REPASO DE MECANICA DE FLUIDOS

CI41A HIDRAULICA Prof. Y. Ni no, Sem. Primavera 2004

Generalidades

Por denici on, uido es un material que, al aplic arsele un esfuerzo de corte, se deforma continuamente, es decir escurre o uye. En el caso de uidos denominados Newtonianos, esta propiedad se expresa a trav es de una ley constitutiva, conocida como ley de Newton-Navier : = d dt

donde denota esfuerzo de corte, es la propiedad del uido denominada viscosidad din amica y d/dt es la tasa de deformaci on angular del uido, la que se relaciona con los gradientes de velocidad del ujo. Por ejemplo, para la situaci on indicada en la Fig. 1, donde existe uido entre placas planas paralelas, tal que la placa superior se mueve con una velocidad V debido a la aplicaci on de un esfuerzo de corte , mientras la placa inferior se mantiene ja, se tiene: = dv d = dt dy

donde y denota la coordenada normal a las placas y v (y ) denota la distribuci on de velocidad longitudinal entre placas. Por equilibrio de fuerzas y utilizando la propiedad de no resbalamiento, que indica que las part culas de un uido en contacto con una supercie s olida adquieren la velocidad de dicha supercie, es f acil demostrar: = dv V = dy e

donde e es el espesor entre placas. Fluidos noN ewtonianos no mantienen la linealidad entre esfuerzo de corte y tasa de deformaci on expresada por las ecuaciones anteriores. La curva entre esfuerzo de corte y tasa de deformaci on angular determina el diagrama reol ogico del uido. En la Fig. 2 se muestran ejemplos de diagramas reol ogicos de distintos tipos de uidos. Se denomina uido ideal a aquel cuyo coeciente de viscosidad es nulo ( = 0). Este tipo de uido no existe en la naturaleza, sin embargo en algunas aplicaciones es conveniente hacer la suposici on de viscosidad nula, cuando esta variable no inuye de manera importante en los fen omenos estudiados.

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Placa Mvil

V e

v(y)

Placa Fija

Figura 1: Flujo laminar de un uido Newtoniano entre placas planas paralelas.

Ecuaciones de Navier-Stokes

Las ecuaciones que gobiernan el movimiento de un uido Newtoniano incompresible son las ecuaciones de Navier-Stokes, que expresan b asicamente la segunda ley de Newton aplicada sobre un volumen innitesimal de uido. En notaci on vectorial estas ecuaciones pueden escribirse como: Dv v ={ + (v )v } = p + 2 v (1) Dt t donde D/Dt denota derivada material o total. Esta derivada se descompone en una derivada temporal o local, que da lugar a la aceleraci on local, y en una componente advectiva, que da lugar a la aceleraci on advectiva asociada a los cambios espaciales de velocidad. En (1), y son propiedades del uido y denotan densidad y viscosidad din amica respectivamente, v denota el vector velocidad y p denota la presi on motriz denida como: p = p+ g h (2)

donde p es la presi on termodin amica, g denota aceleraci on de gravedad y h es un eje vertical denido positivo hacia arriba, en contra de la direcci on de la gravedad. Los t erminos en (1) son todos lineales con excepci on de la aceleraci on advectiva. El primer t ermino del lado derecho representa el balance de fuerzas m asicas de gravedad y fuerzas superciales normales asociadas a la presi on termodin amica. El u ltimo t ermino del lado derecho representa el efecto de las fuerzas viscosas y es v alido solo para el caso de uido Newtoniano. Este u ltimo es un t ermino que representa la difusi on de cantidad de movimiento en el uido debido a la acci on molecular de la viscosidad. En general, en ujos laminares la difusi on viscosa domina sobre el t ermino no-lineal asociado a la aceleraci on advectiva. Por el contrario, el ujo se hace turbulento cuando el t ermino advectivo no-lineal es capaz de generar la inestabilidad generalizada del ujo en contra del efecto estabilizador de la viscosidad. La ecuaci on (1) contiene 4 inc ognitas, una por cada componente de la velocidad v y una adicional correspondiente a la presi on motriz p . Para cerrar el n umero de ecuaciones requeridas para resolver un problema cualquiera de ujo, dado que (1) corresponde en realidad a 3 ecuaciones, una por cada componente del vector v , es necesario considerar adicionalmente la ecuaci on de continuidad que se deriva del principio de conservaci on de la masa. Para un uido incompresible, esta ecuaci on es: v = 0
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al Ide l o ea tic ls ico R P t ido ls Flu do P i Flu

F do lui
1

Ne

n wto

ian

Flu

ido

at Dil

ant

Fluido Ideal ( = 0)

d dt

Figura 2: Diagrama reol ogico. Solo los uidos Newtonianos verican una relaci on lineal entre esfuerzo de corte, , y tasa de deformaci on angular, d/dt. Se acostumbra, por conveniencia, utilizar notaci on tensorial para escribir las ecuaciones anteriores, de modo de visualizar mejor los distintos t erminos que las componen. En notaci on tensorial se consideran tres coordenadas: (x1, x2, x3), de modo que el vector velocidad tiene componentes: (u1, u2, u3). La componente de (1) en la direcci on xi puede escribirse como: ui ui 1 p 2 ui = + + uj t xj xi xj xj donde = / denota viscosidad cinem atica. En notaci on tensorial, la ecuaci on de continuidad se escribe como: uj =0 xj En (4) y (5) el sub ndice j repetido implica una sumatoria sobre j = 1, 2, 3. (5) (4)

Ecuaci on de Euler
1 v2 (v v ) v ( v) = ( ) v 2 2

Considerando la siguiente igualdad vectorial: (v )v =

donde = v denota vector vorticidad, la ecuaci on de Navier-Stokes puede reescribirse como: v2 v + ( )} = p + 2 v + v t 2 Para el caso de uido ideal ( = 0), la ecuaci on anterior se reduce a: { v2 1 v + ( ) = p + v t 2 3 (6)

(7)

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Para el caso de ujo irrotacional ( = 0) de un uido ideal o real, la ecuaci on de Navier-Stokes se reduce a: v2 1 v + ( ) = p t 2 (8)

ya que por identidades vectoriales es f acil probar que si = 0 entonces 2 v = 0. La Ec.(8) es conocida como Ecuaci on de Euler. De esta ecuaci on se deduce que en un ujo irrotacional los esfuerzos viscosos son nulos, aunque se considere el caso de uido real. De este modo, la ecuaci on de Euler puede interpretarse tambi en como la segunda ley de Newton aplicada a ujos en los cuales pueden despreciarse los efectos de la viscosidad. Esta ecuaci on puede escribirse tambi en como: v v2 p + g ( + + h) = 0 t 2g g o bien, llamando: B= p v2 + +h 2g g (9)

a la funci on Bernoulli o energ a del ujo por unidad de peso, se tiene: v + g B = 0 (10) t Para el caso de un ujo irrotacional permanente (/t = 0), la ecuaci on anterior se reduce a: B = 0, la que si es integrada en todo el espacio uido indica que el Bernoulli se mantiene constante en todo dicho espacio. En otras palabras, la Ecuaci on de Euler permanente simplemente expresa la conservaci on de la energ a del ujo. En el caso de un uido ideal en ujo rotacional permanente, es necesario considerar la Ec.(7). En este caso, por la existencia de vorticidad, el Bernoulli no es constante en todo el campo de ujo. Sin embargo, proyectando la ecuaci on a lo largo de una l nea de corriente o una l nea vorticosa, es f acil demostrar que el Bernoulli se conserva, en cambio, a lo largo de cualquiera de esas l neas. As , cuando los esfuerzos viscosos no intervienen en un ujo, su energ a por unidad de peso se conserva.

Teorema General de la Energ a

Hemos deducido que en casos que la viscosidad no controla el ujo (ujo irrotacional o uido ideal) el Bernoulli o energ a por unidad de peso del ujo se conserva, ya sea en todo el campo de ujo (caso de ujo irrotacional, uido real o ideal) o bien a lo largo de las l neas de corriente y vorticosas (caso de ujo rotacional, uido ideal). Por otro lado, resulta evidente que en presencia de esfuerzos viscosos, que corresponden escencialmente a una fuerza de roce actuando en el uido, parte de la energ a mec anica del ujo se disipa en forma de calor debido a los efectos de fricci on. En este caso el Bernoulli no se conserva en el campo de ujo, sino que disminuye a lo largo del escurrimiento por la disipaci on viscosa de esta energ a. Para analizar este problema, que corresponde al caso t pico de inter es en ingenier a ya que los ujos de uidos reales en conductos de cualquier tipo son siempre rotacionales, es necesario recurrir a la primera ley de la termodin amica.
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Consideremos la energ a total del ujo. Esta se compone de energ a interna, potencial y cin etica. Considerando energ as espec cas podemos escribir: e = u + gh + v2 2

donde e denota la energ a espec ca total del ujo, u denota la energ a espec ca interna y los dos u ltimos t erminos representan las energ as espec cas potencial y cin etica, respectivamente. La energ a total contenida en un volumen de control est a dada por: E=

e d

La primera ley de la termodin amica aplicada a un sistema uido se expresa como: dW DE E dQ = + (v )E = Dt t dt dt (11)

denota el calor entregado externamente al sistema y W denota el trabajo mec donde Q anico realizado por el sistema sobre el medio externo. Si consideramos un volumen de control de uido, el Teorema del Transporte de Reynolds permite reescribir la ecuaci on anterior como: dW dQ E + e v n dS = (12) t dt dt S donde S representa la supercie del volumen de control y n denota el vector unitario normal a S localmente. Consideremos ahora un volumen de control formado por un tubo de ujo con secciones de entrada y salida S1 y S2, respectivamente, como se muestra en la Fig. 3. Dado que no existe ujo a trav es de las paredes del tubo de ujo, la integral sobre S en la Ec.(12) se reduce a la suma de las integrales sobre S1 y S2 . Dado que el vector unitario normal en S1 , n 1 , tiene sentido opuesto al vector velocidad en dicha secci on, v1, lo cual no ocurre en S2, entonces es posible denir: v1 n 1 = vn1 v2 n 2 = v n2 Por continuidad se cumple:
S1

1 vn1 dS1 =

S2

2 vn2 dS2 = G

donde G denota el gasto m asico que circula por el tubo de ujo y 1 y 2 representan la densidad del uido en las secciones de entrada y salida del tubo de ujo, respectivamente. Con esta consideraci on, la aplicaci on de (12) al tubo de ujo da como resultado: E + t 2 e2 vn2 dS2 1 e1 vn1 dS1 = dW dQ dt dt (13)

S2

S1

Si se considera, por simplicidad, el caso de r egimen permanente y velocidad uniforme en la secci on de escurrimiento, es posible reescribir la ecuaci on anterior como:
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L.C. S1 v1 ^1 n L.C. ^2 S2 n v2

h1
DATUM

h2

Figura 3: Volumen de control correspondiente a un tubo de ujo, cuyas paredes son l neas de corriente (L.C.). La entrada y salida de uido hacia y desde el volumen de control se realiza solo a trav es de las supercies S1 y S2 , respectivamente.

G (e2 e1 ) = donde: e1 = u1 + e2 = u2 +

dW dQ dt dt

(14)

2 v1 + g h1 2

2 v2 + g h2 2 y u1 y u2 denotan las energ as internas espec cas en las secciones S1 y S2, respectivamente, las que dependen de la temperatura del uido en dichas secciones, v1 y v2 representan la velocidad normal media del ujo en las secciones S1 y S2 , respectivamente, y h1 y h2 denotan los niveles del centro de gravedad de las secciones S1 y S2 , respectivamente. El trabajo mec anico W puede descomponerse como:

W = We + Wv + Wp donde We denota el trabajo externo, es decir, el realizado sobre m aquinas tales como bombas y turbinas, Wv es el trabajo realizado por los esfuerzos viscosos, y Wp es el trabajo realizado por las fuerzas de presi on. Es f acil demostrar que: dWp = dt p v n dS = p2 vn2 dS2 p1 vn1 dS1

S2

S1

Reemplazando este u ltimo resultado en (14) es posible obtener: G {(e2 + dWe dWv p2 p1 dQ ) (e1 + )} = 2 1 dt dt dt (15)

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donde p1 y p2 denotan la presi on en el centro de gravedad de las secciones S1 y S2 , respectivamente. Este resultado puede escribirse tambi en como: dWe dWv dQ G (u2 u1 ) (16) dt dt dt Para el caso de uido ideal (Wv = 0), sin transferencia de calor (dQ/dt = 0) y con presencia en el volumen de control de una m aquina hidr aulica de potencia: G g (B2 B1 ) = Pe = dWe dt

donde Pe > 0 en el caso de una turbina y Pe < 0 en el caso de una bomba, se tiene: B2 B 1 = Pe gQ (17)

donde Q = G/ representa el caudal o ujo volum etrico de uido. En el caso de un uido real: Wv = 0, es decir, existen esfuerzos viscosos que causan disipaci on de energ a, transferencia de calor (i.e., dQ/dt = 0) y variaci on de temperatura entre las secciones de entrada y salida del volumen de control (i.e., u1 = u2 ). En este caso es posible englobar los t erminos asociados a estos procesos en uno solo, denominado p erdida friccional, tal que la ecuaci on (16) se reduce a: B2 B 1 = Pe f gQ (18)

donde f corresponde al t ermino de p erdida friccional, el que cuantica la disipaci on de Bernoulli del ujo, en forma de calor, debido al efecto de las fuerzas viscosas actuando en el volumen de control. Es posible demostrar que al liberar la aproximaci on de perl uniforme de velocidad en la secci on de escurrimiento se obtiene la misma ecuaci on anterior, con la salvedad que el Bernoulli, B , corresponde ahora a un Bernoulli total equivalente en la secci on, denido como: B= p v2 + +h 2g g

donde es el coeciente de Coriolis dado por: =

S

v 3 dS Sv 3

donde v representa la velocidad normal media en la secci on de escurrimiento, denida como: v = 1 S vn dS = Q S

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P erdidas Friccionales y Resistencia Hidr aulica

Consideremos un tramo de tuber a rectil nea de di ametro constante, D, inclinada en un angulo con respecto a la horizontal, por el cual circula un caudal constante Q (Fig. 4). Aplicando el Teorema de Cantidad de Movimiento al volumen de control de la Fig. 4, y considerando que el ujo es uniforme y permanente, y por lo tanto que la velocidad media del ujo permanece constante a lo largo de la tuber a, es posible demostrar: D2 D2 + g x sin 0 D x = 0 (19) 4 4 donde p1 y p2 representan la presi on en las secciones (1) y (2) del volumen de control considerado, x denota la longitud de dicho volumen y 0 denota el esfuerzo de corte ejercido por el ujo sobre el per metro mojado de la tuber a. Por otro lado, aplicando la ecuaci on de Bernoulli entre las secciones (1) y (2) del volumen de control de la Fig. 4, se tiene: (p1 p2) B1 = B2 + f o bien:
2 p1 v2 p2 v1 + + h1 = 2 + + h2 + f 2g g 2g g

(20)

(21)

y, dado que v1 = v2 y h1 h2 = x sin , entonces: p1 p2 = g (f x sin ) y reemplazando en (19) se obtiene nalmente: D (23) 4 donde J = f /x es la p erdida friccional por unidad de longitud. Considerando adem as que D/4 representa el radio hidr aulico de la tuber a: Rh = S/, con per metro mojado del ujo, entonces el esfuerzo de corte se puede expresar en t erminos generales como: 0 = g J 0 = g J Rh (24) (22)

Esta expresi on indica que el esfuerzo de corte actuando en la pared de la tuber a determina la p erdida friccional del ujo. La p erdida friccional puede estimarse usando la ecuaci on de Darcy-Weisbach : J= f v2 D 2g

donde f es el coeciente o factor de fricci on, cuyo valor depende del r egimen de escurrimiento. El r egimen de escurrimiento en una tuber a est a determinado por el n umero de Reynolds, denido como: Re =
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vD 8
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(1) Q x p1 o o (2) p2

h1
DATUM

h2

Figura 4: Flujo de un caudal Q en una tuber a de di ametro D, inclinada en un angulo con respecto a la horizontal. Se considera un volumen de control contenido entre las secciones (1) y (2) separadas una distancia x. El r egimen de escurrimiento en la tuber a es laminar si Re 2000 y turbulento si Re 4000. En el caso de r egimen laminar, usando la ecuaci on de Navier-Stokes es posible obtener una expresi on para la distribuci on de velocidades al interior de la tuber a, la cual resulta ser parab olica. Con esta distribuci on de velocidades puede determinarse la velocidad media del ujo en la secci on de escurrimiento y usando la expresi on de Darcy-Weisbach se obtiene nalmente: 64 Re En el caso de r egimen turbulento, el factor de fricci on depende adicionalmente de la rugosidad de la pared de la tuber a. Una pared se denomina hidrodin amicamente lisa si la altura media de las asperezas o rugosidad de la pared, ks , es inferior al espesor de la subcapa viscosa del ujo, . Este u ltimo puede estimarse a partir de la relaci on emp rica: u / 5, donde u = 0 / y se denomina velocidad de corte o friccional. De esta forma, si ks u / < 5 entonces la pared resulta ser hidrodin amicamente lisa y el factor de fricci on es independiente de la rugosidad de la tuber a y puede estimarse a partir de la ecuaci on: 1 Re f = 2 Log10( ) 2.51 f f= Si, por el contrario, el espesor de la subcapa viscosa es mucho menor que la altura media de las asperezas, entonces la pared se denomina hidrodin amicamente rugosa y en ese caso el factor de fricci on resulta ser independiente del n umero de Reynolds, es decir, de la viscosidad del uido. As , si ks u / es superior a aproximadamente 30 a 70, entonces la pared resulta ser hidrodin amicamente rugosa y el factor de fricci on depende solo de la rugosidad relativa de la tuber a, ks /D, y puede estimarse a partir de la ecuaci on: 1 3.7 D = 2 Log10( ) ks f Si 5 < ks u / < 30 70, la pared se denomina hidrodin amicamente en transici on lisa-rugosa y en este caso el factor de fricci on queda determinado tanto por el n umero de Reynolds como por la rugosidad relativa y puede estimarse a partir de la ecuaci on de Colebrook-White :
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2.51 1 k ) = 2 Log10( s + 3.7 D Re f f La relaci on funcional entre el factor de fricci on, f , y los par ametros Re y ks /D en tuber as se representa gr acamente en el denominado abaco de Moody, el cual permite identicar, adem as, los distintos reg menes de escurrimiento, as como tambi en el tipo de pared hidrodin amica en el caso de r egimen turbulento.

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