UNIDAD 2 FUNCIN DE TRANSFERENCIA Y

DIAGRAMAS DE BLOQUES

2.1 Funcin de transferencia.

Una funcin de transferencia es un modelo matemtico que a travs de un
cociente relaciona la respuesta de un sistema (modelada) a una seal de entrada
o excitacin (tambin modelada). En la teora de control, a menudo se usan las
funciones de transferencia para caracterizar las relaciones de entrada y salida de
componentes o de sistemas que se describen mediante ecuaciones diferenciales
lineales e invariantes en el tiempo.
La funcin de trasferencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo (LTI), se
define como el cociente entre la transformada de Laplace de la salida y la
transformada de Laplace de la entrada, bajo la suposicin de que las condiciones
iniciales son nulas.
El pico formado por los modelos de la seal de salida respecto de la seal de
entrada, permite encontrar los ceros y los polos, respectivamente. Y que
representan las races en las que cada uno de los modelos del cociente se iguala
a cero. Es decir, representa la regin frontera a la que no debe llegar ya sea la
respuesta del sistema o la excitacin al mismo; ya que de lo contrario llegar ya
sea a la regin nula o se ir al infinito, respectivamente.
Considerando la temporalidad; es decir, que la excitacin al sistema tarda un
tiempo en generar sus efectos en el sistema en cuestin y que ste tarda otro
tiempo en dar respuesta. Esta condicin es vista a travs de un proceso de
convolucin, formado por la excitacin de entrada convolucionada con el sistema
considerado, dando como resultado, la respuesta dentro de un intervalo de tiempo.
Ahora, en ese sentido (el de la convolucin), se tiene que observar que la funcin
de transferencia est formada por la deconvolucin entre la seal de entrada con
el sistema. Dando como resultado la descripcin externa de la operacin del
sistema considerado. De forma que el proceso de contar con la funcin de
transferencia del sistema a travs de la deconvolucin, se logra de forma matricial
o vectorial, considerando la pseudoinversa de la matriz o vector de entrada
multiplicado por el vector de salida, para describir el comportamiento del sistema
dentro de un intervalo dado. Pareciera un proceso complicado, aunque solo baste
ver que la convolucin discreta es representada por un producto de un vector o
matriz fija respecto de una matriz o vector mvil, o que en forma tradicional se
observa como una sumatoria.
Uno de los primeros matemticos en describir estos modelos fue Laplace, a travs
de su transformacin matemtica.
Por definicin una funcin de transferencia se puede determinar segn la
expresin:



2.2 Sistemas mecnicos.

Estructura general
En el sistema VHS, el dispositivo de carga se denomina "M", por la similitud que
adquiere la posicin de la cinta con la mencionada letra. En la figura se puede
apreciar una vista general del sistema mecnico de transporte de cinta en una
mquina VHS.




Descripcin de las
partes antedichas
siguiendo la
direccin del
movimiento de la
cinta.
Porta Carrete de
suministro (P): esta
estructura compleja
se apoya o inserta
en la parte interna
del carrete de
suministro del
casete. La parte o
pieza que ingresa
dentro del casete
tiene forma de estrella para una correcta transferencia mecnica debido a que
debe mantener la tensin de cinta en la reproduccin y arrastrar el carrete en el
rebobinado.
Frenos de los carretes (Q): Los frenos se aplican al final de cada funcin de
transporte Reproduccin, Rebobinado, avance rpido, etc.
Primer Poste gua (B): es la primer pieza con que la cinta toma contacto despus
que sale del casete. Esparte de la trada de componentes para la regulacin de
tensin de cinta.
Rodillo del Brazo de tensin (C): esta parte trabaja con otros dos poste fijos y una
banda de tensin que se tiende alrededor del porta carrete de suministro.
Ajustando la tensin del resorte que se sujeta al brazo puede ser ajustado
correctamente el esfuerzo de la cinta.
Cabezal de borrado total (D): esta pieza es una bobina que se energiza con una
tensin alterna (RF) que orienta en un mismo sentido todas las partculas
magnticas de la cinta. Acta nicamente durante la grabacin.
Rodillo de Impedancia (I): ayuda a evitar las fluctuaciones o vibraciones del flujo
de cinta, poniendo una carga sobre ella. Las mquinas mas nuevas, de baja altura
no tienen este dispositivo.
Torre de entrada con rodillo gua (E): estas torres guas viajan y cargan al cinta en
la puesta en reproduccin o grabacin. Tienen el correspondiente ajuste para
lograr la altura adecuada de entrada de cinta al cilindro.
Finales de carrera en "V" de las torres de entrada y salida (Z): estas piezas se
establecen en el extremo de las vas que permiten el desplazamiento de las torres
de entrada y salida. Son diseadas de forma tal que a la toma contacto con ellas
es llevada a cabo en forma perfectamente vertical y las torres, quedan
debidamente ajustadas en altura.
Cilindro porta cabezales de video (F): esta es la pieza que lee y escribe el video en
la cinta. La parte baja inmvil, contiene un servo motor que hace girar el tambor
superior con los cabezales de video. Al trabajar cerca de esta pieza hay que tomar
las mayores precauciones posibles.
Cabezal de audio y de control (H): en una nica pieza se encuentran ambos
cabezales. Trabajan de la misma manera que los cabezales de un grabador de
audio normal de grabacin longitudinal. En la parte inferior se registran los pulsos
de control y en la parte superior la pista de audio monofnica.
Eje del capstan (K): Este es el eje que al rotar mueve realmente la cinta y es
accionado por un servo motor.
Rodillo de presin (L): es un cilindro de goma que presiona la cinta contra el eje
del capstan para la traccin.




2.1.1 De translacin.
Caractersticas y parmetros del sistema mecnico.

Modelo Matemtico
Simplificaciones en el planteamiento del modelo.
En este trabajo se obtiene el modelo matemtico lineal e invariante, de
parmetros concentrados, de un sistema mecnico de traslacin de segundo
orden con componentes de masa, resorte y amortiguador. El modelo se simplifica
considerando movimiento nicamente en un plano y la ecuacin diferencial del
modelo se obtiene aplicando leyes fsicas para plantear una ecuacin de equilibrio
dinmico de fuerzas que incluyen la fuerza inercial que presenta una masa a ser
desplazada.
El anlisis de este tipo de sistemas dinmicos que se representan con este tipo
de ecuaciones es muy comn en cursos como:
Sistemas y Seales de Tiempo Continuo y Sistemas Automticos de Control. Para
poder aplicar tcnicas clsicas de control automtico, se debe tener el modelo del
sistema.


2.1.2 De rotacin.
Par, Torque
Momento de Fuerza
Se define como la causa que tiende a producir un cambio en el movimiento
rotacional del cuerpo sobre el que acta.
Unidades:

Momento de Fuerza respecto a un punto
A es el punto de aplicacin del vector fuerza F
O es un punto de referencia fijo r es el vector de posicin OA es el ngulo entre las
lneas de accin de los vectores r y F
Los vectores r y F definen un plano





2.2 Sistemas elctricos.
Es una serie de elementos o componentes elctricos o electrnicos, tales como
resistencias, inductancias, condensadores, fuentes, y/o dispositivos electrnicos
semiconductores, conectados elctricamente entre s con el propsito de generar,
transportar o modificar seales electrnicas o elctricas.


Un circuito elctrico tiene que tener estas partes, o ser parte de ellas.
1. Por el tipo de seal: De corriente continua, de corriente alterna y mixtos.
2. Por el tipo de rgimen: Peridico, Transitorio y Permanente.
3. Por el tipo de componentes: Elctricos: Resistivos, inductivos, capacitivos y
mixtos. Electrnicos: digitales, analgicos y mixtos.
4. Por su configuracin: En Serie y Paralelo.
Caractersticas de los Sistemas Elctricos
1. Todo circuito elctrico est formado por una fuente de energa (tomacorriente),
conductores (cables), y un receptor que transforma la electricidad en luz
(lmparas),en movimiento (motores), en calor (estufas).
2. Para que se produzca la transformacin, es necesario que circule corriente por
el circuito.
3. Este debe estar compuesto por elementos conductores, conectados a una
fuente de tensin o voltaje y cerrado.
4. Los dispositivos que permiten abrir o cerrar circuitos se llaman interruptores o
llaves.
2.2.1 CIRCUITO RLC
Un circuito RLC (o circuito LCR o circuito CRL o circuito RCL ) es un circuito elctrico que
consiste en un resistor , uninductor y un condensador , conectados en serie o en paralelo. La parte
RLC del nombre se debe a que esas cartas son los smbolos elctricos habituales
de resistencia , inductancia y capacitancia respectivamente. El circuito forma un oscilador
armnico para la corriente y se resonar de una manera similar como un circuito LC voluntad. La
principal diferencia que la presencia de la resistencia hace es que cualquier oscilacin inducida en
el circuito morir de distancia con el tiempo si no se mantiene pasando por una fuente. Este efecto
de la resistencia se denomina amortiguacin . La presencia de la resistencia tambin se reduce la
frecuencia del pico de resonancia en cierta medida. Algunos resistencia es inevitable en circuitos
reales, incluso si una resistencia no est incluido especficamente como un componente. Un
circuito ideal, puro LC es una abstraccin para el propsito de la teora
Una propiedad importante de este circuito es su capacidad para resonar a una frecuencia
especfica, la frecuencia de resonancia , . Las frecuencias se miden en unidades
de hertzios . En este artculo, sin embargo, la frecuencia angular , , se utiliza lo que es ms
conveniente matemticamente. Esto se mide en radianes por segundo. Estn relacionados entre s
por una simple proporcin,


En este circuito, los tres componentes estn en serie con la fuente de tensin . La ecuacin
diferencial que rige se puede encontrar mediante la sustitucin en la ley de voltaje de
Kirchhoff (KVL) la ecuacin constitutiva para cada uno de los tres elementos. De la segunda ley de
Kirchhoff,

donde son las tensiones a travs de R, L y C, respectivamente, y es
variable en el tiempo de la fuente de tensin. Sustituyendo en las ecuaciones constitutivas ,







Figura 1: circuito serie RLC
V - el voltaje de la fuente de alimentacin
I - la corriente en el circuito
R - la resistencia de la resistencia
L - la inductancia del inductor
C - la capacidad del condensador

2.2.2 Impedancias complejas.
La impedancia compleja Z de un elemento o de un grupo de elementos de circuito
se define como el cociente entre la tensin aplicada y la intensidad
de corriente absorbida (ambas magnitudes con carcter complejo).
Z = V/I = R + j X
La parte real de la impedancia compleja es la resistencia R y la parte imaginaria la
reactancia X. La resistencia es siempre positiva, mientras que la reactancia pued
e ser positiva o negativa segn que, respectivamente, sea inductiva o capacitiva.
Para cada uno de los tres elementos bsicos la impedancia compleja es la que se
ha
indicado en el resumen de la pgina anterior.
La admitancia compleja Y es la inversa de la impedancia compleja. Por tanto se
tienen las siguientes relaciones:
Y = 1/Z = I/V = G + j B

La parte real de la admitancia compleja recibe el nombre de conductancia G y
la parte imaginaria se denomina susceptancia B. La conductancia es una cantidad
siempre positiva, mientras que la susceptancia puede ser positiva o negativa seg
n
que, respectivamente, sea capacitiva o inductiva.

-Impedancia en paralelo.

2.2.3 Elementos activos y pasivos.
Los elementos de un circuito elctrico se pueden dividir principalmente en:
Elementos pasivos - Son aquellos que absorben energa.
Elementos activos - Son aquellos que suministran energa.
Los componentes activos son aquellos que son capaces de controlar los circuitos
o de realizar ganancias . Fundamentalmente son los generadores elctricos y
ciertos componentes semiconductores. Estos ltimos, en general, tienen un
comportamiento no lineal, esto es, la relacin entre la tensin aplicada y la
corriente demandada no es lineal.
Un ejemplo de elemento pasivo seria el resistor y las fuentes de corriente y voltaje
serian elementos activos. Los capacitores e inductores suelen estar dentro de
estas dos categoras ya que adsorben energa cuando se carga y asi mismo
suministran energa cuando se descargan.





Los componentes pasivos son aquellos que no necesitan una fuente de energa para su correcto
funcionamiento. No tienen la capacidad de controlar la corriente en un circuito. Los componentes
pasivos se dividen en:
Componentes pasivos lineales:
Componente Funcin ms comn
Condensador Almacenamiento de energa, filtrado, adaptacin impedancia.
Inductor o Bobina
Almacenar o atenuar el cambio de energa debido a su poder de
autoinduccin.
Resistor o
Resistencia
Divisin de intensidad o tensin, limitacin de intensidad.
Componentes electromecnicos:
A este grupo pertenecen los interruptores, fusibles y conectores.









2.3 Sistemas anlogos.
Los circuitos electrnicos se pueden dividir en dos amplias categoras: digitales y
analgicos. La electrnica digital utiliza magnitudes con valoresdiscretos, mientras
que la electrnica analgica emplea magnitudes con valores continuos.
Se dice que un sistema es analgico cuando las magnitudes de la seal se
representan mediante variables continuas, esto es anlogas a las magnitudes que
dan lugar a la generacin de esta seal. Un sistema analgico contiene
dispositivos que manipulan cantidades fsicas representadas en forma analgica.
En un sistema de este tipo, las cantidades varan sobre un intervalo continuo de
valores.

As, una magnitud analgica es aquella que toma valores continuos. Una magnitud
digital es aquella que toma un conjunto de valores discretos.
La mayora de las cosas que se pueden medir cuantitativamente aparecen en
la naturaleza en forma analgica. Un ejemplo de ello es la temperatura: a lo largo
de un da la temperatura no vara entre, por ejemplo, 20 C o 25 C de forma
instantnea, sino que alcanza todos los infinitos valores que entre ese intervalo.
Otros ejemplos de magnitudes analgicas son el tiempo, la presin, la distancia,
el sonido.

Seal Analgica.

Una seal analgica es un voltaje o corriente que vara suave y continuamente.
Una onda senoidal es una seal analgica de una sola frecuencia. Los voltajes de
la voz y del video son seales analgicas que varan de acuerdo con el sonido o
variaciones de la luz que corresponden a la informacin que se est transmitie
Debido la facilidad de produccin, la velocidad, la economa y la productibilidad de
resultados, varios sistemas que eran analgicos se han vuelto digitales por
ejemplo:
Grabaciones de video, grabaciones de audio, el sistema telefnico, semforos,
entre otros.
Ejemplo de una seal analgica:


2.3.1 Analoga fuerza-tensin.
Sea el siguiente sistema elctrico pasivo:



En este sistema L es la inductancia de la bobina, R la resistencia, C la
capacidad del condensador, i la corriente que circula y V la tensin aplicada. La
ecuacin integro-diferencial que rige su comportamiento es:



que puede ponerse en trminos de la carga elctrica q como:


(Expresin B)
A la vista de las expresiones A y B es evidente que las ecuaciones diferenciales
para ambos sistemas son idnticas, por lo que estos sistemas se denominan
sistemas anlogos, y las magnitudes que los representan se llaman magnitudes
anlogas.
Esta correspondencia es conocida como analoga de impedancia, o
Fuerza-Tensin, y se representa en la siguiente tabla:


Sistema Mecnico Sistema Elctrico
Fuerza (F) Tensin (v)
Desplazamiento (x) Carga (q)
Velocidad (dx/dt) Corriente (i)
Cte. elasticidad (K) Capacidad (1/C)
Rozamiento (R) Resistencia (R)
Masa (M) Inductancia (L)


2.3.2 ANALOGA FUERZA CORRIENTE
Para comprender las analogas vamos a ver un caso sencillo de un circuito
mecnico con un grado de libertad. No importa en ningn caso la complejidad de
los sistemas, solo importa que las ecuaciones que rigen su comportamiento sean
iguales.
Sea el siguiente sistema mecnico de traslacin:


En este sistema M es la masa, R el coeficiente de rozamiento o
amortiguamiento, K la constante de elasticidad del muelle, x el desplazamiento
lineal y F la fuerza aplicada. La ecuacin diferencial que define su comportamiento
es:






2.4 FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE ELEMENTOS CASCADA
Cuando se interconectan dos o ms sistemas se debe analizar el efecto de carga que
Produce un sistema con respecto de los otros sistemas con los cuales esta
Interconectado, situacin que afctale funcionamiento del sistema en general.
Esto se puede analizar partiendo del siguiente esquema donde se observa que se han
Conectados dos circuitos RC.

2.4.1 FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE ELEMENTOS EN CASCADO SIN
EFECTO DE CARGA.
En un sistema conformado por dos o ms sistemas es conveniente investigar la forma de
reducir o eliminar el efecto de carga en circuitos elctricos y electrnicos esto es posible
mediante la conexin del circuito o elementos en z muy grandes o infinitas que evitan el
consumo o la perdida de informacin de la primera etapa de tal forma que un sistema se
Puede analizar de una forma mas sencilla a manera de diagrama de bloques donde cada
uno de ellos contiene la funcin de transferencia de cada subsistema si la Z de entrada
del segundo elemento es alfa la salida del primero se codifica si se conecta al segundo en
este caso la funcin de transferencia del sistema completo es el resultado de multiplicar
las funciones de transferencia de las tapas individuales. La inversin de un amplificador
de aislamientos entre circuitos para obtener la caracterstica sin efecto de carga se usa a
menudo cuando se combinan.

Dado que los amplificadores ejemplo los operacionales tienen Z de entrada muy alta Un
amplificador de aislamiento insertado en las etapas de un circuito justifica la suposicin de
que no hay efecto de carga.



2.5 DETECTOR DE ERROR
2.5.1 DIAGRAMAS DE BLOQUE EN SISTEMAS
DE LAZO CERRADO.
Un sistema de control puede tener varis componentes para que lleve a cabo cada
Componente por lo general se usa una representacin denominada diagrama de bloques,
un diagrama de bloques de un sistema en particular es una representacin grafica de las
funciones que llevan a cabo cada componente del mismo indica adems la direccin de
flujo de seales.

Es un diagrama de bloques se en lazan una con otra todas las variables del sistema
mediante bloques funcionales los cuales son smbolos para representar la operacin
matemtica que sobre la seal de entrada ase el bloque para producir la salda. Las
funciones de transferencia de los componentes se introducen en bloques
correspondientes que se conectan mediante flechas para indicar el flujo de seales.

En un diagrama de bloques se en laza una con otra todas las variables del sistema
mediante bloques funcionales, los cuales son smbolos para representar la operacin
matemtica que sobre la seal de entrada ase el bloque para producir las seales. La
funcin de transferencia de los componentes por lo general se introducen en los bloques
correspondientes que se conectan mediante flechas para indicar la direccin de flujo de
seales la siguiente figura muestra un elemento de diagrama de bloques. Detector de
error:

Tambin se le cono se como punto suma o comparador y es donde se suman
algebraicamente dos seales i se emiten otra partir de esta operacin; su representacin
en un diagrama de bloques es de la siguiente forma Es importante que las cantidades se
sumen y resten tengan las mismas dimensiones y unidades.

PUNTOS DE RAMIFICACION

Es aquel a partir de la cual la seal de un bloque va de modo concurrente a otros bloques
o puntas suma cuyas representaciones es de la siguiente forma
Diagrama de bloques de un sistema de lazo serrado donde las unidades de salida son
iguales ala de entrada. Mediante algebra de bloques se tiene
E=R-C --------1
C=G*E -------2
Sustituyendo uno en dos
C=G(R-C)=RG-GC
O bien
C+GC=GR
Factor izando C(1+G)=GR
La funcin de transferencia
C/R=G/1+G
Se puede decir que la funcin de transferencia de un sistema en forma de diagramas de
bloques es igual a la funcin de transferencia de trayectoria directa entre uno ms la
funcin de transferencia de lazo abierto; donde la funcin de transferencia de trayectoria
Directa es el resultado de la multiplicacin la G de los bloques que estn en la trayectoria
De la entrada a la salida.

La G de lazo abierto es el resultado de las G que se encuentran des de la salida del punto
suma hasta la entrada de realimentacin del mismo punto. cuando un sistema de lazo
serrado no coinciden entre la entrada y la salida en cuanto a sus unidades.


2.5.2 PERTURBACIN EN SISTEMAS DE LAZO
CERRADO.
Internas Perturbaciones Externas Procedimiento para el caso de diagrama de bloques

1.- se escriben las ecuaciones que describen el comportamiento dinmico de cada
componente.

2.- se toma la place de las ecuaciones suponiendo condiciones inciales nulas.

3.- cada ecuacin se representa individualmente en forma de bloque

4.- se integran los elementos de un diagrama de bloques completo.
Tal libertad al elegir las variables de estado es una ventaja de los mtodos de espacios de
estado.

En el anlisis del espacio de estados nos concentramos en tres tipos de variables
involucradas en el modelado de sistemas dinmicos: variable de entrada, variables de
salida y variables de estado. No es nica la representacin en el espacio de estados para
un sistema determinado excepto en que la cantidad de variable de estado es igual para
cualquier de las diferentes representaciones en el espacio de estados del mismo sistema.

El sistema dinmico debe incorporar elementos que memoricen los valores de la entrada
Para (t>t1).

Dado que los integradores de un sistema de control en tiempo contino funciona como
dispositivos de memoria, las salidas de tales integradores se consideran las variables que
definen el estado interno del sistema dinmico. Por tanto las salidas de los integradores
funcionan como variables de estado. La cantidad de variables de estado necesario para
definir completamente la dinmica del sistema es igual a la cantidad de integradores que
contienen el mismo.

Suponiendo que un sistema de un sistema de entradas y salidas mltiples contiene N
integradores. Suponiendo que existen r entradas U1, U2.Ur y m salidas
Y1t,Y2t,.Ym(t).Lo cual define n salidas los integradores como variables de estado X1(t),
X2(t),.. Xn (t). Por lo que el sistema se describe mediante el siguiente conjunto de
ecuaciones.

En el diagrama de bloques de la ecuaciones 5 y 6

Si las funciones vectoriales f y g no involucran el tiempo explcitamente el sistema se
denomina invariante con el tiempo. En este caso las ecuaciones 5 y 6 se simplifican al
modo siguiente.

La ecuacin 7 es la ecuacin de estado del sistema lineal e invariante con el tiempo la
ecuacin 8 de la salida para el mismo sistema ejemplo.
Para el siguiente sistema mecnico haga su representacin en espacio de estados.

En la figura siguiente muestra el diagrama de bloques para el sistema masa- resorte
amortiguador

Donde se observa que las salidas de los integradores son variables de estado.







2.7 CONCEPTO DE VARIABLE DE ESTADO
Las variables de estado son el subconjunto ms pequeo de variables de un sistema que
pueden representar su estado dinmico completo en un determinado instante. Estas
variables de estado deben ser linealmente independientes; una variable de estado no
puede ser una combinacin lineal de otras variables de estado. El nmero mnimo de
variables de estado necesarias para representar un sistema dado, n, es normalmente
igual al orden de la ecuacin diferencial que define al sistema. Si el sistema es
representado en forma de funcin de transferencia, el nmero mnimo de variables de
estado es igual al orden del denominador de la funcin transferencia despus de haber
sido reducido a una fraccin propia. Cabe destacar que al convertir una representacin de
espacio de estado a la forma de funcin de transferencia puede perderse informacin
interna sobre el sistema, pudiendo por ejemplo describir un sistema como estable aun
cuando la representacin de espacio de estado indica que es inestable en ciertos puntos.
En circuitos elctricos, el nmero de variables de estado es a menudo, pero no siempre,
igual al nmero de elementos almacenadores de energa, como bobinas y
condensadores.





El esquema bsico de control por variable de estado se muestra en la figura. La
estrategia, que es igualmente vlida para sistemas continuos y discretos consiste en
utilizar las variables de estado para realimentar el sistema mediante una matriz , y
comparar el estado con unas seales de referencia , de donde se tiene que

Para que tenga sentido, las dimensiones de las variables involucradas deben ser las
siguientes:



2.8 RELACIN ENTRE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA Y VARIABLES DE
ESTADO.
Sistemas SISO la funcin de transferencia es:

Donde A, B, C y D son matrices de:
I es la matriz idntica correspondiente
Ejemplo: Se tiene de un Sistema Mecnico las siguientes matrices:











D B A sI C s G + =
1
) ( ) (
| | | | 0 0 1
1
0

1 0
= =
(
(

=
(
(

= D C
m
B
m
b
m
k
A
| |
| |
k sb m s
s G
solviendo
m m
b
s
m
k
s
s G
m m
b
m
k
s
s
s G
+ +
=
(
(

(
(

+
=
+
(
(

(
(

2
1
1
1
) (
: Re
1
0
*
1
* 0 1 ) (
0
1
0
*
1 0
0
0
* 0 1 ) (
Funcin de transferencia
La funcin de transferencia de un modelo de espacio de estados continuo e invariante en
el tiempo puede ser obtenida de la siguiente manera:
Tomando la transformada de Laplace de

tenemos que

Luego, agrupamos y despejamos , dando


Esto es sustituido por en la ecuacin de salida
, nos queda


Como la funcin de transferencia est definida como la tasa de salida sobre la entrada de
un sistema, tomamos

y sustituimos las expresiones previas por con respecto a , quedando

Claramente debe tener por dimensiones, as como un total de elementos.
Entonces para cada entrada hay funciones de transferencias con uno por cada salida.
Esta es la razn por la cual la representacin de espacios de estados puede fcilmente
ser la eleccin preferida para sistemas de mltiples entradas, mltiples salidas (MIMO, por
sus siglas en ingls: Multiple-Input, Multiple-Output).
Formas cannicas
Cualquier funcin transferencia que es estrictamente propia puede ser escrita como un
espacio de estados con la siguiente aproximacin:
Dada una funcin transferencia, expandirla para revelar todos los coeficientes en el
numerador y en el denominador. Resultando en la siguiente forma:
.
Los coeficientes pueden ser ahora insertados directamente en el modelo de espacio de
estados mediante la siguiente aproximacin:

.
Esta realizacin del espacio de estado se denomina forma cannica controlable porque
garantiza que el modelo resultante es controlable (es decir, dado que el control entra en
una cadena de integradores, puede modificar todos y cada uno de los estados). Si un
sistema no es controlable, entonces no es posible expresarlo en esta forma cannica.
Los coeficientes de la funcin transferencia pueden ser usados tambin para construir
otro tipo de forma cannica

.
Esta disposicin se denomina forma cannica observable y, anlogamente al caso
anterior, el modelo resultante es necesariamente observable (esto es, al proceder la
salida de una cadena de integradores, su valor se ve afectado por todos y cada uno de los
estados). Un sistema no observable no puede ponerse en esta forma.

Controlabilidad
La condicin de controlabilidad de estados implica que es posible, mediante entradas
admisibles, dirigir los estados desde cualquier valor inicial a cualquier valor final dentro de
un intervalo de tiempo. Un modelo de espacio de estados continuo e invariante en el
tiempo es controlable si y slo si

Observabilidad
La observabilidad es la medida de cun correctamente los estados internos de un sistema
pueden ser inferidos conociendo las salidas externas. La observadlidad y la
controlabilidad son matemticamente duales.
Un modelo de espacio de estados continuo e invariante en el tiempo es observable si y
slo si:

(el rango de una matriz es el numero de filas linealmente independientes.)

2.9 OBTENCIN DE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE SISTEMAS
FSICOS.

Una metodologa a seguir para la determinacin de la funcin de transferencia de un
sistema es la siguiente:

1) Identificar las ecuaciones de equilibrio o leyes fsicas involucradas en el sistema.

2) Siguiendo las ecuaciones de equilibrio plantear las ecuaciones integro diferenciales
correspondientes a cada variable de inters.

3) Obtener la transformada de Laplace de cada ecuacin considerando condiciones
inciales cero.

4) Relacionar la variable de salida con las variable de entrada.

Sistemas Fsicos

Dependiendo de los elementos del sistema, los podemos clasificar en:

_ Sistemas elctricos
_ Sistemas mecnicos
_ Sistemas electromecnicos
_ Sistemas de fluidos
_ Sistemas termodinmicos

En general tenemos 3 tipos de elementos:

_ De almacenamiento de energa cintica
_ De almacenamiento de energa potencial
_ Disipadores de energa

Ecuaciones diferenciales describen el funcionamiento dinmico de estos sistemas

Sistemas Elctricos

Tenemos ecuaciones diferenciales que relacionan elementos elctricos pasivos

Elementos los asumimos lineales

- R: Disipa energa
- L: Almacena energa a travs de un campo magntico
- C: Almacena energa por medio de un campo elctrico

Sistemas Mecnicos

Se dividen en:

- Sistemas de traslacin
- Sistemas de rotacin

Sistemas Mecnicos de Traslacin

- Variables
- Aceleracin, Velocidad y Desplazamiento
- Elementos bsicos
- Amortiguador Viscoso
- Masa
- Resortes lineales

Sistemas Mecnicos de Rotacin

Variables

- Par o torque T
- Velocidad angular
-

Elementos Bsicos

- Amortiguador viscoso rotacional
- Momento de Inercia
- Resorte torsional

Elementos mecnicos en serie.

En un elemento mecnico en serie, la fuerza aplicada f(t) es igual a la suma de las fuerzas
actuantes en cada elemento y todos los elementos tienen el mismo desplazamiento (Fig.
1.7).



Elementos mecnicos en paralelo.

En este tipo de arreglo la fuerza aplicada f(t) se transmite a travs de todos los elementos.
Adems, la deformacin o corrimiento total es la suma de los desplazamientos de cada
elemento. La figura 1.8 muestra un ejemplo de este tipo de

arreglo en el que considerando las ecuaciones ya transformadas el desplazamiento total
est dado.

Sistemas de Nivel de Lquidos.

Para iniciar el estudio de los sistemas de nivel de lquidos es necesario definir los
conceptos de resistencia el flujo y capacitancia en un tanque que almacena un fluido. La
resistencia el flujo debido a una restriccin es lineal cuando el flujo es laminar y se
comporta como un sistema no lineal cuando el flujo es turbulento. En ambos casos se
define como el cociente de la diferencia de niveles en el recipiente entre el cambio en el
gasto.








Sistemas Trmicos.

En general, el nmero de sistemas trmicos que pueden ser descritos por ecuaciones
diferenciales lineales es limitado La condicin bsica para garantizar linealidad es que la
temperatura del cuerpo bajo estudio sea uniforme, lo que en la mayora de los casos
prcticos no se cumple, sin embargo, esta aproximacin es vlida cuando se desea
representar el comportamiento de cuerpos pequeos, aire o lquidos, siempre que exista
una mezcla perfecta de fluido en el medio.