LABORATORIO 2

Modelado e identicacin
Sergio Agudelo 1 , Omar Camargo 2 , John Pachn 3

ResumenEl presente informe presenta la informacin obtenida de realizar diferentes tipos de modelamiento de sistemas dinmicos, a partir de mediciones hechas de un dispositivo real. Dichos modelamientos resultan de aplicar varios paradigmas, como realizar aproximaciones polinomiales con base en propiedades especcas del sistema, que lo hacen ms sencillo; el uso de software de clculo, como lo es el mdulo de Simulink, incluido en Matlab; y el anlisis del comportamiento en el tiempo del sistema bajo entradas predeterminadas. Luego se analiza el tipo de aproximacin obtenida, comparndola con los datos base, y se concluye acerca de la calidad de los mtodos de modelado implementados. Index Termsmodelo, polos, reestablecimiento, Simulink

I.

I NTRODUCCIN

L presente informe pretende dar a conocer los procesos realizados y los resultados obtenidos en la prctica de laboratorio No. 2. En la primera parte de la prctica se hace el anlisis del comportamiento un sistema proporcionado, posteriormente se procede a calcular los parmetros del sistema de forma grca y a compararlos con los de la respuesta real. Para terminar la primera parte se utilizan las herramientas de anlisis de sistemas de matlab (ident y Simulink) para comparar los comportamientos de los sistemas: sistema real y sistema parametrizado grcamente. En la segunda parte de la prctica se hace el anlisis de los datos obtenidos en la prctica anterior (No.1). Se tiene el muestreo del comportamiento de un motor de lego (velocidad angular vs. tiempo), estos datos se almacenan en un vector y se procede a hacer el anlisis y parametrizacin en Matlab, se desarrolla el procedimiento de 3 formas diferentes y se obtienen 3 funciones de transferencia. Finalmente se procede a hacer el modelado de un motor DC, el motor se comporta como un circuito RL y tanto los valores de los parmetros como las ecuaciones del sistema son proporcionados, de esta manera se obtiene la funcin de transferencia, para hacer el anlisis del sistema en Matlab. Por ltimo se hace una aproximacin para reducir de orden el sistema y se compara con el original.

Figura 1.

Entrada y respuesta del sistema

Implementando el mtodo grco presentado en la seccin 3.3 de la gua, y con ayuda de la grca, se obtiene lo siguiente: k= 2, 015 = 2, 015 1 2, 777 = 1, 378 2, 015

Mp =

ts = 10, 28 s tp = 3, 449 s = = d n 1 2 d = 0, 911 rad/s

3, 2 ts n = = 0, 311 n tan = d 0, 911 = = 2, 929 n 0, 311

II. II-A.

P ROCEDIMIENTO

Anlisis y modelado usando Matlab

Usando los datos obtenidos en la prctica de caracterizacin del motor Lego y el cdigo proporcionado, se obtiene la respuesta escaln del sistema (como se ilustra en la Figura 1). De esta informacin, podra deducirse inicialmente que el sistema es de segundo orden, es estable, y tiene una componente imaginaria que causa la oscilacin.
1 2

= tan1 2, 929 = 71, 151 = cos = 0, 323 n = Sea G1 (s) igual a: G1 (s) =
2 kn 1, 869 = 2 (1) 2 2 s + 2n s + n s + 0, 6221s + 0, 9274

0, 311 = 0, 963 0, 323

Estudiante de Ingeniera Mecatrnica, Cdigo: 285675. Estudiante de Ingeniera Mecatrnica, Cdigo: 285524. 3 Estudiante de Ingeniera Mecatrnica, Cdigo: 285831.

LABORATORIO 2

La Figura 2 ilustra las diferencias entre el sistema aproximado y el real, usando el cdigo de la seccin 4.1.3 de la gua:

Finalmente, las Figuras 3 y 4 muestran las grcas obtenidas para cada uno de los casos:

(a) G2U (s)

Figura 2.

Comparacin con aproximacin de 2do Orden

Ahora, se modelan cuatro sistemas, dos de segundo orden y dos de tercero, con la herramienta ident de M ATLAB, para comparar su cercana a la funcin real. El Cuadro I muestra los valores devueltos por la aplicacin, al ingresar los datos de datos1.txt, y deniendo varios parmetros de modelado (orden, ceros)
Cuadro I D IFERENTES MODELOS OBTENIDOS POR I D E N T Descripcin 2do Orden sin ceros 2do Orden con ceros 3er Orden sin ceros 3er orden con ceros Kp 2,0136 2,0136 2,0145 2,0145 Tw 0,96188 0,96176 0,95629 0,95629 Zeta 0,29365 0,29357 0,28715 0,28716 Tp3 0,21537 0,21488 Tz -13,213 -50.55

(b) G2Z (s) Figura 3. Grcas de modelos de segundo orden, obtenidos con ident

Adems, se denen las funciones de transferencia que trabaja ident (sea G2U , G2Z , G3U y G3Z las funcin para la aproximacin de 2do orden sin ceros, 2do orden con ceros, 3er orden sin ceros y 3er orden con ceros, respectivamente): G2U (s) = Kp 1 + 2 Zeta s + (Tw s)2 Kp(1 + Tz s) 1 + 2 Zeta s + (Tw s)2 (2)

(a) G3U (s)

G2Z (s) =

(3)

G3U (s) =

Kp (1 + 2 Zeta s + (Tw s)2 ) (1 + Tp3 s) Kp(1 + Tz s) (1 + 2 Zeta s + (Tw s)2 ) (1 + Tp3 s)

(4)
(b) G3Z (s)

G3Z (s) =

(5)

Figura 4.

Grcas de modelos de tercer orden, obtenidos con ident

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II-B. Anlisis de respuesta transitoria y modelado experimental del motor Lego II-C. Modelado de motores DC Sea la funcin de transferencia G : Ki La Jm s2 + (Ra Jm + Bm La ) s + (Kb Ki + Ra Bm ) Y los parmetros dados La = 0.01 H, Ra = 2 , Kb = 0.3Vs/rad Jm = 0.1 kg m2 , Ki = 0.7 Nm/A, Bm = 0.01 N m s El valor numrico de G (s) sera igual a: G (s) = 0, 001s2 0, 7 + 0, 2001s + 0, 23 (6) III-B. Anlisis de respuesta transitoria y modelado experimental del motor Lego III-C. Modelado de motores DC Este es uno de los ejemplos en que es til cancelar polos, debido a que la expresin obtenida al nal resulta ser mucho ms sencilla que la que se tena como base. La eliminacin del polo fue posible a que, como se dijo antes, el polo es muy rpido respecto al otro (u otros, segn se tenga en una implementacin). Eso se poda evidenciar en el polinomio del denominador, con un coeciente de grado 2 casi despreciable. La cancelacin de polos tambin permite una implementacin ms rpida y barata del sistema que se est modelando, debido a que requiere de menos elementos. IV. C ONCLUSIONES
Figura 5. Aproximacin al cancelar un polo rpido

G (s) =

s2

700 K = + 200, 1s + 230 (s + p1 ) (s + p2 )

M ATLAB devuelve el valor de las races: p1 = 1, 1561, p2 = 198, 9439 Se inere, entonces, que G tiene un comportamiento lineal debido a que el coeciente que acompaa a s2 es tan pequeo que no tiene casi efecto en la respuesta transitoria del sistema. Por otro lado, el polo p2 es rpido, lo que puede ayudar que se asemeje a un comportamiento de primer orden. Para eliminar un orden de esa funcin de transferencia, se considera que |p2 | |p1 |. Entonces se tiene una G (s), la cual se dene como: G (s) = K = K K K ; = s + p1 p1 p1 p2

700 K = 3, 519 = p2 198, 9439 3, 519 s + 1, 1561

G (s) =

La Figura muestra la respuesta escaln para G (s) y G (s):

III. III-A.

A NLISIS DE RESULTADOS

Anlisis y modelado usando Matlab

En general, las aproximaciones encontradas por un software cientco son conables, debido al proceso exhaustivo que realizan, y en tan poco tiempo. Lo que sucede en las aproximaciones mostradas en las Figuras 3a y 4a es que entre ms grado se introduzca en el denominador, la funcin ir ajustndose ms al valor dado como entrada en el modelamiento. Pero sus contrapartes con ceros, observadas en las Figuras 3b y 4b pierden relacin con los datos, debido a que se est cancelando el otro polo; y como este est tan cercano a cero la aproximacin se inestabiliza. Con esto se comprueba que, en efecto, no es recomendable cancelar polos cercanos a cero.

Se ha aanzado el uso de las herramientas de Matlab, para el anlisis de sistemas. Comparando la parametrizacin basada en grcos de comportamiento con la parametrizacin realizada a partir de los datos con la herramienta ident .Tambin se ha explorado el entorno de desarrollo y simulacin de sistemas Simulink. Se realiz el anlisis de la respuesta transitoria de sistemas dinmicos, con base en grcos de comportamiento, se observaron los cambios en la respuesta como sobrepicos , tiempo de estabilizacin y oscilaciones al hacer variacin de los parmetros. Estas observaciones son muy tiles para la manipulacin y control de los sistemas pues con los cambios de los parmetros se puede obtener una respuesta del sistema ms cercana a la deseada. Se obtuvieron conocimientos acerca del funcionamiento de motores DC y su anlisis por medio del modelamiento matemtico como un circuito RL.