Servomotores 214113 Catalogo

Global partner. Local friend.
MITSUBISHI
ELECTRIC
FACTORY AUTOMATION
MITSUBISHI
ELECTRIC
FACTORY AUTOMATION
MR-J3
Servoamplificadores y motores
Tecnologa servo avanzada
para un control mximo de posicionamiento
El mejor rendimiento de la industria /// Fiable /// Rpido ///
Cmodo y sencillo /// Compatible con SSCNET III /// Flexible ///
Mitsubishi Electric Europe B.V. /// FA - European Business Group /// Gothaer Strae 8 /// D-40880 Ratingen /// Germany
Tel.: +49(0)2102-4860/// Fax: +49(0)2102-4861120/// info@mitsubishi-automation.com/// www.mitsubishi-automation.com
Sujeto a modificaciones tcnicas /// N. de art. 214113-A /// 01.2009
Todas las marcas registradas estn protegidas por la legislacin de propiedad intelectual.
Mitsubishi Electric Europe B.V. Surcusal en Espaa /// Tel. 902 131121 // +34 935653131 /// www.mitsubishi-automation.es
HEADQUARTERS EUROPEAS
FRANCIA MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.
25, Boulevard des Bouvets
F-92741 Nanterre Cedex
Tel.: +33 (0)1/ 55 68 55 68
ALEMANIA MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.
Gothaer Strae 8
D-40880 Ratingen
Tel.: +49 (0)21 02/4 86-0
IRLANDA MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.
Westgate Business Park, Ballymount
IRL-Dublin 24
Tel.: +353 (0)1 4198800
ITALIA MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.
Viale Colleoni 7
I-20041 Agrate Brianza (MI)
Tel.: +39 039/60 53 1
REP. CHECA MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.
Radlick 714/113a
CZ-158 00 Praha 5
Tel.: +420 (0)251 551 470
REINOUNIDO MITSUBISHI ELECTRICEUROPE B.V.
Travellers Lane
UK-Hatfield, Herts. AL10 8XB
Tel.: +44 (0)1707/27 61 00
Servosistemas de Mitsubishi /// Servosistemas de Mitsubishi /// Servosistemas de Mitsubishi /// Servosistemas de Mitsubishi /// Servosistemas de Mitsubishi /// Servosistemas de Mi
Srvase ya hoy de la
tecnologa del maana
Maximizacin del
rendimiento para
una productividad
mxima
Los servosistemas de Mitsubishi son conoci-
dos y apreciados en todo el mundo. Combi-
nan a la perfeccin un rendimiento de alta
gama y una gran comodidad y facilidad de
empleo. Hoy en da se encuentran en una
gran cantidad de aplicaciones en todos los
sectores de la industria: desde sistemas de
uno y de varios ejes en la ingeniera mec-
nica, hasta en plantas de produccin com-
pletamente automatizadas de la industria
automovilstica y de semiconductores.
Mximos estndares
de calidad
Los productos deautomatizacindeMitsubishi
disfrutan de una excelente reputacin en todo
el mundo gracias a una calidad y fiabilidad
extraordinarias. El proceso comienza ya en la
fase de diseo, donde incluso las piezas ms
insignificantes sonsometidas anuestros riguro-
sos estndares de calidad. Nuestra aspiracin
sistemtica por alcanzar una mxima practi-
cabilidad significa que los productos de
Mitsubishi satisfacen ya hoy la totalidad de
las directivas y normas globales.
Cumplimiento de
normas y estndares
internacionales
Todos los servoamplificadores y servomoto-
res de Mitsubishi Electric satisfacen todos los
requerimientos de la directiva de baja ten-
sin de la UE 73/23/CEE y de la directiva de
mquinas 98/37/CE. Por supuesto, todos
nuestros sistemas llevan el distintivo CE y dis-
ponen de las certificaciones UL, cUL y GOST.
Contenido
3 2
Qu caracteriza a un buen servosistema? 4 5
Sinopsis de servosistemas 6
Servoamplificadores 7
Razones convincentes 8 9
Los mejores motores 10
Soluciones plug and play para tareas de posicionamiento 11
Software 13
Ejemplos de aplicacin 14
Un control de alta velocidad y de mxima precisin
que se adapta por s mismo a las caractersticas mec-
nicas de cada aplicacin.
Servosistemas de Mitsubishi /// Servosistemas de Mitsubishi /// Servosistemas de Mitsubishi /// Servosistemas de Mitsubishi /// Servosistemas de Mitsubishi /// Servosistemas de Mi
Srvase ya hoy de la
tecnologa del maana
Maximizacin del
rendimiento para
una productividad
mxima
Los servosistemas de Mitsubishi son conoci-
dos y apreciados en todo el mundo. Combi-
nan a la perfeccin un rendimiento de alta
gama y una gran comodidad y facilidad de
empleo. Hoy en da se encuentran en una
gran cantidad de aplicaciones en todos los
sectores de la industria: desde sistemas de
uno y de varios ejes en la ingeniera mec-
nica, hasta en plantas de produccin com-
pletamente automatizadas de la industria
automovilstica y de semiconductores.
Mximos estndares
de calidad
Los productos deautomatizacindeMitsubishi
disfrutan de una excelente reputacin en todo
el mundo gracias a una calidad y fiabilidad
extraordinarias. El proceso comienza ya en la
fase de diseo, donde incluso las piezas ms
insignificantes sonsometidas anuestros riguro-
sos estndares de calidad. Nuestra aspiracin
sistemtica por alcanzar una mxima practi-
cabilidad significa que los productos de
Mitsubishi satisfacen ya hoy la totalidad de
las directivas y normas globales.
Cumplimiento de
normas y estndares
internacionales
Todos los servoamplificadores y servomoto-
res de Mitsubishi Electric satisfacen todos los
requerimientos de la directiva de baja ten-
sin de la UE 73/23/CEE y de la directiva de
mquinas 98/37/CE. Por supuesto, todos
nuestros sistemas llevan el distintivo CE y dis-
ponen de las certificaciones UL, cUL y GOST.
Contenido
3 2
Qu caracteriza a un buen servosistema? 4 5
Sinopsis de servosistemas 6
Servoamplificadores 7
Razones convincentes 8 9
Los mejores motores 10
Soluciones plug and play para tareas de posicionamiento 11
Software 13
Ejemplos de aplicacin 14
Un control de alta velocidad y de mxima precisin
que se adapta por s mismo a las caractersticas mec-
nicas de cada aplicacin.
Los factores del xito /// Los factores del xito /// Los factores del xito /// Los factores del xito /// Los factores del xito /// Los factores del xito /// Los factores del xito /// Los fac
Qu caracteriza a un buen servosistema?
Plug and play
La disponibilidad de cables preconfecciona-
dos endiferentes longitudes para la conexin
del servomotor con el servoamplificador y
conotros componentes garantiza una puesta
en funcionamiento rpida y sin errores.
El panel de indicacin integrado
informa acerca del estado del
servoamplificador y avisa de
posibles errores.
Reconocimiento
automtico del
servomotor
Funciones avanzadas de autoajuste
Sistema de bus SSCNET III, de alta velocidad,
alto rendimiento y alta fiabilidad
Encoder de valor absoluto de alta
resolucin como equipamiento estndar
Mdulo de posicionamiento integrado
compatible con CC-Link
Efectividad de costos
En la industria, una buena efectividad de
costos requiere ciclos breves de produc-
cin con menores desechos de material.
Sencilla conexin a
redes
Aplicaciones rpidas servo y motion
requieren una red especial de alta veloci-
dad. El sistema de bus SSCNET III (Servo
System Controller Network) de Mitsubishi
ofrece estas capacidades de sistema.
Facilidad de empleo
El nuevo software MR Configurator per-
mite el ajuste y la configuracin sencillos
del servosistema con la ayuda de un orde-
nador personal.
4
Los datos de posicin, de velocidad,
etc. pueden ajustarse por medio de
la red CC-Link.
Funcionalidad
La serie MR-J3 tiene integradas capacida-
des de control avanzadas con las que es
posible maximizar la efectividad y la pro-
ductividad del sistema.
Compactos y flexibles
Los servosistemas de Mitsubishi son ambas
cosas a la vez: compactos y flexibles. El
reducido tamao de los componentes per-
mite una mayor flexibilidad en la instala-
cin, especialmente cuando el espacio es
un factor crtico.
No todos los modelos de servoamplificador disponen de las funciones aqu descritas.
Por favor consulte los datos tcnicos correspondientes.
Interface USB para la configuracin
rpida y sencilla por medio de un PC
5
Los factores del xito /// Los factores del xito /// Los factores del xito /// Los factores del xito /// Los factores del xito /// Los factores del xito /// Los factores del xito /// Los fac
Qu caracteriza a un buen servosistema?
Plug and play
La disponibilidad de cables preconfecciona-
dos endiferentes longitudes para la conexin
del servomotor con el servoamplificador y
conotros componentes garantiza una puesta
en funcionamiento rpida y sin errores.
El panel de indicacin integrado
informa acerca del estado del
servoamplificador y avisa de
posibles errores.
Reconocimiento
automtico del
servomotor
Funciones avanzadas de autoajuste
Sistema de bus SSCNET III, de alta velocidad,
alto rendimiento y alta fiabilidad
Encoder de valor absoluto de alta
resolucin como equipamiento estndar
Mdulo de posicionamiento integrado
compatible con CC-Link
Efectividad de costos
En la industria, una buena efectividad de
costos requiere ciclos breves de produc-
cin con menores desechos de material.
Sencilla conexin a
redes
Aplicaciones rpidas servo y motion
requieren una red especial de alta veloci-
dad. El sistema de bus SSCNET III (Servo
System Controller Network) de Mitsubishi
ofrece estas capacidades de sistema.
Facilidad de empleo
El nuevo software MR Configurator per-
mite el ajuste y la configuracin sencillos
del servosistema con la ayuda de un orde-
nador personal.
4
Los datos de posicin, de velocidad,
etc. pueden ajustarse por medio de
la red CC-Link.
Funcionalidad
La serie MR-J3 tiene integradas capacida-
des de control avanzadas con las que es
posible maximizar la efectividad y la pro-
ductividad del sistema.
Los servosistemas de Mitsubishi son ambas
cosas a la vez: compactos y flexibles. El
reducido tamao de los componentes per-
mite una mayor flexibilidad en la instala-
cin, especialmente cuando el espacio es
un factor crtico.
No todos los modelos de servoamplificador disponen de las funciones aqu descritas.
Por favor consulte los datos tcnicos correspondientes.
Interface USB para la configuracin
rpida y sencilla por medio de un PC
5
Siempre la solucin correcta
Extensa gama de productos /// Extensa gama de productos /// Extensa gama de productos /// La nueva generacin servo /// La nueva generacin servo /// La nueva generacin ser
La serie MR-J3 es la ltima generacin de
servoamplificadores y servomotores de
Mitsubishi para la automatizacin indus-
trial. Destacan especialmente por sus redu-
cidas dimensiones, lo cual facilita su
integracin, adems de ser altamente pre-
cisos y ofrecer muchas nuevas funciones.
Los potentes amplificadores y motores de
la serie MR-J3 son considerablemente ms
pequeos que las versiones anteriores, lo
cual reduce notablemente el espacio
requerido dentro de la instalacin. De este
modo es posible instalar los motores cmo-
damente en los lugares ms convenientes
de la mquina. Desde aplicaciones sencillas
de un solo eje para posicionamiento punto
a punto hasta complejos sistemas con 96
ejes completamente sincronizados, la
nueva serie MR-J3 reduce mucho ms que
su nivel de estrs.
Una solucin para
cada aplicacin
Mitsubishi Electric dispone siempre de la
solucin justa, ya se trate de aplicaciones
sencillas o complejas. Con la amplia y
variada oferta de tipos de motores y de
modelos de servoamplificadores con dife-
rentes potencias de salida y funciones, se
puede estar seguro de encontrar la solu-
cin ideal para cualquier tarea de posicio-
namiento.
6 7
La nueva generacin
servo capaz de aprender
Potentes
amplificadores
La nueva serie de servoamplificadores
MR-J3 ofrece tecnologa punta y facilidad
de manejo en un diseo compacto. Las
nuevas funciones, como la supresin
ampliada de vibraciones o el autotuning a
tiempo real an ms mejorado, garantizan
un funcionamiento sencillo y un posiciona-
miento rpido con la mxima precisin.
Mitsubishi ofrece un amplio espectro de
servoamplificadores para satisfacer los
requerimientos de todos los tipos de apli-
cacin. La serie MR-J3-A es apropiada para
tareas de control convencionales, como la
supervisin de la velocidad, del par de giro
y de la posicin. La serie MR-J3-B es apro-
piada para secuencias de movimiento com-
plejas de varios ejes en sistemas
controlados por red. Gracias a su mdulo
de posicionamiento integrado, la serie
MR-J3-T es la solucin ms econmica y
puede conectarse a CC-Link.
Las unidades se configuran a s mismas
mediante plug and play dentro de sistemas
de control motion y de posicionamiento de
Mitsubishi Electric. La conexin con el sis-
tema tiene lugar por medio de la red ptica
de alta velocidad SSCNET III, con un periodo
de ciclo de tan slo 0,44 milisegundos.
Los servos de la serie MR-J3 estn disponi-
bles actualmente con potencias de salida
entre 50 W y 55 kW. A intervalos regulares,
la oferta es ampliada con amplificadores
con potencias de salida mayores.
Posicionamiento
integrado
La nueva serie MR-J3-T de servoamplifica-
dores de Mitsubishi ofrece una interface
CC-Link con la que la construccin de un
sistema integrado de automatizacin
resulta ms fcil que nunca. Los potentes
amplificadores y motores tienen un
tamao notablemente menor que versio-
nes anteriores y reducen as los costos de
montaje dentro de la instalacin.
Los sistemas modernos de manipulacin requieren una precisin y una respuesta dinmica excepcionales.
Sinopsis de los
servoamplificadores
MR-J3
Potencia de salida
MR-J3-A/B: 0,137 kW
MR-J3-A4/B4: 0,455 kW
MR-J3-T/T4: 0,155 kW
Fuente de alimentacin
MR-J3-A/B/T: 200230 V AC (50/60 Hz)
MR-J3-A4/B4/T4: 380480 V AC(50/60 Hz)
Respuesta velocidad/frecuencia
900 Hz
Funciones de control con tecnologa
autotuning mejorada
Autotuning a tiempo real;
Regulacin adaptativa;
Supresin ampliada de vibraciones
Interfaces integradas
RS-422
Enlace de red
MR-J3-B: SSCNET III
MR-J3-T: CC-Link
Conceptos plug and play minimizan los errores de
conexin y reducen el tiempo requerido para la instalacin.
Una amplia gama de productos le ayudar a encontrar precisamente lo que necesita.
RENDIMIENTO
S
E
R
V
O
A
M
P
L
I
F
I
C
A
D
O
R
E
S
Y
S
E
R
V
O
M
O
T
O
R
E
S
Tecnologa "plug and play"
Siempre la solucin correcta
Extensa gama de productos /// Extensa gama de productos /// Extensa gama de productos /// La nueva generacin servo /// La nueva generacin servo /// La nueva generacin ser
La serie MR-J3 es la ltima generacin de
servoamplificadores y servomotores de
Mitsubishi para la automatizacin indus-
trial. Destacan especialmente por sus redu-
cidas dimensiones, lo cual facilita su
integracin, adems de ser altamente pre-
cisos y ofrecer muchas nuevas funciones.
Los potentes amplificadores y motores de
la serie MR-J3 son considerablemente ms
pequeos que las versiones anteriores, lo
cual reduce notablemente el espacio
requerido dentro de la instalacin. De este
modo es posible instalar los motores cmo-
damente en los lugares ms convenientes
de la mquina. Desde aplicaciones sencillas
de un solo eje para posicionamiento punto
a punto hasta complejos sistemas con 96
ejes completamente sincronizados, la
nueva serie MR-J3 reduce mucho ms que
su nivel de estrs.
Una solucin para
cada aplicacin
Mitsubishi Electric dispone siempre de la
solucin justa, ya se trate de aplicaciones
sencillas o complejas. Con la amplia y
variada oferta de tipos de motores y de
modelos de servoamplificadores con dife-
rentes potencias de salida y funciones, se
puede estar seguro de encontrar la solu-
cin ideal para cualquier tarea de posicio-
namiento.
6 7
La nueva generacin
servo capaz de aprender
Potentes
amplificadores
La nueva serie de servoamplificadores
MR-J3 ofrece tecnologa punta y facilidad
de manejo en un diseo compacto. Las
nuevas funciones, como la supresin
ampliada de vibraciones o el autotuning a
tiempo real an ms mejorado, garantizan
un funcionamiento sencillo y un posiciona-
miento rpido con la mxima precisin.
Mitsubishi ofrece un amplio espectro de
servoamplificadores para satisfacer los
requerimientos de todos los tipos de apli-
cacin. La serie MR-J3-A es apropiada para
tareas de control convencionales, como la
supervisin de la velocidad, del par de giro
y de la posicin. La serie MR-J3-B es apro-
piada para secuencias de movimiento com-
plejas de varios ejes en sistemas
controlados por red. Gracias a su mdulo
de posicionamiento integrado, la serie
MR-J3-T es la solucin ms econmica y
puede conectarse a CC-Link.
Las unidades se configuran a s mismas
mediante plug and play dentro de sistemas
de control motion y de posicionamiento de
Mitsubishi Electric. La conexin con el sis-
tema tiene lugar por medio de la red ptica
de alta velocidad SSCNET III, con un periodo
de ciclo de tan slo 0,44 milisegundos.
Los servos de la serie MR-J3 estn disponi-
bles actualmente con potencias de salida
entre 50 W y 55 kW. A intervalos regulares,
la oferta es ampliada con amplificadores
con potencias de salida mayores.
Posicionamiento
integrado
La nueva serie MR-J3-T de servoamplifica-
dores de Mitsubishi ofrece una interface
CC-Link con la que la construccin de un
sistema integrado de automatizacin
resulta ms fcil que nunca. Los potentes
amplificadores y motores tienen un
tamao notablemente menor que versio-
nes anteriores y reducen as los costos de
montaje dentro de la instalacin.
Los sistemas modernos de manipulacin requieren una precisin y una respuesta dinmica excepcionales.
Sinopsis de los
servoamplificadores
MR-J3
Potencia de salida
MR-J3-A/B: 0,137 kW
MR-J3-A4/B4: 0,455 kW
MR-J3-T/T4: 0,155 kW
MR-J3-A/B/T: 200230 V AC (50/60 Hz)
MR-J3-A4/B4/T4: 380480 V AC(50/60 Hz)
Respuesta velocidad/frecuencia
900 Hz
Funciones de control con tecnologa
autotuning mejorada
Autotuning a tiempo real;
Regulacin adaptativa;
Interfaces integradas
RS-422
Enlace de red
MR-J3-B: SSCNET III
MR-J3-T: CC-Link
Conceptos plug and play minimizan los errores de
conexin y reducen el tiempo requerido para la instalacin.
Una amplia gama de productos le ayudar a encontrar precisamente lo que necesita.
RENDIMIENTO
S
E
R
V
O
A
M
P
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I
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I
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A
D
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Y
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E
S
Tecnologa "plug and play"
8 9
Posicionamiento en toda su
perfeccin
Posicionamiento en toda su perfeccin /// Posicionamiento en toda su perfeccin /// Posicionamiento en toda su perfeccin /// Posicionamiento en toda su perfeccin /// Posicion
Comportamiento de
respuesta mejorado
El comportamiento de respuesta veloci-
dad/frecuencia del MR-J3 ha mejorado con
respectoa los modelos anteriores enun60 %
hasta los 900 Hz. Ello se traduce en tiempos
de respuesta an ms breves y en una preci-
sin de posicionamiento an mayor. El resul-
tado: cambio ms rpido de produccin,
menor cantidad de desechos, mayor calidad.
Dimensiones
reducidas
Unas dimensiones reducidas son de impor-
tancia decisiva para los ingenieros que
disean los sistemas, ya que a menudo se
ven confrontados con la tarea de reunir en
el mnimo espacio posible todos los com-
ponentes requeridos para el control. La
serie MR-J3 puede enorgullecerse de haber
reducido el tamao de los amplificadores
en hasta un 40 %, y la longitud de los moto-
res en hasta una cuarta parte. As, al desa-
rrollar una mquina los ingenieros tienen
que hacer menos compromisos a la hora de
elegir el motor adecuado que ofrezca el
rendimiento ptimo en el lugar deseado.
Las dimensiones compactas garantizan
una mayor flexibilidad de instalacin y un
diseo ms econmico de los sistemas.
Todo ello permite reducir los costos para
una mejor competitividad en el mercado.
Funciones
inteligentes para
todas las tareas
Todos y cada uno de los detalles de la serie
MR-J3 ha sido optimizado en lo relativo al
rendimiento y a la fiabilidad, desde la elec-
trnica inteligente de regulacin hasta los
robustos componentes mecnicos. Estos
servosistemas de la prxima generacin
sona la vez compactos y flexibles, y ofrecen
funcionalidad plug and play, tecnologa de
fibra ptica y sistemas pticos de control.
Firmware que ofrece
rendimiento
Todos los servoamplificadores MR-J3 estn
equipados con las tecnologas de regula-
cin y de control ms modernas. Estos sis-
temas aseguran una rpida puesta en
funcionamiento y la configuracin de siste-
mas estables con tiempos de respuesta
muy cortos, independientemente del tipo
de aplicacin.
Auto-Tuning a tiempo real
Con ayuda de la funcin Auto Tuning (autoa-
juste), el sistema servo lleva a cabo un ajuste
automtico de los parmetros de regulacin.
No es precisa una calibracin individual de
cada una de las aplicaciones. Dado que se
trata de un autoajuste continuo, esta funcin
soporta tambinaplicaciones conmomentos
de inercia fluctuantes. El usuario disfruta por
tanto de un rango mayor de posibilidades de
aplicacin.
Funciones de ajuste
precisas
Supresin de vibraciones mecnicas
La supresin ampliada de vibraciones sirve
para la supresin de vibraciones de la cate-
gora 2 y superiores. Esta funcin es extre-
madamente efectiva para la eliminacin de
vibraciones residuales que se producen
durante un reposicionamiento.
El mtodo de control primario de la serie
MR-J3 es el control adaptativo de modelo.
Con este mtodo, el motor es accionado de
manera que se mueva a la par con el
modelo de referencia aplicado.
Durante la supresin ampliada de vibracio-
nes, con ayuda de un modelo mecnico de
vibraciones se alteran las secuencias de
control de manera que se suprimen com-
pletamente las vibraciones residuales de la
pieza. La supresin ampliada de vibracio-
nes puede tambin suprimir los compo-
nentes de vibracin producidos por los
movimientos efectivos del motor. Para ello
se analiza a tiempo real la caracterstica de
vibracin y se lleva a cabo una compensa-
cin automtica en correspondencia con
el modelo mecnico de vibracin.
Filtro adaptativo
Este filtro optimiza automticamente la
supresin de puntos de resonancia del eje
del motor sin necesidad de determinar la
respuesta de frecuencia. El rangode frecuen-
cia autoadaptativo del filtro ha sido
ampliadoconrelacina los modelos anterio-
res, de manera que tambin es posible supri-
mir los puntos de resonancia del eje motor.
Si una mquina dada presenta una reso-
nancia de alta frecuencia (dentro de un
rango de varios cientos de hercios y ms),
un aumento de los factores de ganancia
del circuito de regulacin dara lugar a un
comportamiento inestable debido a reso-
nancias y vibraciones. Para evitar las reso-
nancias mecnicas, es prctica comn el
empleo de un filtro de bloqueo en el cir-
cuito de regulacin. El filtro adaptativo II es
un filtro de bloqueo que suprime de forma
automtica y a tiempo real estas resonan-
cias de alta frecuencia.
SSCNET III
marcando la pauta
Adems del posicionamiento convencional
de tren de pulsos, la serie MR-J3 soporta
tambin la red motion de alta velocidad
SSCNET III. SSCNET III es una rpida red sn-
crona basada en cables de fibra ptica. El
servoamplificador MR-J3 se conecta con un
controlador (p.ej Q172HCPU, motion contro-
ller, o los mdulos de posicionamiento
QD75MHy FX3U-20SSC-H) mediante SSCNET
III. Por loquerespecta a las especificaciones de
comunicacin, mediante SSCNET III es posible
controlar hasta 32ejes por CPUmaster. La tasa
de transmisin es de 50 Mbps, y el tiempo de
respuesta es de 0,4 ms.
La transmisin ptica de datos permite sal-
var grandes distancias entre el armario de
distribucin con la unidad de control y la
unidad servo. Este aspecto ofrece grandes
ventajas en el caso de plantas de produc-
cin extensas, haciendo posible situar a
gran distancia el servoamplificador y el
motor. A su vez es posible minimizar la lon-
gitud crtica de cable entre servoamplifica-
dor y motor en mquinas donde hay
mucho cableado.
Para el ajuste del servoamplificador a travs
de SSCNET III se dispone del software de
setup MT Developer. Por medio de un orde-
nador personal conectado al controlador
motion, es posible llevar a cabo ajustes para
todos los ejes conectados a la redSSCNET III.
Gracias a los breves tiempos de respuesta, en esta instalacin de llenado de botellas ha sido incrementar la
productividad minimizando los tiempos de ciclo.
El comportamiento de respuesta velocidad/frecuencia
de 900 Hz hace posible tiempos de reaccin mnimos.
De este modo se reducen los tiempos de ciclo.
En aplicaciones con vibraciones de carga, este sistema
mejora considerablemente tanto el rendimiento como
la eficiencia del sistema.
Sin supresin de vibraciones
Con supresin de vibraciones
6000
0
HF-KP
HC-KFS
Velocidad (rpm)
Posicionamiento ms rpido
Tiempo
(Viejo)
(Nuevo)
0
500
1000
-500
-1000
0
500
1000
-500
-1000
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5 4 4,5 5
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5 4 4,5 5
La figura de arriba muestra las vibraciones en el eje de
un motor de husillo de bolas circulantes, y la de abajo
su supresin mediante filtro adaptativo.
Frecuencia
Tiempo
3 dB
T0
900 Hz
8 9
Posicionamiento en toda su
perfeccin
Posicionamiento en toda su perfeccin /// Posicionamiento en toda su perfeccin /// Posicionamiento en toda su perfeccin /// Posicionamiento en toda su perfeccin /// Posicion
Comportamiento de
respuesta mejorado
El comportamiento de respuesta veloci-
dad/frecuencia del MR-J3 ha mejorado con
respectoa los modelos anteriores enun60 %
hasta los 900 Hz. Ello se traduce en tiempos
de respuesta an ms breves y en una preci-
sin de posicionamiento an mayor. El resul-
tado: cambio ms rpido de produccin,
menor cantidad de desechos, mayor calidad.
Dimensiones
reducidas
Unas dimensiones reducidas son de impor-
tancia decisiva para los ingenieros que
disean los sistemas, ya que a menudo se
ven confrontados con la tarea de reunir en
el mnimo espacio posible todos los com-
ponentes requeridos para el control. La
serie MR-J3 puede enorgullecerse de haber
reducido el tamao de los amplificadores
en hasta un 40 %, y la longitud de los moto-
res en hasta una cuarta parte. As, al desa-
rrollar una mquina los ingenieros tienen
que hacer menos compromisos a la hora de
elegir el motor adecuado que ofrezca el
rendimiento ptimo en el lugar deseado.
Las dimensiones compactas garantizan
una mayor flexibilidad de instalacin y un
diseo ms econmico de los sistemas.
Todo ello permite reducir los costos para
una mejor competitividad en el mercado.
Funciones
inteligentes para
todas las tareas
Todos y cada uno de los detalles de la serie
MR-J3 ha sido optimizado en lo relativo al
rendimiento y a la fiabilidad, desde la elec-
trnica inteligente de regulacin hasta los
robustos componentes mecnicos. Estos
servosistemas de la prxima generacin
sona la vez compactos y flexibles, y ofrecen
funcionalidad plug and play, tecnologa de
fibra ptica y sistemas pticos de control.
Firmware que ofrece
rendimiento
Todos los servoamplificadores MR-J3 estn
equipados con las tecnologas de regula-
cin y de control ms modernas. Estos sis-
temas aseguran una rpida puesta en
funcionamiento y la configuracin de siste-
mas estables con tiempos de respuesta
muy cortos, independientemente del tipo
de aplicacin.
Con ayuda de la funcin Auto Tuning (autoa-
juste), el sistema servo lleva a cabo un ajuste
automtico de los parmetros de regulacin.
No es precisa una calibracin individual de
cada una de las aplicaciones. Dado que se
trata de un autoajuste continuo, esta funcin
soporta tambinaplicaciones conmomentos
de inercia fluctuantes. El usuario disfruta por
tanto de un rango mayor de posibilidades de
aplicacin.
Funciones de ajuste
precisas
Supresin de vibraciones mecnicas
La supresin ampliada de vibraciones sirve
para la supresin de vibraciones de la cate-
gora 2 y superiores. Esta funcin es extre-
madamente efectiva para la eliminacin de
vibraciones residuales que se producen
durante un reposicionamiento.
El mtodo de control primario de la serie
MR-J3 es el control adaptativo de modelo.
Con este mtodo, el motor es accionado de
manera que se mueva a la par con el
modelo de referencia aplicado.
Durante la supresin ampliada de vibracio-
nes, con ayuda de un modelo mecnico de
vibraciones se alteran las secuencias de
control de manera que se suprimen com-
pletamente las vibraciones residuales de la
pieza. La supresin ampliada de vibracio-
nes puede tambin suprimir los compo-
nentes de vibracin producidos por los
movimientos efectivos del motor. Para ello
se analiza a tiempo real la caracterstica de
vibracin y se lleva a cabo una compensa-
cin automtica en correspondencia con
el modelo mecnico de vibracin.
Filtro adaptativo
Este filtro optimiza automticamente la
supresin de puntos de resonancia del eje
del motor sin necesidad de determinar la
respuesta de frecuencia. El rangode frecuen-
cia autoadaptativo del filtro ha sido
ampliadoconrelacina los modelos anterio-
res, de manera que tambin es posible supri-
mir los puntos de resonancia del eje motor.
Si una mquina dada presenta una reso-
nancia de alta frecuencia (dentro de un
rango de varios cientos de hercios y ms),
un aumento de los factores de ganancia
del circuito de regulacin dara lugar a un
comportamiento inestable debido a reso-
nancias y vibraciones. Para evitar las reso-
nancias mecnicas, es prctica comn el
empleo de un filtro de bloqueo en el cir-
cuito de regulacin. El filtro adaptativo II es
un filtro de bloqueo que suprime de forma
automtica y a tiempo real estas resonan-
cias de alta frecuencia.
SSCNET III
marcando la pauta
Adems del posicionamiento convencional
de tren de pulsos, la serie MR-J3 soporta
tambin la red motion de alta velocidad
SSCNET III. SSCNET III es una rpida red sn-
crona basada en cables de fibra ptica. El
servoamplificador MR-J3 se conecta con un
controlador (p.ej Q172HCPU, motion contro-
ller, o los mdulos de posicionamiento
QD75MHy FX3U-20SSC-H) mediante SSCNET
III. Por loquerespecta a las especificaciones de
comunicacin, mediante SSCNET III es posible
controlar hasta 32ejes por CPUmaster. La tasa
de transmisin es de 50 Mbps, y el tiempo de
respuesta es de 0,4 ms.
La transmisin ptica de datos permite sal-
var grandes distancias entre el armario de
distribucin con la unidad de control y la
unidad servo. Este aspecto ofrece grandes
ventajas en el caso de plantas de produc-
cin extensas, haciendo posible situar a
gran distancia el servoamplificador y el
motor. A su vez es posible minimizar la lon-
gitud crtica de cable entre servoamplifica-
dor y motor en mquinas donde hay
mucho cableado.
Para el ajuste del servoamplificador a travs
de SSCNET III se dispone del software de
setup MT Developer. Por medio de un orde-
nador personal conectado al controlador
motion, es posible llevar a cabo ajustes para
todos los ejes conectados a la redSSCNET III.
Gracias a los breves tiempos de respuesta, en esta instalacin de llenado de botellas ha sido incrementar la
productividad minimizando los tiempos de ciclo.
El comportamiento de respuesta velocidad/frecuencia
de 900 Hz hace posible tiempos de reaccin mnimos.
De este modo se reducen los tiempos de ciclo.
En aplicaciones con vibraciones de carga, este sistema
mejora considerablemente tanto el rendimiento como
la eficiencia del sistema.
Sin supresin de vibraciones
Con supresin de vibraciones
6000
0
HF-KP
HC-KFS
Velocidad (rpm)
Posicionamiento ms rpido
Tiempo
(Viejo)
(Nuevo)
0
500
1000
-500
-1000
0
500
1000
-500
-1000
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5 4 4,5 5
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5 4 4,5 5
La figura de arriba muestra las vibraciones en el eje de
un motor de husillo de bolas circulantes, y la de abajo
su supresin mediante filtro adaptativo.
Frecuencia
Tiempo
3 dB
T0
900 Hz
11
Servomotores /// Servomotores /// Servomotores /// Servomotores /// Servomotores /// Soluciones de posicionamiento plug and play /// Soluciones de posicionamiento plug and p
10
Para la puesta en
movimiento
La capacidad de controlar entre 2 y 96 ejes
abre enormes posibilidades de aplicacin
para la serie MR-J3 en combinacin con
SSCNET III. Es posible emplear numerosos
sistemas PLC y de posicionamiento modu-
lares en las ms diversas combinaciones.
Con ello, el usuario tiene perfecto control
de los costos y del sistema sin tener que
renunciar a la fiabilidad y al rendimiento de
los aparatos de las series MELSEC FX y
System Q de MELSEC.
El campo de aplicacin va desde controlado-
res sencillos de tren de pulsos, pasando por
tarjetas motionespeciales, hasta aplicaciones
complejas con CPUs motion del System Q.
Mdulos de
posicionamiento
Mdulos de posicionamiento
MELSEC FX
En combinacin con los PLCs compactos
FX3U hay disponibles mdulos de conta-
dor de alta velocidad y de posicionamiento
de ejes individuales. Se trata de una solu-
cin econmica para aplicaciones servo y
motion sencillas.
Enlace a SSCNET III
La combinacin del mdulo SSCNET III
FX3U-20SSC-H con un PLC FX3U da lugar a
una solucin econmica y efectiva para un
posicionamientorpido y de alta precisin.
Mdulos de posicionamiento del
SystemQ
La serie de mdulos de posicionamiento
QD75MH del System Q cubre un amplio
rango de aplicaciones, desde configuracio-
nes individuales con un solo eje hasta
secuencias coordinadas de movimientos
con hasta 4 ejes por mdulo.
Al emplear servoamplificadores de la serie
MR-J3-B, la conexin con los mdulos de Hay disponibles motores lineales opcionalmente.
Soluciones de posicionamiento
plug and play
RS-232 (mediante CPU)
USB (mediante CPU)
GX Developer
+
GX Configurator-QP
CPU
Mdulos de
posicionamiento
Cables
Servoamplificadores
Servomotores
SSCNET
Red de alta velocidad
Parmetros para la configuracin
de la transmisin de datos
Posicionamiento rpido de alta precisin
Soluciones de motor
universales
El empleo de las ms modernas tcnicas de
bobinado y de tecnologa de la ltima
generacin permite la fabricacin de ser-
vomotores sin escobillas que se cuentan
entre los ms compactos del mercado.
Mitsubishi ofrece los motores con una
gama de potencia que va desde 50 Whasta
55 kW. Con objeto de satisfacer todos los
requerimientos de las ms variadas aplica-
ciones, los motores estn disponibles tam-
bin como modelos especiales (p.ej.
motores con ejes planos o huecos).
Todos los servomotores de Mitsubishi
estn equipados con encoders de valor
absoluto integrados. De este modo resul-
tan innecesarias rutinas de retorno al
punto cero, de interruptor de fin de carrera
u otros sensores.
Adems de ello, la gran variedad de moto-
res disponibles con diferentes momentos
de inercia permite que el usuario pueda
optar por las mejores caractersticas del
motor para su aplicacin especfica.
Funcin ampliada
Mayor velocidad del motor
Los servomotores sin escobillas alcanzan
un alto rendimiento gracias a valiosos
imanes a base de neodimio-hierro-boro y
gracias a modernas tcnicas de arrolla-
miento, y ofrecen altas reservas de par de
giro incluso a 6000 rpm.
Mayor resolucin de encoder
Todos los encoders MR-J3 son de 18 bits, y
ofrecen nada menos que 262.144 pulsos
absolutos por revolucin. Es esta resolu-
cin tan elevada la que permite la deteccin
y la supresin de las vibraciones mecnicas.
El sistema de encoder de valor absoluto no
voltil protegido mediante batera elimina la
necesidadde rutinas de calibracinde punto
cero, tan costosas en trminos de tiempo.
Clases de proteccin de motor
ampliadas
Todas las series de motor tienen la clase de
proteccin IP65 (clase IP67 en el caso de
motores de 400 V). Lo cual significa que
todos los sistemas MR-J3 pueden ser
empleados en duros entornos industriales.
posicionamiento de la serie QD75MH tiene
lugar a travs de la red de alta velocidad
SSCNET III.
Control motion y PLC
en perfecta armona
Los sistemas de control motion ofrecen un
enorme potencial para optimizar los proce-
sos de produccin y para mejorar la cali-
dad. Con este objeto, el System Q ofrece
soluciones individuales, desde mdulos
motion/de posicionamiento hasta avanza-
das CPUs motion para secuencias sincroni-
zadas en varios ejes.
El exclusivo diseo del SystemQpermite la
seleccin y el empleo de varias combina-
ciones de CPUs desde la misma plataforma.
Por ejemplo, una CPU motion puede
emplearse tanto individualmente como en
combinacin con una CPU de PLC, de PC o
procesos.
Gracias a SSCNET III es posible conectar
hasta 32 ejes servo a cada CPU motion.
Adems es posible integrar tres CPUs
motion en un nico grupo del System Q, lo
cual permite el control avanzado de hasta
96 ejes.
Configuracin SSCNET
Velocidad, precisin y control cuando usted lo necesite.
Motores HK-KP proteccin IP65 estndar
11
Servomotores /// Servomotores /// Servomotores /// Servomotores /// Servomotores /// Soluciones de posicionamiento plug and play /// Soluciones de posicionamiento plug and p
10
Para la puesta en
movimiento
Con la solucin de posicionamiento
correcta aumenta la precisin, se reduce la
necesidad de realizar trabajos ulteriores, se
reduce la produccin defectuosa y aumenta
la calidad.
La capacidad de controlar entre 2 y 96 ejes
abre enormes posibilidades de aplicacin
para la serie MR-J3 en combinacin con
SSCNET III. Es posible emplear numerosos
sistemas PLC y de posicionamiento modu-
lares en las ms diversas combinaciones.
Con ello, el usuario tiene perfecto control
de los costos y del sistema sin tener que
renunciar a la fiabilidad y al rendimiento de
los aparatos de las series MELSEC FX y
System Q de MELSEC.
El campo de aplicacin va desde controlado-
res sencillos de tren de pulsos, pasando por
tarjetas motionespeciales, hasta aplicaciones
complejas con CPUs motion del System Q.
Mdulos de
posicionamiento
MELSEC FX
En combinacin con los PLCs compactos
FX3U hay disponibles mdulos de conta-
dor de alta velocidad y de posicionamiento
de ejes individuales. Se trata de una solu-
cin econmica para aplicaciones servo y
motion sencillas.
Enlace a SSCNET III
FX3U-20SSC-H con un PLC FX3U da lugar a
posicionamientorpido y de alta precisin.
Mdulos de posicionamiento del
SystemQ
La serie de mdulos de posicionamiento
QD75MH del System Q cubre un amplio
rango de aplicaciones, desde configuracio-
nes individuales con un solo eje hasta
secuencias coordinadas de movimientos
con hasta 4 ejes por mdulo.
Al emplear servoamplificadores de la serie
MR-J3-B, la conexin con los mdulos de Hay disponibles motores lineales opcionalmente.
Soluciones de posicionamiento
plug and play
RS-232 (mediante CPU)
USB (mediante CPU)
GX Developer
+
GX Configurator-QP
CPU
Mdulos de
posicionamiento
Cables
Servoamplificadores
Servomotores
SSCNET
Red de alta velocidad
Parmetros para la configuracin
de la transmisin de datos
Posicionamiento rpido de alta precisin
Soluciones de motor
universales
El empleo de las ms modernas tcnicas de
bobinado y de tecnologa de la ltima
generacin permite la fabricacin de ser-
vomotores sin escobillas que se cuentan
entre los ms compactos del mercado.
Mitsubishi ofrece los motores con una
gama de potencia que va desde 50 Whasta
55 kW. Con objeto de satisfacer todos los
requerimientos de las ms variadas aplica-
ciones, los motores estn disponibles tam-
bin como modelos especiales (p.ej.
motores con ejes planos o huecos).
Todos los servomotores de Mitsubishi
estn equipados con encoders de valor
absoluto integrados. De este modo resul-
tan innecesarias rutinas de retorno al
punto cero, de interruptor de fin de carrera
u otros sensores.
Adems de ello, la gran variedad de moto-
res disponibles con diferentes momentos
de inercia permite que el usuario pueda
optar por las mejores caractersticas del
motor para su aplicacin especfica.
Funcin ampliada
Mayor velocidad del motor
Los servomotores sin escobillas alcanzan
un alto rendimiento gracias a valiosos
imanes a base de neodimio-hierro-boro y
gracias a modernas tcnicas de arrolla-
miento, y ofrecen altas reservas de par de
giro incluso a 6000 rpm.
Mayor resolucin de encoder
Todos los encoders MR-J3 son de 18 bits, y
ofrecen nada menos que 262.144 pulsos
absolutos por revolucin. Es esta resolu-
cin tan elevada la que permite la deteccin
y la supresin de las vibraciones mecnicas.
El sistema de encoder de valor absoluto no
voltil protegido mediante batera elimina la
necesidadde rutinas de calibracinde punto
cero, tan costosas en trminos de tiempo.
Clases de proteccin de motor
ampliadas
Todas las series de motor tienen la clase de
proteccin IP65 (clase IP67 en el caso de
motores de 400 V). Lo cual significa que
todos los sistemas MR-J3 pueden ser
empleados en duros entornos industriales.
posicionamiento de la serie QD75MH tiene
lugar a travs de la red de alta velocidad
SSCNET III.
Control motion y PLC
en perfecta armona
Los sistemas de control motion ofrecen un
enorme potencial para optimizar los proce-
sos de produccin y para mejorar la cali-
dad. Con este objeto, el System Q ofrece
soluciones individuales, desde mdulos
motion/de posicionamiento hasta avanza-
das CPUs motion para secuencias sincroni-
zadas en varios ejes.
El exclusivo diseo del SystemQpermite la
seleccin y el empleo de varias combina-
ciones de CPUs desde la misma plataforma.
Por ejemplo, una CPU motion puede
emplearse tanto individualmente como en
combinacin con una CPU de PLC, de PC o
procesos.
Gracias a SSCNET III es posible conectar
hasta 32 ejes servo a cada CPU motion.
Adems es posible integrar tres CPUs
motion en un nico grupo del System Q, lo
cual permite el control avanzado de hasta
96 ejes.
Configuracin SSCNET
Velocidad, precisin y control cuando usted lo necesite.
Motores HK-KP proteccin IP65 estndar
Software servo /// Software servo /// Software servo /// Software servo /// Software servo /// Ejemplo de aplicacin /// Termosellado horizontal y vertical /// Ejemplo de aplicacin
Software servo para el
ajuste y el diagnstico
MR Configurator
un entorno completo
de desarrollo
El software de parametrizacinMRConfigurator
permite una puesta en funcionamiento y un
diagnstico cmodos de un sistema servo de
Mitsubishi. Incluyetambin un poderoso an-
lisis grfico de mquinas y funciones de
simulacin. El anlisis de mquina permite
determinar la frecuencia de respuesta de la
cadena de accionamiento conectada sin
necesidad de servirse de instrumentos adi-
cionales. Entonces, siempre que sea pre-
ciso, es posible lograr un mejor
rendimiento de la mquina mediante
modificaciones constructivas o filtros.
Nuevas y poderosas
funciones
Ahora es posible la seleccin de las
ms diversas formas de onda
Las excel entes funci ones grfi cas con
3 canal es analgicos y 4 digitales son de
gran ayuda para el ajuste del servoamplifi-
cador. La representacin de las formas de
onda facilita tambin mucho el trabajo.
Durante el funcionamiento es posible visua-
lizar el diagrama caracterstico de la veloci-
dad / par de giro del motor. Una supervisin
a tiempo real resulta posible gracias a la
representacin del estado de funciona-
miento actual del servoamplificador.
Precisin mejorada
Despus de pulsar el botn de inicio, el
motor es oscilografiado automticamente,
y se representan las caractersticas de fre-
cuencia de la cadena de accionamiento.
Hasta ahora slo era posible representar las
caractersticas de frecuencia entre 0,1y 1kHz.
Este rango ha sido ampliado a entre 0,1 y
4,5 kHz. Adems, ahora es posible sobres-
cribir los datos.
Mayor facilidad de empleo
La determinacin automtica de los facto-
res de ganancia por medio del software
MR Configurator se lleva a cabo ahora ms
rpidamente y con menores sobreoscila-
ciones y vibraciones.
Los parmetros bsicos pueden ajustarse
con toda facilidad en un men de selec-
cin. Tambin es posible la entrada de los
parmetros en forma de tabla.
12 13
La conexin a un ordenador personal tiene
lugar con el puerto USB estndar.
Gracias a los numerosos asistentes para la
configuracin automtica, resulta muy sen-
cillo ajustar correctamente los servosiste-
mas de forma rpida y absolutamente
precisa, incluso si el usuario no dispone de
mucha experiencia al respecto. Las ventajas
son evidentes:
Fcil puesta en funcionamiento
MR Configurator permite una configuracin
y un ajuste sencillos del servosistema por
medio de un PC estndar.
Mltiples funciones de supervisin
Se ofrecen funciones grficas para la indi-
cacin del estado del servomotor con las
seales de excitacin de entrada, como
pulsos de valor nominal, error de segui-
miento y velocidad.
Funcionamiento de comprobacin
mediante PC
Con ayuda de un PC hay di sponi bl es
varios mens para la simulacin y para la
comprobacin de servomotores.
Funciones avanzadas
Hay adems funciones avanzadas para un
mejor ajuste del servoamplificador.
Termosellado horizontal y
vertical
Solucin para el
sellado de envases
El sellado de bandejas
Las mquinas envasadoras ms utilizadas
actualmente quiz sean las mquinas ter-
moselladoras. En estas mquinas, el pro-
ducto a envasar es envuelto primero por
una lmina de plstico. Dependiendo del
tipo de instalacin tienen lugar entonces
2 o 3 procesos de sellado. Dado el caso es
necesario tambin un encogimiento de la
lmina sobre el producto. Para alimentar la
mquina con el producto se emplean por
ejemplo cintas transportadoras, embudos
o brazos rotatorios.
El avance de los productos est sincroni-
zado con el avance de la lmina. La lmina
de manga procede de un rodillo, de donde
pasa a una estacin de formado, donde es
aplicada sobre el producto. Una vez que el
producto ha sido envuelto, la lmina es sol-
dada y cortada del rollo. El resultado es un
producto envasado hermticamente, ya
listo para su comercializacin.
PC en el nivel de gestin
(MES/ERP/SCADA)
Ethernet
Ethernet (al nivel de gestin)
Convertidor A/D (tensin de la lmina)
CPU Motion
CPU Q de alto rendimiento
Unidad de alimentacin
BUS Q
E/S digitales (fin de carrera, etc.)
Control de sellado
Cinta de transporte (entrada/salida)
(1) (2) (3) (4)
En este tipo de mquinas es necesario sin-
cronizas a la perfeccin varios procesos. Al
mismo tiempo se requiere un alto grado de
flexibilidad para poder procesar productos
de diferentes formas y tamaos.
Salida del producto
Entrada del producto
Cinta
transportadora
Lmina
Envoltura del
producto
Rollo de
alimentacin
Sellado transversal y
corte de la lmina
El System Q de MELSEC resulta ideal para
este tipo de aplicacin, ya que este sistema
combina una programacin sencilla de la
CPU de PLC con una alta precisin de las
CPUs motion. Adems, es posible integrar
muy fcilmente interfaces hom-
bre-mquina eficientes y intuitivos, como
el GOT1000. De la combinacin de estos
productos se obtiene una magnfica solu-
cin de conjunto.
La clave es la compensacin de fases
La alta precisin requerida por este tipo de
mquinas no resulta ningn problema para
los controladores motion del System Q de
MELSEC junto con los servoamplificadores
de la serie MR-J3 y la red de alta velocidad
SSCNET III. Es posible disear con gran faci-
lidad perfiles de levas e implementarlos
luego con ayuda de las herramientas de
software. Adems, los controladores
motion disponen de un algoritmo para la
compensacin de fases que sincroniza con
toda precisin las fases del encoder y las
fases de las levas. De este modo, el disposi-
tivo de corte queda sincronizacin a la per-
feccin con el avance de los productos. Ello
permite una alta velocidad y un corte muy
preciso.
13
Seleccin de diversas formas de onda
en la representacin grfica
Supervisin y comprobacin con la funcin
de diagnstico
Men para la determinacin de la ganancia
Dispositivo de sellado
longitudinal
Cinta
transportadora
Rollo de alimentacin
Dispositivo de sellado longitudinal
Software servo /// Software servo /// Software servo /// Software servo /// Software servo /// Ejemplo de aplicacin /// Termosellado horizontal y vertical /// Ejemplo de aplicacin
Software servo para el
ajuste y el diagnstico
MR Configurator
un entorno completo
de desarrollo
El software de parametrizacinMRConfigurator
permite una puesta en funcionamiento y un
diagnstico cmodos de un sistema servo de
Mitsubishi. Incluyetambin un poderoso an-
lisis grfico de mquinas y funciones de
simulacin. El anlisis de mquina permite
determinar la frecuencia de respuesta de la
cadena de accionamiento conectada sin
necesidad de servirse de instrumentos adi-
cionales. Entonces, siempre que sea pre-
ciso, es posible lograr un mejor
rendimiento de la mquina mediante
modificaciones constructivas o filtros.
Nuevas y poderosas
funciones
Ahora es posible la seleccin de las
ms diversas formas de onda
Las excel entes funci ones grfi cas con
3 canal es analgicos y 4 digitales son de
gran ayuda para el ajuste del servoamplifi-
cador. La representacin de las formas de
onda facilita tambin mucho el trabajo.
Durante el funcionamiento es posible visua-
lizar el diagrama caracterstico de la veloci-
dad / par de giro del motor. Una supervisin
a tiempo real resulta posible gracias a la
representacin del estado de funciona-
miento actual del servoamplificador.
Precisin mejorada
Despus de pulsar el botn de inicio, el
motor es oscilografiado automticamente,
y se representan las caractersticas de fre-
cuencia de la cadena de accionamiento.
Hasta ahora slo era posible representar las
caractersticas de frecuencia entre 0,1y 1kHz.
Este rango ha sido ampliado a entre 0,1 y
4,5 kHz. Adems, ahora es posible sobres-
cribir los datos.
Mayor facilidad de empleo
La determinacin automtica de los facto-
res de ganancia por medio del software
MR Configurator se lleva a cabo ahora ms
rpidamente y con menores sobreoscila-
ciones y vibraciones.
Los parmetros bsicos pueden ajustarse
con toda facilidad en un men de selec-
cin. Tambin es posible la entrada de los
parmetros en forma de tabla.
12 13
La conexin a un ordenador personal tiene
lugar con el puerto USB estndar.
Gracias a los numerosos asistentes para la
configuracin automtica, resulta muy sen-
cillo ajustar correctamente los servosiste-
mas de forma rpida y absolutamente
precisa, incluso si el usuario no dispone de
mucha experiencia al respecto. Las ventajas
son evidentes:
Fcil puesta en funcionamiento
MR Configurator permite una configuracin
y un ajuste sencillos del servosistema por
medio de un PC estndar.
Mltiples funciones de supervisin
Se ofrecen funciones grficas para la indi-
cacin del estado del servomotor con las
seales de excitacin de entrada, como
pulsos de valor nominal, error de segui-
miento y velocidad.
Funcionamiento de comprobacin
mediante PC
Con ayuda de un PC hay di sponi bl es
varios mens para la simulacin y para la
comprobacin de servomotores.
Funciones avanzadas
Hay adems funciones avanzadas para un
mejor ajuste del servoamplificador.
Termosellado horizontal y
vertical
Solucin para el
sellado de envases
El sellado de bandejas
Las mquinas envasadoras ms utilizadas
actualmente quiz sean las mquinas ter-
moselladoras. En estas mquinas, el pro-
ducto a envasar es envuelto primero por
una lmina de plstico. Dependiendo del
tipo de instalacin tienen lugar entonces
2 o 3 procesos de sellado. Dado el caso es
necesario tambin un encogimiento de la
lmina sobre el producto. Para alimentar la
mquina con el producto se emplean por
ejemplo cintas transportadoras, embudos
o brazos rotatorios.
El avance de los productos est sincroni-
zado con el avance de la lmina. La lmina
de manga procede de un rodillo, de donde
pasa a una estacin de formado, donde es
aplicada sobre el producto. Una vez que el
producto ha sido envuelto, la lmina es sol-
dada y cortada del rollo. El resultado es un
producto envasado hermticamente, ya
listo para su comercializacin.
PC en el nivel de gestin
(MES/ERP/SCADA)
Ethernet
Ethernet (al nivel de gestin)
Convertidor A/D (tensin de la lmina)
CPU Motion
CPU Q de alto rendimiento
BUS Q
E/S digitales (fin de carrera, etc.)
Control de sellado
Cinta de transporte (entrada/salida)
(1) (2) (3) (4)
En este tipo de mquinas es necesario sin-
cronizas a la perfeccin varios procesos. Al
mismo tiempo se requiere un alto grado de
flexibilidad para poder procesar productos
de diferentes formas y tamaos.
Salida del producto
Entrada del producto
Cinta
transportadora
Lmina
Envoltura del
producto
Rollo de
alimentacin
Sellado transversal y
corte de la lmina
El System Q de MELSEC resulta ideal para
este tipo de aplicacin, ya que este sistema
combina una programacin sencilla de la
CPU de PLC con una alta precisin de las
CPUs motion. Adems, es posible integrar
muy fcilmente interfaces hom-
bre-mquina eficientes y intuitivos, como
el GOT1000. De la combinacin de estos
productos se obtiene una magnfica solu-
cin de conjunto.
La clave es la compensacin de fases
La alta precisin requerida por este tipo de
mquinas no resulta ningn problema para
los controladores motion del System Q de
MELSEC junto con los servoamplificadores
de la serie MR-J3 y la red de alta velocidad
SSCNET III. Es posible disear con gran faci-
lidad perfiles de levas e implementarlos
luego con ayuda de las herramientas de
software. Adems, los controladores
motion disponen de un algoritmo para la
compensacin de fases que sincroniza con
toda precisin las fases del encoder y las
fases de las levas. De este modo, el disposi-
tivo de corte queda sincronizacin a la per-
feccin con el avance de los productos. Ello
permite una alta velocidad y un corte muy
preciso.
13
Seleccin de diversas formas de onda
en la representacin grfica
Supervisin y comprobacin con la funcin
de diagnstico
Men para la determinacin de la ganancia
Dispositivo de sellado
longitudinal
Cinta
transportadora
Rollo de alimentacin
STATION NO. X10 X1
5
0 14 6 23 5
0 14 69 23 7 8
0 14 23
AJ65BTB1-16D
0
PW
1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F
L RUN SD RD L ERR.
DA DG
DB SLD (FG)
1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26
+24V 24G
B RATE
STATION NO. X10 X1
5
0 14 6 23 5
0 14 69 23 7 8
0 14 23
AJ65BTB1-16D
0
PW
1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F
L RUN SD RD L ERR.
DA DG
DB SLD (FG)
1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26
+24V 24G
B RATE
STATION NO. X10 X1
5
0 14 6 23 5
0 14 69 23 7 8
0 14 23
AJ65BTB1-16D
0
PW
1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F
L RUN SD RD L ERR.
DA DG
DB SLD (FG)
1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26
+24V 24G
B RATE
QJ71NES96 Q06UDHCPU
MODE RUN ERR USER BAT BOOT
USB USB
PULL
RS-232
PULL
POWER Q64P QJ61BT11N QI60
B
Dispositivo de sellado longitudinal /// Fabricacin de semiconductores /// Soluciones de automatizacin /// Soluciones de automatizacin /// Soluciones de automatizacin /// Soluc
14
Mitsubishi ofrece un amplio rango de soluciones de automatizacin, desde PLCs y unidades de control hasta controles CNC y mquinas electroerosivas.
Un nombre en el que
confiar
La empresa Mitsubishi fue fundada en 1870
y abarca hoy a 45 empresas del sector
financiero, del comercio y de la industria.
El nombre Mitsubishi es reconocido en
todo el mundo como smbolo de produc-
tos de primersima calidad.
La empresa Mitsubishi Electric se ocupa de
los siguientes campos: industria aeroespacial,
semiconductores, sistemas de generacin y
distribucin de energa, comunicacin y pro-
cesamiento de la informacin, sistemas de
home entertainment, gestin tcnica de edi-
ficios. Adems de ello mantiene 237 fbricas
y laboratorios en ms de 121 pases.
Robots
Motion control y servoaccionamientos
Variadores de frecuencia
Unidades de control
PLCs compactos
Mquinas electroerosivas
Controladores CNC
Mquinas de mecanizado por lser
Interruptores automticos de baja tensin
PLCs modulares
Unmundollenode
solucionesdeautomatizacin
Esta es la razn por la que usted puede
confiar en una solucin de automatizacin
de Mitsubishi. Sabemos de primera mano
la importancia que tienen la fiabilidad, la
eficiencia y la facilidad de manejo y mante-
nimiento en los sistemas de automatiza-
cin y en los controles.
Como empresa l der mundi al del mer-
cado con un volumen de negocios anual
de 3, 4 billones de yenes (aproximada-
mente 30.800 millones de dlares america-
nos) y con ms de 100.000 empleados,
Mitsubishi Electric tiene la posibilidad y la
obligacin de ofrecer a sus clientes tanto los
mejores productos como el mejor servicio y
soporte tcnico.
Placas
Soporte/sujecin
Pulido
Rodaja
Condicionamiento de la rodaja
Desafos globales
Hoy en da, la electrnica es una parte muy
importante de nuestra vida. La hace ms
agradable y segura, y contribuye a asegurar
el suministro energtico del maana. Com-
ponentes an ms pequeos, ms rpidos
y ms baratos van extenderse por todos los
mbitos, mucho ms que hoy en da. La
enorme presin competitiva que obliga a
desarrollar tecnologas cada vez ms rpi-
das representa un desafo enorme no slo
para quienes disean los productos mis-
mos, sino tambin para quienes disean los
sistemas de produccin. Por supuesto,
estos sistemas de produccin pueden
construirse nicamente con el saber y la
experiencia necesarios y con componentes
de automatizacin de la mxima calidad y
rendimiento.
Mitsubishi Electric es el lder del mercado
en la produccin de dispositivos electrni-
cos. Para este mercado, Mitsubishi ofrece
tanto el saber y la experiencia como los
productos necesarios para sistemas de pro-
duccin estables y de alta eficiencia.
Fabricacin de
semiconductores
Pulido qumico-
mecnico (CMP)
En el ejemplo de aplicacin representado
arriba, servomotores de Mitsubishi accio-
nan las almohadillas de pulido y los sopor-
tes de las rodajas, as como los dispositivos
de manipulacin y los ejes que mueven las
almohadillas de pulido.
El dinamismo excepcional de los servomo-
tores permite una manipulacin ms
rpida y un mayor rendimiento de todo el
sistema.
La fragilidad de la rodaja aumenta en la
medida en que se torna cada vez ms fina,
al tiempo que aumenta su dimetro. As,
para la manipulacinde la misma, los accio-
namientos tienen que ejecutar movimien-
tos lo ms rpido y uniformemente posible,
sinsacudidas ni vibraciones. La precisinde
posicionamiento de los ejes que mueven
las almohadillas de pulido tiene que ser
muy alta. Adems, la almohadilla tiene que
estar perfectamente sincronizada con el
apoyo inferior de la rodaja para poder cum-
plir con las especificaciones del pulido.
Los sistemas de este tipo se instalan en
salas limpias, de manera que el tamao de
la instalacin es un factor muy importante
para los costos totales de propiedad (TCO).
Gracias al reducido tamao de todos los
componentes de Mitsubishi, resulta posi-
ble integrar el armario de distribucin en la
bancada de la mquina, ahorrando un
espacio valioso.
Rodaja
Bao limpiador
Depsito de rodajas
ERP/MES
Ethernet
CPU Motion QD
Mdulo universal QnUD-CPU
Interface MES
Master CC-Link
CC-Link IE
Q BUS
CC-Link IE
Sensores Supervisin de
temperatura
Vlvulas
Control del proceso de
pulido y de limpieza
Controlador
transmisin
Controlador
carga/descarga
Controlador
soporte
Section Informations Techniques
/// SERVOAMPLIFICATORES /// SERVOMOTORES ///
MITSUBISHI ELECTRIC 2
Necesita ms informacin?
Este libro de automatizacin ha sido concebido para proporcionarle una vista general acerca de la amplia gama de productos ofrecida
por Mitsubishi Electric Europe B.V., sistemas servo y motion. Si no puede encontrar en este catlogo la informacin que necesita, existen
an varias maneras para obtener detalles ms precisos relativos tanto a la configuracin y a las cuestiones
tcnicas como a los precios y a la disponibilidad.
Para cuestiones tcnicas, le recomendamos que visite la pgina web www.mitsubishi-automation.es.
Nuestra pgina web ofrece un modo sencillo y rpido de acceder a informaciones tcnicas y detalles al minuto acerca de nuestros pro-
ductos y servicios. Los manuales y catlogos estn disponibles en varios idiomas diferentes y pueden ser descargados gratuitamente.
Para cuestiones tcnicas, de precio y disponibilidad, pngase en contacto con nuestros distribuidores y socios.
Los socios y distribuidores de Mitsubishi estarn encantados de poder ayudarle a resolver las cuestiones tcnicas y de ayudarle en todo
lo relativo a la configuracin. Para una lista de los socios de Mitsubishi, consulte la parte trasera de este catlogo o, alternativamente,
visite la seccin Contacto en nuestra pgina web.
Acerca de esta seccin de informacin tcnica
Esta seccin constituye una gua para del rango de productos disponible. Para reglas de configuracin detalladas, para el diseo, la
instalacin y la configuracin de los sistemas es necesario leer los manuales de los productos correspondientes. Usted mismo tiene que
asegurarse de que cualquier sistema que usted disee con los productos descritos en este catlogo satisface sus propios requerimientos
y est conforme con las reglas de configuracin de producto que se definen en los manuales de los productos correspondientes.
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NDICE ///
1 Descripcin del sistema
Componentes de un sistema servo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
Sinopsis de las series de servoamplificadores MELSERVO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Sinopsis de las caractersticas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Funciones de control y Auto-Tuning ampliado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Nomenclatura de modelo y tipos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2Servomotores
Sinopsis de motores y campos de aplicacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Asignacin de los servomotores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Datos tcnicos de motores sin freno. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Datos tcnicos de motores con freno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3Servoamplificadores
Datos tcnicos MR-J3-A/B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Datos tcnicos MR-J3-T . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Comandos y modos de funcionamiento para el servoamplificador MR-J3-T . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Cableado externo del servoamplificador MR-J3-A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Cableado externo del servoamplificador MR-J3-B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4Opciones y accesorios
Cables de conexin y conectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Cables de conexin y conectores para servoamplificadores (en general) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Cables de conexin y conectores para servoamplificadores (por modelos) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Bateras, cables especiales y bloques de terminales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Generador de pulsos manual, unidad de mando y software. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Filtros de red y resistencias de frenado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Mdulos de posicionamiento MELSEC FX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Mdulos del sistema Qde MELSEC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
CPUs Motion Controller del sistema Qde MELSEC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5Aplicaciones
Configuracin de un sistema SSCNET III. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Configuracin de sistema para una mesa X-Y . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
6Dimensiones
Servomotores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Servoamplificador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Filtros de red, resistencias de frenado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Anexo
ndice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
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SISTEMAS SERVOY MOTION
Mitsubishi Electric ofrece una gran variedad de
productos para sistemas servo y motion que
proporcionan soluciones para aplicaciones que
cubren sistemas punto a punto y sistemas sin-
cronizados. Los sistemas pueden construirse
empleando ejes individuales y multi ejes.
Por ejemplo, empleando una solucin de CPU
Motion del sistema Qresulta posiblecontrolar
hasta96ejes.
Mediante el empleo tanto de mdulos de salida
estndar de tipo pulso como de mdulos de
bus SSCNET, (Servo SystemController Network,
bus de fibra ptica) resulta muy fcil satisfacer
las necesidades especficas de cada aplicacin.
Los servomotores y servoamplificadores eleva
al control Motion de Mitsubishi a nuevos nive-
les de precisin con un amplio rango de
motores (todos ellos equipados
con un encoder estndar de valor absoluto
262.144) y un amplio rango de amplificacin
(hasta 55 kW).
Todo el hardware del sistema Servo y Motion
de Mitsubishi viene completado por toda una
gama de paquetes de software que permiten
programar y configurar las unidades con toda
facilidad.
/// DESCRIPCINDEL SISTEMA
Servomotores
Gracias al empleode las tcnicas de bobinadocon-
centradoms avanzadas y de las ms modernas
tecnologas, estos servomotores sinescobillas se
encuentranentre los ms compactos del mercado.
Los servomotores de Mitsubishi hansidodiseados
y construidos segnelevados estndares y ofrecen
una amplia gama de potencia, velocidade inercia,
conloque resulta posible encontrar el motor ade-
cuadopara cada aplicacinespecfica. Conuna
gama que va de 50Whasta 55kWy contipos de
motor especiales disponibles (motores planos con
devanadoenespiral), los servomotores de la nueva
serie completanla lnea de productos ofrecida por
Mitsubishi Electric.
Tambin todos los motores de Mitsubishi estn
equipados de forma estndar con encoders de
valor absoluto. Por lo tanto, es posible crear un
sistema absoluto con slo alimentar el servoam-
plificador a travs de una batera. Una vez hecho
esto, el super condensador del interior del motor
y la batera de backup permiten supervisar cons-
tantemente la posicin del servomotor.
Componentes de un sistema Servo
0 1 kW 5 kW 55 kW 40 kW 30 kW 20 kW 10 kW
HF-KP 50 W 750 W
HF-MP 50 W 750 W
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0
0
V
HF-SP 500 W 7 kW
2
0
0
V
HF-SP 500 W 7 kW
7 kW
HA-LP 11 kW 55 kW*
HC-RP 1 kW 5 kW
4
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0
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2
0
0
V
0 1 kW 5 kW 55 kW 40 kW 30 kW 20 kW 10 kW
MR-J3-A/B/T 100 W 37 kW*
MR-J3-A/B/T 600 W 55 kW*
37 kW
Mitsubishi ofreceunaampliagamadeamplificado-
res quesatisfacenlas demandas detodos los tipos
deaplicaciones. Desdeamplificadores estndar de
pulsodigital hastaamplificadores controlados ana-
lgicamente, pasandopor los amplificadores espe-
ciales detipobus SSCNETIII, hayunproductopara
todas ycadaunadelas circunstancias.
LaReal TimeAdaptiveTuning (RTAT, ajusteadap-
tativoatiemporeal) es unatecnologaexclusivade
Mitsubishi quelepermitealosservoamplificadores
el proporcionar unrendimientodinmicomximo
inclusocuandolacarganodejadecambiar por
mediodeunajusteautomticoonline(duranteel
funcionamiento) delaaplicacin.
Todas las unidades de la serie Super de pulso
digital y analgicas (serie MR-J3) estn dispo-
nibles en una gama que va de 100 Whasta
55 kW. Los amplificadores de tipo bus SSCNETIII
(MR-J3) ofrecen una conectividad sencilla
a travs de SSCNETIII.
Controladores de posicionamiento
Para el compacto y econmico rango FX de
PLCs, la unidad FX2N-10PGproporciona un con-
trol de 1 eje con tablas integradas de posiciona-
miento, un arranque rpido externo y una tasa
de pulsos de salida de hasta 1MHz. El nuevo
mdulo FX3U-20SSC-Hes un mdulo de posi-
cionamiento para la serie MR-J3B. Este mdulo
proporciona un sistema de control de posicio-
namiento rpido y sencillo pero muy eficiente
para aplicaciones ms simples.
Para aplicaciones mayores y ms complejas con
la nueva y potente gama de PLCs Qn, estn dis-
ponibles 3 nuevos mdulos de la serie QD75
(para 1, 2 y 4 ejes).
Mediante el uso del sistema SSCNET (MR-J3-B
dispone del sistema de bus ptico SSCNET III)
es posible lograr un sistema de posicionamiento
mucho ms mejorado y fcil de usar, con menos
cableado.
Gracias al empleo de conductores de fibra
ptica, las perturbaciones electromagnticas ya
no causan problemas. Todos los controladores
de la serie QD75-Serie pueden proporcionar
funcionalidades tales como interpolacin y
operacin de velocidad-posicin etc.
Controladores Motion
Para aplicaciones especializadas que requie-
ren el mximo nivel de control y precisin, la
tecnologa dinmica servo proporcionada por
la CPU QH-Motion se combina con la gran
potencia de procesamiento de la CPU de PLC
de la serie Q, dando lugar as a una genera-
cin completamente nueva de controladores
Motion. Este sistema flexible y perfectamente
integrado tiene la capacidad de controlar
hasta 96 ejes empleando SSCNET III, lo cual
resulta ms que suficiente para prcticamente
todas las aplicaciones Motion.
* disponible bajo demanda
* 1155 kWdisponible bajo demanda
* 1137 kWdisponible sobre demanda
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Servoamplificador MELSERVOMR-J3
MELSERVO
Con la serie MR-J3, Mitsubishi Electric ofrece
servoaccionamientos que destacan por un
mximo dinamismo y por tiempos mnimos de
posicionamiento. Adems de ello, los servoam-
plificadores son muy fciles de manejar y con
ello hacen posible que los usuarios no particu-
larmente experimentados en la calibracin de
sus aplicaciones obtengan un rendimiento
mximo en un tiempo mnimo. Al Auto-Tuning
considerablemente mejorado se hace cargo
enteramente de los costosos procesos de
ensayo y error. En combinacin con el software
de setup (MR Configurator), el MR-J3 soporta
tambin funciones como la determinacin de
resonancias de la cadena cinemtica. El empleo
de filtros de bloqueo que pueden calibrarse
sirve para la supresin de frecuencias de reso-
nancia y permite un funcionamiento exento de
vibraciones. De este modo, el usuario est en
condiciones de lograr tiempos de posiciona-
miento an menores.
El empleo de servoamplificadores de la compe-
tencia requiere un aumento considerable de los
tiempos de regulacin por parte del control.
Gracias a su gran flexibilidad, los servoamplifi-
cadores MR-J3 resultan ideales para las ms
diversas aplicaciones tambin bajo duras con-
diciones ambientales.
Caractersticas
Potente CPU
Funciones integradas de posicionamiento
(slo MR-J3-T)
Supresin automtica de vibraciones medi-
ante el filtrado adaptativo de hasta dos
frecuencias de resonancia
Supresin ampliada de vibraciones para la
supresin de sobreoscilaciones durante el
movimiento
Fuente de alimentacin separada del circuito
de control
Tiempos mnimos de regulacin
Auto-Tuning a tiempo real (RTAT)
Regulacin de par de giro (MR-J3-A/B)
Supresin de vibraciones con bloqueo
servo
Interfaces RS-422/USB para la conexin de
un PC
Reconocimiento automtico del motor
Capacidad de interconexin
Cumplimiento de estndares internacionales
Las series de servoamplificadores
MR-J3-A(estndar)
Con la serie MR-J3-A es posible construir siste-
mas servo convencionales. Para ello, los servo-
amplificadores ofrecen 2 entradas analgicas
y una entrada de tren de pulsos. El control
mediante cadena de tren de pulsos elimina las
desventajas de una excitacin analgica, como
el desplazamiento del offset debido a cambios
de temperatura o la deriva en parada.
La serie MR-J-3lA puede emplearse para la
regulacin de par de giro, de velocidad o de
posicin.
Caractersticas especiales
2 entradas analgicas de valor nominal
1 entrada de tren de pulsos
7 velocidades fijas
Procesamiento de tres tipos de seales de
trenes de pulsos: seales de encoder,
pulso y direccin, tren de pulsos para giro
a la derecha y a la izquierda
MR-J3-B (sistema de bus SSCNET III)
La serie MR-J3-B es apropiada para la conexin a
sistemas motion de Mitsubishi, as como a con-
troladores de posicionamiento. La conexin a
estos controladores se lleva a cabo mediante
SSCNET III, una redmotion de alta velocidadque
permite una sincronizacin de alta precisin y
una interpolacin ampliada. Los breves tiempos
de ciclo - de slo 0,44 ms - gracias a la alta veloci-
dadde transmisin aumentan la disponibilidad
de la mquina. La totalidadde los trabajos de
puesta en funcionamiento de la redplugand
play se reduce a seleccin la direccin de eje y a
conectar el cable de bus preconfeccionado.
De este modo queda excluida desde el principio
la posibilidadde un mal cableado.
Red SSCNET III plug and play
Control del freno directamente por parte
del amplificador
Salidas de encoder simuladas para la
conexin de accionamientos subsiguientes
convencionales
Sencillo intercambio de amplificadores
mediante la administracin de parmetros
en el control jerrquicamente superior
Reconocimiento automtico de posicin por
parte del sistema absoluto despus de la
conexin como estndar (batera tampn
opcional)
MR-J3-T (funcin integrada de
posicionamiento)
La serie MR-J3-T ofrece una solucin servo com-
pacta y econmica con control integrado de
posicin y enlace CC-Link. El ajuste de los datos
de posicin y de velocidad tiene lugar por medio
de tablas sencillas dentro del servoamplificador.
El posicionamientotienelugar entonces mediante
laseal deiniciodeuncontrolador estndar.
Dentro del servoamplificador es posible guar-
dar hasta 256 pasos de programacin.
La secuencia de posicionamiento se inicia
sencillamente con seales digitales.
Transmisin de datos para posicin nominal
y velocidad nominal mediante interface
CC-Link o RS422
Los datos de posicionamiento pueden trans-
mitirse a travs de la interface CC-Link tam-
bin sin emplear la tabla interna. Por ello es
posible tambin una administracin de datos
en un controlador central de la mquina.
Para aplicaciones sencillas el posible el posicio-
namientoslomediante la interface RS-422.
La unidad de mando opcional MR-PRU03
simplifica el ajuste de los parmetros y la
supervisin durante el funcionamiento.
CHARGE
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MR-J3-500A
OPEN
WARNING
OPEN
CHARGE
W
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MR-J3-40A
DESCRIPCINDEL SISTEMA///
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Sinopsis de las caractersticas ms importantes
Conformidad y seguridad
Cumplimiento de estndares
internacionales
Los servoamplificadores MR-J3 satisfacen todos
los estndares de seguridad, todas las normas y
todas las directivas corrientes, incluyendo los
estndares CE, UL y cUL.
Encombinacinconel filtro de red disponible
opcionalmente, los servoamplificadores satisfa-
cenlas normas CEMeuropeas. Undesparasitaje
efectivoqueda garantizadosloconla correcta
combinacinde filtro de red y modelode ser-
voamplificador y cuandose respetanescrupulo-
samente las prescripciones de montaje de Mitsu-
bishi para filtros de red.
ptimos para su empleo en duras condi-
ciones ambientales
Los motores de la serie HF-SP pertenecen de
modo estndar a la clase de proteccin IP67
para el empleo bajo duras condiciones
ambientales.
Los motores de las series HF-MP y HF-KP perte-
necen de forma a estndar a la clase de protec-
cin IP65.
Fuente de alimentacin separada del
circuito de control
La conexin separada para la alimentacin de
tensin del circuito de control permite mante-
ner un aviso de error tambin despus de des-
conectar el servoamplificador.
Diseo compacto de los servomotores
Los nuevos servomotores de Mitsubishi
ofrecen dimensiones an ms reducidas
la serie HF-MP con pares de
inercia mnimos
la serie HC-RP con pares de
inercia reducidos
la serie HF-KP con pares de
inercia reducidos
la serie HF-SP con pares de
inercia medios
Gran variedad de modelos
Hay disponible una gran variedad de modelos y
tipos de motor. Gracias a ello resulta posible
una adaptacin ptima a los requerimientos
particulares y especficos de cada aplicacin.
Equipamiento bsico
Encoder de valor absoluto como
estndar
De forma estndar, todos los servoamplificadores
MR-J3puedenfuncionar conposicionamientode
valor absoluto. El sistema de encoder de valor
absolutonovoltil protegidomediante batera
elimina la necesidadde rutinas de calibracinde
puntocero.
Resistencia de frenado integrada
En caso de fallo de la red elctrica o en caso de
que se presente un aviso de error, la resistencia
de frenado integrada detiene el servomotor
inmediatamente.
Resistencia de frenado integrada
En el funcionamiento normal, la energa rege-
nerativa es eliminada por medio de la resisten-
cia de frenado integrada. Con ello, para la
mayora de las aplicaciones deja de ser precisa
una resistencia de frenado externa.
Asignacin de las seales de control
(tipo A)
Para un empleo flexible, es posible definir libre-
mente la asignacin de la funcin los bornes.
Interfaces PC como equipamiento
estndar
Todos los servoamplificadores de la serie MR-J3
disponen de forma estndar de una interface
USB para la conexin del servoamplificador a
un PC o a un ordenador porttil.
De este modo resulta posible realizar de forma
cmoda y sencilla trabajos de diagnstico o de
ajuste de parmetros. El software de setup
MR Configurator, disponible opcionalmente,
incluye muchas funciones para la optimizacin
y el anlisis del sistema servo:
Funcin de osciloscopio
Anlisis de mquina para la deteccin de
resonancias mecnicas
Supervisin de seales de control
Diagnstico de encoder y sistema servo
Diversas funciones de comprobacin
Ajuste de los factores de ganancia para la
calibracin manual
Y muchas ms tiles funciones
Regulacin adaptativa
Independientemente de la aplicacin, el rpido
comportamiento de respuesta del servoampli-
ficador garantiza sistemas altamente estables
con tiempos mnimos de regulacin.
Reconocimiento automtico del motor
En cuanto se ha establecido la conexin con el
encoder, el servoamplificador registra los datos
del servomotor conectado.
Si se detecta un motor errneo, se produce un
aviso de error correspondiente indicando las
medidas oportunas.
Comunicacin serie con el encoder
Entre el encoder del motor y el servoamplificador
se establece una comunicacinserie. Conelloes
posible reducir a unmnimolos trabajos de
cableado.
Los parmetros para regulador de posicin y
regulador de velocidad se reajustanautomtica-
mente incluso con un par de carga fluctuante.
R
R
C
DIN ISO 9001 /
EN 29001
Zertifikat: 09 100 4371
A B
Par de giro
Posicionamiento
Velocidad
/// DESCRIPCINDEL SISTEMA
1
D
e
s
c
r
i
p
c
i
n
d
e
l
s
i
s
t
e
m
a
Supresin automtica de vibraciones y
filtro para la supresin de vibraciones
mecnicas
Las construcciones mecnicas presentan a
menudo puntos de resonancia en rangos de
frecuencia de varios cientos de hercios.
Un aumento de los factores de ganancia de
circuitos de regulacin da lugar frecuente-
mente a un comportamiento inestable
debido a resonancias y vibraciones.
El as llamadofiltroadaptativoII sirve para la com-
pensacinautomtica de resonancias mecnicas.
Gracias a la caracteristica de filtrode bloqueo, el
filtroadaptativoreconoce las frecuencias de
resonancia y reduce los ajustes de ganancia del
circuitode regulacindentrode una cierta
banda entornoal puntode resonancia.
La supresin automtica de vibraciones sirve
para la supresin de vibraciones residuales
durante la fase de regulacin.
La base del mtodo consiste en que con ayuda
de un modelo mecnico y de la determinacin
de valor nominal se crea una secuencia de
movimientos que evita las sobreoscilaciones
durante el posicionamiento.
Funciones de control y Auto-Tuning ampliado
(Respuesta de frecuencia del sistema servo)
G
a
n
a
n
c
i
a
G
a
n
a
n
c
i
a
(Respuesta de frecuencia del filtro para la supresin de resonancias mecnicas)
Frecuencia
Frecuencia
Punto de
antiresonancia
Punto de
resonancia
Sin supresin ampliada de vibraciones
(funcionamiento normal)
P
o
s
i
c
i
n
Con supresin ampliada de vibraciones
P
o
s
i
c
i
n
Comportamiento del motor Comportamiento de la mquina
Posicin del motor y velocidad

Motor
Valor nominal
par de giro
Valor nominal
Circuito de
regulacin de
posicin y de
velocidad
Filtro para la supresin
de resonancias
mecnicas
Frecuencia de
vibracin estimada
Motor
DESCRIPCINDEL SISTEMA///
Auto-Tuning a tiempo real (RTAT) y
tiempos mnimos de regulacin
Conayuda de la potente funcinde Auto-Tuning,
la unidadservolleva a caboautomticamente y
de forma cclica los ajustes de todos los parme-
tros para la posicin, la velocidady la corriente de
salida, todoelloenunsegundoplanodurante el
funciento. De este mododeja de ser precisoel lle-
var a cabotrabajosos ajustes manuales.
Con sus circuitos de regulacinseparados para
la compensacin de divergencias debidas a
influjos externos y a ladeterminacin de valor
nominal, el concepto de control del servoampli-
ficador es nico y exclusivo.
1
D
e
s
c
r
i
p
c
i
n
d
e
l
s
i
s
t
e
m
a
Nomenclatura de modelo de los servoamplificadores
MR-J3 - A
Serie
MR-J3
Cdigo
Servomotores adecuados
HF-MP HF-KP HF-SP
10 053 / 13 053 / 13
20 23 23
40 43 43
60 52
70 73 73
100 102
200 152 / 202
350 352
500 502
700 702
Cdigo Modelo
A
Estndar
Aplicaciones generales
B Compatible con SSCNET III
T
Compatible con CC-Link
Funcin de posicionamiento
integrada
Cdigo Modelo
Tensin de alimentacin
200 230 V AC
Tipos de 200 V
MR-J3 - A 4
Serie
MR-J3
Cdigo
Servomotores adecuados
HF-SP
60 524
100 1024
200 1524 / 2024
350 3524
500 5024
700 7024
Cdigo Modelo
4
Tensin de alimentacin
380 480 V AC
Tipos de 400 V
Todos los servoamplificadores satisfacen los siguientes
estndares: CE, UL, cUL
Todos los servoamplificadores satisfacen los siguientes
/// NOMENCLATURADE MODELOTIPOS
CHARGE
C
N
5
C
N
6
C
N
3
C
N
1
C
N
2
C
N
2L
C
N
4
MR-J3-500A
OPEN
WARNING
OPEN
CHARGE
W
V
P2
U
L21
L11
C
P
D
L3
P1
N
L2
L1
C
N
4
C
N
2
C
N
2
L
C
N
5
C
N
3
C
N
6
MR-J3-40A
Cdigo Modelo
A
Estndar
Aplicaciones generales
B Compatible con SSCNET III
T
Compatible con CC-Link
Funcin de posicionamiento
integrada
WARNING
CHARGE
W
V
P2
U
L21
L11
C
P
D
L3
P1
N
L2
L1
C
N
4
C
N
2
C
N
5
C
N
6
C
N
1
C
N
3
MR-J3-20T
L.RUN
SD
RD
L.ERR
1
D
e
s
c
r
i
p
c
i
n
d
e
l
s
i
s
t
e
m
a
Nomenclatura de modelo de los servomotores
Serie HF-MP Serie HF-KP Serie HF-SP
Ejemplo: HF-MP 05 3 B = Modelo con el menor par de inercia, poca potencia; 0,05 kW; 3000 rpm; 200 V; con freno electromagntico
Serie Tipo
HF-MP
Ultra-baja inercia,
capacidad pequea
HF-KP
Baja inercia,
capacidad pequea
HC-RP
Ultra-baja inercia,
capacidad media
HF-SP
Media inercia,
capacidad media
Cdigo
Velocidad nominal
[rpm]
1* 1000
2* 2000
3 3000
Cdigo Frenoelectromagntico

B
Cdigo
Potencia
nominal [W]
Cdigo
Potencia
nominal [W]
Cdigo
Potencia
nominal [W]
05 50 5 500 20 2000
1 100 7 750 35 3500
2 200 10 1000 50 5000
4 400 15 1500 70 7000
HF-KP

Tipos 200 V
Todos los motores satisfacen los siguientes
Ejemplo: HF-SP 70 2 4B = Modelo con par de inercia medio, potencia media; 7 kW; 2000 rpm; 400 V; con freno electromagntico
Serie Tipo
HF-SP
Media inercia,
capacidad media
HA-LP* Media inercia, alta capacidad
Cdigo
Velocidad nominal
[rpm]
2 2000
Cdigo Frenoelectromagntico

B
Cdigo
Potencia
nominal [W]
Cdigo
Potencia
nominal [W]
5 500 35 3500
10 1000 50 5000
15 1500 70 7000
20 2000
HF-SP
4
Tipos de 400 V
Todos los motores cumplen los siguientes
estandares: CE, UL, cUL
Cdigo Tipo
4 400 V
Indicacin general: Las tablas de arriba muestran las nomenclaturas de modelo de los motores. No son posibles todas
las combinaciones. Tenga en cuenta tambin la sinopsis de especificaciones de los motores en las
pginas 12 y siguientes
NOMENCLATURADE MODELOY TIPOS ///
Serie HC-RP
* sobre demanda
* sobre demanda
2
S
E
R
V
O
M
O
T
O
R
E
S
Sinopsis de los servomotores y de sus campos de aplicacin
Encoder de valor absoluto de alta reso-
lucin como equipamiento estndar
Gracias al encoder de valor absoluto integrado
de serie puede prescindirse de la marcha al
punto de referencia y no se requieren interrup-
tores de aproximacin ni otros sensores. Ello
reduce el tiempo de puesta en funcionamiento
y aumenta la fiabilidad.
El empleo de estos motores es altamente eficaz
y garantiza una alta estabilidad de revoluciones
incluso a bajas velocidades.
Con el modo absoluto de Mitsubishi es posible
configurar un sistema de reconocimiento de
posicin de valor absoluto que puede ser con-
trolado con una seal de tren de pulsos a travs
de una interface E/S convencional.
Designacin del modelo Caractersticas Ejemplo de aplicacin
K
Inercia baja
Un momento mayor de inercia de
motor hace que esta unidad sea
adecuada para mquinas con un
momento de inercia de carga fluc-
tuante o para mquinas con una
baja rigidez tales como sistemas
transportadores.
Sistemas de transporte
Maquinaria para la preparacin
de alimentos
Impresoras
Cargadores y descargadores
pequeos
Pequeos robots y dispositivos
para el montaje de componentes
Pequeas mesas X-Y
Alimentadores pequeos de
prensas
M
Inercia ultra baja
Un momento de inercia de motor
pequeo hace que esta unidad sea
adecuada para operaciones de posi-
cionamiento altamente dinmico
con tiempos de ciclo extremada-
mente reducidos.
Mquinas insertadoras,
montadoras, encuadernadoras
Abridoras de circuitos impresos
Comprobadores de In-circuit
Impresoras de etiquetas
Maquinaria para tejido en
punto y bordado
Robots ultrapequeos
S
Inercia media
Esta unidad permite obtener
un control estable desde velocida-
des bajas hasta velocidades altas, lo
cual la hace apta para una amplia
gama de aplicaciones (p.ej. cone-
xin directa con componentes de
tornillo sin fin con bolas circulantes).
Mquinas transportadoras
Maquinaria especializada
Robots
Bobinadoras y dispositivos
tensores
Torretas
Mesas X-Y
Dispositivos de comprobacin
R
Inercia baja
Un modelo compacto con momento
de baja inercia con capacidad
media. Apropiado para operacin
de alta frecuencia.
Avances de rodillos
Maquinaria transportadora de
alta frecuencia
Nota: Hay disponibles otros tipos de motor si se solicitan.
Pequeos robots
Mquinas insertadoras, montadoras,
encuadernadoras
Bobinadoras y dispositivos tensores
Maquinaria de embalaje
/// SINOPSIS DE LOS MOTORES CAMPOS DE APLICACIN
2
2
S
E
R
V
O
M
O
T
O
R
E
S
Tipos de servomotor y asignacin de los amplificadores
A continuacin se muestran las posibles combi-
naciones de servoamplificador y servomotor.
En la pgina 17 encontrar informacin deta-
llada acerca de los servomotores con freno
electromagntico.
Los datos tcnicos de todos los servomotores
se indican en las siguientes pginas.
Servomotores de 200 V
Servomotores para 400 V
Serie de
motores
200 V
Velocidad
nominal
[r/min]
Capacidad
nominal
desalida
[kW]
Modelo de
servomotor
Tipo de servomotor Emparejamiento de amplificador MR-J3
Pgina de
referencia
Tensin
Estructura de
proteccin
10A/B
10T
20A/B
20T
40A/B
40T
60A/B
60T
70A/B
70T
100A/B
100T
200A/B
200T
350A/B
350T
500A/B
500T
700A/B
700T
HF-KP
K
3000
0,05 HF-KP053
200 V AC IP65
13
0,1 HF-KP13
0,2 HF-KP23
0,4 HF-KP43
0,75 HF-KP73
HF-MP
M
3000
0,05 HF-MP053
200 V AC IP65
12
0,1 HF-MP13
0,2 HF-MP23
0,4 HF-MP43
0,75 HF-MP73
HF-SP
S
2000
0,5 HF-SP52
200 V AC IP67
14
1,0 HF-SP102
1,5 HF-SP152
2,0 HF-SP202
3,5 HF-SP352
5,0 HF-SP502
7,0 HF-SP702
HC-RP
R
3000
1,0 HC-RP103
200 V AC IP65
16
1,5 HC-RP153
2,0 HC-RP203
3,5 HC-RP353
5,0 HC-RP503
ASIGNACINDE LOS SERVOMOTORES ///
Serie de
motores
400 V
Velocidad
nominal
[r/min]
Capacidad
nominal
desalida
[kW]
Modelo de
servomotor
Tipo de servomotor Emparejamiento de amplificador MR-J3
Pgina de
referencia
Tensin
Estructura de
proteccin

60A4/B4
60T4

100A4/B4
100T4
200A4/B4
200T4
350A4/B4
350T4
500A4/B4
500T4
700A4/B4
700T4
HF-SP
S
2000
0,5 HF-SP524
400 V AC IP67
15
1,0 HF-SP1024
1,5 HF-SP1524
2,0 HF-SP2024
3,5 HF-SP3524
5,0 HF-SP5024
7,0 HF-SP7024
2
S
E
R
V
O
M
O
T
O
R
E
S
Datos tcnicos de la serie de servomotores HF-MP (B), modelos de 200 V
Servomotor HF-MP053 (B)
HF-MP13 (B)
HF-MP23(B)
HF-MP43 (B)
HF-MP73(B) 6
Servoamplificador utilizable MR-J3-10A/B/T MR-J3-10A/B/T MR-J3-20A/B/T MR-J3-40A/B/T MR-J3-70A/B/T
Potencia aparente de entrada [kVA]
0,3 0,3 0,5 0,9 1,3

Funcionamiento
permanente
Potencia nominal de salida [W] 50 100 200 400 750
Par de giro nominal [Nm] 0,16 0,32 0,64 1,3 2,4
Par de giro mximo [Nm] 0,48 0,95 1,9 3,8 7,2
Revoluciones nominales [rpm] 3000 3000 3000 3000 3000
Revoluciones mximas [rpm] 6000 6000 6000 6000 6000
Velocidad mxima permitida a corto plazo [rpm] 6900 6900 6900 6900 6900
Rendimiento dinmico [kW/s] 13,3 31,7 46,1 111,6 95,5
Corriente nominal [A] 1,1 0,9 1,6 2,7 5,6
Corriente mxima [A] 3,2 2,8 5,0 8,6 16,7
Par de inercia
J [10-4 kg m2]
Estndar 0,019 0,032 0,088 0,15 0,60

con freno electromagntico 0,025 0,039 0,12 0,18 0,70
Ciclos de frenado de la resistencia opcional de frenado [rpm] 2 (a) 2 (b) 1570 920 420
Relacin recomendada de par de inercia de carga/
par de inercia del servomotor
Menos que 30 veces el par de inercia del servomotor
Detector de revoluciones / de posicin Encoder/resolucin: 262144 impulsos/revolucin (18 bits)

Refrigeracin/clase de proteccin Autorefrigeracin (clase de proteccin: IP65)
Condiciones
ambientales
Temperatura ambiente Funcionamiento: 0 40 C (sin formacin de roco); Almacenamiento: -15 - 70 C (sin formacin de roco)
Humedad relativa del aire Funcionamiento: mx. 80 %(sin condensacin); Almacenamiento: Mx. 90 %(sin condensacin)
Entorno Emplazamiento en recintos cerrados (sin incidencia solar directa); sin gases inflamables o agresivos, sin niebla de aceite, sin polvo
Altituddeemplazamiento/
resistenciaalas vibraciones
Mx. 1.000 msobre el nivel del mar; X: 49 m/s , Y: 49 m/s
Peso [kg] Motor estndar
0,35 0,56 0,94 1,5 2,9

Indicaciones para el
pedido
N de art. 161515 161516 161517 161518 161519
La potencia aparente de entrada es afectada por la impedancia de la fuente de tensin.
La potencia de frenado mostrada cuando responde la unidad de frenado es la potencia de frenado permitida cuando el servomotor es frenado sin carga desde la velocidad nominal hasta su detencin. Si el motor
se encuentra sometido a carga, hay que multiplicar por 1/(m+1) el valor de la tabla (m=inercia de la carga / inercia del motor). Si se excede la velocidad nominal, la potencia de frenado es indirectamente
proporcional a (velocidad real/velocidad nominal). Si la velocidad flucta o si la potencia regenerativa es constante (con cargas verticales), hay que determinar la potencia calorfica generada. La potencia calor-
fica no debe exceder la potencia regenerativa mxima permitida. En relacin con la potencia regenerativa, tenga en cuenta tambin el apartado "Opciones y accesorios externos" en este mismo catlogo. Con un
software de anlisis de potencia es posible determinar la resistencia regenerativa ptima justa para cada sistema concreto. (a)/(b) El nmero de ciclos de frenado est limitado cuando al frenar el motor desde la
velocidad nominal hasta su detencin el par de giro efectivo se encuentra dentro del rango del par de giro nominal. El nmero de ciclos de frenado no est limitado cuando el motor es frenado desde la velocidad
mxima hasta su parada, la relacin inercia de la carga / inercia del motor es de hasta (a) 26 / (b) 15, y el par de giro efectivo se encuentra dentro del rango del par de giro nominal. El nmero de ciclos de frenado
no est limitado cuando el motor es frenado desde la velocidad mxima hasta su parada, la relacin inercia de la carga / inercia del motor es de hasta (a) 26 / (b) 15, y el par de giro
efectivo se encuentra dentro del rango del par de giro nominal.
Pngase en contacto con su representante Mitsubishi si la relacin inercia de carga/inercia del motor excede el valor de la tabla.
El paso del eje del motor est exceptuado.
El diagrama de la derecha indica las direcciones de actuacin de las vibraciones. El valor indica la resistencia mxima permitida a las vibraciones.
Dado que especialmente en estado de parada los cojinetes estn expuestos a una carga puntual, procure evitar vibraciones que sean mayores a la mitad del valor indicado.
El nmero de artculo y el peso de los servomotores con freno electromagntico se encuentran en la pgina 17.
Caracterstica de par de giro de los servomotores de la serie HF-MP
HF-MP053 (B) HF-MP13 (B)
HF-MP43 (B) HF-MP73 (B)
HF-MP23 (B)
1. :
2. :
0 0 100 100 0 0 200 200 0 0 300 300 0 0 400 400 0 0 500 500 0 0 6000 6000
0.4
0.2
0.6
0.75
0.5
0.25
1.0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000
1.5
1.0
0.5
2.0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000
3.0
2.0
1.0
4.0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000
6.0
4.0
2.0
8.0
P
a
r
d
e
g
i
r
o
[
N
m
]
D
r
e
h
m
o
m
e
n
t
[
N
m
]
P
a
r
d
e
g
i
r
o
[
N
m
]
P
a
r
d
e
g
i
r
o
[
N
m
]
Par de giro mx.
Par de
giro
mx.
Par de
giro
mx.
Par de giro
mx.
Par de giro constante
Par de giro constante Par de giro constante
Velocidad [rpm] Velocidad [rpm] Velocidad [rpm]
Velocidad [rpm]
Y
X
Velocidad [rpm]
P
a
r
d
e
g
i
r
o
[
N
m
]
Par de giro
mx.
/// DATOS TCNICOS SERVOMOTORES
INDICACIONES:
Con 200 V AC, trifsica 230 V AC, monofsica
Con 200 V AC, monofsica
2
S
E
R
V
O
M
O
T
O
R
E
S
Datos tcnicos de la serie de servomotores HF-KP (B), modelos de 200 V
Caracterstica de par de giro de los servomotores de la serie HF-KP
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000
0.4
0.2
0.6
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000
0.75
0.5
0.25
1.0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000
1.5
1.0
0.5
2.0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000
3.0
2.0
1.0
4.0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000
6.0
4.0
2.0
8.0
HF-KP053 (B) HF-KP13 (B)
HF-KP43 (B) HF-KP73 (B)
HF-KP23 (B)
1. :
2. :
P
a
r
d
e
g
i
r
o
[
N
m
]
P
a
r
d
e
g
i
r
o
[
N
m
]
P
a
r
d
e
g
i
r
o
[
N
m
]
P
a
r
d
e
g
i
r
o
[
N
m
]
P
a
r
d
e
g
i
r
o
[
N
m
]
Par de giro mx.
Par de giro mx.
Par de giro mx.
Par de giro
mx.
Par de giro mx.
Velocidad [rpm]
Velocidad [rpm]
Velocidad [rpm]
Velocidad [rpm]
Velocidad [rpm]
Y
X
DATOS TCNICOS SERVOMOTORES ///
Servomotor HF-KP053 (B)
HF-KP13 (B)
HF-KP23(B)
HF-KP43 (B)
HF-KP73(B)

0,3 0,3 0,5 0,9 1,3

Funcionamiento
permanente
Potencia nominal de salida [W] 50 100 200 400 750
Par de giro mximo [Nm] 0,48 0,95 1,9 3,8 7.2
Rendimiento dinmico [kW/s] 4,87 11,5 16,9 38,6 39,9
Corriente nominal [A] 0,9 0,8 1,4 2,7 5,2
Corriente mxima [A] 2,7 2,4 4,2 8,1 15,6
Par de inercia
J [10
-4
kg m
2
]
Estndar 0,052 0,088 0,24 0,42 1,43

con freno electromagntico 0,054 0,090 0,31 0,50 1,63
Ciclos de frenado de la resistencia opcional de frenado [rpm]

(a)

(b) 448 249 140
15 15 24 22 15
Condiciones
ambientales
Mx. 1.000 msobre el nivel del mar; X: 49 m/s , Y: 49 m/s
0,35 0,56 0,94 1,5 2,9

pedido
N de art. 161507 160211 161508 161509 161510
no est limitado cuando el motor es frenado desde la velocidad mxima hasta su parada, la relacin inercia de la carga / inercia del motor es de hasta (a) 26 / (b) 15, y el par de giro efectivo se encuentra dentro
del rango del par de giro nominal.
INDICACIONES:
Con 200 V AC, trifsica 230 V AC, monofsica
2
S
E
R
V
O
M
O
T
O
R
E
S
HF-SP52 (B) HF-SP102 (B) HF-SP152 (B)
HF-SP352 (B) HF-SP502 (B)
HF-SP702 (B)
HF-SP202 (B)
0 1000 2000 3000
6
3
9
0 1000 2000 3000
10
5
15
0 1000 2000 3000
16
8
24
0 1000 2000 3000
20
10
30
0 1000 2000 3000
40
20
60
0 1000 2000 3000
50
25
75
0 1000 2000 3000
80
40
120
1. :
2. :
Datos tcnicos de la serie de servomotores HF-SP en modelo de 200 V
Caracterstica de par de giro de los servomotores de la serie HF-SP
P
a
r
d
e
g
i
r
o
[
N
m
]
P
a
r
d
e
g
i
r
o
[
N
m
]
P
a
r
d
e
g
i
r
o
[
N
m
]
P
a
r
d
e
g
i
r
o
[
N
m
]
P
a
r
d
e
g
i
r
o
[
N
m
]
Par de giro mx.
Par de giro mx.
Par de giro
mx.
Par de giro mx.
Par de giro mx.
Par de giro
constante
Par de giro
constante
Velocidad [rpm]
Velocidad [rpm]
Velocidad [rpm] Velocidad [rpm]
Velocidad [rpm]
P
a
r
d
e
g
i
r
o
[
N
m
]
Par de giro
mx.
Par de giro
constante
Par de giro
mx.
Par de giro
constante
Velocidad [rpm]
Velocidad [rpm]
Y
X
P
a
r
d
e
g
i
r
o
[
N
m
]
Servomotor HF-SP52 (B)
HF-SP102 (B)
HF-SP152 (B)
HF-SP202 (B)
HF-SP352 (B)
HF-SP502 (B)

HF-SP702 (B)
Servoamplificador utilizable MR-J3-60A/B/T MR-J3-100A/B/T MR-J3-200A/B/T MR-J3-200A/B/T MR-J3-350A/B/T MR-J3-500A/B/T MR-J3-700A/B/T

1,0 1,7 2,5 3,5 5,5 7,5 10

Funcionamiento
permanente
Potencia nominal de salida [W] 0,5 1,0 1,5 2,0 3,5 5,0 7,0
Par de giro nominal [Nm] 2,39 4,77 7,16 9,55 16,7 23,9 33,4
Par de giro mximo [Nm] 7,16 14,3 21,5 28,6 50,1 71,6 100
Revoluciones nominales [rpm] 2000 2000 2000 2000 2000 2000 2000
Revoluciones mximas [rpm] 3000 3000 3000 3000 3000 3000 3000
Velocidad mxima permitida a corto plazo [rpm] 3450 3450 3450 3450 3450 3450 3450
Rendimiento dinmico [kW/s] 9,34 19,2 28,8 23,8 37,2 58,8 72,5
Corriente nominal [A] 2,9 5,3 8,0 10 16 24 33
Corriente mxima [A] 8,7 15,9 24 30 48 72 99
Par de
inercia
J [10-4 kg m2]
Estndar 6,1 11,9 17,8 38,3 75,0 97,0 154

con freno electromagntico 8,3 14,0 20,0 47,9 84,7 107 164
Ciclos de frenado de la resistencia opcional de
frenado [rpm]
60 62 152 71 33 37 31

Condiciones
ambientales
Mx. 1.000 msobre el nivel del mar;

X: 24,5 m/s , Y: 24,5 m/s
mx. 1.000 msobre el nivel del mar;
X: 24,5 m/s , Y: 49 m/s
X: 24,5 m/s , Y: 29,4 m/s
4,8 6,5 8,3 12 19 22 32

Indicaciones para
el pedido
N de art. 161525 161526 161527 161528 161529 161530 161531
La potencia de frenado aducida cuando responde la unidad de frenado es la potencia de frenado permitida cuando el servomotor es frenado sin carga desde la velocidad nominal hasta su detencin. Si el motor
Par de giro
constante
Par de giro
constante
INDICACIONES:
Con 200 V AC, trifsica
2
S
E
R
V
O
M
O
T
O
R
E
S
Datos tcnicos de la serie de servomotores HF-SP en modelo de 400 V
Caracterstica de par de giro de los servomotores de la serie HF-SP
Servomotor HF-SP524 (B)
HF-SP1024 (B)
HF-SP1524 (B)
HF-SP2024 (B)
HF-SP3524 (B)
HF-SP5024 (B)
HF-SP7024 (B)
Servoamplificador utilizable MR-J3-60A4/B4 MR-J3-100A4/B4 MR-J3-200A4/B4 MR-J3-200A4/B4 MR-J3-350A4/B4 MR-J3-500A4/B4 MR-J3-700A4/B4

1,0 1,7 2,5 3,5 5,5 7,5 10

Funcionamiento
permanente
Potencia nominal de salida [W] 0,5 1,0 1,5 2,0 3,5 5,0 7,0
Par de giro nominal [Nm] 2,39 4,77 7,16 9,55 16,7 23,9 33,4
Par de giro mximo [Nm] 7,16 14,3 21,5 28,6 50,1 71,6 100
Revoluciones nominales [rpm] 2000 2000 2000 2000 2000 2000 2000
Revoluciones mximas [rpm] 3000 3000 3000 3000 3000 3000 3000
Velocidad mxima permitida a corto plazo [rpm] 3450 3450 3450 3450 3450 3450 3450
Rendimiento dinmico [kW/s] 9,34 19,2 28,8 23,8 37,2 58,8 72,5
Corriente nominal [A] 1,5 2,9 4,1 5 8,4 12 16
Corriente mxima [A] 4,5 8,7 12 15 25 36 48
Par de
inercia
J [10
-4
kg m
2
]
Estndar 6,1 11,9 17,8 38,3 75,0 97,0 154

con freno electromagntico 8,3 14,0 20,0 47,9 84,7 107 164
Ciclos de frenado de la resistencia opcional de
frenado [rpm]
90 46 154 72 37 34 28

Condiciones
ambientales
Mx. 1.000 msobre el nivel del mar;

X: 24,5 m/s , Y: 24,5 m/s
X: 24,5 m/s , Y: 49 m/s
X: 24,5 m/s , Y: 29,4 m/s
4,8 6,7 8,5 13 19 22 32

Indicaciones para
el pedido
N de art. 192042 192043 192054 192055 192056 192057 192058
Y
X
HF-SP2024 (B)
0 1000 2000 3000
6
3
9
0 1000 2000 3000
10
5
15
0 1000 2000 3000
16
8
24
0 1000 2000 3000
20
10
30
0 1000 2000 3000
40
20
60
0 1000 2000 3000
50
25
75
0 1000 2000 3000
80
40
120
1. :
2. :
P
a
r
d
e
g
i
r
o
[
N
m
]
P
a
r
d
e
g
i
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[
N
m
]
P
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r
d
e
g
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o
[
N
m
]
P
a
r
d
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g
i
r
o
[
N
m
]
P
a
r
d
e
g
i
r
o
[
N
m
]
Par de giro mx.
Par de giro mx.
Par de giro
mx.
Par de giro mx.
Par de giro mx.
Par de giro
constante
Par de giro
constante
Velocidad [rpm]
Velocidad [rpm]
Velocidad [rpm]
P
a
r
d
e
g
i
r
o
[
N
m
]
Par de giro
mx.
Par de giro
constante
Par de giro
mx.
Par de giro
constante
Velocidad [rpm]
Velocidad [rpm]
P
a
r
d
e
g
i
r
o
[
N
m
]
Par de giro
constante
Par de giro
constante
DATOS TCNICOS SERVOMOTORES ///
INDICACIONES:
Con 200 V AC, trifsica
2
S
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V
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M
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S
Datos tcnicos de la serie de servomotores HC-RP en modelo de 200 V
Caracterstica de par de giro de los servomotores serie HC-RP
9
6
3
0
1000 2000 3000 4000 4500
HC-RP103 (B)
30
20
10
0
1000 2000 3000 4000 4500
HC-RP353 (B)
15
10
5
0
1000 2000 3000 4000 4500
HC-RP153 (B)
45
30
15
0
1000 2000 3000 4000 4500
HC-RP503 (B)
18
12
6
0
1000 2000 3000 4000 4500
HC-RP203 (B)
P
a
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d
e
g
i
r
o
[
N
m
]
P
a
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d
e
g
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o
[
N
m
]
P
a
r
d
e
g
i
r
o
[
N
m
]
Par de giro mx. Par de giro mx.
Par de giro mx.
Velocidad [rpm]
Par de giro mx.
Par de giro mx.
P
a
r
d
e
g
i
r
o
[
N
m
]
P
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d
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g
i
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o
[
N
m
]
Y
X
Servomotor HC-RP103 (B)
HC-RP153 (B)
HC-RP203 (B)
HC-RP353 (B)
HC-RP503 (B)

1,7 2,5 3,5 5,5 7,5

Funcionamiento
permanente
Potencia nominal de salida [W] 1 1,5 2 3,5 5,0
Par de giro mximo [Nm] 7,95 11,9 15,9 27,9 39,7
Rendimiento dinmico [kW/s] 67,4 120 176 150 211
Corriente nominal [A] 6,1 8,8 14 23 28
Corriente mxima [A] 18 23 37 58 70
Ciclos de frenado de la resistencia opcional de frenado [rpm] 1090 860 710 174 125
Par de inercia J [10
-4
kg m
2
]
1,5 1,9 2,3 8,3 12


Condiciones
ambientales
Mx. 1.000 msobre el nivel del mar; X: 24,5 m/s , Y: 24,5 m/s
3,9 5,0 6,2 12 17

pedido
N de art. 168667 168668 168669 168670 168671
2
S
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M
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T
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S
Servomotores con freno electromagntico
Servomotor
(200 V)
HF-MP HF-KP HF-SP HC-RP
053B 13B 23B 43B 73B 053B 13B 23B 43B 73B 52B 102B 152B 202B 352B 502B 702B 103B 153B 203B 353B 503B
Modelo Freno de disco electromagntico (abierto elctricamente y frenado mediante fuerza elstica)
Tensin nominal 24 V DC 24 V DC 24 V DC 24 V DC
Par de giro de friccin esttica [Nm] 0,32 0,32 1,3 1,3 2,4 0,32 0,32 1,3 1,3 2,4 8,5 8,5 8,5 44 44 44 44 7 7 7 23 23
Corriente nominal con 20 C [A] 0,26 0,26 0,33 0,33 0,42 0,26 0,26 0,33 0,33 0,42 0,8 0,8 0,8 1,4 1,4 1,4 1,4 0,8 0,8 0,8 0,96 0,96
Resistencia de la bobina de excitacin
con 20 C [W]
91 91 73 73 57 91 91 73 73 57 29 29 29 16.8 16.8 16.8 16.8 30 30 30 25 25
Consumo de potencia a 20 C [W] 6,3 6,3 7,9 7,9 10 6,3 6,3 7,9 7,9 10 20 20 20 34 34 34 34 19 19 19 23 23
Par de inercia J [10
-4
kg m
2
]
0,022 0,032 0,136 0,191 0,725 0,056 0,087 0,47 0,72 1,635 8,6 15,7 22 52,5 92 111 170 1,85 2,25 2,65 11,8 15,5
Pares de
frenado
permitidos
por frenado [Nm] 5,6 5,6 22 22 64 5,6 5,6 22 22 64 400 400 400 4500 4500 4500 4500 400 400 400 400 400
por hora [Nm] 56 56 220 220 640 56 56 220 220 640 4000 4000 4000 45000 45000 45000 45000 4000 4000 4000 4000 4000
Tiempo de vida del freno [h]
20000 20000 20000 20000

Trabajo por frenado [Nm] 4 4 15 15 32 4 4 15 15 32 200 200 200 1000 1000 1000 1000 200 200 200 200 200
Peso [kg]
0,75 0,89 1,6 2,1 4,0 0,75 0,86 1,6 2,1 4,0 7 9 11 18 25 29 38 6 7 8,3 15 21
Indicacionesparael pedido N deart. 161520 161521 161522 161523 161524 160213 161511 161512 161513 161514 161532 161533 161534 161535 161536 161537 161538 168644 168645 168664 168665 168666
Peso del servomotor inclusive freno electromagntico

Par de inercia de carga del servomotor con freno electromagntico

No es posible reajustar el juego de freno.
Para algunas aplicaciones es necesarioque
el eje del motor se mantenga enuna posi-
cindeterminada conel servoamplificador
desconectado(aplicaciones de elevacin
etc.).
Por ello, todos los servomotores seofrecen
opcionalmenteconfrenoelectromagntico
deparada.
La diversidad de los servomotores dispo-
nibles le permite al usuario seleccionar
precisamente el motor ptimo que satis-
face a la perfeccin sus requerimientos.
Servomotor
(400 V)
HF-SP
524B 1024B 1524B 2024B 3524B 5024B 7024B
Modelo
Freno de disco electromagntico (abierto elctricamente y frenado
mediante fuerza elstica)
Tensin nominal 24 V DC
Par de giro de friccin esttica [Nm] 8,5 8,5 8,5 44 44 44 44
Corriente nominal con 20 C [A] 0,8 0,8 0,8 1,4 1,4 1,4 1,4
Resistencia de la bobina de excitacin
con 20 C [W]
29 29 29 16,8 16,8 16,8 16,8
Consumo de potencia a 20 C [W] 20 20 20 34 34 34 34
Pardeinercia J[10
-4
kgm
2
]
8,6 15,7 22 52,5 92 111 170

Pares de
frenado
permitidos
por frenado [Nm] 400 400 400 4500 4500 4500 4500
por hora [Nm] 4000 4000 4000 45000 45000 45000 45000
Tiempo de vida del freno [h]
20000
Trabajo por frenado [Nm] 200 200 200 1000 1000 1000 1000
Peso [kg]
7 9 11 18 25 29 38
Indicacionesparael pedido N deart. 200975 200976 200977 200978 200979 200980 200981
Peso del servomotor inclusive freno electromagntico
Par de inercia de la carga del servomotor con freno electromagntico
No es posible reajustar el juego de freno.

DATOS TCNICOS MOTORES CONFRENO///
3
S
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A
M
P
L
I
F
I
C
A
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O
R
E
S
Datos tcnicos de los servoamplificadores MR-J3 (modelos de 200 V)
Especificaciones comunes MR-J3-A/B
10A
10B
20A
20B
40A
40B
60A
60B
70A
70B
100A
100B
200A
200B
350A
350B
500A
500B
700A
700B
Fuente de
alimentacin
Tensin / frecuencia
Trifsica 200 230 V AC, 50 / 60 Hz; monofsica 230 V AC, 50 / 60 Hz trifsica 200 230 V AC, 50 / 60 Hz
Fluctuacin permitida de tensin Trifsica 200230VAC: 170253VAC, monofsica230VAC: 207253VAC trifsica 170 253 V AC
Fluctuacin permitida de frecuencia 5 %
Sistema de control Control PWMsinusoidal / sistema de control de corriente
Freno dinmico Integrado
Velocidad respuesta de frecuencia 900 Hz
Funciones de proteccin
Desconexinsobrecorriente, regeneracindesconexinsobretensin, desconexinsobrecarga(termoelectrnica), proteccincontrasobrecalentamientodel
motor, proteccinfalloencoder, falloproteccincontraregeneracin, proteccincontrabajatensin/cortesbitodelatensin, Supervisinderevoluciones,
supervisindeerror de seguimiento
Estructura Autorrefrigerante, abierto (IP00) ventilador, abierto (IP00)
Ambiente
Temperatura ambiente Operacin: 0 55 C (sin congelacin), almacenamiento: -20 65 C (sin congelacin)
Humedad ambiente Operacin: 90 %RH mx. (sin condensacin), almacenaje: 90 %RH mx. (sin condensacin)
Atmsfera Dentro panel de control; sin gases corrosivos, sin gases inflamables, sin niebla de aceite, sin polvo
Altitud 1000 mo menos sobre el nivel del mar
Oscilacin 5,9 m/s
2
(0,6 G) mx.
Peso kg 0,8 0,8 1,0 1,0 1,4 1,4 2,3 2,3 4,6 6,2
Dimensiones
(AnxAlxLa)
mm 40x168x135 40x168x135 40x168x170 40x168x170 60x168x185 60x168x185 90x168x195 90x168x195 130x250x200 172x300x200
Dimensiones (AnxAlxLa)
Tipo A N de art. 160210 161485 161486 161487 161488 161489 161490 161491 161492 161493
Tipo B N de art. 161497 161498 161499 161500 161501 161502 161503 161504 161505 161506
La capacidad nominal de salida y la velocidad de rotacin nominal del servomotor empleado en combinacin con el servoamplificador son las indicadas cuando se
emplean la tensin y la frecuencia especificadas. La salida y la velocidad no pueden garantizarse si la tensin de la fuente de alimentacin es menor que la especificada.
Especificaciones de control MR-J-3A 10A 20A 40A 60A 70A 100A 200A 350A 500A 700A
Modo de control
de posicin
Frecuencia mx. pulso entrada 100 kpps (cuando se usa receptor diferencial), 200 kpps (cuando se usa colector abierto (open collector))
Pulso realimentacin
posicionamiento
Resolucin por encoder /revolucin del servomotor (262144 pulsos/revolucin)
Instruccin pulso mltiple Engranaje electrnico: Relacin de transmisin A/B mltiple; A: 1 1048576, B: 1 1048576, 1/10 <A/B <2000
Ajuste de anchura
posicionamiento completo
0 10000 V DC (unidad instruccin pulso)
Exceso de error 3 rotaciones (Regulacin de posicin)
Entrada lmite par Ajuste mediante parmetros o entrada analgica externa (0 10 V DC / par mximo)
Modo de control
de velocidad
Rango de control de velocidad Instruccin velocidad analgica 1:2000, instruccin velocidad interna 1:5000
Entrada de instruccin
velocidad analgica
0 10 V DC / velocidad nominal
Tasa de fluctuacin de velocidad
0,01 %mx. (fluctuacin de carga 0 100 %); 0 %(fluctuacin de energa 10 %)
0,2 %mx. (temperatura ambiente 25 C 10 C ), cuando se usa instruccin externa de velodidad analgica
Lmite de par Ajuste mediante parmetros o entrada analgica externa (0 10 V DC / par mximo)
Especificaciones
de control de par
Entrada de instruccin de par 0 8 V DC / par mximo (impedancia de entrada de 10 a 12 kW)
Lmite de velocidad Ajuste mediante parmetros o entrada analgica externa (0 10 V DC, velocidad nominal)
Especificaciones de control MR-J3-B (SSCNET III) 10B 20B 40B 60B 70B 100B 200B 350B 500B 700B
Control de posicin y velocidad Posible usando control SSCNET III
Entrada instruccin mx. en posicin de control 50 Mpps
Los MR-J3-Asonservoamplificadores
para propsitos generales con entra-
das analgicas e interface de tren de
pulsos como estndar.
El rango cubre unidades de 100 W
(MR-J3-10A) hasta de 7 kW
(MR-J3-700A).
Los servoamplificadores MR-J3-B
(tipode bus SSCNET III) hansidodise-
ados para su usoconlos controlado-
res Motionde Mitsubishi de las series
del SystemQde MELSEC. Los contro-
ladores y servoamplificadores Motion
pueden enlazarse por medio de la
red de alta velocidad SSCNET III.
La conexin de los amplificadores a
SSCNET garantiza un funciona-
miento fiable y elimina la necesidad
de un cableado complejo. El rango
cubre tambin unidades de 100 W
(MR-J3-10B) hasta de 7 kW
(MR-J3-700B).
Los servoamplificadores MR-J3-A/B
conunamayor potencia(hasta55kW)
estndisponibles bajo demanda.
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MR-J3-40A
/// DATOS TCNICOS MR-J3-A/B
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Datos tcnicos de los servoamplificadores MR-J3 (modelos de 400 V)
La gama de servoamplificadores
Mitsubishi 400 V ofrece la misma
funcionalidad industrial punta que
el rango 200 V.
Los servoamplificadores 400 V estn
disponibles en un amplio rango que
va de 600 Whasta nada menos que
55 kW. Apropiados para todo tipo de
soluciones de automatizacin, los
servoamplificadores 400 V tambin
ofrecen la posibilidad de seleccionar
lgica NPN/PNP.
Paraamplificadores conms de7kW,
consulteasuoficinaMitsubishi ms
prxima.
Los servoamplificadores MR-J3-A/B
conunamayor potencia(hasta55kW)
estndisponibles sobre demanda.
Especificaciones de control MR-J3-A4 60A4 100A4 200A4 350A4 500A4 700A4 11KA4 15KA4 22KA4
Modo de control
de posicin
Frecuencia mx. pulso entrada 1 Mpps (cuando se usa receptor diferencial), 200 kpps (cuando se usa colector abierto (open collector))
Pulso realimentacin
posicionamiento
Resolucin por encoder / rotacin de servomotor (262144 pulsos/revolucin)
Instruccin pulso mltiple Engranaje electrnico: Relacin de transmisin A/B mltiple; A: 1 1048576 131072, B: 1 1048576, 1/10 <A/B <2000
Ajuste de anchura
posicionamiento completo
0 10000 V DC (unidad instruccin pulso)
Error de exceso 3 rotaciones (Regulacin de posicin)
Entrada lmite par Ajuste mediante parmetros o entrada analgica externa (0 10 V DC / par mximo)
Modo de control
de velocidad
Rango de control de velocidad Instruccin velocidad analgica 1:2000, instruccin velocidad interna 1:5000
Entrada de instruccin
velocidad analgica
0 10 V DC / velocidad nominal
Tasa de fluctuacin de velocidad
0,01 %mx. (fluctuacin de carga 0 100 %); 0 %(fluctuacin de energa 10 %)
0,2 %mx. (temperatura ambiente 25 C 10 C ), cuando se usa instruccin externa de velocidad analgica
Lmite de par Ajuste mediante parmetros o entrada analgica externa (0 10 V DC / par mximo)
Especificaciones
de control de par
Entrada de instruccin de par 0 8 V DC / par mximo (impedancia de entrada 10 to 12 kW)
Lmite de velocidad Ajuste mediante parmetros o entrada analgica externa(0 10 V DC, velocidad nominal)
Especificaciones de control MR-J3-B4 (SSCNET) 60B4 100B4 200B4 350B4 500B4 700B4 11KB4 15KB4 22KB4
Control de posicin y velocidad Posible usando control SSCNET III
Entrada instruccin mx. en posicin de control 50 Mpps
Especificaciones comunes MR-J3-A4/B4
60A4
60B4
100A4
100B4
200A4
200B4
350A4
350B4
500A4
500B4
700A4
700B4
11KA4
11KB4
15KA4
15KB4
22KA4
22KB4
Fuente de
alimentacin
Tensin / frecuencia
Trifsica 380 480 V AC, 50 / 60 Hz
Fluctuacin permitida de tensin Trifsica 323 528 V AC, 50/60 Hz

Fluctuacinpermitidadefrecuencia 5 %mx.
Sistema de control Control PWMsinusoidal / sistema de control de corriente
Freno dinmico Integrado opcin externa
Velocidad respuesta de frecuencia 900 Hz
Desconexinsobrecorriente, regeneracindesconexinsobretensin, desconexinsobrecarga(termoelectrnica), proteccincontrasobrecalentamientodel
motor, proteccinfalloencoder, fallo proteccin contra regeneracin, proteccincontrabajatensin/corterepentinodelatensin, Supervisinde
revoluciones, supervisindeerror de seguimiento
Estructura Autorrefrigerante, abierto(IP00) ventilador
Ambiente
Temperatura ambiente Operacin: 0 55 C (sin congelacin), almacenaje: -20 65 C (sin congelacin)
Humedad ambiente Operacin: 90 %RH mx. (sin condensacin), almacenaje: 90 %RH mx. (sin condensacin)
Atmsfera Dentro panel de control; sin gases corrosivos, sin gases inflamables, sin niebla de aceite, sin polvo
Altitud 1000 mo menos sobre el nivel del mar
Oscilacin 5,9 m/s
2
(0,6 G) mx.
Peso kg 1,7 1,7 2,1 4,6 4,6 6,2 18 18 19
Dimensiones(AnxAlxLa) mm 90x168x195 90x168x195 90x168x195 130x250x200 130x250x200 180x350x200 260x400x260 260x400x260 260x400x260
Inform. pedido
Tipo A N de art. 205081 205082 205083 205084 205085 205086 sobre demanda sobre demanda sobre demanda
Tipo B N de art. 192036 192037 192038 192039 192040 192041 sobre demanda sobre demanda sobre demanda
La capacidad nominal de salida y la velocidad de rotacin nominal del servomotor empleado en combinacin con el servoamplificador son las indicadas cuando se
emplean la tensin y la frecuencia especificadas. La salida y la velocidad no pueden garantizarse si la tensin de la fuente de alimentacin es menor que la especificada.
Con regulacin de par de giro y servomotor conectado

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MR-J3-500A
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DATOS TCNICOS MR-J3-A/B ///
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Datos tcnicos del servoamplificador MR-J3-T
El servoamplificador es un desarrollo ulte-
rior del modelo MR-J3-A y est equipado
con una unidad integrada de posiciona-
miento para un eje.
El posicionamientotiene lugar por medio
de tablas de posicin(posicinde destino,
velocidaddel motor, rampa de aceleracin/
de frenado).
Adems del posicionamiento estndar, los
servoamplificadores MR-J3-T disponen de
una funcin de indexacin (funcin de
torreta). Esta funcin sirve para el posicio-
namiento en posiciones (estaciones) que
estn distribuidas uniformemente en una
circunferencia. Los campos principales de
aplicacin para ello son:
Cambiadores de herramientas
Posicionamientos de mesa redonda
Por medio de la interface CC-Link es posi-
ble transmitir datos de posicionamiento al
servoamplificador tambin sin las tablas
internas de posicin. Ello permite tambin
la administracin de datos por medio de
un controlador de mquinas en una red
CC-Link.
Para aplicaciones sencillas sin enlace de
bus, las posiciones de las tablas de posi-
cin internas pueden adoptarse por
medio de la interface serie RS-422.
La siguiente sinopsis muestra los datos y la
funcin especial de los modelos de ser-
voamplificador MR-J3-T.
/// DATOS TCNICOS MR-J3-T
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MR-J3-20T
L.RUN
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L.ERR
MR-J3-T (versin de 200 V) 10T 20T 40T 60T 70T 100T 200T 350T 500T 700T
Fuente de
alimentacin
Circuito de
potencia
Tensin / frecuencia
Trifsica 200 230 V AC, 50/60 Hz; monofsica 230 V AC, 50 / 60 Hz trifsica 200 230 V AC, 50/60 Hz
Fluctuacin
permitida
Tensin Trifsica 200 230 V AC: 170 253 V AC, monofsica 230 V AC: 207 253 V AC trifsica 170 253 V AC
Frecuencia 5 %
Fuente de
alimentacin
circuito de control
Tensin / frecuencia
monofsica 200 230 V AC, 50/60 Hz monofsica 200 230 V AC, 50/60 Hz
Fluctuacin
permitida
Tensin trifsica 170 253 V AC, 50/60 Hz
Frecuencia 5 %
Resistencia de frenado/
potencia regenerativa mxima [W]
10 10 10 20 20 100 100 130 170

Peso [kg] 0,8 0,8 1,0 1,0 1,4 1,4 2,3 2,3 4,6 6,2
Indicaciones para el pedido N de art. 190647 190648 190649 190650 190651 190652 190653 190654 190655 190656
MR-J3-T (versin de 400 V) 60T4 100T4 200T4 350T4 500T4 700T4
Fuente de
alimentacin
Circuito de
potencia
Tensin / frecuencia
trifsica 380 480 V AC, 50/60 Hz

Fluctuacin
permitida
Tensin trifsica 323 528 V AC
Frecuencia 5 %
Fuentede
alimentacin
circuitodecontrol
Tensin/frecuencia monofsica 380 480 V AC, 50/60 Hz
Fluctuacin
permitida
Tensin monofsica 323 528 V AC, 50/60 Hz
Frecuencia 5 %
Resistencia de frenado/
potencia regenerativa mxima [W]
15 15 100 100 130
170
Peso [kg] 1,7 1,7 2,1 4,6 4,6 6,2

Indicaciones para el pedido N de art. 212524 212525 212526 212527 212528 212529
MR-J3-T (datos generales)
Interface fuente de alimentacin 24 V DC 10 %(consumo mnimo de corriente: 150 mA)
Sistema de control Regulacin sinusoidal PWM/ de corriente

Resistencia de frenado Integrada
Sobreintensidad de corriente, sobreintensidad de tensin, sobrecarga (termorel electrnico), proteccin contra el sobrecalentamiento del servomotor,
error de encoder, sobrecarga del circuito de frenado, tensin baja/corte de corriente, supervisin de velocidad, supervisin de error de seguimiento
Refrigeracin/clase de proteccin
MR-J3-10T60T; MR-J3-60T4MR-J3-100T4: Autorefrigeracin, abierta (IP00); MR-J3-70T700T, MR-J3-200T4700T4: Refrigeracin mediante ventiladores,
abierta (IP00)
Condiciones
ambientales
Temperatura ambiente
Funcionamiento: 0 55 C (sin formacin de roco); Almacenamiento: -20 - 65 C (sin formacin de roco)

Humedad relativa del aire Funcionamiento: 90 %HR mx. (sin condensacin); Almacenamiento: 90 %HR mx. (sin condensacin)
Entorno Emplazamiento en recintos cerrados; sin gases agresivos, sin gases inflamables, sin niebla de aceite, sin polvo
Altitud de emplazamiento Mx. 1.000 msobre el nivel del mar
Resistencia a las vibraciones Mx. 5,9 m/s
2
(0,6 G)
La potencia nominal de salida y las revoluciones nominales de los servomotores conectados se alcanzan slo cuando se respetan los rangos de tensin y de frecuencia.
Si la fuente de alimentacin no resulta suficiente, es posible que haya divergencias con respecto a los datos indicados.
Con un software de anlisis de potencia es posible determinar la resistencia regenerativa ptima justa para cada sistema concreto.
El consumo de corriente de 150 mA tiene lugar cuando estn cableados todos los bornes de entrada y de salida. El consumo de corriente puede disminuirse reduciendo el nmero de bornes de entradas y salida
requeridos. Observe a este respecto tambin las indicaciones de las instrucciones de funcionamiento del servoamplificador MR-J3.
Los datos tcnicos de los modelos especiales sin resistencia de frenado integrada estn disponibles sobre demanda.
Los servoamplificadores hasta 3,5 KW(MR-J3-350T) pueden ser montados unos junto a otros. En tal caso, tenga en cuenta que la temperatura ambiente no debe exceder los 40 C, y los servoamplificadores
deben funcionar con 75 %de su potencia de salida nominal.
La resistencia de frenado integrada del servoamplificador ha sido diseada para el mximo retardo de par de giro, cuando el motor funciona con velocidad nominal y con la relacin recomendada de par de
inercia de carga/par de inercia del eje del servomotor.
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Servoamplificador MR-J3-T
Interfaces de control Red CC-Link (ver. 1.10), entradas digitales DIO (slo con tarjeta de expansin MR-J3-D01), comunicacin RS-422
Control de
comandos
Registro descentralizado
Posible mediante red CC-Link con dos estaciones ocupadas.
Entrada de comandos de posicin: Los datos de posicin se ajustan por medio de registros descentralizados;
rango de ajuste de la carrera para un punto: 1 [m] hasta 999,999 [mm];
entrada de comandos de velocidad: Los datos de velocidad (revoluciones) se ajustan por medio de registros descentralizados.
Ajuste de los
puntos de tabla de posicin
Posible mediante red CC-Link, entradas digitales DIO comunicacin.
Con red CC-Link (con una estacin ocupada): 31 puntos;
con red CC-Link (con dos estaciones ocupadas): 255 puntos;
con entradas digitales DIO: 255 puntos (slo con tarjeta de expansin MR-J3-D01); con comunicacin RS-422: 255 puntos;
con tabla de posicin: Seleccin de la tabla de posicin;
rango de ajuste de la carrera para un punto: 1 [m] hasta 999,999 [mm];
entrada de comandos de velocidad: Seleccin de la velocidad y de las constantes de aceleracin/frenado de la tabla de posicin
Ajuste de las
estaciones de posicin
Posible mediante red CC-Link, entradas digitales DIO comunicacin.
Con red CC-Link (con una estacin ocupada): 31 estaciones;
con red CC-Link (con dos estaciones ocupadas): 255 estaciones;
con entradas digitales DIO: 255 estaciones (slo con tarjeta de expansin MR-J3-D01);
con comunicacin RS-422: 255 estaciones
Determinacindevelocidad
medianteregistrodescentralizado
Posible mediante red CC-Link con dos estaciones ocupadas.
La velocidad (revoluciones) se ajusta mediante registro descentralizado.
Determinacin de velocidad
mediante tabla de posicin
Seleccin de la velocidad y de las constantes de aceleracin/frenado de la tabla de posicin.
Funcionamiento
automtico
Tabla de posicin
Entrada del nmero de tabla de posicin o mediante el sistema de entrada de datos de tabla. Cada posicionamiento se basa en nmeros de posicin y de velocidad.
Cambio de velocidad (de 2 a 255 revoluciones). Posicionamientos automticos (de 2 a 255 puntos).
Es posible seleccionar indicacin secuencial. Puede ajustarse la eliminacin del error de seguimiento mediante seal CR.
Direccin de giro Posicionamiento hasta la estacin fijada. Seleccin de la direccin de giro.
Direccin de giro recorrido ms
breve
Posicionamiento hasta la estacin fijada. Se selecciona la direccin de giro para el recorrido ms breve desde la posicin actual (funcin de indexacin).
Funcionamiento
manual
Funcionamiento JOG Avance paso a paso mediante seales de entrada, red CC-Link o comunicacin RS-422 mediante parmetros de velocidad ajustados
Funcionamiento ndice JOG
Giro en la direccin determinada por la calculacin cuando se conecta la seal de inicio (ST1).
Decelerar y parar en la estacin ms prxima posible cuando se desconecta la seal de inicio (ST1).
Generador de pulsos manual Avance manual con el generador de pulsos manual. Factores de multiplicacin de los valores de pulso de valor nominal ajustables mediante parmetros: 1, 10, 100
Modos de
funciona-
miento para
marcha al
punto cero
Modo de funcionamiento DOG
El punto cero es el primer impulso de fase Z despus de que se ha pasado el interruptor de aproximacin. Las coordenadas del punto cero pueden ajustarse.
La direccin de la marcha al punto cero puede ajustarse. Pueden ajustarse el offset y las coordenadas del punto cero.
La posicin cero se adopta con la seal DOG. Cambio de direccin de giro cuando se detecta un interruptor de fin de carrera.
Modo de funcionamiento
Count
El punto cero viene determinado por el nmero de pulsos de encoder que se producen despus del contacto con el interruptor de aproximacin.
Dataset
Marcha al punto cero sin interruptor de aproximacin. Es posible ajustar como punto cero una posicin cualquiera, p.ej. manualmente.
Pueden ajustarse las coordenadas del punto cero.
Stopper
El punto cero es un tope final.
La direccin de la marcha al punto cero puede ajustarse. Las coordenadas del punto cero pueden ajustarse.
Ignorar posicin cero
La posicin cero es la posicin cuando se conecta la seal ON (SON).
Las coordenadas del punto cero pueden ajustarse.
Funcionamiento DOG flanco
descendente
El punto cero es el flanco descendente del interruptor de aproximacin.
Pueden ajustarse el offset y las coordenadas del punto cero. Puede ajustarse la direccin de la marcha al punto cero.
Count flanco delantero
El punto cero viene determinado por el nmero de pulsos de encoder que se producen despus de pasar el flanco delantero del interruptor de aproximacin.
Dog cradle
El punto cero es el primer impulso de fase Z despus de alcanzar el flanco delantero del interruptor de aproximacin.
Modo de funcionamiento Seal
DOG delante de fase Z
El punto cero es el primer impulso de fase Z despus de alcanzar el flanco delantero del interruptor de aproximacin y de cambiar la direccin de giro.
Puede ajustarse la direccin de la marcha al punto cero. Pueden ajustarse el offset y las coordenadas del punto cero.
flanco ascendente
El punto cero es el flanco ascendente del interruptor de aproximacin.
Referencia de fase Z sin DOG
El punto cero es el primer impulso de fase Z despus de alcanzar el punto de referencia de fase Z.
limitacin par de giro
El punto cero viene determinado por el nmero de pulsos de fase que se producen despus del contacto con el interruptor de aproximacin.
Es posible ajustar la limitacin de par de giro.
Mododefuncionamiento
Dataset limitacindepar degiro
Marcha al punto cero sin interruptor de aproximacin. Es posible determinar manualmente cualquier punto como punto cero.
Es posible ajustar las coordenadas de punto cero y la limitacin de par de giro.
Posicionamiento automtico
para marcha al punto cero
Desplazamiento rpido automtico a un punto cero determinado.
DATOS TCNICOS MR-J3-T ///
Comandos y modos de funcionamiento para el servoamplificador MR-J3-T
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MR-J3-40A
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POWER
FP RP CLR
ERR
STOP DOG
PGO
2N -1PG FX
QD70P8
RUN
ERR.
AX5
AX6
AX7
AX8
AX1
AX2
AX3
AX4
CON1 CON2
Enla siguiente figura se representa el
cableadoexternodel MR-J3-A. Emplee
exclusivamente los cables y conectores,
las unidades opcionales y otros accesorios
ofrecidos conobjetode adaptar el sistema
sinproblemas a los requerimientos corres-
pondientes y conobjetode garantizar un
funcionamientoloms rpidoy seguro
posible.
Enel siguiente captulopodr encontrar
una sinopsis completa de los datos de
todos los cables de conexiny de todos los
accesorios.
Cableado externo del servoamplificador MR-J3-A
Reactancia
(opcional)
Panel de indicacin (detrs de la tapa)
Sirve para la indicacin de estado y para la indicacin
de parmetros y avisos de error.
Panel de control (detrs de la tapa)
Para ajustar la indicacin de estado, la funcin de
diagnstico, la indicacin de alarma y los parmetros
Comunicacin USB en CN5
Aqu es posible conectar un PC por medio de un cable
USB opcional (MR-J3USBCBL3M). Con ayuda del soft-
ware de setup MR Configurator es posible ajustar
parmetros, supervisar datos de funcionamiento,
realizar evaluaciones grficas y ejecutar un funciona-
miento de comprobacin para el diagnstico de
errores.
Salidas analgicas de monitor en CN6
Salida de seales analgicas proporcionalmente a la
velocidad o al par de giro. (2 canales)
Comunicacin RS422 en CN3
Conexin de una unidad de control GOT (ver indicacin
)
Bloque de bornes (opcional)
Todas las seales pueden conectarse por medio de un
bloque de bornes externo.
Aqu es posible conectar controladores Mitsubishi o de
otros fabricantes con salida de tren de pulsos.
Seales de control (para unidades de control)
Conexin para puertos E/S de controladores
programables, como FX1S, FX1N, FX2N, FX3U o para
unidades de control de mquinas
Batera (opcin)
La batera (MR-J3BAT) sirve para guardar los datos del
posicionamiento de valor absoluto. La batera no se
requiere con el posicionamiento incremental.
Conexin
para
resistencia
de frenado
(opcional)
Cable de encoder (opcin)
Lmpara de
control CHARGE
Servoamplificadores
MR-J3-A
Servomotor
3~, 200230 V AC
1~, 230 V AC para servoaccionamientos 750 W
3~, 400VACparaservoaccionamientos600W(A4)
Resistencia de frenado (opcional)

Instale la resistencia de frenado externa para
reducir energas regenerativas grandes y con
grandes pares de inercia de carga. Para ms
detalles al respecto, consulte las instrucciones
de MR-J3.
Lmpara de control CHARGE

Se ilumina cuando el circuito intermedio est
cargado. Cuando se ilumina esta lmpara de
control no se deben separar ninguna cone-
xin de cable.
Comunicacin RS422
Por medio de un cable convertidor a RS422 es
posible conectar un PC.
FX2N-PG QD75
/// CONFIGURACINDE SISTEMAMR-J3-A
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Cableado externo del servoamplificador MR-J3-B
En la siguiente figura se representa el
cableado externo del MR-J3-B. Todos los
cables, conectores, unidades opcionales y
otros accesorios estn disponibles, facili-
tan la construccin del sistema y garanti-
zan una puesta en funcionamiento sin pro-
blemas. Gracias a la sencilla estructura de
bus SSCNET III (bus de fibra ptica, 50
Mbps) se simplifica el cableado y se reduce
la posibilidad de errores.
En el siguiente captulo podr encontrar
una sinopsis completa de los datos de
todos los cables de conexin y de todos
los accesorios.
W
ARNI
N G
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MR- J3- 40B
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MR- J 3 - 40 B
W ARNI N G
CHARGE
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MR- J 3 - 40 B
QD70P8
RUN
ERR.
AX5
AX6
AX7
AX8
AX1
AX2
AX3
AX4
CON1 CON2
Panel de indicacin (detrs de la tapa)
Indicacin del estado y de los nmeros de error
Ajuste de eje
Sirve para seleccionar el nmero de eje con el
interruptor giratorio (SW1)
Conexin de la red SSCNET III a CN1A (previo)
Aqu se conecta el servoamplificador previo.
Ordenador
personal con
MR Configurator
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Conexin
CN2
Motion Controller sistema Q de MELSEC:
Q172HCPU (para un mx. de 8 ejes)
Q173HCPU (para un mx. de 32 ejes)
Mdulos Motion / de posicionamiento
MELSEC FX: p.ej. FX3U-SSC-H
Sistema Q de MELSEC: p.ej. QD75MH
Servoamplificador
MR-J3-B
Servomotor
Conexin de la red SSCNET III a CN1B
(siguiente)
Aqu se conecta el servoamplificador siguiente.
Batera (opcin)
La batera (MR-J3BAT) sirve para guardar los
datos del posicionamiento de valor absoluto. La
batera no se requiere con el posicionamiento
incremental.
Conexin
CN2
Conexin CNP3
Fuente de alimentacin servomotor
Conexin CNP2
Fuente de alimentacin circuito de control
Conexin CNP1
Fuente de alimentacin circuito de potencia
Lmpara de
control CHARGE
Seal E/S - conexin CN3
Esta conexin de interface sirve para la entrada y
salida de seales, como por ejemplo PARADA DE
EMERGENCIA, en posicin, freno
electromagntico y alarma.
CONFIGURACINDE SISTEMAMR-J3-B ///
SSCNET III
SSCNET III
27
28
29
26
30
6
32 33 34
26
31
32 33 34
Q173CPU
RS-232
USB
PULL
MODE
RUN
ERR.
M.RUN
BAT.
BOOT
CN2
CN1
FRONT
SSCNET
CN5
CN3
CN1
CN6
CN2
CNP1
CNP2
CNP3
35
CN5
CN3
CN1
CN6
CN2
CNP1
CNP2
CNP3
O
P
C
I
O
N
E
S
Y
A
C
C
E
S
O
R
I
O
S
4
Cables de conexin y conectores para servoamplificador MR-J3-A
MR-Configurator
(software de setup)
Servoamplificador
Unidad de
posiciona-
miento
Unidad de
control
Cable 10BASE-T o cable compatible
MR-Configurator
(software de setup)
Servoamplificador
Q172HCPU
Q173HCPU
QD75MH
FX3U-20SSC-H
Tapa de proteccin
para conexin abierta
Servoamplificador
Controlador
Cables de conexin y conectores para servoamplificador MR-J3-B
MR-Configurator
(software de setup)
Servoamplificador
Unidad
master
CC-Link
Servoamplificador
Controlador
Cables de conexin y conectores para servoamplificador MR-J3-T
Cable 10BASE-T o
cable compatible
Los cables de encoder y de
potencia se encuentran en
la pgina siguiente.
la pgina siguiente.
la pgina siguiente.
la pgina siguiente.
la pgina siguiente.
la pgina siguiente.
/// CABLES DE CONEXINY CONECTORES
4
O
P
C
I
O
N
E
S
Y
A
C
C
E
S
O
R
I
O
S
Cables de conexin y conectores para servomotores
Cables de conexin y conectores para los servomotores HF-KP/HF-MP: Longitud de cable de encoder 10 m
Servo-
motor
Servo-
motor
Cable de conexin para la batera
Cables de potencia servomotor
Cable de freno servomotor
Cable del encoder
Cable del encoder
Salida de cable en direccin del eje del motor Salida de cable en direccin opuesta al eje del motor
A CNP3
En CN2
CABLES DE CONEXINY CONECTORES ///
24
Cables de conexin y conectores para los servomotores HF-KP/HF-MP: Longitud del cable de encoder > 10 m
Cables de conexin y conectores para los servomotores HF-SP
Salida de cable en direccin del eje del motor
A CNP3
En CN2
Servo-
motor
Servo-
motor
Servo-
motor
Cable del encoder
Conector de
potencia
servomotor
Cable del encoder
En CN2 Cable de confeccin propia
Cable de confeccin propia
En CNP3 (versiones de 200 V 3,5 kW; versiones de 400 V 2 kW),
En TE1 (versiones de 200 V 57 kW, versiones de 400 V 3,57 kW)
Cable del encoder
Salida de cable en direccin opuesta al eje del motor
Cables de conexin y conectores para los servomotores HC-RP
Servo
motor-
Conector de
potencia
servomotor
Cable del encoder
En CN2
En CNP3 (versiones de 200 V 3,5 kW; versiones de 400 V 2 kW),
En TE1 (versiones de 200 V 57 kW, versiones de 400 V 3,57 kW)
O
P
C
I
O
N
E
S
Y
A
C
C
E
S
O
R
I
O
S
4
Cables de conexin y conectores para servoamplificadores (en general)
Producto Descripcin Denominacin
Clase de
proteccin
Longitud N de art.
Cable de
encoder y
juegos de
conector
para CN2
Cable de encoder para

HF-KP/HF-MP
Salida de cable en
direccin del eje del
motor
MR-J3ENCBLM-A1-H
=Longitud de cable:
2, 5, 10 m
IP65
2 m
5 m
10 m
160312
161547
161548
MR-J3ENCBLM-A1-L
=Longitud de cable:
2, 5, 10 m
IP65
2 m
5 m
10 m
161549
161550
161551

HF-KP/HF-MP
Salida de cable en
direccin opuesta al eje
del motor
MR-J3ENCBLM-A2-H
=Longitud de cable:
2, 5, 10 m
IP65
2 m
5 m
10 m
160230
161552
161553
MR-J3ENCBLM-A2-L
=Longitud de cable:
2, 5, 10 m
IP65
2 m
5 m
10 m
161554
161555
161556
Cable de encoder del

lado del motor para
HF-KP/HF-MP
Salidadecableen
direccindel ejedel motor
MR-J3JCBL03M-A1-L
Longitud de cable:
0,3 m
IP20 0,3 m 161557
Cable de encoder del

lado del motor para
HF-KP/HF-MP
Salida de cable en
del motor
MR-J3JCBL03M-A2-L
Longitud de cable:
0,3 m
IP20 0,3 m 154367
Juego de conector de
encoder para HF-KP,
HF-MP
MR-EKCBLM-H
=Longitud de cable:
20, 30, 40, 50 m
IP20
20 m
30 m
40 m
50 m
161560
MR-EKCBLM-L
=Longitud de cable:
20, 30 m
IP20
20 m
30 m
161561
161562
Conector, conexin del

lado del
servoamplificador
para HF-KP/HF-MP
MR-ECNM IP20 161572

HF-SP/HC-RP/HA-LP
MR-J3ENSCBLM-H
=Longitud de cable:
2, 5, 10, 20, 30,
40, 50 m
IP67
2 m
5 m
10 m
20 m
30 m
40 m
50 m
160226
161563
161564
161565
161566
MR-J3ENSCBLM-L
=Longitud de cable:
2, 5, 10, 20, 30 m
IP67
2 m
5 m
10 m
20 m
30 m
161567
161568
161569
161570
161571
Juego de cable de
encoder para
HF-SP/HC-RP/HA-LP
MR-J3SCNS IP67 161576
Indicaciones:
-Hy -L indican la flexibilidad. Hsignifica superflexible (apropiado para cadenas de arrastre), L significa modelo estndar.
Observe las instrucciones de funcionamiento del servoamplificador MR-J3 para la confeccin de cables.
Conexin del lado del amplificador
36210-0100PL (hembrilla, 3M)
36310-3200-008 (juego de caja, 3M),
54599-1019 (juego de conector, Molex)
Conexin lado del encoder
(Tyco Electronics AMP)
1674320-1
Conexin lado del encoder
1674320-1
Conector
1473226-1 (con anillo) (contacto)
1-172169-9 (caja)
316454-1 (borne de cable)
36310-3200-008 (juego de caja, 3M),
Conector (Tyco Electronics AMP)
1-172161-9 (caja)
170359-1 (pin del conector)
MTI-0002 (borne de cable,
TOA ELECTRIC INDUSTRIAL)
Empleo en combinacin con .
Conector (Tyco Electronics AMP)
1-172161-9 (caja)
170359-1 (pin del conector)
MTI-0002 (borne de cable,
TOA ELECTRIC INDUSTRIAL)
54599-1019 (juego de conectores, Molex),
36310-3200-008 (juego de caja, 3M)
<Utilizables por cable mismo>
Seccin: 0,3 mm
2
(AWG22)
Dimetro exterior de cable: f 8,2 mm
Herramienta de engarzado requerida (91529-1).
Empleo en combinacin con
.
Conector de encoder (DDK)
CM10-SP10S-M (conector recto)
CM10-#22SC(C1)-100 (hembrilla)
36310-3200-008 (juego de caja, 3M),
CM10-#22SC(C2)-100 (hembrilla)
Conector de encoder (DDK)
CM10-#22SC(S1)-100 (hembrilla)
36310-3200-008 (juego de caja, 3M),
Seccin: 0,5 mm2 (AWG20) o menor
Dimetro exterior de cable: f 6,0 hasta 9,0 mm
4
O
P
C
I
O
N
E
S
Y
A
C
C
E
S
O
R
I
O
S
Clase de
proteccin
Longitud N de art.
Cable de
encoder y
juegos de
conector
para CN2
Cable de conexin
para la batera
MR-J3BTCBL03M
Longitud de cable:
0,3 m
0,3 m 160327
Cable de -
potencia
para
servo-
motores
Cable de potencia para

HF-KP/HF-MP
Salida de cable en
motor
MR-PWS1CBLM-A1-H
=Longitud de cable:
2, 5, 10 m
IP65
2 m
5 m
10 m
160227
161592
161593
MR-PWS1CBLM-A1-L
=Longitud de cable:
2, 5, 10 m
IP65
2 m
5 m
10 m
161594 /
161595 /
161596

HF-KP/HF-MP
Salida de cable en
del motor
MR-PWS1CBLM-A2-H
=Longitud de cable:
2, 5, 10 m
IP65
2 m
5 m
10 m
160228 /
161597 /
161598
MR-PWS1CBLM-A2-L
=Longitud de cable:
2, 5, 10 m
IP65
2 m
5 m
10 m
161599 /
161600 /
161601

HF-KP/HF-MP
Salida de cable en
motor
MR-PWS2CBL03M-A1-L
Longitud de cable:
0,3m
IP55 0,3 m 161602

HF-KP/HF-MP
Salida de cable en
del motor
MR-PWS2CBL03M-A2-L
Longitud de cable:
0,3m
IP55 0,3 m 161603
Conector de potencia
para HF-SP51, 81,
HF-SP52, 102, 152,
HF-SP524, 1024, 1524
Conexin del lado del motor (DDK)
CE05-6A18-10SD-D-BSS (conector) (recto)
CE3057-10A-1-D (borne de cable)
Seccin: 2 mm (AWG14) hasta 3,5 mm (AWG12)
MR-PWCNS4
(tipo recto)
IP67 161573
para HF-SP202, 352,
502, HF-SP2024, 3524,
5024
Seccin: 5,5 mm (AWG10) hasta 8 mm (AWG8)
Dimetro exterior de cable: f 12,5 hasta 16 mm
MR-PWCNS5
(tipo recto)
IP67 161574
para HF-SP702, 7024,
HA-LP702
Seccin: 14 mm (AWG6) hasta 22 mm (AWG4)
Dimetro exterior de cable: f 22 hasta 23,8 mm
MR-PWCNS3
(tipo recto)
IP67 136358
para HC-RP103, 153, 203
Seccin: 2 mm (AWG14) hasta 3,5 mm (AWG12)
Dimetro exterior de cable: f 9,5 hasta 13 mm
MR-PWCNS1
(tipo recto)
IP67 64036
para HC-RP353, 503,
HA-LP502
Seccin: 5,5 mm (AWG10) hasta 8 mm (AWG8)
MR-PWCNS2
(tipo recto)
IP67 64035
Cables
y conec-
tores
para
motores
con freno
electro-
magn-
tico
Cable de freno para

HF-KP/HF-MP
Salida de cable en
motor
MR-BKS1CBLM-A1-H
=Longitud de cable:
2, 5, 10 m
IP65
2 m
5 m
10 m
161604
161605
161606
MR-BKS1CBLM-A1-L
=Longitud de cable:
2, 5, 10 m
IP65
2 m
5 m
10 m
161607
161608
161609
Cable de freno para

HF-KP/HF-MP
Salida de cable en
del motor
MR-BKS1CBLM-A2-H
=Longitud de cable:
2, 5, 10 m
IP65
2 m
5 m
10 m
160311
161610
161611
MR-BKS1CBLM-A2-L
=Longitud de cable:
2, 5, 10 m
IP65
2 m
5 m
10 m
161612
161613
161614
Indicaciones:
El cable de conexin para la batera tiene un diodo integrado. Slo se permite el empleo de este cable.
Salida de cable
Conexin del lado del motor (Japan Aviation Electronics Industry)
JN4FT04SJ1-R (conector)
ST-TMH-S-C1B-100-(A534G) (hembrilla)
Salida de cable
Salida de cable
Conector de batera
(HIROSE ELECTRIC)DF3-2EP-2C (conector)
DF3-EP2428PCA (conexin de engarzado para conector) 2 unidades.
Conector (3M)
36110-3000FD (conector)
36310-F200-008 (juego de caja)
Conexin del lado del amplificador CN2 2
(3M o equivalente)
36210-0100PL (hembrilla)
36310-3200-008 (juego de caja)
La batera se requiere slo con el posicionamiento de valor absoluto.
Ver tambin la seccin Batera, cables especiales y bloques de bornes.
O
P
C
I
O
N
E
S
Y
A
C
C
E
S
O
R
I
O
S
4
Clase de
proteccin
Longitud N de art.
Cables y
conectores
para
motores
con freno
electro-
magntico
BK
Cable de freno para
HF-KP/HF-MP
Salidadecableen
direccindel ejedel motor
MR-BKS2CBL03M-A1-L
Longitud de cable:
0,3 m
IP55 0,3 m 161615
BL
Cable de freno para
HF-KP/HF-MP
Salida de cable en
del motor
MR-BKS2CBL03M-A2-L
Longitud de cable:
0,3 m
IP55 0,3 m 161616
BM
Conector de frenado
para HF-SP
Conexin del lado del motor (DDK) (versin soldada)
CM10-SP2S-L (conector recto),
CM10-#22SC(S2)-100 (contacto de hembrilla)
Seccin: 1,25 mm (AWG16) menor
MR-BKCNS1
(modelo recto)
IP67 161575
BN
Conector de frenado
para HA-LP12K1B,
12K14B, 11K1MB,
15K1MB, 11K1M4B,
15K1M4B, HA-LP11K2B,
15K2B, 22K2B, 11K24B,
15K24B, 22K24B
Conexin del lado del motor
D/MS3106A10SL-4S(D190) (conector, DDK)
YSO10-5 bis 8 (conector de cable (recto), Daiwa Dengyo)
Seccin: 0,3 mm (AWG22) hasta 1,25 mm
2
(AWG16)
MR-BKCN
(modelo recto)
IP65 64034
Para
CNP1,
CNP2,
CNP3
BO
Hasta 1 kW
(200 V AC)
(Accesorio estndar:
versin de insercin)

sobre
demanda
Para 2kWy 3,5 kW
(200 V AC)
sobre
demanda
Hasta 2 kW(400 V AC)
sobre
demanda
Para CN5 BP Cable USB
MR-J3USBCBL3M
Longitud de cable: 3 m
3 m 160229
Indicaciones:
Para las versiones de servoamplificadores hasta 200 V 3,5 kWy hasta 400 V 2 kWse emplean conectores.
Las versiones de servoamplificadores a partir de 200V 5kwy a partir de 400V 3,5kWestn equipadas con conexin de bornes de tornillo.
Conector de potencia del lado del motor (Japan Aviation Electronics Industry)
Salida de cable
Seccin: 0,2 mm
2
(AWG24) hasta 5,5 mm
2
(AWG10)
Dimetro exterior de cable: hasta f 5 mm
Conector CNP1
PC4/6-STF-7.62-CRWH
(conector)
(PHOENIX o
equivalente)
Conector CNP2
54927-0520
(conector)
(Molex o
equivalente)
Conector CNP3
PC4/3-STF-7.62-CRWH
(conector)
(PHOENIX o
equivalente)
Herramienta de
insercin
54932-0000
(Molex o
equivalente)
Conector CNP1
721-207/026-000
(conector) (WAGO
o equivalente)
Conector CNP2
721-205/026-000
(conector) (WAGO
o equivalente)
Conector CNP3
721-203/026-000
(conector) (WAGO
o equivalente)
Herramienta de
insercin
231-131(WAGO o
equivalente)
Seccin: 0,08 mm
2
(AWG28) hasta 2 mm
2
(AWG14)
Dimetro exterior de cable: hasta f 4,1 mm
Conector CNP1
721-207/026-000
(conector) (WAGO
o equivalente)
Conector CNP2
721-205/026-000
(conector) (WAGO
o equivalente)
Conector CNP3
721-203/026-000
(conector) (WAGO
o equivalente)
Herramienta de
insercin
231-131(WAGO o
equivalente)
<Utilizables por cable>
Seccin: 0,08 mm
2
(AWG28) hasta 2 mm
2
(AWG14)
Dimetro exterior de cable: hasta f 4,1 mm
Conector Mini-B (5 pines)
Conexin del lado del PC
Conector A
4
O
P
C
I
O
N
E
S
Y
A
C
C
E
S
O
R
I
O
S
Clase de
proteccin
Longitud N de art.
Serie de servoamplificadores MR-J3 A
Para CN1
BQ Conexin CN1A
Conexin del lado del amplificador (3Mo equivalente)
10150-3000PE (conector)
10350-52F0-008 (juego de caja)
MR-J3CN1 160225
BR
Cable para bloque de
terminales TB-20
MR-J2TBLM
=Longitud del cable:
0,5, 1 m
0,5 m
1 m
61216
61218
terminales TB-50
MR-J2M-CN1TBLM
=Longitud de cable:
0,5, 1 m
0,5 m
1 m
146794
189864
BS Bloque de terminales
TB20-S
TB20-C
TB50-S
TB50-C

149148
149023
Para CN6 CT Cable de monitor
MR-J3CN6CBL1M
Longitud de cable: 1 m
1 m 161578
Serie de servoamplificadores MR-J3-B
Para CN3 CK Conexin seal E/S MR-CCN1 60041
Para
CN1A
Para
CN1B
CL
Cable SSCNET III
(estndar)
MR-J3BUSM
=Longitud de cable:
015, 03, 05, 1, 3
0,15 m
0,3 m
0,5 m
1 m
3 m
161579
161580
161581
161582
161583
CM
MR-J3BUSM-A
=Longitud de cable:
5, 10, 20
5 m
10 m
20 m
161584
161585
161586
CN
Cable SSCNET III
(superflexible)
MR-J3BUSM-B
=Longitud de cable:
30, 40, 50
30 m
40 M
50 m
161587
161588
161589
Serie de servoamplificadores MR-J3-T
Para CN6 CO Conexin CN6 MR-J2CMP2 149764
Para
CN20 E
CK Conexin seal E/S MR-CCN1 60041
Para
CN10 E
BQ Conexin seal E/S MR-J3CN1 160225
BR
bornes TB-20
MR-J2TBLM
=Longitud del cable:
0,5, 1 m
0,5 m
1 m
61216
61218
bornes TB-50
MR-J2M-CN1TBLM
=Longitud de cable:
0,5, 1 m
0,5 m
1 m
146794
189864
BS Bloque de bornes
TB20-S
TB20-C
TB50-S
TB50-C

149148
149023
Indicaciones:
El conector con juego de caja es una versin de desplazamiento de aislamiento. La versin soldada es 10120-3000PE (conector)
y 10350-52F0-008 (juego de caja).
El conector con juego de caja es una versin soldada. La versin de desplazamiento de aislamiento es 10120-6000EL (conector)
y 10320-3210-000 (juego de caja).
CN10 y CN20 estn disponibles slo con la tarjeta de expansin MR-J3-D01.
Conexin del lado del amplificador (3M o equivalente)
Cables de conexin y conectores para servoamplificadores (por modelos)

(3M o equivalente)
10150-6000EL (conector)
10350-3210-000 (juego de caja)
Conexin del lado

del bloque de bornes
conector (3M)
D7950-B500FL
(conector)
Conexin del lado del

amplificador
(3M o equivalente)
10150-6000EL (conector)
10350-3210-000(juegode caja)
Conexin del lado

del bloque de bornes
conector (3M)
D7950-B500FL (conector)
Conector: PF-2D103
(Japan Aviation Electronics Industry)
Conector: PF-2D103
(Japan Aviation Electronics Industry)
Los cables de encoder, de batera, de potencia, de freno, USB y los juegos de conectores para la alimentacin de tensin desde
Pos. hasta
BP
son idnticos para todos los modelos de servoamplificador MR-J3-A, MR-J3-B y MR-J3-T.
O
P
C
I
O
N
E
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4
Batera de backup
Los bloques de terminales TB-20/TB-50
son mdulos de entrega para el cableado
simplificado de las seales E/S del ser-
voamplificador.
Adicionalmente, hay disponibles cables
preconfeccionados para los bloques de
terminales.
Bloques de terminales
La batera MR-J3BAT sirve para la protec-
cin en la memoria interna de los datos
del reconocimiento de posicin de valor
absoluto. No se requiere batera si el ser-
voamplificador funciona en el modo incre-
mental.
Batera Aplicacin N de art.
MR-J3BAT
Memorizacin de
datos de valor
absoluto
160224
TB-20-S TB-20-C TB-50-S TB-50-C
Tipo Bloque de entrada / salida Bloque de entrada / salida
Canales 8/16 50
Modelo Mdulo de bornes 20 polos Mdulo de bornes 50 polos
Tipo de conexin Bornes roscados
Bornes de fuerza
elstica
Bornes roscados
Bornes de fuerza
elstica
Aplicacin
MR-J3-D01 o
mdulos de posicionamiento FX2N-10PG
Servoamplificadores MR-J3-A y MR-J3-T
Dimensiones (An x Al x La) mm 75 x 45 x 52 75 x 45 x 52 244 x 46,5 x 52,5 110 x 62 x 45
Indicaciones para
el pedido
N de
art.
149148 149023 En preparacin En preparacin
20 18 16 14 12 10 8 6 4 2
/// BATERAS, CABLES ESPECIALES Y BLOQUES DE TERMINALES
Cable de conexin para batera de backup
Si el servoamplificador se retira de la
mquina para el envo, este cable es nece-
sario para conservar los datos de valor
absoluto en el servoamplificador. En enco-
der en el servomotor no est en condicio-
nes de guardar los datos. Cuando se
emplea este cable, los datos se conservan
aunque se retire del servoamplificador el
cable del encoder. De este modo es
posible desembornar sin problemas el
servoamplificador sin perder ningn dato,
por ejemplo para fines de mantenimiento.
Cable Aplicacin N de art.
MR-J3BTCBL03M
Memorizacin de
datos de valor
absoluto
160327
Cable de diagnstico
Este cable se requiere para el empleo de la
funcin de diagnstico del software de
setup MR Configurator.
El cable MR-J3ACHECK puede emplearse
slo con los servoamplificadores de la
serie MR-J3-A.
Cable Aplicacin N de art.
MR-J3ACHECK
Funcin de
diagnstico MR
Configurator
161577
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GENERADOR DE PULSOS MANUAL, UNIDADDE CONTROL Y SOFTWARE ///
Generador de pulsos manual
MR-HDP01
El generador de pulsos manual genera tre-
nes de pulsos en serie y sirve para el ajuste
de posiciones incrementales.
Datos MR-HDP01
Resolucin
25 impulsos/revolucin
(100 impulsos/regulacin al
multiplicar por 4)
Tensin de salida Tensin de entrada >1 V
Consumo de coriente Mx. 60 mA
Peso kg 0,4
Indicaciones para
el pedido
N de
art.
128728
8
0
0
9
0
2
0
3
0
1
0
4
0
Unidad de mando
La unidad de mando opcional MR-PRU03
dispone de un teclado de entrada y de una
indicacin LCDcon 4 lneas de 16 caracte-
res cada una.
Con esta unidad de mando es posible
entrar datos, iniciar el funcionamiento de
comprobacin, ajustar parmetros etc. sin
el software de setup MR Configurator.
La unidad de mando MR-PRU03 puede
emplearse con los servoamplificadores de
la serie MR-J3-T.
Funciones MR-PRU03
Modo de parmetros Parmetros bsicos, parmetros de calibracin, parmetros adicionales, parmetros de E/S
Modo de supervisin
Posicin real, posicin nominal, trayecto restante de valor nominal, n de tablas de posicionamiento,
impulsos acumulativos de valor real, error de seguimiento, ratio de carga/de inercia regenerativa,
ratio de carga/de inercia efectiva, valor punta de ratio de carga/de inercia, par de giro real, posicin
dentro de un giro, contador ABS, velocidad del servomotor, tensin indirecta, par de inercia de carga
Modo de diagnstico Indicacin de seales E/S externas, informaciones del motor
Modo de alarma Alarma actual, lista de alarmas
Modo de funcionamiento de
comprobacin
Funcionamiento JOG, posicionamiento, seal forzada de salida, funcionamiento sin motor, avance
paso a paso
Modo de tabla de posicin
Datos de posicin, velocidad del servomotor, constantes temporales de aceleracin/deceleracin,
tiempo de parada momentnea, funciones auxiliares, M-Code
pedido
N de
art.
208805
EXT PU
FWD
REV
STOP
RESET
WRITE
READ
MON
HELP
7
4
1
0
2
3
8
5
6
9
SET
SHIFT ESC
MR-PU-03
PARAMETER UNIT
- - - STOP EXT
50 0 0 Hz
Software de setup (MR Configurator)
El software de setup basado en Windows
permite una adaptacin perfecta del ser-
voamplificador y de los servomotores
conectados. Con el software ofrecido,
el usuario puede, a travs de un ordenador
personal, supervisar diversos datos, ejecu-
tar funciones de diagnstico, entrar y
guardar parmetros y realizar marchas de
prueba.
Funciones MR Configurator
Supervisin
Batch monitor, indicacin de las seales de interface E/S, supervisin de alta velocidad,
representacin grfica
Parmetros
Ajuste de parmetros, ajuste de operandos, tuning, indicacin de la lista de modificaciones, indicacin
de informaciones detalladas, conversin, copia de parmetros
Modo de diagnstico
Indicacin de la causa de errores de giro, indicacin de informaciones de sistema, indicacin de los
datos de tuning, indicacin de los datos de valor absoluto, ajuste del nombre de los ejes, diagnstico
del amplificador
Modo de alarma Indicacin de alarma, lista de alarmas, indicacin de la causa de las alarmas
Modo de funcionamiento de
comprobacin
Funcionamiento JOG, posicionamiento, funcionamiento sin motor, seal forzada de salida,
funcionamiento de programa con lenguaje de programacin sencillo.
Funcin ampliada Anlisis de mquinas, ajuste del factor de ganancia, simulacin de mquinas
Otros Funcionamiento automtico, funcin de ayuda, gestin de proyectos y de datos
pedido
N de
art.
191431
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Filtros antiparasitarios
U1 V1 W1
Resistencia de frenado
Resistencia
de frenado
Servoamplificador
Potencia
[W]
Resis-
tencia
[W]
Peso
[kg]
Dimensiones
(An x Al x La)
[mm]
Nmero
de
artculo
MR-RFH75-40
MR-J3-10A/B/T MR-J3-60A/B/T,
MR-J3-70A/B/T y MR-J3-100A/B/T
150 40 0,16 36 x 27 x 90 137279
MR-RFH220-40 MR-J3-70A/B/T y MR-J3-100A/B/T 400 40 0,42 36 x 27 x 200 137278
MR-RFH400-13
MR-J3-200A/B/T, MR-J3-350A/B/T
y MR-J3-500A/B/T
600 13 0,73 36 x 27 x 320 137277
MR-RFH400-6.7 MR-J3-700A/B/T 600 6.7 0,73 36 x 27 x 320 137275
MR-PWR-R T 400-120
MR-J3-60A4/B4/T4
y MR-J3-100A4/B4/T4
400 120 0,4 36 x 27 x 200 154746
MR-PWR-R T 600-47
MR-J3-200A4/B4/T4
y MR-J3-350A4/B4/T4
600 47 0,64 36 x 27 x 320 154751
MR-PWR-R T 600-26
MR-J3-500A4/B4/T4
y MR-J3-700A4/B4/T4
600 26 0,64 36 x 27 x 320 154752
Filtro Servoamplificador
Potencia
perdida
[W]
Corriente
nominal
[A]
Corriente
de fuga
[mA]
Peso
[kg]
Nmero
de
artculo
MF-2F230-006.230MFa MR-J3-10A/B/T MR-J3-60A/B/T 10 6 <26 0,45 189332
MF-2F230-006.230MFb MR-J3-70A/B/T 10 6 <26 0,45 189331
MF-3F480-010.233MF
MR-J3-60A4/B4/T4, MR-J3-100A/B/T
y MR-J3-100A4/B4/T4
9 10 <7 1,0 208775
MF-3F480-015.230MF3 MR-J3-200A/B/T y MR-J3-200A4/B4/T4 12 15 <4b 1,5 203463
MF-3F480-015.233MF MR-J3-350A4/B4/T4 16 15 <20 2,0 208776
MF-3F480-025.230MF3c
MR-J3-350A/B/T, MR-J3-500A4/B4/T4
y MR-J3-700A4/B4/T4
20 25 <4 3,0 203854
MF-3F480-050.230MF3 MR-J3-500A/B/T y MR-J3-700A/B/T 40 50 <4b 4,0 203855
Todos los filtros permiten respetar los valores lmite del primer entorno con disponibilidad restringida hasta 50 my del
primer entorno con disponibilidad no restringida hasta 20 m.
Funcionamiento normal: Diferencia de tensin entre 2 fases <3 %/ Fehlerfall (Wert in Klammern): 2 von 3 Phasen sind spannungslos
Sin filtro de montaje inferior
Para que los servoamplificadores cumplan
las normas y los estndares de la Comuni-
dad Europea en todo lo relativo a la com-
patibilidadelectromagntica, es necesario
equiparlos con un filtro de red en la
entrada, as como llevar a cabo la instala-
cin y el cableado del modo debido.
Los filtros aqu descritos han sido desarro-
llados especialmente para reducir las
interferencias de las lneas a los valores
lmites conforme a EN61800-3.
La referencia breve CEMde los filtros
MR-J3 contiene indicaciones detalladas
para la planificacin.
Si la potencia regenerativa excede la capa-
cidad de la resistencia interna de frenado,
es necesario emplear una resistencia de
frenado externa.
/// FILTROS DE REDY RESISTENCIAS DE FRENADO
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Mdulos de posicionamiento MELSEC FX
Contador de alta velocidad FX2N-1HC
Como alternativa a los contadores inter-
nos de alta velocidad MELSEC-FX, con el
mdulo FX2N-1HC hay disponible otro
contador externo de alta velocidad.
Se cuentantrenes de pulsos de una y de
dos fases hasta una frecuencia de 50 kHz. El
volumendel contador es de 16 de 32 bits.
Las dos salidas de transistor internas pue-
den conectarse de forma mutuamente
independiente por medio de operaciones
internas de comparacin.
De este modo es posible solucionar de
forma econmica tareas sencillas de posi-
cionamiento. A ello hay que aadir el
empleo del FX2N-1HC como contador
en anillo.
Mdulo de posicionamiento de ejes
individuales
Los mdulos de posicionamiento
FX2N-1PG-E y FX2N-10PGson extremada-
mente eficientes para el empleo con un
eje para el control de servoamplificadores
con seal de tren de pulsos. En combina-
cin con la serie MELSEC FX se obtiene un
posicionamiento muy preciso.
El programa PLC se hace cargo de la
configuracin y de la asignacin de
los datos de posicionamiento.
El usuario tiene a su disposicin aqu
mltiples funciones tanto manuales
como automticas.
FX -1HC 2N
En combinacin con el PLC compacto FX3U
se emplean los mdulos de contador alta
velocidad y los mdulos de posiciona-
miento de ejes individuales que se
describen a continuacin.
Se trata de una solucin econmica para
aplicaciones servo y motion sencillas.
X READY
Y READY
X ERROR
Y ERROR
POWER
START
DOG
INT 0
INT 1
A
B
INT 0
INT 1
A
B
FX2CU-20SSC-H
Mdulo SSCNET III FX3U-20SSC-H
FX3U-20SSC-Hcon el PLC FX3U da lugar a
posicionamiento rpido y de alta preci-
sin.
El sistema de bus ptico enchufable a base
de cables de fibra de vidrio reduce consi-
derablemente el cableado y permite salvar
grandes distancias de transmisin.
Los parmetros servo y los datos de posi-
cionamiento para el FX3U-20SSC-Hse
generan de forma muy sencilla con la uni-
dad base FX3U y con un PC. Para la crea-
cin de datos, la supervisin del funciona-
miento y las comprobaciones del mismo
se dispone del potente y cmodo software
FX Configurator-FP.
En el catlogo tcnico de la serie FX de
MELSEC podr encontrar ms detalles al
respecto.
Datos tcnicos FX2N-1PG-E FX2N-10PG
Nmero de ejes controlables 1 1
Frecuencia de salida Pulsos/s 10 100 000 1 1 000 000
Tensin de entrada seales digitales 24 V DC/40 mA 5 V DC / 100 mA; 24 V DC / 70 mA
Tensin de
alimentacin
5 V DC 55 mA (de la unidad base) 120 mA (de la unidad base)
24 V DC
Direcc. E/S ocupadas 8 8
Dimensiones (An x Al x La) mm 43 x 90 x 87 43 x 90 x 87
pedido
N de
art.
65583 140113
Datos tcnicos FX3U-20SSC-H
Nmero de ejes controlables 2 (independientes o interpolacin) mediante SSCNET III (bus Motion)
Frecuencia de salida 1 Hz hasta 50 MHz
Velocidad de comunicacin 50 Mbit/s
Tiempo de respuesta ms 1,6 (+1,7 tiempo de ciclo SSCNET)
Nmero de mdulos conectable al
PLC
A un PLC FX3U es posible conectar hasta 8 mdulos.
Tensin de
alimentacin
5 V DC 100 mA
24 V DC
Direcc. E/S ocupadas 8
Dimensiones (An x Al x La) mm 55 x 90 x 87
pedido
N de
art.
206189
2N-10PG FX
START
POWER
DOG
ERROR
X0 PGO
X1 FP
A RP
B CLR
MDULOS DE POSICIONAMIENTO///
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Mdulos del sistema Q de MELSEC
QD75D2
RUN AX1
AX2
ERR.
AX1
AX2
Especificaciones QD75D1 QD75D2 QD75D4
Nmero de ejes controlados 1 2 4
Interpolacin 2 ejes interpolacin lineal y circular
2, 3, 4 ejes interpolacin lineal
y 2 ejes interpolacin circular
Puntos por eje 600 piezas de datos
Tipo de salida Driver diferencial Driver diferencial Driver diferencial
Seal de salida Tren de pulsos Tren de pulsos Tren de pulsos
Velocidad
Mtodo
Control PTP: datos absolutos y/o incrementales; control de cambio de velocidad/posicin: incremental;
control de lugar / velocidad: incremental; control de ruta: datos absolutos y/o incrementales
Unidades
Datos -2 147 483 648 2 147 483 647 pulso
absolutos -21 4748 364,8 214 748 364,7 m
-21 474,83648 21 474,83647 pulgada
0 359,99999 grado
Mtodo -2 147 483 648 2 147 483 647 pulso
incremental: -214 748 364,8 214 748 364,7 m
-21 474,83648 21 474,83647 pulgada
-21 474,83648 21 474,83647 grado
Vel./pos. 0 2 147 483 647 pulso
control inter. : 0 21 4748 364,7 m
0 21 474,83647 pulgada
0 21 474,83647 grado
Velocidad
1 1 000 000 pulso/s
0,01 20 000 000,00 mm/min
0,001 200 000,000 grados/min
0,001 200 000,000 pulgadas/min
Procesamiento de aceleracin /
desaceleracin
Aceleracin y desaceleracin automticas trapezoidal o en S o aceleracin y desaceleracin automticas en S
Tiempo de aceleracin y
desaceleracin
1 8388608 ms
(4 patrones, ajustable cada uno de ellos)
Tiempo de desaceleracin
parada rpida
1 8388608 ms
Puntos E/S 32 32 32
Dimensiones (AnxAlxLa) mm 27,4 x 98 x 90 27,4 x 98 x 90 27,4 x 98 x 90
Inform. pedido N de art. 129675 129676 129677
Accessories Conector de 40 pins y cables y terminales de sistemas listos para usar; Software de programacin: GX Configurator QP, n de art.: 132219
Especificaciones QD75MH1 QD75MH2 QD75MH4
Nmero de ejes controlados 1 2 4
Interpolacin 2 ejes interpolacin lineal y circular 2, 3, 4ejes interpolacinlineal y2ejes interpolacincircular
Puntos por eje 600 per axis
Tipo de salida SSCNET III SSCNET III SSCNET III
Seal de salida BUS BUS BUS
Posicionamiento
Mtodo Control PTP; datos absolutos y/o incrementalescontrol de cambio de velocidad/posicin: incremental; control de lugar / velocidad: incremental; control de ruta: datos absolutos y/o incremental
Unidades
Datos absol.: -2 147 483 648 2 147 483 647 pulse
-21 4748 364,8 214 748 364,7 m
-21 474,83648 21 474,83647 pulg.
0 359,99999 grados
Mtodo: -2 147 483 648 2 147 483 647 pulse
incremental:-214 748 364,8 214 748 364,7 m
-21 474,83648 21 474,83647 pulg.
-21 474,83648 21 474,83647 grados
Vel./pos. 0 2 147 483 647 pulsos
control inter. : 0 21 4748 364,7 m
0 21 474,83647 pulg.
0 21 474,83647 grados
Velocidad
1 1 000 000 pulsos/s
0,01 20 000 000,00 mm/min
0,001 200 000,000 grados/min
0,001 200 000,000 pulg./min
Procesamiento de aceleracin /
desaceleracin
Aceleracin y desaceleracin automticas trapezoidal o en S o aceleracin y desaceleracin automticas en S
Tiempo de aceleracin y
desaceleracin
1 8388608 ms (4 patrones, ajustable cada uno de ellos)
Tiempo de desaceleracin
parada rpida
1 8388608 ms
Puntos E/S 32 32 32
Dimensiones (AnxAlxLa) mm 27,4 x 98 x 90 27,4 x 98 x 90 27,4 x 98 x 90
Inform. pedido N de art. 165761 165762 165763
Accesorios Conector de 40 pins y cables y terminales de sistemas listos para usar; Software de programacin: GX Configurator QP, n de art.: 132219
El PLC de la serie Qn ofrece dos series dife-
rentes de mdulos de posicionamiento
para el control de hasta cuatro ejes
Serie QD75D con salidas
diferenciales
Serie QD75MH para bus SSCNET III
Los mdulos de posicionamiento de las
series QD75Dcon salida diferencial se
emplean en combinacin con los servoam-
plificadores estndar (MR-J3-A), en tanto
que la serie QD75MHse emplea con los
servoamplificadores para SSCNET III
(MR-J3-B). Con ayuda de SSCNET III, el
usuario dispone de un sistema de posicio-
namiento mejorado y potente que
minimiza considerablemente el trabajo
de cableado y la susceptibilidad a las
interferencias.
Los mdulos con salidas diferenciales
generan la orden de marcha mediante un
tren de pulsos. La velocidad es proporcio-
nal a la frecuencia de los pulsos, y el tra-
yecto es proporcional a la cantidad de los
mismos.
Si hay que superar grandes distancias entre
el mdulo y el sistema de accionamiento,
resultan particularmente apropiados los
mdulos con salidas diferenciales, ya que
stos ofrecen una resistencia a las interfe-
rencias mayor que los mdulos de colector
abierto.
/// MDULOS DE POSICIONAMIENTO
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CPUs Motion Controller del sistema Q de MELSEC
Q173CPU
RS-232
USB
PULL
MODE
RUN
ERR.
M.RUN
BAT.
BOOT
CN2
CN1
FRONT
SSCNET
La CPUdel controlador Q-Motion controla
y sincroniza los servoamplificadores y los
servomotores conectados. Adems de la
CPUdel controlador, un sistema Motion
incluye tambin una CPUde PLC. Un inno-
vador sistema Motion surge slo mediante
la combinacin de un control de posicio-
namiento altamente dinmico y un PLC.
En tanto que la CPUMotion controla movi-
mientos servo a gran escala, la CPUde PLC
es responsable del control de la mquina y
de la comunicacin.
Caractersticas especiales:
El empleo de mltiples CPUs para distri-
buir la carga mejora el rendimiento glo-
bal del de la totalidad del sistema.
Configuracin modular del sistema
Empleo de hasta 3 CPUs Motion dentro
de un solo sistema.
Sistema de control a gran escala de
hasta 96 ejes por sistema.
Interpolacin de 4 ejes
simultneamente.
Programacin de perfiles de levas
Ejes maestros virtuales y reales.
Integracin en la red SSCNET III de alta
velocidad para la comunicacin con ser-
voamplificadores de alto rendimiento
con hasta 50 Mpps.
Especificaciones Q172HCPU Q173HCPU
Tipo CPU Motion CPU Motion
Puntos E/S 8192 8192
Nmero de ejes controlados 8 32
Funciones de interpolacin Interpolacin lineal hasta para 4 ejes, interpolacin circular hasta para 2 ejes, interpolacin helicoidal para 3 ejes
Posicionamiento
Mtodo
PTP (punto a punto), control de velocidad / control de posicin-velocidad, alimentacin paso fijo, control constante de la velocidad, control de seguimiento de
posicin, control de cambio de velocidad, control de oscilacin de alta velocidad, control sincrnico (SV22)
Control de aceleracin /
desaceleracin
Aceleracin / desaceleracin automtica trapezoidal, aceleracin / desaceleracin curva S
Compensacin Compensacin de juego de transmisin, reductor electrnico
Lenguaje de programacin SFC Motion, instrucciones especiales, software para montaje en cinta transportadores (SV13), lenguaje de soporte mecnico virtual (SV22)
Capacidad de programa Pasos de 14 k
N de puntos de posicionamiento 3200
Interfaces USB, SSCNET3
Puntos E/S reales (PX/PY) 256 (estas E/S pueden ser asignadas directamente por la CPU Motion)
Dimensiones (AnxAlxLa) mm 27,4 x 98 x 114,3 27,4 x 98 x 114,3
Inform. pedido N de art. 162417 142696
MOTIONCONTROLLER-CPUS ///
Mdulo de interface servo de seales
externas Q172LX
El modulo de entrada Q172LX se emplea en
combinacin con una CPUQMotion para
capturar seales servo externas.
Por mdulo es posible evaluar hasta 8 ejes.
De este modo, es posible incorporar en el
sistema posiciones de finales de carrera,
conmutraciones entre levas, posiciones de
interruptor de fin de carrera, posiciones de
parada y modos de operacin.
32 puntos de direccin para 8 ejes por
cada 4 entradas
Entradas bipolares para lgica positiva
y negativa
Aislamiento galvnico de las entradas
por medio de optoacoplador
Tiempos mnimos de respuesta < 0,4 ms
Extensin mediante mdulos
Mdulodeinterfacedeencoder devalor
absoluto sncrono serie Q172EX
El mdulo de interface de encoder de valor
absoluto sncrono serie Q172EX es un
mdulo de sistema Motion para recibir y
evaluar hasta dos encoders de valor abso-
luto. (No es posible conectar encoders
incrementales.) Por medio del encoder
externo (MR-HENC/Q170ENC), es posible
proporcionarle al sistema motion de una
consigna gua, la cual a su vez se programa
como un eje maestro.
Adems de las interfaces para las seales
de dos encoders de valor absoluto, el
Q172EX dispone de dos entradas digitales
con tiempos de respuesta ultrarrpidos.
Tasa de transferencia de 2,5 Mbit por
segundo
Resolucin de 14bits MR-HENC/18bits
Q170ENC
Seguridad contra corte de tensin de los
valores absolutos por medio de una
batera bffer integrada
Mdulo de interface de generador
manual de pulsos Q173PX
El mdulo de interface de generador
manual de pulsos Q173PX se emplea en un
sistema Motion para recibir las seales de
hasta 3 encoders incrementales externos o
de generadores manuales de pulsos (rue-
das de mano).
Adems de las entradas para los encoders,
el Q173PX dispone de tres entradas digita-
les con las que es posible iniciar el procedi-
miento de contado de seal de encoder
(seal de inicio encoder).
Entradas bipolares para lgica positiva
y negativa
Aislamiento galvnico de las entradas
por medio de optoacoplador
Mdulos de sistema Q-Motion
A
P
L
I
C
A
C
I
O
N
E
S
5
Configuracin de un sistema SSCNET III
QJ61BT11
QJ61BR11
QJ61BT11
QJ61BR11
QJ61BT11
QJ61BR11
WARNING
OPEN
CHARGE
W
V
P2
U
L21
L11
C
P
D
L3
P1
N
L2
L1
CN4
CN2
CN2L
CN5
CN3
CN6
MR-J3-40A
WARNING
OPEN
CHARGE
W
V
P2
U
L21
L11
C
P
D
L3
P1
N
L2
L1
CN4
CN2
CN2L
CN5
CN3
CN6
MR-J3-40A
WARNING
OPEN
CHARGE
W
V
P2
U
L21
L11
C
P
D
L3
P1
N
L2
L1
CN4
CN2
CN2L
CN5
CN3
CN6
MR-J3-40A
Unidad base principal
/ / /
S
S
C
N
E
T
I
I
I
PLC-Bus
Cable de conexin
QCB
Unidad base de extensin
Q52B/Q55B/Q63B/Q65B/Q68B/Q612B
Encoder serie sncrono
de valor absoluto
Servo-
amplificador
MR-J3-B
Servomotores
Q170ENC
CPUMotion
Software: MT Developer
CPUde PLC
Software: GX(IEC) Developer

Cable
MR-J3BUSM
Unidad de
alimentacin
Q6P
SystemQ
Mdulo E/S
SystemQ
Mdulo
especial
Unidad de control
(GOT o serie E1000)
SystemQ
Mduloespecial
Interface
encoder
Q172EX
SystemQ
Mdulo E/S
Interface seales
externas
Q172LX
Generador de
pulsos manual
MR-HDP01
INDICACIONES:
La primera CPU de la unidad base principal tiene que ser siempre una CPU de PLC
(p.ej. Q02/Q02H/Q06H/Q12H/Q25H).
A los mdulos de sistema Q-Motion puede acceder nicamente una CPU Motion en el sistema multi
CPU. Estos mdulos pueden montarse en un lugar cualquiera en la unidad base principal o en uni-
dades base de extensin.
Una CPU Motion no puede acceder a mdulos de CPU ni a mdulos especiales o de red.
Las unidades base de extensin Q52B y Q55B no disponen de slot para una unidad de alimentacin.
Cable
Q170ENCCBL-M
Mdulo interface
generador de
pulsos
Q173PX
Cable
MR-J3BUSM
/// CONFIGURACINDE SISTEMASSCNET III
5
A
P
L
I
C
A
C
I
O
N
E
S
Configuraciones de sistema mesa X-Y
Una mesa X-Y es una aplicacin tpica de
dos ejes que se emplea comunmente en la
industria para sistemas pick and place
tales como mquinas de insercin de com-
ponentes de PCIs y mquinas soldadoras.
La informacin siguiente ofrece dos ejem-
plos de posibles configuraciones de sis-
tema de mesa X-Y empleando equipa-
miento de automatizacin de Mitsubishi.
El primero es un sistema lineal basado en
FX2N-10PGy el segundo es un sistema
complejo de interpolacin basado en
QD75MH(SSCNET III).
Sistema 1: sistema basado en FX2N-10PG
El FX2N-10PGes un mdulode control de
posicin de 1 eje, por lo que se emplean
dos mdulos para controlar los ejes Xe Y.
El FX2N-10PGemplea una salida diferen-
cial de tren de pulsos para controlar la
posicin de los servomotores. Si se dis-
pone de la salida diferencial de tren de
pulsos, hay que emplear serie MR-J2S-A
de servoamplificadores (stos permiten el
control ya sea de una fuente de tren de
pulsos o de una fuente analgica).
Una de las desventajas del empleo del
sistema FX2N-10PGes que no resulta
posible la interpolacin entre los dos
ejes. Ello es debido al hecho de que los
mdulos de posicin son independien-
tes el uno del otro, por lo que no pueden
realizar movimientos combinados.
Otra desventaja es que el controlador
(PLC FX) no conoce la verdadera posicin
de cada uno de los servomotores. Este
hecho puede causar problemas si se pre-
senta una situacin de corte de corriente
o si se mueve un eje fsicamente.
Una de las ventajas que ofrece el
FX2N-10PGes la fcil integracin en un
sistema PLC ya existente de la serie FX de
MELSEC.
Fcil de usar
Ampliamente usado
Econmico y rentable
Funcionamiento sencillo
Sistema 2: sistema basado en QD75MH
El sistema basado en QD75MHemplea la
potente serie modular de PLCs Qn, por lo
que proporciona una funcionalidad
mayor y la opcin para una extensin
posterior del sistema. El sistema
QD75MHse conecta mediante SSCNET III
(Servo SystemController Network), que
es una red de control Motion especial de
Mitsubishi. SSCNET III simplifica la confi-
guracin del sistema y reduce el
cableado necesario. Los sistemas
SSCNET III se crean con slo conectar un
amplificador en el controlador principal
(QD75MH) y encadenando despus
cada eje aadido. La conectividad
SSCNET III requiere el empleo de amplifi-
cadores del tipo MR-J3-B.
Adems de ello, como los servoamplifica-
dores estn conectados a un sistema de
bus, todos los datos servo, tales como la
posicin actual, el par etc., pueden
supervisarse en el controlador principal
(Q00J PLC), ya que los datos se actualizan
automticamente en el mduloQD75MH.
Todos los parmetros servo internos
pueden ajustarse desde el PLC, gracias
tambin al sistema de bus usado.
El sistema de bus implica tambin que
los datos de posicin son enviados en
serie, por lo que se reduce cualquier posi-
ble interferencia debida a ruidos.
Finalmente, dado que los dos ejes son
controlados desde un solo mdulo
(QD75MH), resulta posible la interpola-
cin de dos ejes.
Capacidad SSCNET III
Fcil de configurar
Alta funcionalidad
Extendibilidad
Opciones modulares
Menor necesidad de cableado
Productos Funcin
FX2N-16MR-ES/UL PLC
FX2N-10PG Mdulo de salida de tren de pulsos
FX2N-10PG Mdulo de salida de tren de pulsos
MR-J3-10A Servoamplificador
HC-KFS13 Motor
MR-J3-60A Servoamplificador
HC-SFS52 Motor
Productos Funcin
Q00J PLC Q
QD75-M2 Controlador de posicionamiento
MR-J3-10B Servoamplificador
HC-KFS13 Motor
MR-J3-40B Servoamplificador
HC-SFS52 Motor
MR-BAT Batera de servoamplificador
MR-BAT Batera de servoamplificador
Control de mesa X-Y
EJEMPLODE APLICACIN///
D
i
m
e
n
s
i
o
n
e
s
6
Servomotores
/// DIMENSIONES DE LOS SERVOMOTORES
HF-MP053 (B), HF-MP13 (B), HF-KP053 (B), HF-KP13 (B)
HF-MP23 (B), HF-MP43 (B), HF-KP23 (B), HF-KP43 (B)
Tipo L [mm] KL [mm]
HF-MP053 (B) 66,4 (107,5) 24,5
HF-MP13 (B) 82,4 (123,5) 40,5
HF-KP053 (B) 66,4 (107,5) 24,5
HF-KP13 (B) 82,4 (123,5) 40,5
Dimensiones para motores con freno entre parntesis ( ).
Unidad: mm
Tipo L [mm] KL [mm]
HF-MP23 (B) 82,4 (116,1) 39,3
HF-MP43 (B) 98,5 (138,0) 61,2
HF-KP23 (B) 82,4 (116,1) 39,3
HF-KP43 (B) 98,5 (138,0) 61,2
Unidad: mm
HF-SP52 (B), HF-SP102 (B), HF-SP152 (B)
Tipo L [mm] KL [mm]
HF-MP73 (B) 113,8 (157,0) 72,3
HF-KP73 (B) 113,8 (157,0) 72,3
Unidad: mm
Tipo L [mm] KL [mm] X [mm]
HF-SP52 (B) 118,5 (153,0) 57,8 38,2 (43,5)
HF-SP102 (B) 140,5 (175,0) 79,8 38,2 (43,5)
HF-SP152 (B) 162,5 (197,0) 101,8 38,2 (43,5)
Unidad: mm
L 30
KL
L
2.5
25
21.5
KL
L 40
KL
L
X
50
59
13
12 3
13.5
55
58
29
7
9
.
9
5
0
.
9
1
1
2
.
5
KL
HF-MP73 (B), HF-KP73 (B)
6
D
i
m
e
n
s
i
o
n
e
s
DIMENSIONES DE LOS SERVOMOTORES ///
HF-SP202 (B), HF-SP352 (B), HF-SP502 (B), HF-SP702 (B)
HC-RP103 (B), HC-RP153 (B), HC-RP203 (B)
Tipo L [mm] KL [mm] X [mm]
HF-SP202 (B) 143,5 (193,0) 79,8 38,5 (45,5)
HF-SP352 (B) 183,5 (233,0) 119,8 38,5 (45,5)
HF-SP502 (B) 203,5 (253,0) 139,8 38,5 (45,5)
HF-SP702 (B) 263,5 (313,0) 191,8 38,5 (45,5)
Unidad: mm
Tipo L [mm] KL [mm]
HC-RP103 (B) 145,5 (183,5) 69,5
HC-RP153 (B) 170,5 (208,5) 94,5
HC-RP203 (B) 195,5 (233,5) 119,5
Unidad: mm
HA-LP11K2[4] (B), HA-LP15K2[4] (B), HA-LP22K2[4] (B)
Tipo L [mm] KL [mm]
HC-RP353 (B) 215,5 (252,5) 148
HC-RP503 (B) 272,5 (309,5) 205
Unidad: mm
Tipo L1 [mm] L2 [mm] X
HA-LP11K2[4] (B) 480 (550) 262 (334) 426 (498)
HA-LP15K2[4] (B) 495 (610) 289 (400) 454 (565)
HA-LP22K2[4] (B) 555 (670) 346 (457) 511 (622)
Unidad: mm
HC-RP353 (B), HC-RP503 (B)
L
5
0
.
9
9
6
KL
,
,
,
,
L
X
5
0
.
9
9
6
.
9
1
4
0
.
9
KL
L
KL
5
0
.
9
1
2
0
,
,
,
L1 110
L2
X
1
4
0
6
0
6
0
D
i
m
e
n
s
i
o
n
e
s
6
/// DIMENSIONES SERVOAMPLIFICADOR
Servoamplificador MR-J3-A/B
135 ~80
~68
~25
~
1
4
MR-J3-10A/B y MR-J3-20A/B
~80
~68 ~25
~
1
4
170
~80 185
~68
~25
~
1
4
MR-J3-A-70A/B y MR-J3-100A/B
6 perforacin de fijacin
Con batera MR-J3-BAT
Unidad: mm
Unidad: mm
Unidad: mm
6
D
i
m
e
n
s
i
o
n
e
s
DIMENSIONES SERVOAMPLIFICADOR ///
21,4
CNP1
CNP3
CNP2
~80 195
~25
~
1
4
~68
MR-J3-60A4/B4 y MR-J3-100A4/B4
~80 195
~25
~
1
4
~68
MR-J3-200A4/B4
1
5
6
1
6
8
~80
~25
~
1
4
78
~68
Unidad: mm
Unidad: mm
Unidad: mm
D
i
m
e
n
s
i
o
n
e
s
6
MR-J3-500A/B, MR-J3-350A4/B4 y MR-J3-500A4/B4
130
118
6
2
5
0
2
3
5
7
.
5
7
.
5
6
20.5
131.5
200
68.5
6
2 x 6 perforacin de fijacin
MR-J3-700A/B y MR-J3-700A4/B4
172
160
6
6
7
.
5
7
.
5
3
0
0
2
8
5
200 ~80
138 62
20.5
Unidad: mm
Unidad: mm
MR-J3-11KB hasta MR-J3-22 KB y MR-J3-11KB4 hasta MR-J3-22 KB4
260
236
4
0
0
3
7
6
1
2
1
2
12
12 260
227
183
~80
123.5
13
52
26
2
3
12
3
6
.
5
6 x 26 = 156
Unidad: mm
6
D
i
m
e
n
s
i
o
n
e
s
MR-J3-40T hasta MR-J3-60T
6
CNP3
40
CNP2
CNP1
6 135
CN1
~25
~80
40
CNP1
6
CNP2
6
170
CNP3
CN1
~25
~80
Unidad: mm
Unidad: mm
Servoamplificador MR-J3-T
25.5
6
42 12
CNP3
60
CNP2
CNP1
12
185
CN1
~80
Unidad: mm
D
i
m
e
n
s
i
o
n
e
s
6
MR-J3-60T4 hasta MR-J3-100T4
MR-J3-200T(4)
Unidad: mm
Unidad: mm
CNP2
CNP3
CNP1
CN1
195
6
6 78 6
45
90
85
25.5
~80
60
42
25.5 6
12
12
195
CNP1
CNP2
CNP3
CN1
~80
85
6
78
25.5
90
6
6
45 195
21.4
6
CNP1
CNP3
CNP2
CN1
~80
MR-J3-350T
Unidad: mm
6
D
i
m
e
n
s
i
o
n
e
s
MR-J3-350T4 hasta MR-J3-500T(4)
Unidad: mm
CHARGE
130
118 6
2
5
0
2
3
5
6
TE1
TE2
TE3
200
131.5 68.5
6
20.5
~80
149.2
102.6
99.8
75
200
6
160
172
6 6
13
13
31
10
14.5
7 13 91
13
24.5
13 13 34
CN1
TE2 TE1
TE3
~80
MR-J3-700T(4)
Unidad: mm
D
i
m
e
n
s
i
o
n
e
s
6
MF-2F230-006.230MFa bis MF-3F480-015.230MF3
MF-3F480-025.230MF3, MF-3F480-050.230MF3
MR-RFH, MR-PWR-R
Filtros de red
Resistencias de frenado
C A1
M5
B
2
B
1
B
A
Unidad: mm
Unidad: mm
Unidad: mm
20
27 L
I
12 12
7 4
,
6
3
6
A1
M5
M5
B
2
B
1
B
A
L1, L2, L3
L1 L2 L3
PE
C
PE
Tipo A A1 B B1 B2 C
MF-2F230-
006.230MFa
40 28 200 190 170 40
MF-2F230-
006.230MFb
60 42 200 190 170 40
MF-3F480-
015.233MF
130 118 282 270 66
MF-3F480-
010.233MF
60 42 202 192 172 55
MF-3F480-
015.230MF3
90 78 204 192 172 55
Tipo A A1 B B1 B2 C
MF-3F480-
025.230MF3
76 60 168 156 140 195
MF-3F480-
050.230MF3
75 45 250 235 220 200
Tipo L I
MR-RFH75-40 90 79
MR-RFH220-40 200 189
MR-RFH400-13 320 309
MR-RFH400-6.7 320 309
MR-PWR-R T 400-120 200 189
MR-PWR-R T 600-47 320 309
MR-PWR-R T 600-26 320 309
A
Dimensiones
Resistencias de frenado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Filtros de red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Servomotores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Servoamplificadores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Conexin
Cables y conectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
MR-J3-A. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
MR-J3-B. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
SSCNET III . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Cables de conexin y conectores
Servomotores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Supresin automtica de vibraciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Auto-Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
B
Batera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Unidad de mando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Comandos (MR-J3-T) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Resistencias de frenado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
D
Cable de diagnstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
E
Auto-Tuning a tiempo real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Interfaces de entrada/salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Freno electromagntico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
F
Funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Filtros de red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
H
Generador de pulsos manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Servomotores HF-MP (200 V) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Servomotores HF-KP (200 V). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Servomotores HF-SP (200 V) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Servomotores HF-SP (400 V) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Servomotores HC-RP (200 V) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
K
Regletas de terminales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Configuracin de sistema mesa X-Y . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
L
Caractersticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
M
Nomenclatura de modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Motores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Motores con freno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Datos tcnicos MR-J3-A/B (200 V) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Datos tcnicos MR-J3-A4/B4 (400 V) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Datos tcnicos MR-J3-T (200 V/400 V) . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
O
Opciones
Cables de conexin y conectores (en general) . . . . . . . . 24
Unidad de mando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Resistencias de frenado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Filtros de red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Bloques de terminales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
CPUs motion controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Unidades de posicionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Bateras de backup. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
P
Unidades de posicionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Programacin (software) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Funciones de programa MR-J3-T . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Batera de backup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
S
Servomotores
Campos de aplicacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Propiedades y asignacin de los amplificadores . . . . . . . 11
Motores con freno electromagntico . . . . . . . . . . . . . . 17
Nomenclatura de modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Datos tcnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Servoamplificadores
Descripcin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
Series . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Caractersticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Nomenclatura de modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Asignacin de interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Funciones de proteccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Datos tcnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Configuracin SSCNET III . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Funciones de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Configuracin de sistema para una mesa X-Y . . . . . . . . . . . . 37
T
Datos tcnicos
Servomotores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
NDICE DE CONCEPTOS ///
NOTA///
STATION NO. X10 X1
5
0 14 6 23 5
0 14 69 23 7 8
0 14 23
AJ65BTB1-16D
0
PW
1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F
L RUN SD RD L ERR.
DA DG
DB SLD (FG)
1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26
+24V 24G
B RATE
STATION NO. X10 X1
5
0 14 6 23 5
0 14 69 23 7 8
0 14 23
AJ65BTB1-16D
0
PW
1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F
L RUN SD RD L ERR.
DA DG
DB SLD (FG)
1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26
+24V 24G
B RATE
STATION NO. X10 X1
5
0 14 6 23 5
0 14 69 23 7 8
0 14 23
AJ65BTB1-16D
0
PW
1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F
L RUN SD RD L ERR.
DA DG
DB SLD (FG)
1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26
+24V 24G
B RATE
QJ71NES96 Q06UDHCPU
MODE RUN ERR USER BAT BOOT
USB USB
PULL
RS-232
PULL
POWER Q64P QJ61BT11N QI60
B
Dispositivo de sellado longitudinal /// Fabricacin de semiconductores /// Soluciones de automatizacin /// Soluciones de automatizacin /// Soluciones de automatizacin /// Soluc
14
Mitsubishi ofrece un amplio rango de soluciones de automatizacin, desde PLCs y unidades de control hasta controles CNC y mquinas electroerosivas.
Un nombre en el que
confiar
La empresa Mitsubishi fue fundada en 1870
y abarca hoy a 45 empresas del sector
financiero, del comercio y de la industria.
El nombre Mitsubishi es reconocido en
todo el mundo como smbolo de produc-
tos de primersima calidad.
La empresa Mitsubishi Electric se ocupa de
los siguientes campos: industria aeroespacial,
semiconductores, sistemas de generacin y
distribucin de energa, comunicacin y pro-
cesamiento de la informacin, sistemas de
home entertainment, gestin tcnica de edi-
ficios. Adems de ello mantiene 237 fbricas
y laboratorios en ms de 121 pases.
Robots
Motion control y servoaccionamientos
Variadores de frecuencia
Unidades de control
PLCs compactos
Mquinas electroerosivas
Controladores CNC
Mquinas de mecanizado por lser
Interruptores automticos de baja tensin
PLCs modulares
Unmundollenode
solucionesdeautomatizacin
Esta es la razn por la que usted puede
confiar en una solucin de automatizacin
de Mitsubishi. Sabemos de primera mano
la importancia que tienen la fiabilidad, la
eficiencia y la facilidad de manejo y mante-
nimiento en los sistemas de automatiza-
cin y en los controles.
Como empresa l der mundi al del mer-
cado con un volumen de negocios anual
de 3, 4 billones de yenes (aproximada-
mente 30.800 millones de dlares america-
nos) y con ms de 100.000 empleados,
Mitsubishi Electric tiene la posibilidad y la
obligacin de ofrecer a sus clientes tanto los
mejores productos como el mejor servicio y
soporte tcnico.
Placas
Soporte/sujecin
Pulido
Rodaja
Condicionamiento de la rodaja
Desafos globales
Hoy en da, la electrnica es una parte muy
importante de nuestra vida. La hace ms
agradable y segura, y contribuye a asegurar
el suministro energtico del maana. Com-
ponentes an ms pequeos, ms rpidos
y ms baratos van extenderse por todos los
mbitos, mucho ms que hoy en da. La
enorme presin competitiva que obliga a
desarrollar tecnologas cada vez ms rpi-
das representa un desafo enorme no slo
para quienes disean los productos mis-
mos, sino tambin para quienes disean los
sistemas de produccin. Por supuesto,
estos sistemas de produccin pueden
construirse nicamente con el saber y la
experiencia necesarios y con componentes
de automatizacin de la mxima calidad y
rendimiento.
Mitsubishi Electric es el lder del mercado
en la produccin de dispositivos electrni-
cos. Para este mercado, Mitsubishi ofrece
tanto el saber y la experiencia como los
productos necesarios para sistemas de pro-
duccin estables y de alta eficiencia.
Fabricacin de
semiconductores
Pulido qumico-
mecnico (CMP)
En el ejemplo de aplicacin representado
arriba, servomotores de Mitsubishi accio-
nan las almohadillas de pulido y los sopor-
tes de las rodajas, as como los dispositivos
de manipulacin y los ejes que mueven las
almohadillas de pulido.
El dinamismo excepcional de los servomo-
tores permite una manipulacin ms
rpida y un mayor rendimiento de todo el
sistema.
La fragilidad de la rodaja aumenta en la
medida en que se torna cada vez ms fina,
al tiempo que aumenta su dimetro. As,
para la manipulacinde la misma, los accio-
namientos tienen que ejecutar movimien-
tos lo ms rpido y uniformemente posible,
sinsacudidas ni vibraciones. La precisinde
posicionamiento de los ejes que mueven
las almohadillas de pulido tiene que ser
muy alta. Adems, la almohadilla tiene que
estar perfectamente sincronizada con el
apoyo inferior de la rodaja para poder cum-
plir con las especificaciones del pulido.
Los sistemas de este tipo se instalan en
salas limpias, de manera que el tamao de
la instalacin es un factor muy importante
para los costos totales de propiedad (TCO).
Gracias al reducido tamao de todos los
componentes de Mitsubishi, resulta posi-
ble integrar el armario de distribucin en la
bancada de la mquina, ahorrando un
espacio valioso.
Rodaja
Bao limpiador
Depsito de rodajas
ERP/MES
Ethernet
CPU Motion QD
Mdulo universal QnUD-CPU
Interface MES
Master CC-Link
CC-Link IE
Q BUS
CC-Link IE
Sensores Supervisin de
temperatura
Vlvulas
Control del proceso de
pulido y de limpieza
Controlador
transmisin
Controlador
carga/descarga
Controlador
soporte
Global partner. Local friend.
MITSUBISHI
ELECTRIC
FACTORY AUTOMATION
MITSUBISHI
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MR-J3
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Tecnologa servo avanzada
para un control mximo de posicionamiento
El mejor rendimiento de la industria /// Fiable /// Rpido ///
Cmodo y sencillo /// Compatible con SSCNET III /// Flexible ///
Mitsubishi Electric Europe B.V. /// FA - European Business Group /// Gothaer Strae 8 /// D-40880 Ratingen /// Germany
Tel.: +49(0)2102-4860/// Fax: +49(0)2102-4861120/// info@mitsubishi-automation.com/// www.mitsubishi-automation.com
Sujeto a modificaciones tcnicas /// N. de art. 214113-C /// 012009
Todas las marcas registradas estn protegidas por la legislacin de propiedad intelectual.
Mitsubishi Electric Europe B.V. Surcusal en Espaa /// Tel. 902 131121 // +34 935653131 /// www.mitsubishi-automation.es
HEADQUARTERS EUROPEAS
FRANCIA MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.
25, Boulevard des Bouvets
F-92741 Nanterre Cedex
Tel.: +33 (0)1/ 55 68 55 68
ALEMANIA MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.
Gothaer Strae 8
D-40880 Ratingen
Tel.: +49 (0)21 02/4 86-0
IRLANDA MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.
Westgate Business Park, Ballymount
IRL-Dublin 24
Tel.: +353 (0)1 4198800
ITALIA MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.
Viale Colleoni 7
I-20041 Agrate Brianza (MI)
Tel.: +39 039/60 53 1
REP. CHECA MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.
Radlick 714/113a
CZ-158 00 Praha 5
Tel.: +420 (0)251 551 470
REINOUNIDO MITSUBISHI ELECTRICEUROPE B.V.
Travellers Lane
UK-Hatfield, Herts. AL10 8XB
Tel.: +44 (0)1707/27 61 00

Servomotores 214113 Catalogo

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Posicin del motor y velocidad

0,3 0,3 0,5 0,9 1,3

Estndar 0,019 0,032 0,088 0,15 0,60

Detector de revoluciones / de posicin Encoder/resolucin: 262144 impulsos/revolucin (18 bits)

0,35 0,56 0,94 1,5 2,9

La potencia aparente de entrada es afectada por la impedancia de la fuente de tensin.

El paso del eje del motor est exceptuado.

Servoamplificador utilizable MR-J3-10A/B/T MR-J3-10A/B/T MR-J3-20A/B/T MR-J3-40A/B/T MR-J3-70A/B/T

0,3 0,3 0,5 0,9 1,3

Estndar 0,052 0,088 0,24 0,42 1,43

0,35 0,56 0,94 1,5 2,9

La potencia aparente de entrada es afectada por la impedancia de la fuente de tensin.

El paso del eje del motor est exceptuado.

Servoamplificador utilizable MR-J3-60A/B/T MR-J3-100A/B/T MR-J3-200A/B/T MR-J3-200A/B/T MR-J3-350A/B/T MR-J3-500A/B/T MR-J3-700A/B/T

1,0 1,7 2,5 3,5 5,5 7,5 10

Estndar 6,1 11,9 17,8 38,3 75,0 97,0 154

Detector de revoluciones / de posicin Encoder/resolucin: 262144 impulsos/revolucin (18 bits)

Mx. 1.000 msobre el nivel del mar;

4,8 6,5 8,3 12 19 22 32

La potencia aparente de entrada es afectada por la impedancia de la fuente de tensin.

El paso del eje del motor est exceptuado.

Servoamplificador utilizable MR-J3-60A4/B4 MR-J3-100A4/B4 MR-J3-200A4/B4 MR-J3-200A4/B4 MR-J3-350A4/B4 MR-J3-500A4/B4 MR-J3-700A4/B4

1,0 1,7 2,5 3,5 5,5 7,5 10

Estndar 6,1 11,9 17,8 38,3 75,0 97,0 154

Detector de revoluciones / de posicin Encoder/resolucin: 262144 impulsos/revolucin (18 bits)

Mx. 1.000 msobre el nivel del mar;

4,8 6,7 8,5 13 19 22 32

La potencia aparente de entrada es afectada por la impedancia de la fuente de tensin.

El paso del eje del motor est exceptuado.

Servoamplificador utilizable MR-J3-200A/B/T MR-J3-200A/B/T MR-J3-350A/B/T MR-J3-500A/B/T MR-J3-500A/B/T

1,7 2,5 3,5 5,5 7,5

1,5 1,9 2,3 8,3 12

Detector de revoluciones / de posicin Encoder/resolucin: 262144 impulsos/revolucin (18 bits)

3,9 5,0 6,2 12 17

La potencia aparente de entrada es afectada por la impedancia de la fuente de tensin.

El paso del eje del motor est exceptuado.

20000 20000 20000 20000

Peso del servomotor inclusive freno electromagntico

8,6 15,7 22 52,5 92 111 170

Peso del servomotor inclusive freno electromagntico

Par de inercia de la carga del servomotor con freno electromagntico

No es posible reajustar el juego de freno.

Trifsica 380 480 V AC, 50 / 60 Hz

Fluctuacin permitida de tensin Trifsica 323 528 V AC, 50/60 Hz

Con regulacin de par de giro y servomotor conectado

10 10 10 20 20 100 100 130 170

trifsica 380 480 V AC, 50/60 Hz

15 15 100 100 130

Peso [kg] 1,7 1,7 2,1 4,6 4,6 6,2

Sistema de control Regulacin sinusoidal PWM/ de corriente

Funcionamiento: 0 55 C (sin formacin de roco); Almacenamiento: -20 - 65 C (sin formacin de roco)

Resistencia de frenado (opcional)

Lmpara de control CHARGE

Cable de encoder para

Cable de encoder para

Cable de encoder del

Cable de encoder del

Conector, conexin del

Cable de encoder para

Cable de potencia para

Cable de potencia para

Cable de potencia para

Cable de potencia para