Departamento de Engenharia Electrotcnica

Instituto Superior de Engenharia do Porto

Teoria dos Sistemas

TESIS

Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz Exerccios Propostos e Solues

Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz

1. Utilizando o critrio de estabilidade de Routh-Hurwitz, determine o nmero de razes que se encontram no semi-plano direito e a localizao de quaisquer razes sobre o eixo j dos seguintes polinmios: a) s 2 + 4 s + 1 b) s 6 + 4 s 5 + 3s 4 + 2 s 3 + s 2 + 4 s + 4 c) s 3 + 4 s 2 + 8s + 16 d) s 4 + s 3 + 3s 2 + 3s + 2 e) s 4 + 4s 3 + 6 s 2 + 4 s + 2 f)

s 5 + 5s 4 + 11s 3 + 23s 2 + 28s + 12

Soluo: a) b) c) d) e) f)

O polinmio no tem razes com parte real positiva. O polinmio tem duas razes com parte real positiva. O polinmio no tem razes com parte real positiva. O polinmio tem duas razes com parte real positiva. O polinmio no tem razes com parte real positiva. O polinmio tem um par de razes imaginrias (duas razes sobre o eixo j).

2. Analise a estabilidade dos seguintes polinmios: a) b) c) d) e)

s 4 + 2 s 3 + 3s 2 + 4 s + 5 s 3 + s 2 + 2s + 2 s 3 + 2 s 2 4 s + 10 s 4 + 3s 3 + 4 s 2 + 12s + 12 s 4 + 6 s 2 + 25

Soluo: a) b) c) d) e)

O polinmio instvel. O polinmio encontra-se no limite da estabilidade. O polinmio instvel. O polinmio instvel. O polinmio instvel.

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Exerccios Propostos e Solues

Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz

3. Considere o sistema de realimentao unitria apresentado na figura seguinte. As propriedades da estabilidade do sistema so funo do ganho proporcional k. Determine a gama de valores de k para os quais o sistema permanece estvel.
R ( s) + s +1 s (s 1)(s + 6 ) C (s )

Soluo: k > 7,5.

4. Considere um sistema com a seguinte equao caracterstica:

s 3 + 3ks 2 + (k + 2) s + 4 = 0 Determine os valores de k para os quais o sistema estvel.

Soluo: k > 0,5275. 5. Para o sistema de realimentao negativa unitria, com funo de transferncia no ramo directo igual a: k G( s) = 2 s ( s + 2 s + 17) a) Determine os valores de k para os quais o sistema estvel. b) Determine o valor do ganho para o qual o sistema tem plos sobre o eixo j. Soluo: a) 0 < k < 34. b) k = 34.

6. Considere um sistema com a seguinte funo de transferncia:

G (s) = Verifique se o sistema estvel.

Soluo: O sistema estvel.

10( s + 1) s + 6 s 2 + 8s + 15
3

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Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz

7. Para o sistema realimentado com o seguinte diagrama de blocos:

R(s) + 1 s +1 k 10 s (s + 4 ) C( s )

Determine os valores de k para os quais o sistema estvel.

Soluo: O sistema estvel para 0 < k < 2.

8. Para o sistema realimentado com o seguinte diagrama de blocos:

R(s) + K

1 s +1

s s + 4s + 5
2

s+3

C(s)

Determine os valores de K para os quais o sistema estvel.

Soluo: O sistema estvel para 0 < K < 4,5.

9. Considere os seguintes sistemas de realimentao unitria com as seguintes funes de transferncia em malha aberta: a) b)
G(s) = k 2( s + 4) s 2 ( s + 1)

G( s) = k

4( s 3 + 2 s 2 + s + 1) s 2 ( s 3 + 2s 2 s 1)

Usando o critrio de estabilidade de Routh-Hurwitz verifique se os sistemas em malha fechada so estveis.

Soluo: a) O sistema instvel. b) O sistema instvel.

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Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz

10. Determine o nmero de razes que se encontram no semi-plano direito das seguintes equaes: a) b)

s 4 + 8s 3 + 32 s 2 + 80s + 100 = 0 s 3 + s 2 + 20s + 78 = 0

Soluo: a) O polinmio no tem razes no semi-plano direito. b) O polinmio tem duas razes no semi-plano direito. 11. Calcule o valor de para o qual o sistema estvel
R(s)

G (s ) =

(s

+ 3s + 8 (s 2)

C(s)

Soluo: 16 < < 18.

12. Considere o sistema cuja funo de transferncia dada por:

C (s ) s+4 = 7 6 5 4 R(s ) s + 6 s + 11s + 6 s + 4 s 3 + 24s 2 + 44s + 24 verifique a estabilidade do sistema.

Soluo: O sistema instvel.

13. Considere o seguinte diagrama de blocos:

R(s) +

(s

+ 2s + 6 (s 1)

C(s)

Calcule o valor de K para o qual o sistema estvel.

Soluo: 6 < K < 10.

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