Departamento de Engenharia Electrotcnica

Instituto Superior de Engenharia do Porto

Teoria dos Sistemas

TESIS

Anlise de Sistemas no Domnio dos Tempos Exerccios Propostos e Solues

Anlise no Domnio dos Tempos

1. Determine a resposta ao degrau unitrio de cada um dos sistemas abaixo indicados.

Caracterize a sua resposta transitria em termos do ganho DC (K), constante de tempo ( ), tempo de subida ( t r ) e tempo de estabelecimento a 2 % ( t s ). Esboce as respectivas respostas ao degrau unitrio. a)
R(s) 5 s+5 Y(s)

b)
R(s) + 10 s+6 Y(s)

0,4

Soluo:

1 a) K = 1 , = , t r = 0,439 s, t s = 0,78 s 5
Step Response 1 0.9 0.8 0.7 0.6 Amplitude 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0

0.2

0.4

0.6 Time (sec)

0.8

1.2

b) K = 1 , =

1 , tr = 0,22 s, t s = 0,39 s 10

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Exerccios Propostos e Solues

Anlise no Domnio dos Tempos

Step Response 1 0.9 0.8 0.7 0.6 Amplitude 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0

0.1

0.2

0.3 Time (sec)

0.4

0.5

0.6

2. Considere um sistema de primeira ordem dado por uma funo de transferncia da forma:

Y (s ) K = R (s ) s + a A resposta deste sistema a uma entrada em degrau unitrio est representada na figura seguinte. Determine os valores dos parmetros (K, a) que caracterizam o sistema.

Resposta ao degrau unitrio 0.5 0.45 0.4 0.35 Inclinao na origem 0.3 y(t) 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0

0.25

0.5

0.75 t (s)

1.25

1.5

Soluo: K = 2, a = 4

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Anlise no Domnio dos Tempos

3. Para cada uma das funes de transferncia abaixo apresentadas, localize os seus plos e zeros, identificando o tipo de resposta para uma entrada em degrau unitrio. Determine e esboce as respectivas respostas ao degrau unitrio.

a) G (s ) =
b) c)

s + 17 s + 16 s+5 d) G (s ) = (s + 10)2 2s + 5 e) G (s ) = 2 s + 2s + 5

(s + 2)(s + 4) 10(s + 7 ) G (s ) = (s + 10)(s + 20) 30(s + 2 ) G (s ) = 2

Soluo: a) No tem zeros, Plos em s = 2, 4 , resposta sobreamortecida ( > 1) 1 1 t0 y (t ) = e 2t + e 4t , 2 2

Step Response 0.5 0.45 0.4 0.35 0.3 Amplitude 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0

0.5

1.5

2.5 Time (sec)

3.5

4.5

b) Zeros em s = 7 , Plos em s = 10, 20 , resposta sobreamortecida ( > 1) 7 13 20t 3 10t t0 y (t ) = e + e , 20 20 10

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Anlise no Domnio dos Tempos

Step Response 0.4

0.35

0.3

0.25 Amplitude

0.2

0.15

0.1

0.05

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

Time (sec)

c) Zeros em s = 2 , Plos em s = 1, 16 , resposta sobreamortecida ( > 1) 15 7 y (t ) = e 16t 2e t , t 0 4 4

Step Response 4

3.5

2.5 Amplitude

1.5

0.5

Time (sec)

d) Zeros em s = 5 , Plos em s = 10, 10 , resposta criticamente amortecida ( = 1) 1 1 1 t0 y (t ) = t e 10t , 20 2 20

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Anlise no Domnio dos Tempos

Step Response 0.06

0.05

0.04

Amplitude

0.03

0.02

0.01

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

Time (sec)

e) Zeros de G (s ) : s = 2,5 , Plos de G (s ) : s = 1 j 2 , resposta subamortecida (0 < < 1) 1 y (t ) = 1 e t cos(2t ) sin (2t ) , t0 2
Step Response 1.4

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

3 Time (sec)

4. Considere um sistema de segunda ordem dado por uma funo de transferncia da forma:
Y (s ) K = 2 R(s ) s + 2 n s + 2 n A resposta deste sistema a uma entrada em degrau unitrio est representada na figura seguinte. Determine os valores dos parmetros (K, , n) que caracterizam o sistema.

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Resposta ao degrau unitrio 1 0.944 0.9 0.8 0.75 0.7 0.6 y(t) 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0

0.5 0.551

1 t (s)

1.5

2.5

Soluo: K = 28,83, = 0,394, n = 6,2 rad/s 5. Considere a seguinte forma cannica de um sistema de segunda ordem:

G (s ) =

2 n s 2 + 2 n s + 2 n

Para cada par de especificaes abaixo indicadas, localize os plos do sistema e indique a respectiva funo de transferncia G(s). a) M p = 30 %, t s = 0,05 s
b) M p = 17 %, t p = 0,5 s

c) t s = 7 s, t p = 3 s

Soluo: a) p1, 2 = 80 j 208,7

G (s ) =

49934 s + 160s + 49934

2

b) p1, 2 = 3,54 j 6,28 G (s ) = 52 s + 7,1s + 52

2

c) p1, 2 = 0,57 j1,05 G (s ) = 1,423 s + 1,143s + 1,423

2

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6. Obtenha os valores de , n, ts, tp, tr e da sobreelongao mxima percentual (Mp) para cada um dos sistemas de segunda ordem (forma cannica) abaixo apresentados, quando sujeitos a uma entrada em degrau unitrio.

a) G (s ) =

120 s + 12s + 120 1000 b) G (s ) = 2 s + 20 s + 1000 c)

2

j7

-3

-j7

Soluo: a) = 0,548 , n = 10,95 rad/s, t s = 0,666 s, t p = 0,343 s, t r = 0,2348 s, M p = 12,77 %

b) = 0,316 , n = 31,62 rad/s, t s = 0,4 s, t p = 0,105 s, tr = 0,063 s, M p = 35,12 % c) = 0,394 , n = 7,616 rad/s, t s = 1,333 s, t p = 0,449 s, t r = 0,2823 s, M p = 26 %

7. Para o sistema de realimentao unitria apresentado na figura seguinte, determine o ganho K (do controlador proporcional) de forma que a sada y(t) tenha uma sobreelongao mxima de M p 10 % em resposta a uma entrada em degrau unitrio.

R(s)

+
K

1 s (s + 2)

Y(s)

Soluo: K = 2,86

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8. Considere o sistema de realimentao unitria apresentado na figura seguinte. Pretendese obter o ganho K e a localizao do plo do compensador de forma que a resposta em malha fechada do sistema a uma entrada em degrau unitrio possua uma sobreelongao mxima de M p 25 % e um tempo de estabelecimento de ts 0,1 s.
Compensador R(s) Sistema 100 s + 25 Y(s)

K s+a

a) Esboce a regio do plano-s onde ambas as especificaes so satisfeitas. b) Determine os valores de (K, a) do sistema de forma que as especificaes sejam cumpridas.

Soluo: a)
j

Regio admissvel
66,4o

-40

b) K = 86,25, a = 55

9. Considere o sistema mecnico de translao representado na figura seguinte. Ao sistema aplicado um degrau de fora com amplitude de f = 10 N. A variao do deslocamento x(t ) da sada est ilustrado no grfico da direita. Determine os valores dos parmetros M, B e K do sistema.

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0.035 0.003

0.03

K f M B x
x(t)

0.025

0.02

0.015

0.01

0.005

4 t (s)

Soluo: M = 87,66 kg, B = 201,71 N s/m, K = 333,33 N/m 10. Considere o motor DC controlado pela armadura representado na figura seguinte. Considere que a inductncia La desprezvel. Isto normalmente possvel pois a resposta do circuito elctrico muito mais rpida que a do movimento do rtor, o que se traduz numa alterao (quase) instantnea da corrente quando aplicada uma tenso ao circuito.
If=c.te Ra
+

La ia eb Tm
m

va

Assuma os seguintes valores para os parmetros: J = 0,01 kg m2 B = 0,001 N m s/rad K e = 0, 02 V s/rad K t = 1 N m/A Ra = 10 a) Determine a funo de transferncia entre a tenso aplicada va e a velocidade do & . motor =
m m

b) Calcule a velocidade em regime permanente do motor aps a aplicao de uma tenso de va = 10 V. Teoria dos Sistemas Exerccios Propostos e Solues

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10

c) Determine a funo de transferncia G(s) entre a tenso aplicada va e a posio angular do veio m . d) Suponha que adicionado ao sistema uma realimentao da posio angular, tal como se ilustra na figura abaixo, em que K o ganho de realimentao. Encontre a funo de transferncia do agora sistema servo de posio que relaciona r e m .
r (s )
+
K

Va (s )

m (s )
G(s)

e) Qual o valor mximo de K que se pode utilizar para se obter uma sobreelongao mxima de M p 20 %? f) Quais so os valores de K para os quais se obtm um tempo de subida tr < 4 s? g) Utilize o MATLAB para obter a resposta ao degrau do sistema servo de posio para os valores do ganho de K = 0,01, 0,02 e 0,04. Calcule a sobreelongao mxima Mp e o tempo de subida tr para cada um dos casos referidos. Verifique se os grficos esto consistentes com os valores calculados nas alneas e) e f).

Soluo: m (s ) 10 a) = Va (s ) s + 0,3 b) m ( ) = 333,3 rad/s (s ) 10 c) G (s ) = m = Va (s ) s(s + 0,3) (s ) 10 K d) m = 2 r (s ) s + 0,3s + 10 K e) K 0,01 f) K > 0,03 g)
1.4 System: G1 K=0.01 Peak amplitude: 1.18 Overshoot (%): 18.4 At time (sec): 11.3

K=0.01

1.4

System: G Peak amplitude: 1.32 Overshoot (%): 32.4 At time (sec): 7.77

K=0.02

1.2

1.2

1 System: G1 Time (sec): 7.4 Amplitude: 0.997

1 System: G Time (sec): 4.53 Amplitude: 0.994

0.8 m

0.8 m

0.6

0.6

0.4

0.4

0.2

0.2

10

15

20 t (sec)

25

30

35

40

10

15

20

25 t (sec)

30

35

40

45

50

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System: G Peak amplitude: 1.46 Overshoot (%): 46.4 At time (sec): 5.11

11

K=0.04

1.5

1 System: G Time (sec): 2.96 Amplitude: 1 m 0.5 0 0

10

15

20 t (sec)

25

30

35

40

45

11. Considere um sistema de realimentao unitria com a seguinte funo de transferncia em malha aberta:

G (s ) =

s+2 s(s + 4)

Determine o sistema Tipo, as constantes de erro de posio, velocidade e acelerao (Kp, Kv, Ka) e o erro em regime permanente (ess) do sistema para as entradas em degrau, rampa e parbola unitrias.

Soluo: Sistema Tipo 1

1 , Ka = 0 2 ess (degrau ) = 0 , ess (rampa ) = 2 , ess (parbola ) = K p = , Kv =

12. Considere o sistema de realimentao unitria representado na figura seguinte. Determine o valor de K de forma que o sistema apresente um erro em regime permanente de 10 %.
R(s)

K (s + 2)(s + 10)

Y(s)

Soluo: K = 180

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12

13. Um sistema de realimentao unitria possui uma funo de transferncia no ramo directo dada por :

G (s ) =

K s (s + a )

a) Determine os valores de (K, a) que originam um erro em regime permanente de 1 % e uma sobreelongao mxima de 10 %. b) Utilize o MATLAB para obter as respostas ao degrau e rampa unitrias para os valores de (K, a) obtidos em a). Verifique se os grficos esto consistentes com as especificaes pretendidas em a).

Soluo: c) K = 13971 , a = 139,7 d)

Step Response 1.4 System: G Peak amplitude: 1.1 Overshoot (%): 10 At time (sec): 0.0334

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

Time (sec)

Linear Simulation Results 0.1 0.09 0.08 0.07 0.06 Amplitude 0.05 0.04 0.03 0.02 0.01 0

ess =0.01

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05 Time (sec)

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

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