6.

- DINMICA DEL SLIDO RGIDO

1. Movimiento general del slido rgido 2. Sistemas equivalentes de fuerzas. Reduccin 3. Equilibrio del slido rgido 4. Movimiento plano. Rotacin alrededor de un eje fijo 5. Movimiento plano de rototraslacin 6. Energa cintica 7. Trabajo 8. Determinacin de momentos de inercia 9. Rotacin en el espacio

Figuras y ecuaciones de C.F. GonzlezFernndez, Fundamentos de Mecnica, Ed.Revert

1.- MOVIMIENTO GENERAL DEL SLIDO RGIDO

El slido rgido es un sistema de partculas entre las que existen fuerzas de interaccin tan intensas que la distancia entre ellas permanece invariable.

Condicin de rigidez Sea un sistema inercial, fijo, S(o), con origen en O, respecto del cual el slido rgido se mueve de la forma ms general posible, y K(C) un referencial de Knig. Sea la velocidad angular que da cuenta del cambio de orientacin del cuerpo:

 Si
Si Si

0, vC 0, vC
0, vC

0 0
0

v ( 0) v (0)

vC (0) r (C )

Movimiento de traslacin
Movimiento de rotacin

Movimiento de rotacin + traslacin

El movimiento ms general del slido puede escribirse como la superposicin del un movimiento de traslacin de velocidad la del c.m.- y de un movimiento de rotacin alrededor de un eje que pasa por dicho punto.
Ecuaciones del movimiento: Traslacin:

Rotacin:

La aplicacin de una fuerza sobre un slido libre de moverse origina un movimiento de traslacin, y si tambin determina un momento fuerza respecto al c.m., tal momento produce una rotacin en torno a dicho punto.

2.- SISTEMAS EQUIVALENTES DE FUERZAS. REDUCCIN.

I.

EQUIVALENCIA

Dos sistemas de fuerzas actuantes sobre un slido rgido producirn idntico movimiento en l si F y M(C) son iguales en ambos. Tales sistemas no son absolutamente equivalentes, sino que originan el mismo movimiento en un slido rgido.

Dos sistemas de fuerzas aplicados a un slido rgido son equivalentes si dan lugar al mismo movimiento. Punto de aplicacin: Al indicar que una fuerza acta sobre un cuerpo rgido es necesario especificar mdulo, direccin, sentido y punto de aplicacin

 Lnea de accin: Calculemos el momento-fuerza de una fuerza f respecto de un punto cualquiera O

El efecto de una fuerza en el movimiento del slido rgido es independiente del punto de aplicacin de la fuerza sobre su lnea de accin. La fuerza se comporta como un vector deslizante

 Accin de una fuerza:

Una fuerza actuante en un punto cualquiera de un slido rgido es equivalente a dicha fuerza y a su momento-fuerza respecto del c.m.
Slido rgido con un punto fijo:

II. REDUCCIN Si sobre un slido rgido acta un sistema dado de fuerzas, tal sistema puede ser frecuentemente reemplazado por otro equivalente ms sencillo, que produce el mismo movimiento que el sistema de fuerzas dado. III. CASO GENERAL Sea un sistema de fuerzas fi actuantes en los puntos Oi,

Un sistema arbitrario de fuerzas aplicadas sobre un slido rgido se puede reducir a su resultante, F y su momento-fuerza resultante M(o), actuantes en el c.m.

IV. PAR DE FUERZAS Sea un slido rgido sobre el que acta un par de fuerzas, f1 y f2 , se llama plano de accin del par al plano determinado por las lneas de accin de ambas fuerzas:

El par no afecta al movimiento del c.m.

 M es independiente del punto C Un par de fuerzas aplicadas a un slido rgido equivale a un momento fuerza. La direccin del momento es perpendicular al plano de accin del par (regla del tornillo). El efecto que un par de fuerzas ejerce sobre el movimiento de un cuerpo rgido depende solo del momento-fuerza producido por el par.

a)

El momento-fuerza del par no se modifica: Si el punto de aplicacin de f1 o f2 se traslada sobre su lnea de accin Si se traslada o rota el par en el plano que define Si se traslada el plano del par paralelamente a s mismo Si se cambia simultneamente el mdulo de f1 y f2 y se mantiene f1 =- f2 y d.f es fijo

b) Un sistema de pares de fuerzas actuantes sobre un slido rgido puede ser reducido a un nico par de fuerzas de momento el resultante de los momentos del sistema.

V.

FUERZAS CONVERGENTES

Consideremos un slido rgido sometido a un sistema de fuerzas cuyas lneas de accin concurran en el punto O. Para el movimiento del c.m.

Para el movimiento relativo al c.m.

Respecto de cualquier punto, el momento resultante de un sistema de vectores deslizantes concurrentes en un punto O es igual al momento de su resultante aplicada en O.

Un slido sometido a fuerzas de direcciones concurrentes en un punto O se mueve como si estuviera sometido a una fuerza nica, su resultante F, cuya lnea de accin pasa por el punto de concurrencia

VI. FUERZAS PARALELAS Sea un sistema de fuerzas paralelas de igual o distinto sentido actuantes simultneamente sobre un slido rgido, siendo Oi sus puntos de aplicacin. Llamemos e al versor en la direccin comn de las fuerzas:

Centro de fuerzas paralelas, G, es un punto respecto del cual el momento-fuerza del sistema es nulo, cualquiera que sea la orientacin de las fuerzas: Un sistema de fuerzas paralelas es equivalente a su resultante aplicada en el centro del sistema:

a) Posicin del centro G respecto del c.m.

b) Centro de gravedad: Si el sistema de fuerzas es debido al campo gravitatorio, el centro del sistema se denomina centro de gravedad

El centro de gravedad coincide con el centro de masas del cuerpo

3- EQUILIBRIO DEL SLIDO RGIDO

Un slido rgido se encuentra en equilibrio respecto de un referencial si las velocidades de todos sus puntos respecto de dicho referencial son nulas.

Ecuaciones vectoriales del equilibrio

Acciones sobre el slido rgido Fuerza activa es la que origina o puede originar movimiento Fuerza pasiva es la que no puede originar movimiento por s misma; surge como consecuencia de las fuerzas activas Fuerza de ligadura es la fuerza pasiva que limita o impide el movimiento Fuerza disipativa es la fuerza pasiva que origina prdida de energa.

 Determinacin del centro de gravedad:

Se puede localizar el centro de gravedad de un cuerpo suspendindolo de distintos puntos y dejndolo que alcance el equilibrio: la interseccin de las verticales en cada caso lo determina.

 Vuelco:

Si la vertical trazada por el c.m. de un cuerpo cae en la base de sustentacin del cuerpo no vuelca, y s lo hace en caso contrario. La base de sustentacin es la superficie definida por los puntos de contacto del cuerpo sobre el slido en que se apoya.

 Slido rgido con un punto fijo: El efecto de las ligaduras en la limitacin del movimiento del slido con un punto fijo se describe con la fuerza de reaccin R aplicada en el punto Q

De la 2 se obtienen las coordenadas los valores de equilibrio de las tres coordenadas que determinan la orientacin del cuerpo, asociadas a sus tres grados de libertad. De la 1 se obtiene la fuerza de reaccin en el punto fijo.

 Slido rgido con un eje fijo: La inmovilidad de A y B puede expresarse mediante fuerzas de reaccin en A y B.

La nica posibilidad de movimiento del cuerpo es una rotacin alrededor del eje fijo que determinan ambos puntos

 Equilibrio de un sistema de cuerpos rgidos: Consideremos un sistema de slidos rgidos apoyados o articulados entre s, de modo que el conjunto no es rgido sino deformable.

Para que el sistema est en equilibrio debe estarlo cada uno de los cuerpos que lo constituyen.
Atencin a las fuerzas externas e internas!

 Estabilidad en el equilibrio:

a) Equilibrio estable: C est en la posicin ms baja posible respecto al plano horizontal en que se apoya el plano La posicin de equilibrio estable corresponde a la posicin ms baja del c.m., lo que supone la mnima energa potencial gravitatoria. b) Equilibrio inestable: Una pequea alteracin origina un descenso de C y una disminucin de la energa potencial gravitatoria. c) Equilibrio indiferente: La alteracin de la posicin no origina cambios ni en la altura de C, ni en la energa potencial gravitatoria del cuerpo.

4.- MOVIMIENTO PLANO. ROTACIN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

I. CARACTERSTICAS DEL MOVIMIENTO PLANO Un slido rgido realiza un movimiento plano si todos sus puntos se mueven describiendo trayectorias contenidas en planos fijos paralelos entre s. Cualquiera de ellos recibe el nombre de plano del movimiento. a) La velocidad lineal est contenida en el plano del movimiento

b)

La velocidad angular es perpendicular al plano del movimiento

c)

El campo de velocidades es el mismo en todos los planos del movimiento

II. ROTACIN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO Es un caso frecuente de movimiento plano, que tiene como nico grado de libertad el que corresponde al giro alrededor del eje.
Basta una sola coordenada (angular) para determinar la orientacin Supongamos un eje de rotacin Z, por el c.m., sea la velocidad angular. El momento cintico de la partcula respecto al centro de masas es

a) Eje principal de inercia: Si el eje alrededor del cual gira el cuerpo es tal que L(c) y son paralelos, al eje se le llama eje principal de inercia:

Con

m r2

que recibe el nombre de momento de inercia respecto del eje b)

Si un slido tiene un eje de simetra tal eje es el principal Si la distribucin de masas de un cuerpo slido tiene un plano de simetra, cualquier eje perpendicular al plano es un eje principal En una distribucin plana de masa, todo eje perpendicular a la misma es principal

c) Momento de inercia con respecto del eje: Se denomina momento de inercia de una partcula respecto de un eje al producto de la masa de la misma por el cuadrado de la distancia a su eje,

El momento de inercia de un slido respecto de un eje es la suma de los momentos de inercia,

Momentos de inercia respecto a ejes principales:

d) Momento cintico segn el eje de rotacin: La componente del momento angular segn el eje de rotacin es igual al producto del momento de inercia respecto de dicho eje por el mdulo de la velocidad angular,

e) Momento cintico respecto de un punto fijo del cuerpo: Se obtiene de forma anloga al anterior pero sustituyendo R por R

R'
f)

x i y z' k j

Ecuacin del movimiento: La ecuacin del momento angular relativa al eje de rotacin es

Semejanzas con la segunda ley de Newton?

El momento de inercia expresa la inercia del cuerpo en el movimiento de rotacin, esto es, su resistencia a modificar su velocidad angular.

g) Conservacin del momento cintico; influencia del momento de inercia

h) Momento de inercia de la Tierra y su estructura: I=0.4 m r2 I=0.33 m r2 i) Distribucin no homognea de la masa

Pndulo fsico es un cuerpo rgido, sometido al campo gravitatorio, que puede oscilar libremente alrededor de un eje horizontal fijo que no pasa por su c.m.

La componente del momento-fuerza segn el eje fijo es

luego

La ecuacin del movimiento tambin podr escribirse como

Si las desviaciones son pequeas

Ec. de un movimiento armnico simple

Ley de Hooke

5.- MOVIMIENTO PLANO DE ROTO-TRASLACIN

Sea un slido que rota apoyndose sobre una superficie:

Las ecuaciones dinmicas del movimiento del cuerpo son:

I. MOVIMIENTO DE RODADURA: Un slido rueda sobre una superficie cuando realiza un movimiento de rotacin y traslacin respecto de dicha superficie sin que exista movimiento relativo en el punto de contacto, vA(o)=0

a) b)

c)

Condicin de rodadura Como vA(o)=0, no hay movimiento relativo de las superficies y el punto de contacto, la fuerza de rozamiento esttico no realiza trabajo Sentido de la fuerza de rozamiento: Dado que la fuerza se opone al movimiento relativo del slido respecto de la superficie de contacto, su sentido es siempre opuesto al del movimiento que tendra este punto si no existiera rozamiento. Coordenadas polares:

II. MOVIMIENTO DE DESLIZAMIENTO Un cuerpo desliza sobre una superficie cuando realiza un movimiento de traslacin respecto de dicha superficie y existe movimiento relativo en el punto de contacto, vA(o)0. Si existe rozamiento es cintico: Las ecuaciones a utilizar para resolver el movimiento de deslizamiento son las ecuaciones dinmicas ya indicadas y la relativa al rozamiento cintico, adems de alguna relacin geomtrica asociada a las superficies.

Si el cuerpo realiza un movimiento de roto-traslacin y no se conoce si la velocidad del punto del contacto es nula o no: Resolver el problema suponiendo que el mvil rueda En cuanto al sentido de la fuerza de rozamiento, su signo nos indicar si era el correcto o no En cuanto a la fuerza de rozamiento: si obtenidos los valores de fr y N se cumple que frs N, la hiptesis de rodadura es cierta, si fr>s N entonces hay deslizamiento.

6.- ENERGA CINTICA

I. ENERGA CINTICA DE UN SISTEMA DE PARTCULAS Sea un sistema de N partculas con movimiento cualquiera respecto al referencial S(o) que supondremos fijo, y K(c) al referencial de Knig. La energa cintica del sistema es:

Teorema de Knig de la energa cintica: La energa cintica de un sistema de partculas respecto de un referencial es igual a la energa cintica respecto a tal referencial de una partcula que contiene la masa del sistema y situada en el centro de masas, ms la energa cintica del movimiento del sistema respecto de su centro de masas. II. ENERGA CINTICA DEL SLIDO RGIDO Si es el vector velocidad angular que da cuenta del cambio de orientacin del cuerpo respecto de direcciones fijas, la velocidad de las partculas del slido respecto del referencial de Knig es

a) Energa cintica de traslacin: si =0 y vc0, el cuerpo no rota, v(c)=0, luego el movimiento es de traslacin y

que se denomina energa cintica de traslacin. b) Energa cintica de rotacin: si 0 y vc=0, la energa cintica es

que se denomina energa cintica de rotacin. c) Expresin general:

siendo y

d) Punto fijo del cuerpo: si el cuerpo tiene un punto fijo Q, y ste se toma de referencia, entonces

Y su energa cintica

e) Cada por un plano inclinado: si se deja caer un cuerpo de seccin circular de radio r y masa m, sin que exista rozamiento y el cuerpo deslice sin rotar, la energa es

Si existe rozamiento:

7.- TRABAJO
I. SISTEMAS DE PARTCULAS Sea una partcula genrica sobre la que acta la fuerza resultante R y que se desplaza desde una posicin 1 a una posicin 2:

a)

En la evaluacin del trabajo hay que realizar el producto escalar de cada fuerza por el desplazamiento de su punto de aplicacin.

b) Fuerzas conservativas: Tanto las fuerzas internas como externas pueden ser conservativas o no conservativas,

y La funcin Uin es la energa potencial de interaccin entre las partculas del sistema, dependiente de la distancia mutua entre ellas. Uniendo todo lo anterior:

O bien,

Si es nulo el trabajo de las fuerzas no conservativas actuantes sobre el sistema de partculas su energa mecnica se conserva

II. A.

SLIDO RGIDO Balance energtico: Las fuerzas interiores proporcionan un trabajo nulo, por tanto, las nicas fuerzas que realizan trabajo son las externas:

a)

Mquinas simples: Las mquinas son dispositivos mecnicos diseados para transmitir y modificar fuerzas; su objetivo bsico es la transformacin de unas fuerzas de entrada en otras fuerzas de salida tratando de mejorar la manipulacin de fuerzas tanto en cuanta como en su direccin. Las mquinas simples solo tienen un grado de libertad Las mquinas simples se utilizan en condiciones de velocidad constante en desplazamientos infinitesimales

 Las fuerzas que realizan trabajo son de dos tipos (sin considerar el rozamiento) La de entrada, que es la fuerza motriz o esfuerzo, P La de salida, fuerza resistente, carga o resistencia, R b) Palanca: La palanca es una mquina simple que puede esquematizarse como una barra apoyada en un punto fijo denominado fulcro, siendo su movimiento plano. Segn sean las posiciones relativas del fulcro y los puntos de aplicacin de P y R, se distinguen tres tipos de palancas, esquematizadas en la figura Palanca de primer gnero: El fulcro Q est entre R y P. Ley de la palanca: potencia por su brazo es igual a resistencia por el suyo.

La ventaja o ganancia mecnica es

 Palanca de segundo gnero: La carga R est situada entre el fulcro y el esfuerzo P. Se utiliza para vencer grandes resistencias con esfuerzos pequeos. Palanca de tercer gnero: El esfuerzo P est situado entre el fulcro y la carga R. Es til para conseguir grandes desplazamientos de la resistencia con pequeos Desplazamientos del esfuerzo.

c) Poleas: Como alguna de las fuerzas, P o R, es opuesta al desplazamiento en su punto de aplicacin, se obtiene la relacin

Polea fija: P=R Polea mvil: P=R/2 Si se unen n poleas mviles: P=R/2n

El polipasto o aparejo es un sistema de poleas fijas y mviles enlazadas por un nico cable: P=R/n

d) Torno: consiste en un cilindro horizontal, de radio b, que lleva enrollada una cuerda de la que pende la resistencia R, el esfuerzo se aplica al extremo de una manivela de radio a, concntrica con el eje del cilindro,

e) Tornillos: Si r es el radio de la manivela y h el paso de rosca, la integracin

da

B. Potencia Sea un slido rgido realizando un movimiento general, con la velocidad angular instantnea de rotacin respecto de direcciones fijas. Si la partcula del mismo se desplaza dr en un tiempo dt, el trabajo correspondiente es

Si usamos el c.m. como punto de referencia

El trabajo elemental ser Dividiendo por dt:

Sumando para todo el slido

Luego la potencia instantnea puede expresarse como:

C. Trabajo y energa cintica: La variacin de la energa cintica de traslacin de un slido rgido es igual al trabajo de la resultante de las fuerzas externas aplicada en el centro de masas al desplazarse este punto.

La variacin de la energa cintica de rotacin del movimiento de un slido rgido alrededor de su c.m. es igual al trabajo de la resultante de los momentos-fuerza externos respecto del c.m.

8.- DETERMINACIN DE MOMENTOS DE INERCIA

I. MOMENTOS DE INERCIA RESPECTO DE LOS EJES COORDENADOS

Un momento de inercia no puede ser mayor que la suma de los otros dos

II.

ADITIVIDAD Los momentos de inercia son aditivos Si los cuerpos de masas m y m estn unidos formando un nico slido, los momentos de inercia sern

Aplicaciones:

III. TEOREMA DE LOS EJES PERPENDICULARES En una distribucin plana de masa, el momento de inercia respecto de un eje perpendicular al plano de la distribucin es igual a la suma de los momentos de inercia respecto de los ejes perpendiculares contenidos en dicho plano. Las coordenadas de cualquier elemento de masa dm son (x1,x2,0),

Distribucin lineal de masa

IV. TEOREMA DE STEINER O DE LOS EJES PARALELOS El momento de inercia de un slido respecto de un eje es igual a su momento de inercia respecto de un eje paralelo al anterior y que pasa por el centro de masas, ms el producto de la masa del cuerpo por el cuadrado de la distancia entre dichos ejes.

El momento de inercia respecto del eje xi que pasa por el c.m.

Y con respecto a xi

como

9.- ROTACIN EN EL ESPACIO

Consideremos el movimiento de rotacin en el espacio de un slido simtrico que tiene un punto fijo, Q, mediante una rtula esfrica. Se entiende por slido simtrico aquel para el que la distribucin de masa del cuerpo es tal que son iguales dos de los tres momentos de inercia respecto a los ejes principales en su c.m. Denominaremos eje del cuerpo al eje perpendicular a l y que pasa por su c.m.

Segn la ecuacin dinmica

Veamos dos casos (el punto fijo siempre se encuentra en el eje del cuerpo) 1. El punto fijo est en el c.m. 2. El punto fijo no est en el c.m.

I. CENTRO DE MASAS FIJO Las fuerzas actuantes, peso y reaccin, tienen igual punto de aplicacin, luego

Si inicialmente el disco no gira, seguir si girar.

Si inicialmente el disco gira con velocidad angular segn su eje, el momento cintico inicial es L0=I3 , cumplindose que

y el movimiento de rotacin no se modifica.

II.

EJE DE ROTACIN CON UN PUNTO FIJO Tomando momentos-fuerza respecto de Q:

El vector en= k x u es un vector que seala la direccin perpendicular al plano definido por el eje del disco segn la varilla, y un eje vertical (varilla). La variacin del momento cintico en un pequeo intervalo de tiempo ser:

que lleva la misma direccin que el momento-fuerza.

A. Inicialmente en reposo: Inicialmente el momento cintico es nulo L0 = 0 En t s existe momento cintico: Lt=L=Mten

Se produce movimiento en el plano vertical

El movimiento es el de un pndulo que se mueve entre dos ngulos B. Con movimiento inicial: Se supone que el disco rota sobre su eje con elevada velocidad angular = u Momento cintico inicial: Y despus de un tiempo:

Movimiento de precesin: