Departamento de Engenharia Electrotcnica

Instituto Superior de Engenharia do Porto

Teoria dos Sistemas

TESIS

Controladores PID Exerccios Propostos e Solues

Controladores PID
1. Considere o seguinte sistema de controlo:

No qual:
40 10 s + 80 s + 800 t 1 de(t ) - O controlador do tipo PID: m(t ) = 20 e(t ) + e(t )dt + Td Ti 0 dt

- O processo controlado G ( s ) =

a) Admitindo que no existe aco integral (1/Ti = 0), calcular Td de modo que o amortecimento do sistema realimentado seja unitrio. b) Para o valor de Td calculado, determinar o valor mximo de 1/Ti de modo a manter o sistema estvel. Soluo: a) Td = 0,216 s b) Ki < 50,6

2. A figura seguinte o esquema de um sistema de controlo de posio de um satlite:

F/2 e

Centro de Massa

F/2

Referncia de Posio
Sendo: 2e
J F/2

- comprimento do satlite; - momento de inrcia; - fora de reaco produzida por cada foguete

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Controladores PID Supondo que o controlador de tipo PD, o diagrama de blocos do sistema fica:

Determine o valor da constante de tempo Td, de modo que = 0,7.

Soluo:
J K p Td e s Td = 1, 4 2 n = Kp e J Kp e 2 = K p e n rad/s = n J J

3. Considere o controlador apresentado na figura seguinte:

Kpr.R K1 Rd ei(t) Cd Ri K2 Ci R K3 eo(t)

a) Que tipo de aco de controlo produz o controlador indicado? b) Em que condies poderia este controlador estabilizar o controlo de posio de uma massa de inrcia (T(s)=Js2(s))? Soluo: a)
G (s) = Kp Eo ( s ) E1 ( s ) E2 ( s ) Eo ( s ) C R = = K p s Cd Rd K p + K p d d Ei ( s ) Ei ( s ) E1 ( s ) E2 ( s ) s Ci Ri Ci Ri

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1 K> K d i + K d 2 1 >0 d ( d + i ) b) d K1 K 2 K p > 0 K >0 J

4. Considere o seguinte sistema de controlo de nvel de um tanque cilndrico:

O caudal da entrada comandado por um controlador atravs da relao: t Qi (t ) = 0,125 x(t ) + x( )d , t 0 0 sendo x(t) o desnvel em metros relativamente ao valor desejado de 1 m. Considerar que a vlvula de sada foi bruscamente aberta, em t = 0, estando o sistema em repouso (h = 1 m, qo = 0 m3/s), originando um caudal de sada qo(t)=0,01h(t) m3/s. Considere ainda que qi(t) qo(t)=A.(dh(t)/dt). Nestas condies determinar: a) A expresso de x(t) em funo do tempo.
b) A altura do liquido no tanque, em regime estacionrio. Justifique. Soluo: a) x ( t ) = 0, 07 e 0,344t sen ( 0, 72 t ) b) Em regime estacionrio x(t) 0 m, logo h(t) 1 m

5. O sistema apresentado na figura seguinte viu a sua referncia ser ajustada para o valor

1 m.

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Considere que a aco do controlador (aco integral) : Qi ( s ) =

K [U (s) H ( s)] sendo s

a Funo de Transferncia do tanque: Sendo: A = 1 m2 K = 0,1 R = 9,88 s/m-2

H( s ) 1 = Qi ( s ) s . A + 1

.
R

a) Qual a frequncia natural e qual o coeficiente de amortecimento do sistema? b) Qual a sua resposta temporal ao seguinte sinal de entrada:

c) Reduzir o ganho para metade e voltar a calcular , n, tr, ts. Soluo: a)

= 0,16 n = 0 ,316 rad / s

b) tp = 10 s; ts = 80 s; hmax(tp) = 0,32 m c)

n =0,223 rad/s ; = 0, 227

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6.

O controlador (proporcional) do sistema de controlo de posio da figura apresentada abaixo fornece uma fora f = A(xr x).

Sendo:
M = 1 Kg A=5 k = 2 Nm-1
a) Desenhar o Lugar Geomtrico de Razes do sistema com B como parmetro. b) Determinar B de modo que o sistema no oscile.

Soluo: a)
Im 2,646j

-2,646

Re

-2,646j

b)

B2 7

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7. Considere o seguinte sistema em malha fechada.

a) Redesenhe o sistema incluindo um controlador PD, com a expresso Gc = kp(1+0,5s). b) Recorrendo ao lugar de Razes (directo) analise a estabilidade do sistema com o controlador. c) Que valor deveria ter a constante proporcional para que o sistema apresentasse um amortecimento de 0,866. Soluo: a)

b)

O sistema estvel para Kp > 0

c) Kp = 5,46
8. Considere o seguinte sistema de controlo de temperatura de um forno cuja planta do

gnero W ( s ) =

1 de(t ) e o controlador do tipo m(t ) = 2 K e(t ) + K . s ( s + 1) dt

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a) Que tipo de controlador est implementado no controlo do sistema? b) Esboce o lugar geomtrico das razes deste sistema, em funo da variao de K e considerando que tem realimentao unitria. Defina as zonas de comportamentos tpicos, em funo de K. Soluo: a) Controlador PD b)

Para 0 < K < 0,172 e K > 5,83 > 1, logo o sistema no oscila (sobreamortecido) Para K = 0,172 e K = 5,83 = 1, logo o sistema no oscila (criticamente amortecido) Para 0,172 < K < 5,83 0 < < 1, logo o sistema oscila (subamortecido)

9. Considere o seguinte sistema em malha fechada.

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a) Redesenhe o sistema incluindo um controlador PI: m(t) = Kp [e(t) + Kie(t) dt]. b) Quais so as alteraes que este controlador introduz no comportamento do sistema. c) Analise a estabilidade do sistema com o controlador. Soluo: a)

b) O controlador do tipo PI, pelo que introduz mais um plo. O sistema passa a ser de terceira ordem. c) Recorrendo ao Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz verifica-se que para o sistema ser estvel tm que se verificar simultaneamente as seguintes condies: KpKi > 0 e Kp(2 Ki) > 5.

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