Departamento de Engenharia Electrotcnica

Instituto Superior de Engenharia do Porto

Teoria dos Sistemas

TESIS

Modelao de Sistemas Resoluo dos Exerccios Propostos

Modelao de Sistemas

1. Determine a Funo de Transferncia G(s) dos sistemas elctricos representados nas figuras seguintes: a)

R ei

L C eo

As equaes dinmicas que descrevem o funcionamento deste circuito so as seguintes:

di (t ) 1 e (t ) = Ri(t ) + L + i (t )dt i dt C 1 eo (t ) = i (t )dt C Aplicando a Transformada de Laplace s equaes anteriores, supondo nulas as condies iniciais, obtm-se:
1 1 Ei ( s ) = RI ( s ) + sLI ( s ) + I ( s ) Ei ( s ) = R + sL + I ( s) sC sC 1 Eo ( s ) = I ( s) sC

Dividindo Eo(s) por Ei(s), obtm-se a Funo de Transferncia pretendida:

F .T . = Eo ( s ) 1 = 2 Ei ( s ) s LC + sRC + 1

b)

R1 ei

L1 C

L2 i2 R2

As equaes dinmicas que descrevem o funcionamento deste circuito so as seguintes:

Teoria dos Sistemas

Resoluo dos Exerccios Propostos

Modelao de Sistemas

di (t ) ei (t ) = R1i (t ) + L1 dt + vc (t ) 1 vc (t ) = i1 (t )dt C di2 (t ) + R2i2 (t ) vc (t ) = L2 dt i (t ) = i1 (t ) + i2 (t ) Aplicando a Transformada de Laplace s equaes anteriores, supondo nulas as condies iniciais, obtm-se:

Ei ( s ) = R1 I ( s ) + sL1 I ( s ) + Vc ( s ) 1 Vc ( s ) = I1 ( s ) sC Vc ( s ) = sL2 I 2 ( s ) + R2 I 2 ( s ) I ( s ) = I1 ( s ) + I 2 ( s ) A partir das equaes anteriores possvel construir o seguinte diagrama de blocos deste sistema:

Ei(s)

+ -

VC(s)

1 I(s) + R1+sL1 I1(s)

I2(s) sC VC(s) R2+sL2

R2+sL2

Simplificando o diagrama de blocos anterior, obtm-se a funo de transferncia do sistema, apresentada abaixo:

F .T . =

Eo ( s) 1 = 3 2 Ei ( s ) s L1 L2C + s ( R1 L2C + L1 R2C ) + s( L1 + L2 + R1 R2C ) + R1 + R2

c)
C C + R R Vo

+ Vi

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Resoluo dos Exerccios Propostos

Modelao de Sistemas

As equaes dinmicas que descrevem o funcionamento deste circuito so as seguintes:

1 vi (t ) = Ri11 (t ) + C i11 (t )dt Ri22 (t ) 1 Ri11 (t ) + i22 (t )dt + 2 Ri22 (t ) = 0 C vo (t ) = Ri22 (t ) Aplicando a Transformada de Laplace s equaes anteriores, supondo nulas as condies iniciais, obtm-se:

1 Vi ( s ) = RI11 ( s ) + sC I11 ( s ) RI 22 ( s ) 1 I 22 ( s ) + 2 RI 22 ( s ) = 0 RI11 ( s ) + sC Vo ( s ) = RI 22 ( s ) Resolvendo a segunda equao em ordem a I11(s) e substituindo na primeira equao, resolve-se de seguida a primeira equao em ordem a I22(s) e substitui-se o resultado na terceira equao, obtendo-se a Funo de Transferncia pretendida:
Vo ( s ) ( sCR ) = Vi ( s ) ( sCR )2 + 3sCR + 1
2

d)
R2

R1 + C1 Vi +

C2

amplificador
operacional ideal + V0

As equaes dinmicas que descrevem o funcionamento deste circuito so as seguintes:

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Resoluo dos Exerccios Propostos

Modelao de Sistemas

vi (t ) dvi (t ) i1 (t ) = R + C1 dt 1 vo (t ) dv (t ) C2 o i2 (t ) = R2 dt i1 (t ) = i2 (t ) Aplicando a Transformada de Laplace s equaes anteriores, supondo nulas as condies iniciais, obtm-se: Vi ( s ) I1 ( s ) = R + sC1Vi ( s ) 1 Vo ( s ) sC2Vo ( s ) I 2 (t ) = R 2 I1 ( s ) = I 2 ( s ) Igualando I1(s) a I2(s) e simplificando, obtm-se a Funo de Transferncia pretendida:
1 1 + sC1 Vi ( s ) = + sC2 Vo ( s ) R1 R2

Vo ( s ) R sC1 R1 + 1 = 2 Vi ( s ) R1 sC2 R2 + 1

e)
R2 R1 Vi C1 + + R3 V0 C2 R4

As equaes dinmicas que descrevem o funcionamento deste circuito so as seguintes:

Teoria dos Sistemas

Resoluo dos Exerccios Propostos

Modelao de Sistemas
vi (t ) dv (t ) + C1 i i1 (t ) = R1 dt 1 i1 (t )dt v1 (t ) = R2i1 (t ) + C 2 vo (t ) R4 = v1 (t ) R3

Aplicando a Transformada de Laplace s equaes anteriores, supondo nulas as condies iniciais, obtm-se:
Vi ( s ) + sC1Vi ( s ) I1 ( s ) = R1 1 I1 ( s ) V1 ( s ) = R2 I1 ( s ) + sC2 Vo (t ) R = 4 V1 (t ) R3 Resolvendo a primeira equao em ordem a I1(s) e substituindo o resultado na segunda equao, obtm-se:

sC R + 1 sC R + 1 V1 ( s ) = 2 2 1 1 Vi ( s ) sC2 R1 Simplificando, obtm-se a Funo de Transferncia pretendida: Vo ( s ) R4 ( sC1 R1 + 1)( sC2 R2 + 1) = sC2 R1 Vi ( s ) R3

f)
L L + + vi R R vo

As equaes dinmicas que descrevem o funcionamento deste circuito so as seguintes:

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Resoluo dos Exerccios Propostos

Modelao de Sistemas

di11 (t ) vi (t ) = Ri11 (t ) + L dt Ri22 (t ) di22 (t ) + 2 Ri22 (t ) = 0 Ri11 (t ) + L dt vo (t ) = Ri22 (t ) Aplicando a Transformada de Laplace s equaes anteriores, supondo nulas as condies iniciais, obtm-se:
Vi ( s ) = RI11 ( s ) + sLI11 ( s ) RI 22 ( s ) RI11 ( s ) + sLI 22 ( s ) + 2 RI 22 ( s ) = 0 Vo ( s ) = RI 22 ( s )

Resolvendo a segunda equao em ordem a I11(s) e substituindo na primeira equao, resolve-se de seguida a primeira equao em ordem a I22(s) e substitui-se o resultado na terceira equao, obtendo-se a Funo de Transferncia pretendida: Vo ( s ) 0 2 = 2 Vi ( s ) s + 3s0 + 0 2

2. Determine a Funo de Transferncia G(s) dos sistemas mecnicos de translao representados nas figuras seguintes: a)

f M

x B

Uma vez que:

F = Ma = M

d2x dt 2

A equao dinmica que descreve o funcionamento deste sistema a seguinte: f (t ) Kx(t ) B dx(t ) d 2 x(t ) =M dt dt 2

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Resoluo dos Exerccios Propostos

Modelao de Sistemas

Aplicando a Transformada de Laplace a esta equao, supondo nulas as condies iniciais, obtm-se:

F ( s) KX ( s ) sBX ( s) = s 2 MX ( s ) Simplificando a equao anterior, obtm-se a Funo de Transferncia pretendida:

F .T . = X ( s) 1 = 2 F ( s ) s M + sB + K

b)

x2 k M2 M1

x1 f

As equaes dinmicas que descrevem o funcionamento deste sistema so as seguintes:

d 2 x1 ( t ) d 2 x1 = = F M f t k x t x t M 1 ( ) 2 ( ) ( ) 1 1 1 F1 = M 1a1 dt 2 dt 2 2 2 F2 = M 2 a2 F = M d x2 k x t x t = M d x2 ( t ) 2 2 dt 2 2 2 ( ) 1 ( ) dt 2
Aplicando a Transformada de Laplace a estas equaes, supondo nulas as condies iniciais, obtm-se:
2 F ( s ) k X1 ( s ) X 2 ( s ) = s M1 X1 ( s ) 2 k X 2 ( s ) X1 ( s ) = s M2 X2 (s)

Substituindo o valor de X1(s) obtido na segunda equao, na primeira equao, e simplificando o resultado obtido, obtm-se a Funo de Transferncia pretendida:

F .T . =

X 2 (s) k = 2 F ( s ) ( s M 1 + k )( s 2 M 2 + k ) k 2

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Resoluo dos Exerccios Propostos

Modelao de Sistemas
c)

k1 M1

x1 k2 M2 f x2

As equaes dinmicas que descrevem o funcionamento deste circuito so as seguintes:

d 2 x1 (t ) dx1 (t ) d 2 x1 (t ) ( ) ( ) ( ) K x t B K x t x t = M [ ] 1 1 1 2 1 2 1 dt 2 dt dt 2 d 2 x (t ) d 2 x (t ) F =M 2 dt22 f (t ) K 2 [ x 2 (t ) x1 (t )] = M 2 dt22

F =M

Aplicando a Transformada de Laplace s equaes anteriores, supondo nulas as condies iniciais, obtm-se:
K1 X 1 ( s ) sB1 X 1 ( s ) K 2 [ X 1 ( s ) X 2 ( s )] = s 2 M 1 X 1 ( s ) X 2 ( s ) = s 2 M 1 + sB1 + K1 + K 2 K2

2 F ( s) K 2 [ X 2 ( s) X 1 ( s)] = s 2 M 2 X 2 ( s) F ( s) = s M 2 + K2 X 2 ( s) K 2 X 1 ( s)

Substituindo o valor de X2(s) obtido na primeira equao, na segunda equao, e simplificando o resultado obtido, obtm-se a Funo de Transferncia pretendida: F .T . = X 1 (s) K2 = 4 3 2 F ( s ) s M 1M 2 + s B1M 2 + s ( K1M 2 + M 2 K 2 + M 1 K 2 ) + s ( B1 K 2 ) + K1 K 2

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Resoluo dos Exerccios Propostos

Modelao de Sistemas
d)

k2 M2 y k1 M1 f x B1

As equaes dinmicas que descrevem o funcionamento deste circuito so as seguintes:

d 2 x(t ) dx(t ) dy (t ) d 2 x(t ) ( ) ( ) ( ) = f t k x t y t B M [ ] = F M 1 1 1 1 dt dt 2 1 dt dt 2 2 2 F =M d y (t ) k [ y (t ) x(t ) ] B dy (t ) dx(t ) k y (t ) = M d y (t ) 2 2 dt 2 1 1 2 2 dt dt 2 dt

Aplicando a Transformada de Laplace s equaes anteriores, supondo nulas as condies iniciais, obtm-se:
2 F ( s ) k1 [ X ( s ) Y ( s )] sB1 [ X ( s ) Y ( s ) ] = s M 1 X ( s ) 2 k1 [Y ( s ) X ( s ) ] sB1 [Y ( s ) X ( s ) ] k2Y ( s ) = s M 2Y ( s )

Substituindo o valor de X(s) obtido na segunda equao, na primeira equao, e simplificando o resultado obtido, obtm-se a Funo de Transferncia pretendida:
F .T . = Y (s) sB1 + k1 = 2 2 F ( s ) ( s M 1 + sB1 + k1 )( s M 2 + sB1 + k1 + k2 ) ( sB1 + k1 )2

e)
x1(t) F(t)

M1

K B

M2

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10

As equaes dinmicas que descrevem o funcionamento deste circuito so as seguintes:

d 2 x1 (t ) dx1 (t ) dx2 (t ) d 2 x(t ) = F t K x t x t B M ( ) ( ) ( ) [ ] = F M 1 2 1 dt 1 dt dt 2 1 dt 2 2 2 F =M d y (t ) K [ x (t ) x (t ) ] B dx2 (t ) dx1 (t ) = M d x2 (t ) 2 2 1 2 2 dt 2 dt dt 2 dt

Aplicando a Transformada de Laplace s equaes anteriores, supondo nulas as condies iniciais, obtm-se:
2 F ( s ) K [ X 1 ( s ) X 2 ( s ) ] sB [ X 1 ( s ) X 2 ( s )] = s M 1 X 1 ( s ) 2 K [ X 2 ( s ) X 1 ( s ) ] sB [ X 2 ( s ) X 1 ( s )] = s M 2 X 2 ( s )

Substituindo o valor de X2(s) obtido na segunda equao, na primeira equao, e simplificando o resultado obtido, obtm-se a Funo de Transferncia pretendida:

F .T . =

X 1 ( s) s 2 M 2 + sB + K = 2 2 F (s) s M 1M 2 + ( M 1 + M 2 )( sB + K ) s

f)
u(t) y(t)

K B

Uma vez que:

F ( t ) = Ma ( t ) = M

d 2 y (t ) dt 2

A equao dinmica que descreve o funcionamento deste sistema a seguinte:

d 2 y (t ) dy (t ) du (t ) K y t u t B = M ( ) ( ) dt dt 2 dt

Aplicando a Transformada de Laplace a esta equao, supondo nulas as condies iniciais, obtm-se:

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2 K Y ( s ) U ( s ) sB Y ( s ) U ( s ) = s MY ( s )

11

Simplificando a equao anterior, obtm-se a Funo de Transferncia pretendida:

F .T . =

Y (s) sB + K = 2 U ( s) s M + sB + K

g)

x k1 B1 M k2 B2

f
Uma vez que:

F ( t ) = Ma ( t ) = M

d 2 x (t ) dt 2

A equao dinmica que descreve o funcionamento deste sistema a seguinte:

f ( t ) k1 x ( t ) k2 x ( t ) B1

dx(t ) dx(t ) d 2 x(t ) B2 =M dt dt dt 2

Aplicando a Transformada de Laplace a esta equao, supondo nulas as condies iniciais, obtm-se:
F ( s ) k1 X ( s ) k2 X ( s ) sB1 X ( s ) sB2 X ( s ) = s 2 MX ( s )

Simplificando a equao anterior, obtm-se a Funo de Transferncia pretendida:

F .T . = X ( s) 1 = 2 F ( s ) s M + s ( B1 + B2 ) + K1 + K 2

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Modelao de Sistemas

12

3. Para o sistema mecnico representado na figura, com uma inrcia J, uma mola K e um atrito viscoso B, qual o modelo matemtico que descreve a relao entre o binrio de entrada T e os deslocamentos angulares 1 e 2.
K J B T(t), 1(t)

2(t)

As equaes dinmicas que descrevem o funcionamento deste sistema mecnico so as seguintes:

T = K (1 2 ) && & T = J 2 + B 2

4. Considere o sistema de engrenagem representado no esquema seguinte onde T1 o binrio aplicado, ao passo que J e 2 so, respectivamente. a inrcia e a velocidade &2 . angular da carga. Qual a relao entre T1 e
T1, 1

N1 T2, 2 J

N2

As equaes dinmicas que descrevem o funcionamento deste sistema mecnico so as seguintes:

&2 T2 = J 2 T2 = J N1 T1 N1 T = N T1 = N T2 2 2 2

Logo:

T1 =

N N1 N &2 = J 1 &2 T2 = 1 J N2 N2 N2

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Modelao de Sistemas

13

5. Considere o sistema de engrenagens representado no esquema. Qual a relao entre T1 e T4 .

T1, 1

N1 T2, 2 N3

N2

T4, 4 N4

As equaes dinmicas que descrevem o funcionamento do primeiro par de engrenagens deste sistema mecnico so as seguintes:

T11 = T22 T N 1 = 1 = 2 T2 N 2 1 1 N1 = 2 N 2
As equaes dinmicas que descrevem o funcionamento do segundo par de engrenagens deste sistema mecnico so as seguintes:
T22 = T44 N T 2 = 3 = 4 T4 N 4 2 2 N 3 = 4 N 4

Logo:

T1 N1 N 3 = T4 N 2 N 4

6. Considere o sistema de engrenagem representado no esquema seguinte onde T1 o binrio aplicado, ao passo que J e 2 so, respectivamente. a inrcia e a velocidade angular da carga. Qual a relao entre T1 e 1.
T1, 1

N1 T2, 2 J

N2

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Modelao de Sistemas

14

As equaes dinmicas que descrevem o funcionamento deste sistema mecnico so as seguintes:

& 2 + B2 T2 = J

e
T11 = T22 T N 1 = 1 = 2 N = N T2 N 2 1 1 1 2 2

Logo:

N &1 + B1 ) 1 T1 = ( J N2

7. Determine a Funo de Transferncia G(s) dos sistemas mecnicos de rotao representados nas figuras seguintes: a)

T
Uma vez que:

J1

k1

J2

k2

T = J = J

d 2 dt 2

As equaes dinmicas que descrevem o funcionamento deste circuito so as seguintes:

T = J

d 21 (t ) d 21 (t ) d1 (t ) d 2 (t ) T ( t ) K ( t ) ( t ) B J = [ ] 1 1 2 1 1 dt 2 dt dt 2 dt d 2 2 (t ) d 2 2 (t ) d 2 (t ) d1 (t ) K ( t ) ( t ) B K ( t ) J = [ ] 1 2 1 2 2 2 dt 2 dt dt 2 dt

T =J 2 .

Aplicando a Transformada de Laplace s equaes anteriores, supondo nulas as condies iniciais, obtm-se: T ( s ) K1 [1 ( s ) 2 ( s ) ] sB [1 ( s ) 2 ( s )] = s 2 J11 ( s ) 2 K1 [ 2 ( s ) 1 ( s )] sB [ 2 ( s ) 1 ( s ) ] K 2 2 ( s ) = s J 2 2 ( s )

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Resoluo dos Exerccios Propostos

Modelao de Sistemas
T ( s ) = s 2 J1 + sB + K1 1 ( s ) [ sB + K1 ] 2 ( s ) 2 s J 2 + sB + K1 + K 2 1 ( s) = 2 (s) sB + K1

15

Substituindo o valor de 1(s) obtido na segunda equao, na primeira equao, e simplificando o resultado obtido, obtm-se a Funo de Transferncia pretendida:
F .T . =

2 (s)
T ( s)

sB + K1 s J1 J 2 + s ( J1 B + J 2 B) + s ( J1 K1 + J1 K 2 + J 2 K1 ) + s ( BK 2 ) + K1 K 2
4 3 2

b)

J1 T B1

k1

N1 k2 N2 T2 B2

J2

As equaes dinmicas que descrevem o funcionamento deste circuito so as seguintes:

d1 (t ) d 21 (t ) = ( ) ( ) ( ) T t B K t t J ] 1 2 1 1[ 1 12 dt dt =0 ( ) ( ) ( ) ( ) nK t t K t t [ ] [ ] 1 12 1 2 21 2 d (t ) d 2 2 (t ) K 2 [ 2 (t ) 21 (t ) ] B2 2 = J 2 dt dt 2 12 (t ) = 21 (t )n T2 (t ) = T12 (t )n N n= 2 N1 Aplicando a Transformada de Laplace s equaes anteriores, supondo nulas as condies iniciais, obtm-se:

T ( s ) sB11 ( s ) K1 [1 ( s ) 12 ( s ) ] = s 2 J11 ( s ) nK1 [12 ( s ) 1 ( s ) ] + K 2 [ 21 ( s ) 2 ( s ) ] = 0 2 K 2 [ 2 ( s ) 21 ( s ) ] sB2 2 ( s ) = s J 2 2 ( s ) 12 ( s) = 21 ( s)n T2 ( s ) = T12 ( s )n Substituindo 12 ( s ) = 21 ( s )n , na segunda equao, obtm-se:

Teoria dos Sistemas

Resoluo dos Exerccios Propostos

Modelao de Sistemas

16

21 =

nK11 + K 2 2 n 2 K1 + K 2

e substituindo este valor na primeira e terceira equaes, ficamos com:

KK nK K nK K n2 K K T ( s ) = s 2 J1 + sB1 + 2 1 2 1 ( s ) 2 1 2 2 ( s ) 2 1 2 1 ( s ) + s 2 J 2 + sB2 + 2 1 2 2 ( s n K1 + K 2 n K1 + K 2 n K1 + K 2 n K1 + K 2

Considerando: T ( s ) = G1 ( s )1 ( s ) G2 ( s ) 2 ( s ) G3 ( s )1 ( s ) + G4 ( s ) 2 ( s ) = 0 Temos: F .T .1 = e F .T .2 =

1 ( s)
T (s)

G4 ( s ) G1 ( s )G4 ( s ) G2 ( s )G3 ( s )

2 ( s)
T (s)

G3 ( s ) G1 ( s )G4 ( s ) G2 ( s )G3 ( s )

8. Determine a Funo de Transferncia G(s) dos sistemas electromecnicos representados nas figuras seguintes: a) Motor DC controlado pela armadura:
Campo Constante

Ra La va ia eb T m m J B

As equaes dinmicas que descrevem o funcionamento deste circuito so as seguintes:

Teoria dos Sistemas

Resoluo dos Exerccios Propostos

Modelao de Sistemas

17

dia (t ) va (t ) = Ra ia (t ) + La dt + eb (t ) d (t ) eb (t ) = kbm = kb m dt 2 d m (t ) d (t ) +B m Tm (t ) = J 2 dt dt T t k i t ( ) ( ) = m I a Aplicando a Transformada de Laplace s equaes anteriores, supondo nulas as condies iniciais, obtm-se:
Va ( s ) = Ra I a ( s ) + sLa I a ( s ) + Eb ( s ) Eb ( s ) = skb m ( s ) 2 Tm ( s ) = s J m ( s ) + sB m ( s ) Tm ( s ) = k I I a ( s ) A partir das equaes anteriores possvel construir o seguinte diagrama de blocos deste sistema:

Va(s)

+ -

1 Ra+sLa

Ia(s)

kT

Tm(s)

1 s J+sB
2

m(s)

Eb(s) skb
Simplificando o diagrama de blocos anterior, obtm-se a funo de transferncia do sistema, apresentada abaixo: F .T . =

m (s)
Va ( s )

kI ( sLa + Ra )( s J + sB) + skb k I

2

b) Motor DC controlado pelo campo:

Rf if Ra La va ia eb T m m Lf

vf

J B

Teoria dos Sistemas

Resoluo dos Exerccios Propostos

Modelao de Sistemas

18

As equaes dinmicas que descrevem o funcionamento deste circuito so as seguintes:

di f (t ) v f (t ) = R f i f (t ) + L f dt Tm (t ) = k2i f (t ) 2 Tm (t ) = J d m (t ) + B d m (t ) dt 2 dt Aplicando a Transformada de Laplace s equaes anteriores, supondo nulas as condies iniciais, obtm-se:

V f ( s ) = R f I f ( s ) + sL f I f ( s ) Tm ( s ) = k2 I f ( s ) T ( s ) = s 2 J ( s ) + sB ( s ) m m m A partir das equaes anteriores possvel construir o seguinte diagrama de blocos deste sistema:

Vf(s)

1 Rf+sLf

If (s )

k2

Tm(s)

1 s J+sB
2

m(s)

Simplificando o diagrama de blocos anterior, obtm-se a funo de transferncia do sistema, apresentada abaixo:
F .T . =

m (s)
V f ( s)

k2 ( sL f + R f )( s 2 J + sB)

9. Determine a Funo de Transferncia G(s) dos sistemas trmicos representados nas figuras seguintes: a) Termmetro de mercrio:

R1 Tv Cv R2 Ta

Tm C m
Sendo:
Teoria dos Sistemas

Q2 Q1

Resoluo dos Exerccios Propostos

Modelao de Sistemas Ta: Temperatura ambiente Tv: Temperatura do vidro Tm: Temperatura do mercrio Cv: Capacidade calorfica do vidro Cm: Capacidade calorfica do mercrio R1, R2: Resistncias trmicas Q1, Q2: Fluxos calorficos

19

As equaes dinmicas que descrevem o funcionamento deste sistema so as seguintes: dTv (t ) Q1 (t ) Q2 (t ) = Cv dt Q (t ) = Ta (t ) Tv (t ) 1 R1 Q (t ) = C dTm (t ) 2 m dt T (t ) Tm (t ) Q2 (t ) = v R2 Aplicando a Transformada de Laplace s equaes anteriores, supondo nulas as condies iniciais, obtm-se: Q1 ( s ) Q2 ( s ) = sCvTv ( s ) Q1 ( s ) = Ta ( s ) Tv ( s ) R1 Q2 ( s ) = sCmTm ( s ) Tv ( s ) Tm ( s ) Q2 ( s ) = R2 A partir das equaes anteriores possvel construir o seguinte diagrama de blocos deste sistema:

Ta(s) + Tv(s)

1 Q 1 (s ) + R1

Q2(s)

1 Tv(s) + sCv Tm(s)

1 1 R2 Q2(s) sCm

Tm(s)

Simplificando o diagrama de blocos anterior, obtm-se a funo de transferncia do sistema, apresentada abaixo:

Teoria dos Sistemas

Resoluo dos Exerccios Propostos

Modelao de Sistemas F .T . = Tm ( s ) 1 = Ta ( s ) (1 + sR2Cm )(1 + sR1Cv ) + sR1Cm

20

b) Caldeira de aquecimento de lquidos:

Lquido quente

Lquido frio

Misturador

Neste sistema trmico assume-se que o tanque se encontra isolado de forma a evitar perdas de calor para o ar envolvente, que no existe acumulao de calor no isolamento do tanque nem nas suas paredes e que o lquido no tanque se encontra perfeitamente misturado estando desta forma a uma temperatura uniforme. Assumese tambm que os fluxos de entrada e de sada de lquido no tanque so constantes e que a temperatura do lquido entrada do tanque constante e igual a i C. Para t < 0 o sistema encontra-se num estado estvel, e a resistncia de aquecimento fornece calor a uma taxa de H J/s. i) Para t = 0 a taxa de fornecimento de calor alterada de H para H + h J/s. Esta alterao provoca uma mudana da temperatura de sada do lquido de o para o + C. Suponha que a alterao de temperatura de sada do lquido, C, a sada do sistema e que a alterao da taxa de fornecimento de calor ao sistema, h J/s, a entrada do sistema. Determine a funo de transferncia (s)/H(s). Considere: G: fluxo do lquido (kg/s) c: calor especfico do lquido (J/kg.K) M: massa do lquido no tanque (kg) R: resistncia trmica (K.s/J) C: capacidade trmica (J/K) ho: alterao ao calor adicionado ao lquido de sada (J/s) As equaes dinmicas que descrevem o funcionamento deste sistema so as seguintes:
ho = Gc C = Mc 1 R= = ho Gc d hi ho = C dt

Sendo Rho = , vem:

Teoria dos Sistemas

Resoluo dos Exerccios Propostos

Modelao de Sistemas

21

RC

d (t ) + (t ) = Rhi (t ) dt

Aplicando a Transformada de Laplace equao anterior, supondo nulas as condies iniciais, obtm-se: sRC ( s ) + ( s ) = RH i ( s ) Simplificando a equao anterior, obtm-se a funo de transferncia do sistema: F .T . =

(s)
H i (s)

R sRC + 1

10. Determine a Funo de Transferncia G(s) dos sistemas hidralicos representados nas figuras seguintes: a) Sistema de tanques independentes:

qi h1 A1 R1 q1

h2 A2 R2 qo

As equaes dinmicas que descrevem o funcionamento deste sistema so as seguintes:

dh1 ( t ) qi ( t ) = q1 ( t ) + A1 dt , para o tanque do lado esquerdo e h1 ( t ) q1 ( t ) = R1

dh2 ( t ) q1 ( t ) = qo ( t ) + A2 dt , para o tanque do lado direito. h t ( ) 2 qo ( t ) = R2

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22

Aplicando a Transformada de Laplace s equaes anteriores, supondo nulas as condies iniciais, obtm-se:

Qi ( s ) = Q1 ( s ) + sA1 H1 ( s ) H (s) Q1 ( s ) = 1 R1
e

Q1 ( s ) = Qo ( s ) + sA2 H 2 ( s ) H (s) Qo ( s ) = 2 R2
Resolvendo o sistema de equaes anterior, obtm-se a Funo de Transferncia pretendida:

F .T . =

Qo ( s ) Qi ( s )

1 s A1 A2 R1 R2 + s ( A1 R1 + A2 R2 ) + 1
2

b) Sistema de tanques interligados:

qi h1 A1 R1 A2 h2 R2 qo

q1

As equaes dinmicas que descrevem o funcionamento deste sistema so as seguintes:

dh1 ( t ) qi ( t ) = q1 ( t ) + A1 dt , para o tanque do lado esquerdo e q ( t ) = h1 ( t ) h2 ( t ) 1 R1 dh2 ( t ) q1 ( t ) = qo ( t ) + A2 dt , para o tanque do lado direito. h2 ( t ) qo ( t ) = R2

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23

Aplicando a Transformada de Laplace s equaes anteriores, supondo nulas as condies iniciais, obtm-se:

Qi ( s ) = Q1 ( s ) + sA1 H1 ( s ) H1 ( s ) H 2 ( s ) Q1 ( s ) = R1
e

Q1 ( s ) = Qo ( s ) + sA2 H 2 ( s ) H (s) Qo ( s ) = 2 R2
A partir das equaes anteriores possvel construir o seguinte diagrama de blocos deste sistema:

Qi(s)

1 H1(s) sA1

1 Q1(s) R1

1 1 Qo(s) sA2 H2(s) R2

Simplificando o diagrama de blocos anterior, obtm-se a funo de transferncia do sistema, apresentada abaixo:
F .T . = Qo ( s ) 1 = 2 Qi ( s ) s A1 A2 R1 R2 + s ( A1 R1 + A2 R2 + A1 R2 ) + 1

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