Departamento de Engenharia Electrotcnica

Instituto Superior de Engenharia do Porto

Teoria dos Sistemas

TESIS

Anlise de Sistemas no Domnio das Frequncias Exerccios Propostos e Solues

Anlise de Sistemas no Domnio das Frequncias

1. Esboce os diagramas de Bode, de amplitude e fase, dos sistemas representados pelas seguintes Funes de Transferncia: a) G ( s) = b) G ( s ) = c) G ( s ) = d) G ( s ) = e) G ( s ) =

5 s+5
100 s ( s + 10)

2000( s + 0,5) s ( s + 10)( s + 50)

10 s ( s + 0,4 s + 4)
2

50 s ( s + 5)
2

Soluo: a)
(dB) +40
() +90

+20

+45

0 0.01

5 0.1 1 10 100 1000

10000 w (rad/s)

0 0.01

0.5 0.1 1 5 10 50 100 1000

10000 w (rad/s)

-20

-45

-40

-90

b)
(dB) +40 () 0 0.01 0.1 1 10 100 1000 10000 w (rad/s)

+20

-45

0.01

0.1

10

100

1000

10000 w (rad/s)

-90

-20

-135

-40

-180

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Exerccios Propostos e Solues

Anlise de Sistemas no Domnio das Frequncias

c)
() +90

+45
(dB) +40

0.5 0.01 0.1 1 5 10 50 100 500 1000

10000 w (rad/s)

+20

-45

0.01

0.05 0.1

0.5 1

5 10

50 100

500 1000

10000 w (rad/s)

-90

-20

-135

-40

-180

d)
()
(dB) +40

0.02 0.2 0.01 0.1

2 1 10

20

200 100

1000

10000 w (rad/s)

-45
+20

-90
0.02 0.2 0 0.01 0.1 2 1 10 20 200 100

1000

10000 w (rad/s)

-135

-20

-180
-40

-225
-60

-270

e)
()

(dB) +40

0 0.01

0.5 0.1 1

5 10

50 100 1000

10000 w (rad/s)

-45

+20
-90

0 0.01

0.5 0.1 1

5 10

50 100 1000

10000 w (rad/s)

-135

-20
-180

-40
-225

-60
-270

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Exerccios Propostos e Solues

Anlise de Sistemas no Domnio das Frequncias

2. Considere o seguinte traado assimpttico de amplitudes:

20logA() 0dB -6dB -12dB -20dB 1 21 2 22

a) Relacione 1 e 2. b) Qual o valor da amplitude frequncia 22? c) Quantos plos e zeros possui o sistema? Obtenha a Funo de Transferncia. d) Faa o esboo das fases. e) Desenhe os traados de Bode que se obtm se se acrescentar um plo na origem ao sistema. Soluo: a) 2 = 10 1; b) A(22) = 0,251; c) O sistema possui 2 plos e um zero, e G ( s ) = 5 1 d)
() +90 +45 0 -45 -90 -135 -180
1

s + 2.1 ; (s + 1 ) (s + 2 )

21

22

w (rad/s)

e)
(dB) 0 -6 -12 -18 -21 -24
1

21

22

() +90 w (rad/s) +45 0 -45 -90 -135 -180

1

21

22

w (rad/s)

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Exerccios Propostos e Solues

Anlise de Sistemas no Domnio das Frequncias

3. Seja:
20log|G(j)| (dB) 40dB/dec. 20dB/dec. 40dB/dec. 60dB/dec. 80dB/dec. =0 =0.1 0.25 0.5 1.0 log

a) Quantos plos e zeros tem o sistema? b) Determinar a expresso analitica da Funo de Transferncia.
Soluo: a) O sistema apresentado tem cinco plos e um zero. 1,25 (s + 0,1) b) G ( s ) = 2 s (s + 0,25) (s + 0,5) (s + 1) 4. Considere o circuito electrnico representado na figura seguinte:
C2 C C1 C 1 RR 1 1 e1 RR 2
2

R R 4 4 RR 3 3 e

+ e0

a) Esboce os traados assimptticos de Bode, de amplitude e fase, deste sistema, sendo a sua Funo de Transferncia a seguinte:
Eo ( s ) R4 .R2 sR1C1 + 1 = . E1 ( s ) R3 .R1 sR2C 2 + 1

Considere: R1, R3 = 1 K R2, R4 = 2 K C1 = 1 nF C2 = 1 F

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Soluo:
(dB) +40 () +90

+20

+45

100

103

104

105

106

107

108

w (rad/s)

100

103

104

105

106

107

108

w (rad/s)

-20

-45

-40

-90

5. Considere o seguinte modelo do motor DC controlado pelo campo:

Rf Ra Ia = cte

ef

Lf

T J B

ea

A funo de Transferncia deste motor dada por: k2 ( s ) = E f ( s ) s ( L f s + R f )( Js + B )

a) Esboce os diagramas assimptticos de Bode, de amplitude e fase, do sistema, para a situao em que: k2 = 0,05 N m A1 Lf = 0,1 H Rf = 2 J = 0,02 Kg m2 B = 0,02 Kg m rad1 s b) Qual ser a resposta deste circuito ao seguinte sinal de entrada: ef(t)=24 sen(100 t).

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Soluo: a)
()
(dB) +40

0.02 0.2 0.1 0.01

2 1 10

20

200 100

1000

10000 w (rad/s)

-45
+20

-90
0 0.02 0.2 0.01 0.1 2 1 10 20 200 100 1000 10000 w (rad/s)

-135

-20

-180
-40

-225
-60

-270

b)

(t ) = 24 8 10 7 sen(100 t 1,5)

6. Considere o sistema:

GH ( s ) =
a) Faa T = 0 e calcule k de modo que:

ke Ts s ( s + 1)( s + 2)

i) ii)

MG = 15,6 dB MF = 25

b) Com o ganho obtido em a) ii) calcule o valor do atraso mximo que mantm o sistema estvel. c) Esboce os traados de Bode (assimptticos) desta situao. Soluo: a) Para MG = 15,6 dB temos K = 0,9958 ; Para MF = 25 temos K = 1,934 . b) T = 0,498seg .

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c)
()
(dB) +40

0.02 0.2 0 0.01 0.1

2 1 10

20

200 100

1000

10000 w (rad/s)

-45
+20

0.02 0.2 0.01 0.1

2 1 10

20

200 100

-90
1000 10000 w (rad/s)

-135
-20

-180
-40

-225
-60

-270

7. Considere o seguinte traado assimpttico de Bode das amplitudes:

(dB) 6 0 6 12 18 1 2 4 8 10 20 40 (rad/s)

a) Esboce os traados assimptticos de Bode (amplitude e fase) quando se acrescenta um plo na origem. b) Indique nos traados esboados na alnea anterior a Margem de Ganho e a Margem de Fase. c) Aumente o ganho de 15 dB. Verifique o efeito na estabilidade do sistema. d) Qual a Funo de Transferncia do sistema para a situao apresentada na alnea anterior?

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Soluo: a)
(dB) +40

+20

0.02 0.2 0 0.01 0.1 -15 -20

2 1 10

20
MG - b) MG c) MG-- d) c) MG

200 100

1000

10000 w (rad/s)

-40

-60

() 90

45

0.02 0.2 0.1 0.01

2 1 10

20

200 100

1000

10000 w (rad/s)

-45

-90

-135

MF c) MF -- b)
MF MF--c) d)

-180

-225

-270

b) Ver os traados assimptticos de Bode. c) Ver os traados assimptticos de Bode. 5,6 200(s + 1) d) G ( s ) = s (s + 2 )(s + 5)(s + 20 )

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8. Considere:
G( s) = 1 s s 1 + 2
2

a) Efectue a representao assimpttica de Bode. b) Calcule MG e MF. Soluo: a)

20 |G (j )| (dB) Fase (graus)

-20

-40

-60 -90

-135 -180

-225 -270 10
-1

10 (rad/sec)

10

b) MG = 12.04 dB e MF = 37.

9. Considere:
10 s (s + 1)(s + 5) a) Efectue a representao assimpttica de Bode. b) Verifique a estabilidade do sistema. G(s) =

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10

Soluo: a)
50 |G (j )|(dB) Fase (graus)

-50

-100

-150 -90

-135 -180

-225 -270 10
-1

10

(rad/sec)

10

10

b) MG = 9.3dB e MF = 19,6, logo o sistema estvel.

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