Ups CT002637

UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA
SEDE MATRIZ CUENCA

CARRERA DE INGENIERA ELECTRNICA.

INTERFAZ DE CONTROL PARA UN BRAZO ROBOT
ARTICULADO BASADO EN SOFTWARE DE DESARROLLO
INTEGRAL.

Tesis previa a la obtencin del
Ttulo de Ingeniero Electrnico.

Autor: Rodrigo Andrs Escandn Cueva.
Director: Ing. Marco Alexander Carpio Alemn.

Cuenca - Ecuador
2013
II

INTERFAZ DE CONTROL PARA UN BRAZO
ROBOT ARTICULADO BASADO EN
SOFTWARE DE DESARROLLO INTEGRAL

III

DECLARACIN

Los conceptos desarrollados, el anlisis realizado sobre el tema y las conclusiones de
la presente monografa, son de exclusiva responsabilidad del autor. Y autorizo a la
Universidad Politcnica Salesiana el uso de la misma con fines acadmicos.

__________________________________
Rodrigo Andrs Escandn Cueva

Cuenca, Junio del 2013

IV

V

DECLARACIN

Yo Ing. Marco Carpio, certifico haber dirigido y revisado prolijamente cada uno de
los captulos de la tesis titulada Interfaz de control para un brazo robot articulado
basado en software de desarrollo integral, realizada por el seor Rodrigo Andrs
Escandn Cueva, y por lo tanto autorizo su presentacin..

_____________________________________
Ing. Marco Alexander Carpio Alemn

Cuenca, Junio del 2013

VI

VII

DEDICATORIA

Dedico este proyecto a mis amados padres que gracias a su apoyo he podido salir
adelante y cumplir con mis metas, cualquier cosa que logre realizar en mi vida o
llegue a ser, ser gracias a ellos y su constante e incondicional soporte; Adems debo
agradecer a mis hermanas quienes han sido los mejores ejemplos a seguir para m y
espero que se vean reflejadas en mi esfuerzo y trabajo diario as como yo lo hago en
el de ellas.


VIII

IX

INTERFAZ DE CONTROL PARA UN BRAZO ROBOT
ARTICULADO BASADO EN SOFTWARE DE
DESARROLLO INTEGRAL.

RODRIGO ANDRS ESCANDN CUEVA.
Egresado de la Carrera
Ingeniera Electrnica
Universidad Politcnica Salesiana sede Cuenca

Dirigido por:
MARCO ALEXANDER CARPIO ALEMN
Ingeniero Electrnico
Director de Carrera Universidad Politcnica Salesiana sede Cuenca
Carrera de Ingeniera Elctrica

Cuenca Ecuador
2013

X


Egresado de la Carrera de Ingeniera Electrnica
Universidad Politcnica Salesiana sede Cuenca.

email: rescandon@ieee.org

Ing. Marco Alexander Carpio Alemn

Ingeniero Electrnico, Universidad Politcnica Salesiana
del Ecuador.
Director de carrera Universidad Politcnica Salesiana
Carrera de Ingeniera Elctrica.

email : mcarpio@ups.edu.ec

Queda prohibida, salvo excepcin prevista en la ley, cualquier forma de
reproduccin, distribucin, comunicacin pblica y transformacin de esta obra para
fines comerciales, sin contar con la autorizacin de los titulares de propiedad
intelectual. La infraccin de los derechos mencionados puede ser constitutiva de
delito contra la propiedad intelectual. Se permite la libre difusin de este texto con
fines acadmicos o investigativos por cualquier medio, con la debida notificacin a
los autores.

DERECHOS RESERVADOS
Universidad Politcnica Salesiana
CUENCA ECUADOR SUDAMERICA.

Rodrigo Andrs Escandn Cueva, Interfaz de control para un brazo robot articulado
basado en software de desarrollo integral.
IMPRESO EN ECUADOR PRINTED IN ECUADOR.
RODRIGO ANDRS ESCANDN CUEVA
Interfaz de control para un brazo robot articulado basado en
software de desarrollo integral.
Universidad Politcnica Salesiana, Cuenca Ecuador 2013
Ingeniera Electrnica
Formato: 170x240 mm Pginas: 167

Datos de catalogacin Bibliogrfica
XI

NDICE GENERAL
CAPITULO 1. PROGRAMACIN DE ROBOTS INDUSTRIALES. .................. 1
1.1. INTRODUCCIN: ............................................................................................................ 1
1.1.1. Robtica Industrial. ............................................................................................................ 1
1.1.2. Impacto de la robtica industrial en la actualidad. .......................................................... 2
1.2. PROGRAMACIN EN ROBOTS INDUSTRIALES. ...................................................... 2
1.2.1. Introduccin: ....................................................................................................................... 2
1.2.2. Resea Histrica. ................................................................................................................. 3
1.3. ARQUITECTURA DE PROGRAMACIN DE ROBOTS INDUSTRIALES. ................ 6
1.4. MTODOS DE PROGRAMACIN DE ROBOTS INDUSTRIALES. ............................ 8
1.4.1. Programacin por guiado. .................................................................................................. 8
1.4.2. Programacin textual. ....................................................................................................... 10
1.5. LENGUAJES DE PROGRAMACIN EN ROBOTS INDUSTRIALES. ...................... 10
1.5.1. Ambiente de programacin. ............................................................................................. 12
1.5.2. Modelado del entorno. ...................................................................................................... 12
1.5.3. Tipo de datos. ..................................................................................................................... 13
1.5.4. Manejo de entradas / salidas (digital y analgicas) ........................................................ 14
1.5.5. Control de flujo de ejecucin del programa. ................................................................... 15
1.5.6. Control de movimiento. .................................................................................................... 16
CAPITULO 2. BRAZOS ROBOT INDUSTRIALES ANTROPOMRFICOS.
.............................................................................................................................................. 18
2.1 INTRODUCCION. ........................................................................................................... 18
2.2 ARQUITECTURA GENERAL DE UN SISTEMA ROBOTICO. .................................. 18
2.3 BRAZOS ROBOT KUKA KR 16-2 Y KR 5-2 ARC HW. ............................................... 20
2.3.1 Estructura Mecnica. ........................................................................................................ 21
2.3.2 Sistema sensorial. .............................................................................................................. 25
2.3.3 Sistema de control. ............................................................................................................ 27
2.3.4 Elementos terminales. ....................................................................................................... 30
2.4 BRAZO ROBOT FEEDBACK MENTOR 35-001 .......................................................... 32
2.4.1 Estructura Mecnica. ........................................................................................................ 33
2.4.2 Sistema sensorial. .............................................................................................................. 38
2.4.3 Sistema de control. ............................................................................................................ 39
2.5 CINEMATICA DE ROBOTS ANTROPOMORFICOS. ................................................ 40
XII

2.6 PROGRAMACION EN KRL (KUKA ROBOT LENGUAJE). ...................................... 43
2.6.1 Creacin de programas secuenciales y de asignacin de trayectorias. ......................... 44
2.7 INTRODUCCIN A LA COMUNICACIN INDUSTRIAL DE BRAZOS ROBOTS
ARTICULADOS KUKA. ............................................................................................................. 47
2.7.1 KUKA.Ethernet KRL XML. ............................................................................................ 48
2.7.2 KUKA.Robot Sensor Interface 3.1................................................................................... 50
CAPITULO 3. DESARROLLO DE LA INTERFAZ. ............................................. 52
3.1 INTRODUCCIN. ........................................................................................................... 52
3.2 ENTORNOS DE DESARROLLO INTEGRADOS (IDE) .............................................. 52
3.2.1 Matlab y Simulink. ............................................................................................................ 53
3.2.2 Descripcin del IDE. ......................................................................................................... 54
3.2.1 Mtodos de programacin grfica. .................................................................................. 55
3.3 DESARROLLO DE LA INTERFAZ DE CONTROL. ................................................... 57
3.3.1 Diseo de la interfaz grfica de usuario. ......................................................................... 58
3.3.2 Paneles de visualizacin y control de secuencias. ........................................................... 59
3.3.3 rea de simulacin y monitoreo. ...................................................................................... 61
3.3.4 Controles de simulacin y accionar real. ......................................................................... 62
3.3.5 Men de eleccin de robots y formas de programacin. ................................................ 62
3.3.6 Visualizacin de la posicin y orientacin del robot....................................................... 63
3.3.7 Paneles de programacin. ................................................................................................. 64
3.3.8 Panel de generacin de reportes. ...................................................................................... 68
3.3.9 Men general del software. ............................................................................................... 69
3.3.10 Campo de control grfico. ................................................................................................ 69
3.4 PROGRAMACION DE SISTEMAS DE CONTROL Y COMUNICACION. ................ 71
3.4.1 Desarrollo de las libreras dedicadas para brazos robot. ............................................... 72
3.4.2 Programacin de sistemas de comunicacin. .................................................................. 74
3.4.3 Programacin de secuencias y envo de parmetros de control. ................................... 76
CAPITULO 4. PRUEBAS Y EVALUACIN DEL SISTEMA. ........................... 79
4.1 INTRODUCCIN. ........................................................................................................... 79
4.2 PRUEBAS DEL SOFTWARE. ........................................................................................ 79
4.2.1 Pruebas de caja blanca. .................................................................................................... 80
4.2.1 Pruebas de caja negra. ...................................................................................................... 90
4.3 PRUEBAS DE COMUNICACIN DEL SOFTWARE. ................................................. 93
4.3.1 Proceso de adquisicin de datos. ...................................................................................... 93
4.3.2 Anlisis estadstico de los datos adquiridos. .................................................................... 97
4.4 ANLISIS DE RESULTADOS. .................................................................................... 103
4.4.1 Calculo de precisin y exactitud. .................................................................................... 103
4.4.2 Anlisis de la respuesta fsica del sistema. ..................................................................... 107
XIII

CAPITULO 5. RESUMEN, CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES. . 112
5.1 CAPITULO 1. ................................................................................................................ 112
5.2 CAPITULO 2. ................................................................................................................ 113
5.3 CAPITULO 3. ................................................................................................................ 114
5.4 CAPITULO 4. ................................................................................................................ 118
APNDICES Y ANEXOS. ........................................................................................... 122
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS ...................................................................... 165
REFERENCIAS ELECTRNICAS ......................................................................... 166

XIV

XV

NDICE DE FIGURAS

Figura 1. a) Robot Unimate 1961 b) Robot Famulus 1973
[27, 28]. Pgina 4.
Figura 2. Robot PUMA Unimation 1978 [26].
Pgina 5.
Figura 3. Componentes estructurales Robot PUMA Unimation
1978 [13]. Pgina 5.
Figura 4. Ejemplos de paneles de control. [33, 34].
Pgina 9.
Figura 5. Relacin entre diversos elementos de un entorno de
programacin. Pgina 13.
Figura 6. Arquitectura bsica de un sistema Robtico [15].
Pgina 19.
Figura 7. Estructura mecnica Brazo robot antropomrfico
KUKA KR 16-2 [16]. Pgina 22.
Figura 8. Estructura mecnica Brazo robot KUKA KR5-2 ARC
HW [17]. Pgina 22.
Figura 9. Volumen de trabajo Brazo robot antropomrfico
KUKA KR 16-2 [18]. Pgina 23.
KUKA KR 5-2 ARC HW [17]. Pgina 24.
Figura 11. Tarjeta WAGO de acople de bus de campo DeviceNet
[23]. Pgina 26.
Figura 12. Esquema de los mdulos I/O WAGO [22].
Pgina 26.
Figura 13. KR C2 [19].
Pgina 28.
Figura 14. Computadora embebida.
Pgina 29.
Figura 15. Elementos adicionales del controlador.
Pgina 29.
XVI

Figura 16. Controladores dedicados para grado de libertad.
Pgina 30.
Figura 17. Ejemplos de Extremos efectores.
Pgina 31 [42].
Figura 18. Garra de sujecin.
Pgina 32.
Figura 19. Herramientas KR 5-2 ARC HW.
Figura 32.
Figura 20. Estructura mecnica Brazo robot antropomrfico
Mentor 35-001 [24]. Pgina 33.
Mentor 35-001. Pgina 34.
Figura 22. Mecanismo reductor y de transmisin del movimiento
Figura 23. Mecanismo de transmisin del extremo efector del
Figura 24. Sistema diferencial mecnico del extremo efector del
Figura 25. Circuitos Equivalentes Driver de control [25]
Pgina 39.
Figura 26. Algoritmo de Denavit y Hartenberg para un brazo robot
KUKA KR16-2 [4]. Pgina 41.
Figura 27. Concepto de software Windows/ VxWorks [15].
Pagina 43.
Figura 28. Programa base de una programacin KRL [15].
Pgina 45.
Figura 29. Estructura e interconexin del KRL XML [20].
Pgina 49.
Figura 30. Estructura y componentes del IDE Matlab y Simulink
[36]. Pgina 54.
Figura 31. Ejemplo de programacin grfica [38].
Pgina 56.
Figura 32. Vista principal de la interfaz hombre mquina.
Pgina 58.
XVII

Figura 33. Panel de control de secuencias.
Pgina 59.
Figura 34. Panel de visualizacin.
Pgina 60.
Figura 35. Imgenes de las variables del rea de monitoreo.
Pgina 61.
Figura 36. Panel de simulacin y accionar real.
Pgina 62.
Figura 37. Men de eleccin de robots y formas de programacin.
Pgina 63.
Figura 38. Paneles de visualizacin de Orientacin y Posicin.
Pgina 64.
Figura 39. Panel de programacin asistida o manual.
Pgina 65.
Figura 40. Panel de programacin para la generacin de
trayectorias. Pgina 67.
Figura 41. Panel de programacin real.
Pgina 68.
Figura 42. Panel de generacin de reportes.
Pgina 69.
Figura 43. Men del software.
Pgina 69.
Figura 44. Tolbox de Comunicacin para el brazo robot Mentor.
Pgina 70.
Figura 45. Diagrama de implementacin de las libreras de
comunicacin y control. Pgina 73.
Figura 46. Tarjeta de adquisicin de datos NI USB-6212 [12].
Pgina 75.
Figura 47. Algoritmo bsico para el control de movimiento.
Pgina 77.
Figura 48. Proceso de prueba para la evaluacin de software [39].
Pgina 80.
Figura 49. Algoritmo de control del diseo en realidad virtual.
Pgina 82.
XVIII

Figura 50. Grafo de flujo del control del diseo en realidad virtual.
Pgina 83.
Figura 51. Algoritmo de control del manipulador robtico.
Pgina 86.
Figura 52. Grafo de flujo de control del manipulador robtico.
Pgina 87.
Figura 53. Ilustracin grfica del movimiento utilizado para la
experimentacin. Pgina 94.
Figura 54. Muestra Adquirida de un sensor para ser aplicado en
los procesos de prueba. Pgina 96.
Figura 55. Histograma de las muestras del Primer grado de
libertad del quinto proceso de prueba [Anexo B].
Pgina 97.
Figura 56. Histograma de las muestras del Segundo grado de
Pgina 98.
Figura 57. Histograma de las muestras del Tercer grado de libertad
del quinto proceso de prueba [Anexo B].
Pgina 98.
Figura 58. Histograma de las muestras del Cuarto grado de
Pgina 99.
Figura 59. Histograma de las muestras del Quinto grado de
Pgina 99.
Figura 60. Parmetros relacionados a la distribucin de
probabilidad normal [6]. Pgina 100.
Figura 61. Funcin de densidad de probabilidad del primer grado
de libertad del quinto proceso de prueba [Anexo B].
Pgina 101.
Figura 62. Funcin de densidad de probabilidad del segundo grado
Pgina 101.
Figura 63. Funcin de densidad de probabilidad del tercer grado
Pgina 102.
XIX

Figura 64. Funcin de densidad de probabilidad del cuarto grado
Pgina 102.
Figura 65. Funcin de densidad de probabilidad del quinto grado
Pgina 102.
Figura 66. Tendencia de cambio de las muestras de los diferentes
experimentos. Pgina 106.
Figura 67. Valores medidos directamente del sensor de posicin.
Pgina 107.
Figura 68. Respuesta fsica a un movimiento puntual del GDL1.
Pgina 108.
Pgina 109.
Pgina 109.
Pgina 109.
Pgina 110.

XX

NDICE DE TABLAS.

Tabla 1. Lenguajes de programacin y Sistemas operativos de
las principales empresas de robtica industrial.
Pgina 9.
Tabla 2. Descripcin y funcionamiento de los ejes en un brazo
robot antropomrfico. Pgina 17.
Tabla 3. Especificaciones mecnicas Brazo robot KUKA KR
16-2 [18]. Pgina 20.
Tabla4. Especificaciones mecnicas Brazo robot
antropomrfico KUKA KR 5-2 ARC HW [17].
Pgina 21.
Tabla 5. Descripcin y funcionamiento de los ejes del brazo
robot Mentor 35-001. Pgina 27.
Tabla 6. Especificaciones mecnicas Brazo robot
antropomrfico Mentor 35-001. Pgina 29.
Tabla 7. Valores de operacin tpicos de los controladores [25].
Pgina 33.
Tabla 8. Parmetros de Denavit y Hartenberg del brazo robot
KUKA KR 16-2 [4]. Pgina 35.
Tabla 9. Sentencias de programacin para KRL [15].
Pgina 38.
Tabla 10. Componentes KRL XML [20].
Pgina 42.
Tabla 11. Pruebas de camino bsico para el algoritmo de control
del modelo en realidad virtual. Pgina 71.
Tabla 12. Pruebas de bucles para el algoritmo de control del
modelo en realidad virtual. Pgina 72.
Tabla 13. Pruebas de camino bsico para el algoritmo de control
del manipulador robtico. Pgina 75.
Tabla 14. Pruebas de bucles para el algoritmo de control del
modelo en realidad virtual. Pgina 76.
XXI

Tabla 15. Clases de equivalencia para la interfaz grfica de
usuario. Pgina 78.
Tabla 16. Pruebas de caja negra para la interfaz grfica de
usuario. Pgina 79.
Tabla 17. Muestras utilizadas para el 5to Proceso de prueba
[Anexo A]. Pgina 82.
Tabla 18. Compendio de valores de exactitud y precisin
calculados. Pgina 90.
Tabla 19. Promedio de valores de exactitud y precisin del
sistema. Pgina 91.
Tabla 20. Parmetros de respuesta del movimiento mecnico real.
Pgina 95.

XXII

ACRNIMOS.

PDF. Formato de documento portable.
HTML. Lenguaje Marcado de Hipertexto.
IDE. Entorno de Desarrollo Integrado.
GUI. Interfaz Grfica de Usuario.
GUIDE Ambiente de Desarrollo de Interfaces Graficas de Usuario
PUMA Brazo manipulador Programable Universal.
KR Robot Kuka.
KRC Controlador de Robot Kuka.
KCP Panel de control Kuka.
VDT Terminal de Visualizacin.
USB Bus serial Universal.
TCP Protocolo de Control de Transmisin.
VGA Conjunto de Grficos de Video
DAQ Adquisicin de datos.

CAPITULO 1. PROGRAMACIN DE ROBOTS
INDUSTRIALES.

1.1. INTRODUCCIN:
En este captulo se presenta una breve introduccin sobre la robtica industrial, la
evolucin de la misma y sus conceptos ms importantes, de manera de implantar
ciertas nociones necesarias para el mejor entendimiento de este tipo de mquinas
industriales y el realce e importancia que estos tienen a nivel social e industrial
principalmente. Posteriormente se centrara el estudio introductorio en el tema
puntual de la programacin de sistemas robticos industriales, tema central del
captulo que nos permitir entender de mejor manera el alcance y naturaleza del
proyecto descrito en la presente monografa.

1.1.1. Robtica Industrial.
La robtica como tal es considerada como una rama de aplicacin tecnolgica
principalmente asociada a las ciencias de la electrnica y la mecnica, que estudia el
diseo y construccin de mquinas capaces de desempear una tarea especfica;
etimolgicamente el termino robot se deriva la palabra robota, que hace referencia
a trabajo o labor, el termino obviamente abarca todos los tipos de robots, ms
especficamente y en base al concepto estndar de la Organizacin internacional de
estndares, un robot industrial es: Un manipulador multifuncional, reprogramable,
con varios grados de libertad, capaz de mover piezas, accionar herramientas, o
dispositivos especiales, segn trayectorias programadas para realizar diversas tareas
[10].
La robtica industrial continua en desarrollo en base a la necesidad de los seres
humanos de efectivizar el trabajo al tiempo que disminuye considerablemente el
actuar humano en trabajos pesados o repetitivos con una velocidad y exactitud
prcticamente imposible de igualar por personas, lo que ha permitido desarrollar de
manera tal que se han creado diversos tipos de robots, dependiendo de la aplicacin
industrial necesaria.
2

1.1.2. Impacto de la robtica industrial en la actualidad.
En 1995 el mundo industrializado ya contaba con alrededor de 700.000 robots,
500.000 se encontraban en Japn, 120.000 en Europa y 60.000 en Estados Unidos.
En la actualidad se estima que exista al menos un milln y medio de robots en
areas industriales con una distribucin porcentual parecida a la estimada en la
dcada anterior; Adems se plantea estadsticas sobre su evolucin tales como que
en Alemania la relacin entre trabajadores humanos y robots industriales sea de 7 a 1
es decir que por cada 7 personas existe un robot, adems se plantea que en Japn
cada hora se instala cerca de 5 nuevos robots industriales. Un claro ejemplo de esto
es la lnea de ensamblaje automotriz de la empresa alemana BMW, en la cual cientos
de robots trabajan en una lnea de ensamblaje de 12 km de largo para ensamblar un
auto completamente en aproximadamente 3 minutos una produccin especializada
que permite satisfacer la gran demanda que la empresa automotriz tiene en la
actualidad.
El impacto social y econmico que la robtica industrial tiene sobre el haber general
de todo el planeta es muy grande ya que basta con considerar que de no contar con el
10% de robots industriales que se dedican a la fabricacin de elementos electrnicos
la vida cotidiana como se la conoce hoy en da no pudiese continuar y sera
prcticamente imposible continuar procesos productivos actuales sin la ayuda de
mecanismos robticos que posean la precisin y velocidad que tienen en la
actualidad [8].
1.2. PROGRAMACIN EN ROBOTS INDUSTRIALES.

1.2.1. Introduccin:

La programacin de robots industriales se centra principalmente en la estructuracin
de sentencias de control definidas para un sistema robtico especfico cuyo objetivo
es el de indicar la secuencia de acciones a realizar durante una tarea que el
mencionado dispositivo se proponga ejecutar, considerando como principales los
siguientes puntos de accin:

Movimientos a puntos predefinidos.
Manipulacin de Objetos.
3

Interaccin y sincronizacin con el entorno.
Los lenguajes de programacin son considerados como el planteamiento ms general
para resolver los problemas de comunicacin hombre mquina, estos consisten en la
utilizacin de programacin a alto nivel por medio de un computador o un panel de
control en el cual se realice la programacin de las sentencias de control que definen
el actuar del robot, este tipo de comunicacin es necesaria para realizar tareas de
montajes o de ensamblaje, labores que tienen un mayor grado de dificultad y
difcilmente pudieran ser estructurados por medio de programacin guiada, adems
de considerarse una programacin estructurada en base a programas de alto nivel el
robot adquiere una mayor versatilidad debido a que este puede ejecutar mltiples
tareas solamente cambiando al programa apropiado.
1.2.2. Resea Histrica.
La robtica con fines industriales propiamente inicio como es obvio con el primer
robot industrial el cual fue creado en el ao de 1948 por la empresa estadounidense
Unimation; Unimate como fue nombrado es un brazo robot esfrico que fue instalado
en el ao de 1961 en la empresa General Motors como parte de su lnea de
produccin especficamente moviendo piezas de metal caliente, ms tarde se
utilizara el mismo robot como parte fundamental de la lnea de ensamblaje en el rea
automotriz, principalmente durante la dcada subsiguiente a su instalacin debido a
que en la dcada de 1970 la globalizacin de la robtica industrial hizo que
Unimation se enfrentase a otras empresas compitiendo por el liderato del mercado
mundial. El robot tena la capacidad de almacenar hasta 4000 pasos de programa en
un disco de almacenamiento magntico, este tipo de control le permita realizar
varias aplicaciones pero no se consideraba como programable, debido a que el actuar
del robot estaban limitados a estos pasos y a las secuencias predeterminadas de los
mismos con una mnima interaccin con el usuario.
Al igual que Unimate existen otros dispositivos robticos de otras empresas que en
base principalmente a necesidades planteadas por compaas interesadas en
automatizacin desarrollaron diseos y prototipos propios los cuales han marcado
importantes avances en lo que se conoce como robtica industrial propiamente en la
actualidad, Es claro el ejemplo de la empresa KUKA robotics, empresa alemana que
hoy en da tiene gran prestigio en todo el mundo que en el ao de 1973 desarrollo su
4

primer prototipo propio de robot industrial aplicado a la industria automotriz el
dispositivo denominado Famulus es considerado el primer robot con seis ejes
accionados electromagnticamente, Al igual que el robot Unimate este dispositivo
basaba su movimiento en pasos de control definidos por lo que no tena un lenguaje
de programacin especifico que le permitiese el desarrollo de secuencias y
movimientos avanzados [8].

(a)

(b)

Figura 1. a) Robot Unimate 1961 b) Robot Famulus 1973 [27, 28].

El primer robot programable tambin creado por la empresa Unimation fue el robot
PUMA (Programmable Universal Machine forAssembly) en 1978, este dispositivo
era capaz de mover un objeto y colocarlo en cualquier orientacin en un lugar
deseado dentro de su alcance, El robot PUMA es considerado la base fundamental
para los diseos de los robots actuales, debido a su diseo estructural en el cual se
podan diferenciar varios grados de libertad basados en articulaciones rotacionales,
muy parecidos a los robots antropomrficos utilizados en gran media en la
actualidad. La programacin del PUMA adems permiti hace muy poco en el
campo de la investigacin la integracin de sistemas de control ms complejos como
son algoritmos de inteligencia artificial, redes neuronales entre otros dotando al
sistema robtico de mayores prestaciones y versatilidad con su entorno y
programador.
5

Figura 2. Robot PUMA Unimation 1978 [26].
El brazo robot PUMA utiliza su propio sistema operativo (VAL II o VAL Plus), el
cual fue diseado especficamente para robots de la empresa Unimation, este sistema
no permite programar nuevos algoritmos de control debido a que estos estuvieron
previamente definidos en el controlador pero permita la programacin de
secuencias determinadas por el usuario desde una terminal de computadora conocida
tambin por sus siglas en ingles VDT (Visual Display Terminal), lo que permita una
amplia gama de aplicaciones en base a estos programas descritos.

Figura 3. Componentes estructurales Robot PUMA Unimation 1978 [13].
El tipo de programacin utilizado para describir estos programas estaban realizados
de forma textual, esto significa que el usuario debe indicar la tarea al robot mediante
el uso de un lenguaje de programacin especifico, es decir se describe las ordenes al
robot y posteriormente son ejecutadas por el mismo previo una compilacin o
descarga de las mismas en el controlador del robot; Se realizara una
6

conceptualizacin ms a profundidad de este y otros tipos de programacin de robots
ms adelante el presente capitulo.
A manera de ejemplo se presenta un programa modelo en VAL II sistema operativo
del robot PUMA desarrollado por la empresa Unimation que define una secuencia de
movimientos especficos para un brazo robot PUMA.

PROG TOTO

1 MOVE A
2 CALL TITI
3 MOVE B
4 CALL TITI
5MOVE C
6CALL TITI
7MOVE D
8CALL TITI
9MOVE F
10 IF (F>3) OR (G<=7.82)
GOTO 9
11 MOVE G
RETURN

SUBPROG TITI

1 TYPE HE TERMINADO LA
INSTRUCCIN DE MOVIMIENTO

2 RETURN
A, B, C, etc. Son los nombres de los puntos a donde el robot deber ir. Estos puntos
estn definidos por X, Y, Z, O, A y T que son las coordenadas cartesianas del punto a
donde se quiere llegar (X, Y, Z) expresadas en milmetros y la orientacin de la
herramienta la cual est definida por las otras variables (O, A, T), expresadas en
grados [14].
El ejemplo se presenta para escalecer dos principales conceptos, primeramente se
desea aclarar que los lenguajes de programacin de robots industriales en su mayora
son propios de la compaa que los fabrica y adems que a pesar de la gran evolucin
que los sistemas de programacin de robots han tenido aun en la actualidad ciertas
caractersticas predominan constantes en la programacin de robots industriales.
1.3. ARQUITECTURA DE PROGRAMACIN DE ROBOTS
INDUSTRIALES.
La programacin textual puede ser clasificada en tres niveles, estos se definen
dependiendo de que las rdenes programadas y enviadas al robot se refieran a los
7

movimientos propiamente dichos del robot, al estado en el que deben permanecer los
objetos manipulados o al objetivo general a conseguir. Los niveles de programacin
se conocen como Nivel Robot, Nivel Objeto y Nivel Tarea respectivamente, estos se
conceptualizan a continuacin de manera de esclarecer las diferencias puntuales
entre cada uno.
Nivel robot: Para este nivel es necesario especificar cada movimiento que el
robot deber realizar para alcanzar su objetivo, as como velocidad,
orientacin, activacin o desactivacin de la herramienta etc. Este nivel de
programacin textual se caracteriza porque la tarea global debe ser
descompuesta en subtareas, de manera que los algoritmos que el robot seguir
puedan ser interpretados fcilmente por los controladores que a su vez darn
movimiento a los actuadores.

Nivel Objeto: En este nivel de programacin la complejidad se reduce
notablemente ya que las rdenes descritas no estn dirigidas al robot como tal
sino que describen el accionar general del sistema basados nicamente en
cmo deben situarse o colocarse los objetos inmiscuidos en el proceso global.
Cabe destacar que las instrucciones programadas en este nivel requerirn
generar instrucciones a nivel robot para ser descargadas en los controladores.

Nivel Tarea: El nivel tarea comprendera nicamente una nica sentencia
que ya no especifique ni los objetos a moverse ni como el robot lo har sino
nicamente especificara cual es el objetivo que el robot deber cumplir.
El estado actual de la programacin de robots se mantiene en el primer nivel debido
principalmente a la necesidad de generar cdigos desde los niveles superiores a nivel
robot, el mismo que es indispensable para los movimientos propiamente del robot,
adems el nivel robot permite especificar muchas caractersticas de los movimientos,
normalmente necesarias en una aplicacin industrial. Existen gran cantidad de
lenguajes de programacin desarrollados para el primer y segundo nivel de
programacin textual, como se mencion anteriormente cada uno responde a robots
especficos de las diferentes empresas mundiales de manufactura de robots
industriales. (Vase Tabla.1.)

8

1.4. MTODOS DE PROGRAMACIN DE ROBOTS INDUSTRIALES.
Existen diversos criterios para realizar una clasificacin de los mtodos de
programacin de robots. Algunas atienden a la potencia del mtodo, mientras que
otras clasificaciones hacen referencia al sistema empleado para indicar la secuencia
de acciones a realizar por el robot. Este segundo criterio ilustra de mejor manera los
mtodos implementados por las empresas que lideran en la actualidad el mercado de
la robtica industrial. Adems establece de forma muy general que un robot puede
ser programado de dos formas diferentes el denominado por programacin guiada o
mediante un procedimiento textual; Existen robots adems que conjugan ambos tipos
de programacin e incluso pueden estructurar secuencias de accin que basadas en
ambos tipos de programacin pueden definir un proceder ms complejo para los
actuadores robticos. Debido a la complejidad que cada uno de los tipos de
programacin tiene es necesario el estudio de cada uno por separado y adems los
considerados subtipos de programacin tanto para el mtodo de guiado como para el
textual.
1.4.1. Programacin por guiado.
La programacin por guiado o tambin conocida como de aprendizaje asistido
consiste en una manipulacin directa de los actuadores del robot por medio de una
maqueta del mismo o llevndolo a las diferentes posiciones gracias a un controlador
de posicin embebido, de una u otra manera el posicionamiento de los diferentes
puntos o trayectorias debe ser registrado por el robot para la posterior repeticin de
los mismos.
Considerando el estado de los actuadores en la programacin guiada se pueden
considerar dos subtipos de programacin. Si suponemos que los actuadores estn
desconectados y la fuerza para establecer los diferentes puntos o trayectorias del
robot provienen directamente del programador, es decir este toma al robot desde su
extremo para guiarlo hasta los puntos requeridos al tiempo que el controlador
registrara automticamente la seal de los sensores de posicin, este es considerado
como una programacin guiada pasiva directa.
Una variacin de la programacin guiada que resuelve el problema de manipular
fsicamente el robot es la cual se realiza por medio de un maniqu o doble del robot,
9

este doble posee la misma configuracin del robot pero es mucho ms ligero
facilitando as la manipulacin del mismo, al igual que en la programacin pasiva
directa el programador deber llevar al maniqu a los diferentes puntos o trayectorias
que desea el robot alcance al tiempo que el controlador almacena automticamente
los movimientos realizados, este tipo de programacin es muy utilizada por robots de
pintura integrados en una etapa final de una lnea de fabricacin industrial; Este tipo
de programacin es conocido como programacin guiada pasiva por maniqu.
Otra variacin de la programacin guiada que quizs es la ms utilizada en la
actualidad es aquella que utiliza una botonera o mando analgico (joystick)
normalmente diferenciado del sistema robtico y que por medio del cual controla los
actuadores del robot para llevarlo a los puntos requeridos o por las trayectorias
deseadas, estos puntos determinados no se registran automticamente por el sistema
de control del robot sino que se almacenan nicamente los expresados por el
programador. La mayora de las empresas de manufacturacin de robots industriales
de la actualidad poseen este tipo de dispositivo para la programacin asistida de sus
robots; A este tipo de programacin se lo conoce como programacin guiada activa.
En la actualidad los paneles de control o de programacin han evolucionado acorde a
la tecnologa. Las principales empresas de manufactura de robots han desarrollado
paneles tctiles en donde se conjuga todas las caractersticas de la programacin
guiada e incluso de la programacin textual para el control ptimo y sintetizado de
sus robots industriales [11].

(a) (b)
Figura 4. Ejemplos de paneles de control.
a) KUKA SMARTPAD b) Reis Robotics ReisPAD [33, 34]
Considerando una segunda clasificacin dependiendo de la potencia del sistema se
definen dos tipos ms especficos de programacin guiada. El denominado guiado
bsico y guiado extendido.
10

El mtodo de programacin guiado bsico el robot es consecutivamente guiado por
los puntos por los que se quiere que este pase, durante una llamada fase de ejecucin
automtica del programa. Durante esta etapa el controlador del sistema interpola
estos puntos por medio de una trayectoria, es decir que los puntos siempre sern
repetidos secuencialmente tal como se grabaron lo que dificulta la adiccin de un
controlador, el muestreo que el robot realiza sobre los puntos debe realizarse con una
frecuencia muy alta, ejemplos de robots que utilicen este tipo de programacin son
los dedicados a pintar, pulir o soldar diferentes elementos que tengan un contorno
especifico y tengan que repetirse varias veces.
El mtodo de programacin de guiado extendido especifica los puntos por los que
deber pasar el robot, pero adems define datos relativos de velocidad, tipos de
trayectoria, precisin etc. Datos que son almacenados en conjunto con los puntos
programados; normalmente este mtodo de programacin se realiza por medio de la
botonera o mando analgico que el robot disponga. A pesar que el mtodo de
programacin guiado es sumamente utilizado y es considerado adems como
indispensable por su facilidad de uso y mnimos requerimientos de memoria este
mtodo tiene varias limitaciones ya que la programacin necesita el espacio propio
del robot y en un entorno industrial sera necesario retirar al robot de la lnea de
produccin para programarlo tambin no se cuenta con una documentacin del
programa lo que dificulta en gran medida realizar modificaciones en el mismo.
1.4.2. Programacin textual.
La programacin textual es una alternativa a los mtodos de programacin por
guiado, el mtodo consiste en indicar la tarea al robot por medio del uso de un
lenguaje de programacin determinado y normalmente especfico para cada marca de
robot. En este programa el robot recibe una serie de rdenes que son editadas en un
programa textual y posteriormente son ejecutadas.
1.5. LENGUAJES DE PROGRAMACIN EN ROBOTS INDUSTRIALES.
En la actualidad no existe ninguna normalizacin en cuanto a los procedimientos de
programacin de robots. Por el contrario, cada fabricante ha desarrollado su mtodo
particular, el mismo que es vlido solo para sus propios robots. Los intentos de
estandarizar los procedimientos de programacin de robots no han tenido el
11

reconocimiento ni la aceptacin necesaria, ejemplos de este tipo de propuestas como
los sistemas AL (Algol Like) de la universidad de Stanford en 1974, IRDATA de la
universidad de Karlsruhe que fue aceptado como estndar por la VDI de Alemania
pero al igual que otros intentos de unificacin no han logrado trascender.
La falta de estandarizacin llevo a las empresas de manufacturacin de sistemas
robticos a desarrollar lenguajes de programacin propios para sus robots, a pesar
que la mayora tienen varias caractersticas similares, el no normalizar los sistemas
de programacin y comunicacin dificulta la interaccin de los robots no solo con
otros dispositivos de igual o parecida naturaleza sino tambin con sistemas
sensoriales y de control ms complejos que permitiran una mayor interaccin del
robot con su entorno y en especial el desarrollo de proyectos de investigacin que
pretendan resolver estas u otras deficiencias.
La siguiente tabla es un compendio de las principales empresas dedicadas a la
manufactura de robots, todas poseen los mtodos de programacin guiado y textual
ms se enfatiza en los sistemas operativos y lenguajes de programacin propios de
cada uno.
No. Empresa. Lenguajes de
Programacin.
Sistemas
Operativos.
1 ABB Rapid Windows XP
2 Epson SPEL+ Windows XP
3 FANUC TPE Propio
4 MITSUBISHI MELFA RT ToolBox
5 Kawasaki Kawasaki AS Propio
6 KUKA KRL Windows XP

Tabla 1. Lenguajes de programacin y Sistemas operativos de las principales
empresas de robtica industrial.
Debido a las necesidades comunes que todo sistema de programacin de robots tiene
se ha originado cierta afinidad entre la mayora de empresas dedicadas a la
programacin de estos, poniendo en manifiesto una serie de caractersticas generales
que se observan en la mayora de sistemas. Tradicionalmente los requerimientos
generales que se establecen para un sistema de programacin de robots se
contemplan en mayor o menor medida dependiendo de las empresas dedicadas a la
robtica industrial en los siguientes puntos se conceptualiza las principales
caractersticas [1].
12

1.5.1. Ambiente de programacin.
Considerando la dificultad que supone programar las acciones de un manipulador
industrial, la mayora de los sistemas de programacin procuran desarrollarse como
interpretados de manera de poder realizar un seguimiento paso a paso en cada
momento de la programacin, evitando as el ciclo de edicin compilacin y
ejecucin en cada sentencia programada que implica entre otros aspectos
disminucin considerable de productividad y un alto precio en tiempo de
programacin.
Considerando aspectos tcnicos todo sistema de programacin de robots debe tener
una buena capacidad de depuracin y ejecucin paso a paso, teniendo especialmente
en cuenta la interaccin en tiempo real que debe existir entre los distintos equipos
de la clula con el controlador del robot, al tiempo que se aconseja una
monitorizacin continua e ininterrumpida del programa. Algunos de los sistemas
actuales incluso poseen sistemas operativos multitareas permitiendo el control
simultneo y sincronizado de varios robots o sistemas adjuntos al robot.
1.5.2. Modelado del entorno.
El modelo del entorno se define como la representacin que el robot tiene de los
objetos con los que interacciona, es decir este modelo especifica caractersticas
geomtricas como posicin, orientacin de los objetos y las dimensiones de los
mismos.
Para definir las caractersticas denotadas de los objetos normalmente el sistema
asigna a cada objeto una posicin y orientacin medida desde cierto sistema base, o
referencial, frecuentemente conocido como sistema del mundo, de esta manera el
sistema puede definir al objeto de manera nica.
Modelos de entorno actuales facilitan la programacin del robot en lo que refiere a
los objetos involucrados en su actuar, este modelo conocido como relacional, permite
establecer relaciones entre objetos. Estas relaciones se subdividen conceptualmente
dependiendo de la unin fsica entre los mencionados objetos.
Objetos independientes.
El movimiento de uno no afecta al otro.
13

Dependencia de unin rgida.
El movimiento de uno implica al otro y viceversa.

Dependencia de unin no rgida.
El movimiento de uno implica al otro pero al revs.
El modelo relacional, una vez programado se actualiza automticamente durante la
ejecucin del programa, mediante una estructura que correlacione los diferentes
objetos del sistema en general, simplificando as la tarea del programador.

Figura 5. Relacin entre diversos elementos de un entorno de programacin.
1.5.3. Tipo de datos.
Como todo sistema de programacin, aquellos destinados al control de robots deben
contar con datos convencionales de programacin, tipos de datos como enteros,
reales, bolanos, etc. Son necesarios para una programacin estructurada y
normalmente utilizados como base de control para sentencias que involucren
variables, las mismas que definirn funcionalidades del robot con su entorno o de
manera especfica una trayectoria o accin del robot.
Adems de los tpicos tipos de datos mencionados existen otros datos necesarios para
la programacin de robots, estos estn destinados especficamente para operaciones
de interaccin con el entorno. Estos datos a los cuales el robot deber acceder
MUNDO
ROBOT
(No rigida)
PINZA
(Rigida)
PIEZA A
(Rigida)
CINTA
(No rigida)
PIEZA B
(No rigida)
MESA
(No rigida)
PIEZA C
(No rigida)
PIEZA D
(Rigida)
14

definen entonces posicin, orientacin y los objetos que se encuentran involucrados
en el proceso industrial.
El posicionamiento del robot se realiza por medio de coordenadas articuladas, las
mismas que indican los valores de posicin que cada articulacin debe tener para
llegar a un punto especfico. Se consideran entonces datos referenciales que pueden
ser manipulados por el programador, normalmente definidos como coordenadas
cartesianas, las mismas que una vez asociadas a un sistema de referencia de
coordenadas pueden ser estructuradas como las coordenadas del origen del robot y la
orientacin de la herramienta del mismo, la representacin conjunta de posicin y
orientacin se consigue agrupando las tres coordenadas cartesianas y las de
orientacin esta representacin vara dependiendo del lenguaje de programacin
utilizado pero como norma todo sistema de programacin sigue estos parmetros
[11].
1.5.4. Manejo de entradas / salidas (digital y analgicas)
Como norma general al considerar un proceso industrializado completo, los robots
deben tener la capacidad de interrelacionarse con su entorno, otras mquinas o
elementos del sistema, por lo cual sistemas de comunicacin adicionales son
fundamentales para la integracin y sincronizacin en los procesos industriales.
Considerando el nivel ms sencillo de comunicacin mediante seales binarias de
entrada y salida, el robot puede decidir comenzar una determinada accin o indicar a
un dispositivo externo que comience con la suya.
El control de las seales binarias tanto de ingreso como de salida son manipuladas
por el robot por medio de instrucciones de activacin o desactivacin de las mismas.
En cuanto a las seales de ingreso el robot tiene la capacidad de leerlas y manipular
el funcionamiento del programa en funcin de ellas, en la programacin las seales
pueden indicar interrupciones, saltos, condiciones, o incluso comenzar un proceso o
ciclo de trabajo automticamente cuando el controlador del robot recibe una seal
determinada. Cabe recalcar que una interrupcin debera poder monitorizar de
manera automtica la condicin y aun en movimiento el robot deber realizar lo
citado por la interrupcin automticamente.
15

Si tomamos en cuenta un nivel superior de comunicacin se pueden considerar
protocolos estndar que permitan una mejor comunicacin del robot con su entorno,
tipos de comunicacin como de red local, conexin punto a punto serial, entre otros
permiten que por medio de un software instalado en un ordenador adicional al
sistema robtico controle o supervise el funcionamiento del accionar del sistema
robtico. A pesar que este tipo de comunicaciones actualmente no es predominante
para la mayora de empresas de robtica industrial, debido a que consideran
suficiente la comunicacin del robot con su entorno por medio de seales digitales o
analgicas simples, existe una gran variedad de proyectos de investigacin que
involucran sistemas de comunicacin industrial para actuadores robticos en base a
estos protocolos estndar de comunicacin, abriendo un extenso campo de
investigacin y a nivel acadmico, ya que estos sistemas permitiran integrar todo
tipo de sistemas sensoriales, de visin artificial o algoritmos de inteligencia artificial,
de una manera ms sencilla.
Cualquiera de los sistemas de comunicacin mencionados debe cumplir el objetivo
de permitir al robot relacionarse con su entorno, elctricamente se considera a los
sensores como la forma ms comn para lograr este enlace debido a que los sensores
sin importar su naturaleza se conceptualizan como un dispositivo que genera una
seal normalmente elctrica en funcin de estmulos fsicos naturales que se
encuentren en su entorno o rea de sensibilidad (calor, luz, temperatura, presin,
etc.). Las seales elctricas generadas pueden alterar la programacin del robot para:
modificar la trayectoria, Elegir entre diversas alternativas, Obtener la identidad y
posicin de objetos y sus caractersticas, cumplir con restricciones externas, entre
otros.
1.5.5. Control de flujo de ejecucin del programa.
Como todo sistema de programacin, los lenguajes de programacin para robots
industriales deben permitir al programador especificar de alguna manera un flujo de
ejecucin de operaciones. Esto se logra por medio de estructuras de programacin
comunes como bucles, for, while, repeat, etc. Tambin es de gran importancia la
capacidad de procesamiento en paralelo, tanto para el control de varios robots con un
solo programa, como para el control de un solo robot en una celda de trabajo cuyo
16

equipamiento adicional este bajo el control del programa del robot. Para ello se
emplea seales de sincronismo y ejecucin de tareas en paralelo.
Para la mayora de aplicaciones en necesario tener adems un control de
interrupciones mediante las que distintos equipos en funcionamiento puedan
interaccionar con el robot. Debe tener la capacidad de asignar prioridades, enviar
durante el desarrollo del programa seales de activacin, desactivacin, etc.
1.5.6. Control de movimiento.
Una caracterstica necesaria de la programacin de robots industriales es la capacidad
de especificar el tipo de movimiento del robot, es decir que adems de determinar el
punto de destino y el inicial el sistema de programacin debe poder determinar si el
tipo de trayectoria es de punto a punto, coordinadas o de trayectoria continua. En este
ltimo se consideran entonces lneas rectas, interpolacin circular etc., adems en la
programacin se debe poder definir parmetros de, precisin, condicionamientos del
sistema y velocidad. Este ltimo normalmente tiene como factor comn en la
mayora de sistemas de programacin definirse como un valor porcentual de la
velocidad total del robot para cada lnea de accin facilitando as la alteracin de la
velocidad de todo el programa o de una o varias lneas especficas.
La principal caractersticas que define el control de movimiento de un robot
industrial es el nivel de control y formas de programacin que este tiene en relacin a
las trayectorias que se pueden programar. Todo sistema de programacin de robots
tiene caractersticas similares sobre este tema, si consideramos por ejemplo que el
robot debe seguir una trayectoria recta para evitar obstculos en su entorno, los
sistemas de programacin debern tener un sistema de punto de paso para resolver
este problema de manera ms eficiente que con una simple trayectoria lnea. El modo
en que una determinada configuracin (posicin y orientacin) se define como punto
de paso, est relacionado con la especificacin de la precisin con que se desea el
robot alcance dicho punto. El controlador recibe la referencia del programa, y no
permite una nueva referencia hasta que el robot no alcance la referencia deseada con
la precisin programada. De este modo si la precisin con la que se desea alcanzar
una determinada configuracin se define como baja, el extremo del robot se
encaminara hacia la configuracin siguiente sin haber llegado a la anterior y sin tener
17

que disminuir apenas su velocidad. El resultado final es que el movimiento gana en
continuidad y velocidad a costa de perder una precisin innecesaria en esos puntos.
A pesar que de una u otra forma todos los sistemas de programacin de robots
industriales tienen en comn la programacin de diversos tipos de trayectorias, cada
empresa dedicada a este campo posee formas de programacin especficas para sus
robots, razn por la cual se profundizara la programacin de trayectorias en captulos
siguientes, centrndonos en el lenguaje especifico de programacin que ser utilizado
para el proyecto [11].

18

CAPITULO 2. BRAZOS ROBOT INDUSTRIALES
ANTROPOMRFICOS.

2.1 INTRODUCCION.

Este captulo se centra en el estudio especfico y concreto de los brazos robot
antropomrficos industriales que sern parte de nuestro idea, para los cuales se
desarrollara la interfaz de control humano mquina, estos dispositivos
concretamente son los robots industriales KUKA KR 16-2, KUKA KR 5-2 ARC HW
y Feedback Mentor 35-001, el estudio se concentrara en sus aspectos fsicos,
caractersticas elctricas, electrnicas, adems de realizar un especial nfasis en el
sistema de programacin que estos robots utilizan o que sern desarrollados, todas
las herramientas que poseen para estructurar sentencias de movimiento y funciones
de trayectoria, de manera de conceptualizar los procesos necesarios para el correcto
funcionamiento de los robots, dichas caractersticas sern utilizadas en gran medida
debido que la interfaz procesara los datos programados por el usuario y en funcin de
los parmetros ya estandarizados en los controladores permitirn realizar el
movimiento del robot para el cual se desarrollaran las libreras de comunicacin.
Considerando las caractersticas fsicas, los robots tienen grandes diferencias, por lo
cual el estudio deber ser diferenciado en este mbito, al igual que las caractersticas
de programacin y controladores lo que permitir ampliar el uso de la interfaz para
los tres robots en cuestin, aumentada la validez y la aplicabilidad del sistema como
tal.
2.2 ARQUITECTURA GENERAL DE UN SISTEMA ROBOTICO.

Un sistema robtico estndar industrial, posee sin distincin de un modelo de
manipulador especfico los mismos parmetros constituyentes. Estos se consideran
necesarios como mnimo para el correcto desarrollo de un proyecto completo o
19

aplicacin con los robots, a pesar que pudieran existir subsistemas adicionales que
complementen el accionar del robot o del sistema en general.
Es necesario acotar que existen ciertas variaciones de la arquitectura general,
considerando las diferentes compaas que manufacturan los robots, adems de las
aplicaciones especficas para las cuales algunos robots son creados, por ejemplo
aunque los elementos constituyentes mostrados a continuacin son indispensables
complementos de la arquitectura general, si consideramos los tipos de programacin
que existen el software o programa utilizado para la programacin de secuencias
puede ser presentado de diversas formas con la nica restriccin que implica el
utilizarlo para programar las sentencias de control del robot en cuestin.
Los elementos que forman un sistema robtico estn presentados a continuacin:

Figura 6. Arquitectura bsica de un sistema Robtico [15].
1. Robot
2. Cables de unin.
3. Unidad de control del robot.
4. Unidad de programacin.

Como se especific, en un sistema general, el modelo o tipo del robot es
independiente del sistema como tal, las caractersticas del robot como se ver ms
adelante varan en funcin de parmetros tales como velocidad, alcance, y carga
nominal, es decir variables propias de la estructura mecnica como tal.
20

Los cables de unin son los encargados de transmitir las seales (normalmente
elctricas) de control desde el robot hacia el controlador y viceversa.
La unidad de control del robot, alberga los circuitos elctricos y electrnicos de
control, potencia, seguridad y comunicaciones, dependiendo del robot que se desea
controlar la unidad de control varia en tamao, y ciertas especificaciones tcnicas,
adems de la versin en la que se encuentre, que normalmente actualiza ciertos
parmetros de software para el control del robot.
El ltimo parmetro constituyente de un sistema genrico, es la unidad de
programacin, este componente normalmente est ligado a la versin y
caractersticas de software y conectividad de la unidad de control, debido a que la
unidad de programacin es la interfaz de interaccin directa con el usuario, espacio
en donde se realiza la programacin y manejo del robot.
Los componentes constituyentes como se especific anteriormente, varan de muchas
formas dependiendo del robot a controlar y la versin de sus componentes
especialmente de software, razn por la cual es necesario definir cada uno de forma
separada y especificar caractersticas de cada uno, razn por la cual los siguientes
apartados se centraran en conceptualizar todos los parmetros especficos de los
sistemas robticos que se utilizaran en el proyecto.

2.3 BRAZOS ROBOT KUKA KR 16-2 Y KR 5-2 ARC HW.
En este apartado se analizara de forma especfica las caractersticas fsicas y tcnicas
de los manipuladores robticos de la empresa KUKA, por ser base fundamental del
estudio preliminar del proyecto. Los robots al pertenecer a la misma empresa
comparten muchos aspectos razn por la cual se abordara las caractersticas de su
arquitectura en el mismo apartado, haciendo especial nfasis en la morfologa de
cada uno, considerando a esta como la estructura fsica, elctrica y electrnica que
todo robot industrial tiene como puntos en comn. Estos elementos que poseen
ciertas caractersticas que cumplen con objetivos especficos, en su conjunto
permiten el correcto desenvolvimiento de los robots industriales:
Estructura mecnica.
Sistema sensorial.
21

Sistema de control.
Elementos terminales.

Cada uno de elementos antes mencionados sern examinados y conceptualizados
para los brazos robot industriales antes mencionados, sobre los cuales se realizara el
estudio preliminar, diferenciando cuando sea necesario los elementos que los robots
entre si no tengan en comn, adems se har nfasis en ciertos elementos
constitutivos que conforman los elementos antes enlistados de manera de denotar la
importancia que estos tienen en la estructura completa del robot y en su correcto
funcionamiento.

2.3.1 Estructura Mecnica.
Mecnicamente, un brazo robot antropomrfico industrial est formado por
eslabones unidos por medio de articulaciones rotacionales, las mismas que permiten
un movimiento relativo entre cada par de eslabones consecutivos, Este tipo
especfico de robot industrial tiene sus caractersticas en base a la estructura de un
brazo humano y al igual que la mayora de manipuladores industriales actuales, los
brazos robots antropomrficos KUKA tienen seis grados de libertad, permitiendo
mover cada articulacin con respecto a la anterior de forma independiente.
El nmero de articulaciones est basado en el hecho que es necesario un nmero
mnimo de grados de libertad para posicionar y orientar un cuerpo de cualquier
manera en el espacio, tres al menos que definen la posicin y al menos dos para la
orientacin de la extremidad dependiendo de la resolucin que se desee el robot
tenga, en la cual normalmente el robot cuenta con una herramienta especfica para
realizar un trabajo determinado.
Como se mencion anteriormente los brazos robot antropomrfico industriales
KUKA poseen seis grados de libertad:
EJES DESCRIPCIN. FUNCIONALIDAD
1 3 Ejes principales Posicionamiento
4 - 6 Ejes de la mueca Orientacin.
Tabla 2. Descripcin y funcionamiento de los ejes en un brazo robot antropomrfico.
22

Las siguientes imgenes (Fig.4, Fig.5) muestran la distribucin fsica de los brazos
robot y sus grados de libertad.
Estructura mecnica KUKA KR 16-2

Figura 7. Estructura mecnica Brazo robot antropomrfico KUKA KR 16-2 [16].
Los grados de libertad estn distribuidos de manera que el robot solvente el
posicionamiento espacial en cualquiera punto de su rea de trabajo.
Estructura mecnica KUKA KR 5-2 ARC

Figura 8. Estructura mecnica Brazo robot KUKA KR5-2 ARC HW [17].
23

Determinadas las caractersticas fsicas de un robot antropomrfico, es importante
adems definir otro parmetro que est relacionado con su estructura fsica, su rea
de trabajo, este importante parmetro proporciona informacin sobre el alcance y
movilidad que tiene el robot. Conceptualmente el rea de trabajo o tambin conocido
como volumen de trabajo es el espacio de puntos definidos a los cuales el robot
puede llegar. Este espacio est definido en base al tamao y disposicin de los
eslabones, por lo cual ser diferente para cada robot.
Como un estndar informativo, el volumen de trabajo normalmente se expresa por
medio de dos grficos descriptivos de la vista superior y una vista lateral del robot
dibujando el volumen al cual el robot puede acceder, ambas vistas estn debidamente
definidas por cotas estndar en milmetros (mm) mostrando el volumen completo,
adems de una tabla especificando el alcance mximo, carga nominal y carga extra
dependiendo de la herramienta a utilizar, repetitibilidad, unidades de control, etc.
rea de trabajo KUKA KR 16-2

Figura 9. Volumen de trabajo Brazo robot antropomrfico KUKA KR 16-2 [18].
24

ITEM DESCRIPCIN. VALOR.
Cargas.
Carga 16 Kg
Carga Adicional 10 Kg
Zona de trabajo. Max. Alcance 1610 mm
Otros datos.
Numero de ejes 6
Repetitibilidad 0.05 mm
Peso 235 Kg.
Posiciones de montaje Suelo, techo
Unidades de control KR C2

Tabla 3. Especificaciones mecnicas Brazo robot KUKA KR 16-2 [18].
rea de trabajo KUKA KR 5-2 ARC

Figura 10. Volumen de trabajo Brazo robot antropomrfico KUKA KR 5-2 ARC
HW [16].
25

Cargas.
Carga 5 Kg.
Carga Adicional 12 Kg.
Otros datos.
Numero de ejes 6
Repetitibilidad 0.04 mm
Peso 126 Kg.
Posiciones de montaje Suelo, Techo
Unidades de control KR C2

Tabla 4. Especificaciones mecnicas Brazo robot antropomrfico KUKA KR 5-2
ARC HW [16].
Otro de los parmetros de consideracin en la estructura mecnica sobre robots
industriales, es la utilizacin de transmisiones y reductores dentro de s, estos
dispositivos permiten el correcto movimiento del robot facilitando en muchas
ocasiones el posicionamiento de los actuadores, as como los algoritmos de control
que el robot utiliza para el posicionamiento y movimiento del robot.
Especficamente ambos robots KUKA, que son base del estudio preliminar poseen
transmisiones que permiten colocar los actuadores fuera de las diferentes
articulaciones lo que conlleva a reducir el peso de ciertas partes del robot, como se
puede observar en las figuras anteriores (Vase Fig4, & Fig5), los actuadores
rotacionales que definen el comportamiento de los grados de libertad finales de
robot, es decir aquellos delimitan la orientacin del extremo efector, estn
posicionados sobre el antebrazo de la estructura mecnica, el movimiento es llevado
por medio de sistemas de transmisin hacia los eslabones que conforman la mueca
del robot en donde se posiciona el extremo efector o herramienta del robot.
Existe adems sistemas reductores que normalmente estn dispuestos en los sistemas
electromecnicos de accionamiento, estos permiten no solo acrecentar el torque que
los actuadores tienen y la fuerza que estos infligen sobre los eslabones sino que
adems reducen la velocidad de los motores elctricos facilitando as el control de
posicin y velocidad que estos tienen.
2.3.2 Sistema sensorial.

Se puede considerar como un factor comn de todo dispositivo robtico ciertos
subsistemas de control que permiten la interaccin de elementos ajenos al sistema
26

original del robot, sensores, transductores, otros dispositivos electromecnicos, etc.
Estos sistemas basan su funcionamiento en dispositivos que reciben y generan
seales que son legibles por el controlador del robot, algunos robots comerciales
utilizan controladores lgicos programables o como son globalmente conocidos por
sus siglas en ingls PLC, que permiten el paso de estas seales hacia el controlador
del robot, refirindonos especficamente a los robots de la empresa KUKA, estos
cuentan dentro de su unidad de control, con una tarjeta de la empresa WAGO que
utiliza un sistema de retransmisin basado en el protocolo industrial DeviceNet, esta
forma de comunicacin permite realizar un control muy sencillo en base a seales
digitales o analgicas que son interpretadas por el controlador tras ser estructuradas
en un programa descrito en el lenguaje propio de programacin KUKA.

Figura 11. Tarjeta WAGO de acople de bus de campo DeviceNet [23].
Los mdulos utilizados para la adquisicin y generacin de seales de control
digitales estn dispuestos de forma separada entre s pero direccionados por medio de
una nica unidad de acople (vase Fig8.), esta unidad central adems de direccionar
los diferentes puertos en la tarjeta, realiza la transmisin va DeviceNet hacia el
controlador del robot, esta abstraccin permite ampliar la utilidad de la tarjeta debido
a que se pueden adicionar mdulos al sistema original ampliando el nmero de
contactos de ingreso o salida o la naturaleza de las seales que estos utilicen.

Dentro de los controladores de los robots que son causa de nuestro estudio se
encuentran dispuestos para ambos manipuladores una tarjeta I/O (ingreso/salida) de
seales digitales de las caractersticas antes mencionadas. Estas tarjetas poseen 16
27

contactos elctricos para adquirir seales digitales y 16 para generacin de seales de
igual naturaleza.

Figura 12. Esquema de los mdulos I/O WAGO [22].
La figura anterior esquematiza de manera muy simple la disposicin normal de un
mdulo completo de adquisicin y generacin WAGO, en la imagen se puede
diferenciar la tarjeta de acople, los mdulos de ingresos digitales (DI) y salidas
digitales (DO), mdulos que estn dispuestos en los controladores de los robots
industriales como se ver posteriormente. Debido a que esta forma de comunicacin
tiene varios inconvenientes en lo que respecta al nivel de abstraccin para con los
sistemas que se pudiesen utilizar ajenos al sistema robtico original y por ende no
contempla un elemento del todo necesario para la estructuracin del proyecto no ser
analizado a profundidad.

2.3.3 Sistema de control.

Un sistema de control como su nombre indica, es el encargado de controlar los
procesos que rigen el funcionamiento de todo el robot, desde adquirir las seales de
ingreso de la tarjeta de adquisicin de datos o sensores internos, hasta interpretar los
programas descritos por el usuario de forma textual o guiada; el controlador procesa
la informacin y en base a algoritmos previamente establecidos enva las seales
necesarias hacia los actuadores para que el sistema robtico en su totalidad realice
una accin determinada como alcanzar un punto, o seguir una trayectoria
dictaminada por el usuario, para una aplicacin cualquiera. Al igual que los robots
estudiados las unidades de control desarrolladas por la empresa KUKA poseen
ciertas caractersticas que los determinan, como nomenclaturas especficas y adems
28

tienen todos los subsistemas constituyentes de un sistema de control estndar, siendo
estos:
Dispositivos de almacenamiento.
Interfaz de usuario.
Unidad central de procesamiento.
Unidades de memoria.
Sistemas de comunicacin.
Controladores de grados de libertad.

Cada uno de estos subsistemas tienen un objetivo para el sistema de control, y todos
estn dispuestos en un solo modulo, que ser definido en base a los robots
estudiados. El controlador KR C2 (KUKA Robot Control Versin 2), es un mdulo
diseado en base a necesidades individuales, que utiliza componentes estndar de
procesamiento garantizando fiabilidad y fcil integracin de nuevos sistemas.

(a) (b)

Figura 13. KR C2.
a) Vista Normal. b) Dimensiones y cotas [19].
El control que ser utilizado por los robots se destaca por su fcil mantenimiento y
nivel de estandarizacin, debido a que este controlador puede trabajar con robots
desde 5Kg hasta 500Kg, es decir de baja, media y alta carga. Fsicamente el
controlador es un armario de dimensiones estndar (Vase Fig10) dentro del cual se
pueden observar los elementos constituidos enlistados anteriormente y de los cuales
se realizara una breve explicacin.
Los dispositivos de almacenamiento o memoria, procesamiento y sistemas de
comunicacin se encuentran englobados todos sobre una nica computadora
29

embebida de control, la misma que como ordenador principal del sistema solventa
todas las caractersticas de estos subsistemas.

(a) (b)

Figura 14. Computadora embebida.
a) Vista Lateral. b) Vista Superior.

Los sistemas de comunicacin estndar que el ordenador posee, estn basados en
protocolos estndar, tales como RS232 para comunicacin serial, USB, TCP para
comunicacin Ethernet, puertos VGA para la visualizacin del ambiente de
programacin e interaccin con el usuario y protocolos industriales para la
comunicacin con las unidades de control para cada grado de libertad.

Figura 15. Elementos adicionales del controlador.

Como se puede ver en la figura anterior dentro del armario se encuentran ciertos
elementos de seguridad y de comunicacin adicionales a los antes definidos, tales
30

como bateras de respaldo y la tarjeta de adquisicin de datos que se conceptualizo
en el apartado anterior.

La memoria interna al igual que la unidad central de procesamiento (CPU), estn
concebidas dentro de la computadora como un sistema integrado completo,
cumpliendo as con todas las caractersticas que una unidad de control para
manipuladores robticos debe tener.
El ltimo parmetro constituyente del controlador y el de mayor importancia son los
controladores de grados de libertad, estos controladores en el caso de los robots
KUKA son dedicados para cada uno de los grados de libertad y especficamente
rigen sus algoritmos de control al posicionamiento y control de velocidad de los
actuadores electromecnicos para cada articulacin, como se mencion
anteriormente los manipuladores robticos que son base de nuestro estudio poseen
seis grados de libertad, por lo que el controlador posee seis dispositivos dedicados
para cada uno de estos grados de libertad, como se muestra en la siguiente figura.

Figura 16. Controladores dedicados para grado de libertad.

2.3.4 Elementos terminales.

Una de las principales caractersticas de los robots industriales de la empresa KUKA,
es su gran versatilidad y sencillas formas de cambio de sus herramientas, tambin
conocidas como extremos efectores o elementos terminales. Estos elementos que
31

varan segn la aplicacin para la cual se va a utilizar el robot, normalmente poseen
ciertos protocolos de comunicacin y software dedicado para su uso sobre la
plataforma de programacin, debido a esto se los considera como sistemas completos
e independientes que pueden ser adquiridos e instalados por separado y en funcin de
la necesidad del usuario.

(a) (b) (c) (d)

Figura 17. Ejemplos de Extremos efectores.
a) Valve operation tool. b) Gripper tool. c) Vibration sensor. d) Laser vibrometer.
[42].

La imagen muestra algunos ejemplos de extremos efectores que la empresa KUKA,
dispone para ser adaptados a los dispositivos robticos, la mayora de estos sistemas
cmo se mencion anteriormente basan su control y accionar en programas
dedicados cuya programacin de alguna manera se fusiona con la programacin
regular, debido a este precepto es muy importante denotar en base al presente
proyecto que las sentencias de control que manipulen el actuar de estos dispositivos
son diferentes a aquellas que controlan la posicin y orientacin del robot, por lo que
el proyecto no se considera para una aplicacin puntual en base a un tipo de
herramienta especifico.
Los robots sobre los que se realiza el estudio, estn instalados con diferentes
herramientas cada uno. Para el manipulador KUKA KR 16-2 se cuenta con una garra
de sujecin controlada por una electro-vlvula neumtica, la misma que es accionada
por medio de pulsos de control enviados desde la tarjeta de adquisicin de datos y
controlada por un programa de KUKA dedicado a esta, denominado, KUKA GRIP-
TECH, la fuerza y el nivel de control que esta herramienta posee, la convierte en
una de las herramientas ms verstiles y muy tiles para aplicaciones de sujecin y
traslado.

32

Figura 18. Garra de sujecin.

El robot KUKA KR 5-2 ARC HW es un manipulador diseado con ciertas
caractersticas especiales que lo hace idneo para aplicaciones de soldadura, ms el
dispositivo especfico sobre el cual se desarrollara el proyecto refiere aplicaciones de
sujecin y control de trayectorias por lo que sus extremos efectores han sido
diseados nicamente para sujecin de elementos, la primera herramienta es un
electroimn comandado directamente por una fuente de corriente continua, cuyo
control se limita al accionamiento por medio de la tarjeta de adquisicin de datos, y
un segundo extremo efector es una herramienta para sujetar un elemento de escritura.

(a)

(b)

Figura 19. Herramientas KR 5-2 ARC HW.
a) Electroimn de sujecin. b) Herramienta de escritura.

2.4 BRAZO ROBOT FEEDBACK MENTOR 35-001
Este apartado analizara las caractersticas del manipulador Mentor 35-001 de la
empresa Feddback al igual que se hizo con sus pares de la empresa KUKA, es decir
se analizara caractersticas fsicas y tcnicas del robot, realizando nfasis en la
morfologa, de manera de poder conceptualizar parmetros que ser utilizados en
gran medida para el desarrollo de la interfaz, debido a que varios de los parmetros
fsicos tendrn injerencia en la programacin del software final.
33

La estructura fsica, elctrica y electrnica del robot ser conceptualizada por medio
de la definicin los siguientes parmetros.
Estructura mecnica.
Sistema sensorial.
Sistema de control.

2.4.1 Estructura Mecnica.

El brazo robot est compuesto por eslabones unidos por medio de articulaciones
rotacionales, es decir un brazo robot antropomrfico, a diferencia de los
manipuladores anteriores, el robot Mentor 35-001 posee nicamente cinco grados de
libertad que pueden realizar movimientos de forma independiente. Como se
mencion anteriormente se necesita un nmero mnimo de grados de libertad para
posicionar y orientar un cuerpo de cualquier manera en el espacio, tres que definen la
posicin y para este robot en particular dos que definirn la orientacin del extremo
efector.
EJES DESCRIPCIN. FUNCIONALIDAD
1 3 Ejes principales Posicionamiento
4 5 Ejes de la mueca Orientacin.
6 Herramienta Sujecin de elementos

Tabla 5. Descripcin y funcionamiento de los ejes del brazo robot Mentor 35-001.
La siguiente imagen (Fig.18) muestra la distribucin fsica de los brazos robot y sus
grados de libertad.
Estructura mecnica MENTOR 35-001

Figura 20. Estructura mecnica Brazo robot antropomrfico Mentor 35-001 [24].
34

Los grados de libertad estn distribuidos de manera que el robot solvente el
posicionamiento espacial en cualquiera punto de su rea de trabajo.

El volumen de trabajo del robot define el alcance que este tiene, considerando el
estndar para la presentacin de este criterio se utilizara las imgenes representativas
y tabla de especificaciones del robot tal como se hizo anteriormente.
rea de trabajo Mentor 35-001

Figura 21. Volumen de trabajo Brazo robot antropomrfico Mentor 35-001.
35

Cargas. Carga estndar. 1 Kg
Otros datos.
Numero de ejes 6
Repetitibilidad 2 mm
Peso 18 Kg.
Posiciones de montaje Suelo.

Tabla 6. Especificaciones mecnicas Brazo robot antropomrfico Mentor 35-001.
Las caractersticas fsicas del robot, proporcionan a diferencia de los estudiados
anteriormente, un acercamiento ms practico a los mecanismos transmisores,
reductores y acoplamientos que el robot posee, acadmicamente y en base a los
objetivos del proyecto esta caracterstica permite dotar de mayores prestaciones al
robot, razn por la cual los principales mecanismos sern brevemente citados a
continuacin.
Sistemas reductores y cajas de engranajes.
Un sistema reductor aplicado especficamente a la robtica cuyo objetivo sea el de
mover un eslabn no solo disminuye la velocidad del actuador, en este caso
rotacional para el mejor control del posicionamiento del eslabn; sino que adems
transmite el movimiento de un punto fsico a otro aumentando a su vez la fuerza del
actuador permitiendo as movilizar un eslabn ms robusto o una serie de eslabones
conectados entre s.

Figura 22. Mecanismo reductor y de transmisin del movimiento Mentor 35-001.
36

La imagen muestra el sistema completo del actuador para la columna rotacional del
robot estudiado, en donde se puede apreciar los elementos que lo constituyen, el
actuador rotacional unido a un primer mecanismo reductor o caja de engranes el
mismo que transmite el movimiento hacia un segundo complemento de engranes que
proporcionan el movimiento ms lento y fuerte hacia el eslabn como tal. Cabe
recalcar que la distancia entre el eje del actuador y el eje de rotacin del eslabn
como tal fsicamente es considerable ms los clculos de cinemtica mostrados en
apartados posteriores consideran el actuador como todo el sistema completo
facilitando la identificacin del eje de rotacin y el punto de injerencia del actuador
como tal.
Sistemas de transmisin del movimiento.
Un sistema de transmisin de forma general transfiere el movimiento mecnico
producido por un actuador desde un punto a otro, en el caso de sistemas reductores
como se mostr anteriormente el sistema puede alterar las caractersticas del
movimiento como el torque o la velocidad, dependiendo de la aplicacin. Ms
existen otros tipos de transmisores que nicamente utilizan mecanismos como
engranes, piones cables o cadenas para transmitir el movimiento a distancias
considerables, el robot Mentor utiliza un sistema de transmisin especializado para
accionar la pinza de sujecin que posee como extremo efecto, el actuador de este
sistema es un motor de corriente continua que enrolla un cable metlico halndolo a
lo largo de todo el antebrazo del robot, este cable a su vez genera un movimiento
lineal en la base de la mueca el cual cierra o abre la pinza, si el cable esta retrado o
no respectivamente.
La siguiente imagen muestra los elementos definidos anteriormente del sistema de
transmisin, el cable que permite la transmisin del movimiento se encuentra
sujetado fuera del eslabn mostrado (antebrazo), al actuador rotacional que est
ubicado en el eslabn adyacente (brazo).
37

Figura 23. Mecanismo de transmisin del extremo efector del Mentor 35-001.
La utilidad principal del sistema es la de aprovechar todo el torque generado por el
actuador rotacional y dirigirlo a la pinza aumentando as la carga mxima que el
robot puede tener, adems el sistema aliviana el eslabn por donde se realiza el
movimiento (antebrazo) permitiendo realizar los movimientos de este con mayor
velocidad.

Figura 24. Sistema diferencial mecnico del extremo efector del Mentor 35-001.
Un ltimo tipo de mecanismo, es aquel formado por varios elementos transmisores y
actuadores, que estructurados de una forma especfica generan un trabajo en conjunto
que afectara a uno o ms eslabones, en el caso del robot estudiado, este posee un
38

sistema denominado diferencial, el cual est formado por tres piones engranados
entre si los cuales son movidos por dos engranes de acople que a su vez estn unidos
directamente al eje de los actuadores rotacionales, el sistema diferencial permite el
movimiento de dos grados de libertad en un solo eslabn dependiendo de la direccin
que los actuadores tomen en conjunto, lo cual es muy til para realizar los
movimientos de orientacin del extremo efector del robot. Como se especific
anteriormente el robot Mentor posee dos grados de libertad para definir su
orientacin, estos grados son conocidos por el movimiento que realizan: rotacin e
inclinacin, ms han sido generalizados por su traduccin en ingls: Roll y Pitch, La
imagen expuesta (Fig.21), muestra el sistema diferencial y sus componentes, cabe
recalcar que la utilidad de este tipo de sistemas tambin se denota en la modelacin
cinemtica debido a la utilidad que implica considerar un solo punto para dos grados
de libertad diferentes.
2.4.2 Sistema sensorial.

Los manipuladores robticos, poseen sistemas internos que proporcionan
informacin til al controlador para realizar los lazos retroalimentados de control
para el posicionamiento o control de velocidad del robot, en el caso del robot
estudiado, este posee transductores electromecnicos rotacionales que emiten una
seal elctrica dependiendo de la posicin fsica en la que se coloquen, al estar sobre
las articulaciones del robot permite conocer el valor de las variables articulares en
base a la seal elctrica recibida, esta seal deber ser acondicionada en base a las
restricciones de cada grado de libertad de manera de poder utilizar directamente este
valor, este acondicionamiento ser parte de la interfaz y el usuario podr manipularla
de manera de alterar la relacin entre la seal elctrica y la variable articular.
Otro tipo de sistemas sensoriales son aquellos que permite al robot comunicarse o
realizar movimientos en base a sistemas externos, como los mencionados
anteriormente para los robots de la empresa KUKA, el robot Mentor considerando
sus prestaciones acadmicas se utiliz para el desarrollo integro de la interfaz razn
por la cual el control de los actuadores del robot y todo el monitoreo del mismo se
realizara por medio de la interfaz, dotando al robot de gran accesibilidad en base a
los parmetros de programacin desarrollados en la misma y todas las prestaciones
del ordenador, esto concluye que el robot no posee sistemas sensoriales externos
39

propios, ms los atributos dotados por la interfaz permitirn desarrollar sistemas de
control en base a cualquier seal o sistema ajena al sistema robtico original.
2.4.3 Sistema de control.
Como se explic en el apartado anterior el robot estudiado fue utilizado ntegramente
para el desarrollo de la interfaz, razn por la cual el sistema de control del robot
Mentor se limita a los sistemas de comunicacin y a los Controladores para cada
grado de libertad desarrollados para el mismo, a diferencia de los parmetros de los
robots antes descritos que adems poseen dispositivos de almacenamiento, interfaces
de usuario, unidades de procesamiento y memoria, parmetros que se encuentran
embebidos en la interfaz y sern estudiados posteriormente.
Los driver del robot realizan el control del movimiento de cada actuador que describe
un grado de libertad, este control se lo realiza por medio de seales lgicas
permitiendo girar los actuadores rotacionales en diferentes direcciones, adems
alternado los niveles de tensin el controlador tambin puede realizar control de
velocidad para los diferentes grados de libertad. El circuito electrnico equivalente
mostrado a continuacin permite observar los elementos constitutivos de cada driver
y la forma en la que este acondiciona la seal de ingreso para ser emitida con la
potencia y tensiones necesarias para mover el actuador.

(a) (b)
Figura 25. Circuitos Equivalentes Driver de control
a) Circuito de ingresos, b) Circuito de salida [25].
40

Las caractersticas tcnicas del encapsulado final del driver dan relacin de la
utilidad del mismo, considerando los elementos constitutivos del robot estudiado:
PARMETRO VALOR MNIMO VALOR MXIMO UNIDAD.
Tensin de alimentacin 4.5 36 V
Tensin lgica niveles altos 2.3 7 V
Tensin lgica niveles bajos -0.3 1.5 V
Corriente de salida por canal 600 1000 mA.
Corriente pico de salida 1.2 2 A
Temperatura de operacin 0 70
o
C
Tiempo de transicin 300 ns
Tabla 7. Valores de operacin tpicos de los controladores [25].
Cabe recalcar que los driver se encuentran dispuestos en una sola tarjeta electrnica
que dispone los valores de tensin necesarios, adems de permitir el paso de las
seales de control y censado hacia y desde el robot respectivamente, tambin posee
canales que permiten la conexin fsica de la tarjeta de adquisicin de datos, equipo
que realiza la comunicacin con el ordenador por medio de un protocolo de
comunicacin USB, parmetros que sern descritos ms adelante.
2.5 CINEMATICA DE ROBOTS ANTROPOMORFICOS.
La cinemtica de un robot industrial de manera general se concentra en la
descripcin analtica del movimiento espacial de un manipulador robtico como una
funcin del tiempo, y al considerar como primordial el posicionamiento y orientacin
del extremo efector la principal preocupacin de la cinemtica es establecer una
relacin entre la base fija o inmvil del robot y su extremo efector, en funcin de los
valores que sus articulaciones toman. Este apartado analizara brevemente los
problemas de cinemtica de robots antropomrficos, parmetros que pueden ser
utilizados para todos los robot estudiados, considerando las respectivas variaciones
fsicas, ms sern aplicados nicamente a uno de ellos.
Existen dos consideraciones o tambin denominados problemas fundamentales sobre
la cinemtica, el primero radica en encontrar la posicin y orientacin del extremo
efector respecto a un sistema de coordenadas que se toma como referencia,
normalmente posicionado sobre la base fija del robot. Para determinar las ecuaciones
de cinemtica directa y con ello el modelo cinemtico del robot se necesita conocer
41

nicamente los diferentes componentes estructurales del robot y parmetros
geomtricos del mismo.
Existen varias herramientas o mtodos para determinar las ecuaciones de cinemtica
directa, el ms utilizado es el conocido algoritmo de Denavit y Hartenberg, que de
manera secuencial permite definir ciertos parmetros y por medio de la utilizacin de
matrices de transformacin homogneas obtiene las ecuaciones antes mencionadas.
Considerando que el modelado cinemtico no es razn principal del proyecto, no se
profundizara en cmo se encontr el modelo cinemtico de los robots sino como este
es utilizado para la generacin de funciones de trayectorias en lo denominado
control cinemtico, parmetros que se vern ms adelante.

(a)

(b)
Figura 26. Algoritmo de Denavit y Hartenberg para un brazo robot KUKA KR16-2.
a) Modelo Real. b) Modelo Simplificado [4].

La imagen antes mostrada es el resultado de aplicar el algoritmo de Denavit y
Hartenberg al brazo robot industrial KUKA KR 16-2 en su modelo real y su modelo
simplificado que permite observar de mejor manera la aplicacin del algoritmo, a su
vez esto permitir determinar una matriz de los parmetros requeridos que describen
las matrices de transformacin homognea de cada subsistema coordenado o grado
de libertad que conforma el robot, dando como resultado final una nica matriz de
transformacin de la cual se obtendrn las diferentes ecuaciones de cinemticas.

42

Articulacin i i di ai i
1 q1 d1 a1 +90
2 q2 0 a2 0
3 q3 0 a3 -90
4 q4 d4 0 -90
5 q5 0 0 +90
6 q6 d6 0 0

Tabla 8. Parmetros de Denavit y Hartenberg del brazo robot KUKA KR 16-2 [4].

[

]

Ecuacin 1. Matriz de transformacin homognea que relaciona los tres primeros
grados de libertad de un brazo robot antropomrfico KUKA KR 16-2.

[

]

Ecuacin 2. Matriz de transformacin homognea que relaciona los tres grados
finales de libertad de un brazo robot antropomrfico KUKA KR 16-2.

Ecuacin 3. Matriz de transformacin homognea completa para un brazo robot
antropomrfico KUKA KR 16-2.

La siguiente consideracin del modelo cinemtico es el problema de la cinemtica
inversa, tal como su nombre lo indica realiza lo contrario a la cinemtica directa ya
que en lugar de definir la posicin del extremo efector en funcin de los valores
articulares de cada uno de sus grados de libertad, la cinemtica inversa considera
como parmetros conocidos al punto y orientacin del extremo efector y en funcin a
esto determina que valores articulares deberan tener los diferentes grados de
libertad, en el caso de los robots que son caso de nuestro estudio, estos valores
articulares serian ngulos que los actuadores electromecnicos deberan tener.
Debido a que se considera el actuar de un usuario, que determine la trayectoria que el
robot debe seguir, es necesario denotar que las ecuaciones de cinemtica inversa son
ms utilizadas, ya que el usuario nicamente tiene injerencia sobre los puntos de
inicio y fin de una trayectoria y el tipo de trayectoria a utilizarse, esto ser la base
para realizar el control cinemtico en posteriores captulos y las funciones de
trayectoria que estarn programadas en la interfaz y sobre la cual se podrn realizar
las diferentes pruebas de todos los tipos de trayectorias posibles.
43

2.6 PROGRAMACION EN KRL (KUKA ROBOT LENGUAJE).
Este apartado analizara las caractersticas especficas del lenguaje de programacin
de KUKA, acotando el estudio preliminar que se realiz para la futura
implementacin del software realizado en ambientes acadmicos utilizando los
robots de la empresa KUKA, este lenguaje de programacin permite de manera
general controlar los movimientos de los robots y todas las caractersticas de estos
movimientos, las particularidades del software se compartirn con las programadas
en la interfaz, el software adems permitir la comunicacin con el ordenador por
medio de un protocolo de comunicacin definido.

De forma general, los componentes que conforman el software de programacin
KUKA, son:

KUKA System Software (KSS) 5.x.
Windows XP embedded 2.x incl. Service Pack 2.
Windows 95 hasta KUKA System Software 4.x.

Figura 27. Concepto de software Windows/ VxWorks [15].

Sobre estos componentes se encuentran definidos programas que facilitan la
interaccin con el usuario, normalmente definidos como una interfaz, humano
maquina estructurada sobre el KCP. El entorno de programacin est estructurado al
igual que un software en el sistema operativo Windows cualquiera con una serie de
44

mens desplegables y ventanas, a las cuales se puede acceder de forma sencilla por
medio de botones de acceso rpido.
Se denota entonces sobre el KUKA System Software, 3 grupos de usuarios,
diferenciados por las tareas del personal del robot, estos tres grupos de usuarios son:
Usuario:
El usuario puede realizar tareas de puesta en servicio (Ajuste, medicin
de herramientas, medicin de base.)
Creacin y correccin de programas de trabajo simples mediante
formularios de lnea.
Experto:
Ampliacin de la programacin por el lenguaje de programacin superior
KRL.
Creacin de programas de trabajo para operaciones complejas mediante
tcnicas de subprogramas o aplicacin de diversos bloques.
Utilizacin de programacin de movimiento numrica.
Proyeccin de sistemas de bus de campo (Profibus o Devicenet)
Administrador:
Configuracin adicional de Plug-Ins.

El control que se realiza sobre el robot, est basado en los movimientos que la
estructura mecnica propiamente realizara, de forma muy general se pueden englobar
todos estos movimientos bajo en concepto de trayectorias, es decir formas definidas
en las que un robot se movilizara entre dos puntos o ms puntos; Existen mltiples
formas de programar un robot como se describi en captulos anteriores, mas todas
las formas de programacin o las herramientas existentes realizan o definen una
llamada funcin de trayectoria, relacin matemtica que expresa como se
movilizara el robot, cumpliendo una trayectoria especfica para moverse de un punto
a otro.
2.6.1 Creacin de programas secuenciales y de asignacin de trayectorias.
Utilizando el KCP, el programador puede estructurar diferentes sentencias de control
y dependiendo de sobre qu grupo de usuario se encuentra, el usuario tendr la
oportunidad de realizar movimientos del robot o en relacin al ambiente del mismo.
45

Un programa secuencial se realiza posicionando al robot, en diferentes puntos dentro
de su volumen de trabajo, al grabar estos puntos el usuario puede definir ciertas
caractersticas en el programa de manera de que el robot se mueva sobre estos puntos
con una trayectoria especfica y con una velocidad determinada, luego de estructurar
estas sentencias de accin el robot puede repetir estos movimientos de forma
automtica o guiada por el usuario, cumpliendo as con una secuencia de accin
completa para cualquier aplicacin especfica.
Todos los programas descritos en KRL, estn estructurados como un lenguaje
textual, la programacin asistida implica el movimiento del robot por medio del
KCP, estos movimientos implicaran en el programa textual puntos a los cuales el
robot deber acceder y se visualizaran como lneas de comando descritas de forma
textual. De forma general todo programa descrito en KRL est estructurado de igual
forma, con una lnea de iniciacin INI, donde efecta la comprobacin de los datos
para iniciar el movimiento del robot, adems se denotan lneas en donde el robot
toma una posicin inicial, llamada HOME, entre estas dos lneas se desarrollara todo
el programa.

Figura 28. Programa base de una programacin KRL [15].
Como se mencion anteriormente los movimientos que el robot realizara estarn en
base a funciones de trayectoria definidas por el usuario, estas trayectorias se
programan en KRL por medio de lneas de formulario para cada movimiento. Estas
instrucciones para la programacin de movimientos, lgica de entrada-salida, entre
otros, dependen adems de software dedicado que el robot puede tener, como es el
caso del programa para el control de una herramienta especfica. Las principales
sentencias de control que se pueden programar estn enlistadas en la siguiente tabla:
Movimiento
PTP
Instrucciones de movimiento Punto a punto, Lineal y
Circular
LIN
CIRC
Lgica
WAIT Funciones de espera dependientes de tiempo.
46

WAIT FOR Funciones de espera dependientes de una seal.
OUT: OUT Funciones de conmutacin simples.
OUT: PULSE Funciones de impulso simples.
OUT: SYN OUT Funciones de conmutacin dependientes de trayectoria.
OUT: SYN PULSE Funciones de impulso dependientes de trayectoria.
IBUS-Seg. On/off Acoplar o desacoplar un segmento Interbus.
Comentario
NORMAL Insercin de una lnea de comentario en un programa.
SELLO Lnea de comentario con fecha y hora en un programa.
Asistente KRL
PTP Movimiento absoluto Punto a punto
PTP_REL Movimiento relativo Punto a punto
LIN Movimiento lineal absoluto.
LIN_REL Movimiento lineal relativo.
CIRC Movimiento circular absoluto.
CIRC_REL Movimiento circular relativo.

Tabla 9. Sentencias de programacin para KRL [15].

De las sentencias enlistadas, las funciones de trayectoria se estructuran utilizando de
forma comn las sentencias de movimiento, cada una refiere una trayectoria
diferente por lo que es necesario especificar las caractersticas de cada uno.

PTP (Punto a punto): El robot se mueve sobre los puntos guardados, a lo
largo de la trayectoria ms rpida.
LIN (Lineal): El robot se mueve a lo largo de una trayectoria lineal con una
velocidad definida.
CIRC (Circular): El robot se mueve a lo largo de una trayectoria circular.
Estos movimientos pueden realizarse de dos formas diferentes, considerando la
forma en la que el robot se aproximara a los puntos de la trayectoria, las formas son
por medio de un movimiento aproximado o exacto.Las sentencias condicionales
adems de estructuras de programacin como bucles y condiciones se las realiza de
igual forma, con la diferencia que el acceso a estas, est restringido a los usuarios
experto y administrador. Una vez que el programa secuencial este estructurado con
las expresiones o sentencias de control para las diferentes trayectorias que los robots
realizaran, se puede establecer el funcionamiento manual de toda la secuencia
programada o de igual forma el funcionamiento automtico con una velocidad
determinada.

47

2.7 INTRODUCCIN A LA COMUNICACIN INDUSTRIAL DE
BRAZOS ROBOTS ARTICULADOS KUKA.
Los manipuladores robticos, casi en su totalidad y sin considerar la empresa a la que
pertenezcan tienen ciertos sistemas o parmetros que permiten una comunicacin con
elementos externos a su sistema original, esto significa que los movimientos del
robot estn en funcin de seales o sentencias de control descritas por un sistema
externo, que normalmente es un sensor, ordenador, programador lgico u otro robot.
En cualquiera de estos casos el controlador del robot utiliza un protocolo de
comunicacin definido para el envo y recepcin de datos desde el sistema externo
hacia el robot y viceversa. Las diferentes empresas de manufactura de robots disean
sus prototipos con protocolos de comunicacin que son estructurados por medio de
sentencias de software dispuestas en el mismo sistema operativo o lenguaje de
programacin. En este apartado se finaliza el estudio introductorio realizado para los
actuadores robots de la empresa KUKA, haciendo nfasis en la conceptualizacin y
uso del software necesarios para la futura implementacin del software de control en
los mencionados robots.
La empresa KUKA ha desarrollado software dedicados para todos los tipos de
comunicacin industrial que tiene a su disposicin. De forma individual y por medio
de sentencias bsicas condicionales un robot KUKA puede realizar la comunicacin
con otros sistemas, por medio de la tarjeta de adquisicin de datos de su subsistema
sensorial, si se desea considerar al robot en un conjunto industrial con otros
dispositivos de igual naturaleza por ejemplo en una lnea de ensamblaje, varios
robots KUKA, se pueden conectar simultneamente por medio de un ordenador
lgico programable (PLC) y hacia un ordenador, esta estructura jerrquica permitir
que los robots trabajen en conjunto.
Adicionalmente a los protocolos antes mencionados los manipuladores de la empresa
KUKA, tienen la caracterstica de ampliar su gama de sistemas de comunicacin por
medio de software dedicados especficos para cada uno de los protocolos, estos
adems varan dependiendo de la versin del controlador que gobierna al robot.
De forma general se puede especificar dos protocolos de transmisin de datos que
permiten la interaccin con robots de la empresa KUKA, el protocolo RS232 de
transmisin serial y el protocolo TCP/IP para la transmisin va Ethernet.
48

Los robots KUKA se comunican, con otros dispositivos sobre puertos seriales por
medio de RS-232, utilizando un protocolo muy complejo pero efectivo para asegurar
la transmisin con un error mnimo, este proceso implica entonces que la
programacin tanto en KRL, como en el ordenador o sistema que se comunicara con
el controlador del robot, deber regirse a todos los parmetros que contempla el
algoritmo para minimizar el error al mnimo, a pesar que la comunicacin serial
bidireccional asncrona es un protocolo de comunicacin muy fiable que continua
siendo utilizada en innumerables aplicaciones, tiene ciertas desventajas sobre todo en
lo respectivo a velocidad de transmisin, razn por la cual para aplicaciones en las
que se pretende controlar el robot en tiempo real es comn utilizar el protocolo
TCP/IP va Ethernet.
Como se coment anteriormente la empresa KUKA, desarrolla software dedicados
para aplicaciones especficas, en el caso de ampliar el control de los manipuladores
robticos por medio de un sistema externo al original utilizando un protocolo de
comunicacin va Ethernet, KUKA utiliza los software KUKA.Ethernet KRL XML y
KUKA.Robot Sensor Interface 3.1, ambos son paquetes adicionales que de manera
general utilizan el protocolo de comunicacin antes mencionado para comunicarse
con sistemas externos, los siguientes puntos muestran las caractersticas ms
importantes de cada uno de los software mencionados.
2.7.1 KUKA.Ethernet KRL XML.
El software es un paquete de tecnologa adicional, con las siguientes funciones y
caractersticas:
Transmisin de datos del controlador del robot hacia un sistema externo y
viceversa.
Envi y recepcin de datos por medio de un programa en KRL.
Hasta nueve sistemas externos pueden conectarse al controlador.
El controlador del robot se considera siempre como un cliente que se conecta
a un servidor que ser el sistema externo.
Los datos recibidos se almacenan de manera de que los datos no se pierdan.
49

Una etiqueta XML entrante puede establecer directamente una salida del
controlador.
Los datos se transmiten mediante Ethernet, por el protocolo TCP/IP y por medio de
sentencias XML, bajo las siguientes caractersticas:

El programa descrito KRL puede enviar sentencias como un solo elementos
siempre y cuando no tenga ms de 80 caracteres.
El algoritmo de Nagel incorporado en el protocolo TCP / IP optimiza el
tamao de paquete para la transmisin de datos en el bus. As, no es posible
predecir el tamao de los paquetes enviados en el bus.
La aplicacin en el sistemas externo debe determinar por si misma si una estructura
XML est completa, basndose en la formacin del mismo. Estos pueden ser
archivados mientras se espera por ejemplo el fin de una etiqueta en el elemento raz.
Si se pretende que el sistema externo nicamente transmita datos hacia el robot la
implementacin es muy sencilla, solo es necesario enviar sentencias XML bien
formadas hacia el controlador del robot.
Si el sistema externo tambin recibe datos del controlador, es necesario en la mayora
de casos, integrar un analizador XML en el servidor, simplificando as la lectura de
los datos y evitando sentencias complejas.
Los componentes del software, los componentes del software y su interconexin,
estn descritos a continuacin:

Figura 29. Estructura e interconexin del KRL XML [20].
50

COMPONENTE. DESCRIPCIN.
Socket. (Cliente TCP/IP) Interface para el intercambio de datos con un sistema
externo.
Manejo KRLXML. Ncleo del sistema.
ethKRLXML.src Archivo fuente que contiene todas las funciones del
usuario.
XmlApiConfig.xml Archivo donde estn definidos los parmetros de
comunicacin.
Nombre del dispositivo.
Direccin IP.
Nmero del puerto.
User. XML Archivo donde la estructura XML de los datos a ser
transmitida est definida:
Informacin de estructura: estructura XML para
recepcin de datos.
Estructura de envi: estructura XML para
transmisin de datos.
User. SRC Programa de aplicacin que se utiliza para el
intercambio de datos.

Tabla 10. Componentes KRL XML [20].

2.7.2 KUKA.Robot Sensor Interface 3.1.
El software es un paquete de tecnologa adicional, con las siguientes funciones y
caractersticas:
Transmisin de datos del controlador del robot hacia un sistema de censado
externo y viceversa.
Envi y recepcin de datos va Ethernet o utilizando el sistema de ingresos y
salidas del controlador del robot.
Procesamiento cclico de la seal y evaluacin de la frecuencia de ciclo.
Influencia en los movimientos del robot o la ejecucin del programa
procesando las seales de sensores.
Para el intercambio de datos por medio del sistema de ingresos y salidas I/O,
los datos y seales del sensor son ledas y escritas por medio del software y
procesadas para el control de un programa en KRL.
51

Para el intercambio de datos por medio de Ethernet, el controlador del robot se
comunica con el sistema sensorial en tiempo real, utilizando el protocolo UDP/IP, en
donde el usuario debe configurar los datos en un archivo XML.
La transmisin cclica de datos desde el controlador al sistema de censado y
viceversa se realiza de forma paralela, a la ejecucin del programa, es decir se
puede realizar diferentes operaciones para con el robot al mismo tiempo.
La aplicabilidad de estos mtodos de transmisin de datos hacia un sistema externo,
especifico, siendo este un ordenador en donde se realizara la interfaz de control para
los movimientos y funciones de trayectorias de los robots, es la base fundamental del
diseo e implementacin de la interfaz como tal, la cual se desarrollara en captulos
posteriores.

52

CAPITULO 3. DESARROLLO DE LA INTERFAZ.

3.1 INTRODUCCIN.
El presente capitulo describe la estructura de diseo, programacin y componentes
de la interfaz de control como tal, cada uno de los parmetros utilizados y principales
algoritmos utilizados para solventar los problemas de comunicacin, control y
monitoreo del robot en cuestin a utilizarse para el proyecto. El diseo de la interfaz
pretende satisfacer todos los parmetros asociados con los objetivos del proyecto,
razn por la cual las herramientas de control y monitoreo estn realizadas bajo
parmetros acadmicos acordes al uso que se pretende implementar, esta razn
tambin afecto la eleccin del software en el cual se desarroll la programacin de
toda la interfaz.
El captulo adems expondr los conceptos necesarios sobre entornos de
programacin integrados, los diferentes ambientes y tcnicas de programacin y la
intercomunicacin entre ellos, de manera de dotar a la interfaz de mayores
prestaciones acadmicas aumentado as su utilizacin.
3.2 ENTORNOS DE DESARROLLO INTEGRADOS (IDE)
Un entorno de desarrollo integrado, conocido por sus siglas en ingles IDE, es un
programa informtico que puede ser dedicado bajo un nico lenguaje de
programacin o puede utilizar varios; De forma general est compuesto por un
conjunto de herramientas de programacin, normalmente utilizados como
herramientas de aplicacin, en conjunto todo IDE posee los siguientes componentes
bsicos para su accionar:
Editor de cdigo.
Compilador.
Interprete
Depurador
Interfaces grfica de usuario.
53

Estos componentes permiten al usuario estructurar programas que sern utilizados
para un aplicacin definida y dependiendo de la aplicacin permitirn incluso la
comunicacin con sistemas externos, para su comunicacin, control o monitoreo.
3.2.1 Matlab y Simulink.
Como se mencion anteriormente, un IDE puede trabajar bajo distintos ambientes de
programacin manteniendo cierto nivel de intercomunicacin entre ellos de manera
de utilizar los mismos componentes bsicos de accin como son compilador,
interprete, depurador adems de aumentar las prestacin que el software de manera
general puede ofrecer al usuario para realizar o solventar un aplicacin definida.
Debido a la naturaleza del proyecto es necesario utilizar un programa que ofrezca no
solo la posibilidad de programacin textual o secuencial sino adems un entorno de
programacin que permita simular y comunicar en tiempo real los programas o
algoritmos descritos para el control o monitoreo de sistemas reales como es en el
caso del proyecto un sistema electromecnico complejo, debido a esto se opt por
utilizar un programa que no solo cumple con estos parmetros sino que adems
ofrece un ambiente de programacin muy conocido en el mbito acadmico;
MATLAB y su plataforma de programacin y simulacin grafica SIMULINK, sern
los programas sobre las cuales se desarrollara la interfaz y algoritmos de
comunicacin tanto de control como de monitoreo para los brazos robot industriales.
MathWorks es la empresa que realiza el software de desarrollo; Mundialmente
conocida como lder en el desarrollo de software de clculo matemtico, y sus
programas son acreditados como la principal herramienta para procesos de
investigacin, innovacin y desarrollo. Matlab es un entorno de programacin para
desarrollo de algoritmos, anlisis de datos, visualizacin y clculo numrico. Por su
parte Simulink es un entorno grfico para la simulacin y el diseo basado en
modelos de sistemas dinmicos multidominio y embebidos. La compaa produce
cerca de 100 productos adicionales para tareas especializadas, como el anlisis de
datos y procesamiento de imgenes [37].
Los componentes o herramientas que los sistemas utilizan para el desarrollo de las
diferentes aplicaciones se definen como son mundialmente conocidos, por su
traduccin en ingls ToolBox estas herramientas son variadas y engloban
54

prcticamente todos los procesos de diseo, simulacin e implementacin de todo
sistema elctrico, electrnico o mecnico, permitiendo as la integracin de diversos
sistemas de control para ser implementados en una simulacin de un sistema electro
mecnico o estructurado para ser utilizado en uno de forma real.
Los IDE pueden generar aplicaciones por si solas o pueden ser parte de aplicaciones
existentes; Esta caracterstica presente tambin en el software elegido permite la
creacin de interfaces de usuario adaptativas y flexibles, programables de manera
amigable al usuario y que pueden internamente utilizar todas las herramientas,
mencionadas anteriormente que el software posee; esto permitir la manipulacin de
la interfaz como tal por parte del usuario de manera que este pueda interactuar no
solo con los ejemplos propuestos si no que permitir tambin evaluar diseos propios
estructurados del usuario.
3.2.2 Descripcin del IDE.
A pesar de las marcadas diferencias entre los entornos de programacin del software
de desarrollo Matlab y Simulink, estos productos comparten una gran estructura de
aplicaciones, procesos en paralelo y generacin de cdigo, que permiten al usuario
realizar procesos en conjunto, permitiendo analizar o procesar de manera ms
completa la informacin.

Figura 30. Estructura y componentes del IDE Matlab y Simulink [36].
55

La imagen muestra el mapa completo de la estructura del IDE, especificando las
principales funciones que cada uno tiene por separado adems de resaltar las
aplicaciones ms importantes o herramientas en los campos de implementacin ms
conocidos.
Sobre la estructura es importante resaltar dos aspectos principales que afectan
directamente el desarrollo de la interfaz, al poder desarrollar una aplicacin en base a
una interfaz grfica el cdigo desarrollado podr ser concebido de forma individual
dando como resultado parmetros de control que no afectaran el actuar de otros
algoritmos desarrollados en la plataforma de simulacin de modelos reales, y adems
de ser necesario la interconectividad entre los dos entornos permiten utilizar
algoritmos o cdigos iguales en ambos entornos permitiendo incluso la creacin de
nuevas libreras, que en el caso del proyecto sern en su mayora sobre comunicacin
hacia sistemas reales.
3.2.1 Mtodos de programacin grfica.
Considerando la gran cantidad de prestaciones que el ambiente de programacin
grafica representa para el proyecto, es necesario denotar ciertos mtodos y conceptos
bsicos sobre este tipo de programacin, su funcionamiento y tcnicas de desarrollo.
De forma general, un entorno de programacin grfico, permite realizar operaciones
o desarrollar algoritmos por medio de la utilizacin de bloques, al igual que en una
programacin clsica de forma descrita, la secuencia o la forma en la que se utilicen
ciertas herramientas o lneas de cdigo dan como resultado una accin diferente en
una funcin o estructura normalmente descrita por medio de variables, de forma
parecida la secuencia de bloques que estarn intercomunicados entre s en el
ambiente de programacin grafico darn como resultado el cambio de una variable
de un estado a otro para una aplicacin especfica.
56

Figura 31. Ejemplo de programacin grfica [38].
A pesar que la programacin grafica permitira realizar cualquier funcin,
matemtica o algoritmo de decisin los bloques estn desarrollados en su mayora
para aplicaciones de simulacin y para el desarrollo de procesos de control hacia
sistemas reales, permitiendo realizar diversos mtodos de comunicacin y de
documentacin.
Los principales mtodos de programacin grfica, dependen de la plataforma sobre
la cual se realiza la misma, considerando el ambiente escogido para la realizacin del
proyecto los mtodos de programacin, se limitan al uso de libreras que permiten
desarrollar modelos de sistemas reales ya sean elctricos, electrnicos, mecnicos o
biolgicos. Estos sistemas a su vez pueden sufrir cambios en relacin al modelo
original con la ayuda de transductores de seal, este precepto permite cambiar una
seal considerada de un sistema modelado real a una seal matemtica que est
expuesta a cambios para el procesamiento de la misma. Por medio de un segundo
grupo de libreras la seal se procesa dependiendo de la aplicacin para la cual se
desarrollara el proyecto, permitiendo en una ltima instancia el uso de estas variables
57

para la documentacin de las mismas o el control de un sistema externo en base a
estas y a parmetros de comunicacin predefinidos.
Otros mtodos de programacin que no refieren el control de variables bsicas de
programacin, constantes para una funcin matemtica, ni seales o parmetros
propios de sistemas reales, estn definidas en un tercer grupo de libreras que
adquieren datos directamente de tarjetas embebidas del ordenador o aparte del
sistema general, libreras o herramientas de procesamiento de imgenes, adquisicin
de datos para aplicaciones de audio y voz, permiten la manipulacin directa de estas
variables para ser utilizadas en cualquier aplicacin netamente de software o para ser
empleadas como referencias de control para sistemas reales externos.
Debido a la versatilidad y veracidad de los resultados que los sistemas simulados o
modelos matemticos diseados en Simulink tienen, existen varios programas que
permiten interconexin con otros software, de manera de dotar de mayor realismo o
permitiendo una mejor percepcin del sistema real modelado que se pretende
controlar. Es as que varios complementos como la visualizacin de sistemas
mecnicos o patrones de realidad virtual son muy utilizados en la actualidad para dar
realce a los modelos realizados en programacin grfica, complementos que sern
utilizados en la interfaz y sern descritos posteriormente [37].
3.3 DESARROLLO DE LA INTERFAZ DE CONTROL.
La interfaz de usuario desarrollada pretende como objetivo principal el controlar los
movimientos del robot industrial, en base a funciones de trayectorias, o parmetros
de movimiento definidos por el usuario, considerando la aplicacin de esta en
mbitos acadmicos se pretende que la interfaz no solo facilite la identificacin de
las plantas robticas como tal, sino tambin permita realizar reportes sobre el uso de
la interfaz, cierto nivel de dinamismo para la estructuracin aleatoria de trayectorias,
control offline de los robots en base a un modelo simulado, adems de control online
para el caso de movimientos reales, esto compuesto con los diferentes mtodos y
sentencias de monitoreo permitirn asimilar y poner en prctica los conceptos sobre
robtica en lo que respecta a la estructuracin y clculo de funciones de trayectoria.
Una segunda etapa que permitir mayores prestaciones en niveles acadmicos
inferiores se referir a la realizada en el ambiente de programacin grafica en donde
58

se permitir no solo realizar comunicacin directa con los actuadores sino alterar
tambin parmetros propios de control del robot.
3.3.1 Diseo de la interfaz grfica de usuario.
El diseo preliminar de la primera etapa de la interfaz de control consiste en una
interfaz humana mquina que pretende ser fcil de utilizar para cualquier estudiante,
quien podr utilizarla como herramienta para el entendimiento de criterios y
aplicacin de conceptos de robtica, razn por la cual ser necesario de conocer
nociones bsicas sobre robtica industrial para la correcta utilizacin del software
mas no conocimientos avanzados en programacin textual propiamente, ya que toda
la programacin de la interfaz ser reducida al mximo.
Las herramientas utilizadas para el desarrollo de la interfaz grfica de usuario,
debern tener acceso a todos los paquetes de herramientas de Matlab adems de tener
interconectividad con Simulink, razn por la cual se opt por desarrollar esta primera
etapa ntegramente utilizando el entorno de desarrollo de interfaces graficas de
usuario propia de Matlab, conocido por sus siglas en ingles GUIDE
(GraphicalUserInterfaceDevelopmentEnvironment).
En base a los parmetros mecnicos elctricos y electrnicos mencionados en
captulos anteriores, que el brazo robot que es base de nuestro estudio posee se
desarrollaron los diferentes elementos de control de la interfaz, los cuales sern
descritos individualmente a continuacin.

Figura 32. Vista principal de la interfaz hombre mquina.
59

Como se puede observar en la imagen, la primera etapa de la interfaz est constituida
de varios campos, cada uno de ellos est desarrollado para solventar un proceso o
una aplicacin de la interfaz, cada uno de los campos son dinmicos es decir que
cambian en funcin de los parmetro que el usuario elija, mas su posicin y funcin
general es la misma a pesar que los parmetros sean especficos dependiendo de cada
aplicacin.
En base a la numeracin descrita en la imagen anterior, (Fig23) se proceder a
enumerar cada uno de los campos para su posterior explicacin y funcin en la
interfaz.
1. Paneles de visualizacin y control de secuencias.
2. rea de simulacin y monitoreo.
3. Controles de simulacin y accionar real.
4. Men de eleccin de robots y formas de programacin.
5. Visualizacin de la posicin y orientacin del robot.
6. Paneles de programacin.
7. Panel de generacin de reportes.
8. Men general del programa.
Cada uno de los campos dinmicos puede variar entre diferentes paneles que
realizaran diversas aplicaciones o funciones en la interfaz, pero poseen cierta
correlacin entre ellos, razn por la cual comparten la misma rea en el diseo de la
interfaz grfica.
3.3.2 Paneles de visualizacin y control de secuencias.
El primer campo de la interfaz refiere al rea en donde se realizara la adquisicin de
datos que formara la secuencia final de movimientos del brazo robot para grado de
libertad del mismo, este panel posee herramientas que adquieren la posicin del robot
de las diversas formas de programacin y las almacena en una base de datos que
posteriormente dar la pauta de movimientos al brazo robot en cuestin.

Figura 33. Panel de control de secuencias.
60

La imagen permite apreciar, las herramientas que se posee el primer panel, entre las
anteriormente mencionadas se tiene la tabla que muestra la base de datos adquirida
por los diversos mtodos de programacin y los botones para guardar la posicin del
robot, adems se cuenta con botones para borrar la base de datos, controlar el actuar
de la pinza y llevar al robot a su posicin inicial o denominada home; Posicin que
suele ser muy importante para el clculo cinemtico y correcto posicionamiento del
robot.
Sobre el mismo campo se encuentra el segundo panel de la interfaz, el actuar de este
panel denominado como: panel de visualizacin, est subordinado al actuar del
panel de control de secuencias ya que como su nombre lo indica este panel permite
visualizar todos los parmetros adquiridos del robot y mostrarlos en el rea de
simulacin y monitoreo despus de realizada y ejecutada la secuencia de
movimientos.

Figura 34. Panel de visualizacin.
La imagen permite observar todas las variables que el panel de visualizacin permite
monitorear, estas variables denominadas como: simulacin, tensin, posicin y
trayectoria, permiten visualizar en el rea de simulacin y monitoreo, el modelo en
realidad virtual del robot elegido, los niveles de tensin adquiridos de los sensores de
posicin, la posicin en grados de los principales grados de libertad y una imagen en
tres dimensiones de la trayectoria realizada por el robot durante la secuencia
estructurada, respectivamente. Debido a la dependencia que este panel tiene con
respecto al panel de secuencias las herramientas del usuario se limitan a escoger cul
de las variables se desea ampliar en el rea de visualizacin y si se desea regresar al
panel de control de secuencias.

61

3.3.3 rea de simulacin y monitoreo.
El segundo campo que constituye la interfaz grfica de usuario es la denominada:
rea de simulacin y monitoreo, este campo se encuentra constituido por un
campo grafico dinmico que en funcin de los parmetros elegidos en el panel de
visualizacin permite observar las diferentes variables denominadas en el apartado
anterior. La principal caracterstica de este campo es la respuesta en tiempo real del
modelo en realidad virtual, durante la fase y en funcin de los parmetros de los
paneles de programacin, adems de la respuesta de cada una de las variables
posterior al movimiento del robot.
El tema sobre el modelo de realidad virtual, no solo se considera una herramienta de
visualizacin sino que es el principal mtodo de aproximacin offline para la
programacin de los movimientos del robot, el modelo realizado a su vez no solo
posee caractersticas fsicas y visualmente iguales al robot que es parte de nuestro
estudio, sino que adems realiza una gran aproximacin al modelo real permitiendo
utilizarlo para la estructuracin de ecuaciones de trayectorias y cinemtica del robot,
proporcionando acceso al estudiante a programar y probar los movimientos del robot
sin necesidad de moverlo fsicamente, lo cual resulta muy til al no tener seguridad
de la respuesta fsica resultante de la programacin se est realizando.

62

Figura 35. Imgenes de las variables del rea de monitoreo.
3.3.4 Controles de simulacin y accionar real.
El tercer campo refiere al panel de simulacin, este panel posee las herramientas
bsicas de simulacin para comenzar y finalizar o parar la misma, ms estas
herramientas pudieran considerarse como las ms importantes de la interfaz debido a
que estas no solo controlan la simulacin sino que adems accionan los movimientos
reales del robot y permiten el cambio entre los paneles de control de secuencias y
visualizacin, permitiendo as el monitoreo completo del robot tras realizar el control
de los movimientos del mismo.

Figura 36. Panel de simulacin y accionar real.
Cabe recalcar que el algoritmo principal descrito en la interfaz, que relaciona el
actuar conjunto de los diferentes paneles as como la comunicacin con los robots y
cuyo principal ejecutor se describe en este panel ser profundizado en apartados
posteriores de forma global.
3.3.5 Men de eleccin de robots y formas de programacin.
El cuarto campo de la interfaz, permite al usuario escoger que robot se pretende
controlar; La interfaz cambiara ciertos parmetros de programacin dependiendo del
robot que se escoja, sobre todo en lo que refiere a los grados de libertad que cada
robot tiene, las variables que forman parte del informe de sesin, adems inicializara
los parmetros de comunicacin de ser escogido el robot sobre el cual se realizaran
los movimientos reales.
El otro grupo de herramientas que posee este campo son las formas de programacin
que permiten al usuario escoger que tipo de programacin desea realizar y en base a
esto permite visualizar los diferentes paneles de programacin los mismos que
agregaran parmetros de movimiento a la secuencia descrita en el panel de control de
secuencias.
63

Figura 37. Men de eleccin de robots y formas de programacin.
El panel de formas de programacin vara en funcin del robot escogido en el men,
debido a que no todos los robots tienen la posibilidad de programacin real, por
limitaciones propias del mtodo de comunicacin utilizado.
3.3.6 Visualizacin de la posicin y orientacin del robot.
El campo de visualizacin de posicin y orientacin del robot permanece inmvil
durante las etapas de programacin, debido a que la interfaz adquiere los valores de
posicin y orientacin del extremo efector, en base a las ecuaciones de cinemtica
directa y los valores reales adquiridos por los sensores de posicin del robot, por esta
razn los paneles tanto de posicin como de orientacin muestran los valores
nicamente despus de que el robot realice sus movimientos reales.
La imagen siguiente muestra en primera instancia (Fig28. a) los paneles en su estado
esttico es decir antes de realizarse los movimientos reales del robot, permitiendo
observar la posicin donde se mostraran los valores en centmetros de la posicin de
extremo efector, y de igual forma la orientacin en grados del mismo. En la segunda
imagen (Fig28. b), se muestra la respuesta despus del movimiento del robot, los
valores de posicin y orientacin ocupan los mismos espacios de coordenadas X, Y,
Z. y los valores de orientacin A, B, C, mostrados en la figura anterior.
64

(a) (b)
Figura 38. Paneles de visualizacin de Orientacin y Posicin.
a) Panel previo al movimiento del robot. b) Panel posterior al movimiento del robot.

Al considerar que la respuesta mostrada en los paneles est en base al movimiento
real y adquisicin de los sensores del robot, el monitoreo de este parmetro se realiza
despus de cada movimiento completo, la imagen mostrada en la variable de
trayectoria del panel de monitoreo es una aproximacin de los diferentes valores de
posicin calculados despus de cada secuencia de movimientos completa.
3.3.7 Paneles de programacin.
Como se mencion en el campo del men para escoger las formas de programacin,
este campo involucra varios tipos de programacin, cada uno tiene como resultado el
agregar valores a la base de datos del control de secuencias, utilizando diferentes
mtodos de programacin, considerando de manera general, cada mtodo se asemeja
con los estudiados en el primer captulo, dando un mayor acercamiento a los
conceptos manejados sobre programacin de robtica industrial.
El primer panel del campo de tipos de programacin es el denominado:
Programacin asistida, las herramientas dinmicas de este panel permiten al
estudiante programar cada uno de los grados de libertad por separado utilizando una
aproximacin analgica al utilizar los slider que refieren cada uno de las
articulaciones del robot, adems de tener un campo numrico dinmico en donde no
65

solo se observa el valor del slider sino tambin se puede ingresar el valor exacto del
ngulo al cual se quiere llegar con una articulacin determinada. El panel de control
de secuencias adquiere el valor de ngulo de estas herramientas y directamente las
almacena en la base de datos para formar la secuencia de movimientos que el robot
realizara.
Es importante aclarar tambin que este mtodo de programacin se realiza offline es
decir que fsicamente el robot no sigue los movimientos del slider.

Figura 39.Panel de programacin asistida o manual.
Los movimientos del robot se observan gracias al modelo realizado en realidad
virtual, permitiendo al usuario manipular los actuadores como se desee hasta la
obtener la posicin preciosa antes de grabar el mismo en la secuencia de
movimientos.
El segundo panel se refiere a las funciones matemticas de trayectoria que describen
el movimiento del robot, estas funciones dependen de los algoritmos de control que
el robot fsicamente tenga implementados. razn por la cual se opt por desarrollar
trayectorias referidas en espacio articular utilizando una interpolacin cubica, esta
funcin matemtica calcula los valores articulares que el robot deber adquirir para
desplazar sus grados de libertad a una posicin especfica, el objetivo de este tipo de
66

trayectoria es mover el robot lo ms rpido posible de un punto a otro, esto se
consigue moviendo todos los actuadores de forma paralela haciendo que el robot
alcance su posicin y orientacin final en la trayectoria ms veloz.
El clculo de la funcin de trayectoria, est en base a constantes o parmetros, los
mismos que indican ciertas caractersticas del movimiento considerando
principalmente los valores de las variables articulares y el espacio de tiempo en el
cual se realizara los movimientos, acadmicamente se puede realizar el clculo de
estas variables por parte del usuario de manera de solventar un movimiento
especifico completo, es decir dos valores de cada variable articular, uno inicial y otro
final. Las constantes se calculan de la siguiente manera:

Ecuacin 4. Parmetros de trayectoria articular utilizando interpolacin cubica.

Estos valores fueron obtenidos en base a consideraciones inciales predeterminadas
para el robot, las mismas en donde se especifica que los valores de las variables
articuladas, definidos en las ecuaciones por la letra q, tanto inciales como finales
deben coincidir con los valores deseados del movimiento, adems se considera que la
velocidad inicial y final del robot deben ser nulas es decir antes de realizar el
movimiento y despus de haberlo terminado. Estas condiciones se solventan
utilizando un polinomio de tercer orden.

()

Ecuacin 5. Polinomio de tercer orden utilizado para la funcin de trayectoria.
La imagen muestra el panel y la distribucin de campos que se utiliza para la
creacin de los valores que formaran parte de la secuencia de movimientos.
67

Figura 40.Panel de programacin para la generacin de trayectorias.
Al resolver el polinomio de tercer orden en base a las condiciones inciales, se
obtiene las ecuaciones de cada parmetro (Ecuacin 4), de esta manera el panel
permite al estudiante colocar nicamente el valor de los parmetros y calcula el valor
articular que formara parte de la secuencia de accin descrita en el panel de
secuencias.
El tercer panel al que se puede acceder en el campo de tipos de programacin es el
denominado como: programacin real, este panel a diferencia de los otros paneles
permite realizar una programacin online con el robot real, es decir las herramientas
dispuestas en este panel se comunican directamente con el robot de manera que el
usuario tenga control directo y en tiempo real sobre los actuadores del robot
colocndolo en una posicin especfica, tras alcanzar la posicin deseada se puede
grabar dicha posicin en la secuencia de accin, tal como se lo realiza con los otros
paneles.
68

Figura 41.Panel de programacin real.
El panel est constituido de herramientas para cada grado de libertad y un espacio de
texto que permite visualizar el grado que se alcanz con cada uno, de estos campos
de texto esttico de adquieren los valores para la base de datos.
3.3.8 Panel de generacin de reportes.
El ltimo panel propiamente dicho es el encargado de generar un archivo de reporte
del uso de la interfaz durante la sesin. Acadmicamente ser necesario documentar
la utilizacin del software razn por la cual el panel adquiere los datos de
programacin de la interfaz y genera un reporte en formato PDF o HTML, en el
cual se coloca el nombre del usuario y la siguiente informacin tcnica:
Tipo de Robot Utilizado.
Fecha y hora de la sesin.
Datos generados en la secuencia de accin.
Parmetros utilizados en el panel de generacin de trayectorias.
Ultimo valor de posicin y orientacin del robot.
69

Figura 42.Panel de generacin de reportes.
Las herramientas del panel incluyen un men para elegir el tipo de formato para la
generacin del reporte, un campo para escribir el nombre del autor o usuario del
software y un botn que permite guardar el archivo generado en el ordenador.
3.3.9 Men general del software.
El ltimo campo es parte del software como tal, conformado por varios mens que
realizan diferentes acciones para la interfaz, el primero es el men de herramientas
bsicas, que permiten abrir o guardar un reporte de sesin de manera de utilizar datos
de sesiones anteriores en una nueva sesin; Adems de esto el segundo men
denominado como: Simulink es aquel que realiza la comunicacin con la segunda
parte de la interfaz abriendo un modelo determinado en el campo de programacin
grfica, que contiene las libreras de comunicacin necesaria para realizar el control
de los brazos robot, el cual se analizara en el siguiente apartado.

Figura 43.Menu del software.
El ltimo men de Ayuda, permitir acceder a documentacin sobre el software,
sus desarrolladores y el manual de operacin completo de la interfaz en un archivo
completo ajunto.
3.3.10 Campo de control grfico.
El campo de control grafico refiere al modelo programado en el entorno de Simulink,
el objetivo general de esta segunda parte de la interfaz es la de permitir al estudiante
70

un mayor control sobre el robot, accediendo incluso y dependiendo del robot que se
utilice al lazo de control del mismo, dependiendo as de los algoritmos de control que
el estudiante realice y no los programados en la interfaz, razn por la cual las
libreras creadas que conforman el toolbox, afn a la interfaz refieren nicamente a
la comunicacin con el robot y el movimiento como tal depender de las funciones
de trayectoria y parmetros de control que el estudiante disee.

Figura 44.Tolbox de Comunicacin para el brazo robot Mentor.
La librera de comunicacin cuenta con dos bloques que realizan la adquisicin y
envi de las seales desde y hacia el robot, la razn por la cual se concibieron por
71

separado estos parmetros es para facilitar al estudiante un diseo completo del
sistema de control o funciones de trayectoria para el robot.
El bloque de ingreso de datos hacia el robot denominado como Actuadores
rotacionales, recibe una nica seal conjunta que se pretende establecer como un
vector que contenga los diferentes niveles lgicos que implican el movimiento de los
actuadores que conforman el robot, este nivel de abstraccin permitir al estudiante
el cambio a voluntad de las caractersticas de estos niveles lgicos lo que supone un
mayor control sobre el movimiento del robot en base a los algoritmos diseados en el
campo de programacin grfica.
El bloque de salida o datos de ingreso denominado como Sensores de posicin
cuenta con 5 salidas diferentes, una por cada grado de libertad, el bloque cambia los
valores de tensin adquiridos por los sensores a variables directamente en grados, es
decir el valor de las diferentes variables articulares del robot, las seales de censado
permitirn al estudiante realizar sistemas de control retroalimentados para el
posicionamiento especifico del robot.
Los sistemas de comunicacin que rigen la programacin de ambos bloques as como
los utilizados en la primera parte de la interfaz, estn basados en estndares propios
para el robot, que se desarrollaron en base a sistemas de comunicacin estndar
propios del software IDE y a los cuales se tiene acceso por medio de la interfaz y que
fueron acondicionados en los bloques del toolbox para realizar el correcto control del
robot. Los parmetros tcnicos completos utilizados tanto en la comunicacin como
en el control de los movimientos del robot sern expuestos a detalle en el siguiente
apartado.
3.4 PROGRAMACION DE SISTEMAS DE CONTROL Y
COMUNICACION.
Definidos todos los parmetros que constituyen el software, tanto en la interfaz de
usuario como las principales caractersticas de las libreras de comunicacin creadas
para la programacin grfica, se proceder a explicar cada uno de los parmetros
tcnicos desarrollados para el correcto funcionamiento de todas las herramientas
antes descritas. Los parmetros detallados tanto de control como de comunicacin
son compartidos para ambas partes constituyentes de la interfaz razn por la cual se
utilizara criterios generales que abarquen ambos tipos de programacin.
72

De forma general la programacin de los sistemas de comunicacin se refiere a la
integracin y acondicionamiento en la interfaz de los protocolos estndar de
comunicacin hacia sistemas reales a los cuales el sistema IDE tiene acceso y en
base a los cuales se estructuro un sistema de comunicacin propio de acuerdo a los
parmetros elctricos, electrnicos y mecnicos del manipulador robtico.
La programacin de los sistemas de control se refiere a la utilizacin del sistema de
comunicacin para enviar parmetros de control que realizaran movimientos en el
robot, es decir que dependiendo de las diferentes variables que el usuario programe o
disponga durante el uso de la interfaz, el sistema de control acondiciona estas
variables para que se puedan enviar bajo los parmetros de comunicacin y permitan
el correcto movimiento del robot ya sea en un control manual o por medio de
funciones de trayectoria.
3.4.1 Desarrollo de las libreras dedicadas para brazos robot.
Una librera se considera como un grupo de subprogramas utilizados para el
desarrollo de otros programas autnomos, esto permite esclarecer el uso de las
libreras creadas para su uso en la interfaz, si se considera que la interfaz grfica de
usuario contiene las libreras creadas o descritas dentro de los algoritmos
programados en el software como tal, la creacin de las libreras su uso, se limitara
a aquellas que se desarrollaron para ser utilizadas independientemente en el campo
de programacin grfica, razn por la cual se describir el desarrollo de las libreras
nicamente en base a este tipo de programacin, mas es preciso acotar que todos los
parmetros utilizados en la programacin grafica son los mismos que se utilizaron en
la programacin descrita de la interfaz de usuario inicial ya que los sistemas de
comunicacin que son la base tanto para el monitoreo como el control del
manipulador robtico estn basados en las caractersticas propias del software IDE
que son las mismas para ambos mbitos de programacin.
El esquema de implementacin de las libreras se presenta a continuacin.

73

ACOPLAMIENTO DE LAS SEALES
DE SIMULACIN A SEALES
ELCTRICAS DE CONTROL.
HARDWARE DE
ADQUISICIN DE DATOS
Y DRIVERS DE CONTROL
Toolbox de Adquisicin
de datos DAQ
AJUSTE DE LAS VARIABLES BAJO
PARMETROS FSICOS Y
ELCTRICOS DEL ROBOT.
MODELO, DE CONTROL O
FUNCIONES DE TRAYECTORIA
DESCRITAS POR EL ESTUDIANTE

Figura 45.Diagrama de implementacin de las libreras de comunicacin y control.
La imagen permite observar los criterios que se tomaron en cuenta para la creacin
de los procesos que formaron la librera, esto adems permite discernir el esquema
real de comunicacin del sistema completo.
Para la creacin de libreras se utilizaron los parmetros propios del sistema IDE que
permiten la creacin de libreras en base a una simulacin o diseo propio, adems
de guardar el diseo y permitir restringir el acceso a los bloques que lo constituyen la
librera permite utilizarlos directamente desde el men principal de herramientas de
Simulink.
Utilizando parmetros del diseo mecnico, el modelo cinemtico del robot y
herramientas matemticas propias de Simulink se acoplaron las seales entregadas
por el toolbox de adquisicin de datos, que realiza la comunicacin utilizando un
protocolo serial bajo el estada USB de manera de convertirlas en seales que no solo
son manipulables directamente por el usuario sino que adems refieren informacin
til directamente al sistema, el segundo bloque que se tuvo en consideracin es el de
acoplamiento de seales de simulacin a seales elctricas, este bloque directamente
Seales elctricas
reales
Protocolo de
comunicacin Serial
LIBRERA
74

permite controlar el movimiento de los actuadores del robot utilizando seales
lgicas simples.
3.4.2 Programacin de sistemas de comunicacin.
Como se mencion anteriormente el sistema de comunicacin que es la base de la
librera de control desde y hacia el robot; este est estructurado utilizando un
protocolo de comunicacin serial bajo el estndar de bus universal o USB, este
protocolo permite enviar de forma bidireccional tanto los datos medidos del robot
como los datos de control enviados desde el ordenador, al hardware de adquisicin y
control de datos acondiciona las seales en una etapa de potencia elctrica para
realizar los movimientos fsicos del robot como tal, la programacin del sistema de
comunicacin se complementa con los parmetros propios que el sistema IDE posee
para la comunicacin USB, mismos que estn constituidos en el Toolbox de
adquisicin de datos, por esta razn es primordial entender el funcionamiento tcnico
del toolbox, el hardware de adquisicin utilizado y las principales caractersticas del
protocolo de comunicacin utilizado.
El bus universal en serie conocido por sus siglas en ingles USB es como se mencion
anteriormente un estndar industrial que utiliza el protocolo de comunicacin serial
para la transmisin de datos, creado en 1990, es en la actualidad el mtodo de
comunicacin de perifricos ms utilizado, a pesar que comparte las caractersticas
bsicas de su protocolo de comunicacin enviando la informacin bit a bit de forma
individual el USB puede llegar a alcanzar velocidades de transmisin de hasta 600
Mb/s dependiendo de la versin que utilice el perifrico o hardware con el que se
pretenda realizar la comunicacin, esto se consigue utilizando una sealizacin
diferencial que permite una comunicacin bidireccional full dplex. Esta velocidad
entonces asegura que la comunicacin con el robot y la respuesta fsica del mismo se
puedan considerar en tiempo real considerando la respuesta de la interfaz como tal.
El toolbox de adquisicin de datos utilizado como vinculo para las seales es un
software desarrollado para el sistema IDE que tiene como objetivo adquirir seales
de sistemas o procesos fsicos reales, por medio de hardware especializado, por
ejemplo el sonido producido por una persona hablando que es adquirido por un
micrfono, o en el caso del proyecto la seal elctrica emitida por los sensores de
posicin del robot que es adquirida por una tarjeta electrnica de adquisicin; el
75

toolbox simplemente acondiciona el valor fsico medido en variables finitas y
direcciona como seales de simulacin o variables para el entorno de programacin
textual para su posterior procesamiento. De igual forma enva la seal o variable
estructurada desde los ambientes de programacin acondicionando una seal
elctrica que se pueda utilizar en el proceso fsico real.

Figura 46.Tarjeta de adquisicin de datos NI USB-6212 [12].
La imagen muestra la tarjeta de adquisicin de datos que es utilizada para el
acondicionamiento de las variables tanto de monitoreo como de control recibidas y
enviadas del robot, el equipo fue construido y comercializado por la empresa
National Instruments, como parte de una lnea de instrumentos industriales para la
adquisicin y control de plantas o elementos que constituyan un proceso industrial.
Mas estos dispositivos son mundialmente usados en el mbito acadmico para
prcticas de laboratorio en las asignaturas que implique la interaccin con elementos
fsicos normalmente electromecnicos o elctricos; razn por la cual se opt por este
equipo dando aun mayor acercamiento acadmico al proyecto como tal.
Las caractersticas tcnicas de la tarjeta incluyen:
8 entradas analgicas (16 bits, 400 kS/s)
2 salidas analgicas (16 bits a 250 kS/s),
32 E/S digitales, dos contadores de 32 bits.
76

Energizado por bus USB para mayor movilidad, conectividad de seal
integrada
NI signalstreaming para transferencia de datos bidireccional a alta velocidad
en USB.
Compatible con LabVIEW, ANSI C/C++, C#, Visual Basic .NET, Visual
Basic 6.0 y Matlab. [12]
Es importante recalcar que la programacin del toolbox de adquisicin de datos, as
como el uso de la tarjeta de adquisicin no son requisitos acadmicos para el uso del
software final, debido a que los algoritmos descritos en la interfaz, as como el
diseo de las libreras poseen los parmetros tcnicos necesarios para su utilizacin,
permitiendo al estudiante concentrar su uso en parmetros especficos de robtica y
control.
3.4.3 Programacin de secuencias y envo de parmetros de control.
Las secuencias que el usuario del software programe ya sea en la interfaz de usuario,
utilizando las herramientas predeterminadas de programacin o en el espacio de
programacin grfica, refieren ciertos criterios que deben ser considerados para los
algoritmos de control, dichos criterios dependen del controlador electrnico que el
robot posee, razn por la cual es necesario exponer las consideraciones que se
siguieron para el desarrollo de los controladores y las secuencias de movimiento.
Si consideramos que una secuencia de movimiento como la expuesta en los paneles
de la interfaz de usuario, es una sucesin de movimientos del robot; se puede
esclarecer el algoritmo de control realizado para un movimiento especfico, debido a
que una sucesin de movimientos compartira los mismos criterios.
La siguiente imagen (Fig.36) muestra un diagrama de flujo que define el algoritmo
bsico de control utilizado para realizar los movimientos fsicos del robot, las
variables se conciben como vectores sobre los cuales estn definidos los diferentes
valores articulares de cada grado de libertad, es decir los valores de posicin
censados y los valores lgicos de control para el movimiento; De esta forman se
asegura un movimiento continuo y en paralelo de todos los actuadores, realizando el
movimiento de forma veloz y cumpliendo con las caractersticas propias del
movimiento de una trayectoria en espacio articular. Cabe recalcar que el algoritmo de
control puede variar si el estudiante realiza un cambio en el espacio de programacin
grfica, basta con respetar los parmetros del controlador fsico que utiliza seales
77

lgicas como ingresos de la etapa de potencia de los actuadores, para realizar un
algoritmo diferente para el control de los grados de libertad del robot.
INICIO
Valor=Posicion_Deseada
Aux=1
Valor_Real=Valor_Sensor
Aux=1
Grados=Valor_Real * C
Aux=0
Grados=Valor
Error=Valor-Grados
Error>1
Valor>Grados
Valor<Grados
Movimiento=Izquierda
Movimiento=Derecha
Movimiento=Detener
Aux=0
Error>1
FIN

Figura 47.Algoritmo bsico para el control de movimiento.
78

Las funciones de trayectoria como se expuso anteriormente estn basadas en una
aproximacin matemtica que calcula el valor de las variables articulares que el
robot deber poseer para moverse de un punto a otro, considerando lo antes expuesto
sobre los parmetros de control para un movimiento o para una secuencia de
movimientos, las funciones de trayectoria compartiran los mismos criterios ya que la
respuesta de estas funciones derivaran en valores articulares que formaran parte de
la secuencia como tal.

79

CAPITULO 4. PRUEBAS Y EVALUACIN DEL SISTEMA.

4.1 INTRODUCCIN.
Este captulo abordara las pruebas de funcionamiento realizadas al sistema as como
las tcnicas de validacin que determinan la validez del software desarrollado para el
control del brazo robot articulado. Al ser aplicado en un sistema electromecnico,
adems de las pruebas preliminares de validacin del programa como tal ser
necesario el desarrollo de pruebas fsicas para definir parmetros de control y
respuestas por parte del manipulador robtico a las seales de control emitidas por la
interfaz.
En primer lugar se denotan las pruebas especficas para el software desarrollado,
estas pruebas se desarrollaron en base al diseo de casos de prueba, los mismos que
sirvieron para mejorar las diferentes funciones constituyentes de la interfaz, as como
la reduccin de errores de programacin, previo a las pruebas de laboratorio, es decir
aquellas realizadas sobre un ambiente controlado, permitiendo verificar que los
resultados sean correctos; estas pruebas no solo permitirn establecer criterios de
valoracin del software de control como tal, sino que adems permitirn un mejor
acercamiento a las prestaciones fsicas del robot determinando valores tales como
precisin, exactitud, y repetibilidad.
4.2 PRUEBAS DEL SOFTWARE.
El programa desarrollado, pretende marcar una pauta para la utilizacin de un
manipulador robtico a ser utilizado en el mbito acadmico, dotando de mejores
herramientas a los estudiantes para aplicar los conceptos generales sobre control y
robtica industrial, para lo cual es necesario que la interfaz de usuario y todas las
herramientas que esta posea, tengan la menor cantidad posible de errores. Este
apartado incorpora las pruebas de software realizadas para la identificacin y
reduccin de estos errores garantizando as la calidad del software.
80

Las pruebas realizadas se desarrollaron en base a parmetros estndar para la
creacin de los llamados: casos de prueba, estos casos de prueba que en conjunto
tienen la intencin de descubrir un error, razn por la cual una prueba se considera
exitosa si esta permite descubrir un error en el programa; cabe recalcar que la prueba
no asegura la ausencia de errores, solo puede demostrar que existen defectos de
software.
La siguiente imagen muestra el esquema general para el proceso de prueba, en donde
se analizara las especificaciones del software y su cdigo fuente, adems incluye el
procedimiento de prueba formalmente dicha. El resultado del proceso de prueba
concluir si el software es aceptable adems de determinar los posibles errores del
programa.

Figura 48.Proceso de prueba para la evaluacin de software [39].
Como se mencion anteriormente el proyecto deber pasar por una seria de pruebas
diseadas con el objetivo de encontrar el mayor nmero de errores con la mnima
cantidad de esfuerzo y tiempo, estos casos de prueba se disean en base a parmetros
especficos que permitan comprobar si cada funcin es operativa, adems de permitir
probar cada componentes de forma adecuada, estos parmetros son dictados por
medio de dos formas diferentes que suponen probar cualquier producto de ingeniera.
Las pruebas de caja negra y caja blanca como se denominan a estos procesos de
evaluacin, sern desarrolladas ntegramente a continuacin en funcin de los datos
especficos obtenidos de la interfaz de control.
4.2.1 Pruebas de caja blanca.
Los casos de prueba diseados por medio del mtodo de caja blanca realizan un
exhaustivo examen de los detalles procedimentales, comprobando la secuencia de los
81

algoritmos y examinando el estado del programa en varios puntos, por esta razn las
pruebas realizadas bajo los preceptos de caja blanca suponen tener programas
perfectos, debido a su nivel de prueba, definiendo todos los caminos lgicos,
desarrollando pruebas para todos estos caminos y evaluando los resultados obtenidos.
El principal inconveniente de las pruebas de caja blanca es el tiempo que prolonga
excesivamente los planes de desarrollo del software, razn por la cual normalmente
se utiliza este criterio para los caminos lgicos o algoritmos ms significativos. Este
precepto lo consideraremos directamente, al aplicar esta forma de prueba nicamente
en las secuencias de control del robot las cuales se consideran como principales para
el proyecto. Para cada una de las funciones los casos de prueba diseados
garantizaran lo siguiente:
Se ejecutan al menos una vez los caminos independientes de cada mdulo.
Se utilizan las decisiones en su parte verdadera y en su parte falsa.
Se ejecuten todos los bucles es sus lmites.
Se utilizan todas las estructuras de datos internas. [39]
Estas consideraciones se solventan por medio de dos pruebas globales diferentes, las
cuales sern desarrolladas para los algoritmos del proyecto mencionados.
Pruebas de camino bsico.
El mtodo obtiene una medida de complejidad basada en los algoritmos
implementados en el software, lo que permite realizar varias pruebas garantizando
que cada camino se ejecute al menos una vez, esta medida se obtiene construyendo
en primera instancia un grafo de flujo del algoritmo en cuestin con el cual se
determinaran las pruebas respectivas, como se muestra a continuacin.
a. Notacin del grafo de flujo del programa.
82

INICIO
gdl_fin > gdl_ini
gdl_ini = gdl_ini+1
gdl_fin > gdl_ini
rep > 1
gdl_ini = gdl_ini-1
Movimiento=[gdl_ini]
Actualizar Diseo de
Realidad Virtual
rep= pos_fin-pos_ini
FIN
1
2
3 4
5
6
7
8
9
gdl_fin = Posicin Deseada
gdl_ini = Posicin Actual
Rep = gdl_fin - gdl_ini

Figura 49. Algoritmo de control del diseo en realidad virtual.
El diseo mostrado a continuacin, cambia la notacin grfica del algoritmo y utiliza
nicamente nodos referidos con los nmeros correspondientes a las funciones o
procesos del algoritmo, unidos por medio de flechas o aristas que indican la
secuencia o flujo del programa.
83

1
7,8
9
2
3
4
5
6
R1
R2
R3
R4

Figura 50. Grafo de flujo del control del diseo en realidad virtual.
El grafo de flujo, presentado en la imagen anterior permite observar varios elementos
importantes para el mtodo de camino bsico:
Nodos: Representados por una o ms sentencias procedimentales.
Aristas: Representan el flujo de control (flechas).
Regiones: Representan los bucles del programa o conjunto de procesos.
Estos elementos son de gran importancia para el siguiente movimiento a realizarse en
las pruebas de camino bsico como se mostrara a continuacin.
b. Complejidad Ciclomtica.
La complejidad ciclomtica determinada por () es la medida que se calcula para
determinar el nmero de pruebas necesarias a realizar.
()
()
()
La complejidad ciclomtica nos indica cuantos caminos independientes tiene el
algoritmo, en este caso 4.
84

1-9
1-2-3-6-7-8-1-9
1-2-4-5-6-7-8-1-9
1-2-4-6-7-8-1-9

c. Pruebas de camino bsico.
Se debe realizar una prueba para cada camino propuesto en el apartado anterior.
Prueba
Camino a
comprobar
Parmetros de
ingreso
Respuesta valida Respuesta invalida Resultado
1 1-9 gdl_ini=gdl_fin
El diseo en realidad
virtual no realiza
ningn movimiento
virtual realiza
cualquier tipo de
movimiento
Exitoso
2
1-2-3-6-7-8-
1-9
gdl_ini>gdl_fin
virtual realiza el
movimiento articular
hacia la derecha
virtual realiza
cualquier movimiento
diferente a uno
articular hacia la
derecha.
Exitoso
3
1-2-4-5-6-7-
8-1-9
gdl_ini<gdl_fin
virtual realiza el
movimiento articular
hacia la izquierda
virtual realiza
cualquier movimiento
diferente a uno
articular hacia la
izquierda
Exitoso
4
1-2-4-6-7-8-
1-9
gdl_ini=gdl_fin
Indeterminado
virtual no realiza
ningn movimiento
virtual realiza
cualquier tipo de
movimiento
Indeterminado
Tabla11: Pruebas de camino bsico para el algoritmo de control del modelo en
realidad virtual.
Prueba de bucles.
El siguiente grupo de pruebas de caja blanca a realizarse son las determinadas a
validar la construccin de los bucles, debido a la gran importancia que estos tienen
en casi todos los algoritmos implementados en software. Para nuestro caso se
realizaran el siguiente anlisis:
El bucle simple presentado en el algoritmo, realiza n iteraciones donde n vara
en funcin de un proceso, las pruebas a realizarse contemplaran lo siguiente:
Saltar el bucle.
Pasar una vez por el bucle.
Pasar dos veces por el bucle.
85

Pasar m veces por el bucle con m>n.
Hacer n-1, n y n+1 pasos por el bucle.
a. Pruebas de bucles.
Las iteraciones se consideraran constantes para asegurar la ejecucin de todas las
pruebas propuestas.
Prueba Accin a realizar
Parmetros de
ingreso
1 Saltar el bucle. gdl_ini=gdl_fin
El diseo en
realidad virtual no
realiza ningn
movimiento
El diseo en
realidad virtual
realiza cualquier
tipo de movimiento
Exitoso
2
Pasar una vez por
el bucle.
gdl_ini=gdl_fin
1
El diseo en
realidad virtual
alcanza su
posicin final
realizando un
nico movimiento
El diseo en
realidad virtual
realiza ms de un
nico movimiento
Exitoso
3
Pasar dos veces por
el bucle.
gdl_ini=gdl_fin
2
El diseo en
realidad virtual
alcanza su
posicin final
realizando dos
movimientos
El diseo en
realidad virtual
realiza ms de dos
movimientos
Exitoso
4
Pasar m veces
por el bucle con
m>n.
rep=rep+m
El diseo en
realidad virtual
realiza los
movimientos sin
llegar a la
posicin deseada.
El diseo en
realidad virtual
llega a la posicin
deseada.
Exitoso
5
Hacer n-1, n y n+1
pasos por el bucle.
rep=rep+1
El diseo en
realidad virtual
realiza los
movimientos sin
llegar a la
posicin deseada.
El diseo en
realidad virtual
llega a la posicin
deseada.
Exitoso
rep=rep
El diseo en
realidad virtual
alcanza la
posicin deseada.
El diseo en
realidad virtual no
llega a la posicin
deseada.
Exitoso
rep=rep-1
El diseo en
realidad virtual
realiza los
movimientos sin
llegar a la
posicin deseada.
El diseo en
realidad virtual
llega a la posicin
deseada.
Fallido
Tabla12: Pruebas de bucles para el algoritmo de control del modelo en realidad
virtual.
Cabe recalcar que tanto el algoritmo, como el grafo de flujo presentados fueron
diseados a partir del movimiento de un solo grado de libertad del modelo en
86

realidad virtual del robot, debido a que todos siguen el mismo precepto de forma
paralela, analizar un solo proceso se considera suficiente para la realizacin de
pruebas de software; al igual que el siguiente anlisis que refiere a la comunicacin y
control del robot real.
a. Notacin del grafo de flujo del programa.
INICIO
Valor=Posicion_Deseada
Aux=1
Valor_Real=Valor_Sensor
Aux=1
Grados=Valor_Real * C
Aux=0
Grados=Valor
Error=Valor-Grados
Error>1
Valor>Grados
Valor<Grados
Movimiento=Izquierda
Movimiento=Derecha
Movimiento=Detener
Aux=0
FIN
1
2
3
4
5
6
7
8 9
10
11
12
13

Figura 51. Algoritmo de control del manipulador robtico.
87

1
2
3 4
5
7
6
8 9
10
11
12
13
R1
R2
R3
R4
R5
R6

Figura 52. Grafo de flujo de control del manipulador robtico.
Al igual que se realiz anteriormente es necesario determinar el valor de la
complejidad ciclomtica para el posterior diseo de los casos de prueba.
b. Complejidad Ciclomtica
()
()
()
La complejidad ciclomtica nos indica los seis caminos independientes que tiene el
algoritmo.
88

1-2-3-6-7-9-13
1-2-4-5-6-7-9-13
1-2-4-6-7-9-13
1-2-3-6-7-8-10-1-2-4-6-7-9-13
1-2-3-6-7-8-11-12-1-2-4-6-7-9-13
1-2-3-6-7-8-11-1-2-4-6-7-9-13

o Pruebas de camino bsico.
Se debe realizar una prueba para cada camino propuesto en el apartado anterior, al
igual que se hizo anteriormente las variables que son parte de parmetros de ingreso
sern forzadas para adecuarse a la prueba respectiva.
Prueba
Camino a
comprobar
Parmetros de
ingreso
Respuesta
valida
Respuesta
invalida
Resultado
1
1-2-3-6-7-9-
13
Grados=Valor
El brazo robot no
realiza ningn
movimiento
El brazo robot
realiza cualquier
tipo de
movimiento
Exitoso
2
1-2-4-5-6-7-
9-13
Aux=0
El brazo robot no
realiza ningn
movimiento
El brazo robot
realiza cualquier
tipo de
movimiento
Exitoso
3
1-2-4-6-7-9-
13
Aux=Indeterminado
El brazo robot no
realiza ningn
movimiento
El brazo robot
realiza cualquier
tipo de
movimiento
Indeterminado
4
1-2-3-6-7-8-
10-1-2-4-6-
7-9-13
Valor>Grados
La articulacin
referida realiza
un movimiento
hacia la derecha
La articulacin
referida realiza
cualquier
movimiento
diferente a uno
articular hacia la
derecha
Exitoso
5
1-2-3-6-7-8-
11-12-1-2-
4-6-7-9-13
Valor<Grados
La articulacin
referida realiza
un movimiento
hacia la izquierda
La articulacin
referida realiza
cualquier
movimiento
diferente a uno
articular hacia la
izquierda
Exitoso
6
1-2-3-6-7-8-
11-1-2-4-6-
7-9-13
Valor=Grados
Indeterminados
El brazo robot no
realiza ningn
movimiento.
El brazo robot
realiza cualquier
tipo de
movimiento
Indeterminado
Tabla13: Pruebas de camino bsico para el algoritmo de control del manipulador
robtico.

89

Prueba de bucles.
Las pruebas realizadas sobre el bucle principal del algoritmo contemplaran las cinco
pruebas generales, propuestas por el mtodo, descrito y realizado anteriormente.
a. Pruebas de bucles.
Al igual que en las pruebas anteriores las iteraciones se consideraran constantes para
asegurar la ejecucin de todas las pruebas propuestas.
Prueba
Accin a
realizar
Parmetros de
ingreso
1
Saltar el
bucle.
Grados=Valor
El brazo robot no
realiza ningn
movimiento
El brazo robot realiza
cualquier tipo de
movimiento
Exitoso
2
Pasar una
vez por el
bucle.
Grados=Valor1
El brazo robot
alcanza su posicin
final realizando un
nico movimiento,
en cada
articulacin.
ms de un nico
movimiento para
alcanzar la posicin
deseada o no llega a
dicha posicin.
Exitoso
3
Pasar dos
veces por
el bucle.
Grados=Valor2
El brazo robot
alcanza su posicin
final realizando dos
movimientos en
cada articulacin.
ms de dos movimientos
para alcanzar la posicin
deseada o no llega a
dicha posicin.
Exitoso
4
Pasar m
veces por
el bucle
con m>n.
Error=Error+m
El brazo robot
realiza los
movimientos sin
llegar a la posicin
deseada.
El brazo robot llega a la
posicin deseada.
Exitoso
5
Hacer n-1,
n y n+1
pasos por
el bucle.
Error=Error+1
El brazo robot
realiza los
movimientos sin
llegar a la posicin
deseada.
posicin deseada.
Exitoso
Error=Error
El brazo robot
realiza los
movimientos
llegando a la
posicin deseada.
El brazo robot no llega a
la posicin deseada.
Exitoso
Error=Error-1
El brazo robot
realiza los
movimientos sin
llegar a la posicin
deseada.
posicin deseada.
Fallido
Tabla14: Pruebas de bucles para el algoritmo de control del modelo en realidad
virtual.
90

El anlisis de los datos entregados por las diferentes pruebas realizadas sern,
estudiados a profundidad en apartados posteriores, realizando comparaciones y
complementos en relacin a las pruebas de comunicacin y movimientos del robot.
4.2.1 Pruebas de caja negra.
Los casos de prueba diseados por medio del mtodo de caja negra, a diferencia de
los analizados en el apartado anterior obvia el comportamiento interno y la estructura
del programa, concentrando el anlisis en la interfaz del software, razn por la cual el
estudio de los casos de prueba aportaran en gran medida al proyecto. Los casos de
prueba de la caja negra pretenden demostrar los siguientes parmetros del programa:
Las funciones del software son operativas.
Las entradas se aceptan de forma correcta.
Se produce salidas correctas.
La integridad de la informacin externa se mantiene.
Los errores que se pueden descubrir utilizando el anlisis de caja negra comprenden:
funciones incorrectas o ausentes, errores de la interfaz, errores en estructuras de
datos o en accesos a bases de datos externas, errores en rendimiento y errores de
inicializacin o terminacin. Estas consideraciones se solventan por medio de una
prueba denominada Prueba de particin equivalente, la cual ser ampliada a
continuacin al ser aplicada para la interfaz grfica de usuario del proyecto [39].
Pruebas de particin equivalente.
El mtodo de particin equivalente divide el dominio de entrada de un programa en
clases de datos, originando as casos de prueba que examinan todas las acciones
posibles para cada operacin o condicin de entrada, el proceso de forma general
consiste en identificar los diferentes complementos de la interfaz del software y
analizar los campos de interaccin con el usuario, es decir aquellas herramientas
sobre las cuales el usuario puede ingresar o cambiar un dato o variable, estas se
consideran condiciones externas o entradas, que como se ver a continuacin pueden
ser de diferente naturaleza dependiendo normalmente del tipo de herramienta que se
utilice para la interaccin o el tipo de variable sobre la cual se tiene control; a su vez
la forma en la que el programa responde se consideran clases de equivalencia, las
91

mismas que pueden ser concebidas como vlidas o invalidas, dependiendo del diseo
de la interfaz y los objetivos planteados para la programacin de la misma.
La siguiente tabla muestra la divisin de las diferentes entradas de interaccin con el
usuario que se consideran principales para el desenvolvimiento completo del actuar
de la interfaz de control, comenzando con los parmetros necesarios para el
desarrollo del informe de sesin hasta terminar con las herramientas descritas para el
control de movimiento del robot como tal, posteriormente a la identificacin de las
clases se proceder a estructurar los casos de prueba, procediendo segn los
parmetros estndar, que dictan realizar un caso de prueba para cada clase de
equivalencia valida e invalida, procurando segn sea las condiciones externas cubrir
la mayor cantidad de clases de equivalencia vlidas y cada clase de equivalencia
invalida de forma individual.
a. Identificacin de las clases de equivalencia.
Condiciones
Externas (Entradas)
Tipo
Clases de equivalencia
validas (CEV)
Clases de equivalencia
invalidas (CEI)
Nombre del usuario
Valor
(cadena)
1: Cualquier cadena, palabra o
palabras
2: No se ingresa una palabra o
palabras
Formato de
publicacin
Valores
especficos
3: FORMATO DE
PUBLICACION 6: Valor diferente a los valores
especficos. 4: PDF
5: HTML
Seleccione un robot
Valores
especficos
7: SELECCIONE UN
ROBOT
12: Valor diferente a los
valores especficos.
8: KUKA KR 16-2
9: KUKA KR 5-2
10: FEEDBACK MENTOR
11: SOLO DEMO
Movimiento manual
A1
Rango 13: (-95<= valor <=155)
14: Valor<-95
15: Valor>155
Movimiento manual
A2
Rango 16: (-90<= valor <=90)
17: Valor<-90
18: Valor>90
Movimiento manual
A3
Rango 19: (-115<= valor <=115)
20: Valor<-115
21: Valor>115
Movimiento manual
A4
Rango 22: (-180<= valor <=180)
23: Valor<-180
24: Valor>180
Movimiento manual
A5
Rango 25: (-50<= valor <=50)
26: Valor<-50
27: Valor>50
Ingresar el parmetro
a
Valor
(Vector)
28: Se ingresa un vector
numrico de 5 posiciones
29: Cualquier cadena
alfanumrica de menos de 5
posiciones.
alfanumrica de ms de 5
posiciones.
92

b
Valor
(Vector)
posiciones.
posiciones.
c
Valor
(Vector)
posiciones.
posiciones.
d
Valor
(Vector)
posiciones.
posiciones.
Tabla 15: Clases de equivalencia para la interfaz grfica de usuario.
b. Casos de prueba.
Prueba Clases de equivalencia Prueba a realizar Resultado
1 1era Rodrigo Escandn Generacin de reporte normal.
2 2da 45A18CD70F Nombre de usuario errneo
3 3ra FORMATO DE PUBLICACION
Escoja un tipo de formato
para realizar su reporte
4 4ta PDF Reporte generado en PDF
5 5ta HTML Reporte generado en HTML
6 6ta (Opcin indeterminada) Orden Errnea
7 7ma SELECCIONE UN ROBOT Elija por favor una opcin
8 8va KUKA KR 16-2 Diseo virtual del robot KUKA
9 9na KUKA KR 5-2 Diseo virtual del robot KUKA
10 10ma FEEDBACK MENTOR
Diseo control y comunicacin
con el robot Mentor
11 11va SOLO DEMO Panel de demostraciones
12 12va (Opcin indeterminada) Orden Errnea
13 13a, 16a, 19a, 22a, 25a
A1 A2 A3 A4 A5 Adquisicin de datos correcta
para el movimiento del robot. -90 -80 -100 -180 -50
14 13b, 16b, 19b, 22b, 25b
A1 A2 A3 A4 A5 Adquisicin de datos correcta
para el movimiento del robot. 100 80 100 180 50
15 14, 17, 20, 23, 26
A1 A2 A3 A4 A5
Adquisicin de datos errnea y
error en el movimiento debido
al espacio de trabajo del robot
-100 -100 -150 -200 -60
16 15, 18, 21, 24, 27
A1 A2 A3 A4 A5
Adquisicin de datos errnea y
error en el movimiento debido
al espacio de trabajo del robot
200 100 150 200 60
17 28, 31, 34, 37
a b c d Calculo correcto de variables
articulares y movimiento del
robot en la trayectoria
esperada
[90,
45,
60,
[0,
0,
0,
[10.8,
20.2,
15.5,
[5.2,
3.4,
7.8
93

45,
30]
0,
0]
8.8,
2.2]
4.1,
3.3]
18 29, 32, 35, 38
a b c d
Calculo incorrecto de variables
que se derivaron en un error
dirigido al usuario
[90,
45,
45]
[10,
5]
[10.8,
20.2]
[5.2,
3.4,
7.8]
19 30, 33, 36, 39
a b c d
Calculo incorrecto de variables
que se derivaron en
movimientos errneos del
robot.
[90,
45,
60,
45,
30,
10]
[0,
0,
0,
0,
0,
0]
[10.8,
20.2,
15.5,
8.8,
2.2,
5.7]
[5.2,
3.4,
7.8
4.1,
3.3,
4.2]
Tabla16: Pruebas de caja negra para la interfaz grfica de usuario.
Los casos de pruebas a los cuales se someti al software resultaron en cambios
internos en la interfaz, lo que mejor las prestaciones del programa, ms los
resultados al igual que los obtenidos anteriormente sern analizados ms adelante.
4.3 PRUEBAS DE COMUNICACIN DEL SOFTWARE.
Este apartado contemplara las pruebas de laboratorio realizadas sobre el brazo robot
articulado real. Al considerar estas pruebas en su totalidad, respuestas fsicas del
robot a las seales emitidas por el ordenador en base a los parmetros de control de
la interfaz; estos parmetros obtenidos tambin permitirn esclarecer criterios sobre
los parmetros de comunicacin al tiempo que se definirn los valores de precisin y
exactitud del sistema.
4.3.1 Proceso de adquisicin de datos.
El proceso por el cual se realizaron las pruebas consisti en el movimiento del
actuador robtico en una secuencia especfica, es decir desde un punto inicial hasta
un segundo punto final. De manera de asegurar que la experimentacin produzca
resultados concluyentes tanto en medidas de control como de comunicacin del
software, se opt por realizar varios procesos, los cuales se constituyeron de dos
experimentos cada uno, permitiendo realizar un anlisis exhaustivo de la respuesta
fsica del robot.
Los experimentos concebidos como tal se desarrollaron en base a parmetros
especficos, los cuales deban repetirse continuamente, estos consistieron en el
movimiento puntual del brazo robot desde una posicin especfica hacia otra, cada
94

experimento se realiz de dos formas diferentes, por medio de un movimiento
secuencial de los grados de libertad, es decir uno por uno y por medio de un
movimiento continuo bajo los parmetros de una trayectoria en espacio articular, de
manera de abarcar todas las posibles formas de programacin que la interfaz posee.

Figura 53.Ilustracion grfica del movimiento utilizado para la experimentacin.
Cada uno de los experimentos mencionados que forman parte de un proceso se
repitieron continuamente bajo los parmetros de tcnicas de investigacin
denominadas como de observacin, las mismas que contemplaron los siguientes
pasos:
A. Determinar el objeto, situacin o caso.
B. Determinar los objetivos de la observacin.
C. Determinar la forma con que se van a registrar los datos
D. Observar cuidadosa y crticamente.
E. Registrar los datos observados.
F. Analizar e interpretar los datos.
G. Elaborar conclusiones.
H. Elaborar el informe de observacin.
La tabla completa que contempla todos los experimentos y procesos realizados se
encuentra adjunto a la presente monografa (Anexo A), razn por la cual no se
95

mostrara toda la experimentacin sino nicamente el caso de un proceso especfico,
de manera de realizar el anlisis de resultados general posteriormente.
Experimento 9
punto inicial: GD1=20, GD2=100, GD3=-80, GD4=-60, GD5=70
punto final: GD1=-40, GD2=80, GD3=60, GD4=10, GD5=30
Repeticin. A1 A2 A3 A4 A5
1 -39,5299 79,5348 58,3499 9,53755 29,105
2 -39,5433 79,5466 56,231 10,455 30,32465
3 -37,5781 80,2806 66,4942 9,03446 29,0531
4 -42,6768 80,2348 58,0776 9,55674 29,9184
5 -43,3548 78,6833 65,8315 9,62634 29,6415
6 -41,3173 79,7077 56,2456 10,5733 29,1396
7 -41,7411 82,9738 62,977 9,86309 30,0049
8 -44,2022 79,5132 56,5005 9,09364 30,08875
9 -41,4688 79,8052 67,4725 10,7509 30,3164
10 -40,3128 79,9152 56,6915 9,06405 29,5203
11 -42,1559 78,7066 60,5786 9,74471 28,8145
12 -43,1086 78,6823 60,5826 9,56715 30,59333
13 -44,3587 76,8797 59,1001 10,5142 29,8665
14 -41,4058 80,4973 60,932 10,8397 30,2991
15 -37,9927 80,9345 65,8129 9,77431 29,2261
16 -41,1712 80,8671 58,7838 10,8693 29,2434
17 -37,9752 79,4258 60,9815 9,12324 29,9876
18 -41,9081 79,3338 60,9042 9,24161 30,8702
19 -38,1541 79,0992 59,7921 10,4254 29,1396
20 -39,1156 80,0248 60,9977 10,9581 29,7799

Experimento 10
Punto inicial: GD1=-75, GD2=0, GD3=90, GD4=120, GD5=-25
Punto final: GD1=-40, GD2=80, GD3=60, GD4=10, GD5=30
Repeticin. A1 A2 A3 A4 A5
1 -43,1455 77,5089 56,7902 9,44877 29,34688
2 -41,3667 80,1042 59,1765 9,33039 30,351
3 -42,4839 83,2536 59,3538 9,06405 30,135
4 -39,7595 79,1819 57,9713 10,0111 30,8273
5 -39,5176 81,3794 59,1605 9,59674 29,9357
6 -40,3983 80,4408 59,4076 9,15283 29,1396
7 -42,0286 79,3352 59,6582 9,09364 30,1607
8 -39,7528 80,1477 57,2841 9,47837 30,4203
9 -38,255 82,2587 59,4545 9,47837 30,7644
10 -42,8339 78,1565 56,9672 10,4846 30,5241
11 -39,6203 77,6124 63,766 9,86309 29,4165
12 -40,7435 79,2497 59,5739 10,0702 30,8356
13 -38,7248 77,7714 54,1685 9,3008 29,2607
14 -39,6344 79,6134 60,9187 10,3366 29,9537
96

15 -39,1918 79,1335 62,1449 10,8693 30,5587
16 -41,6211 79,208 57,4062 10,0702 29,6588
17 -37,4107 81,4106 60,8233 10,3662 29,7972
18 -42,6379 79,3558 58,0605 9,77431 30,9568
19 -42,9515 82,335 60,8372 9,3008 29,6242
20 -41,3126 77,6096 58,5783 10,1886 29,5549
Tabla17: Muestras utilizadas para el 5to Proceso de prueba [Anexo A].
Los datos mostrados en la tabla anterior, contemplan aquellos adquiridos durante un
proceso completo. Tal como se explic anteriormente los procesos constan de dos
experimentos que permiten analizar el resultado en conjunto, tanto de los
movimientos en secuencia como de trayectorias referidas a un mismo punto, en tanto
que el segundo experimento repite el destino del movimiento pero desde un punto de
partida distinto verificando as el desenvolvimiento del robot de desde diferentes
puntos pero referidos al mismo punto final.
Cada uno de los datos mostrados son el resultado de aplicar una media estadstica de
los datos entregados por cada uno de los sensores de posicin del robot, despus que
este alcanzo su punto final, es decir se toma la referencia estadstica de una serie de
datos entregados por el sensor de posicin, de manera de acrecentar la veracidad de
la muestra y el proceso de prueba como tal.
Como se observa en la siguiente figura, a pesar que la respuesta del sensor en
relacin al grado alcanzado es prcticamente lineal, existe una leve fluctuacin la
misma que pudiera ampliar el error en el posterior anlisis de datos, razn por la cual
se opt por tomar la media como muestra censada de un total de 100 muestras
adquiridas por el sensor, como se explic anteriormente.

Figura 54.Muestra Adquirida de un sensor a ser aplicado en los procesos de prueba.
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
MUESTRA ADQUIRIDA DE UN SENSOR DE POSICION
Muestras
G
r
a
d
o
s

97

4.3.2 Anlisis estadstico de los datos adquiridos.
Cada uno de los procesos realizados que son parte de las pruebas del sistema, como
el mostrado anteriormente (Tabla 16), sern procesados por medio de herramientas
estadsticas que permitirn determinar los parmetros de validacin de las pruebas
fsicas realizadas. En primer lugar se utilizara el histograma como herramienta
estadstica para mostrar de forma grfica los valores representados de cada variable,
en este caso el movimiento y posicionamiento del robot por medio de cada una de
sus articulaciones.

Figura 55. Histograma de las muestras del Primer grado de libertad del quinto
proceso de prueba [Anexo B].
La herramienta permite observar una preferencia, tendencia o frecuencia por parte de
la muestra para ubicarse en una determinada regin o valor del rango completo, esto
nos permitir determinar referencias del comportamiento de un grado de libertad en
particular frente a un movimiento dictado por la interfaz.
-55 -50 -45 -40 -35 -30 -25
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
DATOS ADQUIRIDOS

Muestras (GDL1)
98

Figura 56. Histograma de las muestras del Segundo grado de libertad del quinto

Figura 57. Histograma de las muestras del Tercer grado de libertad del quinto
65 70 75 80 85 90 95
0
2
4
6
8
10
12
14
DATOS ADQUIRIDOS

Muestras (GDL2)
45 50 55 60 65 70 75
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
DATOS ADQUIRIDOS

Muestras (GDL3)
99

Figura 58. Histograma de las muestras del Cuarto grado de libertad del quinto

Figura 59. Histograma de las muestras del Quinto grado de libertad del quinto
Completando el anlisis para todos los grados de libertad del proceso mostrado se
establece as la frecuencia y error absoluto con el cual el robot llega a las posiciones
-5 0 5 10 15 20 25
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
DATOS ADQUIRIDOS

Muestras (GDL4)
15 20 25 30 35 40 45
0
5
10
15
20
25
DATOS ADQUIRIDOS

Muestras (GDL5)
100

dictadas.Esta herramienta permitir adems calcular los parmetros de precisin y
exactitud, procesos que se realizaran posteriormente.
La siguiente herramienta estadstica que se utilizara es conocida como distribucin
de probabilidad, esta herramienta permite modelar fenmenos de diferente
naturaleza de forma general sin necesidad de conocer incluso el fenmeno como tal.
Al considerar varios tipos de distribuciones que son utilizadas dependiendo de su
aplicacin, ser necesario para nuestro caso utilizar la distribucin gaussiana o
denominada distribucin normal, esta es utilizada con mayor frecuencia al
considerarse ptima para fenmenos reales; Su funcin de densidad tiene una forma
acampana como se ver a continuacin y expresa el resultado en valores
comprendidos entre 0 y 1 permitiendo establecer criterios estadsticos en base al
comportamiento de las muestras analizadas sin importar su naturaleza, la distribucin
satisface la siguiente ecuacin.
()

Ecuacin 6. Funcin de densidad de probabilidad normal [6].
Donde (mu), es la media, es la desviacin estndar y
en la varianza.
Debido a que los parmetros estadsticos sobre los cuales est en funcin la
distribucin sern utilizados para el anlisis de datos, su conceptualizacin se la
realizara posteriormente, mas es importante denotar ciertos parmetros que se
obtendrn como respuesta del modelo obtenido de la distribucin de probabilidad.

Figura 60. Parmetros relacionados a la distribucin de probabilidad normal [6].
101

La imagen ilustra las medidas que nos interesan para medir la precisin y exactitud
del sistema. Utilizando la funcin de densidad de probabilidad aplicada al ejemplo
del proceso de prueba mostrado se presentan a continuacin la respuesta del modelo
estadstico para cada grado de libertad, de manera de utilizarlas posteriormente de
forma general y en conjunto con los dems procesos para relacionar conceptualmente
los parmetros mencionados y obtener las medidas requeridas del sistema completo.

Figura 61. Funcin de densidad de probabilidad del primer grado de libertad del
quinto proceso de prueba [Anexo B].

Figura 62. Funcin de densidad de probabilidad del segundo grado de libertad del
-8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
-8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
DISTRIBUCION NORMAL
GDL1
Referencia
(-40 Grados)
DISTRIBUCION NORMAL
GDL2
Referencia
(80 Grados)
102

Figura 63. Funcin de densidad de probabilidad del tercer grado de libertad del

Figura 64. Funcin de densidad de probabilidad del cuarto grado de libertad del

Figura 65. Funcin de densidad de probabilidad del quinto grado de libertad del
-8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
-8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
-8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
DISTRIBUCION NORMAL
GDL3
Referencia
(60 Grados)
DISTRIBUCION NORMAL
GDL4
Referencia
(10 Grados)
DISTRIBUCION NORMAL
GDL5
Referencia
(30 Grados)
103

Las grficas muestran cierta relacin con los histogramas presentados, debido a que
la forma de la distribucin tambin cambia en relacin a la frecuencia donde se dan
las muestras, mas no se permite apreciar las muestras de forma especfica ni la
localizacin y frecuencia real de muestras incorrectas, mas como se mencion
anteriormente la importancia de la distribucin de probabilidad radica en el clculo
de los parmetros de precisin y exactitud que avalaran las pruebas y el sistema
completo en base no solo del ejemplo presentado sino de todos los procesos de
medicin realizados.
Tal como se referencio en los histogramas y las funciones de probabilidad la
informacin completa del anlisis estadstico de todos los procesos y experimentos se
encuentra adjunto a la presente (Anexo B), razn por la cual no se mostraran
individualmente los resultados de todos los procesos ni experimentos, ms se
proceder al anlisis general de los resultados obtenidos de manera de calcular los
valores que avalaran los procesos de prueba realizados en el siguiente apartado.
4.4 ANLISIS DE RESULTADOS.
En este apartado se realizara el anlisis de los datos adquiridos y procesados por
medio de las herramientas estadsticas presentadas en el apartado anterior, este
proceso permitir esclarecer atributos del sistema de control y definir los parmetros
relativos al software de comunicacin desarrollado.
En una primera instancia se definirn y calcularan los parmetros estadsticos de
precisin y exactitud en base al muestreo y anlisis de todos los procesos de prueba
realizados, posteriormente se realizara un breve anlisis de la respuesta fsica por
medio de la utilizacin de la respuesta a un cambio brusco de cada grado de libertad.
4.4.1 Calculo de precisin y exactitud.
En procesos de ingeniera, la precisin es la capacidad de un instrumento o sistema
de dar el mismo resultado en mediciones diferentes realizadas en iguales condiciones
[6]. Considerando los experimentos que fueron parte de los procesos de prueba se
puede expresar que el procedimiento para la evaluacin de este parmetro es
correcto; mas es importante denotar que para el clculo de precisin, que ser
considerado como general para el sistema se utilizara un clculo especifico en base a
104

reglas estadsticas, adems de utilizar todos los experimentos realizados asegurando
una relacin ms significativa al anlisis de resultados.
Referidos a parmetros estadsticos, la precisin es la dispersin que tiene un
conjunto de valores obtenidos de una medicin especifica normalmente referidos a
una magnitud, la precisin es mayor mientras la dispersin de las muestras sea
menor, anlogamente existe una relacin estadstica que estima la dispersin de una
muestra, y que es componente de una funcin de probabilidad normal, la desviacin
estndar, valor que ser utilizado para el clculo posterior del parmetro de precisin.
La distribucin normal tambin permite definir el parmetro de exactitud, al igual
que la precisin, la exactitud puede ser referida en base a un parmetro estadstico,
en este caso la media, el cual calcula la tendencia central de un conjunto de muestras.

Ecuacin 7. Ecuacin utilizada para el clculo de la media o promedio [6].
Donde es el nmero de datos de la muestra .
La frmula utilizada para el clculo de la media, permitir a su vez calcular el valor
de exactitud que por concepto en un grupo de muestras es la diferencia entre el valor
esperado y la media, la misma que ser considerada como el valor medido.
| |
Ecuacin 8. Ecuacin utilizada para el clculo de la exactitud [21].
Tomando como referencia el clculo y parmetros de la media (Ecuacin 7), se
proceder a describir la ecuacin que permite calcular la desviacin estndar, valor
que ser utilizado como parmetro de precisin tal como se mencion anteriormente.
(

( )
)
Ecuacin 9. Ecuacin utilizada para el clculo de la desviacin estndar [6].
El compendio del anlisis estadstico (Anexo B), permite observar todos los
parmetros estadsticos calculados para cada proceso de prueba en base a las
muestras obtenidas de los experimentos, utilizando las ecuaciones anteriormente
105

definidas; ms el clculo general de todo el sistema se realizara en base a una
aproximacin utilizando en compendio los valores de exactitud y precisin de todos
los datos obtenidos.
GRADO DE LIBERTAD EXACTITUD PRECISIN PROCESO
GDL1 0.2376 1.5591
1
GDL2 2.0486 1.4419
GDL3 2.2543 4.3419
GDL4 0.2166 1.2152
GDL5 0.4989 1.1625
GDL1 1.7844 1.4864
2
GDL2 0.2369 2.1620
GDL3 0.8721 2.8679
GDL4 2.1482 3.0241
GDL5 0.6643 2.2574
GDL1 0.4833 1.1715
3
GDL2 1.0763 1.6882
GDL3 3.3440 3.246
GDL4 0.2944 0.9546
GDL5 0.0279 0.5456
GDL1 0.2301 1.4065
4
GDL2 0.1881 1.5372
GDL3 0.2803 2.5286
GDL4 0.0467 0.6465
GDL5 0.1130 0.5714
GDL1 0.8115 1.8888
5
GDL2 0.2572 1.4351
GDL3 0.129 2.9519
GDL4 0.1527 0.6
GDL5 0.0961 0.5905
Tabla18: Compendio de valores de exactitud y precisin calculados.
La tabla mostrada nos permitir realizar una aproximacin de la exactitud y precisin
del sistema utilizando una media estadstica; cabe recalcar que estos parmetros
fueron calculados de forma especfica para cada grado de libertad intencionalmente
debido a los objetivos acadmicos de la interfaz creada, es necesario conocer las
limitaciones elctricas, electrnicas, mecnicas que el sistema al tiempo que se valida
el proceso propio del software realizado, ms un anlisis de propio de control de
posicin, velocidad o control cinemtico depender del uso de la interfaz por parte
del usuario final, sobre todo en el espacio de programacin grfica, donde se podr
describir de mayor y mejor forma estos procesos.

106

GRADO DE LIBERTAD EXACTITUD PRECISIN
GDL1 0.70938 1.50246
GDL2 0.76142 1.65288
GDL3 1.37594 2.75858
GDL4 0.57172 1.28808
GDL5 0.27804 1.02548
Tabla19: Promedio de valores de exactitud y precisin del sistema.
El promedio de valores precisa la exactitud y precisin del sistema, como se
mencion anteriormente era importante el realizar pruebas aleatorias de movimientos
que abarquen el mayor espacio del volumen de trabajo del robot de manera de
realizar pruebas que sean relevantes al proyecto, este proceso nos permite observar
que los diferentes experimentos acarrean ciertas caractersticas al anlisis final,
especficamente se puede denotar que dependiendo del experimento realizado los
valores tanto de precisin como exactitud varan en todos los grados de libertad sin
embargo la relacin proporcional utilizada se considera correcta debido a una
tendencia de cambio de las variables articuladas en un solo experimento.

Figura 66. Tendencia de cambio de las muestras de los diferentes experimentos.
La imagen muestra que el tercer grado de libertad posee un error mayor a los dems,
debido al error acumulado de inercia, es decir que al considerar como una cadena
cinemtica el manipulador robtico acarrea un error fsico que se denota de mayor
manera al final de esta, tambin cabe recalcar que los experimentos realizados
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
EXPERIMENTO #
E
R
R
O
R
TENDENCIA DE CAMIO DE LAS MUESTRAS ADQUIRIDAS

GDL1
GDL2
GDL3
GDL4
GDL5
107

afectan la respuesta del sistema dependiendo si estos implican mayor esfuerzo
mecnico para el robot, esta relacin aunque no considerada para el clculo de los
parmetros de validacin es importante para la relacin fsica y del trabajo del
manipulador robtico, razn por la cual se agreg un anlisis estadstico grafico
basado en cuartiles que proporciona una visin general de la simetra de las muestras
para cada experimento (Anexo C).
4.4.2 Anlisis de la respuesta fsica del sistema.
Este apartado se enfocara en el anlisis del resultado fsico que el manipulador
robtico presenta a un movimiento de trayectoria articular o movimiento puntual.
Partiremos de considerar el proceso de medicin que se utiliz para la medicin de
posicin de un grado de libertad en particular de manera generalizar su utilizacin, a
todos los grados de libertad del manipulador robtico, despus se expondr un
esquema grafico que relaciona la respuesta fsica del robot de manera de poder
analizar ciertos criterios propios de control aplicados al proyecto.
El sistema de censado para cada grado de libertad est compuesto por un transductor
activo de posicin rotacional que cambia un movimiento rotacional a un valor
equivalente de resistencia, adicionando un circuito elctrico se adquiri el valor de la
tensin suministrada por el sistema de censado.

Figura 67. Valores medidos directamente del sensor de posicin.
La imagen muestra la seal medida de tensin en voltios que el sensor suministra al
sistema durante el movimiento de uno de los grados de libertad, a esta se aplic una
linealizacin en base al volumen de trabajo del robot y a cada uno de los sensores
108

asociados a cada grado de libertad. La ecuacin mostrada a continuacin define las
variables a considerar para la linealizacin de cada sensor.
(
) (

Ecuacin 10. Ecuacin utilizada para la liberalizacin del sensor de posicin.
Donde es el valor de la variable articular en grados,
son los lmites

que definen el volumen de trabajo de cada grado de libertad, en grados,

son los lmites de tensin que el sensor puede entregar y es el valor que el sensor
tiene en cada momento o cambio de estado, medido en voltios.
El proceso de censado permiti formar un diagrama con los valores obtenidos de
cada variable articular durante un movimiento especifico, permitiendo perfilar el
comportamiento fsico real que cada eslabn asociado a estas variables presenta.

109



110

De las imgenes mostradas, se puede obtener ciertos parmetros de control que
permiten establecer criterios sobre la resolucin fsica que tiene el robot y
especificaciones durante un movimiento, es decir desde que comienza una trayectoria
y hasta llegar al nivel de referencia deseado.
Grado de
libertad
Tiempo de
establecimiento.
Valor real
alcanzado.
GDL1 5.670 seg. 89.29062
o

GDL2 5.024 seg. 90.76142
o

GDL3 2.042 seg. 58.62406
o

GDL4 1.030 seg 90.57172
o

GDL5 1.213 seg. 44.72196
o

Tabla 20: Parmetros de respuesta del movimiento mecnico real.
Las pruebas realizadas, tenan como objetivo el evaluar el comportamiento del robot
tras ser expuesto a un movimiento brusco, todos fueron concebidos desde un punto
inicial donde le valor de la variable articular era cero grados y movidos hacia un
punto especfico. Todos los valores de precisin y exactitud que fueron desarrollados
anteriormente exponen un error de cierta forma en estado estable, es decir una vez
que las articulaciones del robot alcanzan sus valores articulados propuestos de
referencia, mas es importante definir los parmetros antes enlistados para tener una
referencia del comportamiento del robot durante la trayectoria.
Del anlisis previo se pudiera denotar que la respuesta de aquellos grados de libertad
previo el tiempo de establecimiento que poseen un error mayor es muy rpida, es
decir denota una respuesta subamortiguada, dependiendo de la secuencia que se
111

desee realizar pueden llegar a tener un mximo paso de cuatro grados ms a la
referencia, el mismo que fsicamente es imperceptible; en cuanto a las respuestas de
aquellos grados de libertad que poseen un error mnimo y cuyo error en estado
estable es muy cercano a cero son ms lentos razn por la cual se pudieran considerar
crticamente amortiguados, mas al tratarse de los dos primeros grados de libertad y
considerando el peso que estos deben mover la respuesta se considera satisfactoria.

112

CAPITULO 5. RESUMEN, CONCLUSIONES Y
RECOMENDACIONES.

En este captulo se expondrn las principales ideas desarrolladas durante la
monografa a manera de resumen permitiendo una adecuada elaboracin de
conclusiones del proyecto y recomendaciones sobre su uso y futura implementacin.
Este compendio enfocara los diversos captulos tratados, de forma especfica dando
una mejor percepcin de los temas tratados en cada uno
5.1 CAPITULO 1.
Durante el desarrollo del primer captulo se recopilo informacin conceptual sobre
robtica en general, haciendo nfasis en las nociones necesarias para el proyecto,
como el efecto que este campo de estudio tiene en la sociedad e industria, razn por
la cual es tan importante su enseanza tanto terica como prctica. Posteriormente se
realiz un estudio preliminar sobre la programacin de robots industriales teniendo
como principal objetivo describir el estado del arte actual en este tema; estos
preceptos permitieron dimensionar el proyecto y aumentar su validez sobre todo en
el mbito acadmico. Despus de realizado el anlisis respectivo sobre la
arquitectura de programacin se pudo especificar de mejor manera el objetivo
alusivo a la apertura que la interfaz pretende dar a los estudiantes, que la utilicen para
realizar innovacin referida a los niveles actuales sobre los cuales se define la
programacin industrial de robots. Se realiz a continuacin una descripcin ms
especfica de los mtodos de programacin utilizados para manipuladores robticos,
este estudio a su vez se reflej en gran medida durante el diseo del software de
control desarrollado para el proyecto. Las conclusiones de este captulo son:
El estudio preliminar sobre la actividad actual tanto en el campo de
aplicacin especfica orientada a la academia, as como en el campo de
innovacin fue muy importante debido a que permiti dimensionar el
proyecto correctamente adems de establecer importantes parmetros de
diseo que fueron utilizados en la programacin de la interfaz en ambas
113

etapas, permitiendo concentrar los esfuerzos en la correcta aplicacin de las
herramientas de visualizacin, comunicacin y control que la interfaz posee.

El anlisis correspondiente a los tipos de programacin y en mayor medida a
los prototipos y aplicaciones utilizados actualmente, permiti programar de
forma dinmica la interfaz asegurando un mejor uso de la misma y diseo de
prestaciones que no solo permitirn al usuario final utilizar el prototipo para
avalar los conocimientos tericos desarrollados de forma conceptual sino que
tendr la posibilidad de innovar en campos de programacin aun no
utilizados.

5.2 CAPITULO 2.
El desarrollo del segundo captulo se centr en la descripcin de todos los
componentes que constituyen un brazo robot antropomrfico, tipo de robot sobre el
cual se desarroll el proyecto y eran necesarios conocer para la elaboracin de la
interfaz, centrando el estudio en los componentes fsicos del robot, adems de los
principales parmetros de su actuar. Posteriormente se analiz los clculos utilizados
para el posicionamiento fsico del robot, estos clculos adems seran utilizados
como base para la implementacin de las funciones de trayectoria que posteriormente
se analizaran durante la programacin de la interfaz. En este punto del proyecto
adems se realiz nfasis en la importancia acadmica que tiene un acercamiento
prctico profundo para mejorar el aprendizaje de conceptos sobre robtica industrial,
a ms que solo un acercamiento prctico sobre dispositivos industriales, razn por la
cual despus de definir los elementos constitutivos de los manipuladores se realiz
un estudio de implementacin basado en las caractersticas necesarias para realizar la
instalacin de software y hardware sobre un robot industrial real de manera de en el
futuro ampliar el alcance del proyecto y objetivarlo a la innovacin basada
completamente sobre aplicaciones industriales, este estudio complementario permiti
definir los parmetros a los cuales se desea llegar en un mbito acadmico acoplando
el diseo de la interfaz a las necesidades propias del proyecto y en base al
manipulador robtico sobre el cual se realiz el proyecto de implementacin
prctica. Las conclusiones obtenidas de este captulo son:
114

A pesar de contar con atributos especiales propios de un sistema robtico
industrial la aplicacin directa de programacin de alto nivel no permite
denotar ciertos aspectos que son necesarios para la enseanza integral de la
robtica, considerando la aplicabilidad acadmica, utilizar un robot cuyo lazo
de control sea manipulable y sobre el cual se pueda observar todos los
componentes constituyentes de un manipulador permiti no solo abarcar
todos los temas tratados en las asignaturas referentes a robtica sino que
permite trascender a asignaturas de control basando la prctica de los
estudiantes en una planta de mltiples variables.

La validez del proyecto fue probada durante el desarrollo de los temas
tratados en las asignaturas referidas a la robtica industrial, a pesar que el
prototipo de la interfaz desarrollado no pudo implementarse debido a que este
necesariamente debe ser tratado sobre un manual de prcticas que especifique
relacin con el esquema capitular de las materias, se pudo asegurar la validez
del proyecto planteando la necesidad de un mayor acercamiento a
plataformas robticas que permitan una mayor interaccin con el usuario.

El estudio complementario realizado en este captulo, permiti establecer las
principales recomendaciones del proyecto posterior a su implementacin,
debido principalmente a que la siguiente etapa en el estudio de la asignatura
debera concentrarse en su totalidad en la programacin de los manipuladores
robticos considerando estndares industriales especficos, el estudio
facilitara la ejecucin del proyecto al presentar en detalle los principales
parmetros de control uso e instalacin de los programas que utilizados para
esta etapa del proyecto, permitiendo adems al usuario proyectar aplicaciones
netamente de innovacin en el rea.

5.3 CAPITULO 3.
El tercer captulo comprendi, en primer lugar la conceptualizacin de un sistema de
desarrollo integrado, de manera de dar realce y denotar la importancia que un sistema
de estas caractersticas aportara al proyecto, las razones por la cual se opt por las
plataformas de Matlab y Simulink, y una breve descripcin de los parmetros que
estos programa poseen y aportaran para el desarrollo de la interfaz, posteriormente
115

se realiz la descripcin del desarrollo de la interfaz comenzando con el diseo de
ambas etapas, la estructuracin de las herramientas y la programacin de los
algoritmos de comunicacin y control con el manipulador robtico, cada proceso
implico un proceso de diseo basado en las especificaciones necesarias para
solventar los objetivos del proyecto. Fue importante denotar en primera instancia el
proceso por el cual se concibieron los atributos grficos y la disposicin de las
herramientas para la interfaz grfica de usuario, cada una de las herramientas de
control o movimiento, se escogieron para asegurar la correcta funcin de un tipo de
programacin como los descritos en captulos anteriores, o aseguramiento de los
movimientos y parmetros necesarios para la estructuracin de una secuencia de
movimientos; para despus ser programados en funciones que podrn ser utilizadas
en un solo programa. Los objetos descritos en el programa que no formaban parte de
un proceso cuya finalidad era el control del brazo robot, es decir aquellos que
cumplan las funciones de guardado, apertura, informacin o publicacin de reportes
se disearon por el contrario bajo parmetros bsicos de interaccin acadmica, es
decir herramientas cuyo objetivo es netamente acadmico y complementa la
funcionalidad del proyecto para los objetivos bajo los cuales fue programada. La
siguiente etapa de la interfaz de control contemplo un estudio preliminar sobre la
programacin grfica y sus fundamentos, en donde se pudo observar la estrecha
relacin que tiene con la programacin textual, y la apertura para la creacin de
nuevas libreras basadas en diseos especficos. Esto permiti disear y guardar
libreras propias del robot que fueran utilizadas desde el programa principal y que
internamente poseen los parmetros de comunicacin necesarios para l envi de
sentencias de control hacia el robot, permitiendo al estudiante elaborar controladores
diferentes a los utilizados en la primera etapa de la interfaz, al tiempo que podrn
hacer uso de otros Toolbox para proyectos o prcticas de innovacin referida a la
robtica industrial o la formas de programacin avanzada. Finalmente se explic el
proceso por el cual se program los sistemas de comunicacin y el algoritmo de
control implantado en la interfaz de usuario, haciendo nfasis en la tecnologa
utilizada y las caractersticas de los elementos utilizados para la comunicacin y
control. De este captulo se obtuvieron las siguientes conclusiones.
La investigacin previa a la elaboracin del prototipo realizado para el
proyecto, en especial al comparar interfaces de usuario cuyo objetivo es el de
116

controlar elementos fsicos, permiti escoger el software de desarrollo
integrado Matlab & Simulink cuya principal aplicabilidad es en el campo
acadmico y de investigacin, ms la razn principal para optar por este
software es debido a las prestaciones del mismo, Matlab a diferencia de sus
pares cuya programacin se realiza en forma descrita o secuencial, y que
adems permite el desarrollo de interfaces graficas de usuario como C++,
Plataformas de Java, Optab, etc. Posee una caracterstica propia y sumamente
importante para el proyecto que es la interaccin directa con el ambiente de
programacin grfica, herramienta que solventa por s sola el objetivo de
permitir innovacin por parte del usuario en el mbito de la robtica
industrial. Cabe recalcar que varios proyectos similares actualmente
comerciales y utilizados en mbitos acadmicos utilizan una plataforma de
programacin grafica para el control de diversas plantas electromecnicas; En
su mayora estos dispositivos utilizan Simulink al igual que el presente
proyecto o su similar de la empresa National Instruments Labview, mas
ambos tipos de control presentan una deficiencia en lo que respecta a la
conceptualizacin de varios temas que se abordaran en una asignatura
acadmica estructurada, sino que nicamente se limitan a brindar
herramientas para realizar prcticas de laboratorio. Esta deficiencia se
pretende solventar con la etapa de la interfaz desarrollada como una interfaz
grfica de usuario. Considerando lo expuesto es necesario entonces acotar las
principales recomendaciones sobre el tema, las cuales implican la
estructuracin de un esquema que indique el alcance de la interfaz y las
asignaturas a las cuales se pudiese acoplar, es decir que es necesario en base
al temario acadmico realizar un manual de prcticas en funcin de los
contenidos de las mencionadas asignaturas utilizando las herramientas que
proporciona la interfaz.

El desarrollo de la interfaz de usuario permiti definir individualmente las
herramientas que fueron programadas para solventar los distintos objetivos de
la interfaz de usuario, la principal caracterstica es la interaccin que cada
herramienta tiene con las dems, en base al tipo de programacin escogida,
permitiendo al usuario acceder no solo a un control completo del robot sino
que a su vez podr tener una retroalimentacin y un compendio descrito de la
117

utilizacin de la interfaz de forma general. La herramienta que relaciona el
diseo en realidad virtual permiti acrecentar las prestaciones de la interfaz,
debido a que el usuario tiene la oportunidad de programar el robot sin
necesidad de realizar movimientos fsicamente, el movimiento offline
como es conocido adems de asegurar el correcto movimiento secuencial del
robot, asegura la integridad fsica del manipulador as como de los elementos
a su alcance y el programador, el dinamismo de la herramienta permite
tambin interaccin con el usuario durante la ejecucin de las trayectorias,
esto permite aseverar el movimiento real del manipulador al tiempo que
asegura que los parmetros mostrados en el panel de visualizacin sean
correctos. La siguiente herramienta que interacta con los diferentes mtodos
de programacin as como con el usuario permitiendo asegurar un correcto
desempeo de las secuencias programadas as como la respuesta fsica del
manipulador son las dispuestas en el panel de trayectorias, el dinamismo de la
base de datos que alberga las trayectorias supone una forma de interaccin
con el usuario a un nivel ms avanzado, debido a que dependiendo de la
forma de programacin, esta base de datos no solo muestra los datos
adquiridos por el modelo en realidad virtual o las herramientas de
programacin offline, sino que adems guarda los datos procesados de las
trayectorias descritas por las ecuaciones en la programacin continua, no solo
mostrando el resultado del clculo preliminar sino permitiendo al estudiante
asegurar el resultado del movimiento que pretende dar al robot. Las ultimas
herramientas que aportan significativamente al desenvolviendo del usuario en
la interfaz son aquellas que se programaron objetivamente para fines
acadmicos, estas pretenden complementar lo realizado por el usuario para
documentar lo realizado y dar continuidad al proyecto adems de ser un
apoyo acadmico tras realizar una prctica o proyecto acorde a un tema
especfico de la asignatura.

Los parmetros de comunicacin dispuestos en la programacin global de la
interfaz se observan de primera mano en las libreras creadas para ser
utilizadas en la etapa de programacin grfica, como se mencion los
atributos de esta permite ampliar las posibilidades que el usuario tiene, no
solo para innovar en procesos afines a la robtica sino de programar
118

controladores ms robustos o que cumplan con un fin acadmico especifico,
por ejemplo el comparar la respuesta fsica de los diferentes tipos de
controladores o las caractersticas de estos, mas es importante denotar ciertas
caractersticas y limitaciones que esta etapa tiene, por ejemplo es necesario
conocer de antemano el protocolo de comunicacin creado, la forma de
transmisin de la seal binaria de control y la forma como se presenta las
seales de retroalimentacin, adems el usuario deber necesariamente tener
conocimientos previos sobre el uso de Simulink, de manera de aumentar las
posibilidades de interaccin con el robot y el uso de otros toolbox que
ayuden al usuario a resolver un problema especfico, mas al considerarse una
herramienta utilizada usualmente, en el campo acadmico especialmente en
aplicaciones que involucran diseo de prototipos y control de dispositivos se
considerara un prerrequisito ya solventado.
Todas las herramientas programadas y dispuestas en la interfaz se realizaron
con fines acadmicos, y tomando en consideracin el objetivo que pretende
dar un acercamiento ms practico a los estudiantes, el hardware utilizado para
la comunicacin con el manipulador robtico deba ser utilizado bajo iguales
parmetros es decir que los dispositivos utilizados deben ser familiares para
el estudiante, permitiendo incluso la manipulacin del hardware de control
por parte del estudiante de ser necesario. La tarjeta de adquisicin de datos
utilizada para el proyecto permite una interaccin directa con el software de
control proporcionando no solo una mejor comunicacin bajo parmetros
estndar especficos sino que adems permite el desarrollo de aplicaciones en
tiempo real, al conocer de forma especfica los parmetros y protocolo del
sistema de comunicacin las aplicaciones se amplan a los diseos que el
estudiante pueda realizar solventando as los objetivos relacionados a la
innovacin en temas de robtica industrial.

5.4 CAPITULO 4.
El cuarto captulo expone, las pruebas de software y funcionamiento electromecnico
realizadas para el proyecto, terminada la estructuracin de la interfaz de
programacin as como el acondicionamiento del hardware de control, de forma
general las pruebas se dividieron en aquellas que analizaron la interfaz como tal, es
decir las denominadas pruebas de software, y por otro lado las pruebas de
119

comunicacin las mismas que involucraron un anlisis ms exhaustivo basado en
pruebas de laboratorio en cuanto al comportamiento y respuesta fsica del robot tras
recibir las seales de control desde la interfaz. Las primeras pruebas consistieron en
un anlisis comprobatorio que permiti encontrar varias fallas en lo que respecta al
software, solventando los parmetros de cada funcin, algoritmo y herramienta
dispuesta en la interfaz de manera de asegurar su correcto funcionamiento, las
pruebas se orientaron obviamente a la aplicacin, haciendo nfasis en la correcta
movilidad del manipulador y la interaccin de los diversos servicios con otras
herramientas y sobre todo entre las etapas que conforman la interfaz; Cabe recalcar
que estas pruebas fueron diseadas en base a parmetros normados especficos para
la comprobacin de software, estas reglas no solo permitieron un anlisis secuencial
y correcto sino que suponen una respuesta que valide la programacin de la interfaz.
El segundo grupo de pruebas se concentr en realizar diversos procesos, que a su vez
estaban constituidos de experimentos los cuales, bsicamente se referan al
movimiento del robot en secuencias de movimientos y trayectorias, de los cuales se
adquira datos de los sensores electromecnicos de posicin del robot, mismos que
eran sometidos a una adecuacin de manera de realizar un procesamiento estadstico
y posterior anlisis, estos datos permitieron asegurar no solo la validez del proyecto
sino tambin algunos parmetros de inters acadmico especialmente en el mbito
mecnico que afectaron en cierta medida el comportamiento del robot. Las
conclusiones de este captulo son las siguientes:
Previo la aplicacin de las pruebas orientadas al software estas fueron
estructuradas en base a normativas propias para un programa de computador
especfico, aunque el proyecto de forma general est orientado al control de
un proceso fsico por medio de un circuito electrnico, el prototipo
desarrollado en realidad es netamente un software, razn por la cual era
necesario asegurar que las funciones programadas y todas las herramientas
dispuestas en la interfaz cumplan con sus objetivos, por esta razn se vio
importante no solo concentrarse en realizar pruebas fsicas del proyecto sino
tambin pruebas propias de un programa informtico, en este caso ambas
etapas que conforman la interfaz de usuario. Los casos de pruebas expusieron
todos los posibles errores de diseo, programacin o ejecucin del programa
permitiendo as una depuracin completa, este proceso se logr debido a la
120

correcta utilizacin de los lineamientos para el diseo de los casos de prueba,
al ser estndares internacionalmente aceptados se puedo concluir con un
resultado satisfactorio que cumpla con los objetivos y expectativas del
proyecto. Adems de las pruebas realizadas, es decir caja negra y blanca,
existen otro tipo de pruebas especficas para el desarrollo de software, ente
las ms conocidas estn las pruebas por pares, pruebas alfa y beta, sin
embargo estas pruebas no se pueden ser aplicadas para el proyecto por
tratarse de un prototipo cuya aplicacin debe ser evaluada no solo por
usuarios finales, sino tambin por desarrolladores con experiencia, es decir
estudiantes y docentes respectivamente, adems estas pruebas como se
mencion anteriormente es necesario realizarlas en base a una planificacin
curricular, permitiendo as un anlisis completo y ms exhaustivo previo a la
implementacin final del proyecto.

El anlisis estadstico evidencio una respuesta fsica del robot a los
parmetros de control de la interfaz muy aceptable evidenciando no solo la
correcta programacin de la misma sino la factibilidad que el robot puede
tener para una aplicacin especifica cmo se vio en el desarrollo del captulo,
estos datos fueron procesados a partir de una adquisicin de datos reales
entregados directamente por el robot en funcin de su posicin, lo que
tambin permite concluir que el nivel de aceptabilidad de dichos sensores es
bueno; el proceso por el cual las seales elctricas se acondicionaron a
parmetros fsicos admito no solo manipularlos sino que adems permiti un
anlisis ms exhaustivo y que otorgue una mayor percepcin al resultado real
de los movimientos secuenciales del robot, as como la efectividad que el
sistema de retroalimentacin tiene. Mas es importante denotar que los
parmetros medidos de precisin y exactitud varan en base al experimento
que se realice, y de forma general a la trayectoria que se desee realizar, por
esta razn es importante sealar que los algoritmos de control que se utilicen
pueden presentar variaciones dependiendo obviamente del tipo de control
utilizado y si se realizan variaciones de en el protocolo de comunicacin, esto
implica entonces que al utilizar la interfaz los proyectos a realizarse sobre
todo en el mbito de la innovacin deben en la medida de los posible atenerse
121

a los procesos de control definidos en la monografa asegurando as una
mnima respuesta fsica a lo mostrado en el anlisis de resultados.

Las respuestas fsicas del manipulador robtico, al igual que los parmetros
de precisin y exactitud se realizaron y definieron por separado para cada
grado de libertad del robot debido a que las especificaciones tcnicas del
robot en lo que respecta a la estructura mecnica implica un error de inercia,
esto es debido a que el robot como tal puede ser concebido como una cadena
cinemtica, es decir una sucesin de eslabones que a pesar de tener
independencia de movimiento entre si tambin tienen cierta relacin en
especial en lo que refiere a atributos mecnicos, al momento de realizar un
movimiento relativo a una funcin de trayectoria, estos atributos afectan el
desenvolvimiento de los eslabones que se encuentran ms lejanos en la
cadena cinemtica base, esta es la razn por la que el tercer grado de libertad
presenta un error superior a sus predecesores, es decir que no solo tiene su
error propio en estado estable sino que adems suma los errores de inercia de
la estructura mecnica que se acrecienta cuando los grados de libertad
anteriores se mueven. Si consideramos entonces este precepto es por
aadidura suponer las razones por las cuales los experimentos que implicaban
un movimiento que deba superar no solo el peso del robot como tal sino
adems la gravedad propiamente dicha, tenan un error mayor en especial en
el segundo y tercer grado de libertad, debido a que el error por s mismo
aumentaba, adems de verse afectado por una mayor inercia del robot, todo
este anlisis implica un resultado obvio en cuanto a lo que respecta a la
precisin y exactitud del sistema completo como tal. Aunque de forma casi
imperceptible tanto en la relacin fsica como los atributos de control de la
interfaz existe tambin un error de redondeo y de apreciacin, dispuestos por
el mtodo de adquisicin de datos y linealizacin de los sensores, este error
que no se puede medir al considerarlo como intrnseco de los atributos del
instrumento de medicin se descart y por lo mismo no se considera como
significativo para el desenvolvimiento del robot durante las pruebas fsicas ni
los algoritmos de control dispuestos en la interfaz.

122

APNDICES Y ANEXOS.

ANEXO A
DATOS ADQUIRIDOS DE LOS
PROCESOS DE PRUEBA

2

Experimento General: Movimiento Secuencial de todos los actuadores a la vez (Secuencia) y uno por uno (Cada uno)

Repeticin/GD
L
A1 A2 A3 A4 A5

Medido Referencia Medido Referencia Medido Referencia Medido Referencia Medido Referencia

Experimento 1 punto inicial: GD1=GD2=GD3=GD4=GD5=0 a un punto GD1=-70, GD2=-90, GD3=-45 GD4=GD5=0
P
R
O
C
E
S
O

1

1
Cada Uno -71,1103 -70 -92,8194 -90 -44,3335 -45 -1,9426 0 -1,1736 0
Secuencia -72,1164 -70 -91,2542 -90 -50,9352 -45 -0,641 0 -1,0315 0
2
Cada Uno -70,4769 -70
-93,1896
-90
-43,4769
-45
1,0806
0
-0,898
0
Secuencia -71,1769 -70 -92,5463 -90 -49,7503 -45 -0,9892 0 -1,1462 0
3
Cada Uno -69,0319 -70 -92,599 -90 -47,5598 -45 0,6051 0 0,7015 0
Secuencia -72,2113 -70 -92,3414 -90 -52,0418 -45 -0,8825 0 -1,0941 0
4
Cada Uno -69,8555 -70 -93,3931 -90 -48,1822 -45 -1,801 0 0,9401 0
Secuencia -72,241 -70 -91,6001 -90 -49,0705 -45 0,6416 0 0,6786 0
5
Cada Uno -69,8948 -70 -92,2692 -90 -45,646 -45 3,3068 0 1,7012 0
Secuencia -70,7858 -70 -91,1301 -90 -50,1627 -45 -0,6897 0 -0,6131 0
6
Cada Uno -68,7026 -70 -89,3494 -90 -49,0954 -45 0,9755 0 0,3001 0
Secuencia -73,0995 -70 -93,0272 -90 -50,4453 -45 -0,8141 0 -1,7015 0
7
Cada Uno -70,6557 -70 -91,1138 -90 -43,6091 -45 1,6513 0 1,0886 0
Secuencia -70,7014 -70 -91,8114 -90 -50,4291 -45 -0,0864 0 -1,6825 0
8
Cada Uno -68,8638 -70 -92,0302 -90 -45,1388 -45 1,0409 0 0,6525 0
Secuencia -71,906 -70 -91,8934 -90 -51,2696 -45 0,761 0 -1,6337 0
9
Cada Uno -70,3083 -70 -93,8364 -90 -39,732 -45 1,124 0 1,9412 0
Secuencia -70,39 -70 -91,91 -90 -51,2323 -45 -0,9133 0 -1,5864 0
10
Cada Uno -69,6207 -70 -91,3447 -90 -54,0246 -45 -1,3281 0 -1,6515 0
Secuencia -71,2839 -70 -92,0757 -90 -50,0006 -45 -1,1539 0 -0,8301 0

3

Experimento 2 punto inicial: GD1=-87, GD2=-75, GD3=-75, GD4=0, GD5=-17 a un punto GD1=-70, GD2=-90, GD3=-45 GD4=GD5=0
P
R
O
C
E
S
O

1

11
Cada Uno -70,0836 -70 -91,3852 -90 -53,269 -45 1,5023 0 0,6425 0
Secuencia -70,7175 -70 -93,0217 -90 -46,0994 -45 -0,8132 0 -1,1115 0
12
Cada Uno -70,0456 -70 -91,5505 -90 -41,0982 -45 0,9944 0 1,924 0
Secuencia -70,868 -70 -93,9442 -90 -52,2425 -45 -0,3261 0 -0,9751 0
13
Cada Uno -68,0133 -70 -91,9118 -90 -38,7836 -45 0,4901 0 0,9761 0
Secuencia -71,4066 -70 -93,1305 -90 -51,2698 -45 -1,0117 0 -0,6515 0
14
Cada Uno -68,6281 -70 -93,1256 -90 -46,2515 -45 1,4418 0 0,9218 0
Secuencia -71,3255 -70 -93,0635 -90 -52,5332 -45 -1,2498 0 -1,6897 0
15
Cada Uno -68,9132 -70 -91,6014 -90 -46,4513 -45 -1,2245 0 -1,9817 0
Secuencia -71,4768 -70 -93,9268 -90 -51,561 -45 -0,3963 0 -1,1261 0
16
Cada Uno -66,9033 -70 -90,776 -90 -38,5825 -45 -0,9732 0 -1,2492 0
Secuencia -73,0255 -70 -93,0615 -90 -47,6504 -45 -0,3581 0 -1,1951 0
17
Cada Uno -69,4129 -70 -90,8766 -90 -47,2239 -45 -1,3447 0 -1,4417 0
Secuencia -66,6125 -70 -88,095 -90 -49,3166 -45 -1,7114 0 -1,1244 0
18
Cada Uno -68,7285 -70 -92,3922 -90 -39,6546 -45 -1,4034 0 -1,3189 0
Secuencia -71,314 -70 -90,636 -90 -46,0973 -45 1,525 0 0,7481 0
19
Cada Uno -69,4319 -70 -93,248 -90 -46,1152 -45 -1,1115 0 -1,1515 0
Secuencia -66,8768 -70 -87,4106 -90 -39,8313 -45 0,0963 0 0,1513 0
20
Cada Uno -70,4934 -70 -93,4137 -90 -48,851 -45 -1,5389 0 -1,3992 0
Secuencia -70,7955 -70 -93,8379 -90 -41,1535 -45 -1,1966 0 -1,8673 0

4

Experimento 3 punto inicial: GD1=80, GD2=-75, GD3= -50, GD4=GD5=0 a un punto GD1=40, GD2=-40, GD3=35 GD4=80, GD5=0
P
R
O
C
E
S
O

2

21
Cada Uno 38,0782 40 -38,5778 -40 39,9904 35 78,9904 80 1,1251 0
Secuencia 37,4349 40 -38,2372 -40 30,4134 35 74,7512 80 0,5681 0
22
Cada Uno 40,6618 40 -33,7442 -40 31,7377 35 82,2056 80 -3,5994 0
Secuencia 37,3786 40 -42,3381 -40 32,3021 35 75,8201 80 -0,9482 0
23
Cada Uno 36,3111 40 -38,3331 -40 33,8353 35 82,8257 80 -3,3057 0
Secuencia 36,1609 40 -41,8064 -40 30,1415 35 80,3554 80 2,3957 0
24
Cada Uno 37,2996 40 -37,6302 -40 36,8647 35 80,2982 80 0,8145 0
Secuencia 37,2109 40 -42,1532 -40 36,39 35 80,2826 80 -3,1407 0
25
Cada Uno 40,0617 40 -41,6425 -40 33,841 35 77,0129 80 -0,5761 0
Secuencia 39,9782 40 -43,6376 -40 32,114 35 76,6491 80 -3,0446 0
26
Cada Uno 37,7888 40 -38,485 -40 38,3902 35 78,5992 80 2,9829 0
Secuencia 35,6115 40 -40,6416 -40 31,1065 35 80,5231 80 -2,1742 0
27
Cada Uno 37,4923 40 -37,3594 -40 37,9486 35 82,228 80 -3,1461 0
Secuencia 37,2504 40 -41,9932 -40 32,8158 35 76,447 80 -3,5152 0
28
Cada Uno 38,5276 40 -38,5539 -40 39,0687 35 81,6478 80 1,5551 0
Secuencia 38,5835 40 -38,5403 -40 30,2748 35 75,9293 80 -2,948 0
29
Cada Uno 38,1159 40 -40,4222 -40 37,4929 35 84,4933 80 -3,7013 0
Secuencia 38,1837 40 -40,1036 -40 30,3914 35 83,16 80 -3,2971 0
30
Cada Uno 37,9597 40 -38,8838 -40 37,9635 35 75,4901 80 -3,0981 0
Secuencia 40,2891 40 -43,9237 -40 34,3614 35 79,9706 80 0,9861 0

5

Experimento 4 punto inicial: GD1=-15, GD2=35-75, GD3=100, GD4=90, GD5=0 a un punto GD1=40, GD2=-40, GD3=35 GD4=80, GD5=0
P
R
O
C
E
S
O

2

31
Cada Uno 37,3082 40 -40,9764 -40 37,9611 35 83,4992 80 -3,1071 0
Secuencia 37,2722 40 -41,0651 -40 31,7036 35 77,1729 80 -0,6109 0
32
Cada Uno 36,4477 40 -39,254 -40 32,884 35 77,3157 80 -1,1059 0
Secuencia 36,217 40 -39,1803 -40 31,0998 35 74,0981 80 0,6651 0
33
Cada Uno 42,5131 40 -41,4991 -40 33,3691 35 75,5541 80 -2,8512 0
Secuencia 40,1057 40 -41,4764 -40 32,3289 35 75,1787 80 -2,6915 0
34
Cada Uno 37,6785 40 -40,4418 -40 37,6875 35 74,5866 80 0,5772 0
Secuencia 37,0864 40 -40,4335 -40 31,9913 35 74,014 80 0,618 0
35
Cada Uno 39,3321 40 -42,8502 -40 34,8126 35 75,6927 80 -2,551 0
Secuencia 37,8071 40 -42,5718 -40 31,4729 35 81,0955 80 -2,3314 0
36
Cada Uno 40,2143 40 -38,5694 -40 34,9501 35 75,5031 80 2,9781 0
Secuencia 40,2089 40 -42,4516 -40 35,0612 35 75,4882 80 2,8851 0
37
Cada Uno 39,5231 40 -39,3195 -40 36,8106 35 77,0065 80 -0,6109 0
Secuencia 39,6001 40 -39,3675 -40 32,0086 35 74,8787 80 0,5617 0
38
Cada Uno 38,1925 40 -35,6898 -40 38,0801 35 74,1966 80 0,6912 0
Secuencia 38,0553 40 -41,2335 -40 36,397 35 75,6703 80 2,7861 0
39
Cada Uno 37,1878 40 -40,2526 -40 32,1043 35 75,9318 80 2,562 0
Secuencia 37,1002 40 -40,2202 -40 32,4332 35 75,9077 80 2,8253 0
40
Cada Uno 39,1573 40 -43,0332 -40 32,4931 35 77,0771 80 -0,7818 0
Secuencia 37,2381 40 -42,5843 -40 32,0249 35 76,5241 80 -1,01236 0

6

Experimento 5 punto inicial: GD1=-60, GD2=-65, GD3=-60, GD4=-80 GD5=40 a un punto GD1=10, GD2=-30, GD3=-100 GD4=-28 GD5=4
P
R
O
C
E
S
O

3

41
Cada Uno 11,0514 10 -29,8047 -30 -102,0348 -100 -30,1239 -28 3,1239 4
Secuencia 10,6312 10 -30,1337 -30 -104,6381 -100 -29,9018 -28 4,5141 4
42
Cada Uno 11,1789 10 -29,2179 -30 -108,4635 -100 -29,9647 -28 3,4789 4
Secuencia 10,7846 10 -30,4035 -30 -106,5422 -100 -30,6033 -28 4,4525 4
43
Cada Uno 10,661 10 -30,6513 -30 -108,7944 -100 -28,8459 -28 4,7201 4
Secuencia 9,0527 10 -30,6066 -30 -107,9575 -100 -27,5142 -28 3,4222 4
44
Cada Uno 11,9128 10 -33,6219 -30 -102,1086 -100 -27,7509 -28 4,7375 4
Secuencia 9,5254 10 -32,4553 -30 -101,3528 -100 -26,5555 -28 3,6718 4
45
Cada Uno 11,2814 10 -28,9102 -30 -109,0813 -100 -27,8101 -28 4,6682 4
Secuencia 10,089 10 -29,1474 -30 -105,3538 -100 -26,8485 -28 3,7102 4
46
Cada Uno 9,255 10 -30,444 -30 -98,8451 -100 -28,5204 -28 4,2702 4
Secuencia 10,351 10 -30,5056 -30 -98,3926 -100 -30,15 -28 3,1482 4
47
Cada Uno 10,9571 10 -32,229 -30 -103,389 -100 -28,7571 -28 3,17992 4
Secuencia 9,3879 10 -29,9674 -30 -106,0804 -100 -27,7509 -28 4,14908 4
48
Cada Uno 11,9044 10 -27,5311 -30 -101,9334 -100 -27,307 -28 4,7548 4
Secuencia 9,7127 10 -32,1531 -30 -101,9844 -100 -28,1357 -28 4,2356 4
49
Cada Uno 11,309 10 -28,122 -30 -105,9333 -100 -28,5204 -28 4,27023 4
Secuencia 10,3799 10 -30,464 -30 -99,5946 -100 -28,6388 -28 4,4606 4
50
Cada Uno 10,8755 10 -32,2876 -30 -102,2839 -100 -28,402 -28 3,9067 4
Secuencia 11,0177 10 -33,0352 -30 -108,5867 -100 -28,5204 -28 4,2529 4

7

Experimento 5 punto inicial: GD1=60, GD2=65, GD3=60, GD4=-80 GD5=-60 a un punto GD1=10, GD2=-30, GD3=-100 GD4=-28 GD5=4
P
R
O
C
E
S
O

3

51
Cada Uno 12,2231 10 -31,833 -30 -100,3716 -100 -27,0999 -28 4,599 4
Secuencia 8,8756 10 -34,351 -30 -100,2354 -100 -28,8459 -28 3,57797 4
52
Cada Uno 11,6511 10 -31,2885 -30 -104,7826 -100 -28,2244 -28 3,8029 4
Secuencia 9,291 10 -31,2405 -30 -107,3899 -100 -28,7867 -28 3,83756 4
53
Cada Uno 11,6012 10 -30,9752 -30 -100,5765 -100 -28,7867 -28 4,58174 4
Secuencia 11,5004 10 -32,2271 -30 -100,6384 -100 -28,1948 -28 4,14908 4
54
Cada Uno 12,2266 10 -30,5672 -30 -100,6406 -100 -27,307 -28 3,4221 4
Secuencia 8,7955 10 -34,4481 -30 -106,7133 -100 -27,7509 -28 4,52982 4
55
Cada Uno 11,8064 10 -28,426 -30 -99,6101 -100 -28,9939 -28 3,97602 4
Secuencia 8,187 10 -33,0672 -30 -107,6052 -100 -28,1948 -28 3,35298 4
56
Cada Uno 12,3114 10 -29,2259 -30 -101,5842 -100 -28,5796 -28 3,28376 4
Secuencia 8,8682 10 -32,8029 -30 -107,8245 -100 -27,8693 -28 3,4049 4
57
Cada Uno 11,0423 10 -28,8808 -30 -101,9121 -100 -27,8101 -28 3,5779 4
Secuencia 8,8243 10 -32,6845 -30 -101,9474 -100 -27,5438 -28 3,62989 4
58
Cada Uno 9,4362 10 -30,3658 -30 -99,3515 -100 -27,8693 -28 4,23561 4
Secuencia 9,2382 10 -30,6058 -30 -107,056 -100 -27,0703 -28 3,128 4
59
Cada Uno 11,2335 10 -31,0285 -30 -99,7879 -100 -28,88459 -28 3,17992 4
Secuencia 10,9949 10 -33,0872 -30 -100,1604 -100 -28,8459 -28 4,84134 4
60
Cada Uno 11,2626 10 -32,1716 -30 -101,1805 -100 -27,4846 -28 4,4606 4
Secuencia 8,6427 10 -32,0853 -30 -101,0396 -100 -27,0111 -28 4,18369 4

8

Experimento 7 punto inicial: GD1=95, GD2=60, GD3=120, GD4=55, GD5=65 a un punto GD1=50, GD2=30, GD3=80, GD4=-100, GD5=-40
P
R
O
C
E
S
O

4

61
Cada Uno 51,3645 50 31,2234 30 81,4283 80 -99,1022 -100 -40,4324 -40
Secuencia 49,4315 50 31,2777 30 76,9943 80 -99,3094 -100 -39,6536 -40
62
Cada Uno 50,333 50 29,0263 30 79,3775 80 -99,339 -100 -39,2382 -40
Secuencia 50,1962 50 30,8928 30 79,6162 80 -100,967 -100 -40,7612 -40
63
Cada Uno 50,2526 50 31,3601 30 81,7345 80 -100,996 -100 -40,9343 -40
Secuencia 49,9673 50 28,3058 30 81,609 80 -100,168 -100 -40,9516 -40
64
Cada Uno 51,7806 50 29,6149 30 77,796 80 -99,1416 -100 -40,5189 -40
Secuencia 48,3356 50 28,8863 30 77,3349 80 -99,4869 -100 -40,692 -40
65
Cada Uno 50,4427 50 30,6362 30 80,5876 80 -99,1022 -100 -40,1555 -40
Secuencia 50,4433 50 28,9277 30 80,9414 80 -100,641 -100 -39,3075 -40
66
Cada Uno 50,9688 50 31,3952 30 77,2256 80 -100,671 -100 -39,6709 -40
Secuencia 50,8307 50 28,1205 30 81,5215 80 -99,99 -100 -40,6574 -40
67
Cada Uno 49,7483 50 30,3061 30 84,3061 80 -100,523 -100 -39,7055 -40
Secuencia 49,643 50 30,9154 30 79,6517 80 -99,6349 -100 -40,9516 -40
68
Cada Uno 51,2676 50 30,1417 30 79,7489 80 -99,6349 -100 -40,6228 -40
Secuencia 48,671 50 30,1809 30 79,6986 80 -100,434 -100 -40,5708 -40
69
Cada Uno 51,3425 50 31,1087 30 82,5848 80 -100,197 -100 -39,1517 -40
Secuencia 48,9831 50 30,9883 30 77,1785 80 -99,5165 -100 -40,8824 -40
70
Cada Uno 50,7519 50 31,057 30 82,2015 80 -99,5461 -100 -39,3594 -40
Secuencia 48,3012 50 31,0177 30 78,3764 80 -100,049 -100 -40,0343 -40

9

Experimento 8 punto inicial: GD1=0, GD2=-80, GD3=-20, GD4=10, GD5=-20 a un punto GD1=50, GD2=30, GD3=80, GD4=-100, GD5=-40
P
R
O
C
E
S
O

4

71
Cada Uno 46,887 50 28,1909 30 83,066 80 -100,61495 -100 -40,3459 -40
Secuencia 46,675 50 27,2202 30 79,5556 80 -100,848 -100 -40,2766 -40
72
Cada Uno 47,6745 50 30,2496 30 87,4239 80 -100,108 -100 -39,64844 -40
Secuencia 47,4374 50 30,2688 30 78,3024 80 -100,848 -100 -39,4286 -40
73
Cada Uno 50,7377 50 31,6789 30 78,9563 80 -100,641 -100 -40,2939 -40
Secuencia 48,0673 50 28,7955 30 78,802 80 -99,1318 -100 -39,7055 -40
74
Cada Uno 51,5963 50 31,8069 30 77,9628 80 -99,3094 -100 -39,2902 -40
Secuencia 48,8974 50 28,4432 30 80,4272 80 -99,9013 -100 -39,6363 -40
75
Cada Uno 48,2177 50 26,8649 30 82,1587 80 -99,0134 -100 -40,3805 -40
Secuencia 47,6107 50 27,2145 30 78,986 80 -99,9309 -100 -40,3805 -40
76
Cada Uno 50,6285 50 33,0329 30 77,8541 80 -99,0726 -100 -40,7266 -40
Secuencia 50,5924 50 27,9207 30 82,2873 80 -99,8421 -100 -40,1036 -40
77
Cada Uno 51,6701 50 31,8781 30 81,4362 80 -100,108 -100 -39,4632 -40
Secuencia 47,9863 50 28,4967 30 77,2225 80 -99,1614 -100 -40,2247 -40
78
Cada Uno 50,62 50 28,8767 30 77,0978 80 -100,878 -100 -40,4151 -40
Secuencia 50,625 50 27,4221 30 80,0237 80 -100,789 -100 -39,3767 -40
79
Cada Uno 50,6811 50 30,028 30 79,1842 80 -100,848 -100 -40,7266 -40
Secuencia 50,6859 50 30,0684 30 79,1933 80 -99,7237 -100 -40,3459 -40
80
Cada Uno 50,2582 50 30,617 30 73,9905 80 -99,4869 -100 -39,1863 -40
Secuencia 50,1936 50 28,0181 30 74,9458 80 -99,4278 -100 -40,3112 -40

10

Experimento 9 punto inicial: GD1=20, GD2=100, GD3=-80, GD4=-60, GD5=70 a un punto GD1=-40, GD2=80, GD3=60, GD4=10, GD5=30
P
R
O
C
E
S
O

5

81
Cada Uno -39,5299 -40 79,5348 80 58,3499 60 9,53755 10 29,105 30
Secuencia -39,5433 -40 79,5466 80 56,231 60 10,455 10 30,32465 30
82
Cada Uno -37,5781 -40 80,2806 80 66,4942 60 9,03446 10 29,0531 30
Secuencia -42,6768 -40 80,2348 80 58,0776 60 9,55674 10 29,9184 30
83
Cada Uno -43,3548 -40 78,6833 80 65,8315 60 9,62634 10 29,6415 30
Secuencia -41,3173 -40 79,7077 80 56,2456 60 10,5733 10 29,1396 30
84
Cada Uno -41,7411 -40 82,9738 80 62,977 60 9,86309 10 30,0049 30
Secuencia -44,2022 -40 79,5132 80 56,5005 60 9,09364 10 30,08875 30
85
Cada Uno -41,4688 -40 79,8052 80 67,4725 60 10,7509 10 30,3164 30
Secuencia -40,3128 -40 79,9152 80 56,6915 60 9,06405 10 29,5203 30
86
Cada Uno -42,1559 -40 78,7066 80 60,5786 60 9,74471 10 28,8145 30
Secuencia -43,1086 -40 78,6823 80 60,5826 60 9,56715 10 30,59333 30
87
Cada Uno -44,3587 -40 76,8797 80 59,1001 60 10,5142 10 29,8665 30
Secuencia -41,4058 -40 80,4973 80 60,932 60 10,8397 10 30,2991 30
88
Cada Uno -37,9927 -40 80,9345 80 65,8129 60 9,77431 10 29,2261 30
Secuencia -41,1712 -40 80,8671 80 58,7838 60 10,8693 10 29,2434 30
89
Cada Uno -37,9752 -40 79,4258 80 60,9815 60 9,12324 10 29,9876 30
Secuencia -41,9081 -40 79,3338 80 60,9042 60 9,24161 10 30,8702 30
90
Cada Uno -38,1541 -40 79,0992 80 59,7921 60 10,4254 10 29,1396 30
Secuencia -39,1156 -40 80,0248 80 60,9977 60 10,9581 10 29,7799 30

11

Experimento 10 punto inicial: GD1=-75, GD2=0, GD3=90, GD4=120, GD5=-25 a un punto GD1=-40, GD2=80, GD3=60, GD4=10, GD5=30
P
R
O
C
E
S
O

5

91
Cada Uno -43,1455 -40 77,5089 80 56,7902 60 9,44877 10 29,34688 30
Secuencia -41,3667 -40 80,1042 80 59,1765 60 9,33039 10 30,351 30
92
Cada Uno -42,4839 -40 83,2536 80 59,3538 60 9,06405 10 30,135 30
Secuencia -39,7595 -40 79,1819 80 57,9713 60 10,0111 10 30,8273 30
93
Cada Uno -39,5176 -40 81,3794 80 59,1605 60 9,59674 10 29,9357 30
Secuencia -40,3983 -40 80,4408 80 59,4076 60 9,15283 10 29,1396 30
94
Cada Uno -42,0286 -40 79,3352 80 59,6582 60 9,09364 10 30,1607 30
Secuencia -39,7528 -40 80,1477 80 57,2841 60 9,47837 10 30,4203 30
95
Cada Uno -38,255 -40 82,2587 80 59,4545 60 9,47837 10 30,7644 30
Secuencia -42,8339 -40 78,1565 80 56,9672 60 10,4846 10 30,5241 30
96
Cada Uno -39,6203 -40 77,6124 80 63,766 60 9,86309 10 29,4165 30
Secuencia -40,7435 -40 79,2497 80 59,5739 60 10,0702 10 30,8356 30
97
Cada Uno -38,7248 -40 77,7714 80 54,1685 60 9,3008 10 29,2607 30
Secuencia -39,6344 -40 79,6134 80 60,9187 60 10,3366 10 29,9537 30
98
Cada Uno -39,1918 -40 79,1335 80 62,1449 60 10,8693 10 30,5587 30
Secuencia -41,6211 -40 79,208 80 57,4062 60 10,0702 10 29,6588 30
99
Cada Uno -37,4107 -40 81,4106 80 60,8233 60 10,3662 10 29,7972 30
Secuencia -42,6379 -40 79,3558 80 58,0605 60 9,77431 10 30,9568 30
100
Cada Uno -42,9515 -40 82,335 80 60,8372 60 9,3008 10 29,6242 30
Secuencia -41,3126 -40 77,6096 80 58,5783 60 10,1886 10 29,5549 30

ANEXO B
ANLISIS
ESTADSTICO DE
DATOS ADQUIRIDOS

2

Proceso 1 GRADO-1
Punto final GD1=-70, GD2=-90, GD3=-45, GD4=0, GD5=0.
GDL1
Media -70.2376 Exactitud. 0.2376
Desviacin Estndar 1.5591 Precisin. 1.5591

-85 -80 -75 -70 -65 -60 -55
0
2
4
6
8
10
12
14
DATOS ADQUIRIDOS

Muestras (GDL1)
-3 -2 -1 0 1 2 3
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
DISTRIBUCION NORMAL
STD=1.559
Presicin=0.2376
3

Proceso 1 GRADO-2
GDL2

-105 -100 -95 -90 -85 -80 -75
0
2
4
6
8
10
12
14
DATOS ADQUIRIDOS

Muestras (GDL2)
-3 -2 -1 0 1 2 3
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
DISTRIBUCION NORMAL
STD=1.4419
Presicin=2.0486
4

Proceso 1 GRADO-3
GDL3

-65 -60 -55 -50 -45 -40 -35 -30 -25
0
1
2
3
4
5
6
DATOS ADQUIRIDOS

Muestras (GDL3)
-6 -4 -2 0 2 4 6
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
DISTRIBUCION NORMAL
STD=4.3419
Presicin=2.2543
5

Proceso 1 GRADO-4
GDL4

-15 -10 -5 0 5 10 15
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
DATOS ADQUIRIDOS

Muestras (GDL4)
-6 -4 -2 0 2 4 6
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
DISTRIBUCION NORMAL
STD=1.2152
Presicin=0.2166
6

Proceso 1 GRADO-5
GDL5

-15 -10 -5 0 5 10 15
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
DATOS ADQUIRIDOS

Muestras (GDL5)
-6 -4 -2 0 2 4 6
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
DISTRIBUCION NORMAL
STD=1.1625
Presicin=0.4984
7

Proceso 2 GRADO-1
Punto Final GD1=40, GD2=-40, GD3=35 GD4=80, GD5=0
GDL1
Media 38.2156 Exactitud. 1.7844

25 30 35 40 45 50 55
0
2
4
6
8
10
12
DATOS ADQUIRIDOS

Muestras (GDL1)
-6 -4 -2 0 2 4 6
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
DISTRIBUCION NORMAL
STD=1.4864
Presicin=1.7844
8

Proceso 2 GRADO-2
GDL2

-55 -50 -45 -40 -35 -30 -25
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
DATOS ADQUIRIDOS

Muestras (GDL2)
-6 -4 -2 0 2 4 6
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
DISTRIBUCION NORMAL
STD=2.1620
Presicin=0.2369
9

Proceso 2 GRADO-3
GDL3

20 25 30 35 40 45 50
0
2
4
6
8
10
12
DATOS ADQUIRIDOS

Muestras (GDL3)
-8 -6 -4 -2 0 2 4 6
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
DISTRIBUCION NORMAL
STD=2.8679
Presicin=0.8721
10

Proceso 2 GRADO-4
GDL4

65 70 75 80 85 90 95
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
DATOS ADQUIRIDOS

Muestras (GDL4)
-8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
DISTRIBUCION NORMAL
STD=3.0241
Presicin=2.1482
11

Proceso 2 GRADO-5
GDL5

-15 -10 -5 0 5 10 15
0
2
4
6
8
10
12
DATOS ADQUIRIDOS

Muestras (GDL5)
-8 -6 -4 -2 0 2 4 6
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
DISTRIBUCION NORMAL
STD=2.2574
Presicin=0.6643
12

Proceso 3 GRADO-1
Punto Final GD1=10, GD2=-30, GD3=-100 GD4=-28 GD5=4
GDL1

-5 0 5 10 15 20 25
0
2
4
6
8
10
12
14
DATOS ADQUIRIDOS

Muestras (GDL1)
-8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
DISTRIBUCION NORMAL
STD=1.1715
Presicin=0.4833
13

Proceso 3 GRADO-2
GDL2

-45 -40 -35 -30 -25 -20 -15
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
DATOS ADQUIRIDOS

Muestras (GDL2)
-8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
DISTRIBUCION NORMAL
STD=1.6882
Presicin=1.0763
14

Proceso 3 GRADO-3
GDL3

-115 -110 -105 -100 -95 -90 -85
0
1
2
3
4
5
6
7
8
DATOS ADQUIRIDOS

Muestras (GDL3)
-8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
DISTRIBUCION NORMAL
STD=3.246
Presicin=3.344
15

Proceso 3 GRADO-4
GDL4

-40 -35 -30 -25 -20 -15
0
2
4
6
8
10
12
14
DATOS ADQUIRIDOS

Muestras (GDL4)
-8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
DISTRIBUCION NORMAL
STD=1.1715
Presicin=0.4833
16

Proceso 3 GRADO-5
GDL5

-10 -5 0 5 10 15
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
DATOS ADQUIRIDOS

Muestras (GDL5)
-8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
DISTRIBUCION NORMAL
STD=0.5456
Presicin=0.4833
17

Proceso 4 GRADO-1
Punto Final GD1=50, GD2=30, GD3=80, GD4=-100, GD5=-40
GDL1

35 40 45 50 55 60 65
0
2
4
6
8
10
12
14
DATOS ADQUIRIDOS

Muestras (GDL1)
-8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
DISTRIBUCION NORMAL
STD=1.4065
Presicin=0.2301
18

Proceso 4 GRADO-2
GDL2

15 20 25 30 35 40 45
0
2
4
6
8
10
12
DATOS ADQUIRIDOS

Muestras (GDL2)
-8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
DISTRIBUCION NORMAL
STD=1.5372
Presicin=0.1881
19

Proceso 4 GRADO-3
GDL3

65 70 75 80 85 90 95
0
1
2
3
4
5
6
7
DATOS ADQUIRIDOS

Muestras (GDL3)
-8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
DISTRIBUCION NORMAL
STD=1.5372
Presicin=0.1881
20

Proceso 4 GRADO-4
GDL4

-115 -110 -105 -100 -95 -90 -85
0
5
10
15
DATOS ADQUIRIDOS

Muestras (GDL4)
-8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
DISTRIBUCION NORMAL
STD=0.6465
Presicin=0.0467
21

Proceso 4 GRADO-5
GDL5

-55 -50 -45 -40 -35 -30 -25
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
DATOS ADQUIRIDOS

Muestras (GDL5)
-8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
DISTRIBUCION NORMAL
STD=0.5714
Presicin=0.1130
22

Proceso 5 GRADO-1
Punto Final GD1=-40, GD2=80, GD3=60, GD4=10, GD5=30
GDL1

-55 -50 -45 -40 -35 -30 -25
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
DATOS ADQUIRIDOS

Muestras (GDL1)
-8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
DISTRIBUCION NORMAL
STD=1.8888
Presicin=0.8115
23

Proceso 5 GRADO-2
GDL2

65 70 75 80 85 90 95
0
2
4
6
8
10
12
14
DATOS ADQUIRIDOS

Muestras (GDL2)
-8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
DISTRIBUCION NORMAL
STD=1.4351
Presicin=0.2572
24

Proceso 5 GRADO-3
GDL3

45 50 55 60 65 70 75
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
DATOS ADQUIRIDOS

Muestras (GDL3)
-8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
DISTRIBUCION NORMAL
STD=2.9519
Presicin=0.129
25

Proceso 5 GRADO-4
GDL4

-5 0 5 10 15 20 25
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
DATOS ADQUIRIDOS

Muestras (GDL4)
-8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
DISTRIBUCION NORMAL
STD=0.6
Presicin=0.1527
26

Proceso 5 GRADO-5
GDL5

15 20 25 30 35 40 45
0
5
10
15
20
25
DATOS ADQUIRIDOS

Muestras (GDL5)
-8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
DISTRIBUCION NORMAL
STD=0.5905
Presicin=0.0961

ANEXO C
ANLISIS ESTADSTICO
COMPARATIVO DE LOS
EXPERIMENTOS REALIZADOS.

2

-60
-40
-20
0
20
40
1 2 3 4 5
PROCESOS
COMPARACION DE PROCESOS GDL1
G
R
A
D
O
S
3

-100
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
1 2 3 4 5
PROCESOS
G
R
A
D
O
S
4

-100
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
1 2 3 4 5
PROCESOS
G
R
A
D
O
S
5

-100
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
1 2 3 4 5
PROCESOS
G
R
A
D
O
S
6

-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
1 2 3 4 5
PROCESOS
G
R
A
D
O
S

REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

[1]. Barrientos A., Pein L., Balaguer C., Aracil R. Fundamentos de Robtica,
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[6]. Ronald W. Probabilidad y Estadstica para Ingenieros, Prentice Hall
Hispanoamrica SA, Sexta Edicin, Mxico 1999.
[7]. Ander-Egg, E Tcnicas de Investigacin (2da ed.). Mxico, 1997.
[8]. Escandn R., Ramn P., Delgado K., Peafiel D.; Historia y evolucin de la
robtica Industrial. Universidad Politcnica Salesiana Cuenca Ecuador 2012.
[9].Umberto Eco, Tcnicas y Procedimientos de investigacin, estudio y escritura.
Gedisa, S.A. Espaa, 1988.
[10]. ISO (International Organization for Standardization) 8373:2012, Robots and
robotic devices.
[11]. Robtica Industrial, Ingeniera de sistemas y Automtica. Universidad Miguel
Hernndez. 2010.
[12]. National Instruments. NI USB-621x DAQ, User Manual.
[13]. Unimate; PUMA Mark III Robot. 700 Series Equipment Manual. 1986.
[14]. Unimation Inc. PUMA Mark III Robot Equipment Manual 1986.
166

[15]. Kuka Roboter GmbH; Principios de la programacin de robots. Edicin
19.12.2008
[16]. Kuka Roboter GmbH; Especificaciones Robots KR16. Edicin 06.2003.08
[17]. Kuka Roboter GmbH; Especificaciones Robots KR5. Edicin 02.2011.02
[18]. Kuka Roboter GmbH; Manipuladores de cargas bajas KR16 & KR6-2.
[19]. Kuka Roboter GmbH; KR C2 Manual, Edicin 2005.
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[21]. Kuka Roboter GmbH; KUKA.RobotSensorInterface 2.3, Versin 13.05.2009.
[22]. WAGO Kontakttechnik GmbH & Co. 750-306 KG,DeviceNet Fieldbus
Coupler. Edicin 18.02.2010.
[23]. WAGO Kontakttechnik GmbH & Co. Modular I/O System DeviceNet 750-306,
750-806 Manual, Edicin 1.0.0.
[24]. Feedback Instruments, Mentor desktop robot, 1978.
[25]. Texas Instruments Incorporated, L293D Quadruple half-h driver, 1990.

REFERENCIAS ELECTRNICAS

[26]. http://www.prsrobots.com/puma200.html.
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[28]. http://www.kuka-robotics.com/es/company/group/milestones/1973.htm.
[29]. http://robots.epson.com.
[30]. http://www.abb.com/robots.
[31]. http://www.fanucrobotics.com.
[32]. http://www.kawasakirobotics.com/.
[33]. http://www.kuka-robotics.com/en/products/controllers/smartPAD/start.htm.
[34]. http://www.reisrobotics.de/produkte/robot-control.
[35]. http://www.mitsubishi-automation.es/products/robots_content.html.
167

[36]. http://www.mathworks.com/products/pfo.
[37]. http://www.mathworks.com/company/aboutus.
[38]. http://www.mathworks.com/products/simulink/
[39]. http://www.it-mentor.com.ar/servicios/capacitacion.htm.
[40]. http://www.mathworks.com/products/statistics/.
[41]. http://www.kuka-robotics.com/en/company/.
[42]. http://www.sintef.no/home/Information-and-Communication-Technology-
IC/Applied-Cybernetics/.

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