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- SOLUCIN DE PROBLEMAS -
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA Facultad de Ingeniera Qumica y Textil Curso: Simulacin y Control de Procesos - PI426 Profesor: Celso Montalvo
Problema 1
s 0 .2 s
3
1 1
s
s 1
0 .2 s
R
-
0 .5 e
G (s) s 0 .2 s
G1 ( s ) s 1
3
Algunos de los bloques no se encuentran en la Tabla de Amplitudes y Angulos de Fase. Aplicando el mtodo de sustitucin:
G1 ( G1 ( G1 ( j) j) j) 1 j 1 1
2
1 1 s
s 1
0 .5 e
0 .2 s
G2 (s)
1 0 .2 s
3
1
2
G2 ( j)
1 0 .2 ( j ) 1 0 .2 1 1 0 . 04 1 1 0 . 04 1 1 0 . 04
6 6 6 3 3
1 1 0 .2 0 .2 0 .2 1
2 3 3
G2 ( j)
j j j
3 6 2
3 6
G2 ( j)
G1 ( j) arctg 1
arctg 1
0 . 04 0 .2 1
O JO !: arctg
(+ , -1)
I R R
G2 ( j)
0 . 04
CELSO MONTALVO
(- , +1)
G2 ( j)
G2 ( j)
arctg 0 . 2
Problema 1
G (s)
G1 ( G1 ( j) j)
s 0 .2 s
1
3
1 1
2
s s 1
0 .5 e
0 .2 s
arctg 1
G2 ( j)
1 1 0 . 04
6
G2 ( j)
arctg 0 . 2
G1 ( j )
1 1
2 6 2
0 .5 1
0 . 04
G1 (
j)
arctg 1
arctg(0.2
90
arctg(
0.2
180
Respuesta
CELSO MONTALVO
Problema 2
Para el sistema de control mostrado, calcular la Relacin de Amplitudes y el ngulo de Fase sin incluir al controlador, para = 1 rad/min.
+
0 .5
R
-
Kc
0 .2 s
9s
3s
e
G (s) 1 0 .2 s
1 0 .2
2 2
0 .1 s
Expresar AR como la combinacin de bloques desde la Tabla de Amplitudes y Angulos de Fase Reemplazando y calculando se obtiene AR = 0.057 y = -176.5.
Respuesta
G ( j)
0 .5 1 9s
2
e 1
1
0 .1 s
3s
0 .5 1 (1 9
(3 )
G ( j)
arctg(
0 .2 )
arctg 1
3 9
2
0 .1
180
CELSO MONTALVO
Problema 3
Un proceso trmico tiene la siguiente funcin de transferencia en lazo abierto que relaciona la salida del proceso y la salida del transmisor de la variable bajo control. Si la seal de entrada se reemplaza por una seal sinusoidal de amplitud 1 y frecuencia 1 rad/min calcular la amplitud y el ngulo de fase de la seal de salida.
C( s ) 5 ( 2s 1) 256 s
2
Solucin Reemplazar la seal de entrada por una seal sinusoidal significa aplicar una perturbacin sinusoidal, lo que es equivalente al Mtodo de Respuesta a la Frecuencia, es decir hay que usar el mtodo de la sustitucin y calcular AR y . Calculando con = 1 rad/min se obtiene AR = 0.00876 y = -240.6.
Respuesta
P( s )
12.8 s
1 1 256 s
2
12 . 8 s
1
(1
256
(12 . 8 )
G ( j)
arctg(
2 )
arctg 1
12 . 8 256
2
CELSO MONTALVO
Problema 4
U K c(1 + 1/ s) 1 0.1s + 1 2 4s 2 + s + 1 C
Solucin
R
-
Expresar la Funcin de
Transferencia en Lazo Abierto incluyendo el Controlador. Expresar la AR y el Angulo de Fase ( ). Calcular para que = -180. Se obtiene = 0.55494
e-
1 0 .1s
1 1 0 .1
2 2
2 1 4s
2 (1 4
2
e s 1
1
2
0 .1 s
( )
G ( j)
arctg
10
2
arctg(
0 .1 )
arctg 1 4
=
Diagrama de Bode
0 .1
180
Relacion de Amplitudes
13.66 Kc
10
0
MG
10
-2
10
-1
10
10
-180
CELSO MONTALVO
10
10 Frecuencia, rad/min
10
10
Problema 5
Para el Sistema de la figura, hallar el valor de Kc para el cual el Margen de ganancia es 5 usando un controlador PI con I = 2 min
+ R
Solucin
GC
-
(2s+ 1) 3
Expresar la Funcin de
Transferencia en Lazo Abierto incluyendo el Controlador. Expresar la AR y el Angulo de Fase ( ). Calcular para que = -180. Se obtiene = 0.5
G ( j)
Kc
1 2
1 2
1
2 2
1 1 2
2 2
G ( j)
arctg
3 arctg(
2 )
180
MG
1 AR Kc
Kc
1 AR M G
CELSO MONTALVO
Problema 6
Determinar los parmetros de un controlador PID para el sistema de la figura y dibujar el Diagrama de Bloques. El flujo F en Estado Estacionario es 0.1m3/min. El transmisor tiene un tiempo muerto de 1 sec y un rango de 0-2m. La relacin entre la abertura de la vlvula y el Cv (variable) es lineal e igual a Cv = (0.002 m5/2/min/%).P(%) donde P es porcentaje de abertura comandado por el controlador. A = 0.2 m2; h0 = 1 m Solucin
A h
Cv
F0
Q0
C v0
h0
2 h0 C v0
2 A h0 C v0
Km
(32000 (2
0) ctas 0) m
5/2
16000 100%
ctas m
HR
Kc (1
1 s I
D
s)
ctas
KV
Cv(s)
5
h0
m / min
3
F(s) +
Z s 1
m
H(s)
Kv Kv
0.002
/ m in m
5/2
% 0.0000625
m 2 / min
ctas
K me
ds
CELSO MONTALVO
Problema 6
Los Parmetros del Sistema son: h0 = 1m; F0 = 0.1 m3/min; = 4 min; Cv0 = 0.1 m5/2/min; Kv = 6.25x10-5, d = 1 s; Km = 16000, Z = 20 min/m2
Expresar la Funcin de
Transferencia en Lazo Abierto sin el Controlador. Expresar la AR y el Angulo de Fase ( ). Calcular para que = -180. Se obtiene = 94.41 rad/min.
Relacion de Amplitudes
1 s 1
1
2 r
Km
AR
Kv
h0
G ( j)
1
arctg(
4 )
1 60
Ku 180
1 AR
180
Diagrama de Bode
10
10
10
-1
10 -2 10
-2
10
-1
10
10
10
Pu
2
100
Pu
D
= 0.033 min;
Respuesta
10
-1
CELSO MONTALVO
10 Frecuencia, rad/min
10
10
Problema 7
Ajustar el Kc del controlador en el problema anterior para que el Margen de Ganancia sea igual a 2. Solucin En el problema anterior, al aplicar el mtodo Ziegler-Nichols, la Funcin de Transferencia en Lazo Abierto no incluye el controlador. En este problema, para calcular el Margen de Ganancia se debe incluir el controlador ya que se trata del sistema completo:
F TLA Kc 1 1
I
Kv
h0
2 h0 C v0
1 s 1
Km e
Expresar la AR y el Angulo de
Fase ( ). Calcular Se obtiene para que = -180. = 139.7 y AR = 0.5568
AR
Kc
1
D I
1 Kv
h0
2 h0 C v0 180
d
1 1
2 2
Km 1
arctg
1
D I
arctan
180
10
Bode Diagram
Phase (deg)
CELSO MONTALVO
sea MG = 2 se requiere multiplicar Kc por el factor: F = 1/(0.5568x2) = 0.898 Se obtiene Kcnuevo = 11.32x0.898 = 10.16.
Magnitude (abs)
10
10
10
-1
10
10
Frequency (rad/sec)
10
10
FIN
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA Facultad de Ingeniera Qumica y Textil Curso: Simulacin y Control de Procesos - PI426 Profesor: Celso Montalvo
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Uso de la HP 50g
Clculo del valor de en la funcin del ngulo de fase: (el modo debe estar en grados). @1.Solve equation Con el cursor en Eq: pulsar EDIT e ingresar la ecuacin:
' ATAN 1/ ATAN 0 .1 ATAN 2 ,1 4 ^2 0 .1 180 / 180 '
Con el cursor en (2da lnea) ingresar un valor estimado para : (cuidar que el valor est al mismo lado que el cambio de signo para evitar la discontinuidad con 1 4 2 = 0)
0.6 `
CELSO MONTALVO