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5. EQUILBRIO DOS CORPOS RGIDOS
Este material deve ser complementado com a leitura do captulo 5 (HIBBELER) e do
captulo 4 (BEER & J OHNSTON).
5.1 CONDIO DE EQUILBRIO DE UM CORPO RGIDO
Um corpo rgido est em equilbrio quando as foras externas que atuam sobre ele
possam ser reduzidas a um sistema equivalente com fora resultante nula e momento
resultante nulo. importante ressaltar que o ponto em relao ao qual feita a reduo pode
ser qualquer ponto pertencente ao corpo ou no. Esta condio est representada na Fig. (5.1)
e na equao (5.1).
Figura 5.1 Condio de equilbrio de um corpo rgido.

= = = = 0 M M 0 F R
o R
o
, (5.1)
A demonstrao deste resultado apresentada de forma completa na 3
a
rea da disciplina
considerando-se o problema dinmico. importante ressaltar que a condio representada
pela equao (5.1) vlida para um corpo em equilbrio ou para um corpo em movimento
retilneo uniforme. A equao (5.1) escrita em forma escalar representada pelo conjunto de
equaes (5.2), que so as Equaes de Equilbrio da Esttica.
0 , 0 , 0
0 , 0 , 0
= = =
= = =


z y x
z y x
M M M
F F F
(5.2)
No caso plano, as foras esto definidas apenas no plano XY e os momentos esto definidos
no eixo Z. Logo, as equaes de equilbrio indicadas em (5.2) ficam reduzidas a trs equaes
conforme indicado em (5.3). Estas trs equaes permitem resolver problemas com no
mximo 3 incgnitas.
0
0
0
=
=
=

z
y
x
M
F
F
(5.3)
=
F
1
r
1
F
4
F
3
F
2
r
4
r
3
r
2
O
R= 0
M
o
=0
O
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5.2 VNCULOS E REAES
A funo dos vnculos a de restringir um ou mais movimentos de corpo rgido de um
corpo. Para cada movimento restrito ir corresponder uma reao.
Movimento de corpo rgido. So os movimentos que um corpo pode realizar sem
alterar as suas dimenses prprias ou seja sem que este sofra deformaes.
Grau de liberdade. Representa uma possibilidade de movimento de corpo rgido de
um corpo. No espao um corpo rgido tem seis graus de liberdade que so trs translaes; u
x
,
u
y
e u
z
; e trs rotaes; R
x
, R
y
e R
z
. J no plano um corpo rgido tem trs graus de liberdade
que so duas translaes; u
x
e u
y
; e a rotao R
z
. A Fig. (5.2) ilustra os graus de liberdade no
plano e no espao.
Figura 5.2 Representao dos graus de liberdade no plano e no espao.
Para que um slido esteja em equilbrio necessrio que a sua vinculao elimine
todas as possibilidades de movimento de corpo rgido.
Do ponto de vista terico os vnculos so sempre completos ou seja se um vnculo
impede o movimento, por exemplo, na direo vertical, ento este movimento deve ser
impedido nos dois sentidos ou seja para baixo e para cima. Considerando o caso de uma
cadeira comum, sabe-se que as patas dela impedem o movimento vertical para baixo. Para que
as patas fossem realmente um vnculo completo, a cadeira deveria ser aparafusada no cho de
modo a impedir o movimento vertical para cima e para baixo. Neste sentido, deve-se tomar o
cuidado de projetar os vnculos com as caractersticas que se verificam necessrias durante o
clculo.
Do ponto de vista terico os vnculos so perfeitos ou seja ou o vnculo impede
totalmente o movimento numa dada direo ou este movimento livre. No h vinculao
parcial.
5.3 TIPOS DE VNCULOS PARA O CASO PLANO
Vnculos de 1 classe. A reao deste tipo de vnculo equivalente a uma fora com
linha de ao conhecida. Neste caso, h apenas uma incgnita. Os tipos de ligaes que ficam
nesta categoria so: cabo, haste curta (sem peso), rolete, rolete ou pino confinado em guia sem
atrito, balancim, superfcie de contato sem atrito. A seguir apresenta-se um esquema de cada
um destes tipos de ligao.
X
Y
Z
u
x
u
Z
u
Y
R
Y
R
X
R
Z
X
Y
u
x
u
Y
Z
R
Z
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F

F
Cabo
A reao uma fora de trao que
tem a direo do cabo no sentido
de puxar o elemento ao qual
ele est ligado.
Haste curta (sem peso)
A reao uma fora que tem a
direo da haste.
Rolete (apoio simples)
A reao uma fora que atua perpendicularmente
superfcie no ponto de contato.
Rolete confinado numa guia sem atrito.
A reao uma fora que atua perpendicu-
larmente guia.
Balancim
A reao uma fora que atua perpendicularmente
superfcie no ponto de contato.

F
ou
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Superfcie de contato sem atrito.

A reao uma fora que atua perpendicularmente superfcie no
ponto de contato.
Elemento rotulado conectado a um
colar deslizante sobre uma barra sem atrito
A reao uma fora que atua perpendicular-
mente barra.
O vnculo de primeira classe de uso mais comum o apoio simples, que corresponde ao caso
do rolete, e a sua representao mais usual dada pelo esquema abaixo. importante salientar
que a direo da reao indicada pelo tringulo.
Vnculos de 2 Classe. A reao deste tipo de vnculo equivalente a uma fora com
linha de ao desconhecida, o que equivalente a uma fora representada por duas
componentes. Os casos mais comuns deste tipo de vnculo so o apoio duplo (tambm
chamado rtula ou articulao), superfcie de contato com atrito e elemento solidrio a um
colar deslizante sobre uma barra sem atrito. A seguir apresenta-se um esquema de cada um
destes tipos de ligao.
Apoio duplo (pino sem atrito)
As reaes so duas componentes de foras ou o mdulo e a direo da resultante das

F
x
F
y

F
F
ou
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foras. Os ngulos e no so necessariamente iguais a menos que a barra seja bi-

articulada. A representao simplificada deste tipo de vnculo est apresentada no esquema
abaixo.
F
x
F
y
Superfcie de contato com atrito.
A reao composta por uma fora N que atua perpendicularmente
superfcie no ponto de contato (fora normal) e por uma fora de
atrito que atua paralelamente superfcie no ponto de contato e
com sentido definido de modo a impedir o deslizamento da
barra.
Elemento solidrio a um colar deslizante sobre uma
barra sem atrito.
As reaes so equivalentes a uma
fora e um momento que atuam
perpendicularmente barra.
Vnculo de 3 classe. A reao deste tipo de vnculo equivalente a duas componentes de
fora e um momento. O exemplo tpico deste tipo de vnculo o engaste.
F
x
F
y
M
F
M

N
F
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5.4 UMA CLASSIFICAO SIMPLIFICADA DE ESTRUTURAS
As estruturas podem ser classificadas em funo do nmero de reaes externas.
Estruturas cujas reaes podem ser calculadas com as equaes de equilbrio so ditas
Isostticas. A Fig. (5.3) apresenta um exemplo deste tipo de estrutura.
Figura 5.3 Estrutura Isosttica.
Estruturas cujas reaes no podem ser calculadas apenas com as equaes de
equilbrio so ditas Hiperestticas. A Fig.(5.4) ilustra uma estrutura hiperesttica. Neste tipo
de problema o nmero de incgnitas maior que o nmero de equaes. Nota-se que as
reaes V
A
e V
B
so obtidas aplicando-se as equaes 0 =
y
F e 0 =
A
M . A terceira
equao, 0 =
x
F , resulta em
B A
H H = . As reaes H
A
e H
B
so ditas reaes
estaticamente indeterminadas. Para obtermos mais uma equao, para resolver o problema,
faz-se necessrio considerar a forma como a estrutura se deforma, o que assunto para as
prximas disciplinas.
Figura 5.4 Estrutura Hiperesttica.
Estruturas cujo nmero de reaes for inferior ao nmero de equaes so ditas
Hipoestticas. Na realidade, pode-se ter um nmero de reaes superior ao nmero de
equaes, desde que os vnculos estejam dispostos de modo no eficaz. A estrutura ilustrada
na Fig. (5.5) tem duas reaes e 3 equaes.
Figura 5.5 Estrutura Hipoesttica.
A
B H
A
V
A V
B
P
3
P
2
P
1
A
H
A
V
A
P
3
P
2
P
1
B
H
B
V
B
B
V
B
P
3
P
2
P
1
A
V
A
3 incgnitas: H
A
, V
A
e V
B
3 equaes: 0 =
x
F , 0 =
y
F
0 =
A
M
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A
B H
A
V
A V
B
P
a b
Nesta estrutura o movimento de corpo rgido na direo X livre. interessante
observar que a colocao de mais apoios simples, como os do ponto A ou B, no muda a
condio de hipoestaticidade do problema, embora aumente o nmero de reaes. Este seria
um exemplo tpico de vnculos aplicados de modo no eficaz.
Do ponto de vista estrutural a hipoestacidade no desejvel, no entanto em corpos
que funcionam como mecanismo a hipoestacidade necessria. A Fig. (5.6) ilustra o
mecanismo bsico de uma balana mecnica. Neste caso, o giro livre em torno do ponto A
necessrio para o funcionamento da balana. Quando a balana est equilibrada (estrutura
auto-equilibrada), o peso padro igual ao peso do objeto que se deseja pesar.
Figura 5.6 Balana mecnica.
A Fig. (5.7) ilustra um mecanismo formado por duas rodas e umas correia. Para que
estas rodas possam transmitir movimento de uma para a outra necessrio que a rotao de
ambas as rodas com em relao ao centro, de cada uma delas, esteja livre.
Figura 5.7 Mecanismo formado por duas rodas e correia.
Exemplo 1. Calcule as reaes dos vnculos A e B.
Soluo: Aplica-se diretamente as equaes de equilbrio.
0 0 = =
A X
H F (1)
P V V F
B A Y
= + =

0 (2)
( ) 0 0 = + =

Pa b a V M
B A
b a
Pa
V
B
+
= (3)
Substituindo-se (2) em (3) obtm-se
A
A
y
A
x
P
1
P
2
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A
B H
A
V
A V
B
M
a b
400 N
200 N
300 N
A
B
C
2
m
1
m
1m 1m
H
A
V
A
M
A
b a
Pb
V
A
+
=
Caso a carga P fosse aplicada no centro da viga ou seja a =b, as reaes V
A
e V
B
seriam iguais a P/2.
Este resultado pode ser obtido diretamente atravs da simetria do problema.
Caso a carga P fosse aplicada sobre um dos apoios verifica-se que esta carga totalmente absorvida por
este apoio ou seja se a carga aplicada no apoio A tem-se V
A
=P e V
B
=0.
Exemplo 2. Calcule as reaes dos vnculos A e B.
Soluo: Aplica-se diretamente as equaes de
equilbrio.
0 0 = =
A X
H F (1)
B A Y
V V F = =

0 (2)
( ) 0 0 = + + =

M b a V M
B A
b a
M
V
B
+
= (3)
Substituindo-se (2) em (3) obtm-se
b a
M
V
A
+
=
5.5 EXERCCIOS RESOLVIDOS
1) Determinar as reaes no vnculo A da estrutura.
Soluo: O vnculo representado no ponto A um engaste
ou seja impede 3 movimentos: duas translaes e uma
rotao. Logo, este vnculo deve ser representado por 3
reaes: duas foras e um momento. A figura ao lado j
representa estas reaes. Para resolver o problema basta
aplicar as equaes de equilbrio.
N 300 0 = =
A X
H F (1)
N 600 200 400 0 = + = =
A Y
V F (2)
0 200 2 400 1 300 3 0 = =
A A
M M
Nm 1700 =
A
M
2) Determinar as reaes dos apoios da viga desprezando o peso prprio da mesma.
Soluo: Substituir os vnculos por suas reaes correspondentes e aplicar as equaes de equilbrio.
45 cos 600 0 + =
A X
H F (1)
N 3 , 424 =
A
H
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A
B H
A
V
A V
B
100 N
600 N
2m 3m 2m
45
V
A
H
A
R
A

A
B
H
A
V
A V
B
100 N
200 N
300 N
0,8m 0,8m 1m
1
,
5
m
C
45 sen 600 100 0 + = + =
B A Y
V V F
N 7 , 331 N 6 , 192 0 100 5 45 sen 600 2 7 0 = = = =
A B B A
V V V M
O sinal negativo de H
A
indica que o sentido arbitrado para esta reao est errado. O sentido correto o
contrrio do arbitrado. Pode-se notar que o erro no sentido da fora no afetou a soluo do problema. Quando se
tem esta situao pode-se trabalhar de duas formas: manter o sinal negativo sabendo que ele indica o sentido
contrrio ou trocar o sinal e o sentido arbitrado para a fora.
Em algumas aplicaes as reaes do apoio duplo A devem ser representadas por uma nica fora.
Neste caso a soluo fica
N 6 , 538 7 , 331 3 , 424
2 2
= + =
A
R
o
01 , 38
3 , 424
7 , 331
tan = =
Principalmente em concursos pode ser til a confirmao da resposta
obtida. Para tal basta fazermos o somatrio de momentos em relao a um outro ponto, diferente de A, igual a
zero. Escolhendo-se o ponto B e substituindo-se o valor correspondente a reao V
A
obtm-se
0 57 , 0 0 100 2 45 sen 600 5 7 , 331 7 0 = + + =
B
M
Quando a soluo do problema correta deve-se obter 0 =0 ou uma situao prxima, como neste
exemplo, a isto em funo de erros de arredondamento.
3) Determinar as reaes dos vnculos da trelia.
Soluo: Aplicar as equaes de equilbrio.
N 100 0 = =
A X
H F
N 500 0 = + =
B A Y
V V F
A B
V V = 500
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N 84 , 303 N 15 , 196 0 6 , 2 100 5 , 1 300 1 200 8 , 1 0 = = = + =
B A A B
V V V M
Conforme mencionado no exerccio anterior pode-se confirmar a soluo do problema fazendo-se o
somatrio dos momentos em relao a um outro ponto qualquer. Escolhendo-se o ponto C obtm-se
0 01 , 0 0 100 5 , 1 300 1 200 8 , 1 15 , 196 6 , 2 0 = = + + =
C
M
Pelo resultado obtido verifica-se que a soluo est correta.
5.6 EQUAES DE EQUILBRIO ALTERNATIVAS
Vimos que o equilbrio de um corpo rgido no plano pode sempre ser representado
pelas equaes de equilbrio apresentadas em (5.4).
0
0
0
=
=
=

O
y
x
M
F
F
(5.4)
No entanto este conjunto de equaes pode levar, em alguns casos, a um sistema de equaes
que deve ser resolvido. Logo, pode ser vantajoso adotarmos um conjunto de equaes de
equilbrio alternativo.
O primeiro conjunto de equaes de equilbrio alternativas est representado na
equao (5.5). A Fig. (5.8) ilustra o funcionamento destas equaes de equilbrio.
0
0
0
=
=
=

B
A
a
M
M
F
(5.5)
Figura 5.8 Ilustrao do primeiro conjunto de equaes de equilbrio.
A equao 0 =
A
M indica que o sistema de foras deve ser reduzido ao ponto A, e que o
momento resultante em A, M
RA
, nulo. A equao 0 =
a
F indica que a componente da
resultante paralela ao eixo a-a nula. A Fig. (5.8b) indica a reduo do sistema de foras para
F
1
F
4
F
3
F
2
A
R
M
RA
=
A
a
a
R
R
=
A
a
a
R
B
a) b)
c)
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o ponto A, e a Fig. (5.8c) ilustra o resultado das duas primeiras equaes de equilbrio, que a
componente da resultante ortogonal ao eixo a-a. Para anular-se esta componente iguala-se a
zero o somatrio de momentos em relao a um ponto B, que deve ser escolhido de modo que
a reta AB no seja paralela a direo da componente da resultante que se deseja eliminar.
Porque o conjunto de equaes (5.5) representa o equilbrio de um corpo rgido?
Demonstrao: A equao 0 =
B
M pode ser escrita como
a a B
AB R
R
AB AB
k j i
=

0 0
0 M (5.6)
em que

AB a distncia entre os pontos A e B medida na direo ortogonal ao eixo a-a e

a
AB a distncia entre os pontos A e B medida na direo paralela ao eixo a-a. Pela equao
(5.6) observa-se que para M
B
=0 tem-se que 0 =

R , desde que se garanta 0

a
AB .
Portanto, para que o conjunto de equaes (5.5) represente as condies de equilbrio de um
corpo rgido necessrio que a reta AB no seja ortogonal ao eixo a-a.
O segundo conjunto de equaes de equilbrio alternativas est representado na
equao (5.7). A Fig. (5.9) ilustra o funcionamento destas equaes.
0
0
0
=
=
=

C
B
A
M
M
M
(5.7)
Figura 5.9 Ilustrao do segundo conjunto de equaes de equilbrio.
F
1
F
4
F
3
F
2
A
R
M
RA
=
A
=
A
a) b)
c)
R
R
A
B
d)
R
C
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A equao 0 =
A
M indica que o sistema de foras deve ser reduzido ao ponto A, e que o
momento resultante em A, M
RA
, nulo. Este processo esta ilustrado nas figuras (5.9a) a
(5.9c). A equao 0 =
B
M exige para ser satisfeita que o ponto B pertena a reta suporte
da resultante R. J a equao 0 =
C
M exige que a resultante seja nula, desde que o ponto
C no seja colinear com os pontos A e B.
Exemplo 3. Calcular as reaes nos apoios para viga bi-apoiada ilustrada na figura
abaixo.
(a) (b)
Figura 5.10 Ilustrao do exemplo 1.
Soluo: Aplicando-se as equaes tradicionais obtm-se
kN
3
2
3
1
1 0 1 0
kN
3
1
0 1 1 3 0
0 0
= = = + =
= = =
= =

y y y y
y y A
x x
A B A F
B B M
B F
Aplicando-se as equaes de equilbrio alternativas obtm-se
kN
3
2
0 2 1 3 0
kN
3
1
0 1 1 3 0
0 0
= = + =
= = =
= =

y y B
y y A
x x
A A M
B B M
B F
O sistema de equaes alternativas funciona porque a reta AB no ortogonal ao eixo a-a (eixo X).
1m 2m
A
B
1 kN
1m 2m
A
B
1 kN
B
y
B
x
A
y
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Exemplo 4. Para a estrutura representada na figura abaixo calcular as reaes nos
vnculos.
Soluo: Aplicando-se as equaes de equilbrio usuais tem-se
100 866 , 0 0 30 cos 60 cos 200 200 0 = = + =
F A F A X
R H R H F
F A F A Y
R V R V F = = + =

5 , 0 205 , 673 0 30 sen 60 sen 200 500 0

( ) ( )
( ) ( ) 0 30 sen 2 4 30 cos 30 cos 2 2 30 sen
30 cos 1 2 60 sen 200 30 sen 1 4 60 cos 200 1 500 4 200 0
= + + +
+ + =

F F
A
R R
M
N 324 =
F
R , N 58 , 180 =
A
H e N 2 , 511 =
A
V
Aplicando-se um conjunto alternativo de equaes a soluo fica
100 866 , 0 0 = =
F A X
R H F (1)
150 2 0 1 200 1 500 4 2 0 + = = + + =
A A A A D
H V H V M (2)
( ) ( ) ( ) 0 1 200 30 cos 2 1 500 30 sen 2 200 30 sen 2 4 30 cos 2 2 0 = + + + + + =
A A F
H V M
025 , 1366 3 732 , 3 = +
A A
H V (3)
Substituindo-se (2) em (3) obtm-se
N 6 , 180 025 , 1366 3 8 , 559 464 , 7 = = +
A A A
H H H , N 2 , 511 =
A
V e N 324 =
F
R
Quando se trabalha com um conjunto alternativo de equaes de equilbrio deve-se ter em mente que
estas equaes funcionam desde que se atendam algumas condies. Apresenta-se a seguir um conjunto de
equaes de equilbrio que no conduz a resposta do problema.
A
500 N
H
A
V
A
R
F
200 N
200 N B C D
E
F
4
m
1m 1m
1
m
1
m
30
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F A F A Y
R V R V F = = + =

5 , 0 205 , 673 0 30 sen 60 sen 200 500 0 (1)

150 2 0 + = =
A A D
H V M (2)
( ) 0 2 30 sen 30 sen 1 60 cos 200 30 cos 1 2 60 sen 200 1 500 4 0 = + + =
F A B
R H M
4
41 , 1046
F
A
R
H

= (3)
Substituindo-se (1) e (3) em (2) obtm-se
205 , 673 205 , 673 150
2
41 , 1046
5 , 0 205 , 673 = +

=
F
F
R
R
o que indica que o conjunto de equaes empregado linearmente dependente. Isto ocorre porque a reta que une
os pontos B e D horizontal sendo paralela a resultante R
X
.