Fundaciones de Equipos A

Diseo de Fundaciones
CI72C
Universidad de Chile Facultad de Ciencias Fsicas y Matematicas Departamento de Ingeniera Civil
Diseo de Fundaciones para Equipos Vibratorios
Roberto Riquelme Herrera
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19 de Julio de 2006
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1. Aspectos tericos
El diseo de fundaciones de maquinarias puede seguir dos caminos: Si el tamao de la maquinaria involucrada es pequea o la excitacin solicitante es reducida el anlisis se puede realizar por medio de cargas estticas equivalentes. Si la maquinaria es de mayor envergadura o bien el problema reviste complejidad adicional es necesario efectuar una anlisis de vibraciones.
A continuacin desarrollemos algunos conceptos bsicos que se aplican al diseo de fundaciones sujetas a vibraciones. Todo sistema de la figura siguiente:
La ecuacin de equilibrio del sistema viene dada por

m d y + C y + k y + st = W dt dt
2
(1)
d y + C y + k y = 0 dt dt
2
(2)
Si no hay exitacin
d y + C y + k y = F( t) dt dt
2
(3)
Si hay exitacin
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Asumiendo la siguiente solucin para la ecuacin (2):

y=e
s t
(4)
Substituyendo la ecuacin (4) en (2) se tiene:

s1 =
1 C + C2 4 k m 2 m 1 C + C2 4 k m 2 m
( (
) )
(5a)
s2 =
(5b)
Luego la solucin completa de la ecuacin (2) esta dada por :

A e
s 1 t
+ B e
s 2 t
(4b)
La solucin anterior describe el movimiento llamado transciente, en el que la oscilacin desaparece con un rapidez que es funcin del amortiguamiento. De las ecuaciones (4a), (5a) y (5b) se aprecia que la naturaleza de la oscilacin depende del amortiguamiento C. Dependiendo de el valor de C se pueden presentar las 3 situaciones siguientes.
Caso no amortiguado C=0
En este caso se tiene:

s
1
i n
i n
De donde se puede escribir

y o y B1 cos n t + B2 cos n t A e
i n t
+ B e
i n t
C1 e
i n t
(7a) y (7b)
C1 cos n t
(7c) y (7d)
Si suponemos condiciones iniciales de velocidad (vo) y desplazamiento (yo), la ecuacin (7c) queda de la siguiente forma:
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y = y o cos n t +
vo sen( n t) n
(8a)
v n
= y o sen n t +
vo cos( n t) n
(8b)
O bien en la ecuacin (7b)

y C1 cos n t
) )
(9a)
v n
C1 sen n t
(9b)
Donde :
C1
vo yo + n
2
Amplitud de vibracin
atan
vo
n y o
Angulo de fase
En la siguiente figura se muestra una representacin grafica de la ecuacin (9a), por la proyeccin del vector C1 rotando en torno de un punto fijo O, con una velocidad constante n. La proyeccion en el eje X corresponde al desplazamiento y, mientras que la proyeccin en el eje Y corresponde al velocidad (v/ n).
En esta figura la grafica (b) corresponde a el desplazamiento versus el tiempo y (c) corresponde a la velocidad versus el tiempo. En este caso debido a la ausencia de amortiguamiento la oscilacin no pierde amplitud.
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Caso 2 Sub-amortiguado - 0 < C2 < 4km
En este caso:
s1 s2
( n (C i

n C + i 1 D
) 2 1D )
2
(10a) (10b)
Reemplazando las relaciones (10) en (4b) y usando la relacin de Euler.

y o y e
D n t
D n t
B1 sen n 1 D t + B2 cos n 1 D t
(11a)
Y sen d t +
(11b)
Con : D
C Cc
En la siguiente figura se observa la respuesta de un sistema de un grado de libertad subamortiguado.
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El decaimiento de la respuesta es proporcional a:

e
D n t
envolvente de la respuesta
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Caso 3 Amortiguamiento Critico C2 = 4km
En este caso:
s1 s2 C 2 m (12)
Por lo tanto imponiendo condiciones iniciales:

c t c t 2 m + B e 2 m A e
(13)
n t vo + y o n t e yo + n
(13b)
El amortiguamiento crtico representa el lmite en el cual la respuesta del sistema deja de ser peridica, as se tiene una solucin aperidica y la respuesta llega al reposo sin producirse oscilacin. A continuacin se muestra una representacin grafica de la respuesta de un sistema de un grado de libertad con amortiguamiento crtico.
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Caso 4 Sobre amortiguado 4km < C2
En este caso:
s1 s2 n D + n D 1 n D n D 1
2 2
(14a) (14b)
Y la solucin de la ecuacin (4a) toma la forma:

y Ae
( D+
D 1 n t
+ B e
( D
D 1 n t (15)
En este caso la razn de amortiguamiento es menor que uno y cae exponencialmente. No obstante que la solucin no es oscilatoria pueden existir cruces por cero dependiendo de las condiciones iniciales. A continuacin se muestra una curva tpica para la respuesta de un sistema sobre amortiguado.
En rojo se muestra una curva para condiciones iniciales que producen un cruce por cero en una solucin aperidica.
Tipos de excitacion
Las excitaciones tipicamentes encontradas en el diseno de fundaciones de maquinas son las maquinas de masa excentrica y las maquinas reciprocas.
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Maquinas reciprocas
Las maquinas de masa excentricas son maquinas en las cuales la excitacion corresponde a una fuerza centrifuga debido a una masa (masa excentrica me ) que gira con una excentricidad 'e' y a una velocidad angular 'w'.
Asi se tiene que la fza producida esta dada por: F( t) = me e La que descompuesta en los ejes coordenados X y Z es: Fx ( t) = me e cos( t)
2 2
Fz( t) = me e sin( t)
2
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Maquinas reciprocas Estas maquinas son aquellas que transforman un moviemiento rotacional en uno unidireccional o visciversa, como es el caso de un sistema formado por una manivela conectado a un piston por medio de una biela (ver la siguiente figura).
El movimiento del punto P esta definido por: x p = ( L + r) ( L cos( ) + r cos( t) )
Usando el teorema del seno: L sin( ) = r sin( t)
y reemplazando en la ecuacion anterior

2 r 2 1 sin( t) L
x p = r ( 1 cos( t) ) + L 1
Como :
2 2 r sin( t) 2 = 1 r sin( t) 2 aproximadamente 2 L 2 L
Se tiene : x p = r ( 1 cos( t) ) + r
2
2 L
sin( t)
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Usando las relaciones para el angulo doble: xp = r +
4 L
r cos( t) +
r 4 L
cos( 2 t)
Termino Primario
Termino Secundario
De la relacion anterior se aprecia que el desplazamiento del piston depende de dos terminos, uno que varia con la frecuencia de excitacion (primario) y el otro con el doble de ella (secundario). El termino secundario es mas preponderante en la medida que la longitud 'L' de la biela es mas pequena. Por lo tanto: v xp = r sin( t) + r 2 L r L
sin( 2 t)
axp = r cos( t) +
2
cos( 2 t)
axc = r cos( t)
2
El punto C en el eje X: El punto C en el eje Y:
x c = r ( 1 cos( t) ) y c = r sin( t)
==> ==>
ayc = r sin( t)
2
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Un sistema reciproco posee masa en la biela (mb ), como tambien masa en el piston (mp ). Una forma idealizada de resolver este tipo de sistemas es considerar que la masa se concentra en los puntos C y P; para ello la masa de la biela se reparte entre ambos puntos con lo que se tiene una masa asociada al punto C, denominada masa rotatoria (mrot) y otra masa reciproca (mrec) asociada al punto P y que incluye la porcion de la biela asociada a este punto mas la masa de piston. Teniendo en cuenta lo anterior las fuerzas producidas son:
2 r Fx.rec = mrec axp = mrec r cos( t) + cos( 2 t) L
para la masa reciproca (punto P)
Fx.rot = mrot axc = mrot r cos( t)

2
)
2
para la masa rotatoria en X (punto C) L

2
Fx = mrec + mrot r
r cos( t) + mrec
2
cos( 2 t)
Fuerza total del sistema en X
Fy = mrot ayc = mrot r sin( t)
Fuerza total del sistema en Y (solo debida a masa rotatoria)
Factor de Amplificacin de la respuesta Consideremos la ecuacin de movimiento

2
d y + c y + k y dt dt
2
Po sin( t)
(15)
Asumiendo la siguiente solucin:

yp yp yo sin( t ) (16a) (16b)
yo ( sin( t) cos () cos ( t) sin( ) )
Llamando:
A B
yo cos ( ) yo sin()
(17a) (17b)
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tan ( )
2
B A
2
( 18) ( 19)
yo
A +B
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Haciendo (17a)/(17b) y (17a)2 + (17b)2 se tiene:

tan ( )
2
B A
2
( 18) ( 19)
yo
A +B
Donde:
Po k 1
2
2 2 1 + 2 D n n
( 20a)
Po k
2 D n
2 2
1 + 2 D n n
( 20b)
2
2 D n = atan 2 1 n
( 18a)
yo =
Po k 1 n
2 2
( 19b )
2
+ 2 D n
yo
Definiendo, el factor de amplificacion dinamica
M=
Po k
( 20)
2
+ 2 D n
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Ahora consideremos un sistema en el cual la excitacion posee amplitud dependiente de la frecuencia, esto es: F( t) = me e sin( t )
2
( 21)
Para un sistema excitado por una fuerza de este tipo la solucion de la ecuacion de movimiento es como la mostrada en la ecuacion (16a), donde: y o = me e
2
( 22)
De la ecuacion (19b):
2 me e k
yo =
( 23)
2
1
Pero : me e k Llamando :
2
+ 2 D n
m m
me 2 e n m
razon de la masa rotatoria a la masa total del sistema
me m
e yo =
n
2 2
( 23a)
+ 2 D n
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Definiendo, el factor de amplificacion dinamica
Mr =
yo e
n 1
2
( 24)
2
n
( 24)
+ 2 D n
Mr =
M n
Mr : factor de amplificacion dinamica para una excitacion dependiente de la frecuencia Este ultimo factor de amplificacion es dependiente de la frecuencia de la excitacion, no obstante en la practica de diseno de fundaciones de maquinarias se usa el factor de amplificacion de la expresion (20) pues las maquinarias operan a una frecuencia determinada. Las siguientes graficas muestran los factores de amplificacion dinamica para excitacion independiente y dependiente de la frecuencia, para distintos valores de la razon de amortiguamiento (D).
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En el diseno de fundaciones de maquinarias se busca evitar la resonancia, la que se produce para la frecuencia natural amortiguada. Como la resonancia se produce solo en el infinito, lo que se busca para evitar la resonancia es evitar caer el rango de frecuencias en el cual se produce amplificacion de la respuesta (frecuencias en torno a la frecuencia amortiguada). En la grafica esto corresponde a tener una razon de frecuencias tal que el sistema este ubicado o bien a la derecha o bien a la izquierda de la franja central. Lo que se consigue generalemente modificando la masa del sistema.
Para excitacion de amplitud dependiente de la frecuencia
Factor de transmisividad
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Considerando la solucion de la ecuacion (15): y p = y o sin( t ) d y ( t) = y o cos( t ) dt 2 D n = atan 2 1 n ( 16a)
( 26)
( 18a)
Po k yo = R
o
( 19b )
1 Ro =
+ 2 D n n
( 27)
La fuerza transmitida a la base esta dada por: d Ft( t) = k y ( t) + c y ( t) dt Donde el maximo de la fza transmitida esta dada por:
d Ft = ( k y ( t) ) + c y ( t) dt
2
Ft =
Po 2 2 2 k + 2 D m k k 1 n
2 2
+ 2 D n
Definiendo el factor de transmisividad como la razon entre la fuerza transmitida y la maxima fza
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aplicada en el sistema. 1 + 2D Tr =
+ 2 D n n
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En muchas ocasiones se desea limitar la fuerza o a la vibracion transmitida por el sistema, ya sea por requerimientos de equipos cercanos o razones de ambientales o de confort. En tales casos se trata de controlar factor de transmisividad. Cabe mencionar que el factor de transmisividad deducido anteriormente corresponde a la fuerza transmitida para una excitacion dada. No obstante, tambien se puede determinar un factor de transmisividad asociado al desplazamiento transmitido para una excitacion dada, el cual posee la misma forma del factor deducido anteriormente. Al controlar el factor de transmisividad (al igual que cuando se controla el factor de amplificacion dinamica) se busca ubicar al sistema en una razon de frecuencias tal que no se encuentre en la zona donde el factor de transmisividad se ve incrementado (ver figura).
Cabe mencionar que para controlar tanto el factor de amplificacion como el factor de transmisividad, se hacen exigencias del siguiente tipo sobre la frecuencia del sistema: ( 1 frac) d ( 1 + frac) d Donde ' frac ' corresponde a que porcentaje interesa alejar la frecuencia amortiguada del sistema (n ) de la frecuencia de excitacion . Dependiendo de lo criterios adoptados estos valores pueden ser un 15%, 20% o 25%.
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2. Modelos de analisis
Dependiendo de la situacion investigada se tienen distintos modelos que representar el sistema analizado. A continuacion se presentan algunos modelos tipicos para fundaciones de maquinarias. Modelo 1 - Equipo sobre un bloque de fundacion
La figura una configuracion comun en la que una maquinaria descansa sobre un bloque de fundacion rigido. A continuacion se muestra el modelo usado para esta situacion y las ecuaciones de equilibrio del sistema. El sistema consta de grados de vertical, horizontal y giro (cabeceo)
Los valores Cx, Kx, C y K representan los amortiguamientos y constantes del resorte asociados al suelo para los grados de libertad horizontal y cabeceo. Los valores de Cy y Ky son el amortiguamiento y constante del resorte asociado al grado de libertad vertical. Modelo para grado de libertad vertical: d y + Cy y + k y z = Fy ( t) dt dt
2
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F(t)
K Kx C I m ho X
Modelo para el grado de libertad horizontal acoplado con el grado de libertad de giro (cabeceo).
Cx
Las ecuaciones equilibrio son: d d x + cx x + k x x k x h o cx h o = F( t) desplazamiento dt dt dt

2 2
d d d + c + k cx x h o h o x h o h o = F( t) H dt dt dt dt d
2
giro
Nota : si la altura ho, del centro de la gravedad del sistema equipo + fundacion con respecto al sello de fundacion es reducido se puede considerar el cabeceo desacoplado del desplazamiento horizontal y las ecuaciones pueden sr resueltas por la siguientes soluciones. y = Ay1 sen( t) + Ay2 cos( t) = A1 sen( t) + A2 cos( t) Modelo 2 - Mat de fundacion Cuando el equipo se descansa sobre un mat o conjunto de fundaciones conectadas (fundacion flexible), la modelacion puede ser la siguiente.
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d z + Cz z + k z z = Fz( t) dt dt
2
Modelo 3 - Equipo sobre un bloque de fundacion con aislacion Una solucion usada para reducir las vibraciones o fuerzas trasmitidas es usar una aislacion en base a apoyos elastomericos entre el equipo y el bloque de fundacion. Los apoyos son modelados como resortes y no se considera amortiguamiento entre el bloque de inercia y la fundacion pues los apoyos de aislacion proveen muy poco amortiguamiento. En este tipo de solucion es usual incluir un bloque de inercia (marco de acero) entre el equipo y los apoyos elastomericos, afin de dar una mayor masa al sistema superior (equipo + bloque) y poder modificar su frecuencia natural.
El sistema posee 2 grados de libertad vertical, 2 grados de libertad horizontales y uno de giro. A continuacion se muestran los modelos usados para representar el sistema.
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Modelo para grados de libertad vertical d

2
m1
dt d
z + k z1 z1 z2 = Fz( t) 2 1 d
m2
z + Cz2 z2 + k z1 z2 z1 + k z2 z2 = 0 2 2 dt dt
Modelo para desplazamientos horizontales acoplados con el giro (cabeceo).
Fx(t)
X 1
2
K 2 Kx2 C 2 I2 m2 ho X2
Cx2
m1
dt d
x + k x1 x 1 x 2 2 h = Fx ( t) 2 1
Equilibrio para la masa m1
m2
x + Cx2 x 2 + k x2 x 2 k x1 x 1 x 2 2 h = 0 2 2 dt dt
Equilibrio para la masa m2
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I2
d d + C2 2 + m1 x h + k 2 2 = Fx ( t) H 2 2 2 1 t d dt dt
Equilibrio para m2 (rotacion) Las fzas debido a Cx2 y Kx2 no generan momento.
Los valores Cx2, Kx2, C2 y K2 representan los amortiguamientos y constantes del resorte asociados al suelo para los grados de libertad horizontal y cabeceo. Los valores de Cz2 y Kz2 son el amortiguamiento y constante del resorte asociado al grado de libertad vertical. Los valores Cx1, Kx1, Cz1 y Kz1 representan los amortiguamientos y constantes del resorte asociados los apoyos elastomericos que sirven de aislacion para los movimientos horizontal y vertical respectivamente. Comentarios a la modelacion
Los amortiguamientos y coeficientes de los resortes para los distintos modos se determinan por medio de la formulacion que se mostrara mas adelante. Para el modelo 2 el valor de kzi corresponde al resorte que representa el suelo y puede ser obtenido a traves del coeficiente de reaccion del suelo. Una alternativa, es determinar un resorte equivalente para el modo vertical segun la formulacion que se mostrara mas adelante y distribuirlo en el modelo de elementos finitos de modo tal que se repodruzca la respuesta del sistema para el modo de cabeceo. Solo se han mostrado algunos modelos, pero dependiendo de las configuraciones de los sistemas estudiados se pueden encontrar otras modelaciones.
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3. Comportamiento del Suelo

A continuacion se hace una breve revision de los metodos usados para modelar el comportamiento del suelo. comportamiento del suelo. Metodo basado en modulo de reaccion del suelo
Este mtodo permite representar el suelo por medio de resortes cuya constante elstica se determina a partir del modulo de reaccion del suelo. Este metodo no permite incluir la disipasin de energia del suelo por radiacin (amortiguamiento). Adems este mtodo no provee informacin de la amplitud de movimiento para frecuencias cercanas a la de resonancia.
k = k s A i
Constante del resorte
Dado que el modulo de reaccion del suelo se determina a partir de ensayos para placas de tamaos estndar, las siguientes aproximaciones para superficies de carga distintas son tilles para suelos cohesivos y no cohesivos (Terzaghi 1955). 1 k z = k z1 2d para suelos cohesivos
2
2d + 1 k z = k z1 4d Donde :
para suelos sin cohesion
2d = ancho de la seccin o menor dimensin de la fundacin kz = coeficiente de reaccin vertical del suelo para una base de dimension de 2d o menos kz1 = coeficiente de reaccin vertical del suelo para una base de dimension de 1 ft o menos
Barkan extiende el concepto de reaccin del suelo a otros movimientos distintos del vertical, de esta manera tenemos los siguientes coeficientes de resortes para varios modos de vibracin, as como aproximaciones de los coeficientes de reaccin para esos modos de vibrar. Para movimiento vertical : k z = k zs A zi
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Para movimiento horizontal :
k h = k hs A hi
Para cabeceo : Para torsin:
k = k s I i k = k s I i
Donde Azi y Ahi representan area de contacto entre fundacin y suelo y Ii y Ii representan momemto de inercia del area de contacto en torno al eje horizontal normal al plano de cabeceo a travs del CG y el momento de inercia del area de contacto en torno a el eje vertical a travs del CG respectivamente.
Los coeficientes de reaccin del suelo son funcin del tipo de suelo y forma de la fundacin, no obstante, a menudo se supone que son funcin del tipo de suelo solamente. A continuacin se da una aproximacin de estos coeficiente propuesta por Barkan (1962). k h = 0.5k z k = 2k z k = 1.5k z
Comportamiento del suelo basado en la teoria del semi espacio infinito
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Esta teora o procedimiento analtica efecta algunas simplificaciones, como por ejemplo asume que las zapatas por lo general son circulares y supone que el semi espacio es elstico, homogneo e istropo. Esta teora provee un mtodo racional para evaluar las constantes de los resortes del suelo y de amortiguamiento. Tambin incluye la disipacin de energa por medio de amortiguamiento geomtrico, y permite y provee de informacin de la amplitud de vibracin en la frecuencia de resonancia. El suelo posee dos mecanismos de perdida de energia, uno llamado geometrico y asociado con la emergia perdida por las ondas que se propogan en el semi espacio hacia el infinito (ver figura siguiente). Cabe mencionar que si se considera un estrato de suelo duro (roca) parte de las ondas radiadas se reflejan y no se posee el mismo efecto de amortiguamiento geometrico presente en el semi espacio.
Otra mecansimo de perdida de energia del suelo es a travs del amortiguamiento

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histertico, esto es la perdida de energia debido a los ciclos de histeresis a lo que se ve sometido el suelo cuando es solicitado por cargas dinmicas (ver figura siguiente).
En esta formulacin la masa del sistema se asume como la masa de la fundacin ms la masa del equipo. El suelo participa en la determinacin del amortigaumieno geomtrico y la constante del resorte para el modo de vibracin en estudio. El metodo determina el amortiguamiento y la constante del resorte para un determinado modo de vibrar, a partir de las propiedades del suelo. A continuacin se muestras las expresiones derivadas de la teoria del semi espacio infinito. Radio equivalente, para fundaciones que rectangulares ro = ro =
4
B L B L B L
3
Modo de vibracin vertical
Modo de vibracin horizontal
ro =
4
Modo de vibracin vertical
ro =
B L B + L 6
Mode de vibracin torsional
Donde B y L son las dimensiones menor y mayor de la fundacin respectivamente
Constante del resorte, para fundaciones circulares
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Constante del resorte, para fundaciones rectangulares
Donde G es el mdulo de corte del suelo, es la razn de Poisson del suelo y los parmetros z, x, , se determinan del siguiente baco.
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Cabe mencionar que las expresiones para la constante del resorte no incluyen el efecto de la profundidad de enterramiento. Pero esto efecto se puede incluir multiplicando la rigidez por un factor . z = 1 + 0.6( 1 ) h
ro
h
efecto del enterramiento en la constante del resorte para movimiento vertical efecto del enterramiento en la constante del resorte para movimiento horizontal
3
x = 1 + 0.55( 2 )
ro
h
= 1 + 1.2( 1 )
+ 0.2( 2 ) h r ro o
efecto del enterramiento en la constante del resorte para cabeceo
A continuacin se muestra una grfica que refleja el efecto de considerar el enterramiento en la constante del resorte
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Amortiguamiento equivalente, para fundaciones circulares y rectangulares Dz = 0.425 Bz z razn de amortiguamiento para movimiento vertical
Dx = D =
0.288 Bx
razn de amortiguamiento para movimiento horizontal 0.15
( 1 + B )
razn de amortiguamiento para cabeceo
0.50 D = 1 + 2 B
razn de amortiguamiento para torsin
Los parametros B y se determinan como sigue. Razn de masa o inercia, para fundaciones circulares y rectangulares
Bz =
(1 )
4
W ro
3
razn de masa para movimiento vertical
(
)
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Bx =
(7 8 ) 32 ( 1 )
3(1 ) 8 I 4 W ro
5
W ro I
3
razn de masa para movimiento horizontal
B =
razn de inercia para cabeceo

5
ro
B =
razn de inercia para torsin
Efecto del enterramiento en el amortiguamiento, para fundaciones circulares y rectangulares 1 + 1.9 ( 1 ) z = nz 1 + 1.9 ( 2 ) x = nx 1 + 0.7 ( 1 ) = h h
para movimiento vertical
ro
para movimiento horizontal
ro
+ 0.6 ( 2 ) h r ro o
h n
para cabeceo
Otro enfoque para modelar en suelo interactuante con la fundacin solicitada por cargas dinamicas corresponde a el entregado por Wolf (ver referencias) pero no se explicita pues por lo general es poco usado.
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4. Criterios y recomendaciones de diseo

Para predefinir la geometria de una fundacin sujeta a vibraciones, existe una serie de recomendaciones, dentro de las cuales encontramos: 1. 2. No se debe fundar sobre un suelo previamente rellenado Recomendaciones del mecanico de suelos son consideradas en especial respecto de la profundidad del sello de fundacion 3. Masa de un bloque de fundacion debe ser 2 a 3 veces la masa del equipo soportado para fuerzas centrifugas y de 3 a 5 veces en el caso de maquinas reciprocas. 4. El borde superior del bloque de fundacion debe mantenerse usualmente a unos 30 cm del nivel de piso terminado o pavimento, a fin de prevenir daos por escurrimiento de las aguas. 5. La altura del bloque de fundacion no menor de 60 cm. El espesor o altura de la fundacion puede quedar definida tambien por el espesor minimo talque pueda ser considerada como un bloque rigido. 6. El espesor por lo general es mayor que 1/5 de de menor dimension o 1/10 de la mayor dimension. 7. El ancho de la fundacion debera ser tal que pueda incrementar el amortiguamiento en el modo de cabeceo. 8. El ancho sera al menos 1.5 veces la distancia vertical desde la base al centerline de la fundacion. 9. La longitud sera tal que pueda cumplirse los requerimientos anteriores y al menos tendra 30 cm libres desde el borde la maquina al borde del bloque (mantencion). 10. Las dimensiones deben ser tales que el CG de la maquinaria coincida con el CG de la fundacion. El CG combinado maquinarias mas fundacion debe coincidir con el centro de resistencia del suelo. Las limitaciones de diseo viene dadas por :
Deformaciones entre puntos de fundaciones Chequear las resistencia esttica Verificar el comportamiento dinmico incluyendo Amplitud mxima Velocidad y aceleracin mxima Factor de amplificacin Condiciones de resonancia Factor de transmisividad Inspeccin de todos los modos Consideracin de fallas por fatiga Demandas ambientales (p.e. efecto sobre las personas), entre otras.
Estas limitaciones de diseo por lo general se resumen en abacos que permiten controlar las amplitudes de vibracin, velocidades y aceleraciones en funcin de la frecuencia de excitacion del sistema. Estos bacos establecen rangos de que permiten controlar el diseo dependiendo de la necesidad o requerimiento, esto es, rangos tales como no perceptibles para las personas, peligroso para la operacin de la maquinaria, falla de la maquinaria, etc.
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A continuacin se muestran algunos de estos bacos, extraidos de libros de texto, aunque las normas ISO y DIN, establecen criterio o limitaciones de diseo ms actualizados.
Abaco que permite establecer el limite de la amplitud de deformacin para cierta o ciertas frecuencia de operacin, dependiendo del rango en que se desea estar.
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Abaco que permite establecer el limite de la amplitud de deformacin horizontal para cierta o ciertas frecuencia de operacin, dependiendo del rango en que se desea estar. (Tabla 1)
Limitaciones para amplitud de desplazamiento versus velicidad de operacion para maquinas de alta velocidad.
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Abaco que permite establecer el limite de la amplitud de deformacin horizontal para cierta o ciertas frecuencia de operacin, en turbo maquinas dependiendo del rango en que se desea estar.
Limitacin de la velocidad de operacion en funcin de la condicin de operacin de la maquina. (Tabla 5)
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Adicionalmente a las limitaciones establecidas por los abacos dependiendo de los requerimientos de equipos cercanos puede ser necesario establecer limitaciones al factor de transmisividad u otras establecidas por el fabricante o el proyecto. En las siguientes tablas se muestran limitaciones tipicas al diseo de fundaciones solicitadas a excitaciones dinamicas.
Condiciones Estaticas Capacidad de carga esttica Asentamiento esttico Procedimiento Area tal que se desarrollen persiones en el suelo de 50% las permitidas Uniforme. CG de fundacin y maquina dentro del 5% de cualquier dimensin
Capacidad de carga esttica La suma de carga esttica y dinmica no debe generar mas dinmica presiones en le suelo mayores a un 75% de las admisibles CG de de carga esttica y dinmica dentro del 5% de cualquier dimensin desde el CG la fundacin. En el caso de cabeceo el eje de giro debe coincidir con el eje principal de la fundacin.Asentamiento rsultante menor que el permitido por mecanica de suelos
Asentamiento esttico ms carga dinmica repetida
Condiciones Dinmicas Ampliud de vibracin en frecuencia de operacin
Velocidad
Procediemiento La maxima amplitud de desplazamiento debe quedar en la zona A o B para la tabla 1 para una frecuencia dada. Donde la maquina opera en diferentes frecuencias, la amplitud total de desplazamiento se compara con la menor frecuencia antuant (2 /cps) x Amptiud de desplazamiento se evalua en las tabla 1 y se busca que al menos este en el condicion "good" de la tabla 5 Donde dos maquinas operan con con diferents frecuuencias la velocidad se determinar por promedio geometrico
Aceleracion Factor de amplificacin Resonancia Factor de Transmisibilidad
se evalua en las tabla 1. No necesario si se cumplen las dos condiciones anteriores Si la maquina genera fuerzas desbalanceadas el factor M o Mr debe ser menor que 1,5 para la frecuencia de resonancia La frecuencia en operacin no estar en el rango de + 20% de la frecuencia de resonancia Debe ser menor que un 3%
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As tambin se deben verificar los modos posibles de vibracin:

Modos de Vibracin Oscilacin vertical Oscilacin horizontal Cabeceo Oscilacin torsional Condicion Posible si actua una fza en vertical Posible si actua una fza en vertical Posible si el punto de apliacin de la fza horizontal esta sobre el centro de masa de la fundacin Posible si las fzas horizontales estn acopladas
Cabe mencionar que el cabeceo y oscilacin horizontal usualmente estn acoplados pero si:
f nx + f n f nx f n
2 2
2 3 f
con :
fnx frecuencia del modo horizontal fn frecuencia del modo de cabeceo f frecuencia de excitacion
Se las puede considerar desacoplada y combinar sus resultados.
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5. DISEO DE LA FUNDACION PARA UN TURBOGENERADOR

A continuacin se muestra esquemas y la informacin correspondiente al equipo a disear.
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Cargas en los apoyos
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A continuacin se muestra un esquema de los puntos de aplicacin de las cargas.
CL TURBINA
5355 280
495
495
CL GENERADOR
X1 A1
X3 X5 X7 X9 X11 B1
G1 E1
2045 550
D1
1290
820 820
2480 2045 550
1290
B2
D2
E2
A2 X2 X4 X6 X8 X10 X12 G2
350
650 2505 100
775 760 820 1107 1640
1720 600
473
Paramteros de la maquinaria
Generador : WM := 47.7tonf Wrg := 14.4tonf 1 fm := 1500 min m := 2 fm Turbina : WT := 25tonf Wrt := 7.9tonf 1 ft := 7172 min t := 2 ft Caja reductora: Wo := 6.9tonf Peso de la turbina Peso del rotor Velocidd de operacion t = 751.05 Hz Peso de la caja reductora Fza debalanceada producida por la caja reductora es despreciable Peso del generador Peso del rotor Velocidad de operacion m = 157.08 Hz
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Peso total :
W := WM + WT + Wo
W = 79.6 tonf
Los parametros del suelo son los siguientes: Capacidad de Soporte del Suelo de Fundacin admestatica := 2.0 kgf cm admsismica := 2.8
2
Esttica
kgf cm
2
Ssmica
Propiedades del Suelo de Fundacin c := 1.75tonf := 0.3 Gs := 10000 tonf m

2
Peso unitario compactado
Razn de Poisson
Mdulo de corte para cargas cclicas (deformacin tangencial)
Esquema de la fundacion propuesta tal que la configuracion cumple con las recomendaciones del punto 4.
bz (ancho zarpa)
11500 1300 2125 5750 3075 5000
B X
2620 2550 1910 1340 2000
2480
C.L. TURBINA
5100
Xgsf Zgsf
C.L. GENERADOR
A
bz
A
1957 900 2143 1190
Z B PLANTA FUNDACION TURBOGENERADOR
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Y
Radier de piso (Tp.)
415
2170
Ygsf X, Xgsf
ez (espesor zarpa) 11500
2000
VISTA A - A
5100 1340 1415 3760
2000
SECCION B - B
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ez
4585
1415 4585
1300
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La fundacion es analizada por como un bloque rigido de fundacion y por medio de un modelo en SAP2000 como el mostrado en la figura.
Del modelo de SAP 2000 se obtiene que la mxima presin de contacto es de 8.50 ton / m2 mientras que la admisible 75% de est es decir 15 ton / m2 . Y, en todas las combinaciones analizadas se tiene 100% superficie comprimida. A continuacion se muestran algunas de las verificaciones de las recomendaciones del punto 4.
Clculo de Pesos, Centro de Gravedad y Momentos de Inercia de Masa del Sistema: Fundacin + Turbogenerador
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Profundidad sello fundacin desde el nivel terreno Item Tipo de Volumen L H, 2R B
h1 2r
= xg
2.000 yg
m zg V
1 2 3 5 6 8 10 12 13
R R R R R R R R R
m 11.500 11.500 5.000 2.125 0.900 4.300 2.800 11.500 11.500
m 1.070 1.300 0.415 -1.300 -1.415 2.400 3.000 0.600 0.600
m 5.100 5.100 3.910 5.100 1.340 2.000 2.000 0.550 0.550
m 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000
m 5.750 5.750 9.000 2.363 8.907 3.016 8.729 5.750 5.750
m 0.535 1.720 2.578 1.720 2.078 4.210 4.510 0.300 0.300
m 2.550 2.550 1.955 2.550 4.430 2.620 1.910 -0.275 5.375
m3 62.76 76.25 8.11 -14.09 -1.71 0.00 0.00 3.80 3.80 138.91
Item W Tf 156.89 190.61 20.28 -35.22 -4.27 25.00 47.70 9.49 9.49 419.97 m Tf seg^2/m 16.01 19.45 2.07 -3.59 -0.44 2.55 4.87 0.97 0.97 42.85 W xg Tf m 902 1,096 183 -83 -38 75 416 55 55 2,660
1 2 3 5 6 8 10 12 13
Momentos Estticos W yg W zg Tf m Tf m 84 400 328 486 52 40 -61 -90 -9 -19 105 66 215 91 3 -3 3 51 721 1,022
Momentos de Masa Propios I zm I xm I ym Tf m seg^2 Tf m seg^2 Tf m seg^2 36.2 211 178.0 44.9 256.5 217.1 2.7 6.9 4.3 -8.3 -9.1 -1.9 -0.1 -0.1 -0.1 2.1 4.8 5.2 5.3 4.8 6.8 0.1 10.7 10.7 0.1 10.7 10.7
Coordenadas de Ubicacin y Momentos de Masa respecto al Centro de Gravedad del Sistema: xgs ygs zgs Item = = = 6.335 1.716 2.434 m m m I xs = I xm + m (dys^2+dzs^2) I ys = I ym + m (dxs^2+dzs^2) I zs = I zm + m (dxs^2+dys^2) Descripcin
1 2 3 5 6 8 10 12 13
dxs dys dzs Mmtos de Masa c/r al C.G. Sist. = xg - xgs = yg - ygs = zg - zgs I xs I ys I zs m m m Tf m seg^2 Tf m seg^2 Tf m seg^2 -0.58 -1.18 0.12 58.77 216.82 205.76 -0.58 0.00 0.12 45.16 263.43 223.74 2.67 0.86 -0.48 4.68 22.13 20.58 -3.97 0.00 0.12 -8.35 -65.90 -58.56 2.57 0.36 2.00 -1.93 -4.71 -3.04 -3.32 2.49 0.19 18.03 32.97 49.12 2.39 2.79 -0.52 44.60 34.04 72.73 -0.58 -1.42 -2.71 9.10 18.13 12.97 -0.58 -1.42 2.94 10.37 19.40 12.97 180 536 536
Sector fundacin bajo el NT Sector 1 fundacin sobre el NT Sector 2 fundacin sobre el NT Dscto. 1 fundacin sobre NT Dscto. 2 fundacin sobre NT Turbina Generador Zarpa lado poniente Zarpa lado oriente
Momentos de Masa del Sistema con respecto al centro de gravedad de la Base: dxb = xgb - xgs = dyb = ygb - ygs = dzb = zgb - zgs = -0.58 -1.72 0.12 m m m 307 552 677 Tf m seg^2 Tf m seg^2 Tf m seg^2
I xb = I xs + (dyb^2+dzb^2) m = I yb = I ys + (dxb^2+dzb^2) m = I zb = I zs + (dxb^2+dyb^2) m =
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Peso equipos: Peso de la fundacion:
Wequipos := 25tonf + 47.7tonf Wfund := 373.66tonf 1.25m Bfund 5 Lfund 10 > > 3Wequipos = 218.1 tonf 0.6m OK OK OK
El espesor del bloque de fundacion es: Menor dimension: Bfund := 6.2m Lfund := 11.5m
= 1.24 m = 1.15 m <
Mayor dimension:
OK Bfund = 6.2 m < 1.5Hcl = 6.585 m
Distancia base al center line del equipo
Hcl := 4.39m
Disposicion estatica Centro de gravedad de la fundacion mas equipo: XCGMF := 6.300m ZCGMF := 2.441m + 0.55m %UbicX := 100 %UbicZ := 100 Zona ubicacion XCGMF 0.5Lfund Lfund ZCGMF 0.5Bfund Bfund YCGMF 0.5 2.965 m 2.965m
%UbicX = 4.783 %UbicZ = 1.758
YCGMF := 1.782m
%UbicY := 100
%UbicY = 10.101
Disposicion estatica mas dinamica CG de la fundacion: XCGF := 6.210m ZCGF := 2.496m
CG de maquinas y equipos: XCGE XCGF XCGE Lfund ZCGF ZCGE Bfund ZCGE = 2.332 m
%X :=
%X = 0.081
> 5% de Lfund
Pero se acepta
%Z :=
%Z = 0.026
< 5% de Bfund
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El sistema puede vibrar verticalmente, horizontalmente en el sentido perpendicular al eje del equipo (pues el equipo es dl tipo a excentrica rotatoria) y en torsion ya que al tener el generador y la turbina frecuencias de excitacion distintas, en algunos instantes las componentes horizontales de las cargas desbalancedas de uno y otro equipo se opondran en sentido de accin generando torsion en planta. Ademas puede cabecear en torno al eje del equipo debido a que el punto de aplicacin de las cargas horizontales no corresponde al CG del sistema y en torno al eje perpendicular al eje del equipo (en planta) pues la distribucion de cargas verticales no es simetrica. Se analizan todos los modos de vibracion por separado y luego dependiendo de si se cumplen las recomendaciones expuestas en el punto 4 se analizan superponen se analizan modos acoplados. Las siguientes figuras muestran las dos posibles situaciones de cabeceo (Cabeceo en torno a X)
Y Yg Fundacin Equipo
Eje axial del Equipo
zg = 0.5 L
Xg Rotacin
xg = 0.5 B Zg B Z Centroide Area de Contacto
(Cabeceo en torno a Z)
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Y Yg Fundacin Equipo
Eje axial del Equipo
zg = 0.5 B
Xg
xg = 0.5 L Zg L Z Rotacin Centroide Area de Contacto
Adems se usa el modelo de SAP 2000 para determinar los maximos desplazamiemtos para distintas configuraciones de carga. La rigidez de los resortes verticales del suelo introducidos en el modelo de SAP 2000 se ha derivado del resorte obtenido para el modo de vibracin vertical, entendiendose que ste actua sobre toda la superficie de la fundacin y se lo ha de dividir de manera proporcional a las areas asociadas a cada pequeo resorte asignado a cada nodo del modelo. A continuacin se muestra slo a modo de ejemplo la determinacin de las constantes del resorte vertical que representa el suelo, el coeficiente de amortiguamiento debido a la radiacion geometrica del suelo y frecuencias propias del sistema para el modo de vibracion vertical del suelo.
Clculo de Frecuencias Propias de Vibracin del Sistema: Fundacin + Turbogenerador Todos los Modos Desacoplados (Cabeceo en torno a X)
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Ancho de la fundacion Largo de la fundacion Profundidad enterrada de la fundacion Propiedades del suelo G := 2500 tonf m
2
L := 6.2m B := 11.5m h := 0.77m
:= 0.3
s := 1.75
tonf m
3
:=
s g
= 1.75
tonne m
3
Peso del sistema Inercia del sistema
W := 446tonf I := 341tonf m s
2
Vertical
y := 2.15
Radio equivalente
roy :=
B L h
roy = 4.764 m
Coeficiente de resorte
y := 1 + 0.6 ( 1 )
roy
y = 1.068
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1 + 1.9 ( 1 ) Efecto de enterramiento y := y
h roy y = 1.176
Razon de masa
By :=
(1 )
4 G
W s roy
3
By = 0.413
4 tonf
Constante del resorte
k y := Dy :=
(1 )
0.425 By 1 2
y B L y
k y = 6.924 10 Dy = 0.778
Razon de amortiguamiento
y ky g W "No posible" if 2 Dy > 1 fny 1 2 Dy

2 2
Frecuencia natural
fny :=
fny = 6.21 Hz
Frecuencia de resonancia dependiendo del amortiguamiento no es posible.
fndy :=
fndy = "No posible"
otherwise
Control de la frecuencia para evitar condicion de resonancia, en caso de no ser posible tener la frecuencia de resonancia se evalua c/r a la frecuencia natural del sistema para el modo en cuestion, pues esta frecuencia es la que mas amplifica la respuesta
if 2 Dy > 1 "No Satisface" if 0.8 fny fm 1.2 fny "Satisface" otherwise otherwise "No Satisface" if 0.8 fndy fm 1.2 fndy "Satisface" otherwise if 2 Dy > 1 "No Satisface" if 0.8 fny ft 1.2 fny "Satisface" otherwise otherwise "No Satisface" if 0.8 fndy ft 1.2 fndy "Satisface" otherwise
2
= "Satisface"
= "Satisface"
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Razon de frecuencias - generador
rfG :=
"No posible" if 2 Dy > 1 fm fndy otherwise

2
rfG = "No posible"
Razon de frecuencias - turbina
rfT :=
"No posible" if 2 Dy > 1 ft fndy otherwise 1
rfT = "No posible"
Factor de amplificacion generador
M YG :=
1
M YT :=
fm fny
M YG = 0.061
2
fm + 2 Dy fny
1
2
Factor de amplificacion turbina
M YT = 0.003
2
ft fny
ft + 2 Dy fny
2
Factor de transmisividad generador
TYG :=
fm 1 + 2 Dy fny 1 fm fny
2 2
TYG = 0.386
2
fm + 2 Dy fny
Factor de transmisividad turbina
TYT :=
ft 1 + 2 Dy fny 1
2 2
TYT = 0.081
2
ft ft + 2 Dy fny fny
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A continuacion se muestra un resumen de los parametros obtenidos para cada modo de vibracin
Las amplitudes de desplazamientos mostradas, son determinadas en los puntos los puntos mas alejados de los ejes de rotacion del sistema, tanto para el sistema excitado por la turbina y el generador por separado. El grfico siguiente muestra la excitacion debida al generador y la turbina por separado, como tambien la total en trminos del tiempo.
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Al observar el grafico se aprecia que la excitacion debido al generador y a la turbina no estan en fase, razn por la cual las cargas desbalanceadas generadas por cada una de los dos componentes no siempre poseen igual direccin y sentido de accin. Es este desfase en la excitacin el que posibilita el desarrollo de los modos de torsin. El modo de cabeceo en torno al eje perpendicular al eje de rotacin de los equipos se debe a la disposicion no simetrica de las cargas dinamicas, pero se ve acentuado por este desfase de las excitaciones, que provoca diposiciones de la excitacin como la que se muestra en la siguiente figura.
Por esta razn se debe analizar las amplitudes de desplazamiento para distintos orientaciones de las cargas desbalanceadas. En el resumen de valores anterior se muestra las amplitudes de desplazamiento solo para la condicin que tanto cargas debido al generador como a la turbina actuan o en vertical ambas o en horizontal ambas. A continuacin se muestra la determinacin de la amplitud de desplazamiento y velocidad de operacin solicitante para la condicin en que cargas desbalanceadas de ambos equipos actuan en vertical con igual sentido.
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Si bien se asume que todas las cargas desbalanceadas actuan en vertical (Eje Y) y con igual sentido debido a la disposicin no simetrica de las cargas se puede desarrollar otros modos y por ello son incluidos tambien en el calculo de la amplitud de desplazamiento.
La amplitud de desplazamiento se obtenida para la excitacion de la turbina se evalua en las graficas indicadas en le punto 4. Obteniendose lo siguiente:
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Esta evaluacin se efectua tambien para la amplitud de desplazamiento obtenida para la excitacion del generador. Y tambien para la condicion en que las cargas de generador y turbina actuan en horizontal. La excitacion total involucra dos frecuencias por lo que la velocidad de operacion se determina de la siguiente forma, y es evaluada como se muestra.
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En el punto 4 se mostro una condicion que permite discriminar si los modos de cabeceo y horizontal pueden ser considerados desacopladas, a seguir se muestra la evaluacion de dicha condicion.
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Dado que la condicion no se cumple los modos estan acoplados. Debido al acoplamiento de los modos se evalua la combinacion de los maximos horizontal y vertical de la forma mostrada a continuacion
Alternativamente se evalua la respuesta acoplada del cabeceo en torno a X y exitacion horizontal en Z. Las ecuaciones usadas en la determiacion de la respuesta acoplada se explicitan en el punto 7.
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Evaluando acoplado
Para el generador
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Si bien el cabeceo en torno a X y movimiento vertical estan acoplados no han sido evaluados y solo se ha evaluado la respuesta acoplada para movimiento en Z y cabeceo en torno a X de manera ilustrativa. Adicionalmente se determina analiza la fundacion por medio de SAP 2000 obteniendose los siguinetes resultados.
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Cabe sealar que el diseo de maquinarias siguiendo las recomendaciones habituales permite obtener diseos conservadores en general. En general el diseo no considera la respuesta transciente del sistema. EL uso de modelos de elementos finitos, permite obtener resultados mas precisos de la respuesta no obstante, la gran limitante es conocer los parmetros del suelo. Si bien se puede estimar las rigideces de los resortes equivalentes la distribucion de estos no es un problema de trivial solucin pues deben ser capaces de reproducir la rigidez de otros modos. Asi, se usa la constante de los resortes verticales y se los distribuye de manera tal que reproduzcan la rigidez asocida al cabeceo. Dependiendo de la configuracion del sistema se puede considerar modelos mas o menos simplificados. Si bien la teoria permite obtener buenos resultados en muchas ocasiones un analisis muy acabado no se justifica, pues por lo general se tiene grandes incertezas respecto de la excitacion (informacion que deberia ser entregada por el proveedor). Si bien existen teorias para predecir y/o estimar el comportamiento del suelo sujeto a excitaciones dinmicas, estas son muy limitadas, lo que tambien no justifica analisis muy sofisticados.
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6. REFERENCIAS
1. Dinamica de Estructuras. Anil Chopra 2. Dinamica de Estructuras. Cough and Penzien 3. Vibraciones de fundaciones y suelo. F.E. Richart 4. Diseo de fundacion para maquinarias vibratorias Suresh - Mill 5. Analisis de vibraciones de fundaciones usando modelos fisicos simples. 6. Guia de diseo 3DG C13 003 02
John Wolf
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7. SOLUCION PARA CABECEO Y MOVIMIENTO HORIZONTAL ACOPLADOS
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Diseo de Fundaciones

Universidad de Chile Facultad de Ciencias Fsicas y Matematicas Departamento de Ingeniera Civil

Diseo de Fundaciones para Equipos Vibratorios

Roberto Riquelme Herrera

La ecuacin de equilibrio del sistema viene dada por

Roberto Riquelme Herrera

Asumiendo la siguiente solucin para la ecuacin (2):

Substituyendo la ecuacin (4) en (2) se tiene:

Luego la solucin completa de la ecuacin (2) esta dada por :

Caso no amortiguado C=0

En este caso se tiene:

De donde se puede escribir

Roberto Riquelme Herrera

O bien en la ecuacin (7b)

Roberto Riquelme Herrera

Roberto Riquelme Herrera

Caso 2 Sub-amortiguado - 0 < C2 < 4km

Reemplazando las relaciones (10) en (4b) y usando la relacin de Euler.

En la siguiente figura se observa la respuesta de un sistema de un grado de libertad subamortiguado.

Roberto Riquelme Herrera

El decaimiento de la respuesta es proporcional a:

Roberto Riquelme Herrera

Caso 3 Amortiguamiento Critico C2 = 4km

Por lo tanto imponiendo condiciones iniciales:

Roberto Riquelme Herrera

Caso 4 Sobre amortiguado 4km < C2

Y la solucin de la ecuacin (4a) toma la forma:

Roberto Riquelme Herrera

Roberto Riquelme Herrera

El movimiento del punto P esta definido por: x p = ( L + r) ( L cos( ) + r cos( t) )

Usando el teorema del seno: L sin( ) = r sin( t)

y reemplazando en la ecuacion anterior

2 2 r sin( t) 2 = 1 r sin( t) 2 aproximadamente 2 L 2 L

Roberto Riquelme Herrera

Usando las relaciones para el angulo doble: xp = r +

El punto C en el eje X: El punto C en el eje Y:

Roberto Riquelme Herrera

para la masa reciproca (punto P)

Fx.rot = mrot axc = mrot r cos( t)

para la masa rotatoria en X (punto C) L

Fuerza total del sistema en X

Fy = mrot ayc = mrot r sin( t)

Fuerza total del sistema en Y (solo debida a masa rotatoria)

Factor de Amplificacin de la respuesta Consideremos la ecuacin de movimiento

Asumiendo la siguiente solucin:

yo ( sin( t) cos () cos ( t) sin( ) )

Roberto Riquelme Herrera

Haciendo (17a)/(17b) y (17a)2 + (17b)2 se tiene:

Definiendo, el factor de amplificacion dinamica

Roberto Riquelme Herrera

Roberto Riquelme Herrera

Definiendo, el factor de amplificacion dinamica

Roberto Riquelme Herrera

Para excitacion de amplitud dependiente de la frecuencia

Roberto Riquelme Herrera

Considerando la solucion de la ecuacion (15): y p = y o sin( t ) d y ( t) = y o cos( t ) dt 2 D n = atan 2 1 n ( 16a)

Roberto Riquelme Herrera

Roberto Riquelme Herrera

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Las ecuaciones equilibrio son: d d x + cx x + k x x k x h o cx h o = F( t) desplazamiento dt dt dt

Roberto Riquelme Herrera

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Modelo para grados de libertad vertical d

Modelo para desplazamientos horizontales acoplados con el giro (cabeceo).