51.

Controle de Temperatura de Aquecimento em Multizonas

O Sistema Coleiro + Aplicadores de Cola:

O diagrama eltrico apresentado na pgina 1 da resenha 2- Acionamento de Aquecimento para Termofuso de Polmeros, que reproduzido aqui, na pag. 29 desta dissertao, representa o exemplo de aplicao prtica no qual iremos nos pautar aqui, portanto convm ter aquela literatura em mo. Neste exemplo de aplicao, um conjunto de cinco peas de SSR de potncia, so empregados para o acionamento de cinco conjuntos resistncias eltricas, em um sistema de aquecimento com temperatura controlada. Neste sistema, a temperatura atual monitorada em seis diferentes zonas de controle da mquina em questo, por onde circular um fluido que dever ser aquecido at o derretimento e movimentado, sob temperatura controlada. No caso deste exemplo, tal fludo trata-se de um adesivo termofundvel do tipo hot melt. As zonas de controle de temperatura do equipamento sero as seguintes: 1. O Coleiro: que se refere, propriamente dito, ao recipiente metlico (cuba), aonde os blocos ou de fragmentos de adesivo seco sero aquecidos at atingir um ponto adequado de derretimento; 2. A Bomba: instalada na parte inferior da cuba, ela produz a presso que suga o adesivo, j derretido, para fora da cuba, impelindo-o a circular, atravs de duas mangueiras termoeltricas, em direo aos respectivos bicos aplicadores do adesivo.; 3. A Mangueira 1: que serve de meio condutor do fluxo do adesivo, derretido e pressurizado, desde o duto de sada da Bomba, mantendo-o adequadamente aquecido, ao longo de todo o percurso, at que ele alcance o Bico Aplicador 1, instalado na extremidade vazante; 4. O Bico Aplicador 1: Que acondiciona, aquecendo, dando forma, controlando e impulsionando a vazo de sada do fluxo do adesivo, por meio de vlvula solenoide que injeta ar pressurizado e aquecido, produzindo o filete a ser aplicado sobre a superfcie de um objeto; 5. A Mangueira 2: atua de modo semelhante a Mangueira 1; 6. O Bico Aplicador 2: atua de modo semelhante ao Bico Aplicador 1. Com exceo da zona Bomba, cujo aquecimento se d por conduo do calor produzido na Cuba do Coleiro, e, portanto, no possui resistncias de aquecimento prprias, todas as demais zonas possuem resistncias eltricas embutidas, para produzir aquecimento. Veja tambm o diagrama ilustrativo da pgina 2 da mesma resenha anterior, 2- Acionamento de Aquecimento para Termofuso de Polmeros. O monitoramento da temperatura atual, nas diversas zonas de controle, feito por meio de Detectores de Temperatura Resistivos (em ingls Resistance Temperature Detectors or RTDs) do tipo Pt100. Os RTDs so, normalmente, fornecidos encapsulados em sondas para deteco e medio de temperatura e se encontram alojados estrategicamente, para medir a temperatura do adesivo em pontos que correspondem as seis zonas de controle referidas, considerando que necessrio que todo o corpo da sonda esteja com a temperatura estabilizada para a correta indicao. Andr Luis Lenz 1

Os sinais provenientes dos PT100 exigem a utilizao de circuito de interface que realize um adequado acondicionamento destes sinais, antes de entreg-los uma unidade central de processamento de um Controlador Programvel, a qual, efetivamente, atravs da execuo de um programa adequado, realizara o controle da temperatura. 2. Acondicionamento de Sinais para Monitoramento de Temperatura em Multizonas: Tal acondicionamento se faz necessrio, pois, apesar de os PT100 estarem entre os sensores de temperatura mais precisos disponveis, com resoluo e preciso de medio de 0,1 C, a variao da resistncia eltrica em funo da temperatura muito pequena. Os acondicionadores de sinal compensam, tambm, a resistncia que deriva do comprimento do cabo, que aumenta a resistncia embutida no sinal tendo como efeito de resultados de leitura errneos. Da a necessidade tanto de amplificar o sinal da sonda sensora, como tambm o de compensar os efeitos do cabo, se necessrio. Praticamente todos os Controladores Programveis modernos, possuem a capacidade de agregar como mdulo de expanso, diretamente ao seu conjunto modular, um mdulo inteligente especial, que faa o acondicionamento de sinal de RTDs. No caso do Controlador Programvel escolhido para este projeto, que foi o modelo FP- do fabricante Panasonic-Matsushita, isto no diferente, pois ele tem a capacidade de conetar diretamente ao seu barramento principal o mdulo de expanso modelo FP0-RTD6, o qual dotado de 6 entradas para aquisio dados a partir de RTDs dos tipos PT100, PT1000 ou Ni1000. A princpio a utilizao dese mdulo parece perfeita, pois otimizaramos o hardware, por fazer uso de todos os seis canais do mdulo FP0-RTD6. A ferramenta de software para edio do programa do Controlador Programvel FP- o FPWIN Pro (verso 5 ou superior), tambm fornecido pela Panasonic-Matsushita, existindo para disponibilidade de download de verso demo gratuita. A utilizao do mdulo FP0-RTD6, e a consequente programao da sua funo especial de aquisio de dados, requer, to somente, que se acrescente a biblioteca padro do software editor do programa do controlador programvel, um item extra, que o arquivo fp-analog-v12.sul. O aspecto geral dessa funo especial de aquisio de dados, como ela aparece na tela do editor ladder, mostrada a seguir:

6 canais de entrada RTD com o mdulo FP0-RTD6 usando o bloco de funo FP0_RTD6

Variveis de entrada: Identificador EN Andr Luis Lenz Tipo de dados BOOL Funo Habilita ou ativa o bloco de funo 2

Slot_1_3 CH_0_2_Resistor CH_3_5_Resistor Variveis de sada: Identificador ENO CH0..5

INT BOOL BOOL

Posio do mdulo relativa ao mdulo da UCP Habilita os canais 0 a 2 Habilita os canais 3 a 5

Tipo de dados BOOL INT

Funo Habilita a sada Valores de temperatura lidos a partir dos canais de entrada 0 a 5 inputs (6 sadas do Bloco de funo)

Muito embora a aparente convenincia do uso do mdulo FP0-RTD6, por causa das necessidades observadas por uma viso do projeto de maior completeza, tal opo foi descartada, uma vez que, alm de adquirir os dados de 6 zonas de controle de temperatura, neste mesmo equipamento, teremos ainda a necessidade de adquirir dados relativos a uma clula de carga (a fim de monitorar o abastecimento de material na cuba do coleiro), bem como, da sada analgica de um Inversor de frequncia (a fim de controlar a velocidade da bomba do mecanismo de aplicao de cola). Isto significa que, se usssemos o mdulo FP0-RTD6, ainda ficaramos carentes de duas entradas analgicas, o que ocasionaria a necessidade de mais algum mdulo agregado. Existem no mercado de produtos eletroeletrnicos para automao, uma boa quantidade de opes de hardware a ser utilizado para aquisio de dados em controle de temperatura multizonas. Apenas para mencionas, uma opo interessante que eu estou testando atualmente mdulo de aquisio de dados do fabricante Brainchild Electronics, modelo IO-6RTD. O mdulo IO-6RTD um mdulo de seis entrada RTD. O mdulo pode acomodar ambos os tipos de sensores RTD, a 2 ou a 3 fios. E as entradas de RDT (analgicas) so isoladas opticamente da parte da lgica. A resistncia RTD lida pelo circuito do mdulo, linearizada e convertida em graus Centgrados. Nenhuma calibrao necessria uma vez o mdulo da suporte a um agama bastante completa de RTDs. Estes mdulos so utilizados com IHM, PLC ou SCADA via Modbus RTU. Modbus um dos mais antigos e popular protocolo de comunicao de dados utilizado em sistemas de automao industrial, utilizados em redes de Controladores Programveis, pelo fato de seu criador, a Modicon (atualmente parte do grupo Schneider Electric), ter colocado as especificaes e normas que definem o Modbus em domnio pblico. Por esta razo utilizado em milhares de equipamentos existentes e uma das solues de rede mais baratas a serem utilizadas em Automao Industrial. De uma maneira geral, o Modbus equivale a uma camada de aplicao e utiliza o RS-232, RS-485 ou Ethernet como meios fsicos e, mas especificamente no caso do mdulo IO-6RTD, utlizado RS485. O termo RTU do ingls Remote Terminal Unit, refere-se ao modo de transmisso onde Andr Luis Lenz 3

endereos e valores so representados em formato binrio, como nmeros inteiros variando entre -32768 e 32767, que podem ser representados por 2 bytes. O mesmo nmero precisaria de quatro caracteres para ser representado no modo ASCII (em hexadecimal) de modbus. O tamanho da palavra no modo RTU de 8 bits. No mdulo IO-6RTD, o valor que lido a partir do registo Modbus a temperatura real em graus centgrados a uma resoluo de 0,1 C, isto , um valor de 3451, por exemplo, corresponde a uma temperatura de 345,1 C. O Controlador Programvel FP- (V 3.0 ou superior) , concordemente, dotado de funes especiais para Modbus RTU mestre-escravo, para ambos os seus portais de comunicao (COM1 e COM2), o que lhe permite a comunicao com dispositivos de controle de temperatura, inversores de frequncia ou instrumentos de medio, que podem ser realizadas com programaes simples (uma instruo para enviar e uma instruo para receber dados), usando o FP- como uma unidade mestre. Comunicao com uma rede pre existente, tambm pode ser realizada com o FP- sendo usado como unidade escravo. Todavia, apenas o Tool Port (COM0), RS232C, fornecido em sua unidade principal padro, muito embora, os cassetes com interfaces de comunicao RS232C ou RS485 esto disponveis como opo extra, contra um acrscimo de custo, alm do mais, continuaramos precisando adicionar hardware de entrada analgica para conectar, no mnimo a clula de carga referida anteriormente (j que o inversor de frequncia, tambm mencionado, tambm poderia ir conectado para a rede Modbus). Por isso, mediante uma anlise comparativa dos custos dos componentes, neste projeto especfico, o mdulo de aquisio de dados de temperatura para rede Modbus, foi descartado. 3. Mini Mdulo Transdutor de Temperatura Configurvel p/ PT-100: Assim, optou-se para que o acondicionamento dos sinais provenientes das sondas PT-100 sejam acondicionados por um conjunto de 6 pequenos mdulos individuais, no caso, um para cada zona de controle: o transdutor de temperatura configurvel para Pt100, fabricados pela Phoenix Contact, modelo MINI MCR-SL-PT100-UI-200, que dotado das seguintes funes e caractersticas: Transdutor de medio de temperatura 3-way configurvel. Apropriado para a conexo de termmetros de resistncia Pt100, de acordo com a norma IEC 60751, com 2, 3 e 4 condutores de sistemas de conexo. Faixa de medio de -50 C a 200 C pode ser configurado via DIP switch; No lado da sada, os sinais analgicos podem ser de vrios padres 0 ... 20 mA, 4 ... 20 mA, 4

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0 ... 10 V, 0 ... 5 V, 1 ... 5 V, 10 ... 0 V , 20 ... 0 mA, 20 ... 4 mA esto disponveis; Eletricamente isolados acoplamento ptico; Tenso de alimentao 19,2 Vcc - 30Vcc

Os interruptores DIP so acessveis na lateral da caixa do mini mdulo e eles permitem que os seguintes parmetros sejam configurados: Sistema de conexo do sensor (2, 3 ou 4 fios); Faixa de temperatura a ser medida; Padro do sinal de sada; Tipo de avaliao de erro

Entrada: Pt100 termmetro de resistncia; Tampa transparente (visor); LEDs de diagnsticos; Sulco p/ tira marcadora ZBF 6 Zack; Sada: sinais padro; Tenso de alimentao; Opo de conexo para trilho DIN; Bloco de micro-interuptores DIP S1; Bloco de micro-interuptores DIP S2; Bloco de micro-interuptores DIP S3; Ps snap-on universal para montagem em trilhos DIN 35 mm. A atribuio dos blocos de terminais de conexo mostrado no diagrama de blocos a seguir:

Diagnsticos: Os LEDs so visvel na frente e exibe os seguinte estados de erro: LED pisca: Faixa de medio atinge menos do que 50 ; LED aceso: Quebra de linha no lado do sensor; LED aceso: Curto-circuito no lado do sensor; 5

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LED aceso: Faixa de medio ultrapassada; LED aceso: Faixa de medio caiu abaixo.

3.1 Configuraes do Mini Mdulo Transdutor: Todos os micro-interruptores DIP esto na posio 0. O dispositivo no tem uma funo definida at os interruptores DIP sejam definidas. O bloco DIP S1 define a conexo do sistema, o alcance do sinal de sada e o incio da faixa de medio.

O Bloco DIP S2 define o valor final da faixa de medio e a avaliao de erro.

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O Bloco DIP S3 usada para selecionar a opo de sada de tenso ou corrente.

4. O controle de Temperatura: Os sinais referentes as seis zonas de controle, j acondicionados, so fornecidos no formato de sinais padronizados, na forma de sinais de corrente de 0 a 20mA, adequados a serem processados, a partir das entradas analgicas disponveis no Controlador Programvel (Programmable Controller). O Controlador Programvel contm um programa (software) que processa os sinais relativos s temperaturas atuais medidas e realiza os clculos que o permitiro a ele decidir ligar ou desligar as suas vrias sadas, as quais comandam os acionamentos dos SSRs. Por sua vez, a sada dos SSRs aplicaro impulsos de energia s resistncias eltricas que, por efeito Joule, produziro a energia trmica que causaro aquecimento (calor), em cada uma das seis zonas de controle do equipamento. Pela ao do programa que executado no Controlador Programvel, os pulsos fornecidos para acionamento dos SSR sofrero uma Modulao de Largura de Pulso (Pulse Width Modulation ou PWM), que uma por sua vez, resulta numa variao da potncia mdia que entregue s resistncias de aquecimento. O Controlador controla, cada sada de pulso, de modo independente, ligando-as ou desligando-as, de acordo com a necessidade de se elevar ou reduzir a temperatura em determinada zona. O diagrama eltrico referente ao sistema descrito acima e na sequencia apresentado na figura da pgina 1 da dissertao 2- Acionamento de Aquecimento para Termofuso de Polmeros. Eu recomendo que visualize-o, agora, para uma melhor contextualizao. A velocidade de atuao deste tipo de controle , por natureza, relativamente lenta, uma vez que, energizando-se uma resistncia de aquecimento causa-se, forosamente, a elevao da temperatura, que em si j relativamente lenta, porm, desligando-se uma resistncia de aquecimento, a efetiva reduo da temperatura fica a merce da inrcia da variao trmica, ou seja, ainda mais lenta. O aquecimento da RTD PT-100 encapsulada em sonda constitui-se, tambm, um problema, pois o tempo de resposta fica mais demorado. As resistncias de aquecimento so energizadas pela aplicao de uma tenso proveniente de uma rede de energia C.A. de valor de tenso nominal de 220V, com um lado conectado diretamente uma extremidade das resistncias e o outro lado conectado a sada do respectivo SSR (ver Andr Luis Lenz 7

esquema eltrico apresentado na dissertao denominada 2- Acionamento de Aquecimento para Termofuso de Polmeros). Notadamente, no caso de um Coleiro, para uma melhor distribuio da energia trmica, ao invs de uma nica resistncia, temos um conjunto de resistncias associadas (no caso do exemplo, elas esto associadas em paralelo), que se encontram alojadas, estrategicamente, distribudas no corpo do recipiente metlico (cuba) do coleiro. No exemplo apresentado na mencionada literatura anterior, o conjunto de resistncia associadas do Coleiro apresenta um valor de resistncia total tal que, permite o desenvolvimento de uma potncia media efetiva de 3800W, quando o conjunto alimentado, continuamente, pela rede C.A. de 220V. Devido a proximidade de contato com o Cuba, a Bomba no possui resistncia de aquecimento prpria, mas tem, tambm, a sua temperatura monitorada, de modo que o Controlador processa as duas informaes de temperatura (temperatura atual do coleiro e temperatura atual da Bomba), em um nico controle com duas malhas (onde o estado lgico da uma nica sada depende do processamento e anlise de duas informaes de medidas). A potncia nominal mxima efetivamente desenvolvida nas resistncias de aquecimento, apenas quando a mquina ligada e todas as zonas monitoradas se encontram em sua temperatura mais baixa, que determinada pela temperatura do ambiente. Deste modo, ao ligarmos a mquina, inicialmente, todos os SSR devem ser acionados, continuamente, at que certos valores de temperatura ideal sejam atingidos. Somente aps decorrido um certo tempo, que relativamente longo, durando vrios minutos, neste tipo de aplicao, quando o valor medido em uma determinada zona atinge um valor igual ao temperatura ideal (valor desejado definido pelo operador), que comea, efetivamente, a atuar a comutao com o controle liga / desliga do respectivo SSR. A finalidade do controle liga / desliga, aplicado aos SSRs, a de manter a temperatura atual estabilizada, num valor o mais prximo possvel a um valor de temperatura ideal, que determinado para a respectiva zona. Para realizar isso o programa do Controlador pode fazer uso de Andr Luis Lenz 8

blocos de controle PID e, a partir desse momento, a potncia efetivamente desenvolvida numa dada resistncia de aquecimento deve ser considerada pelo seu valore mdio. O Controlador e seu programa tem a habilidade de processar os seis sinais de temperatura atual, compar-los com os respectivos valores de temperatura desejados, e, produzir na sada os pulsos de PWM adequados, respondendo de modo bastante rpido, podendo realizar um grande nmero de comutaes, em intervalos de tempo adequados, durante todo tempo de operao, em regime permanente, com temperaturas estveis na zonas de controle da mquina. A frequncia das comutaes e os longos tempos de operacionais e o que torna desaconselhvel, neste caso, o emprego de rels eletromecnicos, mas sim, torna os SSRs ideais para tal aplicao. A potncia necessria a ser desenvolvida nas resistncias de aquecimento das Mangueiras termoeltricas e dos Bicos Aplicadores so, consideravelmente, menores do que a potncia necessria para aquecer o coleiro. Para o dimensionamento das resistncias deve ser considerado, tambm, uma boa coordenao entre os tempos de estabilizao da temperatura de aquecimentos, nos valores ideais, das diversas zonas de controle envolvidas, alm da definio de um tempo total ideal, para que a mquina, ao ser energizada e partindo de uma temperatura ambiente mnima, atinja a estabilizao de todas as temperaturas e se torne pronta para iniciar a operao de aplicao do adesivo. Deste modo, para otimizar os custos dos componentes utilizados na confeco do painel de controle eletroeletrnico da mquina, garantindo, ao mesmo tempo, uma total segurana operacional e um timo tempo de vida de funcionamento da mquina, sem a ocorrncia de panes eltricas, os SSR devem ser, tambm, cuidadosamente especificados e selecionados. Deve-se considerar, sobretudo a potncia mxima que ser desenvolvida nos instantes iniciais, quando a mquina ligada e as temperaturas nas zonas controladas esto em seu valor mnimo. bom lembrar que os materiais utilizados na confeco das resistncias de aquecimento podero ser, num grau, mesmo que pequeno, tambm dependentes da temperatura. Os fios e fitas constitudos algumas ligas metlicas como os de nquel-cromo (ncromo) e outros, possuem, em geral, um pequeno coeficiente positivo de variao com a temperatura, ou seja, as resistncias de aquecimento feitas desse material, quando se encontram frias, apresentaro um valor efetivo de resistncia hmica relativamente menor do que quando aquecidas. J as resistncias feitas de Constantan, que geralmente composta por cerca de 55% em cobre, 44% em nquel e 1% em mangans (alm de traos de outros elementos, notadamente ferro) caracterizada por exibir, numa ampla faixa de temperatura, coeficiente de variao trmica da resistividade eltrica aproximadamente constante. Efetivamente, o Constantan apresenta curva caracterstica de resistividade eltrica versus temperatura de operao to proximamente linear que pode ser assumida como plenamente linear. Essa propriedade justifica sua utilizao com sucesso em aplicaes tcnicas eletrotrmicas, termoeltricas e outras at o limiar de 500 C. De qualquer modo, o pico de potncia desenvolvida ser sempre nos instantes iniciais aps acionado o aquecimento, e estes podem durar vrios minutos e isso deve ser atentado para especificar a potncia nominal dos SSRs. SSRs subdimensionados, em termos de potncia, estaro sujeitos a sofrerem estresses que podero levar a avarias, as quais, devero ocorrer sobretudo, nesses instantes iniciais do acionamento do aquecimento da mquina. Dai, as potncias a serem consideradas devem ser aquelas que se desenvolvem sob as condies mais extremas, ou seja, considerando: Temperaturas operacionais de incio de acionamento mnimas; 9

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Valores de resistncias hmica mnimas, em funo de variaes tolerada, inerentes aos processos de confeco de tais resistncias; Valores da tenso da rede de alimentao C.A. mximos, em funo de possveis variaes toleradas.

Alm disso, uma razovel margem de segurana extra , ainda, recomendvel, para garantir um alto tempo de vida til dos dispositivos de eletrnica de potncia envolvidos no acionamento. O emprego de qualquer dispositivo de eletrnica de potncia trazem preocupao com respeito a dissipao da energia trmica produzida no corpo do dispositivo. No caso dos SSRs envolvem questes tais como o uso ou no de dissipadores trmicos especiais, a fixao direta na placa do painel, a espessura da chapa do painel, o distanciamento entre as peas, o local de posicionamento, bem como, em certos casos, a necessidade ou no de algum tratamento da superfcie do local da placa do painel onde os SSRs sero instalados. De modo geral, o uso de pasta trmica , sempre, altamente recomendvel. 5. O Algortimo de Controle de PID: Proporcional-Integral-Derivativo (PID) o algoritmo de controle mais usado na indstria e tem sido utilizado em todo o mundo para sistemas de controle industrial. A popularidade de controladores PID pode ser atribuda em parte ao seu desempenho robusto em uma ampla gama de condies de funcionamento e em parte sua simplicidade funcional, que permite aos engenheiros oper-los de uma forma simples e direta. Um algoritmo PID composto por trs coeficientes de aes distintas: proporcional, integral e derivativo, que so ajustados, em compromisso, de modo a se obter a resposta ideal. Neste artigo tcnico ser discutido sistemas de circuito fechado, a teoria clssica do PID e os efeitos do ajuste de um sistema de controle em malha fechada. Tambm ser discutido as caractersticas do controle em multipontos e questionada a interferncia de uma zona de controle sobre a sua consequente. A ideia bsica por trs de um controlador PID ler um sensor, calcular a resposta de sada do atuador atravs do clculo proporcional, integral e derivativo e ento somar os trs componentes para calcular a sada. Antes de comearmos a definir os parmetros de um controlador PID, vamos ver o que um sistema de circuito fechado e algumas das terminologias associadas ela. Em um sistema de controle tpico, em malha fechada varivel do processo o parmetro do sistema que precisa ser controlado como temperatura ( C), presso (psi) ou fluido (litros/minuto). Um sensor usado para medir a varivel de processo e fornecer um sinal de realimentao que corresponde ao valor atual, para o sistema de controle. O valor desejado (Set Point) o valor desejado, comando pelo operador para a varivel de processo, tais como 100C, no caso de um sistema de controle de temperatura. A qualquer momento, a diferena entre a varivel de processo e o set point usada pelo algoritmo do sistema de controle (compensador), para determinar a sada desejada do atuador, que por sua vez, ir acionar o sistema (planta). Por exemplo, se a varivel de processo temperatura medida de 100 C e o setpoint da temperatura desejada de 120 C, ento a sada do atuador especificada pelo algoritmo de controle pode ser a unidade de um aquecedor. Controlar um atuador para ligar um aquecedor faz com que o sistema fique mais quente, e resulta em um aumento na varivel de processo temperatura. Isto chamado de um sistema de controle em malha fechada, porque o processo de leitura dos sensores para fornecer o sinal de realimentao constante e o clculo para definir a sada desejada do atuador se repete continuamente a uma taxa fixa, como ilustrado na figura a seguir: Andr Luis Lenz 10

Perturbaes Valor Desejado Erro Atuador de Sada

Set Point

Controldador

Planta Sensor

Valor Desejado

Varivel de Processo

Realimentao

Diagrama de blocos de um sistema de malha fechada

Em muitos casos, a sada do atuador no o nico sinal que tem um efeito sobre o sistema. Por exemplo, em uma cmara de temperatura pode ter uma fonte de ar fresco que sopra algumas vezes para dentro da cmara, o que altera a temperatura. Tal termo referido como distrbio ou perturbao. Geralmente tentamos projetar o sistema de controle para minimizar os efeitos dos distrbios ou perturbaes sobre a varivel de processo. No caso citado, a perturbao entrou pela planta, mas perturbaes podem entrar tambm pelo prprio atuador, como, por exemplo, quando a tenso da rede de C.A. que alimenta os rels de estado slido que comandam resistncias de aquecimento, sofre uma variao. Distrbios podem ocorrer tambm na medio da varivel de processo. O processo de projeto de controle comea pelos requisitos de desempenho. O controle de desempenho do sistema geralmente medido por meio de um ensaio em malha aberta, por exemplo, submetendo o processo a uma variao pela aplicao de uma funo degrau ao comando Set Point, em seguida, medida a resposta da varivel de processo. Geralmente, a resposta quantificada pelas caractersticas da onda de resposta. O Tempo de Subida (Rise Time) o tempo que o sistema leva para ir de 10% a 90% do estado estacionrio, ou valor final. O Percentual de Overshoot o valor que a varivel de processo ultrapassa o valor final, expresso como uma porcentagem do valor final. O Tempo de Estabilizao (Settling time) o tempo necessrio para a varivel do processo chegar dentro de uma determinada porcentagem (normalmente 5%) do valor final. O Desvio (ou erro) em Regime Permanente (Steady-State Error) a diferena final entre as variveis de processo e de set point. Note que aqui procurei generalizar, mas a definio exata dos termos referentes essas grandezas variam dentro dos diversos setores industriais.

Resposta tpica de um sistema PID de malha fechada.

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Depois de usar um ou todos os parmetros para definir os requisitos de desempenho de um sistema de controle, importante definir as condies de pior caso e o sistema de controle dever atender esses requisitos de projeto. importante criar um sistema de controle que responda satisfatoriamente em condies de pior caso, considerando, inclusive, os possveis disturbios. A medida de quo bem o sistema de controle capaz de superar os efeitos dos distrbios conhecida como a rejeio de distrbios do sistema de controle. Em alguns casos, a resposta do sistema a uma sada de controle pode mudar ao longo do tempo ou em relao a algumas variveis. Um sistema no linear um sistema no qual os parmetros de controle produzem uma resposta desejada a um ponto de operao e no produzem uma resposta satisfatria em relao a outro ponto de operao. Por exemplo, uma cmara parcialmente preenchida com um lquido vai apresentar uma resposta muito mais rpida na sada de um aquecedor do que quando estiver mais cheia deste mesmo lquido. A robustez do sistema de controle entendida como a medida com que o sistema ir tolerar os distrbios e as nolinearidades. Alguns sistemas apresentam um comportamento indesejvel chamado tempo morto (deadtime). O tempo morto um atraso entre o momento que ocorre uma mudana da varivel de processo e quando essa mudana pode ser observada. Por exemplo, se um sensor de temperatura colocado longe de uma vlvula de entrada de gua fria no ir medir a mudana da temperatura imediatamente se a vlvula for aberta ou fechada. O tempo morto tambm pode ser causado por um atuador do sistema ou por uma sada lenta, demorando para responder ao comando de controle. Por exemplo, uma vlvula lenta para abrir ou fechar. Uma fonte comum de tempo morto em processos de produtos qumicos o atraso causado pelo fluxo dos fludos atravs das tubulaes. O Loop cycle tambm um parmetro importante de um sistema de loop fechado. O Loop cycle o intervalo de tempo entre as chamadas para um algoritmo de controle. Sistemas que mudam rapidamente ou tem comportamentos complexos, exigem taxas de loop de controle mais rpidas.

Resposta de um loop de um sistema de malha fechada com deadtime.

Uma vez que os requisitos de desempenho foram especificados, o prximo passo analisar o sistema e selecionar um controle adequado. Na grande maioria das aplicaes, um controle PID ir fornecer os resultados exigidos. 5.1 A Teoria PID: A Ao Proporcional: 12

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A componente proporcional depende apenas da diferena entre o ponto de ajuste e a varivel de processo. Esta diferena referida, por termo, como erro. O ganho proporcional (KP) determina a taxa de resposta de sada para o sinal de erro, ou seja, K P determina por quanto o valor de entrada (erro) aumentado ou diminudo. Por exemplo, se o erro tem uma magnitude de 10, um ganho proporcional de 5 produzir uma resposta proporcional de 50. Em geral, aumentando o ganho proporcional ir aumentar a velocidade da resposta do sistema de controle. No entanto, se o ganho proporcional se torna muito grande, a varivel de processo comear a oscilar. Se KP aumentado ainda mais, as oscilaes ficaro maiores e o sistema tender a ficar instvel e poder oscilar, ficando, at mesmo fora de controle.

Diagrama de blocos de um algoritimo de controle PID

A Ao Integral:

A componente integral soma o termo de erro ao longo do tempo, ou seja, produz uma quantidade de sada que corresponde integral do tempo de permanncia da quantidade de entrada (rea da quantidade de entrada). O resultado que mesmo um pequeno erro, se permanecendo, far com que a componente integral prossiga aumentando lentamente a quantidade de sada. A resposta integral ir aumentando ao longo do tempo a menos que o erro seja zero, portanto, o efeito o de conduzir o erro de estado estacionrio para zero. O Steady-State de erro a diferena final entre as variveis do processo e do set point. Um fenmeno chamado windup integral ocorre quando a ao integral satura um controlador, sem que o controlador tenha obtido exito em ajustar o sinal d erro para zero. A Ao Derivada:

A componente derivada faz com que a sada varie bruscamente, caso a varivel de processo esteja aumentando rapidamente. A derivada de resposta proporcional taxa de variao da varivel de processo, ou seja, a quantidade de sada proporcional velocidade de variao da quantidade de entrada.. Aumentar o parmetro do tempo derivativo (Td) far com que o sistema de controle reaja mais fortemente mudanas no parmetro de erro aumentando a velocidade da Andr Luis Lenz 13

resposta global de controle do sistema. Na prtica, a maioria dos sistemas de controle, incluindo controle de temperatura, utilizam o tempo derivativo (Td) muito pequeno, pois a derivada de resposta muito sensvel ao rudo no sinal da varivel de processo. Se o sinal de realimentao (feedback) do sensor ruidoso ou se a taxa de malha de controle muito lenta, a derivada de resposta pode tornar o sistema de controle instvel. Alm do mais, em alguns tipos de regulao, como por exemplo, o de velocidade de mquinas eltricas, a ao derivativa chega mesmo a ser evitada, pois causa trancos causados na estrutura mecnica. O Controlador PID:

Um controlador PID uma combinao de um componente P, um componente I e um componente D. Quando os parmetros Kp, Ti e Td so perfeitamente ajustados, o controlador PID pode rapidamente controlar e manter estabilizada uma quantidade a um valor pr-determinado. O processo de configurao ideal para os ganhos P, I e D para obter uma resposta ideal de um sistema de controle chamado sintonia. Existem diferentes mtodos de sintonia. Discorreremos sobre o mtodo tentativa e erro e o mtodo de Ziegler Nichols. Os ganhos de um controlador PID podem ser obtidos pelo mtodo de tentativa e erro. Uma vez que o procissional encarregado da sintonia entenda o significado de cada parmetro de ganho e de tempo, este mtodo torna-se relativamente fcil. Neste mtodo, os termos I e D so definidos para zero e o ganho proporcional aumentado gradualmente, at a sada do lao (loop) de controle comear a oscilar. Quando se aumenta o ganho proporcional, o sistema torna-se mais rpido, mas deve-se tomar cuidado para no torn-lo instvel. Uma vez que P foi definido para obter uma resposta rpida desejada, o termo integral aumentado a fim de amenizar as oscilaes. O termo integral reduz o erro de estado estacionrio (steady state), mas aumenta o sobressalto (overshoot). Um certo valor de sobressalto sempre fatalmente necessrio para um sistema rpido de modo que possa responder s mudanas imediatamente. O termo integral novamente ajustado para atingir um mnimo erro de estado estacionrio. Uma vez que o P e I foram definidos para que o sistema de controle seja rpido com o estado estacionrio mnimo e constante, o termo derivativo aumentado at que o loop seja aceitavelmente rpido em relao ao seu ponto de referncia. Aumentar o termo da derivada diminui o sobressalto, aumentando o ganho, mantendo a estabilidade e ainda fazendo com que o sistema seja altamente sensvel ao rudo. Muitas vezes, os engenheiros tem a necessidade de fazer a compensao de uma caracterstica de um sistema de controle para melhorar outro, e assim atender s suas necessidades especficas. O mtodo de Ziegler-Nichols um outro mtodo popular de ajustar um controlador PID. muito semelhante ao mtodo de tentativa e erro, onde o I e o D so definidos como zero e P aumentado at que o ciclo comea a oscilar. Uma vez iniciada a oscilao, o ganho crtico Kc e o perodo de oscilaes Pc so anotados. O P, I e D so ento ajustados de acordo com a tabela mostrada abaixo:

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Control P PI PID

P 0.5Kc 0.45Kc 0.60Kc

Ti Pc/1.2 0.5Pc

Td Pc/8

6. O (NOVO!) Bloco de Funo PID do PLC FP-: O Controlador Programvel utilizado nesse projeto, o Panasonic-Matsushita, modelo FP, apesar de possuir um corpo bastante compacto, d suporte a todas as funes de um PLC de porte mdio. Isso inclui em seu conjunto de instrues um bloco de funo de controle de temperatura de utilizao bastante amigvel, uma instruo PID de uma nica linha ladder. A instruo PID F356 relativamente nova e foi introduzida para este CLP no ano de 2010, antes estava disponvel apenas a instruo F355. Basicamente elas processam a mesma coisa, a diferena est no fato de que esta instruo nova possui a converso da variao de valor da varivel manipulada em PWM, integrada ao bloco da instruo, alm de uma apresentao visual, com interessante vantagem em termos de monitoramento por parte do projetista ou do mantenedor do sistema. O aspecto geral deste bloco de funo (F356) no diagrama ladder mostrado a seguir:

Variveis de entrada: Identificador Enable AutoTuningEnable I_PD Tipo de dados BOOL BOOL BOOL Funo A funo disparada na borda de subida deste bit, dando incio a ao da funo; Interrompe a ativao da sada imediatamente; Com este bit ligado, o controlador retem o valor atual como referencia (Ponto Inicial). Com este bit desligado o ponto inicial sempre zero, cada vez que a ao disparada; Valor desejado (Set Point) para o processo: de 0 a 10000; Valor atual (Process Value) medido a partir do sensor: de 0 a 10000; Mximo valor analgico na sada: de 1 a 10000; Tempo de atualizao do PID (perodo de amostragem) incremento em escales de 10ms: de 1 a 6000; Valor da Ao Proporcional: de 1 a 9999; Valor da Ao Integral: de 1 a 30000; Valor da Ao Derivativa: de 1 to 10000.

Set_Point Process_Value

INT INT

Max_Output INT Cycle_Time_x10ms INT

Kp Ti Td

INT INT INT

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Variveis de sada: Identificador PID_in_Process AT_Running Heater_out Output_Analog Tipo de dados BOOL BOOL BOOL INT Funo Sada que indica que a sada do PID est ativa; Sada que indica que o auto tuning est ativo; Sada PWM para controle liga/desliga; Sada analgica.

As variveis Kp, Ti e Td devem ser definidas para varivel de registradores retentivos, para que o PLC mantenha os ltimos valores definidos, aps ser desligado. s entradas Kp, Ti, e Td no pode ser atribudas, diretamente, a valores constantes. Cada uma delas deve ser atribuda a uma varivel (retentiva), exclusiva. J, estas variveis, sim, podero ser atribudas a constantes. A efetiva disponibilidade dessa funo PID para uso, requer to somente que se acrescente biblioteca padro do software editor FPWIN Pro, um item extra, que o arquivo PID-V17.sul. Este carregamento torna disponvel as DUTs (Data Unit Types), associadas a funo PID nova. Alm da instruo PID comum, temos ainda a opo de uma forma mais simplificada de PID, onde o controle PID pode ser realizado usando a imagem de um controlador de temperatura, que pode ser realizado com a nova Instruo PID (F356 EZPID) que foi adicionada em 2010, com o FP- V3.

Com essas novas instrues a programao de controle PID ficou muito mais fcil do que com o anterior modelo convencional, facilitando o controle de temperatura por este PLC, j que havia sido, antes, considerado difcil. Assim, as aplicaes de controle da temperatura operados pelo PLC FP- esto ampliadas agora, por exemplo, para estgios mltiplos de controle, o controle do temporizador, controlo de acordo com as variveis com base em dados resultados de processamento, ou o controle multiponto. O exemplo da direita mostra o controle de temperatura simples. De maneira bastante amigvel, a nova instruo F356 permite que voc escreva o programa em uma nica linha, facilitando significativamente o controle PID. Todavia, no obstante esta facilidade atual, o programa originalmente foi escrito antes e at o ano de 2010, e, portanto, ser apresentado de acordo com a sua forma original, a qual no fez uso desse novo bloco de funo PID, mas sim, executa um algoritmo PID implementado com o bloco PID convencional, ou seja, com a instruo F355. O diagrama ao lado mostra um comparativo entre o uso das duas instrues PID em questo, as Andr Luis Lenz 16

instrues F355 (tradicional) e a instruo F356 (nova). J, o diagrama apresentado abaixo representa a malha de controle padro. A entrada de controle determinada pelo utilizador, por exemplo, temperatura desejada para o cabeote do aplicador deve ser de 140 C. Aps a converso A/D o valor ajustado (SP) inserido como o valor de entrada para a instruo de processamento PID. Note que, no caso especifico do projeto em questo, tal converso A/D no se faz necessria, uma vez que tal valor imposto pelo utilizador por digit-lo, diretamente na tela de uma IHM, e, portanto, ele j memorizado, originalmente, em formato digital e ser repassado da IHM para o controlador, via cabo de comunicao de dados, conservando tal formato. Por sua vez, o valor medido (PV), por exemplo, temperatura atual medida no cabeote do aplicador, que normalmente transmitido atravs de um sensor e inserido como o valor de entrada para o processador PID. A instruo F355_PID calcula o erro (e) existente do valor ajustado e o valor medido (e = valor definido - valor medido). Fazendo uso dos parmetros que so pr definidos por quem elaborou o projeto do programa do controlador (Kp, o ganho proporcional, Ti, o tempo integral, ), um valor de sada novo (MV) calculado, em incrementos definidos pelo controle do ciclo Ts. Este resultado ento aplicado ao atuador (por exemplo, via um SSR que aciona um grupo de resistncias de aquecimento instaladas no bloco do cabeote do aplicador), aps a converso D/A de sada, que inerente a prpria instruo F355_PID. 7. Classificao de Algoritmos PID: Existem trs classes principais de algoritmos PID, nas quais a maioria dos fabricantes de equipamentos controladores que processam algoritmos PID se enquadram. Estas trs classes so: Ideal (tambm conhecida por "ISA"); Srie (tambm conhecida por "interativa" ou "anloga" ou anda "clssica"); Paralela (tambm conhecida por no-interativa", "independente" ou ainda "ganho independente).

Teoricamente, todas os trs classes de algoritmos podem conseguir o mesmo resultado timo, no entanto as constantes de ajuste para se obter tal resultado, pode, muito bem, ser bastante diferente, comparativamente, dependendo do algoritmo utilizado. Ao se adquirir um controlador de temperatura de determinado fabricante possvel se identificar o algoritmo utilizado a partir do manual de instrues fornecido, muito embora, para tornar a identificao de seu algoritmo especfico um pouco mais complicado, os fabricantes costumam variar as denominaes para essas categorias, no utilizando, necessariamente, os nomes definidos na lista acima. A nica maneira de realmente se dizer qual a classe do algoritmo que est sendo empregado olhar para a equao do controlador PID. A equao pode ser escrita na forma "clssica", na forma de "Laplace", ou ainda como um diagrama de blocos. As trs classes so mostradas na tabela a seguir, para apoiar a identificao das trs formas, com aquilo que est escrito no manual do usurio: Andr Luis Lenz 17

8. Vantagens do Controle de Temperatura Multipontos Realizado por Um nico Controlador: O fato de realizarmos o co0ntrole de temperatura multipontos por um nico controlador, vo alm das promessas de velocidade (rapidez) e estabilidade (overshoot nulo) do controle, que os fabricantes, de um modo geral, propagam. Existem reais vantagens efetivas, tais como: As sadas PWM podem ser condicionadas a um controle de fase, ou seja, os disparos de SSRs (Rels de Estado Solido) conectados a sada do controlador, podem ocorrer, de acordo com um sincronismo, com o instante da passagem por zero da forma de onda da C.A. que alimenta as resistncias de aquecimento. Isso prolonga a vida til, tanto de dos SSRs quanto das resistncias de aquecimento, por evitar aplicar surtos de grandes varies de dV/dt sobre tais componentes; Controladores individuais podem provocar disparos de SSRs de sada em intervalos coincidentes, enquanto que o emprego do controlador nico, pode prover, automaticamente, um intercalamento dos intervalos de acionamentos. Quando se libera corrente para resistncias de aquecimento, considerando que os grupamentos acionados demandam da ordem de 5 a 20A cada e eles podem drenar essas correntes ao mesmo tempo, alm de provocarem requerimento de circuitos principais comuns de maior porte, pode produzir surtos que venham causar grandes flutuaes da tenso da rede. Pode-se,com maior facilidade, criar-se amarraes automticas, entre a evoluo da temperatura nas vrias zonas (vrios pontos), produzindo variaes trmicas mais harmoniosas entre os mltiplos pontos monitorados. Isso pode ser essencial em certas aplicaes tais como, aquecimentos de placas de vidro ou de certos metais, onde a temperatura nos vrios pontos do material precisa evoluir de maneira sincronizada, caso contrrio, ou vidro vai se quebrar e metal ser deformado. Algumas facilidades operacionais tambm surgem, como por exemplo, quando se deseja mudar os vrios Set Points envolvidos numa aplicao de controle multiponto. Para um controle de circuitos mltiplos, voc precisa alterar um valor de set de cada vez. Isso pode se tornar problemtico. Atravs da tela touch screen da IHM de um controlador nico, um valor definido em %, pode ser aplicado, para todos as zonas, at mesmo com um nico toque. Mesmo operaes Auto-sintonia (auto tunning), se tornam mais fceis. 8.1 O Programa de Controle de Temperatura Multipontos: Tal qual um PID qualquer, o bloco controlador PID do CPL Panasonic-Matsushita, modelo Andr Luis Lenz 18

FP-, em associao com om software editor de programas FPWINPRO, , uma combinao das componentes de P, I e D, de modo que, quando os parmetros KP, TI, e TD, so otimamente ajustados, o controlador PID capaz de ajustar de maneira rpida e manter estvel, uma determinada grandeza (varivel) a um valor desejado predeterminado.

Em geral, devido sua caracterstica de processamento de amostragem peridica, o valor de sada (valor da MV = varivel manipulada) de um determinado perodo (n), calculado a partir do valor de sada do perodo (n-1), e provoca a mudana do valor de sada neste atual intervalo (n): MV n = MV n 1+ MV Agora, a ao do controlador (se direta ou se reversa), dever ser escolhida de forma compatvel. As equaes de referncia, para se calcular o valor da varivel manipulada presente na sada do controlador, sob as condies possveis de ocorrerem, so as seguintes: Controlador PI-D de Ao Reversa = 16#X000:

MV = K P[( e n e n 1 )+ e nT S / T I + D n ]
onde:

e n = SP n PV n
Dn =( 1 ) D n 1+ ( PV n
1

PV n )

=1 / 8 ( constante )
=T d /(T S + T d ) Controlador PI-D de Ao Direta = 16#X001: MV = K P[( e n e n 1 )+ e nT S / T I + D n ] onde: e n = PV n SP n Dn =( 1 ) D n 1+ ( PV n =1 / 8 ( constante ) =T d /(T S + T d ) Controlador I-PD de Ao Reversa = 16#X002:
1

PV n )

MV = K P[( PV n
onde:

PV n )+ e nT S / T I + D n ]
PV n )

e n = SP n PV n
Dn =( 1 ) D n 1+ ( PV n
1

=1 / 8 ( constante )
=T d /(T S + T d ) Andr Luis Lenz 19

Controlador I-PD de Ao Direta = 16#X003

MV = K P[( PV n PV n 1 )+ e nT S / T I + D n ]
onde:

e n = PV n SP n
Dn =( 1 ) D n 1+ ( PV n =1 / 8 ( constante ) =T d /(T S + T d )
1

PV n )

Instrues de processamento PID: No mbito do software editor FPWIN PRO, o acrnimo DUT, do ingls Data Unit Type, significa Tipo de Unidade de Dados e remete a um conceito similar ao de metadados. Com um elemento DUT, podemos definir um tipo de dados que composto por outros tipos de dados. Um elemento DUT definido, inicialmente, na DUT Pool e ento processado como os tipos de dados padro (BOOL, INT, etc), seja por ser declarado na lista de variveis globais do programa e /ou no cabealho de uma POU (Program Organisation Unit, que so as tarefas ou sees do programa). DUT Pool est localizada no navegador de projeto e contm todos os elementos DUT. Tipos de unidade de dados so definidos pelo usurio. As instrues associadas ao processamento PID so trs: F35_PID_DUT, PID_FB e PID_FB_DUT. F355_PID_DUT

A instruo de processamento PID usada para regular um processo (por exemplo, um aquecedor) dado um valor medido (temperatura, por exemplo) e um valor de sada predeterminada (por exemplo, 120 C). Exemplo:

A funo realiza os clculos de um algoritmo PID cujos parmetros so determinados em uma tabela de dados, sob a forma de uma matriz com 30 elementos que so associados na entrada s. A tabela de dados necessria, alocada sob a denominao PID_DUT_31, e contm os seguintes parmetros: Parmetro Tipo de Dado Control (2) WORD Funo Control mode Descrio Detalhada
Com esta palavra de controle selecionamos o tipo de processamento PID e a ativao da auto-sintonia. Valor desejado (Faixa de 0-10000). Aqui definimos o valor-alvo que deve ser alcanado no processo de controle, que deve estar compreendido no intervalo do valor medido. Ao usar uma entrada analgica, voc pode usar um intervalo entre 0 e 10000. Valor medido (Faixa de 0-10000). Aqui entra o valor medido que desejamos ver corrigido atravs da operao. Uma entrada conversora analgico-digital necessria para este. Ajust-lo de modo que o intervalo

SP

INT

Set point value

PV

INT

Process value

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do valor medido corresponda ao do valor do desejado. Valor manipulado (sada) (Faixa 1-9999). O valor manipulado de sada (o resultado da operao PID) armazenado nesta palavra de dados. Quando se utiliza uma sada analgica, a gama encontra-se entre 0 e 4000 ou entre -2000 e 2000. Limite inferior de sada (Faixa de 0-10000). Aqui entramos com o limite inferior do valor de sada entre 0 e 10000. Este valor deve ser menor que o limite mximo do valor de sada. Limite superior de sada (Faixa de 0-10000). Aqui possvel inserir um limite superior do valor de sada entre 1 e 10000. O valor deve ser maior do que o limite inferior do valor de sada. Ganho proporcional (Faixa 1-9999, Unidade 0,1). Nesta palavra de dados, escrevemos o parmetro Kp. O valor armazenado multiplicado por 0,1 corresponde ao valor real de Kp. Os valores na gama de 1 a 9999 (0,1 a 999,9 em passos de 0,1) podem ser inseridos. Se o controle de auto-sintonia ativado, este valor ajustado automaticamente e reescrito. Tempo Integral (Faixa de 1-30000, Unidade 0.1s). Nesta palavra de dados, escrevemos o parmetro Ti. O valor armazenado multiplicado por 0,1 corresponde ao valor real de Ti. Os valores na gama de 1 a 30000 (0,1 a 3000s em passos de 0.1s) pode ser inserido. Se o controle de auto-sintonia ativado, este valor ajustado automaticamente e reescrito. Tempo derivativo (Faixa de 1-10000, Unidade 0.1s). Nesta palavra de dados, escrevemos o parmetro Td. O valor armazenado multiplicado por 0,1 corresponde ao valor real de Td. Os valores na gama de 1 a 10000 (0,1 a 1000s em passos de 0.1s) pode ser inserido. Se o controle de auto-sintonia ativado, este valor ajustado automaticamente e reescrito. Ciclo de Controle (Faixa 1-6000, Unidade 0.01s). Aqui voc define o ciclo de execuo de processamento de PID. O valor da palavra de dados multiplicado por 0,01 corresponde ao valor real de Ts. Os valores na gama de 1 a 6000 (0.01s para 60.0s em 0.01s passos) pode ser inserido.

MV

INT

Manipulated value

LowerLimit (1) UpperLimit (1)

INT

Output lower limit

INT

Output upper limit

Kp

INT

Proportional gain

Ti

INT

Integral time

Td

INT

Derivative time

Ts

INT

Control cycle

AT_Progress

INT

Auto-sintonia em progresso. Quando a auto-sintonia selecionada, de acordo com o modo de controle Auto-tuning progress especificado (Control), um valor de 1 a 5 ser armazenado, indicando o progresso de ajuste automtico.

Variveis Registradores ARRAY [11 .. utilizados internamente rea de trabalho, apenas para PID_DUT_31 Internas 30] OF WORD pelo controlador PID (Dummies) (1) Para se atingir uma resoluo mxima, alm de um tempo morto mnimo, os valores do LowerLimit e do UpperLimit, devem ser especificados, se possvel, para cobrir toda a gama de 0-10000; Andr Luis Lenz 21

(2)

Detalhamento sobre a Palavra de Controle de Modo (No se aplica instruo PIS_FB):

Com esta palavra de controle de modo selecionamos o tipo de processamento PID e a ativao (com X = 8) da auto-sintonia (auto-tunning). 16#X000 16#X001 16#X002 16#X003 Operao de Ao Reversa PI-D (padro) Operao de Ao Direta PI-D Operao de Ao Reversa I-PD Operao de Ao Direta I-PD O processamento I-PD um pouco mais flexvel do que o processamento de PI-D e, por conseguinte, necessita de mais tempo para se ajustar.

Nota:

Operao de Ao Direta e de Ao Reversa: Operao de Ao Reversa O valor de sada (MV) aumenta, quando o valor medido (PV) cai. Operao de Ao Direta O valor de sada (MV) aumenta, quando o valor medido (PV) aumenta. Auto-sintonia (auto-tunning): Quando o bit mais significativo (MSB) da palavra de controle de modo definido como 1, a auto-sintonia ativada. Os valores timos para os parmetros Kp, Ti, e Td do PID so determinados atravs de medio de respostas do processo e so armazenadas em Kp, Ti, e Td. Posteriormente, ao fim da operao de auto sintonia, o MSB na palavra de controle , automaticamente, redefinido para 0. Uma vez que algumas operaes no permitem a auto-sintonia, pode ocorrer de o MSB do controle ser reajustado a 0 mesmo durante o processo de auto-sintonia e, assim, por conseguinte, parar o auto-tuning. Neste caso, o tratamento ser realizado com base nos parmetros originais, recuperados. Enquanto a auto-sintonia automtica est ativa, o valor de sada (MV) chaveado a partir do limite superior para o limite inferior, a fim de evitar danos aos sistemas que usam diferentes limites ou que operam com uma faixa de sada reduzida. As variveis da funo F355_PID_DUT tem que ser do seguinte tipos de dados: Variable s Data type PID_DUT_31 Function Ver tabela pginas anteriores

Se voc quiser declarar variveis desta funo na lista de variveis globais, voc pode atribuir endereos nas seguintes reas de memria: For s Relay T/C Register FL Constant -

- WR WL SV EV DT LD

Para mais informaes sobre as caractersticas das reas de memrias. Ver AJUDA do software FPWIN PRO no caminho:

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Tipos de Dados, Endereos e Variveis Definio de Endereos Endereos FP

Flags de Erro: No. IEC address Set Permanentemente Instantaneamente If O conjunto de parmetros est fora da faixa permitida

R9007 %MX0.900.7 R9008 %MX0.900.8 Lista variveis globais:

Na lista de variveis globais, todos os valores de entradas e sadas globais que so utilizados para a programao desta funo so declarados. Exemplo:

Cabealho da POU: No cabealho da POU, todas as variveis de entrada e sada que precisam ser passadas, ou que so criadas, para serem utilizadas para a programao desta seo so declarados.

Repare que as variveis declaradas como VAR_EXTERNAL (variveis externas), so as mesma que foram criadas na lista das variveis globais e podem ser repassadas a outras sees do programa. J, a varivel do tipo PID_DUT_31, convm ser criada apenas para a seo onde ser utilizada, contendo os parmetros relativos a instruo F355 em questo. Na inicializao da meta varivel PidParameters, que do tipo de dados PID_DUT_31, o limite superior da sada do controlador ajustado, automaticamente, para 4000, por padro, assim como o ganho proporcional Kp inicialmente fixado em 80 (8), Ti e Td em 200 (20s) e o Ts ciclo de controle em 100 (1s). 8.2 Sequncia Funcional do Corpo do Programa (POU). Exemplo: Ao comando da varivel Booleana EnableAutoTuning (ver figura a seguir), quando esta definida do estado de FALSO para o de VERDADEIRO, faz com que uma funo MOVE simples, copie o valor de 16#8000 para a palavra de Controle de Modo, que parte integrante da meta varivel (DUT) PidParameters.

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Com isso estaremos ativando o modo de controle de auto-sintonia (auto-tunning) na funo F355_PID_DUT. As variveis Set_Value_SP e Process_Value_PV so atribudos para as variveis membras da PidParameters, SP e PV, correspondentes (neste caso especfico, SP e PV estaro recebendo os seus valores a partir de entradas conversoras A/D (respectivamente, CH0 e CH1), conforme foi comentado, anteriormente, na criao e na declarao destas variveis). Porque o bloco de funo F355_PID_DUT tem a sua entrada EN (que responsvel por habilitar ou no a sada do bloco associado), que se encontra ligada diretamente ao barramento de alimentao, a funo , efetivamente, realizada sempre, a cada varredura, enquanto o CLP estiver no modo de RUN. A sada do controlador (calculada pelo algoritmo PID), que se encontra armazenada na membra da PidParameters, MV ento atribudo a varivel Output_Value_MV. Este valor, por sua vez, retornado por meio de um conversor D/A a partir do CLP para a sada do sistema. Ladder:

Uma implementao muito semelhante a essa foi a que eu, efetivamente, empreguei no programa deste projeto, todavia devemos lembrar que pretendido fazer o controle em temperatura em mltiplos pontos da mquina, mais exatamente, sero seis as zonas de controle. Portanto, para cada zona, uma meta varivel PID_DUT_31 exclusiva deve ser associada. Vale lembrar que o projeto (programa), em sua plenitude, realizar uma srie de outras tarefas de controle, alm do controle de temperatura multipontos. Apenas para ajudar a manter uma uma viso holstica deste projeto, recordemos que ele executar, sob o controle de um nico CLP, todas as seguintes tarefas do processo: Controle preciso de temperatura em seis diferentes zonas de controle da mquina (Cuba, Bomba de suco, Mangueiras 1 e 2, Cabeotes aplicadores 1 e 2); Controle preciso de posicionamento de substrato, em dois canais independentes de aplicao do adesivo; Controle do acionamento de motor da bomba de suco do coleiro, em velocidade varivel, sincronizada com a esteira de transporte de substrato; Programador horrio de funcionamento do equipamento; Monitoramento do abastecimento de material (polmero hot melt) na cuba do coleiro, e, 24

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uma srie de outras pequenas tarefas de menor complexidade; As tarefas do processo foram listadas acima por ordem de complexidade e nesta literatura estamos tratando apenas da parte avanada da primeira das tarefa. Quanto as demais tarefas e quanto a parte inicial (bsica) desta tarefa em questo, Controle de Temperatura de Aquecimento em Multizonas, veja a listagem das demais literaturas associadas nas consideraes finais desta dissertao. No contexto do CLP Panasonic-Matsushita, modelo FP-, o termo POU utilizado para designar tarefas (ou sees) do programa. A POU que responsvel pelos procedimentos de controle de temperatura das seis zonas de controle denominada CT_COLEIRO e , sem dvida, a maior e mais complexa de todas as POUs do projeto. no cabealho desta que declaramos as seis meta variveis PID_DUT_31, uma para cada zona de controle, conforme mostrado na figura a seguir:

Aqui, todas as variveis usadas na POU esto declaradas, todavia, as que realmente importam, agora, so apenas as seis primeiras, identificadas, respectivamente por: PID_COL, PID_BOMBA, PID_M1, PID_M2, PID_B1 e PID_B2, que contm as tabelas de parmetros para o controle de temperatura multipontos. Os nomes (identificadores) das variveis, o projetista livre para definir o que quiser, todavia o tipo (type) deve ser definido de acordo com os padres preestabelecidos, dai, um clique na rea de tipo, abre a seguinte janela: Selecione ento: Data Unit Types / PID_DUT_31, conforme mostrado na figura ao lado. Faa isso para todas as seis meta variveis PID_DUT_31. Agora, um clique na rea sob a designao Initial, abrir uma janela, semelhante a que apresentada na figura a seguir, que permite o acesso aos valores de inicializao das variveis contidas em cada uma das seis meta variveis PID_DUT_31. Os parmetros que costumam demandar maior necessidades de serem reescritos a partir de seus valores iniciais padro so: UpperLimit, Kp, Ti, Td e Ts. Andr Luis Lenz 25

Mais adiante ser apresentada uma tabela contendo todos os valores adotados para estes parmetros, para cada uma das DUTs, das seis zonas de controle. A seguir apresentada, ainda, a sub-rotina de rtulo COLEIRO, que parte integrante da tarefa (POU) CT_COLEIRO, e que ocupa a rea que vai da Networks de nmero 2 at a de nmero 8. Esta sub-rotina a responsvel pelo controle de temperatura na zona denominada COLEIRO, que se trata, mais especificamente, da temperatura na CUBA DO COLEIRO. Na network 2 temos uma instruo MOVE carrega o valor 8000 na palavra de controle de modo. O carregamento feito ao comando da borda de subida do contato do rel auxiliar RA. Este comando d a partida ao recurso da auto sintonia PID, a qual tem o objetivo de eliminar a necessidade de usar procedimentos de ajuste manual para a sada principal. O estado do rel auxiliar RA est condicionado ao acionamento, por parte do operador, de um boto de comando de ao momentnea, localizado no painel da IHM, denominado Auto-Sintonia.

O acionamento do boto auto-sintonia s ser efetivo, se o equipamento estiver definido Andr Luis Lenz 26

para o modo STAND BY de operao, ou seja, se ele no estiver regulando as temperaturas de SET-POINT, o que ocorre no modo NORMAL de operao, o qual permite operar normalmente a aplicao do adesivo. No modo STAND BY de operao, o controlador do sistema estar regulando temperaturas mnimas de um estado de inatividade do equipamento, as quais so normalmente inferiores as temperaturas de SET POINT. No modo STAND BY de operao, no h aplicao de adesivo, nem mesmo movimento da bomba de suco. A definio do modo STAND BY DE OPERAO, depende da sequncia de pulsos aplicados pelo operador, ao boto de ao momentnea, instalado na tampa frontal do painel eltrico, denominado Stand By. Ao se energizar o equipamento, ele inicia sempre no modo NORMAL de operao. Dai, pulsando-se o boto Stand By uma vez, liga-se o modo STAND BY (R10 se torna verdadeiro) e pulsando-se novamente o mesmo boto, desliga-se o modo STAND BY (R10 se torna falso), e assim sucessivamente.

Y0 Sada que liga o contator de potncia do aquecimento; Y9 Sada PWM para comutao do SSR da zona Coleiro; YA Sada PWM para comutao do SSR da zona Mangueira 1 YB Sada PWM para comutao do SSR da zona Cabeote Aplicador 1 YC Sada PWM para comutao do SSR da zona Mangueira 2 YD Sada PWM para comutao do SSR da zona Cabeote Aplicador 2

Quando o comando de auto-sintonia efetivado, todos os seis PIDs (um para cada uma das seis zonas de controle) entraro no procedimento auto-sintonia simultaneamente. Na network 3, o contedo do registrador DT120 transferido para a varivel membra do PID, PID_COL.SP, que o registrador especifico de SET POINT para a instruo PID_COL. De fato, a varivel DT120 poder conter tanto o valor de SET POINT da zona de controle COLEIRO, bem como poder conter o valor de STAND BY da zona de controle coleiro. Se o valor contido na varivel DT120 o de temperatura de SET POINT ou o de temperatura de STAND BY, isso depender do estado do modo do equipamento (se NORMAL ou se STAND BY). Assim, se estamos no modo NORMAL de operao, o registrador DT120 contm a informao de temperatura de SET POINT, mas, se o modo STAND BY de operao que est definido, ento o mesmo registrador DT120 contm a informao de temperatura de STAND BY. Esta comutao, que feita entre os valores de temperatura de SET POINT e o de temperatura de STAND BY, realizadas sobre o registrador DT120, no feita nesta mesma POU do Andr Luis Lenz 27

programa, mas em uma outra POU, denominada CONTROLE, que ser parcialmente apresentada mais adiante. Todavia neste momento importante ressaltar que, alm da comutao entre os valores de temperatura de SET POINT e o de temperatura de STAND BY, a POU CONTROLE realiza tambm, a partir dos valores contidos nos registradores da IHM, onde o operador lanou valores desejados, tanto de SET POINT quanto de STAND BY, um ajuste de escala destas variveis, que serve para flexibiliza a calibrao da mquina para a temperatura real. Convm adiantar ainda, que alm da zona de controle COLEIRO, que est associado ao valor do registrador DT120, existem ainda as demais cinco zonas a serem controladas. Assim, as zonas controladas e os respectivos registradores associados so:
Zona de Controle Reg. na POU CONTOLE Coleiro Bomba Mangueira 1 Bico 1 Mangueira 2 Bico 2 DT120 DT121 DT122 DT123 DT124 Reg. na IHM (SET POINT) DT6112 DT6113 DT6114 DT6115 DT6116 DT6117 Reg. Na IHM (STAND BY) DT6118 DT6119 DT6120 DT6121 DT6122

Neste ponto vale relembrar que, na zona Bomba, o aquecimento se d por conduo do calor produzido na Cuba do Coleiro, e, portanto, ela no possui resistncias de aquecimento prpria. Deste modo, a sada do PID da zona Bomba, ser empregado, como veremos mais adiante, para atuar em conjuno com o PID da zona Coleiro (no modo cascata ou no modo override). Como no modo STAND BY de operao, no existe a circulao de fluido, pois o bombeamento inibido, o PID da zona de controle Bomba tornar-se- irrelevante. Abaixo, as telas da IHM aonde o operador realiza a entrada dos valores de SET POINT e STAND BY:

Prosseguindo na avaliao da sequncia funcional do corpo do programa de controle de temperatura, na network 4, o contedo do registrador DT110 transferido para a varivel membra do PID, PID_COL.PV, que o registrador especifico de PROCESS VALUE para a instruo PID_COL. A varivel DT110 contm o valor de Temperatura Atual, lida pelo respectivo canal de entrada analgica, a partir do sinal, previamente acondicionado pelo Mini Mdulo Transdutor correspondente, enviado pelo sensor PT-100 da zona de controle COLEIRO. As seis informaes de temperatura so lidas, cada qual proveniente do seu prprio sensor PT-100, conforme o diagrama eltrico a seguir, onde tambm esto representadas, tambm, as sadas PWM do sistema de aquecimento:

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Com a execuo de uma nica instruo especial, que tambm se encontra na tarefa (POU) Andr Luis Lenz 29

denominada Controle, o Controlador Programvel realizar a leitura de todas as informaes relativas aos sinais presentes nas entradas analgicas do seu mdulo de entradas conversoras A / D e armazena-as em registradores, como mostrado a seguir:

Perceba que, alm das leituras de temperatura atual nas seis zonas de controle (variveis de identificadores DT110 a DT115), essa mesma instruo l tambm, concorrentemente, a informao proveniente de uma clula de carga (DT116) e ainda a da frequncia de sada do inversor do motor da bomba do coleiro (DT117), informaes estas que sero utilizadas na execuo das respectivas tarefas, as quais elas esto associadas. Abaixo apresenta-se a tela da IHM onde as variveis de processo (temperaturas atuais) podem ser monitoradas:

Assim, o que importa agora considerarmos, so as variveis relativas as seis leituras de temperatura, as quais, aps lidas, sero carregadas, em tempo de execuo, j na POU CT_COLEIRO, para respectivos registradores especficos, que devem conter as variveis membras das instrues PID, relativas aos valores de POCESS VALUE, de cada uma das correspondentes zonas de controle. Repare que na parte do programa da POU CT_COLEIRO, apresentada na pgina 26, apenas a sub-rotina COLEIRO, que contempla a execuo da instruo cognominada PID_COL, mostrada. J, as outras sub-rotinas, referentes as demais zonas de controle, no so apresentadas aqui, por tratarem-se de estruturas semelhantes e at um pouco mais simples (por no ter o cascateamento), do que esta que estamos vendo. Continuando, na network 5, executada a instruo PID propriamente dita, com o bloco de funo F355_PID_DUT. A sada do bloco PID estar habilitada sempre que o contato N.F. de R9013 estiver ligado. R9013 um rel auxiliar especial do sistema e tem a finalidade especfica de estar com sua bobina virtual energizada apenas durante a primeira varredura aps o modo de operao RUN do CLP ser iniciado, sendo desligado ao final da primeira varredura e permanecendo assim em todas as demais varreduras subsequentes. Deste modo, o bloco PID habilitado da segunda varredura em diante, permanecendo, a partir dai, habilitado por tempo indefinido. No caso de uma partida da operao do equipamento a frio, ou seja, a temperatura ambiente, e havendo valores operacionais normais, seja de SET POINT ou seja de STAND BY, de se esperar que, sendo o erro inicial muito grande, a sada PID_COL.MV, apresente um valor elevado. Coisa semelhante esperada que esteja ocorrendo com Andr Luis Lenz 30

os demais PIDs das demais zonas de controle, de modo que, de se esperar tambm que neste momento o equipamento esteja operando a plena potncia, energizando continuamente todos conjuntos de resistncias existentes, na cuba do coleiro, nas mangueiras e nos blocos dos cabeotes de aplicao de adesivo. As duas prximas networks, as de nmero 6 e 7, trabalharo em conjunto, de modo a converter a variao do valor de sada do PID em variao de largura de pulso (PWM). Repare que existe aqui um interessante propsito de reescrever esta POU do programa utilizando a instruo F356, ao invs da instruo F355, pois a instruo F356 tem o PWM integrado a ela, de modo que, esta parte do programa que realiza a converso PWM no seria necessria. Porm isso ser tratado apenas num prximo projeto. O bloco subtrator da network 6 calcula ento a diferena entre a um certo valor de REFERNCIA e o valor da sada PID_COL.MV. O valor de REFERNCIA definida em 1000 para estar em concordncia com o valor especificado como UpperLimit da meta varivel PID_DUT_31 da instruo PID, ou seja, o valor mximo que a varivel PID_COL.MV pode atingir. Para melhor compreenso de como se opera a produo do PWM, vamos supor que o valor da PID_COL.MV seja, atualmente, 900. Assim, o valor passado ao registrador DT130 1000 900 = 100. Na network 7 temos dois rels temporizadores (T0 e T1) intertravados, ou seja, um comanda a partida do outro, sendo que inicialmente, ambos esto com suas respectivas sadas T desligadas, de modo que o contato N.F. de T1 na entrada start do temporizador T0, habilita este a temporizar enquanto que o contato N.A. de T0 na entrada start do temporizador T1, mantm esse inibido. O temporizador T0, ento, contar tempo equivalente a PID_COL.MV x 1ms, ou seja, 900 x 1ms = 900 ms (desprezando-se o tempo de varredura do programa, por ser relativamente pequeno). Enquanto o temporizador T0 est temporizando a sua sada T permanece desligada e o contato N.F. de T0 colocado na linha de comando da bobina de sadas Y9 (sada dos pulsos de PWM da zona Coleiro), d condies para que o estado de Y9 seja verdadeiro. Todavia, de fato, a sada Y9 no depende ainda de outras condies, alm do estado da sada do temporizador T0, como por exemplo: O contato N.A. de Contator que a fonte de energia para produzir aquecimento esteja ligada (bobina do Contator que comandado pela sada Y0. Com o painel eltrico previamente ligado (chave de duas posies, liga/desliga geral, instalada na porta frontal do painel eltrico). O ligamento deste contator realizado por meio do acionamento manual, por parte do operador, de uma dupla de botes de ao momentnea (respectivamente, Liga Aquecimento e Desliga Aquecimento, instalados na porta frontal do painel eltrico); Mas o sistema s permite que o ligamento do contator seja feito, ou seja mantido, por supervisionar uma srie de alarmes. Sem a energia presente as resistncias no poderiam aquecer e ento a sada PWM desligada; Contato N.F. do rel R49 Se o valor de leitura da temperatura atual, que se apresenta na DT110 estiver abaixo de um mnimo especificado (abaixo de -10C), significa que ou o transdutor do sensor est com defeito ou a linha de 4 ~20mA est aberta. Neste caso, a indicao de um falso erro a ser compensado, levaria o sistema a forar o aquecimento da zona em questo, causando sobreaquecimento, e, assim, o contato N.F. do rel interno R49, abre, deligando a sada PWM da zona do Coleiro;

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Contato N.F. do rel R21 O estado deste rel interno produzido na network 9, com a instruo de comparao LE (less or equal to), e a sua funo desligar a sada de pulsos PWM no caso de um comportamento anormal em que ocorra da varivel manipulada (varivel PID_COL.MV), ou seja , o valor presente na sada do bloco PID, seja igual ou menor que zero. Neste caso, mesmo os temporizadores T0 e T1 tambm inibido de iniciar temporizaes.

O desenho da estrutura lgica que produz os pulsos de PWM relativos s demais zonas de controle, so semelhantes a esse que apresentado aqui para o Coleiro, e todos os trs condicionamentos, que foram relacionados acima, esto tambm presentes nas lgicas destas demais zonas, sendo que no caso da primeira condio (Contator) o identificador , inclusive, o mesmo, mas nos outros dois casos, existem rels com identificadores prprios, diferentes, mas que realizam exatamente a mesma funo do daqui. No entanto, uma condio a mais, existe, ainda, na lgica de comando da sada do PMW do Coleiro, mas que no existe na lgica do comando da sada PWM das demais zonas, que o cascateamento com o resultado PID da zona Bomba, que provido com o emprego de um nico contato, do rel auxiliar R0. Na verdade, dentro das condies normais de operao, apenas o contato N.A. de R0 poder estar impedindo a sada do PWM (Y9) de se manter verdadeira, pelos 900ms de tempo, em que o temporizador T0 estiver temporizando. Ao final dos 900ms, o temporizador T0 ativa a sua sada T, fazendo com que o contato N.F. de T0 abra e desligue a sada Y9, que antes havia ficado ligada por 900ms. Simultaneamente ao desligamento da sada Y9, o contato N.A. de T0 que est conectado entrada start do temporizador T1, liga, fazendo com que T1 inicie sua temporizao. O temporizador T1 contar tempo por DT130 x 1 ms, ou seja, 100 x 1ms = 100ms. Ao final dos 100ms de T1, ele ligar a sua sada T. Com isso o contato N.F. de T1 conectado a entrada start do temporizador T0, abre, provocando com que a sada T de T0 se desligue. Isso faz com que o contato N.A. de T0 na entrada start do temporizador T1, abra, desligando a sada T do temporizador T1 e isso faz com que feche o contato N.F. de T1 na entrada start do temporizador T0, fazendo com que este volte a temporizar, por 900 ms, e assim sucessivamente. Deste modo, enquanto PID_COL.MV continuar no valor 900, a sada de pulsos PWM (Y9) permanecer neste modo astvel (dois estados no estveis), produzindo um trem de pulsos, alternando de estado aps 900 ms em estado ligado e aps 100 ms no estado desligado. O tempo total : TTOT = 900 + 100 = 1000 ms, ou seja, TTOT = 1s (frequncia de 1 Hz). A relao 900 / 1000 (para tempo de ligado) e 100 / 1000 (para tempo de desligado), significa o equivalente a que tenhamos pulsos de PWM com ciclo de trabalho de 90%. Nesta situao, a Potncia Mdia desenvolvida no conjunto de resistncias de aquecimento, tambm de 90% (90% do mximo possvel). Caso o valor da PID_COL.MV, ao invs de 900, fosse 1000, o ciclo de trabalho dos pulsos PWM atingiria, ento, 100%. Este seria, portanto, a situao de valor mximo dessa varivel manipulada (ponto de saturao). Nesta condio, o tempo do temporizador T0 ser de 1000 ms e tempo do temporizador T1 ser zero e as resistncias de aquecimento estaro sendo acionadas a plena potncia. Assim, aps a partida em um processo normal de aquecimento, em que a mquina se Andr Luis Lenz 32

encontra na temperatura ambiente e existe um SET POINT apontando um valor de temperatura desejada a ser atingido, superior, a tendncia a PID_COL.MV comear alta e ir diminuindo. Isso ocorre pois, na ao direta, o valor de sada (MV) cai, quando o valor medido (PV) aumenta. Com o aquecimento desenvolvido, a temperatura medida, ou seja, o PROCESS VALUE, dever ir subindo, o que faz o valor do erro calculado logo aps a entrada do controlador PID, v diminuindo, e, consequentemente, PID_COL.MV tambm. Quando a PID_COL.MV caindo, atingir, por exemplo, o o valor 500, ento teremos pulsos na sada PWM com ciclo de trabalho de 50%, ou seja, com 500 ms de tempo para T0 e igualmente 500 ms de tempo para T1. Numa condio em que o POCESS VALUE j se encontre mais prxima do SET_POINT, por exemplo, a PID_COL.MV atinge um valor 100, ento teremos na sada PWM um ciclo de trabalho de 10%, de modo que: Ciclo de Trabalho%PWM =T ON100 /( T ON +T OFF ) onde: TON tempo do temporizador T0 TOFF tempo do temporizador T1 As duas mangueiras termoeltricas, so iguais entre si, e em condies normais, mesmo que elas estejam carregadas de material polimrico solidificado em seu tubo interno, mesmo que elas efetivamente demandem quantidades de energia bem menores para produo do seu aquecimento, ainda assim, elas costumam aquecer bem mais rapidamente, atingindo seus valores de SET POINT e estabilizao, primeiro do que as demais zonas de controle. Quanto um processo de aquecimento iniciado, partindo todas as zonas de temperaturas prximas a da temperatura ambiente, a cuba de derretimento do coleiro (com capacidade de at 17) costuma demorar em torno de 20 min a 45 min para atingir a estabilizao (depende no nvel de abastecimento de material na cuba) e os blocos dos cabeotes dos aplicadores de adesivo, de 15 min a 25 min. De fato, a cuba de derretimento do coleiro , normalmente, a ltima zona a atingir os valores de Set Point, que costumam ficar na faixa de 145C a 195C, para este tipo de aplicao. Isso ocorre pois a cuba do coleiro e os blocos de cabeotes aplicadores so caracterizados por contm grandes massas de material metlico para aquecer e manter aquecido, enquanto que as mangueiras quase no tem partes metlicas, e ainda dotada de, em sua constituio, de materiais que lhes conferem uma maior isolao trmica. J os os blocos dos cabeotes dos aplicadores, so os que esto mais sujeitos a intempries do ambiente. Abaixo segue a tabela contendo os valores adotados para as variveis UpperLimit, Kp, Ti, Td e Ts, para cada uma das DUTs, das seis zonas de controle.
PID_COL UpperLimit Kp Ti Td Ts PID_BOMBA PID_M1 PID_M2 PID_B1 PID_B2

1000 6251 1 1 10

1000 6251 1 1 10

1000 1440 1 1 10

1000 1440 1 1 10

1000 6251 1 1 10

1000 6251 1 1 10

Notas: A DUT PID_DUT se usada, s pode ser declarada uma nica vez, em um projeto. Para minimizar o problema de longos perodos de espera de aquecimento e estabilizao, as Andr Luis Lenz 33

funes de programador horrio, se encontram disponveis, com datas e horrios configurveis a partir da IHM, propiciando que o equipamento seja ligado, e mesmo que o processo de aquecimento seja iniciado, automaticamente, antes do inicio dos turnos produtivos de uma fbrica. 8.3 A Atuao da Malha de Controle da Temperatura da Bomba: Assim como a malha de controle da temperatura da zona COLEIRO, a malha de controle da zona BOMBA tambm compe-se de um regulador do tipo PID prprio, todavia, ambas as malhas trabalham em conjunto, atuando sobre a regulao da potncia entregue as resistncias de aquecimento instaladas na cuba do coleiro, de modo que, visando proteger o conjunto CUBABOMBA (porm, mais ainda a bomba), contra condies adversas que poderiam resultar em sobreaquecimento, a sada do regulador PID do COLEIRO SUBMETIDA ao regulador PID da BOMBA, o qual estar estabelecendo para proteo do sistema um limite de temperatura mxima no coleiro. Isso pode ser obtido por uma ligao do tipo cascata entre entre os dois controladores,

O controle em cascata implementado quando a malha de controle simples j no responde satisfatoriamente, principalmente em processos de grande inrcia e quando o processo possui uma contnua perturbao numa varivel de processo. No controle em cascata normalmente encontra-se duas variveis de processo, dois controladores e um elemento final de controle. O emprego da ligao em cascata possibilita que o regulador da temperatura da BOMBA determine tanto um limite mximo, quanto um limite mnimo para a varivel manipulada, todavia, por questes inerentes da operao, existe a necessidade de se manter a possibilidade de se estabelecer valores de Set Points distintos, para os reguladores da temperatura do COLEIRO e da BOMBA, e tambm no h a necessidade de fazer a limitao de valor mnimo, apenas do mximo, de modo que, ento, uma configurao de ligao de controle de override, se mostra mais adequada. O controle de override (de sobreposio) usado para tomar o controle de uma sada de um circuito que envolvem laos de duas ou mais malhas, a fim de permitir que uma das malhas seja mais importante para manipular a sada do que a outra, de modo que, a sada de dois (ou mais) controladores so combinados em um Seletor de alta ou de baixa. A sada do Seletor a sada final do controlador, estabelecendo uma limitao superior, atravs de uma funo E, ou uma limitao inferior, atravs de uma funo OU.

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Isso justifica a presena do contato N.A. de R0, colocado em srie (funo lgica E), na linha de comando da sada do PWM (Y9) (network 7 da POU CT_COLEURO). O seletor poderia ser, tambm, realizado antes dos PWM, mas para isso deveramos fazer uso de um bloco de funo comparador (maior igual que) ao invs de funo E. A proteo da limitao oferecida pode ser observada debaixo da seguinte condio hipottica: caso o operador venha a estabelecer valores de Set Point muito diferenciados entre a Bomba e o Coleiro, com o Set Point do Coleiro muito superior ao da Bomba. Ex: Set Point do Coleiro = 200C e o Set Point da Bomba = 130C. Nesta situao, prevalesse a regulao da temperatura da bomba em 130C e o Coleiro, muito provavelmente, tender a ficar numa temperatura aqum daquela especificada pelo seu Set Point, de modo que, no possvel se estabelecer um diferencial de temperatura to grande (70C) entre estas duas zonas. Obviamente que, temperatura da Bomba igual ou superior a do Coleiro, tambm no , igualmente, possvel. Uma outra coisa importante com respeito a temperatura atual da Bomba, que devemos estabelecer um valor minimo para este parmetro, a fim de definir se o acionamento do motor da bomba de suco do coleiro pode ou no ser permitido. O polmero adesivo contido na cuba de aquecimento deve estar numa temperatura que garanta o seu derretimento e que permita-o fluir com facilidade mediante a ao da bomba de suco. O operador deve estabelecer este valor mnimo, via IHM:

9. Consideraes Finais e Agradecimentos: Esta dissertao faz parte de uma srie "Eletroeletrnica Industrial em Controle de Automticos", cuja lista de temas : 1- Rels de Estado Solido (SSR - Solid State Relays); Andr Luis Lenz 35

2- Acionamento de Aquecimento para Termofuso de Polmeros; 3- Acionamento Sincronizado de Mquinas (Coleiro + Esteira); 4- Polmeros Adesivos Termofundveis (Hot Melt); 5- Controle de Temperatura de Aquecimento em Multizonas; 6- Comutao Rpida de Eletrovlvulas em Aplicadores Hotmelt; Portanto, o assunto aqui abordado (Controle de Temperatura de Aquecimento em Multizonas) complementado nas dissertao subsequentes. Agradecimentos especiais empresa Priscell Ind. Com. Ltda., que me contratou como projetista e supervisor de montagens eletroeletrnicas, por um certo perodo, nos anos de 2010/2011, me propiciando, assim, o aprimoramento do conhecimento tcnico e tecnolgico, essencial, que tornou esta dissertao possvel. 10. Referncias Bibliogrficas:

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