Sei sulla pagina 1di 116

Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale

Esercizio 53. Sistema scleronomo a 3 g.d.l. posizionale conservativo


Nel piano coordinato Oxy `e vincolata a muoversi unasta rigida di estremi A e B, massa m
e lunghezza L. La densit` a per unit` a di lunghezza dellasta nellintorno di un suo generico
punto P `e data da (), dove = [P A[. Sullintorno di ogni punto P dellasta, di massa
dm, agisce una sollecitazione esterna esprimibile nella forma:
d

F(P) = |(x
P
, y
P
) dm
essendo (x
P
, y
P
) le coordinate cartesiane di P ed | unappropriata funzione potenziale
per unit` a di massa, che si suppone nota. Nellipotesi di vincoli ideali, ed assumendo come
parametri lagrangiani le coordinate cartesiane x
A
, y
A
dellestremo A e langolo formato
dal vettore B A con la direzione positiva dellasse Ox:
(a) scrivere lespressione dellenergia cinetica del sistema;
(b) determinare le componenti lagrangiane della sollecitazione esterna agente sullasta;
(c) calcolare il potenziale totale della sollecitazione esterna e vericare che il suo gradiente
coincide con il vettore delle componenti lagrangiane della sollecitazione stessa;
(d) scrivere la lagrangiana e le equazioni lagrangiane del moto.
(e) Si ricavino inoltre energia cinetica, potenziale totale ed equazioni del moto nellipotesi
che allasta AB sia sostituito un disco circolare omogeneo di centro C, raggio R e massa m
in tal caso i parametri lagrangiani da utilizzare sono le coordinate cartesiane x
C
, y
C
del
centro e langolo formato da un raggio ssato sul disco con la direzione positiva dellasse
Ox. Sottolineare analogie e dierenze rispetto al caso dellasta.
Soluzione
La parametrizzazione del segmento AB `e data dallespressione
P O =
_
x
A
+ cos

e
1
+
_
y
A
+ sin

e
2
[0, L] (53.1)
essendo P un generico punto dellasta. La massa di un intorno innitesimo di P, di
lunghezza d, si scrive () d.
(a) Energia cinetica dellasta
Per la determinazione dellenergia cinetica si pu` o ricorrere alla denizione, ricavando pre-
liminarmente dalla (53.1) lespressione della velocit`a di P

P() =
_
x
A
sin

_
e
1
+
_
y
A
+ cos

_
e
2
,
di modulo quadrato
[

P()[
2
= x
2
A
+ y
2
A
+
2

2
+ 2
_
sin x
A

+ cos y
A

_
.
Si ha cos`
T =
1
2
_
AB
[

P[
2
dm(P) =
1
2
_
L
0


P()

2
() d =
Stefano Siboni 247
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
=
m
2
_
x
2
A
+ y
2
A
_
+

2

2
+m
G
_
sin x
A

+ cos y
A

_
, (53.2)
dove =
_
L
0

2
() d ed m
G
=
_
L
0
() d, essendo G il baricentro dellasta e
G
=
[GA[.
(b) Componenti lagrangiane della sollecitazione esterna agente sullasta
La sollecitazione agente su un tratto innitesimo di lunghezza d dellasta, nellintorno del
punto P(), [0, L], `e data dalla relazione
d

F(P()) = |
_
x
A
+ cos, y
A
+sin
_
() d
mentre le derivate parziali del punto di applicazione P() rispetto alle coordinate la-
grangiane x
A
, y
A
, si ottengono immediatamente dalla parametrizzazione (53.1)
P
x
A
= e
1
P
y
A
= e
2
P

= (sin e
1
+ cos e
2
) ,
per cui dalla denizione di componente lagrangiana della sollecitazione si deduce
Q
x
A
=
_
AB
P
x
A
d

F(P) =
_
L
0
e
1
|
_
x
A
+ cos, y
A
+ sin
_
() d =
=
_
L
0
|
x
_
x
A
+ cos, y
A
+sin
_
() d
Q
y
A
=
_
AB
P
y
A
d

F(P) =
_
L
0
e
2
|
_
x
A
+ cos, y
A
+ sin
_
() d =
=
_
L
0
|
y
_
x
A
+ cos, y
A
+sin
_
() d
Q

=
_
AB
P

F(P) =
_
L
0

_
sin
|
x
+ cos
|
y
_
(x
A
+ cos, y
A
+ sin) () d .
Sono Q
x
A
, Q
y
A
e Q

le componenti cercate, relative ai parametri lagrangiani x


A
, y
A
,
rispettivamente.
(c) Potenziale totale della sollecitazione esterna
Il potenziale totale della sollecitazione esterna (posizionale conservativa per ipotesi) si
ricava per semplice additivit` a ed `e quindi dato da
U(x
A
, y
A
, ) =
_
AB
|(P) dm(P) =
_
L
0
|
_
x
A
+cos, y
A
+ sin
_
() d . (53.3)
Stefano Siboni 248
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
Si verica immediatamente che, come deve essere,
Q
x
A
=
U
x
A
Q
y
A
=
U
y
A
Q

=
U

.
(d) Lagrangiana ed equazioni lagrangiane del moto
La lagrangiana del sistema si deduce sommando le espressioni (53.2) ed (53.3) dellenergia
cinetica e del potenziale totale:
L =
m
2
_
x
2
A
+ y
2
A
_
+

2

2
+m
G
_
cos y
A
sin x
A
_

+
_
L
0
|
_
x
A
+cos, y
A
+sin
_
() d.
Lequazione del moto relativa al parametro x
A
risulta allora
d
dt
_
T
x
A
_

T
x
A
= Q
x
A
e quindi
m
d
dt
_
x
A

G
sin

_
= Q
x
A
. (53.4)
Per il parametro y
A
si ha invece lequazione
d
dt
_
T
y
A
_

T
y
A
= Q
y
A
che si riduce a
m
d
dt
_
y
A
+
G
cos

_
= Q
y
A
. (53.5)
Inne, al parametro angolare corrisponde lequazione
d
dt
_
T

= Q

ovvero

+ m
G
_
sin x
A
+ cos y
A
_
= Q

.
Si osservi che x
G
= x
A
+
G
cos e y
G
= y
A
+
G
sin sono le coordinate cartesiane del
baricentro, cosicche
x
G
= x
A

G
sin

y
G
= y
A
+
G
cos

e le equazioni del moto (53.4) ed (53.5) diventano


m x
G
= Q
x
A
m y
G
= Q
y
A
(53.6)
dove Q
x
A
e Q
y
A
rappresentano le componenti cartesiane della risultante di tutte le sol-
lecitazioni esterne le equazioni ottenute sono dunque le proiezioni dellequazione car-
dinale della quantit` a di moto. Si osservi che Q
x
A
e Q
y
A
dipendono da : non `e quindi
possibile risolvere le (53.6) per ottenere direttamente le coordinate del baricentro x
G
, y
G
quali funzioni del tempo assegnate che siano le condizioni iniziali.
Stefano Siboni 249
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
(e) Disco circolare omogeneo
Indicato con B(C, R) il disco chiuso di centro C e raggio R, il potenziale totale si scrive
U(x
C
, y
C
, ) =
_
B(C,R)
U(P) dm(P) =
=
m
R
2
_
R
0
d
_
2
0
d |
_
x
C
+ cos( + ), y
C
+ sin( + )

e con il cambiamento di variabile = + :


U(x
C
, y
C
, ) =
m
R
2
_
R
0
d
_
2+

d |[x
C
+ cos, y
C
+ sin] .
Ma
_
2+
2
d |[x
C
+ cos, y
C
+ sin] =
_

0
d |[x
C
+ cos, y
C
+ sin]
causa la periodicit`a di cos e sin; dunque
U(x
C
, y
C
, ) =
m
R
2
_
R
0
d
_
2
0
d |[x
C
+ cos, y
C
+ sin] ,
indipendente dal parametro . Poiche la velocit`a angolare del disco `e data dalla semplice
relazione =

e
3
, il teorema di K onig conduce alla seguente espressione per lenergia
cinetica totale del disco
T =
m
2
_
x
2
C
+ y
2
C
_
+
1
2
mR
2
2

2
=
m
2
_
x
2
C
+ y
2
C
_
+
mR
2
4

2
da cui si ricava la lagrangiana richiesta
L =
m
2
_
x
2
C
+ y
2
C
_
+
mR
2
4

2
+
m
R
2
_
R
0
d
_
2
0
d |[x
C
+ cos, y
C
+ sin] .
Le equazioni di Lagrange sono pertanto:
m x
C
=
U
x
C
m y
C
=
U
y
C
mR
2
2

= 0 .
Appare evidente come il moto del baricentro C sia totalmente indipendente da quello in
, diversamente da quanto accade nel caso dellasta.
Stefano Siboni 250
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
Esercizio 54. Sistema scleronomo a 2 g.d.l. posizionale conservativo
Un sistema si compone di due lamine rigide piane ed omogenee. Di queste, la prima `e
un triangolo equilatero ABC di lato L, munito di un foro circolare di raggio r L/2

3
centrato nel baricentro geometrico di ABC. La lamina ha massa M ed `e vincolata a
muoversi nel piano verticale Oxy mantenendo i vertici A e B sullasse orizzontale Ox. Una
seconda lamina rettangolare PQRS, di massa m, `e inscritta nel foro circolare, con i vertici
vincolari a restare sulla circonferenza che delimita il foro stesso; il lato SP del rettangolo
ha lunghezza < 2r. Oltre alla forza peso, sul sistema agiscono una forza k
1
(A O) in
A k
1
> 0 ed unulteriore sollecitazione dovuta alla presenza di una molla ideale di
costante elastica k
2
> 0 e lunghezza a riposo nulla, applicata in C e nel punto medio H
del lato SP. Inne, la terna di riferimento Oxyz ruota con velocit` a angolare costante
attorno allasse verticale rispetto ad una terna inerziale, non disegnata in gura.
Nellipotesi di vincoli ideali e facendo uso dei parametri lagrangiani x e mostrati in gura
determinare:
(a) lenergia cinetica del sistema nel riferimento Oxyz;
(b) il potenziale totale nello stesso riferimento;
(c) le equazioni lagrangiane del moto;
(d) le congurazioni di equilibrio relativo a Oxyz, analizzandone le propriet`a di stabilit` a.
(e) Si scrivano inoltre le condizioni di idealit` a dei vincoli e le equazioni cardinali della
dinamica del sistema.
Soluzione
(a) Energia cinetica nel riferimento Oxyz
Lenergia cinetica del sistema `e data dalla somma delle energie cinetiche delle sue parti
componenti, ossia delle singole lamine.
Stefano Siboni 251
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
La velocit`a di ogni punto della lamina triangolare forata vale x e
1
, per cui il moto di
ABC `e puramente traslatorio. Lenergia cinetica T
ABC
corrispondente si scrive perci`o
T
ABC
= M x
2
/2, come una immediata applicazione del teorema di K onig dimostra.
Quanto al rettangolo PQRS, non potendosi disporre di punti ssi si ricorre a K onig:
T
PQRS
=
m
2
[

G[
2
+T

PQRS
dove G `e il comune baricentro delle due lamine (sso rispetto al triangolo ABC). Si ha:
G O = GA + AO = G A + x e
1
con GA vettore costante, per cui

G = x e
1
, [

G[
2
= x
2
ed m[

G[
2
/2 = m x
2
/2. Lenergia
cinetica del moto attorno al baricentro, T

PQRS
, assume la forma
T

PQRS
=
1
2
I
PQRS
Gz

2
in cui I
PQRS
Gz
`e il momento di inerzia del rettangolo rispetto allasse (normale al piano
del moto) Gz e =

e
3
il vettore velocit` a angolare istantanea del rettangolo (langolo
risulta compreso fra la verticale discendente condotta per G, ssa in Oxyz, e la direzione
GH, solidale alla lamina).
Non rimane che calcolare il momento dinerzia I
PQRS
Gz
. A tale scopo si osserva che i lati
del rettangolo sono SP, QR, di lunghezza , ed RS, PQ, di lunghezza
[RS[ = [P Q[ = 2
_
r
2
(/2)
2
=
_
4r
2

2
.
Perci` o I
PQRS
Gz
=
_
/2
/2
dx
_ 1
2

4r
2

1
2

4r
2

2
dy (x
2
+ y
2
)
m

4r
2

2
=
=
m

4r
2

2
_
/2
/2
dx
_
x
2
y +
y
3
3
_1
2

4r
2

2
y=
1
2

4r
2

2
=
=
m

4r
2

2
_
/2
/2
_
x
2
_
4r
2

2
+
1
12
(4r
2

2
)
3/2
_
dx =
m

_
x
3
3
+
x
12
(4r
2

2
)
_
/2
/2
=
=
m

3
12
+

12
(4r
2

2
)
_
=
m

r
2
3
=
mr
2
3
.
Sostituendo si ottiene cos` T

PQRS
= mr
2

2
/6, ed inne T
PQRS
=
m
2
x
2
+
mr
2
6

2
.
Per lenergia cinetica totale si ottiene inne lespressione
T = T
ABC
+ T
PQRS
=
m + M
2
x
2
+
mr
2
6

2
.
Stefano Siboni 252
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
(b) Potenziale totale del sistema
Tutte le sollecitazioni attive agenti sul sistema sono posizionali conservative, tanto quelle
reali forze elastiche in A, C, H e forza peso , quanto quelle ttizie forza cen-
trifuga. Le forze di Coriolis, benche presenti, hanno tuttavia componenti lagrangiane nulle
in quanto il moto `e vincolato ad un piano passante per lasse di rotazione.
Il potenziale gravitazionale `e costante poiche lordinata di G non varia al variare della
congurazione. Si pu` o porre pertanto U
g
= 0. Il potenziale elastico contiene un contributo
dovuto allinterazione elastica fra i punti O ed A

k
1
2
[A O[
2
=
k
1
2
x
2
ed uno relativo alla molla CH

k
2
2
[C H[
2
=
k
2
2
_
[GC[
2
+[GH[
2
2[GC[[GH[ cos

,
per cui, a meno di costanti additive inessenziali, risulta
U
el
=
k
1
2
x
2
+ k
2
[GC[[GH[ cos =
k
1
2
x
2
+ k
2
L
2

3
_
4r
2

2
cos ,
dove lespressione nale si ottiene osservando che [G C[ = (2/3)(

3/2)L = L/

3 e
[GH[ = [RS[/2 =
_
4r
2

2
/2 . Per la determinazione del potenziale centrifugo con-
viene, al solito, calcolare separatamente i potenziali relativi a ciascuna delle due lamine,
sommando quindi i risultati ottenuti. A proposito della lamina forata ABC, per Huygens-
Steiner vale
I
ABC
Oy
= M[x + (GA) e
1
]
2
+I
ABC
Gy
= M
_
x +
L
2
_
2
+ I
ABC
Gy
,
con I
ABC
Gy
costante, ed il potenziale centrifugo
diventa perci`o
U
ABC
cf
=

2
2
M
_
x +
L
2
_
2
. (54.1)
Nel caso della lamina PQRS si ha analoga-
mente
I
PQRS
Oy
= m
_
x +
L
2
_
2
+I
PQRS
Gy
,
ma I
PQRS
Gy
non risulter` a in generale costante,
potendo dipendere dallangolo di rotazione
il rettangolo non presenta una struttura
giroscopica con asse di gura Gz. Si rende al-
lora necessario procedere al calcolo della ma-
trice di inerzia della lamina rettangolare ri-
Stefano Siboni 253
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
spetto alla terna solidale Gx

mostrata in gura e notoriamente centrale. Il momento


centrale di inerzia rispetto allasse Gx

si calcola come segue


L
x

x
=
_
/2
/2
dx

_ 1
2

4r
2

1
2

4r
2

2
dy

2
m

4r
2

2
=
m

4r
2

2
(4r
2

2
)
3/2
12
=
mr
2
3

m
2
12
si ricordi che r > /2, per cui L
x

x
> 0 come deve essere e poiche fra i momenti
centrali dinerzia sussiste in questo caso la relazione L
x

x
+ L
y

y
= L
z

z
= I
PQRS
Gz
=
mr
2
/3, si deduce L
y

y
= m
2
/12, risultato beninteso ottenibile anche per integrazione
diretta. Vale allora
I
PQRS
Gy
= ( sin cos 0 )
_
_
(mr
2
/3) (m
2
/12) 0 0
0 m
2
/12 0
0 0 mr
2
/3
_
_
_
_
sin
cos
0
_
_
=
=
m
2
12
+
_
mr
2
3

m
2
6
_
sin
2

ed inne
I
PQRS
Oy
= m
_
x +
L
2
_
2
+
m
3
_
r
2


2
2
_
sin
2
+
m
2
12
.
Il potenziale centrifugo di PQRS si scrive pertanto
U
PQRS
c.f.
=

2
2
I
PQRS
Oy
,
ovvero, omettendo una costante additiva inessenziale,
U
PQRS
c.f.
=
m
2
2
_
x +
L
2
_
2
+
m
2
6
_
r
2


2
2
_
sin
2
.
Di qui e dalla (54.1) segue lespressione del potenziale centrifugo totale
U
c.f.
=

2
2
(M + m)
_
x +
L
2
_
2
+
m
2
6
_
r
2


2
2
_
sin
2
.
Il potenziale totale del sistema `e pertanto dato da:
U(x, ) =
k
1
2
x
2
+
k
2
L
2

3
_
4r
2

2
cos +

2
2
(M + m)
_
x +
L
2
_
2
+
m
2
6
_
r
2


2
2
_
sin
2
.
(54.2)
Stefano Siboni 254
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
(c) Equazioni lagrangiane del moto
Dai risultati precedenti `e immediato ricavare la lagrangiana del sistema
L = T +U =
m + M
2
x
2
+
mr
2
6

k
1
2
x
2
+
k
2
L
2

3
_
4r
2

2
cos+
+

2
2
(M + m)
_
x +
L
2
_
2
+
m
2
6
_
r
2


2
2
_
sin
2
. (54.3)
Lequazione di Lagrange relativa al parametro x si scrive
d
dt
_
L
x
_

L
x
= 0
e sostituendo la lagrangiana (54.3) diventa (M + m) x +k
1
x
2
(M + m)
_
x +
L
2
_
= 0.
Posto x = x

+ , con x

=

2
(M + m)L/2
k
1

2
(M +m)
, si perviene alla forma equivalente, pi` u
semplice
(M + m)

+
_
k
1

2
(M + m)

= 0 . (54.4)
Quanto al parametro angolare , si ha lanaloga equazione
d
dt
_
L

= 0
ovvero
mr
2
3

+
k
2
L
2

3
_
4r
2

2
sin
m
2
3
_
r
2


2
2
_
sin cos = 0
che con lintroduzione del parametro adimensionale denito da
=
2

3
m
2
k
2
L
1

4r
2

2
_
r
2


2
2
_
(54.5)
assume la forma compatta:
mr
2
3

+
k
2
L
2

3
_
4r
2

2
sin[1 cos] = 0 . (54.6)
Stefano Siboni 255
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
(d) Congurazioni di equilibrio (relativo a Oxyz)
Sono i punti critici del potenziale totale (54.2), ossia le soluzioni del sistema
_

_
U
x
= k
1
x +
2
(M + m)
_
x +
L
2
_
= 0
U

=
k
2
L
2

3
_
4r
2

2
sin +
m
2
3
_
r
2


2
2
_
sin cos = 0
equivalente a
_

_
_

2
(M + m) k
1

x +
2
(M + m)
L
2
= 0
sin
_

k
2
L
2

3
_
4r
2

2
+
m
2
3
_
r
2


2
2
_
cos
_
= 0 .
(54.7)
Se
2
(M+m)k
1
= 0 la prima equazione del precedente sistema diventa
2
(M+m)L/2 =
0 e non ammette soluzione, in quanto ,= 0 per ipotesi. Dobbiamo dunque richiedere che
si abbia
2
(M + m) k
1
,= 0, dimodoche x = x

.
Dalla seconda equazione in (54.7) si ha invece sin = 0 oppure, purche r
2
(
2
/2) ,= 0,
cos =
3
m
2
_
r
2


2
2
_
1
k
2
L
2

3
_
4r
2

2
.
Si ottengono perci` o in le soluzioni: = 0, , +

, dove

= arccos
_
3
2
k
2
L
m
2
_
4r
2

2
_
r
2


2
2
_
1
_
per

3
2
k
2
L
m
2
_
4r
2

r
2


2
2

1
< 1.
(54.8)
Le congurazioni di equilibrio (relativo), denite per k
1

2
(M +m) ,= 0, diventano cos`
(x, ) = (x

, 0) , (x

, ) , (x

, +

) , (x

) ,
le ultime due richiedendo che sia soddisfatta la diseguaglianza in (54.8).
Si procedere ora allo studio delle propriet` a di stabilit` a delle congurazioni di equilibrio
ottenute. A questo scopo, le derivate seconde di U si scrivono
U
xx
=
2
(M + m) k
1
(,= 0 per ipotesi)
U
x
= U
x
= 0
U

=
k
2
L
2

3
_
4r
2

2
cos +
m
2
3
_
r
2


2
2
_
(cos
2
sin
2
) .
Stefano Siboni 256
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
Si nota che per
2
(M + m) k
1
> 0 tutte le congurazioni di equilibrio sono comunque
instabili, causa la presenza dellautovalore positivo U
xx
. Sia allora
2
(M + m) k
1
< 0,
unico caso interessante.
In (x, ) = (x

, 0) vale U

(x

, 0) =
k
2
L
2

3
_
4r
2

2
+
m
2
3
_
r
2


2
2
_
per cui:
se U

(x

, 0) > 0 la matrice hessiana del potenziale presenta un autovalore positivo e si


ha instabilit` a per il teorema di inversione parziale di Lagrange-Dirichlet;
se U

(x

, 0) < 0 la congurazione di equilibrio `e un massimo relativo proprio del poten-


ziale U, stabile per Lagrange-Dirichlet, in quanto entrambi gli autovalori dellhessiana
risultano negativi;
se U

(x

, 0) = 0 ricorre inne un caso critico, per il quale si rende necessaria una


ulteriore indagine (gli autovalori sono uno negativo ed uno nullo).
Per (x, ) = (x

, ) si ottiene invece U

(x

, ) =
k
2
L
2

3
_
4r
2

2
+
m
2
3
_
r
2


2
2
_
e
quindi:
se U

(x

, ) > 0 la congurazione `e instabile per linversione parziale di L.-D.;


se U

(x

, ) < 0 il punto critico del potenziale `e un massimo relativo proprio, la cui


stabilit` a si deduce dal teorema di Lagrange-Dirichlet;
U

(x

, ) = 0 individua un caso critico, suscettibile di ulteriore analisi.


Relativamente alla congurazione di equilibrio (x, ) = (x

) si deduce
U

(x

) =
m
2
3
_
r
2


2
2
_
_

k
2
L
2

3
_
4r
2

2
3
m
2
_
r
2


2
2
_
1
cos

+ 2cos
2

1
_
=
=
m
2
3
_

2
2
r
2
_
_
1 cos
2

_
il cui segno coincide con quello di
2
/2r
2
(coeciente non nullo per ipotesi). La restante
congurazione di equilibrio (x, ) = (x

) si discute allo stesso modo e lanalisi conduce


ai medesimi risultati.
Nel riassumere i risultati ottenuti conviene fare uso del parametro adimensionale (o para-
metro dordine) denito in (54.5). Nel caso non banale
2
(M + m) k
1
< 0 si ha:
(x, ) = (x

, 0) instabile per 1 + > 0 > 1


stabile per 1 + < 0 < 1
caso critico per = 1
(x, ) = (x

, ) instabile per 1 + > 0 > 1


stabile per 1 + < 0 < 1
caso critico per = 1
Stefano Siboni 257
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
(x, ) = (x

) denite per 1/[[ < 1 1 < [[, essendo

= arccos(1/[[), e:
instabili per < 0
stabili per > 0
Si vedr` a nel seguito che per = +1 la congurazione (x, ) = (x

, 0) `e stabile, mentre
= 1 implica linstabilit` a della congurazione (x, ) = (x

, ). I risultati ottenuti
possono quindi riassumersi nel diagramma di biforcazione sotto riportato:
Osservazione. Discussione di stabilit` a nei casi critici.
La stabilit` a delle congurazioni (x, ) = (x

, 0) e (x, ) = (x

, ) nei casi critici =


+1 e = 1 rispettivamente pu` o essere analizzata completamente grazie al fatto che le
equazioni lagrangiane del moto sono disaccoppiate nei parametri x o e . Lanalisi
si riduce, di fatto, a determinare la stabilit` a o instabilit` a della congurazione = 0 o =
relativamente alla sola equazione in (54.6).
Si consideri, tanto per ssare le idee, la congurazione (x, ) = (x

, 0).
Si supponga che = 0 sia congurazione di equilibrio instabile per lequazione (54.6):
allora (x, ) = (x

, 0) `e instabile. Se per assurdo fosse stabile, per ogni sfera di raggio


> 0 e centro (x

, 0) in R
2
esisterebbe una sfera di raggio

> 0 opportuno e stesso


centro i cui punti soddisfano la denizione di stabilit` a. Ci` o implicherebbe in particolare
che per ogni quadrato (x, ) (x

, x

+) (, ) varrebbe la stessa propriet` a (agli


intorni sferici `e dato sostituire intorni quadrati, senza alcuna perdita di generalit` a). Ne
seguirebbe allora che = 0 `e stabile per lequazione (54.6), una contraddizione poiche la
Stefano Siboni 258
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
dinamica delle variabili lagrangiane `e determinata da equazioni dierenziali disaccoppiate
nelle stesse variabili, la stabili` a della congurazione (x, ) = (x

, 0) in R
2
comporta la
stabilit` a di x = x

, ovvero di = 0, per lequazione (54.4) e di = 0 per la (54.6).


Se si assume, viceversa, che = 0 sia congurazione di equilibrio stabile per la (54.6),
siccome x = x

`e pure congurazione di equilibrio stabile per lequazione (54.4), si deduce


che > 0

> 0 tale che:

_
(0),

(0)
_
(,

) : |(,

)| <

`e |((t),

(t))| < t 0
e
_
x(0), x(0)
_
(x, x) : |(x x

, x)| <

`e |(x(t) x

, x(t))| < t 0
da cui segue immediatamente, da denizione, la stabilit` a di (x, ) = (x

, 0).
Le stesse considerazioni si applicano, in modo ovvio, alla congurazione (x, ) = (x

, ).
Non rimane quindi che studiare la stabilit`a nella sola variabile , osservando che il poten-
ziale associato allequazione (54.6) `e

U() =
k
2
L
2

3
_
4r
2

2
_
cos +

2
sin
2

_
=
_
cos +

2
sin
2

_
R,
in cui la costante positiva `e introdotta per brevit` a e con ovvio signicato.
Per = 1, nellintorno di = 0, vale:

U() =
_
cos +
1
2
sin
2

_
=
=
_
1

2
2
+

4
24
+ o(
5
) +
1
2
_


3
6
+ o(
4
)
_
2
_
=
_
1

4
8
+ o(
5
)
_
( 0)
cosicche = 0 costituisce un massimo relativo proprio di

U, stabile per Lagrange-Dirichlet
ci`o implica in eetti che (x, ) = (x

, 0) `e un massimo relativo proprio del potenziale


totale U, sicche Lagrange-Dirichlet pu` o applicarsi direttamente al sistema completo origi-
nale.
Per = 1, in un intorno di = si pu` o porre = + e scrivere

U( +) =
_
cos( + )
1
2
sin
2
( + )
_
=
=
_
cos
1
2
sin
2

_
=
_
1

4
8
+o(
5
)
_
=
_
1 +

4
8
+ o(
5
)
_
( 0) .
Dunque = `e un minimo relativo proprio di

U(), instabile in forza della discussione
di Weierstrass (NON, si badi bene, per il teorema di inversione parziale di Lagrange-
Dirichlet: la derivata seconda di

U `e nulla in .). Ne segue, per quanto detto, linstabilit` a
della congurazione (x, ) = (x

, ).
Stefano Siboni 259
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
(e) Condizioni di idealit`a dei vincoli ed equazioni cardinali
`
E necessario scrivere preliminarmente le espressioni per le velocit` a virtuali di un generico
punto della lamina triangolare ABC e del rettangolo PQRS. Le velocit`a virtuali dei punti
di ABC sono le stesse per tutti i punti, trattandosi in ogni caso di moti virtuali puramente
traslatori nella direzione Ox, ed assumono la forma banale: e
1
R. Per un arbitrario
punto Z del rettangolo (moto virtuale rigido piano) si ha invece:
e
1
+ f e
3
(Z G) , f R,
ricordando che il baricentro G di PQRS `e anche baricentro della lamina triangolare, con
velocit`a virtuale e
1
. Se ora si indica con

Z
il risultante delle reazioni vincolari applicate
in un qualunque punto Z del triangolo o del rettangolo, la potenza virtuale delle reazioni
vincolari si esprime come
=

ZABC
e
1

Z
+

ZPQRS
_
e
1

Z
+ f e
3
(Z G)

=
=
_

ZABC
e
1

Z
+

ZPQRS
e
1

Z
_
+ f e
3

ZPQRS
(Z G)

Z
e quindi la condizione di idealit` a dei vincoli = 0 , f R conduce alle relazioni:
e
1

_

ZABC

Z
+

ZPQRS

Z
_
= 0 e
3

ZPQRS
(Z G)

Z
= 0 . (54.9)
Nelle espressioni precedenti i simboli di sommatoria sono utilizzati in modo arbitrario, ad
indicare la somma dei contributi di tutti i punti del sistema.
`
E chiaro che in generale le
sommatorie andrebbero intese come dovute alla somma di due contributi: una sommatoria
relativa alle reazioni vincolari agenti su punti discreti ed un integrale relativo alle reazioni
vincolari distribuite (rappresentabili mediante una opportuna densit` a delle reazioni
vincolari per unit` a di supercie, in questo caso). Poiche le forze attive interne sono nulle
per ciascuna lamina, le reazioni vincolari interne

i
Z
devono soddisfare (principio di azione
e reazione)

ZABC

i
Z
=

ZPQRS

i
Z
= 0 e

ZABC
(Z G)

i
Z
=

ZPQRS
(Z G)

i
Z
= 0
per cui la condizione (54.9) di vincoli ideali si pu` o anche porre nella forma
e
1

_

ZABC

e
Z
+

ZPQRS

e
Z
_
= 0 e
3

ZPQRS
(Z G)

e
Z
= 0 , (54.10)
essendo

e
Z
le sole reazioni vincolari esterne agenti sulle lamine rispettive.
Si possono chiaramente determinare due set di equazioni cardinali, luno per la lamina
triangolare ABC e laltro per il rettangolo PQRS. La lamina ABC `e sottoposta ad una
Stefano Siboni 260
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
sollecitazione elastica k
1
(A O) applicata in A, ad una seconda sollecitazione elastica
k
2
(C H) con punto di applicazione nel vertice C ed alla forza peso Mg e
2
applicata
al baricentro G; per contro, le sole forze attive agenti su PQRS sono quella elastica
k
2
(C H) in H ed il peso mg e
2
, sempre applicato in G. Le equazioni della quantit` a di
moto risultano pertanto:
M

G =

ZABC

e
Z
k
1
(A O) k
2
(C H) Mg e
2
m

G =

ZPQRS

e
Z
+ k
2
(C H) mg e
2
mentre quelle del momento angolare si scrivono
d
dt

K
ABC
O
=

ZABC
(Z O)

e
Z
(C O) k
2
(C H) (G O) Mg e
2
d
dt

K
PQRS
G
= m

G

G+

ZPQRS
(Z G)

e
Z
+ (H G) k
2
(C H)
dove

K sono i vettori momento angolare delle lamine indicate in apice rispetto ai poli
indicati in pedice.
Osservazione. Determinazione delle reazioni vincolari
`
E evidente che le equazioni cardinali non sono sucienti a determinare le reazioni vincolari
agenti sul sistema, pur nellipotesi di vincoli ideali: non `e possibile sperare di ottenere
esplicitamente le reazioni vincolari che agiscono, a priori, su ogni singolo punto del sistema
sulla base di 12 sole equazioni scalari (sarebbe come voler determinare una funzione reale
denita in un intervallo conoscendo il valore del suo integrale sullo stesso intervallo). Esse
forniscono risultante e momento risultante delle reazioni vincolari esterne applicate alluna
e allaltra lamina rispettivamente (dove laggettivo esterno deve essere inteso rispetto
alla lamina cui le equazioni cardinali si riferiscono), ma si necessita comunque di ulteriori
informazioni circa leettiva distribuzione e la direzione delle reazioni.
Una ipotesi molto ragionevole pu`o essere la seguente. Si assuma che:
(i) le reazioni vincolari esterne agenti su ABC si esercitino lungo Ox perpendicolarmente
ad Ox, e nei punti P, Q, R, S ortogonalmente alla circonferenza che delimita il foro
centrale (e vincola il rettangolo);
(ii) le reazioni vincolari esterne su PQRS siano applicate in P, Q, R, S ed opposte alle
precedenti (in ossequio al principio di azione e reazione).
Un semplice calcolo mostra allora che la condizione (54.10) di idealit` a dei vincoli risulta
sempre soddisfatta in tale ipotesi. Si osservi tuttavia che la condizione (54.10) `e comunque
molto pi` u generale del presente assunto.
Nondimeno, il modello introdotto non `e ancora suciente a consentire il calcolo delle
reazioni vincolari, semplicemente perche il numero di queste si presenta ancora troppo
Stefano Siboni 261
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
elevato: alle 4 reazioni vincolari distinte agenti nei vertici del rettangolo si aggiungono
infatti quelle applicate lungo il lato AB della lamina triangolare, che potrebbero in eetti
costituire una distribuzione di reazioni vincolari, caratterizzabile mediante una appropriata
funzione densit` a di forza (per unit` a di lunghezza, nella fattispecie).
Si potrebbe allora assumere che le reazioni in AB siano in realt` a applicate in un numero
nito e convenientemente piccolo di punti discreti, in modo che tutte le reazioni vincolari
del sistema siano ssate univocamente. Si osservi tuttavia che qualora si assumessero
ipotesi troppo forti, pur compatibili con lipotesi dei vincoli ideali, si potrebbe pervenire
ad un problema privo di soluzioni (troppe condizioni addizionali sulle reazioni vincolari
ne potrebbero rendere inpossibile il calcolo: ci` o per il fatto che tali condizioni possono
risultare incompatibili con le equazioni cardinali della dinamica).
In denitiva, anche nellipotesi che le reazioni siano applicate in un numero nito di punti
non `e ovvio che tali reazioni possano coerentemente determinarsi per mezzo delle equazioni
cardinali: e quandanche una soluzione esista, questa pu` o non risultare univocamente
determinata.
Esercizio 55. Sistema scleronomo a 1 g.d.l. posizionale conservativo
In un riferimento cartesiano ortogonale Oxyz `e data una lamina piana rigida L avente in O
un punto sso e vincolata a restare nel piano coordinato Oxy. La lamina, il cui baricentro
G e la cui matrice centrale linerzia si intendono noti (vedi gura), `e soggetta al proprio
peso. Inoltre la terna cartesiana Oxyz ruota con velocit` a angolare costante e
2
attorno
allasse verticale Oy rispetto ad un riferimento inerziale non illustrato in gura.
Nellipotesi di vincoli ideali e facendo uso del parametro lagrangiano mostrato in gura:
(a) determinare lespressione del potenziale totale e dellenergia cinetica, nonche la la-
grangiana e le equazioni del moto del sistema rispetto alla terna non inerziale Oxyz. Si
trovi inoltre la condizione che individua le congurazioni di equilibrio relativo a tale terna;
(b) ripetere la precedente discussione adottando come sistema di riferimento la terna iner-
ziale rispetto alla quale avviene la rotazione uniforme di Oxyz. Specicare in particolare la
Stefano Siboni 262
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
forma assunta dalla relazione che individua le congurazioni di equilibrio (relativo sempre
a Oxyz);
(c) discutere il problema della determinazione delle congurazioni di equilibrio. Nellipotesi
che la lamina abbia struttura giroscopica con asse di gura Gz

parallelo ad Oz, calcolare


le congurazioni di equilibrio ed analizzarne la stabilit` a;
(d) studiare le piccole oscillazioni nellintorno di una congurazione di equilibrio stabile;
(e) individuare un integrale primo del moto;
(f) scrivere in modo esplicito la condizione di idealit` a dei vincoli;
(g) dare una espressione per risultante e momento risultante in O delle reazioni vincolari
esterne; mostrare che le equazioni cardinali e la condizione di vincoli ideali conducono
allequazione del moto del sistema.
Soluzione
Trattandosi di lamina piana, vincolata a rimanere nel piano Oxy, la terna centrale dinerzia
deve avere due assi principali complanari alla lamina ed il terzo perpendicolare. Tale terna
centrale verr` a indicata dora in poi con Gx

, essendo Gz

parallelo ad Oz: essa va intesa


solidale al corpo rigido e la corrispondente matrice dinerzia assume la ben nota forma:
L

ij
=
_
_
I
1
0 0
0 I
2
0
0 0 I
1
+ I
2
_
_
i, j = 1, 2, 3 ,
dove I
1
ed I
2
sono i momenti centrali dinerzia (costanti) relativi agli assi Gx

e Gy

rispettivamente. Si osservi inoltre che langolo compreso fra il vettore GO e lasse Gy

`e
costante, in quanto GO appartiene per ipotesi allo spazio solidale alla lamina. Lampiezza
costante dellangolo verr` a indicata con ; si porr` a inne, per brevit`a, [GO[ = .
(a) Sistema di riferimento rotante Oxyz, non inerziale
Le forze attive agenti sul sistema da considerare sono quelle reali e quelle inerziali dovute
alla scelta della terna di riferimento. Precisamente, si deve tenere conto delle sollecitazioni:
gravitazionale, mg = mg e
2
, applicata in G, di potenziale
U
g
= mg(GO) e
2
= mg cos ;
di Coriolis, 2 e
2


P dm, applicata ad ogni punto materiale di massa dm, posizione P
e velocit`a istantanea

P del corpo rigido. La sua unica componente lagrangiana si calcola
immediatamente facendo uso della denizione e vale
Q
Cor

=
_
L
P

(2) e
2


P dA =
_
L
0 dA = 0
Stefano Siboni 263
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
poiche P/ Oxy, mentre 2 e
2


P dm risulta ortogonale ad Oxy;
centrifuga, descrivibile per mezzo del poten-
ziale:
U
cf
=
1
2
I
0y

2
essendo I
Oy
il momento dinerzia di L rispetto
allasse Oy. Per il teorema di Huygens-Steiner
si ha
I
0y
= m
_
sin
_
2
+ I
Gy
dove il momento dinerzia rispetto allasse Gy,
I
Gy
, `e dato dallespressione (vedi gura)
I
Gy
= ( sin( + ) cos( + ) 0 )
_
_
I
1
0 0
0 I
2
0
0 0 I
1
+ I
2
_
_
_
_
sin( +)
cos( + )
0
_
_
=
= I
1
sin
2
( + ) + I
2
cos
2
( + )
Di qui si deduce che
U
cf
=

2
2
_
m
2
sin
2
+ I
1
sin
2
( + ) + I
2
cos
2
( +)
_
.
Il potenziale totale si scrive ora come somma dei potenziali gravitazionale e centrifugo
U() = U
g
+ U
cf
= mg cos +

2
2
_
m
2
sin
2
+ I
1
sin
2
( + ) + I
2
cos
2
( + )
_
.
Per la determinazione dellenergia cinetica relativa alla terna Oxyz, osservato che la ve-
locit` a angolare della lamina nello stesso riferimento vale =

e
3
e che O `e punto sso (e
quindi Oz asse sso), si ha:
T =
1
2
I
Oz

2
(55.1)
dove per Huygens-Steiner I
Oz
= m
2
+ I
Gz
= m
2
+ I
1
+ I
2
e quindi, sostituendo,
T =
1
2
(m
2
+ I
1
+ I
2
)

2
.
La lagrangiana del sistema si ottiene banalmente per somma dellenergia cinetica e del
potenziale totale
L = T +U =
1
2
(m
2
+I
1
+I
2
)

2
+mg cos+

2
2
_
m
2
sin
2
+I
1
sin
2
( + )+I
2
cos
2
( + )
_
e le equazioni del moto risultano, di conseguenza:
d
dt
_
L

= Q
Cor

(m
2
+ I
1
+ I
2
)

() = 0 . (55.2)
Stefano Siboni 264
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
Le congurazioni di equilibrio relativo alla terna Oxyz sono le soluzioni dellequazione del
moto aventi la forma = (t) =
0
, costante t R. Esse corrispondono a congurazioni
in cui la lamina si mantiene permanentemente in quiete rispetto al riferimento suddetto.
Dalle equazioni del moto si ha U

(
0
) = 0. Perci` o le congurazioni di equilibrio sono i
punti critici del potenziale, come deve essere. Vale infatti la seguente:
Osservazione
In generale le equazioni lagrangiane del moto per un sistema olonomo a n gradi di libert`a
si scrivono
d
dt
_
L
q
h
_

L
q
h
= Q
h
(q, q, t) h = 1, . . . , n
con L = L(q, q, t) = T + U = T
2
+ T
1
+ T
0
+ U, essendo T
2
, T
1
e T
0
rispettivamente
quadratica, lineare e costante nelle velocit`a generalizzate q
h
, ed U dipendendo solo da q.
Per una congurazione di equilibrio q = q(t) = q
0
, costante t R, risulta
L
q
h
=
T
2
q
h
+
T
1
q
h
=
T
1
q
h
funzione di (q
0
, t), e quindi
d
dt
_
L
q
h
_
=

t
_
T
1
q
h
_
Daltra parte, nelle stesse ipotesi vale:
L
q
h
=
T
0
q
h
+
U
q
h
cosicche le equazioni del moto diventano

2
T
1
t q
h
(q
0
, 0, t)

q
h
(T
0
+ U)(q
0
, 0, t) = Q
h
(q
0
, 0, t) .
In particolare, se T
0
e T
1
non dipendono esplicitamente da t e Q
h
(q
0
, 0, t) = 0 identica-
mente, si ha:


q
h
(T
0
+ U)(q
0
) = 0 h = 1, 2, . . . , n
per cui le congurazioni di equilibrio sono i punti critici di T
0
+ U, funzione delle sole q
h
.
(b) Sistema di riferimento inerziale
Si indichi con Ox y z il sistema di riferimento
inerziale. La terna solidale viene scelta come
nel caso precedente, con Gz

normale al piano
Oxy e quindi non pi` u sso come rispetto ad
Ox

.
Le forze attive agenti sono le sole sollecitazioni
gravitazionali, di potenziale:
U
g
= mg(GO) e
2
= mg cos .
Il potenziale totale si riduce pertanto a quello
gravitazionale
U = U
g
= mg cos .
Stefano Siboni 265
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
Per quanto riguarda lenergia cinetica T, si ricorda che O `e punto sso in Ox y z per il
corpo, mentre la matrice di inerzia `e nota rispetto a Gx

, non in O. Ne segue che


risulta in ogni modo conveniente usare il teorema di K onig, il quale porge
T =
m
2
[

G[
2
+ T
G
dove T
G
indica lenergia cinetica relativa ad una qualsiasi terna baricentrale (per esempio
la terna Gxy z, avente gli assi rispettivamente paralleli a quelli di Ox y z). Si ha:
G O = sin (sint)

e
3
+ cost

e
1
) cos

e
2
per cui

G = (cos

sint sin cost )

e
3
+ (cos

cost sin sint )

e
1
+ sin

e
2
e dunque
m
2
[

G[
2
=
m
2
2
_

2
+
2
sin
2

.
Lenergia cinetica nella terna baricentrale Gx y z
si ottiene osservando che la velocit`a angolare del
corpo relativa a Gx y z assume la forma
=

e
2
+

e

3
=
=
_
cos( + ) e

2
+ sin( + ) e

+

e

3
cosicche
T
G
=
1
2
( sin( + ) cos( + )

)
_
_
I
1
0 0
0 I
2
0
0 0 I
1
+ I
2
_
_
_
_
sin( + )
cos( + )

_
_
=
=

2
2
_
I
1
sin
2
( + ) + I
2
cos
2
( + )

+
1
2
(I
1
+ I
2
)

2
.
In conclusione
T =
m
2
2
_

2
+
2
sin
2

_
+

2
2
_
I
1
sin
2
( + ) + I
2
cos
2
( + )

+
1
2
(I
1
+ I
2
)

2
.
Per la lagrangiana L = T + U del sistema si ha lespressione
L =
m
2
2
_

2
+
2
sin
2

_
+ mg cos +

2
2
_
I
1
sin
2
( + ) + I
2
cos
2
( + )

+
1
2
(I
1
+ I
2
)

2
che coincide con quella gi` a determinata di L nel riferimento Oxyz (come deve essere). Si
osservi che il termine

2
2
_
m
2
sin
2
+ I
1
sin
2
( +) +I
2
cos
2
( +)

`e il potenziale centrifugo in Oxyz, mentre rappresenta il termine T


0
(indipendente dalla
velocit`a generalizzata

) dellenergia cinetica relativa a Ox y z. Dal momento che L = L
ed il parametro lagrangiano `e sempre costituito dallangolo , lequazione del moto non
cambia rispetto al caso precedentemente considerato.
Quanto alle congurazioni di equilibrio, esse sono comunque le soluzioni del tipo (t) =
0
,
costante t R, e quindi si devono intendere come congurazioni di equilibrio relative ad
Stefano Siboni 266
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
Oxyz. In base allosservazione di cui al punto (a), esse sono individuate dallequazione

(U + T
0
) = 0
U

= 0 .
Vale la pena ribadire, tuttavia, che per la determinazione della lagrangiana e delle equazioni
del moto la scelta del sistema di riferimento `e del tutto irrilevante.
(c) Congurazioni di equilibrio
Nella fattispecie, il potenziale totale del sistema rispetto alla terna non inerziale Oxyz pu` o
scriversi
U() = mg cos +

2
2
_
m
2
sin
2
+ (I
2
I
1
) cos
2
( + )

e la sua derivata prima risulta


U

() = mg sin +m
2

2
_
sin cos +
I
1
I
2
m
2
sin( + ) cos( +)
_
per cui la condizione che denisce le congurazioni di equilibrio diviene
sin +

2

g
_
sin cos +
I
1
I
2
m
2
sin( + ) cos( + )
_
= 0.
Si tratta di una equazione non banale, dipendente da due parametri adimensionali:
=

2

g
0 =
I
1
I
2
m
2
R,
oltre che dallangolo . La soluzione del problema nel caso generale non `e semplice e
di massima si rende necessario il ricorso a metodi numerici, assegnando valori particolari
dei parametri. A questo scopo pu`o essere vantaggioso riscrivere lequazione nella forma
seguente
sin [1 cos] =

2
sin(2 + 2) (55.3)
che si presta anche ad una eventuale soluzione per via graca. Casi per i quali la soluzione
della (55.3) `e agevole sono quelli sotto riportati:
(i) I
1
= I
2
, la lamina presenta una struttura giroscopica con asse di gura Gz

. In questa
ipotesi = 0 e lequazione che denisce le congurazioni di equilibrio del sistema
diventa
sin [1 + cos] = 0 ; (55.4)
(ii) = 0, per cui le congurazioni di equilibrio sono tutte e sole le soluzioni di
sin [1 + (1 + ) cos] = 0 .
I due problemi presentano chiaramente la stessa struttura matematica e quindi si trattano
in modo analogo. Esaminiamo per esempio il caso (i), come espressamente richiesto. Per
U, U

ed U

si hanno le espressioni:
U() = mg
_
cos

2
cos
2

_
U

() = mg
_
sin + sin cos
_
U

() =
_
cos + (cos
2
sin
2
)
_
Stefano Siboni 267
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
Le congurazioni di equilibrio si ottengono dalla (55.4), la quale implica sin = 0 e quindi
= 0, , oppure 1 + cos = 0, da cui si deducono le ulteriori soluzioni
= arccos
_
1

_
purche > 1. Si procede ora ad analizzare le propriet` a di stabilit` a delle soluzioni ottenute.
Congurazione = 0
La derivata seconda del potenziale risulta U

(0) = mg(1 + ). Conseguentemente:


per < 1 `e U

(0) < 0 e quindi la congurazione costituisce un massimo relativo proprio


del potenziale, stabile per Lagrange-Dirichlet;
per > 1 risulta allopposto U

(0) > 0 e la congurazione `e instabile per il teorema di


inversione parziale di Lagrange-Dirichlet;
per = 1 si ha il caso critico U

(0) = 0, che richiede una indagine pi` u ranata. Vale in


eetti
U() = mg
_
cos
1
2
cos
2

_
e quindi, posto cos = 1 2sin
2
(/2)
U() = mg
_
1
2
2 sin
4
(/2)
_
R
da cui si deduce che = 0 `e un massimo relativo proprio di U, la cui stabilit` a segue al
solito dal teorema di Lagrange-Dirichlet. Alla stessa conclusione si perviene, in modo
pi` u standard, facendo uso dello sviluppo di Taylor in = 0
U() = mg
_
1
2


4
8
+o(
5
)
_
( 0)
(la procedura `e ovviamente pi` u generale, non dipendendo dal trucco dellidentit` a
trigonometrica sopra introdotta).
Congurazione =
`
E caratterizzata dalla seguente espressione per la derivata seconda del potenziale totale
U

() = mg (1 + ) > 0
e risulta quindi instabile per linversione parziale di L.-D..
Congurazioni = arccos(1/), con la condizione > 1
Si osservi anzitutto che U() = U() R, per cui le propriet` a di stabilit` a delle due
congurazioni di equilibrio sono le stesse.
`
E dunque suciente studiarne una soltanto.
Posto

= arccos(1/), si ottiene
U

) = mg
_
cos

+(2 cos
2

1)
_
= mg
_

_
2

2
1
_

_
= m
2

2
_
1
1

2
_
< 0
in forza della condizione di esistenza di

. Si riconosce pertanto in =

un massimo
relativo proprio del potenziale, di cui Lagrange-Dirichlet comporta la stabilit` a.
Stefano Siboni 268
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
Le conclusioni cui si `e giunti si riassumono nel seguente diagramma di biforcazione, dove
> 0 costituisce il cosidetto parametro dordine.
Osservazione. Ritratto di fase
Pu` o essere utile illustrare landamento delle soluzioni facendo uso del cosiddetto ritratto
di fase, lo spazio delle fasi (,

) in cui vengono riportate alcune orbite signicative del
sistema, con particolare riferimento agli eventuali punti di equilibrio (soluzioni statiche),
alle soluzioni periodiche (orbite chiuse) ed a quelle non periodiche (moti progressivi o
retrogradi). La biforcazione che si verica per = 1, come illustrato nel precedente dia-
gramma, consiste in una variazione del numero e delle caratteristiche di stabilit` a delle
soluzioni statiche, e ad essa si accompagna un cambiamento rilevante nella struttura ge-
nerale del ritratto di fase.
`
E dunque interessante tracciare il ritratto di fase distinguendo
il caso di < 1 da quello in cui > 1. Nella prima ipotesi il risultato `e il seguente:
Stefano Siboni 269
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
Si osservi che nella fattispecie gli andamenti qualitativi delle orbite si deducono immedia-
tamente dalla conservazione dellenergia meccanica totale, facendo uso della discussione di
Weierstrass: per meglio evidenziare questa ovvia relazione il graco dellenergia potenziale
totale del sistema `e stato sovrapposto al relativo ritratto di fase, in modo che gli assi si
corrispondano. Le relazioni sotto riportate sono sempre soddisfatte
U(0) = mg
_
1

2
_
U() = mg
_
1

2
_
< 0
e conducono alla diseguaglianza U() < U(0). Per < 1 risulta pertanto U(0) < 0 <
U(), con = 0 minimo relativo proprio e = massimo relativo proprio dellenergia
potenziale. Di particolare rilievo sono le orbite associate alle soluzioni a meta asintotica,
cui corrisponde il valore massimo dellenergia potenziale totale: dette orbite connettono
senza contenerli punti di equilibrio instabili distinti nel piano delle fasi e sono dette
orbite eterocline o, genericamente, separatrici.
Per > 1 si ha invece U(0) < U(), con U() > 0: i punti = 0, sono massimi
relativi propri di U, mentre =

rappresentano punti di minimo relativo proprio (si


ricordi che

(0, /2)). Ne segue allora, applicando Weiestrass, il ritratto di fase tipico


Anche in questo caso si evidenziano le separatrici associate ai valori dei massimi relativi
propri dellenergia potenziale. Tuttavia, oltre alle separatrici congiungenti dierenti punti
di equilibrio instabile (quali (,

) = (, 0 e (,

) = (, 0)), sono ora presenti anche sepa-
ratrici che partono da un punto di equilibrio instabile per poi ricongiungersi con esso: tali
separatrici vengono dette orbite omocline. Un esempio `e costituito nella gura precedente
dalle due orbite lobate che emanano dallorigine (,

) = (0, 0) la quale, come gi` a
sottolineato, ad esse non appartiene.
(d) Piccole oscillazioni
Lo studio delle piccole oscillazioni viene condotto riducendo le equazioni del moto alla
Stefano Siboni 270
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
forma normale ed eseguendo uno sviluppo di Taylor della funzione a secondo membro
nellintorno della soluzione statica considerata (procedura di linearizzazione). Nellipotesi
che lhessiana del potenziale nella congurazione in esame sia denita negativa, si dimostra
che il sistema di equazioni lineari cos` ottenuto ammette un set linearmente indipendente
di soluzioni sinusoidali, ciascuna contraddistinta da un opportuno valore della frequenza (o
pulsazione): questi valori costituiscono le cosiddette frequenze normali di oscillazione del
sistema meccanico nellintorno della congurazione di equilibrio (necessariamente stabile)
considerata.
Un approccio del tutto equivalente, ma in pratica assai pi` u semplice da seguire, consiste
nellintrodurre una lagrangiana delle piccole oscillazioni, cui si perviene per mezzo di uno
sviluppo di Taylor al 2
o
ordine della lagrangiana nellintorno della soluzione statica
lo sviluppo si intende quindi rispetto alle variabili di fase, q e q. Il set delle equazioni
linearizzate si deduce poi inserendo questa lagrangiana approssimata nelle usuali equazioni
di Eulero-Lagrange.
Nel presente caso, la lagrangiana delle piccole oscillazioni nellintorno della congurazione
di equilibrio stabile = 0 risulta banalmente
L
p.o.
=
1
2
(m
2
+I
1
+I
2
)

2
+U(0)+U

(0)+
U

(0)
2

2
=
1
2
(m
2
+I
1
+I
2
)

2
+
1
2
mg (1)
2
.
Con < 1 si ha stabilit` a e lequazione delle piccole oscillazioni diviene
(m
2
+ I
1
+ I
2
)

mg( 1) = 0
che coincide con quella di un oscillatore armonico unidimensionale di pulsazione
=

mg(1 )
m
2
+ I
1
+ I
2
> 0 .
Nel caso critico = 1 le piccole oscillazioni non vengono studiate: sebbene infatti la
congurazione di equilibrio si mantenga stabile secondo Liapunov, come gi` a dimostrato,
tuttavia le equazioni del moto linearizzate danno luogo a soluzioni non oscillanti (t) =
at + b, con a, b R costanti arbitrarie.
Il signicato delle soluzioni ottenibili dallequazione delle piccole oscillazioni `e evidente-
mente quello di fornire buone approssimazioni delle soluzioni eettive su tempi suciente-
mente brevi e per piccole ampiezze di oscillazione (in generale ci si aspetta che considerando
ampiezze di oscillazione pi` u piccole, lapprossimazione si mantenga soddisfacente per tempi
pi` u lunghi). Si pu` o illustrare la natura approssimata di queste soluzioni considerando il
seguente, semplice esempio di sistema disaccoppiato:
_
x = x
y = y +ky
3
k 0 (55.5)
cui corrisponde il sistema delle piccole oscillazioni nellintorno di (x, y) = (0, 0):
_
x = x
y = y
(55.6)
Stefano Siboni 271
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
che descrive due oscillatori armonici indipendenti. Le soluzioni di (55.6) sono costituite
da funzioni sinusoidali di pulsazione unitaria, ampiezza e fase arbitrarie, tanto per la va-
riabile x quanto per la y. La composizione di questi moti sinusoidali ortogonali d` a luogo
ad unorbita ellittica (di varia eccentricit` a ed orientazione a seconda della dierenza di
fase fra le due sinusoidi; anche il caso degenere in cui lorbita si riduca ad un segmento
pu` o ricorrere, come noto). Completamente diverso `e il comportamento del sistema (55.5):
la dinamica lungo y `e quella di un oscillatore anarmonico, i cui moti, pur periodici, non
sono tuttavia sinusoidali e le cui frequenze non risultano indipendenti dallampiezza di
oscillazione, dierendo perci`o da 1/2. La composizione con il moto lungo x, lo stesso nei
due casi, conduce ad orbite decisamente pi` u complesse, simili, almeno per tempi non troppo
lunghi e per ampiezze di oscillazione abbastanza piccole, alle note gure di Lissajous della
composizione di moti armonici semplici ortogonali e di frequenza arbitraria. Il confronto fra
una tipica soluzione della (55.5) e quella della corrispondente equazione (55.6) delle piccole
oscillazioni `e mostrato nelle gure sotto riportate (si tratta, beninteso, delle relative orbite
nel piano xy):
(e) Integrale primo
Poiche la lagrangiana del sistema non dipende esplicitamente dal tempo e le sole sol-
lecitazioni agenti sul sistema sono conservative
L
t
= 0 Q

= 0 ,
un integrale primo `e quello di Jacobi, che nella fattispecie assume la forma
J(,

) =
L

L.
Nel sistema di riferimento inerziale, come si `e osservato in precedenza, la lagrangiana si
presenta come la somma di un termine T
2
, quadratico in

, di un termine T
0
di energia
cinetica, indipendente da

, e del termine di potenziale totale U. Pertanto, ricordando il
Stefano Siboni 272
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
teorema di Eulero sulle funzioni omogenee ovvero eseguendo esplicitamente i semplici
calcoli
J(,

) =
L

L = 2 T
2
T
2
T
0
U = T
2
T
0
U = (55.7)
=
1
2
(m
2
+ I
1
+ I
2
)


2
2
_
m
2
sin
2
+ I
1
sin
2
( + ) + I
2
cos
2
( + )
_
mg cos
che `e lintegrale cercato. Si osservi come questo abbia il signicato sico di una energia
meccanica totale del sistema soltanto relativamente alla terna rotante, non inerziale, per
la quale risulta in eetti J = T U. Nel riferimento inerziale lenergia meccanica totale
che non e indipendente dalla scelta della terna di riferimento si scrive infatti
T
2
+T
0
U =
1
2
(m
2
+I
1
+I
2
)

2
+

2
2
_
m
2
sin
2
+I
1
sin
2
( +)+I
2
cos
2
( + )
_
mg cos
che non coincide aatto con la (55.7), T
0
essendo sommato come termine cinetico e non
sottratto quale termine di potenziale centrifugo. Nel riferimento inerziale lintegrale di
Jacobi non ha dunque alcun signicato sico particolare.
(f) Condizione di idealit`a dei vincoli
Poiche O `e per ipotesi un punto sso del sistema ed il moto risulta vincolato al piano Oxy,
la velocit` a virtuale di un qualsiasi punto P della lamina si scrive nella forma

P
= f e
3
(P O)
con f R costante arbitraria. Indicata allora con

P
la risultante delle reazioni vincolari
applicate in P e con

M

O
il momento risultante delle reazioni vincolari rispetto al polo O,
la condizione dei vincoli ideali diventa:

P
= f e
3

P
(P O)

P
= f e
3

O
= 0 f R
e di conseguenza
e
3

O
= 0 . (55.8)
La componente di

M

O
normale al piano vincolare Oxy deve essere identicamente nulla.
Se si rappresentano con

R
,i
,

R
a,i
,

M
,i
O
,

M
a,i
O
rispettivamente la risultante delle reazioni
vincolari interne alla lamina, quella delle sollecitazioni attive interne, il momento risultante
rispetto ad O delle reazioni vincolari interne e quello delle forze attive interne, il principio
di azione e reazione impone si abbia

R
,i
+

R
a,i
= 0

M
,i
O
+

M
a,i
O
= 0 .
Ma le forze attive interne sono sempre assegnate in modo che

R
a,i
= 0 ed

M
a,i
O
= 0 (nella
fattispecie, dette forze risultano assenti); vale pertanto

R
,i
= 0

M
,i
O
= 0
e la condizione (55.8) di idealit` a dei vincoli pu` o esprimersi in termini del solo momento
risultante delle reazioni vincolari esterne:
e
3


M
,e
O
= 0 . (55.9)
Stefano Siboni 273
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
(g) Risultante e momento risultante delle reazioni vincolari esterne. Equazioni
cardinali della dinamica
Le equazioni cardinali della dinamica per la lamina L sono
_

_
m

G =

R
a,e
+

R
,e
d

K
O
dt
= m

O

G +

M
a,e
O
+

M
,e
O
(55.10)
in cui si sono indicate con

R
a,e
,

R
,e
,

M
a,e
O
,

M
,e
O
rispettivamente le risultanti delle forze
attive e delle reazioni vincolari esterne, nonche i momenti risultanti rispetto ad O delle
stesse sollecitazioni, mentre

K
O
rappresenta il momento angolare totale nel polo O. Si
intende che, in assenza di altre e pi` u speciche informazioni, le reazioni vincolari (esterne)
possono essere applicate in qualsiasi punto della lamina.
`
E evidente che in queste condizioni
il problema di determinare le reazioni vincolari esterne agenti sul sistema non ha alcun
signicato; `e tuttavia possibile utilizzare le (55.10) per ricavare risultante e momento
risultante in O di tali reazioni. A questo scopo, conviene intendere le (55.10) come scritte
nel sistema di riferimento inerziale Ox y z, dove si evita di dover considerare le sollecitazioni
ttizie centrifuga e di Coriolis. Dallequazione cardinale dellimpulso, la prima in (55.10),
si deduce:

R
,e
= m

G

R
a,e
= m
d
2
dt
2
_
sin e
1
cos e
2
_

_
mg e
2
_
=
= m
d
dt
_
(cos e
1
+ sin e
2
)

+ sin e
2
e
1
cos e
2
e
2

+ mg e
2
=
= m
d
dt
_
(cos e
1
+ sin e
2
)

sin e
3

+ mg e
2
=
= m
_

(cos e
1
+ sin e
2
) +

2
(sin e
1
+ cos e
2
) +
+

(cos e
2
e
1
+ sin e
2
e
2
) cos

e
3
sin e
2
e
3

+ mg e
2
=
= m
_

(cos e
1
+ sin e
2
) +

2
(sin e
1
+ cos e
2
) +
+

(cos e
3
)

cos e
3

2
sin e
1

+ mg e
2
=
= m
_

(cos e
1
+ sin e
2
) +

2
(sin e
1
+ cos e
2
) 2

cos e
3

2
sin e
1

+ mg e
2
che `e lespressione cercata. Quanto al momento risultante delle reazioni vincolari, la se-
conda delle (55.10) porge

M
,e
O
=
d

K
O
dt
+ m

O

G

M
a,e
O
che, siccome

O = 0, si riduce a

M
,e
O
=
d

K
O
dt


M
a,e
O
=
d

K
O
dt
(GO) (mg e
2
) =
=
d

K
O
dt
(sin e
1
cos e
2
) (mg e
2
) =
d

K
O
dt
+ mg sin e
3
.
Stefano Siboni 274
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
Conviene calcolare

K
O
per mezzo dellidentit`a

K
O
= (G O) m

G+

K

G
dove

K

G
`e il momento rispetto a G del moto attorno al baricentro (terna baricentrale
Gx y z). Ricordando che rispetto alla terna baricentrale le derivate temporali dei versori
e
i
sono date da

e
i
= e
2
e
i
i = 1, 2, 3, si hanno le relazioni immediate:
G O = (sin e
1
cos e
2
)

G =
_
(cos e
1
+ sin e
2
)

+ sin e
2
e
1

=
_
(cos e
1
+ sin e
2
)

sin e
3

dalle quali si deduce


(G O) m

G = m
2
(sin e
1
cos e
2
)
_
(cos e
1
+ sin e
2
)

sin e
3

=
= m
2
_

(sin
2
e
3
+ cos
2
e
3
) + sin
2
e
2
+ sin cos e
1

. (55.11)
Le componenti di

K

G
nella terna solidale Gx

sono date da
_
_
I
1
0 0
0 I
2
0
0 0 I
1
+ I
2
_
_
_
_
sin( +)
cos( + )

_
_
=
_
_
I
1
sin( + )
I
2
cos( + )
(I
1
+ I
2
)

_
_
e pertanto

G
= I
1
sin( +) e

1
+ I
2
cos( + ) e

2
+ (I
1
+ I
2
)

3
.
Si osservi che
e

1
= cos( + ) e
1
+ sin( + ) e
2
e

2
= sin( +) e
1
+ cos( +) e
2
e

3
= e
3
per cui

G
= I
1
sin( + )
_
cos( +) e
1
+ sin( + ) e
2
)

+
+I
2
cos( + )
_
sin( + ) e
1
+ cos( + ) e
2
)

+ (I
1
+ I
2
)

e
3
=
= (I
1
I
2
) sin( +) cos( + ) e
1
+
_
I
1
sin
2
( + ) +I
2
cos
2
( + )

e
2
+ (I
1
+I
2
)

e
3
e quindi
d

G
dt
= (I
1
I
2
)
d
dt
_
sin( + ) cos( + )

e
1
+
d
dt
_
I
1
sin
2
( + ) +I
2
cos
2
( + )

e
2
+
+(I
1
+ I
2
)

e
3
(I
1
I
2
)
2
sin( + ) cos( + ) e
3
+ (I
1
+ I
2
)

e
1
. (55.12)
La (55.11) porge inoltre:
d
dt
_
(GO) m

G

= m
2
d
dt
_

e
3
+ sin
2
e
2
+ sin cos e
1

=
= m
2
_

e
3
+2 sin cos

e
2
+

(cos
2
sin
2
) e
1

+m
2

e
1
sin cos e
3

. (55.13)

M
,e
O
si ottiene sommando ad mg sin e
3
i secondi membri delle equazioni (55.12) e (55.13).
Stefano Siboni 275
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
Si pu` o ora vericare, come richiesto, che la condizione di idealit` a dei vincoli conduce
allequazione del moto (55.2). Basta infatti osservare che

M
,e
O
e
3
= (I
1
+I
2
)

(I
1
I
2
)
2
sin( +) cos( + )+m
2

m
2

2
sin cos+mg sin =
= (I
1
+ I
2
+ m
2
)

_
mg cos + m
2

2
2
sin
2
+ (I
1
I
2
)

2
2
sin
2
( +)
_
=
= (I
1
+ I
2
+m
2
)

()
per cui

M
,e
O
e
3
= 0 (I
1
+ I
2
+m
2
)

() = 0 .
Ne consegue che la condizione dei vincoli ideali,

M
,e
O
e
3
= 0, vale se e soltanto se `e
vericata lequazione di Lagrange (55.2), come deve essere.
Osservazione
Si noti che facendo uso dellequazione del moto (55.2) per eliminare

nelle relazioni prece-
denti, le risultanti

R
,e
ed

M
,e
O
possono essere espresse in termini dei soli e

, per un
arbitrario moto del sistema.
Osservazione
Le reazioni vincolari esterne sono applicate in O e su tutti i punti del corpo, ad opera del
piano vincolare Oxy. Non `e dunque possibile determinare tutte le reazioni vincolari. Per
poterlo fare si dovrebbero assumere ipotesi supplementari, relative al modo in cui i vincoli
sono FISICAMENTE realizzati (ad esempio, la lamina potrebbe essere vincolata da una
sola cerniera in O, per cui negli altri punti del sistema non si eserciterebbero reazioni).
Esercizio 56. Volano ideale
Si consideri un corpo rigido vincolato a ruotare attorno allasse sso 0x di una terna
cartesiana ortogonale inerziale Oxyz; i vincoli si assumono ideali. Introdotto il parametro
lagrangiano , ampiezza dellangolo diedro (orientato positivamente secondo lasse Ox)
che un piano solidale al corpo e passante per Ox forma con il piano coordinato Oxy:
(a) determinare lequazione del moto del sistema, sia attraverso le equazioni cardinali
della dinamica che per mezzo del formalismo lagrangiano;
(b) ricavare lespressione del risultante

R

e del momento risultante



M

O
rispetto al polo
O delle reazioni vincolari;
(c) nellipotesi che le sollecitazioni attive esterne siano posizionali, studiare sotto quali
condizioni il risultante

R

ed il momento risultante

M

O
dipendono, per un moto
qualsiasi (t) del sistema, dalla sola congurazione e non anche dalla velocit` a istan-
tanea

(t). Si metta in luce la rilevanza sica ed applicativa di tali condizioni.
Soluzione
Si tratta evidentemente di un sistema ad un solo grado di libert` a, la cui congurazione `e
individuata univocamente dal parametro angolare .
Stefano Siboni 276
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
(a) Equazione del moto del sistema
Come ben noto, la velocit` a angolare del corpo rigido con asse sso assume la forma
=

e
1
per cui, se L
O
`e loperatore dinerzia in O del volano, il vettore momento angolare rispetto
al polo sso O del corpo risulta

K
O
= L
O
(

e
1
) =

L
O
( e
1
) .
Lequazione cardinale del momento angolare si scrive allora
d
dt
_

L
O
( e
1
)

=

M

O
+

M
a
O
,
dove

M
a
O
indica il momento risultante rispetto ad O delle sollecitazioni attive (esterne).
Qualora i vincoli siano ideali, per ogni punto P del corpo la velocit` a virtuale vale
P
=
f e
1
(P O), f R; la condizione di idealit` a dei vincoli diviene perci` o
0 =

P

P
= f e
1

P
(P O)

P
f R
ovvero e
1


M

O
= 0, essendo

P
la risultante delle reazioni agenti sul generico P. Di
conseguenza:
e
1

d
dt
_

L
O
( e
1
)

= e
1

O
+ e
1


M
a
O
e quindi:
e
1


M
a
O
= e
1

d
dt
_

L
O
( e
1
)

=
d
dt
_

e
1
L
O
( e
1
)

= I

dove si `e sfruttato il fatto che il versore e


1
`e costante in t e che e
1
L
O
( e
1
) = I rappresenta il
momento dinerzia costante del volano rispetto allasse sso di rotazione Ox. In denitiva,
il moto del sistema `e descritto dallequazione I

= e
1


M
a
O
, che pu` o anche porsi nella
forma normale equivalente, del primo ordine
_

=
1
I
e
1


M
a
O

= .
(56.1)
`
E evidente che sotto convenienti ipotesi di regolarit` a del prodotto e
1


M
a
O
, funzione di t, , ,
la soluzione della (56.1) risulter`a determinata univocamente assegnando le condizioni in-
iziali (0) e (0) =

(0).
Allo stesso risultato si perviene facendo uso del formalismo lagrangiano. Lespressione per
lenergia cinetica di un corpo rigido con un punto sso in O e velocit`a angolare =

e
1
`e
T =
1
2
L
O
() =
1
2

2
e
1
L
O
( e
1
) =
I
2

2
,
Stefano Siboni 277
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
mentre se

F
P
indica il risultante delle sollecitazioni attive (esterne) agenti sul generico
punto P del corpo rigido, la componente lagrangiana di tali sollecitazioni si calcola come
Q

F
P

P

F
P
e
1
(P O) = e
1

P
(P O)

F
P
= e
1


M
a
O
.
Le equazioni di Eulero-Lagrange diventano cos`
d
dt
_
T

= Q

= e
1


M
a
O
. (56.2)
(b) Risultante

R

e momento risultante in O

M

O
delle reazioni vincolari
La risultante delle reazioni vincolari (esterne) si deduce agevolmente dallequazione cardi-
nale dellimpulso

= m

G

R
a
(56.3)
dove

R
a
`e la risultante delle sollecitazioni attive (esterne),

G =

e
1
(G O) e

G =

e
1
(G O) +

e
1

e
1
(GO)

=
=

e
1
(G O) +

2
_
e
1
e
1
(GO) (G O)

.
Il momento risultante delle reazioni vincolari esterne segue invece dallequazione cardinale
del momento angolare e si scrive

O
=
d
dt
_

L
O
( e
1
)


M
a
O
. (56.4)
(c) Sollecitazioni attive posizionali
Qualora si assuma che tutte le sollecitazioni attive siano posizionali, deve aversi

R
a
=

R
a
() e

M
a
O
=

M
a
O
() e le (56.3), (56.4) porgono
_
_
_

=
m
I
e
1


M
a
O
() e
1
(G O) +

2
_
e
1
e
1
(G O) (GO)

O
=
d
dt
_

L
O
( e
1
)


M
a
O
() .
(56.5)
essendosi fatto uso dellequazione del moto (56.2). Se si richiede che

R

non dipenda
esplicitamente da

, dalla prima equazione in (56.5) deve (e pu` o soltanto) risultare che
G O = e
1
(G O) e
1
per cui il baricentro G appartiene necessariamente allasse di rotazione 0x. Quanto ad

M

O
,
la sua componente lungo e
1
`e sempre nulla, in forza della condizione dei vincoli ideali:

O
e
1
= e
1

d
dt
_

L
O
( e
1
)

e
1

M
a
O
() =
d
dt
_

e
1
L
O
( e
1
)

e
1

M
a
O
() = I

e
1

M
a
O
() = 0.
Stefano Siboni 278
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
Inoltre:
e
1

O
=
d
dt
_

e
1
L
O
( e
1
)

e
1


M
a
O
() =
=

e
1
L
O
( e
1
) +

d
dt
_
e
1
L
O
( e
1
)

e
1


M
a
O
() =
=
e
1


M
a
O
()
I
e
1
L
O
( e
1
) e
1


M
a
O
() +

d
dt
_
e
1
L
O
( e
1
)

,
vettore le cui componenti (le stesse di

M

O
, a meno di permutazioni e cambiamenti di
segno) sono indipendenti da

se e soltanto se
d
dt
_
e
1
L
O
( e
1
)

= 0 e
1
L
O
( e
1
) =

h , costante.
`
E ovvio che e
1

h = e
1
e
1
L
O
( e
1
) = 0, per cui

h `e ortogonale allasse di rotazione O e
1
.
Allora la condizione e
1
L
O
( e
1
) =

h costante equivale alla


e
1

_
e
1
L
O
( e
1
)

= e
1

h
ossia, applicando note identit` a vettoriali al primo membro,
e
1
e
1
L
O
( e
1
) L
O
( e
1
) = e
1

h
e quindi
L
O
( e
1
) = I e
1
e
1

h
il cui secondo membro `e a sua volta un vettore costante in t. Il momento angolare in O
deve dunque essere di direzione costante. Daltra parte il vettore L
O
( e
1
) `e anche un vettore
dello spazio solidale, visto che per denizione e
1
`e sso sul corpo. Ma lunica direzione
dello spazio solidale che si mantenga costante `e proprio quella di e
1
, ovvero dellasse di
rotazione. Deve aversi pertanto
L
O
( e
1
) = e
1
per R opportuno. In denitiva e
1
risulta autovettore delloperatore dinerzia in O, e
corrispondentemente O e
1
si identica con un asse principale (centrale) dinerzia.
Si `e cos` giunti alla conclusione che lidenticarsi dellasse di rotazione con un asse centrale
dinerzia `e condizione necessaria e suciente anche le reazioni vincolari abbiano risultante

e momento risultante

M

O
dipendente dalla congurazione istantanea ma non dalla
velocit`a istantanea

. Il vantaggio di soddisfare tale condizione risiede nel fatto che, in
linea di principio, le reazioni vincolari esplicate dai vincoli sono le stesse per qualsiasi
regime di velocit`a (naturalmente nellipotesi che il volano e i dispositivi che realizzano il
bloccaggio dellasse siano perfettamente rigidi, il che non pu` o mai realizzarsi se non entro
certi margini di approssimazione).
Esercizio 57. Pendolo doppio.
Un sistema pesante `e composto da due aste rettilinee omogenee OA ed AB, di lunghezza
L e massa m, incernierate luna allaltra nellestremo A e vincolate a rimanere nel piano
coordinato verticale Oxy di una terna di riferimento cartesiana ortogonale Oxyz; lasta
Stefano Siboni 279
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
OA ha inoltre lestremo O sso. Facendo uso degli angoli e , mostrati in gura, quali
parametri lagrangiani, assunti i vincoli ideali e la terna Oxyz inerziale:
(a) scrivere lespressione per lenergia cine-
tica totale del sistema nella terna anzi-
detta, vericando esplicitamente che si
tratti di una forma quadratica denita
positiva nelle velocit` a generalizzate

,
;
(b) determinare la lagrangiana e le equazio-
ni lagrangiane del moto del sistema;
(c) individuare le congurazioni di equili-
brio, discutendone le propriet` a di sta-
bilit` a;
(d) studiare le piccole oscillazioni nellin-
torno di tutte le congurazioni di equi-
librio stabile per le quali lanalisi ha si-
gnicato;
(e) determinare un integrale primo che sia suscettibile di una interpretazione sica;
(f) fornire una espressione esplicita per la condizione di idealit`a dei vincoli.
Supponendo poi che le reazioni vincolari si riducano a singole forze applicate soltanto negli
estremi O ed A delle aste:
(g) vericare che il sistema `e a vincoli ideali;
(h) determinare lespressione delle reazioni per la soluzione statica ((t), (t)) = (0, 0)
t R, interpretando sicamente il risultato;
(i) scrivere le equazioni cardinali della dinamica a ricavare lespressione delle reazioni
vincolari nel caso di un moto qualsiasi.
Soluzione
(a) Energia cinetica
Lenergia cinetica totale `e data dalla somma delle energie cinetiche delle due aste, OA ed
AB rispettivamente. Lasta OA ha velocit` a angolare istantanea
AB
=

e
3
, e poiche il
suo estremo O `e un punto sso, lespressione dellenergia cinetica diviene
T
OA
=
1
2
mL
2
3
[[
2
=
mL
2
6

2
. (57.1)
Per contro, lasta AB non presenta punti ssi e la sua energia cinetica deve essere deter-
minata mediante il teorema di K onig
T
AB
=
m
2
[

G
2
[
2
+ T

AB
,
Stefano Siboni 280
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
in cui G
2
`e il baricentro dellasta e T

AB
lenergia cinetica del moto attorno al baricentro
stesso. La seguente relazione si verica immediatamente
G
2
O =
_
Lsin +
L
2
sin
_
e
1

_
Lcos +
L
2
cos
_
e
2
ed implica, derivando in t,

G
2
= L
_
cos

+
1
2
cos

_
e
1
+ L
_
sin

+
1
2
sin

_
e
2
da cui si deduce lespressione per il modulo quadrato della velocit` a di G
2
[

G
2
[
2
= L
2
_
cos
2

2
+
1
4
cos
2

2
+cos cos

_
+L
2
_
sin
2

2
+
1
4
sin
2

2
+sin sin

_
=
= L
2
_

2
+
1
4

2
+ cos( )

_
e quella per lenergia cinetica del baricentro
m
2
[

G
2
[
2
=
mL
2
2
_

2
+
1
4

2
+ cos( )

_
. (57.2)
Lenergia cinetica del moto attorno al baricentro, T

AB
, `e quella di unasta vincolata a
ruotare attorno allasse sso G
2
z con velocit`a angolare istantanea
AB
=

e
3
T

AB
=
1
2
I
G
2
z
[[
2
=
mL
2
24

2
, (57.3)
essendo I
G
2
z
= mL
2
/12 il momento dinerzia dellasta rispetto allasse G
2
z. Sommando i
contributi delle (57.1), (57.2), (57.3), si perviene cos` alla relazione per lenergia cinetica
totale del sistema
T =
mL
2
2
_
4
3

2
+
1
3

2
+ cos( )

_
. (57.4)
Lenergia cinetica `e una forma quadratica denita positiva di (

,

); in notazione matriciale
la (57.4) si scrive infatti:
T =
mL
2
2
(


)
_
_
4
3
1
2
cos( )
1
2
cos( )
1
3
_
_
_

_
=
mL
2
2
(


) M(, )
_

_
e la matrice rappresentativa M(, ) ha traccia e determinante dati dalle relazioni:
tr(M(, )) =
4
3
+
1
3
=
5
3
det(M(, )) =
4
9

1
4
cos
2
( ) =
7
36
+
1
4
sin
2
( ) > 0 .
Stefano Siboni 281
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
Dal segno positivo del determinante, che coincide con il prodotto dei due autovalori reali
di M(, ) (matrice reale simmetrica), si deduce che gli autovalori di M(, ) devono avere
lo stesso segno. Siccome poi la traccia di M(, ) risulta pure positiva e si identica
con la somma degli autovalori, si conclude che questi non possono che essere entrambi
positivi. Lenergia cinetica `e quindi denitiva positiva in quanto tale risulta la sua matrice
rappresentativa.
(b) Lagrangiana ed equazioni lagrangiane del moto
Nellipotesi che la terna Oxyz sia inerziale, le sole sollecitazioni attive agenti sul sistema
sono quelle gravitazionali, il cui potenziale totale si calcola banalmente come somma di
quello relativo allasta OA
U
OA
= mg
_

L
2
cos
_
e di quello dovuto allasta AB: U
AB
= mg
_
Lcos
L
2
cos
_
. Si ottiene cos` per il
potenziale totale del sistema lespressione
U(, ) = U
OA
+ U
AB
= mgL
_
3
2
cos +
1
2
cos
_
,
che sommata allenergia cinetica (57.4) porge la lagrangiana
L = T + U =
mL
2
2
_
4
3

2
+
1
3

2
+ cos( )

_
+ mg
L
2
(3 cos + cos) , (57.5)
cui sono associate le equazioni di Lagrange
d
dt
_
L

= 0 e
d
dt
_
L

= 0 .
In particolare, dallespressione della lagrangiana si deducono le relazioni
L

=
mL
2
2
_
8
3

+ cos( )

_
L

=
mL
2
2
sin( )



3
2
mgLsin
d
dt
_
L

_
=
mL
2
2
_
8
3

+ cos( )

sin( ) (



)

_
per cui la prima delle equazioni del moto diventa
8
3

+ cos( )

+ sin( )

2
+ 3
g
L
sin = 0 .
In modo analogo si perviene alle identit` a
L

=
mL
2
2
_
2
3

+ cos( )

_
L

=
mL
2
2
sin( )



1
2
mgLsin
Stefano Siboni 282
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
d
dt
_
L

_
=
mL
2
2
_
2
3

+ cos( )

sin( ) (

_
ed alla seconda equazione lagrangiana
2
3

+ cos( )

sin( )

2
+
g
L
sin = 0 .
(c) Congurazioni di equilibrio e stabilit`a
Trattandosi di sistema olonomo a vincoli indipendenti dal tempo, soggetto esclusivamente
a sollecitazioni posizionali conservative, le congurazioni di equilibrio si identicano con
i punti critici del potenziale totale, e sono quindi tutte e sole le soluzioni del sistema
trigonometrico
_

_
U

= mgL
3
2
sin = 0
U

= mgL
1
2
sin = 0 .
La prima equazione fornisce, a meno di multipli interi di 2 inessenziali, le soluzioni = 0,
, mentre dalla seconda si ottiene = 0, . Le congurazioni di equilibrio sono pertanto
(, ) = (0, 0) , (0, ) , (, 0) , (, )
la cui interpretazione geometrica `e immediata. Per lanalisi di stabilit` a delle congurazioni
di equilibrio appena determinate `e opportuno ricavare lespressione generale dellhessiana
del potenziale totale. Osservato che le derivate seconde del potenziale valgono:
U

=
3
2
mgLcos U

= U

= 0 U

=
1
2
mgLcos
la matrice hessiana di U si scrive
H
U
( ) = mg
L
2
_
3 cos 0
0 cos
_
ed `e gi`a in forma diagonale. Si passa ora ad analizzare le propriet` a di stabilit` a delle singole
congurazioni di equilibrio.
Congurazione (, ) = (0, 0)
Lhessiana per potenziale diviene in questo caso
H
U
(0, 0) = mg
L
2
_
3 0
0 1
_
ed i suoi autovalori sono dunque negativi (3 e 1). Ne segue che la congurazione
(, ) = (0, 0) costituisce un massimo relativo proprio del potenziale totale, la cui stabilit` a
si deduce dal teorema di Lagrange-Dirichlet.
Stefano Siboni 283
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
Congurazione (, ) = (0, )
Si ha nella fattispecie
H
U
(0, ) = mg
L
2
_
3 0
0 1
_
per cui gli autovalori dellhessiana sono 3 e 1. La presenza dellautovalore positivo con-
sente di applicare il teorema di inversione parziale di Lagrange-Dirichlet e di concludere
che la congurazione `e instabile.
Congurazione (, ) = (, 0)
Si tratta di un caso analogo al precedente, in quanto
H
U
(, 0) = mg
L
2
_
3 0
0 1
_
e la congurazione risulta instabile per linversione parziale di Lagrange-Dirichlet, a causa
dellautovalore positivo +3.
Congurazione (, ) = (, )
Vale in questo caso
H
U
(, ) = mg
L
2
_
3 0
0 1
_
e siccome gli autovalori della matrice sono entrambi positivi (in eetti basta che uno solo lo
sia), si conclude che la congurazione di equilibrio risulta instabile per linversione parziale
di L.-D.. Si osservi che (, ) = (, ) rappresenta un minimo relativo proprio per il
potenziale U, ma questo fatto non ha alcuna rilevanza agli eetti dellanalisi di stabilit` a!
(d) Piccole oscillazioni
Lunica congurazione di equilibrio per la quale ha senso studiare le piccole oscillazioni `e
(, ) = (0, 0), stabile e con hessiana denita negativa (si ricorda che tale condizione implica
la stabilit` a ma non `e a questa equivalente. Si tratta, in altre parole, di una condizione pi` u
forte.). Alla lagrangiana delle piccole oscillazioni nellintorno di (, ) = (0, 0) si perviene
mediante una approssimazione di Taylor al secondo ordine della lagrangiana L, troncando
i termini di resto. Ricordando che le variabili da considerare nello sviluppo sono quelle
dello spazio delle fasi , ,

,

, si ha perci`o lespressione:
L
p.o.
= T

(,)=(0,0)
+
1
2
( ) H
U
(0, 0)
_

_
=
mL
2
2
_
4
3

2
+
1
3

2
+

_
+
+
1
2
( ) mg
L
2
_
3 0
0 1
__

_
=
mL
2
2
_
4
3

2
+
1
3

2
+

_
+
1
2
mgL
2
_
3
2

2
_
. (57.6)
Le equazioni delle piccole oscillazioni attorno alla congurazione di equilibrio prescelta
si ottengono sostituendo la (57.6) nelle equazioni di Eulero-Lagrange e coincidono per
Stefano Siboni 284
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
denizione con le equazioni di Lagrange linearizzate nellintorno della soluzione statica
corrispondente,
_
(t), (t),

(t),

(t)
_
= (0, 0, 0, 0) t R:
_

_
mL
2
_
4
3

+
1
2

_
+
3
2
mgL = 0
mL
2
_
1
2

+
1
3

_
+
1
2
mgL = 0 .
Le stesse relazioni possono porsi, pi` u convenientemente, nella forma matriciale
mL
2
_
4/3 1/2
1/2 1/3
__

_
+ mg
L
2
_
3 0
0 1
__

_
= 0 (57.7)
equivalente a
mL
2
M(0, 0)
_

_
H
U
(0, 0)
_

_
= 0 .
Studiare le piccole oscillazioni signica ricercare le soluzioni del sistema (57.7) periodiche
e sinusoidali, di pulsazione assegnata > 0. Di regola risulta conveniente fare ricorso al
metodo cosiddetto delle soluzioni complesse, ponendo
_

_
=
_
a
1
a
2
_
e
it
con
_
a
1
a
2
_
,= 0
e a
1
, a
2
C costanti opportune. Di tali soluzioni si considerer` a, beninteso, la sola parte
reale o immaginaria (che costituiscono soluzioni reali del sistema lineare a coecienti reali
(57.7)). Di soluzioni cosiatte `e garantita a priori lesistenza. Sostituendo si ottiene
lequazione
_

2
mL
2
_
4/3 1/2
1/2 1/3
_
+ mg
L
2
_
3 0
0 1
_
_
_
a
1
a
2
_
e
it
= 0
ossia, semplicando i fattori non nulli,
_

2
_
4/3 1/2
1/2 1/3
_
+
3g
2L
_
1 0
0 1/3
_
_
_
a
1
a
2
_
= 0 .
Il sistema lineare omogeneo a coecienti costanti deve ammettere una soluzione (a
1
a
2
)
T
non nulla, perci`o
2
deve soddisfare lequazione caratteristica
det
_

2
_
4/3 1/2
1/2 1/3
_
+
3g
2L
_
1 0
0 1/3
_
_
= 0 .
Conviene semplicare per
2
(certamente positivo, come `e evidente e del resto la teoria
generale assicura) ed introdurre il parametro adimensionale = g/L
2
:
det
_

_
4/3 1/2
1/2 1/3
_
+
3
2
_
1 0
0 1/3
_
_
= 0
Stefano Siboni 285
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
per cui lequazione caratteristica per
2
diventa
det
_
_
3
2

4
3

1
2

1
2

2

1
3
_
_
=
3
4

7
6
+
7
36
= 0
e conduce alle soluzioni

=
42 12

7
54
> 0, ovvero

=
_
42 12

7
14
_
1
. Pertanto
g
L
2

=
_
42 12

7
14
_
1
e quindi

42 12

7
14
_
g
L
> 0
che sono le pulsazioni normali delle piccole oscillazioni.
(e) Integrale primo
Poiche la lagrangiana (57.5) non dipende esplicitamente dal tempo t, `e denito lintegrale
primo di Jacobi
q
L
q
L = q

q
(T + U) T U = 2T T U = T U
che si identica con lenergia meccanica totale del sistema relativa alla terna inerziale
Oxyz:
H(, ,

,

) =
mL
2
2
_
4
3

2
+
1
3

2
+ cos( )

_
mg
L
2
(3 cos + cos) .
Una conseguenza importante del precedente risultato `e che la provata stabilit` a della con-
gurazione (, ) = (0, 0) non pu` o risultare asintotica. A questa conclusione si perviene
immediatamente notando che lintegrale H presenta in (, ,

,

) = (0, 0, 0, 0) un massimo
relativo proprio e che la stessa funzione H `e continua in (0, 0, 0, 0) (qualunque intorno di
(0, 0, 0, 0) contiene punti dove H > H(0, 0, 0, 0), le cui corrispondenti soluzioni non possono
tendere asintoticamente a (0, 0, 0, 0) per t +).
(f) Condizione di idealit`a dei vincoli
Tenuto conto del fatto che i vincoli del sistema sono indipendenti dal tempo, la velocit` a
virtuale di un generico punto P dellasta OA `e data dallespressione

P
= O + e
3
(P O) = e
3
(P O) R,
mentre quella di un qualsiasi punto P di AB si scrive

P
= e
3
(A O) + e
3
(P A) , R.
Stefano Siboni 286
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
Indicata con

P
la risultante delle reazioni vincolari agenti sul punto P del sistema, la
potenza virtuale delle reazioni vincolari assume pertanto la forma
=

POA
e
3
(P O)

P
+

PAB
e
3
(A O)

P
+

PAB
e
3
(P A)

P
equivalente a
= e
3

POA
(P O)

P
+ e
3

PAB
(A O)

P
+ e
3

PAB
(P A)

P
ossia
= e
3

O
(OA) + e
3
(AO)

R

(AB) + e
3

A
(AB) , R,
dove i simboli

M

O
(OA),

R

(AB),

M

A
(AB) rappresentano rispettivamente il momento
risultante rispetto al polo O delle reazioni vincolari agenti sullasta OA, il risultante ed
il momento risultante in A delle reazioni vincolari applicate allasta AB. Il sistema `e a
vincoli ideali se e soltanto se = 0 , R, vale a dire
_
e
3

_

M

O
(OA) + (A O)

R

(AB)

= 0
e
3

A
(AB) = 0 .
(57.8)
Si ricorda che in luogo delle reazioni vincolari applicate a ciascuna delle due aste, si potreb-
bero considerare le sole reazioni vincolari esterne, dal momento che risultante e momento
risultante delle reazioni interne risultano nulle in forza del principio di azione e reazione.
(g) Reazioni vincolari applicate in O ed A. Vincoli ideali
Si supponga che sullasta OA siano appli-
cate due reazioni vincolari

1
in O e

2
in A
rispettivamente; sia

2
la reazione vinco-
lare prodotta da OA sulla seconda asta AB
nel punto incernierato A, conformemente al
terzo principio della dinamica.
`
E facile veri-
care che il sistema risulta a soggetto a vin-
coli ideali. Vale infatti:
e
3

_

M

O
(OA) + (A O)

R

(AB)

=
= e
3

_
(A O)

2
+ (O O)

1
+ (AO) (

2
)

= e
3
0 = 0
ed inoltre
e
3

A
(AB) = e
3
(A A) (

2
) = e
3
0 = 0 ,
cosicche le condizioni (57.8) sono soddisfatte.
Stefano Siboni 287
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
(h) Reazioni vincolari nel caso statico
Si fa uso delle equazioni cardinali della statica, per
lasta OA
_
0 = mg +

1
+

2
0 = (G
1
O) mg + (AO)

2
e per lasta AB
_
0 = mg + (

2
)
0 = (G
2
A) mg + (A A) (

2
)
in cui si sono indicati con G
1
e G
2
i rispettivi baricen-
tri delle due aste. Delle equazioni cardinali per AB la
prima porge

2
= mg e la seconda `e vericata identi-
camente, in quanto G
2
A ed mg sono vettori paralleli.
Sostituendo, le equazioni cardinali della statica per OA
diventano cos`
_
0 = mg +

1
+ mg
0 = (G
1
O) mg + (A O) mg
la prima delle quali fornisce

1
= 2mg, mentre la
seconda `e una identit` a, avendosi (G
1
O) mg = 0 e
(A O) mg = 0. Come illustrato nella gura a lato,
le reazioni vincolari sono dirette verticalmente e vanno
ad equilibrare i pesi delle rispettive aste.
(i) Equazioni cardinali della dinamica e reazioni
vincolari per un moto qualsiasi
Il momento angolare rispetto al polo O dellasta OA si
calcola agevolmente e risulta

K
O
(OA) =
mL
2
3

e
3
.
Per il momento angolare in O dellasta AB `e invece conveniente procedere ad un calcolo
esplicito, sulla base della denizione. Parametrizzando lasta mediante lascissa curvilinea
, si ha:

K
O
(AB) =
_
L
0
d
m
L
_
L(sin e
1
cos e
2
) + (sin e
1
cos e
2
)

_
L(cos e
1
+ sin e
2
)

+(cos e
1
+ sin e
2
)

=
=
m
L
_
L
0
d

e
1
e
2
e
3
Lsin + sin Lcos cos 0
Lcos

+ cos

Lsin

+ sin

0

= (57.9)
Stefano Siboni 288
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
=
m
L
e
3
_
L
0
d
_
L
2

+
2

+L cos( ) (

+

)

= mL
2
e
3
_

3
+
1
2
cos( ) (

+

)
_
.
Posizione, velocit` a e accelerazione del baricentro G
1
di OA sono date dalle relazioni:
G
1
O =
L
2
(sin e
1
cos e
2
)

G
1
=
L
2
(cos e
1
+ sin e
2
)

G
1
=
L
2
(cos e
1
+ sin e
2
)

+
L
2
(sin e
1
+ cos e
2
)

2
(57.10)
mentre un calcolo analogo conduce ai seguenti risultati per G
2
:
G
2
O = L(sin e
1
cos e
2
) +
L
2
(sin e
1
cos e
2
)

G
2
= L(cos e
1
+ sin e
2
)

+ L(sin e
1
+ cos e
2
)

2
+
+
L
2
(cos e
1
+ sin e
2
)

+
L
2
(sin e
1
+ cos e
2
)

2
. (57.11)
Le equazioni cardinali della dinamica per lasta OA sono date da
_
d
dt

O
(OA) = (G
1
O) (mg e
2
) + (AO)

2
m

G
1
=

1
mg e
2
+

2
(57.12)
e quelle dellasta AB si scrivono
_
d
dt

O
(AB) = (A O) (

2
) + (G
2
O) (mg e
2
)
m

G
2
=

2
mg e
2
.
(57.13)
Lequazione dellimpulso in (57.13) fornisce

2
= m

G
2
mg e
2
(57.14)
che sostituita nella corrispondente equazione in (57.12) porge altres`

1
= m

G
1
+ mg e
2

2
= 2mg e
2
+ m

G
1
+m

G
2
. (57.15)
Basta quindi eliminare le reazioni vincolari

1
,

2
tramite le (57.14)-(57.15) per ridurre
le equazioni cardinali del momento alla forma
d
dt

K
O
(AB) = (A G
2
) mg e
2
+ (AO) m

G
2
(57.16)
d
dt

K
O
(OA) = (G
1
O) mg e
2
mg (A O) e
2
(A O) m

G
2
. (57.17)
Stefano Siboni 289
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
Si vuole ora scrivere esplicitamente queste equazioni in termini dei parametri lagrangiani
e delle loro derivate. A tale scopo, dalla (57.9) si deduce immediatamente
d
dt

K
O
(AB) = e
3
mL
2
_


1
2
sin( )
_

2
_
+
1
2
cos( ) (

+

) +

3
_
mentre
(AG
2
) mg e
2
=
L
2
(sin e
1
+ cos e
2
) mg e
2
= mg
L
2
sin e
3
ed inne:
(AO) m

G
2
= L(sin e
1
cos e
2
)
_
L(cos e
1
+sin e
2
)

+L(sin e
1
+cos e
2
)

2
+
+
L
2
(cos e
1
+ sin e
2
)

+
L
2
(sin e
1
+ cos e
2
)

2
_
m =
= mL
2
_
sin
_
sin

+ cos

2
+
1
2
sin

+
1
2
cos

2
_
+
+cos
_
cos

sin

2
+
1
2
cos

1
2
sin

2
__
e
3
= mL
2
_

+
1
2
cos()

+
1
2
sin()

2
_
e
3
per cui lequazione (57.16) diventa
mL
2
_
1
2
cos( )

+
1
3


1
2
sin( )

2
_
+ mg
L
2
sin = 0
e coincide con lequazione di Lagrange
d
dt
_
L

= 0.
In modo analogo si hanno le relazioni:
d
dt

K
O
(OA) =
mL
2
3

e
3
(G
1
O) mg e
2
=
L
2
(sin e
1
cos e
2
) mg e
2
= mg
L
2
sin e
3
mg(AO) e
2
= mgL(sin e
1
cos e
2
) e
2
= mgLsin e
3
,
dalle quali si ricava lespressione esplicita dellequazione (57.17)
mL
2
3

+ 3mg
L
2
sin + mL
2
_

+
1
2
cos( )

+
1
2
sin( )

2
_
= 0 ,
identicabile con lequazione lagrangiana
d
dt
_
L

= 0.
In conclusione, le equazioni cardinali della quantit` a di moto porgono

1
= 2mg e
2
+ m

G
1
+m

G
2

2
= mg e
2
m

G
2
, (57.18)
mentre le equazioni cardinali del momento angolare per le aste OA ed AB coincidono con
le equazioni di Lagrange. Nelle (57.18) le accelerazioni dei baricentri G
1
e G
2
si intendono
espresse in termini dei parametri lagrangiani e delle loro derivate per mezzo delle relazioni
(57.10) e (57.11); le derivate seconde

e

sono inoltre determinate univocamente da
, ,

e

per tramite delle equazioni di Lagrange. Le (57.18) individuano pertanto le
reazioni vincolari agenti sul sistema in funzione della congurazione (, ) e della velocit` a
generalizzata (

,

).
Stefano Siboni 290
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
Esercizio 58. Sistema biella-manovella.
Nel piano Oxy di una terna di riferimento cartesiana ortogonale si consideri un sistema
non pesante costituito da un disco circolare di centro O e raggio R, e da due aste rigide
AB e AP di lunghezza = [P A[ ed L = [AB[ > 2R rispettivamente. Lasta AP `e
vincolata a restare allineata con lasse Ox, lungo il quale pu` o scorrere, ed il suo estremo A
`e collegato ad un punto B sso sul bordo del disco mediante lasta AB, munita di apposite
cerniere ai propri estremi. Il disco `e libero di ruotare attorno allasse sso Oz. Le masse
rispettive di AP e AB sono ed m, mentre il momento dinerzia del disco rispetto al
proprio asse di rotazione Oz viene indicato con I.
Utilizzando langolo mostrato in gura come parametro lagrangiano, si determini lespres-
sione per lenergia cinetica totale del sistema, si ricavino le equazioni del moto e se ne
discutano qualitativamente le soluzioni.
Soluzione
Lenergia cinetica del sistema si ottiene sommando i contributi del disco, dellasta AB
(biella) e dellasta AP. La velocit` a angolare istantanea del disco vale

e
3
e lespressione
dellenergia cinetica corrispondente `e quella di un corpo rigido con asse sso, di momento
dinerzia I rispetto allasse di rotazione,
T
disco
=
I
2

2
.
La biella AB non presenta punti ssi e la sua energia cinetica deve essere calcolata per
mezzo del teorema di Konig. A tale scopo, introdotto langolo che il segmento AB forma
con la direzione positiva dellasse Ox, applicando il teorema dei seni al triangolo AOB si
deduce
sin =
R
L
sin( ) =
R
L
sin (58.1)
relazione che denisce quale funzione di , essendo

_
arcsin(R/L), arcsin(R/L)


_
arcsin(1/2), arcsin(1/2)


_
/6, /6

.
La velocit` a angolare della biella si scrive e
3
e segue dalla (58.1) derivando in t ricordare
che cos > 0
Stefano Siboni 291
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
e
3
=
1
cos
R
L
cos

e
3
=
R
L
cos

_
1
R
2
L
2
sin
2

_
1/2
e
3
.
Il vettore posizione del baricentro G della biella rispetto allestremo A `e del tipo
GA =
G
(cos e
1
+ sin e
2
) (58.2)
con
G
= [G A[ (0, L) ssato opportuno. Daltra parte, essendo sempre cos > 0,
valgono le ovvie relazioni trigonometriche
sin =
R
L
sin cos =
_
1
R
2
L
2
sin
2
(58.3)
mentre
AO =
_
Rcos
_
L
2
R
2
sin
2

e
1
= L
_
R
L
cos
_
1
R
2
L
2
sin
2

_
e
1
. (58.4)
Basta allora sommare membro a membro le (58.2), (58.4) per ottenere
GO =
_

G
cos + L
_
R
L
cos
_
1
R
2
L
2
sin
2

_
_
e
1
+
G
sin e
2
e ricavare quindi il modulo quadrato della velocit` a del baricentro rispetto ad Oxyz:
[

G[
2
=
_

G
sin +L
_

R
L
sin +
2
R
2
L
2
sin cos
2
_
1
R
2
L
2
sin
2

_
2
+
2
G
cos
2

2
=
=
_

G
R
2
L
2
sin cos

_
1
R
2
L
2
sin
2

Rsin

+
R
2
L
sin cos

_
1
R
2
L
2
sin
2

_
2
+
2
G
R
2
L
2
cos
2

2
=
=
R
2
L
2
sin
2

2
_
R
_
1

g
L
_
cos
_
1
R
2
L
2
sin
2

_
1/2
L
_
2
+
2
G
R
2
L
2
cos
2

2
,
in cui si `e fatto ricorso alle (58.3). Indicato con I
Gz
il momento dinerzia della biella
rispetto allasse baricentrale Gz, lenergia cinetica di AB diventa
T
AB
=
I
Gz
2

2
+
m
2
[

G[
2
=
I
Gz
2
R
2
L
2
cos
2

_
1
R
2
L
2
sin
2

_
1

2
+
+
m
2
_
R
2
L
2
sin
2

_
R
_
1

g
L
_
cos
_
1
R
2
L
2
sin
2

_
1/2
L
_
2
+
2
G
R
2
L
2
cos
2

2
.
Non resta che determinare lenergia cinetica dellasta AP, osservando preliminarmente che
il vettore posizione di P rispetto ad O `e dato da
P O = P A + A O =
_
+ Rcos
_
L
2
R
2
sin
2

e
1
,
per cui

P =
_
Rsin +
R
2
sin cos
_
L
2
R
2
sin
2

e
1
= Rsin
_
1 +
R
L
cos
_
1
R
2
L
2
sin
2

_
1/2
_

e
1
Stefano Siboni 292
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
e quindi lenergia cinetica richiesta vale il moto dellasta `e puramente traslatorio
T
AP
=

2
[

P[
2
=
R
2
2
sin
2

_
R
L
cos
_
1
R
2
L
2
sin
2

_
1/2
1
_
2

2
.
Lenergia cinetica totale del sistema risulta inne
T =
_
I + I
Gz
R
2
L
2
cos
2

_
1
R
2
L
2
sin
2

_
1
+ R
2
sin
2

_
R
L
cos
_
1
R
2
L
2
sin
2

_
1/2
1
_
2
+
+m
R
2
L
2
sin
2

_
R
_
1

g
L
_
cos
_
1
R
2
L
2
sin
2

_
1/2
L
_
2
+ m
2
G
R
2
L
2
cos
2

2
2
= a()

2
2
,
dove a() I > 0 e a( + 2) = a() R. Il sistema non `e sottoposto ad alcuna
sollecitazione attiva (lazione della gravit` a `e espressamente esclusa) e la lagrangiana si
identica con lenergia cinetica appena determinata. T coincide anche con lintegrale
primo di Jacobi, ovvero con lenergia meccanica totale, come si pu` o vericare direttamente
a partire dalle equazioni del moto:
d
dt
_
T

=
d
dt
_
a()

1
2
a

()

2
= a()

+
1
2
a

()

2
= 0 . (58.5)
Poiche T costituisce un integrale primo, tutte le soluzioni della (58.5) soddisfano
a()

2
2
= E , (58.6)
con E 0 costante opportuna assegnata (dipendente beninteso dalla soluzione stessa).
Alla (58.6) pu` o applicarsi la discussione di Weierstrass, visto che lequazione si pone nella
forma

2
=
2E
a()
.
Per E = 0 si ha

(t) = 0 t R e quindi (t) = (0), costante: tutte le congurazioni
del sistema sono di equilibrio. Daltra parte, se E > 0 la funzione a secondo membro `e
strettamente positiva:
2E
a()

2E
I
> 0 R
e pertanto non esistono ne punti di inversione per il moto del sistema ne moti a meta
asintotica: i soli moti possibili sono progressivi o retrogradi, in ragione del segno della
velocit`a iniziale

(0). La legge oraria (t) del moto di dati iniziali ((0),

(0)) = (
0
,

0
) si
ricava dallintegrale di Weierstrass

0
_
a(
0
) t =
_
(t)

0
_
a() d , t R,
dove si `e fatto uso della relazione E = a(
0
)

2
0
/2. Da un punto di vista prettamente sico,
si pu` o concludere che se il sistema non risulta in quiete, allora il disco ruota indenitamente
Stefano Siboni 293
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
nello stesso senso, orario od antiorario, a seconda della velocit` a angolare iniziale ad esso
impressa. Il signicato di variabile angolare del parametro comporta, di fatto, che il moto
del sistema sia periodico; in particolare, lintervallo di tempo necessario a che si compia
una rotazione completa del disco `e costante:
=
1
[

0
[
_
a(
0
)
_

0
+2

0
_
a() d =
1
[

0
[
_
a(
0
)
_
2
0
_
a() d .
Esercizio 59. Moto di un disco rigido con asse sso, soggetto a forze dissipative
Un disco circolare omogeneo di raggio R `e vincolato a ruotare attorno ad un asse sso
normale al disco stesso e passante per il suo centro. La rotazione del disco `e descritta
dallangolo mostrato in gura, che si intende orientato positivamente rispetto allasse.
Tramite un apposito motore esterno, al disco `e applicato un momento risultante la cui
componente lungo lasse di rotazione vale

2
_
+
con , , > 0 costanti ssate.
Indicato con I il momento dinerzia del disco rispetto al proprio asse di rotazione:
(a) descrivere qualitativamente il moto del disco nellipotesi che questo parta dalla quiete;
(b) svolgere una discussione qualitativa dei moti, per condizioni iniziali arbitrarie, qualora
il disco venga utilizzato come verricello per sollevare un punto materiale pesante di
massa m (che per semplicit`a si suppone muoversi lungo la direzione verticale). Indicato
con M < 0 il momento addizionale agente sul disco, dovuto al peso, si ricavino inoltre
espressioni approssimate per le velocit`a angolari nei diversi moti di regime (o critici),
limitatamente al caso di [M [ piccolo.
Soluzione
(a) Moto nel caso di partenza da fermo
Lequazione del moto del disco si scrive proiettando le equazioni di Eulero lungo lasse di
rotazione ( `e ovviamente un angolo euleriano)
I

2
_
+ .
Si tratta chiaramente di una equazione del primo ordine in forma normale nella variabile

Stefano Siboni 294


Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
e pu` o risolversi per separazione di variabili. Per determinare landamento qualitatito delle
soluzioni `e suciente individuare il segno della funzione f : R R
f(x) = x
_

2
x
2
_
+ x R.
Gli zeri di f si ottengono dalle intersezioni fra il graco del polinomio dispari x
_

2
x
2
_
e la retta y = , come illustrato nella gura seguente:
Per < f
_
/

3
_
= 2
3
/3

3 esistono tre intersezioni x


1
> x
2
> x
3
tali che
x
1
> x
2
< 0 x
3
>
ed inoltre
f(x) > 0 x (, x
3
) (x
2
, x
1
)
f(x) < 0 x (x
3
, x
2
) (x
1
, +) .
Landamento qualitativo delle soluzioni

(t) `e quindi quello mostrato nel graco
da cui risulta che la soluzione

(t) corrispondente a

(0) = 0 `e crescente in t e tende
Stefano Siboni 295
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
asintoticamente ad x
1
nel limite t +. La relativa soluzione (t) tende ad un regime
uniforme per grandi t, con velocit` a angolare

(t) x
1
.
Qualora si abbia = 2
3
/3

3, risulta x
2
= x
3
= /

3, con soluzioni

(t) del tipo
ed analoghe conclusioni a proposito della soluzione

(t) di dato iniziale

(0) = 0.
Se inne > 2
3
/3

3, la f presenta un unico zero semplice x


1
> e landamento delle
soluzioni

(t) `e il seguente
Nulla cambia a proposito della soluzione

(t) con dato iniziale

(0) = 0.
(b) Moto in presenza della sollecitazione gravitazionale
La presenza del punto materiale di massa m, sostenuto da una fune di massa trascurabile
che si avvolge sul bordo del disco, comporta lintroduzione di un momento addizionale
costante mgR = M < 0 nellequazione del moto
I

2
_
+ M . (59.1)
Stefano Siboni 296
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
Posto per brevit`a = M , la discussione qualitativa dei moti si svolge come nel caso
precedente considerando in luogo di . I punti ssi dellequazione in

sono in numero
variabile da 1 a 3, secondo i casi illustrati nel seguito:
(1) x
3
< per > 2
3
/3

3
(2) x
3
< x
2
= /

3 x
1
= x
2
per = 2
3
/3

3
(3) x
3
< x
2
> 0 x
1
< per 0 < < 2
3
/3

3
(4) x
3
= x
2
= 0 x
1
= per = 0
(5) x
3
> x
2
< 0 x
1
> per 2
3
/3

3 < < 0
(6) x
3
= /

3 x
2
= x
3
x
1
> per = 2
3
/3

3
(7) x
1
> per < 2
3
/3

3
dove si conviene che x
3
x
2
x
1
. Landamento qualitativo delle soluzioni viene dedotto
usando largomento della separazione di variabili. Le gure seguenti mostrano i ritratti di
fase tipici relativi ai casi suesposti un unico ritratto di fase `e rappresentato per i casi
3-4-5, qualitativamente simili.
Stefano Siboni 297
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
Stefano Siboni 298
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
Si vogliono ora determinare espressioni approssimate per le velocit`a angolari

nei moti di
regime (o critici), nellipotesi di [[ piccolo. Tali velocit` a angolari corrispondono ai punti
ssi x
1
, x
2
ed x
3
, tutti deniti per [[ < 2
3
/3

3. Il modo pi` u semplice di procedere


`e quello perturbativo, sfruttando il fatto che per = 0 i punti ssi sono noti (x
1
= ,
x
2
= 0, x
3
= ); per piccoli si possono cos` scrivere le approssimazioni di Taylor:
x
1
() = + a
1
+b
1

2
+O(
3
)
x
2
() = a
2
+ b
2

2
+ O(
3
)
x
3
() = + a
3
+b
3

2
+O(
3
)
( 0) (59.2)
le quali per ogni devono soddisfare le identit` a
x
i
()
_

2
x
i
()
2

= 0 i = 1, 2, 3 . (59.3)
La determinazione delle costanti a
i
, b
i
, i = 1, 2, 3 `e quindi piuttosto agevole, visto che
basta sostituire ciascuna delle espressioni (59.2) nella (59.3), raccogliere i monomi simili
in ed imporre lannullarsi di tutti i coecienti relativi.
La sostituzione di x
1
() = + a
1
+ b
1

2
+ O(
3
) nella (59.3) conduce alle eguaglianze

_
+ a
1
+b
1

2
_
a
1
b
1

2
_
2 +a
1
+ b
1

+ O(
3
) =
_
+ a
1
+ b
1

(a
1
+b
1
)
_
2 + a
1
+b
1

+ O(
2
) = 1/
_
+ a
1
+ b
1

2
_
2a
1
+a
2
1
+ 2b
1

+ O(
2
) = 1/
2a
1

2
+ a
2
1
+ 2
2
b
1
+ 2a
2
1
+O(
2
) = 1/
cosicche deve aversi 2a
1

2
= 1/ e 3a
2
1
+ 2
2
b
1
= 0. Quindi
a
1
=
1
2
2
b
1
=
3a
2
1
2
=
3
8
2

5
,
da cui segue lespressione cercata
x
1
() =
1
2
2

3
8
2

2
+ O(
3
) .
In modo del tutto analogo si perviene alle altre relazioni approssimate
x
2
() =
1

2
+ O(
3
)
x
3
() =
1
2
2
+
3
8
2

2
+ O(
3
) .
Si `e cos` giunti allimportante conclusione che la velocit` a angolare tende asintoticamente,
per t +, ad un valore di regime dipendente dal valore del momento addizionale M
Stefano Siboni 299
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
(oltre che dalla scelta della velocit`a angolare iniziale). Per [M [ < 2
3
/3

3 i valori
asintotici sono dati dalle relazioni

(t)
t+
_

_
x
1
() =
1
2
2

3
8
2

2
+ O(
3
) per

(0) > x
2
()
x
2
() =
1

2
+ O(
3
) per

(0) = x
2
()
x
3
() =
1
2
2
+
3
8
2

2
+ O(
3
) per

(0) < x
2
() .
Osservazione. Potenza erogata dal motore e potenza assorbita dal carico
Moltiplicando ambo i membri della (59.1) per

si ottiene lequazione
d
dt
_
I
2

2
_
=

2
_

2
_

2
_

2
_
+

il cui primo membro non `e altro che la derivata rispetto al tempo dellenergia cinetica
totale del disco. I termini a secondo membro,

2
_

2
_
+

ed M

devono essere
interpretati rispettivamente come la potenza del motore (da questo erogata, se positiva) e
la potenza assorbita dal carico M (sempre se > 0); a regime, o in condizioni critiche, le
due potenze sono uguali

2
_

2
_
+

= M

.
Per

= x
1
ed [M [ piccolo, la potenza assorbita dal carico pu` o scriversi
Mx
1
() = M
_

1
2
2
(M )
3
8
2

5
(M )
2
_
+O
_
(M )
3

,
mentre espressioni analoghe valgono nel caso di

= x
2
e

= x
3
.
Osservazione. Stabilit`a delle soluzioni critiche in

Si vogliono studiare le propriet` a di stabilit` a delle soluzioni di equilibrio



(t) =

(0) t R.
Supponendo, per ssare le idee, che ricorra uno dei casi (3), (4) o (5), lequazione del moto
(59.1) si scrive banalmente in forma normale, come equazione del primo ordine in

x:
x =

I
(x x
1
)(x x
2
)(x x
3
) (59.4)
ed ammette le soluzioni di equilibrio x
1
, x
2
, x
3
. Dallesame del ritratto di fase ci si attende
che x
1
ed x
3
siano asintoticamente stabili, mentre x
2
deve risultare instabile. Si vogliono
vericare queste propriet` a applicando direttamente i teoremi di Liapunov (da notare che il
sistema in esame non ha natura posizionale conservativa, per cui risultati tipo Lagrange-
Dirichlet o relative inversioni parziali non sono utilizzabili). Di qui in poi si indicher` a con
B[y, ] la sfera chiusa in R di centro y R e raggio > 0.
Stefano Siboni 300
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
Si consideri allora la soluzione di equilibrio x(t) = x
1
t R. La funzione di Liapunov
V
1
(x) = (xx
1
)
2
`e denita positiva in B[x
1
, ], > 0, come un semplice calcolo dimostra.
Inoltre, per la derivata di V
1
lungo le soluzioni di (59.4) vale lespressione

V
1
(x) =
2
I
(x x
1
)
2
(x x
2
)(x x
3
) x R.
Nellintorno B[x
1
, ], con > 0 abbastanza piccolo (qualsiasi B[x
1
, ] (x
2
, +) `e adatto
allo scopo), si ha che (x x
2
)(x x
3
) > 0 e quindi

V
1
(x) > 0 x ,= 0, mentre

V
1
(0) = 0.
Ci` o signica che

V
1
`e denita negativa in B[x
1
, ] come sopra. Dal teorema di Liapunov
della stabilit` a asintotica uniforme si deduce pertanto che x(t) = x
1
t R `e una soluzione
di equilibrio asintoticamente stabile. La stabilit` a asintotica di x
3
segue allo stesso modo,
assumendo la funzione di Liapunov V
3
(x) = (x x
3
)
2
in un intorno B[x
3
, ] (, x
2
).
Quanto a x
2
, `e suciente introdurre la funzione di Liapunov V
2
(x) = (x x
2
)
2
e conside-
rarne in un qualsiasi intorno B[x
2
, ] (x
3
, x
1
) la derivata lungo le soluzioni:

V
2
(x) =
2
I
(x x
1
)(x x
2
)
2
(x x
3
) .
Poiche per x (x
3
, x
1
) risulta x x
1
< 0 e x x
3
> 0, deve aversi

V
2
(x) > 0 x ,= 0,
mentre

V
2
(0) = 0.

V
2
`e denita positiva in B[x
2
, ]. Daltra parte, V
2
(0) = 0 e per ogni
intorno di x
2
(in B[x
2
, ]) esiste banalmente un punto nel quale V
2
> 0, in forza del fatto
che la funzione assume valore positivo in qualsiasi punto distinto dallorigine. Il teorema di
instabilit` a di Liapunov consente pertanto di concludere che la soluzione x(t) = x
2
t R
`e instabile.
Altro caso interessante `e quello (2), per il quale lequazione del moto in

assume la forma
normale
x =

I
(x x
1
)
2
(x x
3
)
e le soluzioni di equilibrio sono pertanto x
1
ed x
3
. Linstabilit` a della soluzione x(t) = x
1
t R segue dal criterio di Liapunov, facendo uso della funzione di Liapunov V
o
1
(x) =
(x x
1
)
3
, la cui derivata lungo le soluzioni si scrive

V
o
1
(x) =
3
I
(x x
1
)
4
(x x
3
) .
`
E evidente che

V
o
1
risulta denita positiva in qualunque intorno ssato B[x
1
, ] (x
3
, ),
mentre per qualsiasi intorno di x
1
in B[x
1
, ] pu` o sempre determinarsi un punto in cui
V
0
1
> 0 (ci`o avviene chiaramente x < x
1
). Per contro, la soluzione x(t) = x
3
t R
`e asintoticamente stabile, come risulta considerando la funzione di Liapunov V
3
(x) =
(x x
3
)
2
ed il relativo teorema di Liapunov.
Nel caso (6) lequazione del moto diventa
x =

I
(x x
1
)(x x
2
)
2
con soluzioni di equilibrio x
1
ed x
2
. La soluzione x
1
si dimostra essere asintoticamente
stabile per Liapunov, introducendo come nei casi precedenti la funzione di Liapunov
Stefano Siboni 301
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
V
1
(x) = (x x
1
)
2
. Quanto alla x
2
, la sua instabilit` a segue per il criterio di Liapunov,
applicato alla funzione di Liapunov V
o
2
(x) = (x x
2
)
3
.
Lequazione del moto in forma normale per il caso (1) `e del tipo seguente
x =

I
(x x
3
)P(x)
con P(x) polinomio di secondo grado e tale che P(x) > 0 x R. La sola soluzione di
equilibrio x(t) = x
3
risulta stabile asintoticamente in virt` u del teorema di Liapunov: una
funzione di Liapunov adatta allo scopo `e, di nuovo, V
3
(x) = (x x
3
)
2
.
Inne, nel caso (7) lequazione del moto assume la forma
x =

I
(x x
1
)Q(x)
essendo Q(x) un opportuno polinomio di secondo grado a valori sempre positivi. Lapplica-
zione del teorema di Liapunov alla funzione V
1
(x) = (x x
1
)
2
consente di provare la
stabilit` a asintotica dellunica soluzione di equilibrio x(t) = x
1
t R.
Osservazione. Esempi di studio di stabilit`a per soluzioni non di equilibrio
Per questo sistema lanalisi delle propriet` a di stabilit` a di soluzioni che non siano di equi-
librio risulta relativamente accessibile.
Si supponga, per ssare le idee, che i parametri del sistema siano stati assegnati in modo
da dar luogo a tre soluzioni di equilibrio x
1
, x
2
, x
3
.
Si consideri una soluzione x

(t) di dato iniziale x

(0) (x
2
, x
1
). Il teorema di separazione
di variabili garantisce, come gi` a sottolineato nel tracciare il relativo ritratto di fase del
sistema, che tale soluzione `e denita t R, che si tratta di una funzione monot` ona cres-
cente e che inoltre lim
t+
x

(t) = x
1
, mentre lim
t
x

(t) = x
2
. Le stesse conclusioni
si estendono a qualsiasi altra soluzione del sistema con dato iniziale in (x
2
, x
1
). Ne segue
pertanto che `e certamente possibile determinare un intorno sferico B[x

(0), ] di x

(0),
avente raggio > 0 opportuno, in modo che ogni soluzione il cui dato iniziale sia scelto
entro B[x

(0), ] risulti denita t 0 ed abbia limite x


2
per t (basta assumere
B[x

(0), ] (x
2
, x
1
)). Indicata con x(t) una qualsiasi di queste soluzioni, si avr` a cos`
lim
t
[x(t) x

(t)[ = 0
per cui x

(t) `e una soluzione attrattiva nel passato. Lattrattivit` a nel passato di una
soluzione ne implica, per un sistema autonomo, linstabilit` a nel futuro. Tutte le soluzioni
del tipo precedente sono dunque instabili (nel futuro). Allo stesso risultato si perviene, in
maniera del tutto analoga, per le soluzioni di dato iniziale x

(0) (x
3
, x
2
).
Lanalisi per una soluzione x

(t) con dato iniziale x

(0) (x
1
, +) `e pi` u complessa.
Tentare di ricondursi allo studio di una soluzione di equilibrio (di un sistema non autonomo)
mediante il banale cambiamento di variabili y = x x

(t) non risulta di alcuna utilit` a,


in quanto la x

(t) non `e determinabile analiticamente in modo esplicito (anche se nella


fattispecie il metodo di separazione di variabili consente di ricavare la t quale funzione
monot` ona decrescente di x, mediante lintegrazione di una funzione razionale, la funzione
cos` ottenuta non pu` o tuttavia invertirsi in forma chiusa).
`
E dunque necessario procedere
Stefano Siboni 302
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
per altra via. A questo scopo, sia > 0 ssato e x(t) la soluzione di dato iniziale x(0) =
x

(0) +. Posto per brevit` a S(x) = (x x


1
)(x x
2
)(x x
3
), il teorema di separazione di
variabili conduce allequazione

I
t =
_
x(t)
x

(0)+
1
S(x)
dx
con x
1
< x(t) < + t R. Lanaloga relazione per x

(t) porge
_
x(t)
x

(0)+
1
S(x)
dx =
_
x

(t)
x

(0)
1
S(x)
dx
da cui si deducono le ovvie espressioni equivalenti
_
x(t)
x

(0)
1
S(x)
dx
_
x

(0)+
x

(0)
1
S(x)
dx =
_
x

(t)
x

(0)
1
S(x)
dx
_
x(t)
x

(0)
1
S(x)
dx
_
x

(t)
x

(0)
1
S(x)
dx =
_
x

(0)+
x

(0)
1
S(x)
dx. (59.5)
La (59.5) si riscrive come
_
x(t)
x

(t)
1
S(x)
dx =
_
x

(0)+
x

(0)
1
S(x)
dx
e da essa si deduce immediatamente che x(t) > x

(t) t R, essendo lintegrando sempre


positivo nei rispettivi intervalli di integrazione (La cosa non meraviglia, naturalmente. Se
cos` non fosse le orbite delle due soluzioni dovrebbero intersecarsi, in contraddizione con il
teorema di unicit` a delle soluzioni massimali del problema di Cauchy). Poiche inoltre x

(t)
`e una funzione monot` ona decrescente, vale la diseguaglianza
_
x

(0)+
x

(0)
1
S(x)
dx =
_
x(t)
x

(t)
1
S(x)
dx
_
x(t)
x

(t)
dx
[x

(0) + x
3
][x

(0) + x
2
](x x
1
)
=
=
1
[x

(0) + x
3
][x

(0) + x
2
]
ln
_
x(t) x
1
x

(t) x
1
_
t 0 ,
che implica
x(t) x
1
x

(t) x
1
c
+
() exp
_
[x

(0) + x
3
][x

(0) + x
2
]
_
x

(0)+
x

(0)
1
S(x)
dx
_
. (59.6)
La funzione c
+
() introdotta `e chiaramente continua in 0 e soddisfa la condizione
c
+
() > 1 > 0, mentre c
+
(0) = 1. Aggiungendo 1 ad ambo i membri della (59.6),
Stefano Siboni 303
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
semplici manipolazioni algebriche portano inne alla maggiorazione
(0 <) x(t) x

(t) [c
+
() 1][x

(0) x
1
] t 0 .
Si consideri ora < 0 tale che x

(0) + > x
1
, e la soluzione x(t) di condizione iniziale
x(0) = x

(0) +. Come nel caso precedente, si ha:


_
x(t)
x

(0)+
1
S(x)
dx =
_
x

(t)
x

(0)
1
S(x)
dx =

I
t x
1
< x(t), x

(t) t R,
per cui
_
x

(0)
x

(0)+
dx
S(x)
+
_
x(t)
x

(0)
dx
S(x)
=
_
x

(t)
x

(0)
dx
S(x)

_
x

(0)
x

(0)+
dx
S(x)
=
_
x

(t)
x(t)
dx
S(x)
e quindi x

(t) > x(t) t R, in quanto lintegrale a primo membro nellultima equazione


`e una costante positiva e lintegrando una funzione positiva nei domini di integrazione
considerati. Inoltre:
_
x

(0)
x

(0)+
dx
S(x)
=
_
x

(t)
x(t)
dx
S(x)

_
x

(t)
x(t)
1
(x x
1
)[x

(0) x
2
][x

(0) x
3
]
dx =
=
1
[x

(0) x
2
][x

(0) x
3
]
ln
_
x

(t) x
1
x(t) x
1
_
t 0
e quindi
x

(t) x
1
x(t) x
1
c

() exp
_
[x

(0) x
2
][x

(0) x
3
]
_
x

(0)
x

(0)+
dx
S(x)
_
, (59.7)
essendo c

() una funzione continua in 0, con c

() > 1 < 0, e c

(0) = 1. Dalla
(59.7) si deduce facilmente la diseguaglianza
(0 <) x

(t) x(t) [c

() 1][x

(0) x
1
] t 0 .
Riassumendo le stime ottenute in una sola,
_
x
1
x

(0), +
_
si ha che le soluzioni
x

(t) ed x(t), x(0) = x

(0) + , soddisfano
[x(t) x

(t)[ [c() 1][x

(0) x
1
] t 0 ,
con
c() =
_
c
+
() 0
c

() < 0
1
e le funzioni c
+
(), c

() date dai secondi membri delle (59.6) e (59.7). Si verica imme-


diatamente che c() `e continua in = 0 e che c(0) = 1.
Ma allora, > 0 () > 0 tale che (x
1
x

(0), +), [[ < (), vale


c() 1 < /[x

(0) x
1
]
e quindi x(0) (x
1
, +), [x(0) x

(0)[ < () risulta


[x(t) x

(t)[ < t 0 .
Le stime precedenti sono state desunte assumendo la condizione iniziale allistante t = 0,
tuttavia esse non cambierebbero qualora si considerasse un istante iniziale t = t
0
R
arbitrario. Il numero positivo () `e perci`o indipendente da t
0
. In conclusione, quella
scritta non `e altro che la denizione di stabilit` a uniforme per la soluzione x

(t).
Stefano Siboni 304
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
Lattrattivit` a nel futuro di x

(t) si dimostra molto semplicemente notando che tutte le


soluzioni massimali sono comunque denite t R e che per qualsiasi soluzione x(t) di
dato iniziale x(0) (x
1
, +) risulta lim
t+
x(t) = x
1
, cosicche lim
t+
x(t)x

(t) = 0.
Anche in questo caso, beninteso, la scelta dellistante iniziale si rivela del tutto irrilevante.
La soluzione x

(t) `e pertanto uniformemente asintoticamente stabile.


Allo stesso risultato si giunge, in modo del tutto analogo, per le soluzioni di condizione
iniziale x

(0) (, x
3
).
Esercizio 60. Interazione a due corpi. Piccole oscillazioni radiali.
Nellipotesi di una interazione attrattiva dipendente dalla sola distanza, le equazioni del
moto per un sistema di due punti materiali P
1
e P
2
, di masse rispettive m
1
, m
2
ed indi-
viduati dai vettori posizione x
1
, x
2
, si scrivono
_

_
m
1

x
1
= f
_
[x
1
x
2
[
_
x
1
x
2
[x
1
x
2
[
m
2

x
2
= f
_
[x
1
x
2
[
_
x
1
x
2
[x
1
x
2
[
dove f() < 0 > 0. Basta eseguire una semplice combinazione lineare delle due
equazioni per ottenere
d
2
dt
2
_
x
1
x
2
_
=
_
1
m
1
+
1
m
2
_
f
_
[x
1
x
2
[
_
x
1
x
2
[x
1
x
2
[
.
Introdotta la massa ridotta , denita da
1

=
1
m
1
+
1
m
2
, e posto per brevit`a x
1
x
2
= x,
si perviene al seguente problema di moto in un campo di forze centrali

x = f([x[) x/[x[ . (60.1)


Come `e noto, il moto avviene sempre in un piano contenente il centro di forze x = 0. In
tale piano si introduce un sistema di coordinate polari (r, ) con polo in x = 0. Facendo
uso dei versori radiale e trasverso, r ed

h, valgono allora le relazioni cinematiche:
x = r r

x = r r + r

x = r r + r

h +
d
dt
(r

)

h r

2
r =
_
r r

2
_
r +
1
r
d
dt
_
r
2

h (60.2)
in cui

h = d r/d e d

h/d = r. La sostituzione di (60.2) in (60.1) conduce a

_
r r

2
_
r +

r
d
dt
(r
2

)

h = f(r) r
da cui si deducono le equazioni scalari

_
r r

2
_
= f(r)

r
d
dt
(r
2

) = 0 . (60.3)
La seconda delle (60.3) implica r
2

= L, costante, ed esprime il teorema di conservazione
del momento angolare rispetto al centro di forza
d

K
0
dt
=
d
dt
_
x

x
_
=

x

x +x

x = 0 +x f([x[)
x
[x[
= 0 ,
Stefano Siboni 305
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
con

K
0
= x

x = r r
_
r r + r

h
_
= r
2

r

h,
essendo r

h il versore (costante) normale al piano del moto. Al ne di escludere moti


rettilinei, lungo un raggio uscente da 0, si assumer` a L ,= 0. La prima equazione delle (60.3)
diventa cos`
r
L
2

1
r
3
= f(r) (60.4)
e da essa `e facile ricavare lintegrale primo dellenergia meccanica totale. Basta inserire il
potenziale U(r) della forza centrale, per il quale risulta U

(r) = f(r) r > 0, e moltiplicare


ambo i membri per r:
d
dt
_

r
2
2
+
L
2
2
1
r
2
U(r)
_
= 0
r
2
2
+
L
2
2
1
r
2
U(r) = E , costante. (60.5)
Che lintegrale ottenuto sia quello dellenergia totale si verica facilmente sulla base della
denizione
H =
[

x[
2
2
U([x[) =

2
_
r
2
+ r
2

2
_
U(r) =
r
2
2
+
L
2
2
1
r
2
U(r) .
Lequazione (60.5) consente di studiare il moto radiale del sistema, ossia la soluzione r(t),
per mezzo della consueta discussione di Weierstrass. Il problema `e equivalente a quello del
moto di un punto materiale di massa , vincolato a muoversi su una curva ssa di ascissa
r e soggetto ad una sollecitazione posizionale conservativa di potenziale
U
e
(r) = U(r)
L
2
2
1
r
2
.
Al solito, nella discussione di Weierstrass `e pi` u conveniente fare uso dellenergia potenziale
V
e
= U
e
(r) = U(r) +
L
2
2
1
r
2
= V (r) +
L
2
2
1
r
2
,
dove ovviamente V

(r) = f(r) r > 0. Il graco tipico dellenergia potenziale ecace `e


illustrato nella gura che segue.
Stefano Siboni 306
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
Distanza di equilibrio r = r
0
. Moti circolari uniformi
Lequilibrio per il moto radiale corrisponde ad uno stato di moto del sistema in cui la
distanza fra i punti interagenti P
1
e P
2
si mantiene costante nel tempo. Le distanze di
equilibrio sono individuate dai punti critici del potenziale ecace e si identicano quindi
con tutte e sole le soluzioni r = r
0
dellequazione
V

e
(r
0
) =
L
2

1
r
3
0
+ V

(r
0
) = 0
dipendenti in generale da L. Alla distanza di equilibrio la velocit` a angolare del moto `e
data da

= L/r
2
0
, costante, ed il moto che ne risulta `e circolare ed uniforme.
Piccole oscillazioni radiali (ad L costante ssata)
Si supponga che il sistema a due corpi interagenti si muova di moto circolare uniforme
secondo una certa distanza di equilibrio r = r
0
. Se si perturbano leggermente posizione e
velocit`a relative di un punto rispetto allaltro, ci si pu` o domandare sotto quali condizioni
lorbita del sistema venga solo leggermente modicata. Il modo pi` u naturale di arontare
il problema `e quello di analizzare le propriet` a di stabilit` a (in particolare, facendo uso della
discussione di Weierstrass) di r(t) = r
0
, quale soluzione dellequazione radiale
r + V

e
(r) = 0 .
Se r = r
0
`e un punto di massimo relativo proprio del potenziale ecace U
e
, la soluzione
in parola risulta stabile per Lagrange-Dirichlet e per perturbazioni sucientemente piccole
della distanza e della velocit` a radiali la corrispondente soluzione radiale r(t) si manterr` a
indenitamente vicina alla soluzione di equilibrio r
0
. Ci` o signica che la distanza fra
i punti interagenti, pur non risultando pi` u costante come allequilibrio, nondimeno non
varier` a che di molto poco attorno al valore r
0
. Si intende che il discorso `e completamente
diverso per il moto angolare: come si vedr`a con maggiore dettaglio nel seguito, il fatto che
la distanza radiale sia permanentemente vicina ad r
0
non impedisce alla soluzione angolare
(t) di accumulare ritardi o anticipi di fase, rispetto alla corrispondente soluzione uniforme
imperturbata, al crescere del tempo t. Benche la condizione di stabilit` a della soluzione
r(t) = r
0
implichi V

(r
0
) 0 se fosse V

(r
0
) < 0 si avrebbe instabilit` a per il teorema
di inversione parziale di Lagrange-Dirichlet , nello studio delle piccole oscillazioni si
conviene tuttavia di assumere come vericata la diseguaglianza stretta V

(r
0
) > 0. Ci` o allo
scopo di assicurare che i piccoli moti radiali attorno ad r = r
0
siano armonici. Lequazione
delle piccole oscillazioni radiali si scrive infatti

d
2
dt
2
(r r
0
) +V

e
(r
0
)(r r
0
) = 0
ossia

d
2
dt
2
(r r
0
) +
_
3L
2

1
r
4
0
+ V

(r
0
)
_
(r r
0
) = 0
dove, per quanto detto, dovr` a aversi
3L
2

1
r
4
0
+ V

(r
0
) > 0. In tale ipotesi, la pulsazione
Stefano Siboni 307
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
delle piccole oscillazioni radiali si determina prontamente
=

_
3L
2

1
r
4
0
+ V

(r
0
)
_
> 0 , (60.6)
e risulta beninteso dipendere dal momento angolare L. Si `e cos` giunti alla conclusione,
non sorprendente peraltro, che le frequenze delle piccole oscillazioni radiali attorno ad
una distanza di equilibrio stabile dipendono dal momento angolare L. Il risultato ha un
signicato ancora pi` u diretto ricordando che L r

h, momento angolare di P
1
rispetto al
polo P
2
nel riferimento di quiete di P
2
, coincide comunque con il momento angolare totale

K
G
calcolato in una terna inerziale baricentrale (rispetto al baricentro G del sistema)

K
G
= m
1
(P
1
G) (

P
1


G) +m
2
(P
2
G) (

P
2


G) =
=
m
1
m
2
m
1
+ m
2
x
m
2
m
1
+ m
2

x +
m
2
(m
1
)
m
1
+m
2
x
_

m
2
m
1
+ m
2
_

x = x

x .
Quanto detto completa lillustrazione generale delle piccole oscillazioni radiali in un sistema
a due corpi. Vale tuttavia la pena di sottolineare due aspetti ulteriori.
(i)
`
E comunque possibile utilizzare la discussione di Weierstrass, anche senza linearizzare
lequazione radiale nellintorno della soluzione di equilibrio stabile r(y) = r
0
: si ottiene
lo stesso tipo di informazione e di andamento, anche se i piccoli moti radiali non sono
armonici.
(ii) Nella trattazione precedente non traspare in modo chiaro quello che pure ne costi-
tuisce un aspetto essenziale: il potenziale ecace dipende dalla costante L, ossia dal
momento angolare. Nellintrodurre la perturbazione sui dati iniziali si deve pertanto
supporre che il momento angolare rimanga invariato: `e facile convincersi che tale
condizione ricorre certamente se ad esempio ci si limita a perturbare la sola velocit` a
radiale, e non anche quella angolare (si immagini per esempio di applicare ad uno
dei punti del sistema una sollecitazione impulsiva diretta radialmente). Alla luce di
questa osservazione dovrebbe risultare evidente che lapproccio pi` u corretto al pro-
blema delle piccole oscillazioni radiali, nel caso generale, dovrebbe essere impostato
in senso inverso, per cos` dire, rispetto a quello n qui considerato. Partendo da un
moto radiale di equilibrio, si dovrebbe applicare la perturbazione arbitraria del dato
iniziale, calcolare il nuovo valore della costante L, la corrispondente espressione del
potenziale ecace e la nuova congurazione radiale di equilibrio, per poi procedere
come gi` a descritto.
Legge oraria per il moto angolare nelle piccole oscillazioni radiali
La soluzione generale dellequazione per le piccole oscillazioni radiali `e del tipo r(t) =
r
0
+acos(t +), con a > 0, R ed a/r
0
1. Dallequazione L = r
2

si ricava allora
la seguente espressione per la legge oraria radiale (t)
(t) (0) =
L

_
t
0
1
[r
0
+acos(t + )]
2
dt =
L
r
2
0
_
t
0
_
1 +
a
r
0
cos(t +)
_
2
dt
Stefano Siboni 308
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
che, con il cambiamento di variabile t + = z e la sostituzione a/r
0
= e, diventa
(t) (0) =
L
r
2
0

_
+t

1
(1 + e cosz)
2
dz . (60.7)
Conviene introdurre lulteriore cambiamento di variabile z u denito da
z
2
=
_

_
arc tg
_
_
1 + e
1 e
tg
_
u
2
__
+ q se
u
2

_
q

2
, q +

2
_
, q Z;
u
2
se
u
2
= p +

2
per qualche p Z,
(60.8)
dieomorsmo C

di R su R (per la prova di questultima aermazione si veda la nota


alla ne dellesercizio). Dalle identit` a
cosz =
1 tg
2
(z/2)
1 + tg
2
(z/2)
sinz =
2 tg (z/2)
1 + tg
2
(z/2)
z R
si deducono le relazioni:
cosz =
1 e (1 + e)tg
2
_
u
2
_
1 e + (1 + e)tg
2
_
u
2
_ =
1 tg
2
_
u
2
_
e
_
1 + tg
2
_
u
2
__
1 + tg
2
_
u
2
_
e
_
1 tg
2
_
u
2
__ =
cosu e
1 e cosu
(60.9)
sinz =
2
_
1 + e
1 e
tg
_
u
2
_
1 +
1 + e
1 e
tg
2
_
u
2
_
=
2
_
1 e
2
tg
_
u
2
_
1 + tg
2
_
u
2
_
e
_
1 tg
2
_
u
2
__ =

1 e
2
sinu
1 e cosu
. (60.10)
La (60.9) implica
1 + e cosz =
1 e
2
1 e cosu
,
dalla quale segue
e sinz dz =
_
1 e
2
_
e sinu
(1 e cosu)
2
du
e quindi
dz =
_
1 e
2
_
sinu
(1 e cosu)
2
1 e cosu
sinu
1

1 e
2
du =
_
1 e
2
1
1 e cosu
du.
Sostituendo nellintegrale (60.7) si ottiene inne
_
+t

1
(1 + e cosz)
2
dz =
_
u(+t)
u()
(1 e cosu)
2
(1 e
2
)
2
_
1 e
2
1
1 e cosu
du =
=
1
(1 e
2
)
3/2
_
u(+t)
u()
(1 e cosu) du =
1
(1 e
2
)
3/2
_
u +e sinu

u(+t)
u()
Stefano Siboni 309
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
dove u si esprime in termini di z per inversione della (60.8). In conclusione
(t) (0) =
L
r
2
0

1
(1 e
2
)
3/2
_
u +e sinu

u(+t)
u()
.
Analogia formale con il calcolo della legge oraria angolare nel caso newtoniano
La legge di interazione `e in questo caso la seguente
f(r) =
Gm
1
m
2
r
2
=

r
2
, = Gm
1
m
2
> 0 .
Per L ,= 0 la condizione r
2

= L implica che (t) sia una funzione monot` ona, dunque
invertibile. Si verica facilmente mediante il teorema delle funzioni implicite che (t) `e
un dieomorsmo almeno C
2
di R su R.
`
E cos` possibile assumere in luogo di t come
variabile indipendente e scrivere una equazione dierenziale per le orbite in coordinate
polari. A tal ne si osserva che
r =
dr
dt
=

dr
d
=
L

1
r
2
dr
d
=
L

d
d
_
1
r
_
per cui
r =

d
d
_

d
d
_
1
r
__
=
_
L

_
2
1
r
2
d
2
d
2
_
1
r
_
in modo che lequazione (60.4) porge

_
L

_
2
1
r
2
d
2
d
2
_
1
r
_

L
2

1
r
3
= f(r) .
Nella fattispecie f(r) = /r
2
, cosicche
d
2
d
2
_
1
r
_
+
1
r
=

L
2
e quindi
1
r
=

L
2
+ Acos(
0
)
con A 0 e
0
R costanti. Pertanto
r() =
1

L
2
+ Acos(
0
)
=
L
2

1
1 +
AL
2

cos(
0
)
. (60.11)
La costante e = AL
2
/() pu` o assumere valore positivo o nullo, al pari di A. Per e <
1 lorbita descritta dalla (60.11) `e una ellisse avente un fuoco nel centro di forza 0 ed
eccentricit`a e. Il moto angolare si deduce a posteriori ricordando che r
2

(t) = L, sicche
L

t =
_
(t)
(0)
r()
2
d =
_
L
2

_
2
_
(t)
(0)
1
[1 + e cos(
0
)]
2
d
ovvero
_

L
2
_
2
L

t =
_
(t)
0
(0)
0
1
(1 + e cosz)
2
dz . (60.12)
Stefano Siboni 310
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
Si osserva che lintegrale a secondo membro nellequazione (60.12) coincide con quello
gi` a incontrato in (60.7). Lintegrazione si ottiene, anche in questo caso, per mezzo del
cambiamento di variabile (60.8)
_

L
2
_
2
L

t =
1
(1 e
2
)
3/2
[u + e sinu]
u((t)
0
)
u((0)
0
)
,
relazione che denisce implicitamente (t) t R. A questultima espressione si pu` o dare
una forma pi` u familiare. Indicati con a e b i semiassi rispettivamente maggiore e minore
dellorbita ellittica di eccentricit` a e, e ricordando dalla geometria analitica che valgono le
relazioni
L
2

=
b
2
a
e =
c
a
c =
_
a
2
b
2
per cui
1 e
2
= 1
c
2
a
2
=
b
2
a
2
L
2

1
1 e
2
= a [L[ =
_
(1 e
2
)a ,
si deduce che
sgn(L)
1
a
2
(1 e
2
)
2
_
(1 e
2
)a

t =
1
(1 e
2
)
3/2
[u + e sinu]
u((t)
0
)
u((0)
0
)
,
ossia
sgn(L)
_

a
3
t = [u + e sinu]
u((t)
0
)
u((0)
0
)
.
Poiche inoltre = Gm
1
m
2
e 1/ = (m
1
+ m
2
)/(m
1
m
2
), si ha
sgn(L)
_
G(m
1
+ m
2
)
a
3
t = [u + e sinu]
u((t)
0
)
u((0)
0
)
e quindi
sgn(L) t =

a
3
G(m
1
+m
2
)
[u + e sinu]
u((t)
0
)
u((0)
0
)
.
La terza legge di Keplero segue come caso particolare, assumendo (t) = (T) = (0)+2,
sgn(L) T = 2

a
3
G(m
1
+ m
2
)
dove T `e il periodo orbitale.
Esempio. Interazione elastica
Il potenziale di interazione dipende quadraticamente dalla distanza fra i punti
U(r) =
k
2
r
2
, con k > 0 costante ,
e quindi lenergia potenziale ecace del sistema assume la forma
V
e
(r) =
L
2
2
1
r
2
+
k
2
r
2
con derivata
Stefano Siboni 311
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
V

e
(r) =
L
2

1
r
3
+ kr .
La distanza di equilibrio r = r
0
`e determinata quale valore critico del potenziale ecace
V

e
(r
0
) =
L
2

1
r
3
0
+ kr
0
= 0 = r
0
=
_
L
2
k
_
1/4
ed in corrispondenza di essa la derivata seconda dellenergia potenziale risulta
V

e
(r
0
) =
3L
2

1
r
4
0
+ k =
3L
2

k
L
2
+ k = 4k > 0 .
`
E suciente sostituire nellespressione generale (60.6) per dedurre il valore della pulsazione
delle piccole oscillazioni radiali
= 2
_
k/;
in questo caso specico, non dipende dal momento angolare L.
Esempio. Interazione elastica con distanza di equilibrio a riposo non nulla
Lenergia potenziale di interazione e quella ecace diventano in questo caso
V (r) =
k
2
(r R)
2
V
e
(r) =
L
2
2
1
r
2
+
k
2
(r R)
2
con R e k costanti positive ssate. La relazione che individua la distanza di equilibrio
r = r
0
del sistema `e dunque
V

e
(r
0
) =
L
2

1
r
3
0
+ k(r
0
R) = 0
_
r
0
R
_
3
_
r
0
R
1
_

L
2
kR
4
= 0 (60.13)
dalla quale si riconosce immediatamente che R ha il signicato sico di distanza di equi-
librio per L = 0 (sistema non rotante).
`
E inoltre facile vericare che per ogni assegnato
L
2
> 0 esiste una ed una sola distanza di equilibrio r
0
> 0. A questa conclusione si per-
viene esaminando il graco del polinomio (z) = z
3
(z 1) in z = r
0
/R (che ammette i due
soli zeri z = 0 e z = 1, nonche i punti critici z = 0 e z = 3/4, esso orizzontale decrescente
il primo e minimo relativo proprio il secondo)
Stefano Siboni 312
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
Per L
2
/(kR
4
) > 0 ssato, r
0
`e determinato univocamente dallequazione (r
0
/R) =
L
2
/kR
4
e cresce al crescere di ; in particolare, risulta sempre r
0
/R > 1, ossia r
0
> R
risultato peraltro intuitivo. La derivata seconda dellenergia potenziale ecace alla
distanza di equilibrio si scrive allora
V

e
(r
0
) =
3L
2

1
r
4
0
+ k =
3
r
0
k(r
0
R) + k = 4k
_
1
3R
4r
0
_
> 0
e la pulsazione delle piccole oscillazioni radiali diventa
= 2
_
k/
_
1
3R
4r
0
= 2
_
k/
_
1
3
4z
. (60.14)
Forma approssimata della distanza di equilibrio e della pulsazione in condizioni perturbative
Si vuole ottenere una soluzione approssimata dellequazione (60.13) nellipotesi che 1.
Come `e evidente dal graco di , per ogni > 0 la (60.13) ammette due radici distinte,
una negativa ed una maggiore di R; di queste, soltanto la seconda ha signicato sico.
Conviene riscrivere lequazione (60.13) nel modo seguente
z
3
(z 1) = 0 , (60.15)
e poiche per = 0 la soluzione signicativa `e z = 1, si cerca la soluzione approssimata per
piccolo nella forma
z = 1 +a + b
2
+ O(
3
) ( 0) . (60.16)
Con la sostituzione di (60.16) in (60.15) si ha
_
1 + a + b
2
+ O(
3
)
_
3
_
a + b
2
+ O(
3
)
_
= 0
e quindi, semplicando ambo i membri per ,= 0,
_
1 + a + b
2
+O(
3
)
_
3
_
a +b + O(
2
)
_
1 = 0 .
I passaggi algebrici successivi sono banali:
0 =
_
1 + 3a + 3b
2
+ O(
3
) + 3
_
a + b + O(
2
)
_
2

2
+ O(
3
)
_
a + b + O(
2
)
_
1 =
=
_
1 + 3a + 3b
2
+ O(
3
) + 3a
2

2
_
a + b + O(
2
)

1 =
= a + b + O(
2
) + 3a
2
1 = a 1 + (3a
2
+ b) +O(
2
)
ed `e suciente imporre lannullarsi di tutti i coecienti del polinomio di Taylor per otte-
nere le costanti a e b incognite:
a = 1 b = 3 .
La soluzione approssimata assume perci` o la forma
z = 1 + 3
2
+O(
3
) ( 0) (60.17)
Stefano Siboni 313
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
che sostituita in (60.14) porge:
= 2
_
k/

1
3
4
1
1 + 3
2
+O(
3
)
=
_
k/

1 + 4 12
2
+ O(
3
)
1 + 3
2
+ O(
3
)
=
=
_
k/

1 +
3 9
2
+ O(
3
)
1 + 3
2
+ O(
3
)
=
_
k/

1 + 3
1 3 + O(
2
)
1 + 3
2
+ O(
3
)
=
=
_
k/

1 + 3
_
1 4
1 + O()
1 + 3
2
+ O(
3
)
_
=
=
_
k/
_
1 + 3
_
1 4
_
1 + O()
_
_
=
_
k/
_
1 + 3 12
2
+ O(
3
) .
Dallapprossimazione di Taylor (1 +x)
1/2
= 1 +
x
2

x
2
8
+O(x
3
), (x 0), segue inne
=
_
k/
_
1 +
3
2

57
8

2
+ O(
3
)
_
.
Agli stessi risultati si pu`o pervenire facendo uso del teorema delle funzioni implicite, os-
servato che F(z, ) z
3
(z 1) `e una funzione di classe C

di R
2
in R, con F(1, 0) = 0
e (F/)(1, 0) = 1 ,= 0. Esiste quindi una applicazione z() denita in un conveniente
intorno I di = 0, di classe C

, tale che F
_
z(),

= 0 I. Le derivate di z() in
= 0 si calcolano agevolmente per mezzo della identit`a in I
F
z
_
z(),

() +
F

_
z(),

=
_
4z()
3
3z()
2

() 1 = 0 ,
la quale implica
z

() =
1
4z()
3
3z()
2
(60.18)
e la conseguente espressione per la derivata seconda
z

() =
1
_
4z()
3
3z()
2

2
_
12z()
2
6z()

() . (60.19)
Per = 0 le equazioni (60.18) e (60.19) forniscono
z

(0) =
1
4 3
= 1 z

(0) = 6
e consentono cos` di scrivere lapprossimazione di Taylor
z() = z(0) + z

(0) +
z

(0)
2

2
+ O(
3
) = 1 + 3
2
+ O(
3
),
che coincide con la (60.17).
Stefano Siboni 314
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
Esempio. Potenziale di Lennard-Jones. Modello di molecola biatomica
Si supponga che il potenziale di interazione fra i punti sia del tipo
U(r) =
a
r
6

b
r
12
con a, b > 0 costanti assegnate. Un potenziale cosiatto pu`o essere usato per approssimare
abbastanza bene linterazione fra una coppia di atomi (in particolare, gas rari quali elio o
neon) o una coppia di molecole (modello di forze intermolecolari nei gas reali o nei liquidi).
Lenergia potenziale ecace associata e la relativa derivata prima si scrivono allora
V
e
(r) =
a
r
6
+
b
r
12
+
L
2
2
1
r
2
V

e
(r) =
6a
r
7

12b
r
13

L
2

1
r
3
e la condizione per lequilibrio nella coordinata radiale diventa
V

e
(r
0
) = 0
6a
r
4
0

12b
r
10
0

L
2

= 0
a
2b
1
r
4
0
+
1
r
10
0
+
L
2
12b
= 0 .
Con il cambiamento di variabile r
0
= (2b/a)
1/6
, si perviene alla seguente equazione per
la distanza di equilibrio adimensionalizzata

a
2b
1

4
_
a
2b
_
4/6
+
1

10
_
a
2b
_
10/6
+
L
2
12b
= 0
ossia
1

10

1

4
+ = 0 (60.20)
dove
_
2b
a
_
5/3
L
2
12b
> 0 `e un numero puro. La funzione ()
1

10

1

4
, > 0, ha il
graco sotto riportato
Esso mostra che per ogni L ,= 0 esistono due e due sole distanze di equilibrio, soluzioni di
(60.20), a condizione che si abbia
<

_
(5/2)
1/6
_

_
2
5
_
10/6

_
2
5
_
4/6

_
2
5
_
5/3

_
2
5
_
2/3

=
3
5
_
2
5
_
2/3
,
Stefano Siboni 315
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
mentre qualora =
3
5
_
2
5
_
2/3
lunica distanza di equilibrio ricorre per = (5/2)
1/6
. Lequa-
zione delle piccole oscillazioni radiali nellintorno di r = r
0
risulta

d
2
dt
2
(r r
0
) +V

e
(r
0
)(r r
0
) = 0
ossia

d
2
dt
2
(r r
0
) +
_

42a
r
8
0
+
156b
r
14
0
+
3L
2
r
4
0
_
(r r
0
) = 0
in cui si richiede al solito che

42a
r
8
0
+
156b
r
14
0
+
3L
2
r
4
0
> 0
e la pulsazione delle piccole oscillazioni vale
=

3
r
2
0

14a
r
4
0
+
52b
r
10
0
+
L
2

> 0 . (60.21)
Si pu` o cercare unespressione approssimata per lunica soluzione di (60.20) nellintorno di
= 1, assumendo
3
5
_
2
5
_
2/3
.
`
E conveniente cercare la soluzione nella forma
1

2
= 1 + c
1
+ c
2

2
+ O(
3
) ( 0+) (60.22)
in considerazione del fatto che lespressione (60.21) dipende da 1/r
2
0
= (a/2b)
1/3
/
2
. So-
stituendo nella (60.20), si ottiene allora:
0 =
_
1 +c
1
+ c
2

2
+ O(
3
)

_
1 +c
1
+ c
2

2
+ O(
3
)

2
+ =
= 1 + 5c
1
+ 5c
2

2
+ O(
3
) + 10c
2
1

2
1 c
2
1

2
2c
1
2c
2

2
+ =
= (5c
1
2c
1
+1) +(5c
2
+10c
2
1
c
2
1
2c
2
)
2
+O(
3
) = (3c
1
+1) +(3c
2
+9c
2
1
)
2
+O(
3
)
cosicche 3c
1
+ 1 = 0 e 3c
2
+ 9c
2
1
= 0. Da queste relazioni si deduce
c
1
= 1/3 e c
2
= 3c
2
1
= 1/3
e di conseguenza la (60.22) diviene
1

2
= 1

3


2
3
+ O(
3
) . (60.23)
Pertanto
r
0
=
_
2b
a
_
1/6
_
1

3


2
3
+ O(
3
)
_
1/2
mentre
=

3
_
a
2b
_
1/3
1

14a
_
a
2b
_
4/6
1

4
+ 52b
_
a
2b
_
10/6
1

10
+
L
2

=
Stefano Siboni 316
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
=

3
_
a
2b
_
1/3
2

7
_
a
2b
_
5/3
1

4
+ 13
_
a
2b
_
5/3
1

10
+
L
2
4b
=
=
2

3b

2
_
a
2b
_
1/3
_
a
2b
_
5/6

4
+
13

10
+
L
2
4b
_
2b
a
_
5/3
=
2

3b

2
_
a
2b
_
7/6
_

4
+
13

10
+ 3
con 1/
2
dato dalla (60.23).
Osservazione
Si vuole vericare che la trasformazione (60.8) `e un dieomorsmo C

di R su R.
La funzione
:
_
1 + e
1 e
tg
`e monot` ona crescente in (/2, /2) con codominio R. Su R `e peraltro denita ed inver-
tibile la funzione arc tg, di codominio (/2, /2). Dunque
: arc tg
_
_
1 + e
1 e
tg
_
risulta funzione invertibile di (/2, /2) su (/2, /2). Si tratta di una applicazione
C

, in quanto composizione di funzioni C

. Linversa si scrive in una forma analoga

1
: arc tg
_
_
1 e
1 +e
tg
_

_

2
,

2
_
ed `e a sua volta C

.
`
E altres` evidente che
lim
/2
() = /2 e lim
/2+
() = /2 ,
per cui si pu` o porre (/2) = /2, prolungando cos` con continuit` a la sullintervallo
chiuso [/2, /2]. Sia
0
questo prolungamento. Allora
lim
h0+

0
_

2
+ h
_

0
_

2
_
h
= lim
h0+

2
+ h
_
+

2
h
=
= lim
h0+
1
h
_
arc tg
_
_
1 + e
1 e
tg
_

2
+ h
__
+

2
_
.
Ma
0
`e continua in [/2, /2+h] e derivabile in (/2, /2+h) (h positivo e minore
di ). Per il teorema del valor medio si ha cos`

0
_

2
+ h
_

2
_
= h

2
+ h
h
_
con
h
(0, 1) opportuno. Pertanto
lim
h0+

0
_

2
+ h
_

0
_

2
_
h
= lim
h0+

2
+ h
h
_
dove

() =
_
1 +
1 +e
1 e
tg
2

_
1
_
1 + e
1 e
1
cos
2

=
_
1 +e
1 e
_
cos
2
+
1 + e
1 e
sin
2

_
1

_

2
,

2
_
Stefano Siboni 317
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
e quindi
lim
h0+

2
+h
h
_
= lim
h0+
_
1 + e
1 e
_
cos
2
_
h
h


2
_
+
1 +e
1 e
sin
2
_
h
h


2
_
_
1
=
_
1 e
1 + e
.
Si conclude che la
0
`e derivabile a destra in /2, con derivata
_
(1 e)/(1 + e) <
1. In modo analogo si dimostra che
0
ammette derivata sinistra in /2, di valore
_
(1 e)/(1 + e).
Nel tracciare il graco di
0
sopra riportato `e utile considerare che
(i)
0
() =
0
() [/2, /2] (la funzione `e dispari);
(ii)

0
(0) =

(0) =
_
(1 + e)/(1 e) > 1.
Si denisca ora

: R R per mezzo di

() =
0
( q) + q se
_
q

2
, q +

2
_
, q Z.
La funzione `e chiaramente iniettiva ed il suo codominio coincide con R. I problemi di
continuit`a e derivabilit` a possono aversi solo per = q

2
, q Z (altrove

coincide con

0
a meno di una costante additiva). Tuttavia:
(i)
lim
q/2

() = lim
q

0
_
(q1)
_
+(q1) = lim
v

0
(v)+(q1) = q

2
e
lim
q

2
+

() = lim
q

2
+

0
_
q
_
+ q = lim
v

2
+

0
(v) +q = q

2
,
per cui esiste lim
q

() = q

2
(continuit` a in q

2
);
(ii)
lim
h0+

_
q

2
+ h
_

_
q

2
_
h
= lim
h0+

0
_

2
+ h
_

0
_

2
_
h
=
_
1 e
1 + e
Stefano Siboni 318
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
e
lim
h0

_
q

2
+ h
_

_
q

2
_
h
= lim
h0

0
_

2
+ h
_

0
_

2
_
h
=
_
1 e
1 + e
.
La

`e derivabile in q

2
, ammettendo eguali derivate destra e sinistra:

_
q

2
_
=
_
1 e
1 +e
.
La derivata di

`e una funzione periodica, di periodo ,

() =
_
1 + e
1 e
_
cos
2
+
1 + e
1 e
sin
2

_
1
R
e risulta positiva su tutta la retta reale. Perci` o

`e monot` ona crescente ad ulteriore
riprova della sua invertibilit` a. Si osservi che il denominatore `e sempre maggiore di zero,
per cui

`e in eetti di classe C

in R. Daltra parte, lessere


> 0 implica che


1
sia
derivabile in R, con derivata positiva
d
d

1
() =
1

1
()
> 0 R.
Si verica che in realt` a

1
C

(R, R). A tale scopo si consideri la funzione ausiliaria


F : R
2
R data da
F(, ) =

() (, ) R
2
.
Si ha che:
F `e di classe C

in R
2
;
F
_

0
,

(
0
)

= 0 per
0
R ssato a piacere;

0
,

(
0
)

(
0
) > 0;
e quindi per il teorema delle funzioni implicite esistono un intervallo
_

(
0
) ,

(
0
) +
_
,
con > 0 opportuno, ed una funzione C

0
,
:
_

(
0
) ,

(
0
) +
_
R, tali che
F
_

0
,
(),

= 0
_

(
0
) ,

(
0
) +
_
ossia

0
,
()

=
_

(
0
) ,

(
0
) +
_
.
Ma per lunicit` a della funzione inversa di

in R,

0
,
non pu` o che identicarsi con la
restrizione di

1
allintorno
_

(
0
) ,

(
0
) +
_
:

0
,
=

(
0
),

(
0
)+)
.
Dunque

1
`e una funzione innite volte dierenziabile in ogni punto del proprio dominio
R. In conclusione,

`e un dieomorsmo C

di R su R.
La relazione fra i graci di

e di
0
`e illustrata nella gura seguente.
Stefano Siboni 319
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
Esercizio 61. Catena lineare di masse puntiformi uguali interagenti elastica-
mente. Caso degli estremi ssi
Si consideri il sistema meccanico costituito da n punti materiali di eguale massa m, vincolati
a muoversi senza attrito su una retta assegnata, identicabile con lasse Ox di una terna
di riferimento inerziale. Due ulteriori punti materiali sono ssati nelle posizioni di ascissa
x = 0 e x = L rispettivamente e tutti gli altri punti si localizzano nel segmento (0, L).
Sapendo che ogni punto del sistema `e collegato ai primi vicini per mezzo di molle ideali di
eguale costante elastica k > 0 e lunghezza a riposo nulla, determinare:
(a) le congurazioni di equilibrio del sistema;
Stefano Siboni 320
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
(b) i modi normali di oscillazione, evidenziando in particolare lo spettro delle frequenze
normali.
Soluzione
Le equazioni del moto del sistema (non pesante) si scrivono
_

_
x
0
= 0
m x
1
= k(x
1
x
0
) + k(x
2
x
1
)
. . . . . . . . . . . .
m x
j
= k(x
j
x
j1
) + k(x
j+1
x
j
)
. . . . . . . . . . . .
m x
n
= k(x
n
x
n1
) + k(x
n+1
x
n
)
x
n+1
= L
e con il cambiamento di variabili x
j
=
L
n + 1
j +
j
j = 0, 1, . . . , n +1 assumono la forma
_

0
= 0
m

1
= k(
1

0
) +k(
2

1
)
. . . . . . . . . . . .
m

j
= k(
j

j1
) + k(
j+1

j
)
. . . . . . . . . . . .
m

n
= k(
n

n1
) + k(
n+1

n
)

n+1
= 0
ovvero
_

0
= 0
. . . . . . . . . . . .
m

j
= k(
j1
2
j
+
j+1
) j = 1, 2, . . . , n
. . . . . . . . . . . .

n+1
= 0 .
(61.1)
(a) Congurazioni di equilibrio
Le congurazioni di equilibrio del sistema si derivano imponendo che tutte le
j
siano
costanti. In tale ipotesi valgono infatti le ovvie relazioni

j1

j
=
j

j+1
j = 1, 2, . . . , n
dalle quali, tenuto conto delle condizioni al contorno
0
= 0 e
n+1
= 0, segue immedia-
tamente

j
= 0 j = 0, 1, . . . , n, n + 1 .
La sola congurazione di equilibrio del sistema `e dunque quella che vede tutti i punti ma-
teriali equispaziati lungo lintervallo [0, L], in modo che la distanza fra due punti adiacenti
qualsivoglia sia L/(n + 1).
Stefano Siboni 321
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
(b) Modi normali di oscillazione
I modi normali di oscillazione del sistema lineare sono per denizione soluzioni in cui
tutti i gradi di libert` a del sistema oscillano con legge sinusoidale e pulsazione assegnata.
`
E
al solito conveniente ricercare dette soluzioni facendo uso del metodo dei numeri complessi
e ponendo quindi
j
= a
j
e
it
j = 0, 1, . . . , n+1. La sostituzione in (61.1) porge il sistema
lineare omogeneo di equazioni algebriche
_

_
a
0
= 0
. . . . . . . . . . . .
m
2
a
j
= k(a
j1
2a
j
+ a
j+1
) j = 1, 2, . . . , n
. . . . . . . . . . . .
a
n+1
= 0
(61.2)
peraltro riconducibile allunica equazione alle dierenze
a
j1
+
_
m
2
k
2
_
a
j
+a
j+1
= 0 j = 1, 2, . . . , n (61.3)
con le condizioni al contorno a
0
= 0 ed a
n+1
= 0. Le soluzioni sono del tipo a
j
=

+
j
+

j
, con , C costanti non entrambe nulle e
+
,

radici di

2
+
_
m
2
k
2
_
+ 1 = 0 .
Volendosi ottenere una soluzione non identicamente nulla che soddis le condizioni al
contorno a
0
= 0 e a
n+1
= 0, si verica facilmente che il caso
+
=

non pu` o ricorrere.


Dovrebbe aversi infatti
_
m
2
k
2
_
2
4 = 0
m
2
k
= 0, 4 .
Per m
2
/k = 4 risulta
+
=

= 1. Dalle relazioni seguenti


_

j1
+ 2
j
+
j+1
_

=1
=
_

j1
( + 1)
2

=1
= 0
_
(j 1)
j2
+ 2j
j1
+ (j + 1)
j
_

=1
=
=
_

j1
+ 2
j
+
j+1
_
_

=1
=
_

j1
( + 1)
2

=1
= 0
si deduce allora la coppia di soluzioni linearmente indipendenti
a
j
= (1)
j
e a
j
= j(1)
j1
j = 1, 2, . . . , n
per cui la soluzione generale della (61.3) si scrive
a
j
= (1)
j
+j(1)
j1
j = 1, 2, . . . , n
e le condizioni al contorno assumono la forma
a
0
= = 0 a
n+1
= (1)
n+1
+ (n + 1)(1)
n
= 0 .
Poiche queste ultime implicano = = 0, lunica soluzione delle (61.3) che soddisfa
la condizioni al contorno date `e a
j
= 0 j = 0, 1, . . . , n + 1, contrariamente a quanto
Stefano Siboni 322
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
richiesto. Alle stesse conclusioni si perviene assumendo m
2
/k = 0, nel qual caso risulta

+
=

= 1.
Considerato il caso
+
,=

, le condizioni al contorno diventano


_
a
0
= + = 0
a
n+1
=
+
n+1
+

n+1
=
+
n+1
+
+
(n+1)
= 0
per cui = ed
_

+
n+1

+
(n+1)
_
= 0, con ,= 0. La seconda relazione implica

+
2(n+1)
= 1, cosicche

+
= e
i
2q
2(n+1)
= e
i
q
n+1
, q = 0, 1, . . . , 2n + 1 .
Pertanto
a
j
=
_
e
i
qj
n+1
e
i
qj
n+1
_
= 2i sin
_
qj
n + 1
_
, ,= 0 , q = 0, 1, . . . , 2n + 1 .
Si osservi che q = 0 corrisponde alla soluzione banale nulla e che i valori q = n + 1, n +
2, . . . , 2n + 1 individuano le stesse soluzioni ottenute per q = 0, 1, . . . , n rispettivamente,
a meno di un cambiamento di segno. Soluzioni linearmente indipendenti potranno aversi
dunque solo per q = 1, 2, . . . , n. Inoltre:

+
+
m
2
k
2 +
+
1
= 0
e quindi
2 cos
_
q
n + 1
_
+
m
2
k
2 = 0
equazione che porge le soluzioni

2
=
k
m
2
_
1 cos
_
q
n + 1
__
= 4
k
m
sin
2
_

2
q
n + 1
_
e denisce le pulsazioni normali, tutte distinte, delle piccole oscillazioni
=
q
2
_
k
m
sin
_

2
q
n + 1
_
q = 1, 2, . . . , n. (61.4)
`
E importante sottolineare che, posto
s
(q)
j
sin
_
qj
n + 1
_
q, j = 1, . . . , n
ed indicata con A
ij
, i, j = 1, . . . , n la matrice rappresentativa del sistema di equazioni
dierenziali (61.1), vale:

2
q
s
(q)
j
=
n

l=1
A
jl
s
(q)
l
j = 1, . . . , n
ossia

2
q
s
(q)
= As
(q)
, s
(q)
,= 0 ,
per cui s
(q)
`e autovettore di A relativo allautovalore
2
q
. Poiche i
2
q
, q = 1, . . . , n, sono
tutti distinti, gli autovettori corrispondenti s
(q)
sono linearmente indipendenti (si tratta di
una propriet` a ben nota). Pertanto
n

q=1

q
s
(q)
= 0 ,
q
C =
q
= 0 q = 1, . . . , n (61.5)
Stefano Siboni 323
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
e si perviene cos` al set di 2n soluzioni complesse coniugate

(q)
j
(t) = sin
_
qj
n + 1
_
e
i
q
t
, j = 0, 1, . . . , n + 1 , t R

(q)
j
(t) = sin
_
qj
n + 1
_
e
i
q
t
, j = 0, 1, . . . , n + 1 , t R
con q = 1, . . . , n. Un set equivalente di 2n soluzioni reali `e dato da

+(q)
j
(t) = sin
_
qj
n + 1
_
cos(
q
t)

(q)
j
(t) = sin
_
qj
n + 1
_
sin(
q
t)
j = 0, 1, . . . , n + 1
t R
sempre per q = 1, . . . , n. Si accerta facilmente la lineare indipendenza dei set suddetti, per
esempio del secondo. Per
q
,
q
R, q = 1, 2, . . . , n, costanti arbitrarie, dallidentit` a
n

q=1

q
s
(q)
cos(
q
t) +
n

q=1

q
s
(q)
sin(
q
t) = 0 t R,
segue infatti, derivando in t,

q=1

q
s
(q)
sin(
q
t) +
n

q=1

q
s
(q)
cos(
q
t) = 0 t R
per cui la sostituzione t = 0 porge
n

q=1

q
s
(q)
= 0
n

q=1

q
s
(q)
= 0
e quindi, causa la lineare indipendenza degli s
(q)
,

q
= 0 ,
q

q
= 0 q = 1, 2, . . . , n.
Dallessere
q
> 0 per ogni q segue lasserto.
Si `e determinato in tal modo un insieme completo di 2n soluzioni linearmente indipendenti
del sistema dierenziale omogeneo (61.1). La (61.4) fornisce le n frequenze pulsazioni
normali, mentre gli n modi normali sono descritti da

j
(t) = sin
_
qj
n + 1
_
_
c
q
cos(
q
t) +d
q
sin(
q
t)

j = 0, 1, . . . , n + 1 , t R, (61.6)
con c
q
, d
q
R costanti arbitrarie e q = 1, 2, . . . , n.
Osservazione. Interpretazione dei modi normali di oscillazione in termini di
onde stazionarie
Le relazioni (61.6) ammettono una interpretazione sica molto semplice. Ogni punto ma-
teriale, individuato dallindice j, oscilla longitudinalmente lungo la catena lineare con legge
oraria sinusoidale di pulsazione
q
, dipendente dal modo normale di oscillazione q prescelto.
Lampiezza di tale moto oscillatorio `e data da sin
_
qj/(n + 1)
_
e si annulla per j = 0 e
Stefano Siboni 324
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
j = n + 1, in corrispondenza degli estremi della catena, dove lo stato di quiete `e imposto
come condizione al contorno. Se ora in un diagramma cartesiano ortogonale si rappresen-
tano dette ampiezze in ordinata e le posizioni di equilibrio jL/(n + 1) dei corrispondenti
punti materiali in ascissa, interpolando i dati mediante la funzione sin
_
qx/L
_
per diversi
modi normali si ottengono graci del tipo seguente `e qui illustrato il caso di n = 9; resta
inteso che le ampiezze di oscillazione vengono riportate in ordinata soltanto per renderne
pi` u agevole la visualizzazione. I moti periodici in gioco sono comunque longitudinali:
Si nota immediatamente che per ogni q = 1, 2, . . . , n assegnato, il relativo diagramma
sinusoidale presenta q ventri (massimi o minimi assoluti) e q + 1 nodi (zeri, compresi
gli estremi ssi). Le ampiezze di oscillazione dei punti sono evidenziate mediante appo-
site linee verticali ed `e chiaro che le funzioni sinusoidali rappresentate hanno signicato
esclusivamente in corrispondenza delle posizioni di equilibrio x = jL/(n+1). Si immagini
tuttavia di considerare una catena costituita da un numero molto grande di punti materia-
li, in modo che il numero di punti per unit` a di lunghezza n/L sia grande. In tale ipotesi si
comprende facilmente che il moto del sistema in un modo normale di oscillazione di indice
q risulta di fatto equivalente alla propagazione, lungo la catena, di unonda stazionaria
sinusoidale con q ventri e q + 1 nodi. Si tratta, beninteso, di unonda longitudinale le
oscillazioni si producono nella stessa direzione in cui avviene la propagazione , del tutto
analoga alle onde di compressione studiate in acustica si pensi al caso classico della
Stefano Siboni 325
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
colonna daria risonante allinterno di un cilindo chiuso ad ambo le estremit` a, o a quello
delle onde di compressione (onde P) in una sbarra di materiale elastico i cui estremi siano
bloccati da supporti ssi: si ritrova in particolare il ben noto risultato che la lunghezza
totale L del dispositivo oscillante deve essere pari ad un numero intero di semilunghezze
donda.
Osservazione. Determinazione alternativa delle congurazioni di equilibrio
Qualora si desiderasse procedere direttamente alla determinazione delle congurazioni di
equilibrio senza scrivere la soluzione completa dellequazione dierenziale omogenea, si
sarebbe ricondotti alla soluzione del problema agli autovalori (61.2), con
2
= 0 (soluzione
costante in t). Come si `e visto, tali soluzioni sono necessariamente del tipo
a
j
= sin
_
qj
n + 1
_
j = 0, 1, . . . , n + 1 q = 0, 1, . . . , 2n + 1
con
2
=
2
q
= 4
k
m
sin
2
_

2
q
n + 1
_
. Anche
2
= 0 deve perci` o aversi q = 0 e dunque
a
j
= 0 j = 0, 1, . . . , n + 1
che `e lunica soluzione di equilibrio del sistema.
Stefano Siboni 326
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
Osservazione. Prova dellesistenza dei modi normali di oscillazione in base alla
teoria generale delle piccole oscillazioni
Lesistenza di n modi normali distinti, con al pi` u n frequenze normali distinte, per le piccole
oscillazioni nellintorno della congurazione di equilibrio segue dal teorema generale. Il
sistema `e infatti descritto dal potenziale

U
_
x
1
, x
2
, . . . , x
n
_
=
k
2
n

i=0
_
x
i+1
x
i
_
2
ovvero da
U
_

1
, . . . ,
n
_
=
k
2
n

i=0
_
L
n + 1
+
i+1

i
_
2
. (61.7)
Le derivate parziali prime e seconde di (61.7) si scrivono:
U

h
=
k
2
n

i=0
2
_
L
n + 1
+
i+1

i
_
_

i+1,h

i,h
_
= h = 1, 2, . . . , n
= k
_
L
n + 1
+
h

h1

_
L
n + 1
+
h+1

h
_
_
= k
_

h+1
+ 2
h

h1
_

2
U

h
= k
_

h+1,j
+ 2
h,j

h1,j
_
j, h = 1, 2, . . . , n.
Lhessiana di U, H
U
, `e costante e denita negativa. Per ogni vettore riga u
T
(u
1
, . . . , u
n
)
R
n
risulta infatti
u
T
H
U
u = k
n

j,h=1
u
j
_

h+1,j
+ 2
h,j

h1,j
_
u
h
e quindi, posto u
0
= u
n+1
= 0,
u
T
H
U
u = k
n

j=1
u
j
_
u
j1
+ 2u
j
u
j+1
_
= k
_
n

j=1
2u
2
j

n

j=2
u
j1
u
j

n1

j=1
u
j+1
u
j
_
=
= k
_
n

j=1
2u
2
j

n1

j=1
u
j
u
j+1

n1

j=1
u
j
u
j+1
_
= k
_
n

j=1
u
2
j
+
n1

j=0
u
2
j+1

n1

j=1
2u
j
u
j+1
_
=
= k
_
n

j=1
u
2
j
+
n

j=0
u
2
j+1

j=0
2u
j
u
j+1
_
= k
n

j=0
_
u
j+1
u
j
_
2
0 .
Vale inoltre u
T
H
U
u = 0 se e soltanto se
u
j+1
u
j
= 0 j = 0, 1, . . . , n,
il che implica u
j
= u
0
= 0 j = 0, 1, . . . , n. La verica `e completa.
Il risultato ottenuto stabilisce che la congurazione di equilibrio `e un massimo relativo
proprio di U, stabile per Lagrange-Dirichlet. Inoltre, lessere H
U
denita negativa assicura
lesistenza degli n modi normali di oscillazione per piccole le oscillazioni, che nella
fattispecie coincidono con i moti arbitrari esatti del sistema, essendo questo lineare.
Stefano Siboni 327
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
Esercizio 62. Catena lineare, ad estremi ssi, di masse puntiformi uguali inter-
agenti elasticamente. Caso di catena disposta verticalmente, sospesa per un
estremo O e soggetta alla gravit`a.
Un sistema meccanico `e costituito da n punti materiali di eguale massa m, vincolati a
muoversi senza attrito su un segmento verticale assegnato (0, L), posto lungo lasse Ox di
una terna di riferimento inerziale (vedi gura). Due ulteriori punti materiali sono ssati
nelle posizioni di ascissa x = 0 e x = L rispettivamente. Ogni punto del sistema `e collegato
ai primi vicini per mezzo di molle ideali di eguale costante elastica k > 0 e lunghezza a
riposo nulla, e risulta inoltre soggetto al proprio peso. Nellipotesi che sul sistema non
agiscano forze di attrito, determinare:
(i) le congurazioni di equilibrio per le quali nessuno dei
punti liberi risulta a contatto con lestremo inferiore
della catena;
(ii) le propriet` a di stabilit` a delle predette congurazioni;
(iii) i modi normali di oscillazione, evidenziando in partico-
lare lo spettro delle frequenze normali.
Soluzione
Le equazioni del moto del sistema assumono la forma
_

_
x
0
= 0
m x
j
= k(x
j
x
j1
) + k(x
j+1
x
j
) + mg
j = 1, 2, . . . , n
x
n+1
= L
ossia
_
x
0
= 0
m x
j
= k(x
j+1
+ 2x
j
x
j1
) + mg j = 1, 2, . . . , n
x
n+1
= L.
Con la sostituzione x
j
= aj
2
+ bj +
j
j = 0, 1, . . . , n + 1,
a, b R costanti, si ha
x
j+1
2x
j
+ x
j1
= 2a +
j+1
2
j
+
j1
ed `e dunque suciente porre a = mg/2k per ottenere
_

0
= 0
m

j
= k(
j+1
2
j
+
j1
) j = 1, 2, . . . , n

n+1
= L b(n + 1) +
mg
2k
(n + 1)
2
.
Stefano Siboni 328
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
Lulteriore condizione b =
L
n + 1
+
mg
2k
(n + 1) conduce inne al sistema gi`a esaminato
_

0
= 0
m

j
= k(
j+1
2
j
+
j1
) j = 1, 2, . . . , n

n+1
= 0
(62.1)
la cui unica soluzione di equilibrio risulta
j
= 0 j = 0, 1, . . . , n + 1, stabile secondo
Liapunov. Anche allequilibrio tutti i punti mobili del sistema siano interni allintervallo
x [0, L], deve aversi
0 <
mg
2k
j
2
+
_
L
n + 1
+
mg
2k
(n + 1)
_
j < L j = 1, 2, . . . , n.
In eetti, poiche 0 < aj
2
+bj j (0, b/a) ed inoltre
b
a
=
2k
mg
L
n + 1
+ n + 1 > n + 1,
vale certamente
0 <
mg
2k
j
2
+
_
L
n + 1
+
mg
2k
(n + 1)
_
j j = 1, . . . , n
come ci si aspetta, allequilibrio tutti i punti si collocano al di sotto di O. La condizione
da imporre si riduce pertanto a

mg
2k
j
2
+
_
L
n + 1
+
mg
2k
(n + 1)
_
j < L j = 1, . . . , n
che pu` o anche porsi nella forma

mg
2kL
j +
1
n + 1
+
mg
2kL
(n + 1) <
1
j
j = 1, . . . , n,
ovvero
mg
2kL
(n + 1 j) =
1
j

1
n + 1
=
n + 1 j
j(n + 1)
j = 1, . . . , n
e quindi
j <
2kL
mg
1
n + 1
j = 1, . . . , n.
La condizione per lesistenza di una congurazione di equilibrio con tutti i punti mobili
interni allintervallo [0, L] `e cos`
n <
2kL
mg
1
n + 1
n(n + 1) <
2kL
mg
e, qualora ricorra, la relativa congurazione di equilibrio `e unica. Poiche la (62.1) coincide
con (61.1), le pulsazioni normali delle piccole oscillazioni sono le
q
di (61.4), mentre gli n
modi normali si descrivono per mezzo della (61.6).
Stefano Siboni 329
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
Esercizio 63. Catena lineare, ad estremi ssi, di punti materiali eguali legati
elasticamente e mobili in R
3
.
Si considera la catena di n + 2 punti materiali mostrata in gura. Ogni punto del sistema
`e collegato a quelli adiacenti mediante molle ideali eguali di costante elastica k > 0 e
lunghezza a riposo nulla. Tutti i punti hanno la stessa massa m e possono muoversi libera-
mente, salvo quelli posti agli estremi della sequenza, ssi rispettivamente in (x, y, z) =
(0, 0, 0) ed in (x, y, z) = (L, 0, 0), L > 0, rispetto alla terna cartesiana ortogonale Oxyz
mostrata in gura.
Nellipotesi che leetto delle forze peso sia trascurabile rispetto a quello delle sollecitazioni
elastiche, si determinino le congurazioni di equilibrio stabile del sistema ed i modi normali
di oscillazione nellintorno di dette congurazioni.
Soluzione
Indicati al solito con e
1
, e
2
, e
3
i versori della terna Oxyz, le equazioni del moto del sistema,
complete delle relative condizioni al contorno, sono le seguenti
_
_
_
x
0
= 0
m

x
j
= k(x
j
x
j1
) + k(x
j+1
x
j
) j = 1, 2, . . . , n
x
n+1
= L e
1
.
Posto x
j
x
j
e
1
+ y
j
e
2
+ z
j
e
3
j = 0, 1, . . . , n + 1 ed introdotto ancora il cambiamento
di variabili
j
= x
j
(Lj)/(n + 1), `e dato scrivere le equazioni del moto sotto forma di 3
sistemi disaccoppiati di n equazioni scalari ciascuno:
_

0
= 0
m

j
= k(
j

j1
) + k(
j+1

j
) j = 1, 2, . . . , n

n+1
= 0
(63.1)
_
y
0
= 0
m y
j
= k(y
j
y
j1
) + k(y
j+1
y
j
) j = 1, 2, . . . , n
y
n+1
= 0
(63.2)
_
z
0
= 0
m z
j
= k(z
j
z
j1
) + k(z
j+1
z
j
) j = 1, 2, . . . , n
z
n+1
= 0 .
(63.3)
Stefano Siboni 330
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
In base ai risultati precedenti si veda la discussione degli equilibri per il sistema (61.1)
la sola congurazione di equilibrio si ha per
x
j
=
jL
n + 1
e
1
j = 0, 1, . . . , n + 1
ed essa `e stabile. A questo scopo basta considerare il potenziale (elastico) totale
U(
1
, ..,
n
, y
1
, .., y
n
, z
1
, .., z
n
) =
k
2
_
n

i=0
_

i+1

i
_
2
+
n

i=0
_
y
i+1
y
i
_
2
+
n

i=0
_
z
i+1
z
i
_
2
_
ed osservare che esso consiste in una forma quadratica denita negativa delle coordinate

i
, y
i
e z
i
. Il sistema `e a 3n gradi di libert`a ed in base alla teoria generale delle piccole
oscillazioni ci si aspetta che le frequenze normali siano in numero di 3n a loro volta. In
eetti, ciascuno dei sistemi disaccoppiati (63.1), (63.2), (63.3) ammette i modi normali
dati dalla (61.6). I 3n modi normali distinti, linearmente indipendenti, si scrivono perci` o:
x
(x,p)
j
(t)
jL
n + 1
e
1
= sin
_
pj
n + 1
_
_
a
p
cos(
p
t)+b
p
sin(
p
t)

e
1
j = 0, 1, . . . , n+1 , t R,
(63.4)
x
(y,q)
j
(t)
jL
n + 1
e
1
= sin
_
qj
n + 1
_
_
c
q
cos(
q
t)+d
q
sin(
q
t)

e
2
j = 0, 1, . . . , n+1 , t R,
(63.5)
x
(z,r)
j
(t)
jL
n + 1
e
1
= sin
_
rj
n + 1
_
_
e
r
cos(
r
t)+f
r
sin(
r
t)

e
3
j = 0, 1, . . . , n+1 , t R,
(63.6)
dove p, q, r = 1, 2, . . . , n, le
p
si determinano per mezzo della (61.4), e le a
p
, b
p
, c
q
,
d
q
, e
r
, f
r
R sono costanti arbitrarie. Si noti che le pulsazioni normali distinte sono
in numero di n, in quanto ad ogni
p
corrispondono 3 modi normali indipendenti. Vale
inoltre la pena di sottolineare che mentre i modi (63.4) possono interpretarsi come onde
stazionarie longitudinali propagantisi lungo la direzione Ox, i modi (63.5) e (63.6) possono
essere riguardati come onde stazionarie trasversali in moto secondo la stessa direzione e
polarizzate linearmente secondo i piani Oxy ed Oxz rispettivamente.
Stefano Siboni 331
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
Esercizio 64. Reticolo quadrato di masse puntiformi uguali interagenti elasti-
camente. Caso del contorno sso
Un sistema meccanico `e composto da 4(n + 1) punti materiali di eguale massa m posti ai
vertici e lungo i lati di un quadrato sso di lato L, ad intervalli regolari, in modo che la
distanza fra due qualsiasi punti adiacenti sia L/(n + 1). A questi punti se ne aggiungono
altri n
2
, identici, collegati fra loro e ai precedenti mediante un set di molle ideali di eguale
costante elastica k > 0 e lunghezza a riposo nulla, secondo lo schema illustrato nella gura
di seguito riportata:
Stefano Siboni 332
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
Assumendo che il moto dei punti posti allinterno del quadrato avvenga nel piano co-
ordinato Oxy da questo individuato e che sul sistema non agiscano forze di attrito ne
gravitazionali, determinare:
(a) le congurazioni di equilibrio del sistema e le relative propriet` a di stabilit` a;
(b) i modi normali di oscillazione, evidenziando in particolare lo spettro delle frequenze
normali.
Soluzione
Un arbitrario punto materiale del sistema pu` o essere individuato mediante una coppia di
indici (i, j), con i, j = 0, 1, . . . , n + 1. Indicato allora con x
i,j
il vettore posizione rispetto
ad O di detto punto nel piano Oxy, le equazioni del moto del sistema si scrivono
m

x
i,j
= k
_
x
i+1,j
x
i,j
_
+ k
_
x
i1,j
x
i,j
_
+ k
_
x
i,j+1
x
i,j
_
+ k
_
x
i,j1
x
i,j
_
i, j = 1, 2, . . . , n
e mediante la sostituzione
x
i,j

i,j
+
iL
n + 1
e
1
+
jL
n + 1
e
2
=
_

x
i,j
+
iL
n + 1
_
e
1
+
_

y
i,j
+
jL
n + 1
_
e
2
diventano
m

i,j
= k
_

i+1,j

i,j
_
+ k
_

i1,j

i,j
_
+ k
_

i,j+1

i,j
_
+ k
_

i,j1

i,j
_
(64.1)
mentre

i,j
= 0 se almeno uno dei due indici vale 0 o n + 1.
(a) Congurazioni di equilibrio
Lesistenza della congurazione, la sua unicit` a e stabilit` a, nonche lesistenza di 2n
2
modi
normali di oscillazione con al pi` u 2n
2
frequenze normali (nellintorno della congurazione di
equilibrio) possono desumersi senza ricorrere al calcolo esplicito della soluzione generale di
(64.1). Basta osservare che le sollecitazioni attive (elastiche) sono posizionali conservative,
di potenziale
U
_

1,1
,

1,2
, . . . ,

n,n
_
=
k
2
_
n

i=1
n

j=0

i,j+1

i,j

2
+
n

j=1
n

i=0

i+1,j

i,j

2
_
che `e chiaramente una forma quadratica denita negativa delle coordinate

i,j

_

x
i,j
,
y
i,j
_
R
2
. Vale infatti U(

1,1
, . . . ,

n,n
) 0 e la condizione U(

1,1
, . . . ,

n,n
) = 0 implica

i,j+1

i,j
= 0 i = 1, . . . , n j = 0, . . . , n (64.2a)
e

i+1,j

i,j
= 0 i = 0, . . . , n j = 1, . . . , n. (64.2b)
Dalle (64.2a) si deduce

i,j
=

i,0
= 0 i, j = 1, . . . , n
mentre le (64.2b) impongono, allo stesso modo,

i,j
=

0,j
= 0 i, j = 1, . . . , n.
Stefano Siboni 333
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
(b) Modi normali di oscillazione
Trattandosi di sistema lineare, determinare i modi normali di oscillazione signica trovare
per il sistema (64.1) le soluzioni stazionarie non banali

i,j
(t) = a
i,j
e
it
t R
con a
i,j
(a
x
i,j
, a
y
i,j
) R
2
(0, 0). Sostituendo nella (64.1) si ha cos`

m
2
k
a
i,j
= a
i+1,j
a
i,j
+a
i1,j
a
i,j
+a
i,j+1
a
i,j
+a
i,j1
a
i,j
e quindi basta separare le componenti in ascissa ed in ordinata per ottenere i set disaccop-
piati di equazioni algebriche:

m
2
k
a
x
i,j
= a
x
i+1,j
a
x
i,j
+ a
x
i1,j
a
x
i,j
+ a
x
i,j+1
a
x
i,j
+ a
x
i,j1
a
x
i,j
(64.3a)

m
2
k
a
y
i,j
= a
y
i+1,j
a
y
i,j
+ a
y
i1,j
a
y
i,j
+ a
y
i,j+1
a
y
i,j
+ a
y
i,j1
a
y
i,j
. (64.3b)
Si ponga
a
x
i,j
= sin
_
qi
n + 1
_
sin
_
pj
n + 1
_
sin(i
q
) sin(j
p
)
con
q
q/(n + 1) q = 1, . . . , n, in modo che la (64.3a) diventi

m
2
k
sin(i
q
) sin(j
p
) =
_
sin
_
(i + 1)
q

2 sin(i
q
) + sin
_
(i 1)
q

_
sin(j
p
)+
+sin(i
q
)
_
sin
_
(j + 1)
p

2 sin(j
p
) + sin
_
(j 1)
p

_
.
Siccome
sin
_
(i + 1)
q

2 sin(i
q
) + sin
_
(i 1)
q

=
= m
_
e
i(i+1)
q
2e
ii
q
+ e
i(i1)
q
_
= m
_

m
k

2
q
e
ii
q
_
=
m
k

2
q
sin(i
q
) ,
lequazione (64.3a) `e soddisfatta per

2
=
2
q
+
2
p
> 0 q, p = 1, 2, . . . , n,
espressione che fornisce al pi` u n(n + 1)/2 frequenze distinte, causa la simmetria q p.
Analogo risultato vale per le a
y
i,j
in (64.3b).
Si pu` o allora introdurre il set di n
2
soluzioni
_
a
x
i,j
= sin(i
q
) sin(j
p
)
a
y
i,j
= 0
q, p = 1, . . . , n ssato
i, j = 1, 2, . . . , n .
(64.4a)
insieme allulteriore set ottenuto scambiando le componenti in x ed in y
_
a
x
i,j
= 0
a
y
i,j
= sin(i
q
) sin(j
p
)
q, p = 1, . . . , n ssato
i, j = 1, 2, . . . , n.
(64.4b)
La lineare indipendenza delle 2n
2
soluzioni precedenti risulter` a provata qualora si dimostri
che ciascuno dei due set di soluzioni `e linearmente indipendente qualunque combinazione
Stefano Siboni 334
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
lineare delle prime n
2
`e certo linearmente indipendente da qualsiasi combinazione lineare
delle ultime n
2
. Si ricorda a questo scopo che in forza della (61.5) la condizione
n

q=1

q
sin(j
q
) = 0 j = 1, 2, . . . , n (64.5)
con
q
C, implica
q
= 0 j = 1, 2, . . . , n. Se allora si considera una qualunque
combinazione lineare di coecienti
q,p
C delle soluzioni (64.4a) e la si eguaglia a zero:
n

q=1
n

p=1

q,p
sin(i
q
) sin(j
p
) = 0 i, j = 1, . . . , n
risulta
n

q=1
sin(i
q
)
n

p=1

q,p
sin(j
p
) = 0 i, j = 1, . . . , n
e dalla (64.5) si deduce
n

p=1

q,p
sin(j
p
) = 0 q, j = 1, . . . , n
la quale implica a sua volta
q,p
= 0 q, p = 1, . . . , n. Lo stesso argomento si applica
banalmente al set (64.4b).
Il sistema (64.1) di 2n
2
equazioni dierenziali lineari omogenee del secondo ordine ammette
in denitiva il seguente set completo di 4n
2
soluzioni reali linearmente indipendenti:
_

x
i,j
(t) = sin(i
q
) sin(j
p
) cos(
q,p
t)

y
i,j
(t) = 0 i, j = 1, . . . , n , t R
_

x
i,j
(t) = sin(i
q
) sin(j
p
) sin(
q,p
t)

y
i,j
(t) = 0 i, j = 1, . . . , n , t R
_

x
i,j
(t) = 0 i, j = 1, . . . , n , t R

y
i,j
(t) = sin(i
q
) sin(j
p
) cos(
q,p
t)
_

x
i,j
(t) = 0 i, j = 1, . . . , n , t R

y
i,j
(t) = sin(i
q
) sin(j
p
) sin(
q,p
t)
per ogni q, p = 1, 2, . . . , n, essendo
2
q,p

2
q
+
2
p
. Le frequenze (pulsazioni) normali
risultano perci`o

2
q,p
=
2
p,q
=
2
q
+
2
p
= 4
k
m
_
sin
2
_

2
q
n + 1
_
+ sin
2
_

2
p
n + 1
__
delle quali al pi` u n(n + 1)/2 sono distinte.
Stefano Siboni 335
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
Esercizio 65. Catena lineare di masse puntiformi uguali interagenti elastica-
mente. Caso degli estremi liberi.
Un sistema meccanico si compone di n + 1 punti materiali di eguale massa m vincolati a
muoversi senza attrito lungo una retta orizzontale ssata e connessi luno allaltro mediante
molle ideali di costante elastica k > 0 e lunghezza a riposo L > 0 (vedi gura).
Identicata la retta vincolare con lasse Ox di una terna cartesiana inerziale, si determinino
le congurazioni di equilibrio nel sistema di riferimento del centro di massa, se ne provi
la stabilit` a e si scrivano inne le espressioni per i modi normali delle piccole oscillazioni
nellintorno delle congurazioni di equilibrio.
Soluzione
Le equazioni del moto
_
_
_
m x
0
= k(x
1
x
0
L)
m x
j
= k(x
j+1
x
j
L) k(x
j
x
j1
L) j = 1, . . . , n 1
m x
n
= k(x
n
x
n1
L)
conducono alle relazioni
m
j

i=0
x
i
= k(x
j+1
x
j
L) j = 1, . . . , n 1
ed equivalgono dunque al sistema di equazioni dierenziali
_

_
m x
0
= k(x
1
x
0
L)
m
d
2
dt
2
_
j

i=0
x
i
_
= k(x
j+1
x
j
L) j = 1, . . . , n 1
m
d
2
dt
2
_
n

i=0
x
i
_
= 0 .
Lultima delle precedenti equazioni si integra immediatamente
1
n + 1
n

i=0
x
i
= x
G
+ v
G
t , x
G
, v
G
R
Stefano Siboni 336
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
ed esprime la conservazione dellimpulso (il sistema `e soggetto esclusivamente a forze in-
terne, la cui somma `e nulla; le costanti v
G
ed x
G
si possono interpretare come la velocit` a
del baricentro G e lascissa dello stesso allistante t = 0). Con il cambiamento di variabili
z
j
=
j

i=0
x
i
j = 0, . . . , n, (65.1)
che implica le relazioni x
0
= z
0
ed x
j
= z
j
z
j1
j = 1, . . . , n, le equazioni del moto
assumono la forma
_
m z
0
= k(z
1
2z
0
L)
m z
j
= k(z
j+1
2z
j
+ z
j1
L) j = 1, . . . , n 1
m z
n
= 0
e con lintegrazione gi` a descritta di m z
n
= 0 si riducono al sistema di n equazioni
_
m z
0
= k(z
1
2z
0
L)
m z
j
= k(z
j+1
2z
j
+ z
j1
L) j = 1, . . . , n 1
(65.2)
non autonomo in quanto lultima equazione dipende da z
n
= x
G
+ v
G
t. Per eliminare
questa dipendenza esplicita dal tempo t `e necessario introdurre un sistema di coordinate
relativo al centro di massa. Ci`o equivale formalmente ad una traslazione (x
G
+ v
G
t) di
tutte le coordinate dei punti materiali; la forma delle (65.1) suggerisce allora lulteriore
cambiamento di variabili
z
j
= (x
G
+ v
G
t)(j + 1) +
j
j = 0, 1, . . . , n 1
che applicato alle (65.2) porge
_
m

0
= k(
1
2
0
L)
m

j
= k(
j+1
2
j
+
j1
L) j = 1, . . . , n 1
dove si `e posto convenzionalmente
n
= 0 (si osservi che
n
non `e una variabile dinamica).
Le equazioni del moto nel riferimento del centro di massa costituiscono un set lineare
autonomo ma non-omogeneo, a causa dei termini kL. Non `e irragionevole che in questo
caso il problema possa risolversi con una traslazione delle
i
dipendente dallindice i. Pi` u
precisamente, conviene porre

i
= a
i(i + 1)
2
+ bi + c +
i
i = 0, . . . , n 1
in modo che risulta

1
2
0
L = a + b c L +
1
2
0

j+1
2
j
+
j1
L = a L +
j+1
2
j
+
j1
j = 1, . . . , n 2
2
n1
+
n2
L =
a
2
(n
2
n + 2) bn c L 2
n1
+
n2
Stefano Siboni 337
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
e per ottenere un sistema omogeneo nelle
i
`e suciente richiedere che tutti gli addendi
costanti siano nulli:
_

_
a + b c L = 0
a L = 0
a
2
(n
2
n + 2) bn c L 2
n1
+
n2
= 0 .
(65.3)
Il sistema di equazioni algebriche cos` ottenuto si risolve in modo immediato e porge i
valori appropriati per le costanti a, b e c:
a = L b = c =
L
2
n.
In conclusione, nelle variabili
0
, . . . ,
n1
le equazioni del moto attorno al baricentro si
scrivono
_
m
0
= k(
1
2
0
)
m
j
= k(
j+1
2
j
+
j1
) j = 1, . . . , n 1
(65.4)
con
n
0. Non rimane che ricondursi al caso della catena di n+2 punti con estremi ssi,
gi` a discussa nellesercizio 9. A questo scopo basta introdurre formalmente le variabili

0
0
j+1
=
j
j = 0, 1, . . . , n 1
n+1
=
n
0
in modo che il sistema (65.4) si riduce a
_

0
= 0
m

1
= k(
2
2
1
+
0
)
m

j
= k(
j+1
2
j
+
j1
) j = 2, . . . , n

n+1
= 0
coincidente con (61.1). Lunica congurazione di equilibrio si ha per
0
=
1
= . . .
n+1
= 0
e risulta stabile. Le n frequenze normali delle piccole oscillazioni nellintorno di essa sono

q
= 2
_
k
m
sin
_

2
q
n + 1
_
q = 1, 2, . . . , n,
mentre i modi normali di oscillazione sono descritti per mezzo di

j
= sin
_
qj
n + 1
_
_
c
q
cos(
q
t) +d
q
sin(
q
t)

j = 0, . . . , n + 1 t R,
con c
q
, d
q
R costanti arbitrarie. Tornando alle variabili iniziali si deduce:
x
0
= z
0
= x
G
+v
G
t +
0
= x
G
+ v
G
t
Ln
2
+
1
Stefano Siboni 338
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
x
j
= z
j
z
j1
= x
G
+ v
G
t +
j

j1
= x
G
+ v
G
t + Lj
Ln
2
+
j

j1
=
= x
G
+ v
G
t + Lj
Ln
2
+
j+1

j
j = 1, . . . , n
e quindi
x
j
(t) = x
G
+ v
G
t
Ln
2
+ Lj +
j+1
(t)
j
(t) j = 0, . . . , n,
per cui
x
j
(t) (x
G
+ v
G
t) =
Ln
2
+Lj +
j+1
(t)
j
(t) j = 0, . . . , n. (65.5)
Nel riferimento del centro di massa la sola congurazione di equilibrio `e data da
x
j
(t) (x
G
+ v
G
t) =
Ln
2
+ Lj j = 0, . . . , n
ed il moto generico del sistema si ottiene mediante la (65.5), come combinazione lineare
arbitraria dei modi normali
_
sin
_
q(j + 1)
n + 1
_
sin
_
qj
n + 1
__
_
c
q
cos(
q
t) + d
q
sin(
q
t)

j = 0, . . . , n , t R,
dove al solito c
q
e d
q
sono costanti reali ssate a piacere.
Come `e ovvio, la congurazione di equilibrio relativa al centro di massa `e stabile. Infatti,
per qualunque moto x
j
(t) esistono costanti
1
, . . . ,
n
R opportune tali che
x
j
(t) = x
G
+v
G
t
Ln
2
+Lj+
n

q=1

q
_
sin
_
q(j + 1)
n + 1
_
sin
_
qj
n + 1
__
_
c
q
cos(
q
t)+d
q
sin(
q
t)

e quindi, applicando due volte la diseguaglianza di Cauchy-Schwarz, si ha

x
j
(t)
_
x
G
+ v
G
t
Ln
2
+ Lj
_

q=1
[
q
[

sin
_
q(j + 1)
n + 1
_
sin
_
qj
n + 1
_

_
c
2
q
+d
2
q

_
n

q=1
[
q
[
2

sin
_
q(j + 1)
n + 1
_
sin
_
qj
n + 1
_

2
_
1/2
_
n

q=1
(c
2
q
+ d
2
q
)
_
1/2
j = 0, . . . , n, t R
in cui il secondo membro tende a zero per
n

q=1
(c
2
q
+ d
2
q
) 0+.
Stefano Siboni 339
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
Esercizio 66. Catena lineare di masse puntiformi uguali con interazione fra
primi vicini ed estremi ssi
Si consideri il sistema meccanico costituito da n punti materiali di eguale massa m, vincolati
a muoversi senza attrito su una retta assegnata, identicabile con lasse Ox di una terna
di riferimento inerziale. Due ulteriori punti materiali sono ssati nelle posizioni di ascissa
x = 0 e x = L rispettivamente. Indicata con x
j
lascissa del punto j-esimo del sistema,
per j = 0, . . . , n + 1, la forza prodotta sul punto j dal punto adiacente j + 1 `e data da
f(x
j+1
x
j
), con f : R R funzione di classe C
1
.
Nellipotesi che le forze peso siano trascurabili, individuare le congurazioni di equilibrio
del sistema e discuterne le propriet` a di stabilit` a. Vericare in particolare che una congu-
razione di equilibrio si ha nel caso che i punti del sistema siano collocati nel segmento [0, L]
ad eguale distanza luno dallaltro, e studiare le piccole oscillazioni nellintorno di essa.
Soluzione
Le equazioni del moto del sistema, complete delle relative condizioni al contorno, sono le
seguenti
_
x
0
= 0
m x
j
= f(x
j+1
x
j
) f(x
j
x
j1
) j = 1, . . . , n
x
n+1
= L
e per la ricerca delle congurazioni di equilibrio porgono il set di equazioni trascendenti
_
x
0
= 0
f(x
j+1
x
j
) = f(x
j
x
j1
) j = 1, . . . , n
x
n+1
= L
(66.1)
per cui, necessariamente, deve aversi
f(x
j+1
x
j
) = f(x
1
x
0
) j = 0, 1, . . . , n.
Sia w f(R) e si consideri linsieme non vuoto f
1
(w). Le congurazioni di equilibrio
possono allora essere caratterizzate nel modo sottodescritto.
(i) Se esistono punti
1
,
2
, . . . ,
n+1
f
1
(w) tali che

n+1
j=1

j
= L, allora una congu-
razione di equilibrio `e denita da x
j
x
j1
=
j
j = 1, . . . , n + 1, ossia:
x
k
=
k

j=1

j
+ x
0
=
k

j=1

j
k = 1, . . . , n + 1 .
Infatti f(x
j
x
j1
) = f(
j
) = w j = 1, . . . , n+1 e quindi f(x
j
x
j1
) +f(x
j+1

x
j
) = 0 j = 1, . . . , n, per cui le relazioni (66.1) sono soddisfatte.
(ii) Se viceversa x
0
= 0, x
1
, . . . , x
n+1
= L `e una soluzione di equilibrio, deve risultare
f(x
j
x
j1
) = w f(R), costante j = 1, . . . , n+1, e quindi
j
x
j
x
j1
f
1
(w).
Inoltre:
n+1

j=1

j
=
n+1

j=1
(x
j
x
j1
) = x
n+1
x
0
= L.
Stefano Siboni 340
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
Si osservi che una congurazione di equilibrio ricorre certamente per
j
= L/(n + 1), nel
qual caso la forza di interazione fra i punti materiali del sistema `e data da f(L/(n+1)). Il
sistema `e posizionale conservativo, di potenziale
U(x
1
, . . . , x
n
) =
n+1

j=1
|(x
j
x
j1
)
dove |()
_

0
f() d R. In eetti, per ogni k = 1, . . . , n vale
U
x
k
=
n+1

j=1
f(x
j
x
j1
)(
k,j

k,j1
) = f(x
k
x
k1
) + f(x
k+1
x
k
) .
Le derivate seconde del potenziale si scrivono allora, h, k = 1, . . . , n,

2
U
x
h
x
k
(x
1
, . . . , x
n
) = f

(x
k
x
k1
)(
h,k

h,k1
) + f

(x
k+1
x
k
)(
h,k+1

h,k
)
e nella congurazione di equilibrio lhessiana del potenziale diviene
H
h,k
= f

(
k
)(
h,k

h,k1
) + f

(
k+1
)(
h,k+1

h,k
) =
=
_
f

(
k
) + f

(
k+1
)

h,k
+ f

(
k
)
h,k1
+f

(
k+1
)
h,k+1
.
La matrice `e chiaramente simmetrica, reale e tridiagonale; da essa possono dedursi (appli-
cando Lagrange-Dirichlet e la sua inversione parziale) condizioni per la stabilit` a o insta-
bilit` a della congurazione di equilibrio corrispondente. Per la congurazione di equilibrio

j
= L/(n + 1) j = 1, . . . , n + 1 si ha, in particolare,
H
h,k
= f

_
L
n + 1
_
_
2
h,k
+
h,k1
+
h,k+1

e si verica immediatamente che, posto q


0
= q
n+1
= 0, per qualsiasi vettore (q
1
, . . . , q
n
)
R
n
`e soddisfatta lidentit` a
n

h,k=1
H
h,k
q
h
q
k
= f

_
L
n + 1
_
n+1

h=1
(q
h
q
h1
)
2
.
La H
h,k
risulta perci`o:
denita positiva (e la congurazione di equilibrio instabile per il teorema di inversione
parziale di Lagrange-Dirichlet) se f

(L/(n + 1)) < 0;


denita negativa (e la congurazione di equilibrio stabile per Lagrange-Dirichlet)
qualora f

(L/(n + 1)) > 0.


Lo studio delle piccole oscillazioni nellintorno della congurazione
j
= L/(n + 1) j =
1, . . . , n + 1 ha signicato soltanto per f

(L/(n + 1)) > 0. Lo studio `e analogo a quello


condotto nel caso dellinterazione elastica (si veda lesercizio 9), salvo che in luogo della
costante elastica k si deve considerare f

(L/(n + 1)).
Stefano Siboni 341
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
Esercizio 67. Catena lineare di n + 1 masse puntiformi eguali, con interazione
fra primi vicini ed estremi rispettivamente uno sso ed uno libero
Sullasse Ox di una terna di riferimento inerziale si considera un sistema di n + 2 punti
materiali di eguale massa m, uno dei quali `e ssato nellorigine O, mentre gli altri possono
muoversi liberamente e senza attrito nella semiretta Ox positiva. Le ascisse dei vari punti
materiali sono indicate con x
j
, j = 0, 1, . . . , n + 1 (vedi gura).
Ogni punto del sistema interagisce con
i suoi primi vicini in modo tale che
la sollecitazione prodotta dal punto j-
esimo su quello j 1-esimo risulta
f(x
j
x
j1
) ,
essendo f una funzione di classe C
1
in
R
+
tale che lim
0+
f() = ci`o
per evitare che lordine delle particelle
lungo la semiretta Ox possa modicar-
si durante il moto. In altre parole, lo
stabilirsi di singolarit` a nelle forze im-
pedisce che due o pi` u punti del sistema possano assumere lo stesso valore dellascissa.
(a) Caratterizzare le congurazioni di equilibrio del sistema, individuando sotto quali con-
dizioni queste sono denite, con particolare riferimento alle congurazioni di equilibrio
in cui tutti i punti risultano equispaziati sulla semiretta Ox positiva.
(b) Analizzare la stabilit` a delle congurazioni di equilibrio nel caso dei punti equispaziati.
(c) Studiare i modi normali delle piccole oscillazioni nellintorno delle congurazioni di
equilibrio precedenti, calcolando lo spettro delle frequenze normali.
Soluzione
(a) Congurazioni di equilibrio
Dalle equazioni del moto del sistema
_
x
0
= 0
m x
j
= f(x
j
x
j1
) +f(x
j+1
x
j
) j = 1, . . . , n
m x
n+1
= f(x
n+1
x
n
)
Stefano Siboni 342
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
segue che possono aversi congurazioni di equilibrio se e soltanto se
f(x
1
x
0
) = f(x
2
x
1
) = . . . = f(x
n
x
n1
) = f(x
n+1
x
n
) = 0
per cui condizione necessaria e suciente alla loro esistenza `e che linsieme f
1
(0) R
+
risulti non vuoto. In tale ipotesi, le congurazioni di equilibrio del sistema sono tutte e
sole quelle per le quali
x
j
x
j1
=
j
f
1
(0) j = 1, . . . , n + 1
ovvero
x
j
=
j

k=1

k
j = 1, . . . , n + 1 ,
essendo
k
f
1
(0) k = 1, . . . , n + 1.
`
E chiaro che le congurazioni di equilibrio con i
punti equispaziati si ottengono semplicemente richiedendo che tutti gli
k
siano uguali fra
loro.
(b) Stabilit`a delle congurazioni di equilibrio a punti equispaziati
Indicato con > 0 il comune valore degli
k
ed introdotto il cambiamento di variabili
x
j
=
j
+
j

k=1

k
=
j
+ j j = 1, . . . , n + 1 ,
il sistema ammette un potenziale totale della forma:

U(x
1
, . . . , x
n+1
) =
n+1

k=1
|(x
k
x
k1
) =
n+1

k=1
|(
k

k1
+
k
) =
=
n+1

k=1
|(
k

k1
+ ) U(
1
, . . . ,
n+1
) ,
in cui | `e una qualsiasi primitiva di f in R
+
. Le derivate seconde del potenziale risultano

2
U

j
(
1
, . . . ,
n+1
) =

i
_

n+1

k=1
f(
k

k1
+ ) (
k,j

k1,j
)
_
=
=
n+1

k=1
f

(
k

k1
+ ) (
k,i

k1,i
)(
k,j

k1,j
) i, j = 1, . . . , n + 1
e nella congurazione di equilibrio diventano

2
U

j
(0, . . . , 0) = f

()
n+1

k=1
(
k,i

k1,i
)(
k,j

k1,j
) f

() Q
ij
,
dove la matrice Q
ij
=
n+1

k=1
(
k,i

k1,i
)(
k,j

k1,j
), i, j = 1, . . . , n + 1, `e denita posi-
tiva. Per ogni vettore (
1
, . . . ,
n+1
) R
n+1
si ha infatti:
n+1

i,j=1
Q
ij

j
=
n+1

i,j,k=1

i
(
k,i

k1,i
)
j
(
k,j

k1,j
) =
Stefano Siboni 343
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
=
n+1

k=1
_
n+1

i=1

i
(
k,i

k1,i
)
__
n+1

j=1

j
(
k,j

k1,j
)
_
=
=
n+1

k=1
_
n+1

i=1

i
(
k,i

k1,i
)
_
2
=
n+1

k=1
_
n+1

i=1

k,i

n+1

i=1

k1,i
_
2
=
n+1

k=1
_

k1

2
0 ,
con
0
0; inoltre
n+1

i,j=1
Q
ij

j
= 0 se e soltanto se
k
=
0
= 0 k = 1, . . . , n + 1. La
congurazione di equilibrio considerata `e dunque
stabile per f

() > 0, in forza del teorema di Lagrange-Dirichlet la congurazione


`e un massimo relativo proprio del potenziale, essendo
2
U/
i

j
(0, . . . , 0) denita
negativa;
instabile nel caso f

() < 0, per linversione parziale di Lagrange-Dirichlet, in quanto


lhessiana del potenziale `e denita positiva.
Nulla pu` o dirsi qualora f

() = 0 caso critico.
(c) Piccole oscillazioni
Le equazioni del moto linearizzate nellintorno della congurazione di equilibrio, supposta
stabile, assumono la forma
_
m
j
= f

()(
j

j1
) + f

()(
j+1

j
) j = 1, . . . , n
m
n+1
= f

()(
n+1

n
)
(67.1)
dove si `e posto
0
0. Per studiale le piccole oscillazioni, si cercano soluzioni sinusoidali
in forma complessa, del tipo
j
= a
j
e
it
j = 0, 1, . . . , n+1, con (a
0
, . . . , a
n+1
) R
n+1
0
vettore costante opportuno. Sostituendo nelle (67.1) si ottiene il problema agli autovalori
_
a
0
= 0
m
2
a
j
= f

()(a
j+1
2a
j
+a
j1
) j = 1, . . . , n
m
2
a
n+1
= f

()(a
n+1
a
n
)
che, introdotto per brevit` a il parametro = m
2
/f

(), pu` o anche scriversi nella forma


_
a
0
= 0
a
j1
+ ( 2)a
j
+ a
j+1
= 0 j = 1, . . . , n
( 1)a
n+1
a
n
= 0 .
(67.2)
`
E evidente che il sistema lineare omogeneo cos` determinato risulta equivalente ad una
singola equazione alle dierenze
a
j1
+ ( 2)a
j
+ a
j+1
= 0 j = 1, . . . , n (67.3)
munita delle appropriate condizioni al contorno a
0
= 0 e ( 1)a
n+1
a
n
= 0. Tale
problema al contorno deve ammettere una soluzione non banale. La soluzione generale
della (67.3) si esprime come:
Stefano Siboni 344
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
(i) a
j
=
j
+
+
j

=
j
+
+
j
+
, se lequazione caratteristica
2
+ ( 2) + 1 = 0
ammette due radici distinte
+
e

;
(ii) a
j
= (1)
j
+j(1)
j
qualora = 4, in modo che lequazione caratteristica si riduce
a ( + 1)
2
= 0 e
+
=

= 1;
(iii) a
j
= + j per = 0, nel qual caso lequazione caratteristica diviene ( 1)
2
= 0,
con
+
=

= 1.
In ogni caso, le costanti , C non possono essere entrambe uguali a zero, onde assicu-
rare che la soluzione corrispondente non sia identicamente nulla. Questultima condizione
permette di escludere facilmente che le ipotesi (ii) e (iii) possano ricorrere.
Se si avesse infatti = 4, le condizioni al contorno condurrebbero alle relazioni
= 0 3(n + 1)(1)
n+1
+ n(1)
n
= (1)
n
(2n 3) = 0
per cui = = 0, contrariamente a quanto richiesto. In modo analogo, qualora fosse
= 0 si perverrebbe alle equazioni
= 0 (1)(n + 1) + n = = 0
ed alla medesima, inaccettabile, conclusione. Non resta dunque che considerare il caso (i),
per il quale le condizioni al contorno porgono
_
+ = 0
( 1)
_

n+1
+
+
(n+1)
+

+
n
+
+
n
+
= 0
ossia
_
=

_
( 1)
_

+
n+1

+
(n+1)
_
+
+
n

+
n
_
= 0
che, dovendo essere ,= 0, implica
( 1)
_

+
n+1

+
(n+1)

+
+
n

+
n
= 0 . (67.4)
Conviene riscrivere la (67.4) nella forma seguente
( 1)
+
n+1
+
+
n
= ( 1)
+
(n+1)
+
+
n
,
eseguire un paio di raccoglimenti a fattor comune

+
n
_
( 1)
+
+ 1

=
+
n
_
( 1)
+
1
+ 1

ed utilizzare lequazione caratteristica


2
+
+ ( 2)
+
+ 1 = 0 per eliminare

+
n
_

+
2

=
+
n
_

+
1

+
2

ed ottenere

+
n+1
(1
+
) =
+
n2
(
+
1)
2n+3
+
= 1 . (67.5)
La soluzione di (67.5) `e ben nota dallalgebra elementare

+
= e
i(2q1)/(2n+3)
q = 1, . . . , n + 1, n + 2, n + 3, . . . , 2n + 3
Stefano Siboni 345
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
e consente di ottenere gli autovalori per mezzo dellequazione caratteristica
=
2
+
1
+
2

+
=
(1
+
)
2

+
= (1
+
)(1
+
1
) =
= (1
+
)(1
+
) = [1
+
[
2
=

1 e
i(2q1)/(2n+3)

2
= 4 sin
2
_

2
2q 1
2n + 3
_
.
Si osservi come delle soluzioni precedenti quella per q = n+2 corrisponda a
+
=

= 1
e costituisca quindi una radice non accettabile, dovendo essere per ipotesi
+
,=

; a ci`o
si aggiunge il fatto che le soluzioni con q = n + 3, . . . , 2n + 3 cono complesse coniugate di
quelle per q = n + 1, . . . , 1 e risultano perci`o irrilevanti nella determinazione di autovalori
ed autovettori della (67.2). Ricordando la denizione di , si hanno cos` le espressioni per
le n + 1 pulsazioni normali delle piccole oscillazioni

2

2
q
=
4f

()
m
sin
2
_

2
2q 1
2n + 3
_
q = 1, . . . , n + 1 , (67.6)
tutte distinte. Quanto alle soluzioni nelle a
j
della (67.2), vale
a
j
= (
+
j

+
j
) = 2isin
_
j(2q 1)
2n + 3
_
j = 0, 1, . . . , n + 1
e quindi gli n+1 modi normali di oscillazione nellintorno della congurazione di equilibrio
stabile possono esprimersi come

j
(t) = sin
_
j(2q 1)
2n + 3
_
[c
q
cos(
q
t) + d
q
sin(
q
t)] j = 0, . . . , n + 1 t R,
con q = 1, . . . , n + 1, c
q
, d
q
R costanti arbitrarie ed
q
date dalla (67.6). Le ampiezze
di oscillazione dei punti del sistema per alcuni modi normali sono riportate nella gura
seguente (`e illustrato il caso di n = 9):
Stefano Siboni 346
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
Si osservi come il sistema ammetta n + 1 frequenze normali distinte anche nel caso di
una catena con un numero n + 2 molto grande di punti nellipotesi che la lunghezza
totale allequilibrio (n+1) = L si mantenga costante, per esempio. Questa propriet` a non
trova riscontro nel limite continuo di un segmento rettilineo elastico di pari lunghezza L
e ssato ad un solo estremo, soggetto a vibrazioni longitudinali stazionarie, per il quale
esiste un modo normale vibrazionale per ogni valore della pulsazione : tutte le frequenze
di oscillazione sono permesse e quindi lo spettro delle frequenze normali non `e neppure
discreto si confronti con lesempio descritto nellesercizio 9 della catena elastica ad
estremi ssi; in quel caso il limite continuo della fune elastica tesa fra due punti ssi
ammette comunque uno spettro discreto, ancorche numerabile, di frequenze normali.
Esercizio 68.
Una guida circolare C di raggio R e massa trascurabile ruota con velocit` a angolare costante
intorno allasse passante per il suo diametro verticale. Lungo la guida pu` o scorrere senza
attrito un arco di circonferenza

AB, omogeneo, di raggio R, massa m e semiapertura
(0 < < /2). Assunta come coordinata lagrangiana langolo indicato in gura:
(a) si scriva lespressione dellenergia cinetica del sistema rispetto al riferimento assoluto
Oxyz;
(b) si ricavi lequazione del moto di Lagrange;
(c) si determinino le congurazioni di equilibrio relativo;
(d) si stabiliscano le propriet` a di stabilit` a delle congurazioni di equilibrio relativo;
(e) si individui un integrale primo del moto.
Soluzione
(a) Energia cinetica nel riferimento assoluto
La posizione di un punto generico P dellarco

AB si esprime in forma parametrica per
Stefano Siboni 347
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
mezzo della relazione
P O = Rsin( + )
_
cost e
1
+ sint e
2

+
_
RRcos( + )

e
3
per [0, 2]. La velocit` a di P relativa ad Oxyz segue allora derivando in t a ssato:

P = Rcos(+)

_
cost e
1
+sint e
2

+Rsin(+)
_
sint e
1
+cost e
2

+Rsin(+)

e
3
ed il suo modulo quadrato risulta
[

P[
2
=
_
Rcos( + )

cost Rsin( + ) sint

2
+ R
2
sin
2
( + )

2
+
+
_
Rcos( + )

sint +Rsin( + ) cost

2
= R
2

2
+ R
2

2
sin
2
( +)
Lenergia cinetica totale `e data da T
Oxyz
=
1
2
_

AB
[

P[
2
dm, con dm =
m
2
d, e quindi
T
Oxyz
=
1
2
_
2
0
_
R
2

2
+ R
2

2
sin
2
( + )

m
2
d =
mR
2
4
_
2
0
_

2
+
2
sin
2
( + )

d =
=
mR
2
4
_
2

2
+

2
2
_

sin2( + )
2
_
2
0
_
=
mR
2
2
_

2
+

2
2
_
1
sin2( + 2)
4
+
sin2
4
__
Ma sin2 sin(2 + 4) = 2cos2( + ) sin2, per cui
sin2 sin(2 + 4)
4
=
sin2
2
cos2( + )
e di conseguenza
T
Oxyz
=
mR
2
2
_

2
+

2
2
_
1
sin2
2
cos2( +)
_
_
. (68.1)
Si osservi come nel limite di 0+, corrispondente al caso di una massa puntiforme la
cui posizione sia individuata dallangolo , lenergia cinetica si riduca a
T
=0
=
mR
2
2
_

2
+

2
2
_
1 cos2
__
=
mR
2
2
_

2
+
2
sin
2

_
,
che `e lespressione corretta come si verica facilmente.
Allo stesso risultato (68.1) si pu`o pervenire con un metodo alternativo, facendo uso della
relazione generale per lenergia cinetica di un corpo rigido con un punto sso.
Poiche larco

AB si muove in modo che tutti i suoi punti si mantengano a distanza costante
R dal centro C, `e immediato vericare che C risulta in quiete rispetto ad una qualunque
terna solidale ad

AB (sullarco

AB `e sempre dato scegliere tre punti non allineati, quali
gli estremi A, B ed il punto medio dellarco. La distanza di C da questi tre punti non
allineati e distinti `e costantemente uguale ad R, per cui in una qualunque terna solidale
ad

AB la posizione di C `e ssata in modo univoco e costante). Dunque C appartiene allo
spazio solidale dellarco rigido

AB. Daltra parte, lo stesso centro C `e in quiete rispetto
alla terna Oxyz. In tale terna dunque il moto di

AB `e quello di un corpo rigido con un
punto sso C.
Stefano Siboni 348
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
Conviene cos` introdurre due terne ausiliarie, Cxyz, ottenuta per traslazione della terna
assoluta da O a C, e Cx

, con lasse Cx

normale al piano ABC della guida circo-


lare, lasse Cy

condotto da C e passante per il punto medio M di



AB, e lasse residuo
Cz

ortogonale ai precedenti.
`
E ovvio, per costruzione, che lenergia cinetica relativa al
riferimento Cxyz coincide con T
Oxyz
e che la terna Cx

`e solidale allarco

AB.
Indicati con e

1
, e

2
, e

3
i versori di base della terna solidale Cx

, la velocit` a angolare
istantanea dellarco rigido si desume facilmente per mezzo del teorema dei moti composti,
ricordando che la velocit` a angolare di trascinamento di una terna in quiete rispetto alla
guida circolare `e e
3
, e che relativamente a tale terna la velocit` a angolare di

AB si scrive
semplicemente come

e

1
:
=

e

1
+ e
3
=

e

1
+
_
e
3
e

1
e

1
+ e
3
e

2
e

2
+ e
3
e

3
e

=
=

e

1
+
_
0 e

1
+ (sin) e

2
+ cos e

=

e

1
sin e

2
+ cos e

3
.
Non rimane che calcolare la matrice di inerzia di

AB rispetto alla terna Cx

. A tale
scopo, la parametrizzazione dellarco `e esprimibile come
P C = R
_
cos e

2
+ sin e

3
_
, [, ] ,
ossia
_
_
_
x

() = (P C) e

1
= 0
y

() = (P C) e

2
= Rcos
z

() = (P C) e

3
= Rsin ,
mentre la densit` a costante del corpo implica che nellarco innitesimo i cui estremi sono
individuati da e +d la massa risulti dm =
m
2
d. Se si indicano con L
x

x
, L
y

y
, L
z

z
,
L
x

y
, L
x

z
, L
y

z
, gli elementi della matrice dinerzia in Cx

, con ovvio signicato dei


simboli, si ha immediatamente che
L
x

y
= L
x

z
= 0 ed L
x

x
= L
y

y
+L
z

z
.
Stefano Siboni 349
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
Basta quindi determinare L
y

z
, L
y

y
ed L
z

z
. Vale in primo luogo
L
y

z
=
_

AB
y

dm =
_

R
2
cos sin
m
2
d =
mR
2
2
_
sin
2

2
_

= 0 ,
risultato cui si poteva pervenire anche direttamente notando che la retta CM `e asse di
simmetria dellarco. La terna `e dunque principale. Inoltre:
L
y

y
=
_

AB
_
(x

)
2
+ (z

)
2

dm =
_

R
2
sin
2

m
2
d =
mR
2
2
_

sin2
2
_
,
mentre
L
z

z
=
_

AB
_
(x

)
2
+ (y

)
2

dm =
_

R
2
cos
2

m
2
d =
mR
2
2
_
+
sin2
2
_
.
Lenergia cinetica relativa a Cxyz si ottiene in termini delloperatore di inerzia L
C
per
mezzo dellespressione T
Cxyz
= L
C
()/2, che conviene al solito scrivere in forma ma-
triciale rispetto alla base ortonormale della terna solidale:
T
Cxyz
=
1
2
(

sin cos)
_
_
mR
2
0 0
0
mR
2
2
_

sin2
2
_
0
0 0
mR
2
2
_
+
sin2
2
_
_
_
_
_

sin
cos
_
_
=
mR
2
2
_

2
+
1
2
_

sin2
2
_

2
sin
2
+
1
2
_
+
sin2
2
_

2
cos
2

_
=
=
mR
2
2
_

2
+

2
2
+

2
4
sin2cos2
_
.
Siccome per`o cos2 = cos( 2 2) = cos2( + ), lespressione precedente diventa
T
Cxyz
=
mR
2
2
_

2
+

2
2
_
1
sin2
2
cos2( + )
_
_
e coincide dunque con la T
Oxyz
gi` a ottenuta.
(b) Equazioni di Lagrange
Lunica sollecitazione attiva agente sul sistema `e quella gravitazionale, che ha natura po-
sizionale conservativa. Per determinarne il potenziale, si rende necessario il calcolo delle
coordinate del baricentro G dellarco

AB. Conviene naturalmente individuare la posizione
di G relativa alla terna solidale Cx

; a questo scopo si osserva che a causa dellasse di


simmetria CM, valgono le relazioni
(G C) e

1
= (G C) e

3
= 0
e che perci`o la sola componente non banalmente nulla del vettore posizione GC `e quella
lungo Cy

:
(G C) e

2
=
1
m
_

()
m
2
d =
R
2
_

cos d = R
sin

.
Stefano Siboni 350
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
La quota di G in Cxyz si scrive allora
(G C) e
3
= R
sin

cos( + )
ed il potenziale gravitazionale dellarco

AB risulta
U
g
() = mg(GC) e
3
= mgR
sin

cos( + ) .
La lagrangiana del sistema segue ricordando che U
g
si identica con il potenziale totale
T
Oxyz
+U
g
=
mR
2
2

2
+
mR
2

2
4
_
1
sin2
2
cos2( + )
_
+mgR
sin

cos( +)
e, ignorata una costante additiva inessenziale, assume la forma
L =
mR
2
2

mR
2

2
4
sin2
2
cos2( +) + mgR
sin

cos( + ) .
Dalle semplici relazioni:
L

= mR
2

d
dt
_
L

_
= mR
2

=
mR
2

2
2
sin2
2
sin2( + ) mgR
sin

sin( + )
si deduce inne lunica equazione lagrangiana del moto
mR
2


mR
2

2
2
sin2
2
sin2( + ) +mgR
sin

sin( + ) = 0 .
(c) Congurazioni di equilibrio relativo
Il potenziale totale nel riferimento rotante, rispetto al quale la guida circolare risulta ssa,
si ottiene da L considerando i soli termini non dipendenti (quadraticamente) da

:
U() =
mR
2

2
4
sin2
2
cos2( + ) + mgR
sin

cos( + ) ,
essendo i vincoli indipendenti dal tempo in tale riferimento. Il primo termine `e inter-
pretabile come potenziale centrifugo, il secondo `e quello gravitazionale. Le congurazioni
di equilibrio relativo sono tutti e soli i punti critici del potenziale U() e si deducono
pertanto risolvendo lequazione trigonometrica
U

() =
mR
2

2
2
sin2
2
sin2( + ) mgR
sin

sin( + ) = 0
equivalente a essendo sin > 0 (0, /2)
Stefano Siboni 351
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
R
2
2g
sin2
2sin
sin2( + ) sin( + ) = 0
ovvero a
_
R
2
g
coscos( + ) 1
_
sin( + ) = 0 .
Alle soluzioni si perviene annullando uno dei due fattori a primo membro. In particolare,
la condizione sin( + ) = 0 implica + = n, n Z, e quindi
= n , n Z,
anche se ci si limiter`a beninteso a considerare le due sole congurazioni distinte =
, . Lulteriore relazione
R
2
g
coscos( + ) 1 = 0
porge invece
+ = arccos
_
g
R
2
1
cos
_
,
ossia
= arccos
_
g
R
2
1
cos
_
,
a condizione che si abbia
g
R
2
1
cos
< 1 1 < cos
R
2
g
il termine a primo membro `e sempre positivo per (0, /2).
(d) Stabilit`a degli equilibri relativi
Scritta lespressione per la derivata seconda del potenziale totale
U

() = mR
2

2
sin2
2
cos2( + ) mgR
sin

cos( + ) ,
le propriet` a di stabilit` a degli equilibri relativi si analizzano agevolmente mediante i teoremi
di Lagrange-Dirichlet e di inversione parziale. Si esaminano una ad una le congurazioni
di equilibrio ottenute.
Congurazione =
La derivata seconda del potenziale diventa
U

() = mR
2

2
sin2
2
mgR
sin

= mgR
sin

_
R
2
g
cos 1
_
,
con sin/ > 0 (0, /2). Di conseguenza, posto =
R
2
g
cos,
per < 1 `e U

() < 0, in modo che = costituisce un massimo relativo proprio


di U, stabile per Lagrange-Dirichlet;
per > 1 risulta U

() > 0, e quindi la congurazione di equilibrio `e instabile per


il teorema di inversione parziale di Lagrange-Dirichlet;
Stefano Siboni 352
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
per = 1 ricorre un caso critico, avendosi U

() = 0. Nella fattispecie `e possibile


arontare lanalisi di stabilit` a anche per il caso critico, in quanto il potenziale assume
la forma
U() = mgR
sin

1
4
cos2( + ) + cos( + )
_
con le derivate successive:
U

() = mgR
sin

_
cos2( +) cos( +)

() = mgR
sin

_
2 sin2( + ) + sin( +)

U
(4)
() = mgR
sin

_
4 cos2( + ) + cos( + )

e quindi
U

() = 0 U

() = 0 U
(4)
() = 3mgR
sin

.
Lapprossimazione di U() mediante il polinomio di Taylor del quarto ordine, nellin-
torno di = , si scrive cos`
U() = U() 3mgR
sin

( + )
4
+ O
_
( + )
5
_
( )
e consente di concludere che = `e un massimo relativo proprio del potenziale, la
cui stabilit` a segue per Lagrange-Dirichlet.
Congurazione =
Dal segno della derivata seconda del potenziale
U

( ) = mR
2

2
sin2
2
+ mgR
sin

,
sempre positivo per (0, /2), si deduce linstabilit` a della congurazione per il teorema
di inversione parziale di Lagrange-Dirichlet.
Congurazioni =
Si tratta di congurazioni denite e distinte dalle precedenti per > 1.
`
E immediato
vericare che
U( ) = U( ) R,
per cui = + e = hanno le stesse propriet` a di stabilit` a. Basta allora
analizzare la stabilit` a di una sola di esse, ad esempio di = + . Si ha:
U

( +) = mR
2

2
sin2
2
cos2 mgR
sin

cos = mgR
sin

[cos2 cos] =
= mgR
sin

_
2

2
1
_

_
= mgR
sin

_
1


_
= mgR
sin

1
2

.
Stefano Siboni 353
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
Perci` o U

( + ) < 0 e la congurazione `e stabile per Lagrange-Dirichlet in quanto


massimo relativo proprio del potenziale.
(e) Integrale primo
Poiche L/t = 0 e non sono presenti sollecitazioni oltre a quelle posizionali conservative,
un integrale primo `e quello di Jacobi, che nella fattispecie assume la forma
J(

, ) =

L =

_
mR
2
2

2
+ U()
_

mR
2
2

2
U() =
mR
2
2

2
U() .
Lintegrale ottenuto pu` o interpretarsi come lenergia meccanica totale del sistema rispetto
al riferimento co-rotante con la guida circolare.
Esercizio 69. Soluzioni di una equazione dierenziale in forma normale e loro
propriet`a di stabilit`a: comportamento sotto dieomorsmi
Data una funzione f : D R
n
di un aperto D = int(D) R
n
, si consideri lequazione
dierenziale in forma normale
x = f(x) . (69.1)
Sia dato poi un dieomorsmo , di classe C
1
, dellaperto D R
n
sullaperto A R
n
e si introduca nellequazione dierenziale (69.1) il cambiamento di variabili z = (x).
Conseguentemente, la (69.1) viene ricondotta alla nuova equazione dierenziale
z = g(z) , (69.2)
dove g(z) = d[
1
(z)]f[
1
(z)] z A, essendosi indicato con d(x) il dierenziale della
in un arbitrario x D. In tali ipotesi vericare che:
(a) esiste una corrispondenza biunivoca fra le soluzioni di (69.1) e quelle di (69.2). Pi` u
precisamente, le soluzioni del sistema (69.2) sono tutte e sole quelle del tipo z(t) =
[x(t)], con x(t) soluzione arbitraria della (69.1), mentre, le soluzioni di (69.1) possono
tutte scriversi nella forma x(t) =
1
[z(t)], essendo z(t) soluzione di (69.2);
(b) se vale il teorema di esistenza ed unicit` a della soluzione massimale del problema di
Cauchy per lun sistema, allora il teorema vale anche per laltro (sottolineare in parti-
colare che il secondo membro di un sistema pu` o risultare localmente Lipschitz e quello
dellaltro no);
(c) assunti 0 D, A, f(0) = 0 e senza perdita di generalit`a (0) = 0, una soluzione
di (69.1) `e data da x(t) = 0 t R, mentre z(t) = 0 t R risolve la (69.2);
(d) nellipotesi valga il teorema di esistenza ed unicit`a per la soluzione massimale del
problema di Cauchy, z(t) = 0 t R risulta stabile se e soltanto se x(t) = 0 t R
`e a sua volta stabile.
Stefano Siboni 354
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
Si commenti inne limportanza sica del risultato ottenuto al punto (d).
Soluzione
(a) Corrispondenza biunivoca delle soluzioni
Sia x(t) una soluzione di (69.1) denita sullintervallo I R e soddisfacente la condizione
iniziale x(0) = x
0
D (0 I). Si consideri la funzione z(t) = [x(t)], t I. Vale allora:
dz
dt
(t) = d[x(t)]
dx
dt
(t) = d[x(t)]f(x(t)) = d[
1
(z(t))]f[
1
(z(t))] = g(z(t)) ,
per cui z(t) = [x(t)] `e soluzione su I dellequazione dierenziale (69.2) con condizione
iniziale z(0) = (x(0)) = (x
0
). Viceversa, data una soluzione arbitraria z(t) di (69.2),
denita sullintervallo J R e di condizione iniziale z(0) = z
0
A, `e facile convincersi che
la funzione x(t) =
1
[z(t)], t J, `e soluzione della (69.1). Si ha infatti:
dx
dt
(t) = d(
1
)[z(t)]
dz
dt
(t) = d(
1
)[z(t)]g(z(t)) =
= d(
1
)[z(t)]d[
1
(z(t))]f[
1
(z(t))] = d(
1
)[(x(t))]d[x(t)]f[x(t)] . (69.3)
Lespressione cos` ottenuta si semplica notevolmente ricordando che per il dieomorsmo
risulta
1
(x) = x x D e quindi
d(
1
)[(x)] d(x) = I x D,
in modo che la (69.3) diventa, come richiesto,
dx
dt
(t) = f[x(t)] .
La soluzione x(t) =
1
[z(t)], t J, soddisfa inoltre la condizione iniziale x(0) =
1
(z
0
).
Per dimostrare che tutte le soluzioni di (69.2) possono scriversi come immagine attraverso
di opportune soluzioni di (69.1) `e ora suciente osservare che
z(t) =
1
[z(t)]
. .
soluzione di x=f(x)
t J
Stefano Siboni 355
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
mentre, allopposto, tutte le soluzioni di (69.1) sono immagini attraverso
1
di soluzioni
di (69.2) in virt` u dellidentit` a
x(t) =
1
[x(t)]
. .
soluzione di z=g(z)
t I .
(b) Esistenza ed unicit`a per la soluzione massimale del problema di Cauchy
Si supponga, per ssare le idee, che il teorema di esistenza ed unicit` a delle soluzioni mas-
simali del problema di Cauchy valga per il sistema (69.1) ma, per assurdo, non per il
sistema (69.2). Si potranno allora determinare un z
0
A e due soluzioni massimali di-
stinte di (69.2), z
1
(t) e z
2
(t) denite sugli intervalli I
1
, I
2
R e soddisfacenti la medesima
condizione iniziale z
1
(0) = z
2
(0) = z
0
. Ci` o comporterebbe lesistenza di due soluzioni
x
1
(t)
1
[z
1
(t)], t I
1
, e x
2
(t)
1
[z
2
(t)], t I
2
, del sistema (69.1) con la stessa
condizione iniziale x
1
(0) = x
2
(0) =
1
(z
0
). Si tratterebbe chiaramente di soluzioni mas-
simali (in caso contrario, neppure z
1
(t) e z
2
(t) lo sarebbero, contro lipotesi). Ma, causa
linvertibilit` a di
1
, le soluzioni x
1
(t) ed x
2
(t) sono a loro volta distinte, pur soddisfacen-
do lo stesso problema di Cauchy. Questo risultato contraddice il teorema di esistenza ed
unicit` a la cui validit` a `e stata assunta per lequazione (69.1).
La dimostrazione si completa invertendo il ruolo di (69.1) e (69.2).
Osservazione
Il teorema di esistenza ed unicit` a delle soluzioni massimali per qualsiasi problema di Cauchy
del sistema (69.1) `e certamente soddisfatto se f viene assunta localmente Lipschitz nel suo
dominio di denizione D.
Il risultato precedente garantisce che il teorema di esistenza ed unicit` a resta valido anche
per lequazione (69.2); tuttavia la funzione
g(z) = d[
1
(z)]f[
1
(z)]
pu` o non risultare localmente Lipschitz in A. Gli elementi della matrice rappresentativa di
d[
1
(z)], rispetto alla base canonica ad esempio, sono funzioni continue per lipotesi
C
1
(D, A), ma possono non soddisfare alcuna condizione locale di Lipschitz. In generale,
quindi, la g non `e localmente Lipschitz in A.
Stefano Siboni 356
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
Esempio di dieomorsmo C
1
con derivata non localmente Lipschitz
Dato (0, 1), si consideri la funzione reale di variabile reale

(x) = 1 +[x[

> 0 x R.
La funzione risulta continua in R, ma non `e ivi localmente Lipschitz. Per vericare
questultimo asserto basta osservare che i problemi si hanno in x = 0 su R 0 la

`e C

, dunque localmente Lipschitz. Si supponga allora, per assurdo, che esistano un


conveniente intorno (, ), > 0, di x = 0 ed una costante positiva opportuna L > 0, tali
che
[

(x
1
)

(x
2
)[ L[x
1
x
2
[ x
1
, x
2
(, ) .
La diseguaglianza deve essere soddisfatta, in particolare, scegliendo x
2
= 0 ed x
1
(0, ),
per cui
x

1
Lx
1
x
1
(0, )
relazione che, riscritta nella forma
x
(1)
1
L x
1
(0, )
risulta chiaramente contraddittoria. Ci` o premesso, si pu`o introdurre una qualsiasi primi-
tiva di

, quale ad esempio:
(x) =
_
x
0
_
1 +[[

_
d =
_
x + x
+1
/( + 1) se x 0
x (x)
+1
/( + 1) se x < 0 ,
(69.4)
la cui derivabilit` a in x = 0 unico punto per il quale potrebbe sussistere qualche dubbio
al riguardo si verica immediatamente:
lim
h0+
(h) (0)
h
= lim
h0+
1
h
_
h +
h
+1
+ 1
0
_
= lim
h0+
1 +
h

+ 1
= 1
lim
h0
(h) (0)
h
= lim
h0
1
h
_
h
(h)
+1
+ 1
_
= lim
h0
1 +
(h)

+ 1
= 1 .
Dallessere

(x) > 0 x R segue che la `e funzione monot` ona crescente di R su R.


Si pu` o quindi preliminarmente aermare che la denisce un omeomorsmo di R su R.
Daltronde `e certamente di classe C
1
, per cui si tratta di dimostrare che la sua inversa

1
presenta la stessa regolarit` a. A questo scopo si introduce la funzione ausiliaria
F(x, y) = (x) y , (x, y) R
2
.
Si ha chiaramente che F `e di classe C
1
in R
2
e che x R ssato, vale:
F[x, (x)] = 0;

F
x
[x, (x)] =

(x) ,= 0.
Per il teorema di Dini, esistono allora un intorno I
x
((x) , (x) + ) di (x) ed una
funzione C
1
,
x
: I
x
R, tali che
F[
x
(y), y] = 0 y I
x
,
ossia
[
x
(y)] = y y I
x
.
Stefano Siboni 357
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
Non rimane che applicare ad ambo i membri linversa globale
1
per ottenere

x
(y) =
1
(y) y I
x
e concludere che
x
`e la restrizione su I
x
di
1

x
=
1

I
x
.
Dallarbitrariet` a di x R segue che
1
`e C
1
(R, R), come richiesto. In denitiva, `e un
dieomorsmo C
1
di R su R, ma con derivata non localmente Lipschitz in R.
Esempio di equazione dierenziale per la quale vale il teorema di esistenza ed unicit` a delle
soluzioni massimali ma la condizione locale di Lipschitz non `e soddisfatta
Si prenda in esame il sistema lineare del primo ordine, in forma normale,
x = a + x
con a costante positiva ssata a piacere ed x R. Il secondo membro dellequazione
`e chiaramente una funzione Lipschitziana su R, in modo che esistenza ed unicit` a della
soluzione per un qualsivoglia problema di Cauchy sono assicurate. In eetti, la soluzione
con dato iniziale x(0) = x
0
R pu` o essere scritta esplicitamente:
x(t, x
0
) = a + (x
0
+ a)e
t
t R.
Se ora si introduce il cambiamento di variabile z = (x), con la denita secondo la (69.4),
in forza del risultato (b) si pu` o aermare che lequazione dierenziale
z =

[
1
(z)] [a +
1
(z)] g(z) , z R,
soddisfa il teorema di esistenza ed unicit` a delle soluzioni massimali del problema di Cauchy,
per qualsiasi z(0) = z
0
R. Nondimeno, la g non risulta essere funzione localmente
Lipschitz in R. Se per assurdo lo fosse, allora dovrebbero esistere un opportuno intorno
(, ) dellorigine z = 0 ed una costante positiva L tali che
[g(z
1
) g(z
2
)[ L[z
1
z
2
[ z
1
, z
2
(, ) .
Ci` o dovrebbe valere in particolare per z
1
(0, ) e z
2
= 0 si osservi che

(0) = 1 e

1
(0) = 0

[
1
(z
1
)] [a +
1
(z
1
)] a

Lz
1
z
1
(0, )
e quindi, applicando la trasformazione di coordinate inversa,

(x)(a + x) a

L(x) x
1
(0, ) (0,

) ,

> 0 .
Questultima relazione equivale a

(x

+ 1)(a + x) a

L
_
x +
x
+1
+ 1
_
x (0,

)
e conduce alla maggiorazione
a
x
1
+x

+ 1 L
_
1 +
x

+ 1
_
Stefano Siboni 358
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
che non pu` o essere soddisfatta per x positivi arbitrariamente prossimi ad x = 0. La verica
`e completa.
(c) Soluzioni di equilibrio
La funzione x(t) = 0 t R soddisfa le relazioni
dx
dt
(t) = 0 = f(0) = f[x(t)] t R
cosicche tale funzione denisce una soluzione (di equilibrio) del sistema (69.1). Daltra
parte, z(t) = 0, t R, pu` o banalmente riscriversi nella forma
z(t) = 0 = (0) = [x(t)] t R
e per quanto dimostrato al punto (a) z(t) `e dunque soluzione di (69.2).
(d) Invarianza delle propriet`a di stabilit`a
In quel che segue si far`a uso delle seguenti notazioni
B() x R
n
: |x| < B

() z R
n
: |z| <
per indicare le sfere aperte con centro nellorigine e di raggio > 0, nello spazio delle x ed
in quello delle z rispettivamente.
Ci` o premesso, sia x(t) = 0 t R stabile. Allora > 0 abbastanza piccolo esiste un
() > 0 tale che scelta la condizione iniziale x
0
B(()), la corrispondente soluzione
massimale x(t, x
0
) soddisfa:
|x(t, x
0
)| < x(t, x
0
) B() t [0, +) .
Si consideri in A una qualsiasi sfera con centro in z = 0 e di raggio > 0 sucientemente
piccolo in modo che B

() A. Linsieme
1
[B

()] `e un aperto di D, in quanto immagine


inversa continua di un aperto, e contiene lorigine x = 0 a causa della condizione
1
(0) =
0. Dovr` a perci`o esistere una sfera B() di raggio > 0 abbastanza piccolo, tale che
B()
1
[B

()] .
Si consideri allora, conformemente alla denizione di stabilit` a, la sfera B(()) B()
D. Limmagine di B(()) attraverso `e ovviamente aperta, potendosi esprimere nella
forma
[B(())] = (
1
)
1
[B(())]
con
1
continua, e vale di nuovo 0 [B(())]. Inoltre, [B(())] B

(). Si pu` o cos`


individuare una ulteriore sfera B

() per la quale si abbia B

() [B(())].
`
E ora evidente che per ogni condizione iniziale z
0
B

(), la relativa soluzione massimale


z(t, z
0
) deve soddisfare:
|z(t, z
0
)| < z(t, z
0
) B

() t [0, +) ,
per cui la soluzione z(t) = 0 t R `e stabile. Infatti, in forza dei risultati (a) e (b),
tutte le soluzioni z(t, z
0
), con z
0
B

(), possono scriversi come [x(t,


1
(z
0
))], con

1
(z
0
)
1
[B

()] B(()); daltra parte, lessere


1
(z
0
) B(()) implica, per
Stefano Siboni 359
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
la denizione di (), che x(t,
1
(z
0
)) B() t [0, +). Ne segue che z(t, z
0
) =
[x(t,
1
(z
0
))] [B()] B

() t [0, +) e lasserto `e provato causa larbitrariet` a


di .
In modo del tutto analogo si dimostra che la stabilit` a di z(t) = 0 t R implica quella di
x(t) = 0 t R.
Il risultato ottenuto dimostra che le propriet` a di stabilit` a o instabilit` a di una soluzione
di equilibrio, nella fattispecie non dipendono dal sistema di coordinate prescelto.
Ci` o signica che, pur potendosi rappresentare uno stesso sistema sico mediante coordi-
nate dierenti, cui corrisponderanno sistemi diversi di equazioni dierenziali ordinarie, la
stabilit` a/instabilit` a di uno stato di equilibrio del sistema `e una propriet` a intrinseca dello
stato stesso, indipendente dal sistema di coordinate in uso.
Esercizio 70. Linearizzazione, nellintorno di una soluzione di equilibrio, di
unequazione dierenziale in forma normale: invarianza sotto dieomorsmi
degli autovalori
`
E data lequazione dierenziale autonoma del primo ordine in forma normale
x = f(x) , (70.1)
dove f : D R
n
`e unapplicazione di classe C
1
sullaperto D R
n
. Supposto che
0 D ed f(0) = 0, per cui x(t) = 0 t R `e una soluzione di (70.1), si consideri il sistema
linearizzato nellintorno di tale soluzione
x = df(0)x , x R
n
, (70.2)
essendo df(0) il dierenziale di f nel punto 0.
Dimostrare che se viene introdotto un arbitrario cambiamento di variabili z = (x) per
mezzo del dieomorsmo C
1
: D A, con A aperto di R
n
e (0) = 0 , lequazione
Stefano Siboni 360
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
dierenziale linearizzata nellintorno della soluzione z(t) = 0 t R assume la forma
z = d(0)df(0)d(0)
1
z , z R
n
,
e che gli autovalori di questo nuovo sistema linearizzato coincidono con quelli di df(0);
Soluzione
Per eetto del cambiamento di variabile, lequazione (70.1) diventa
z = g(z) d[
1
(z)]f[
1
(z)] (70.3)
Si vuole vericare che il secondo membro dellequazione dierenziale in forma normale `e
dierenziabile in z = 0. A questo scopo, indicata con | | una qualsiasi norma di R
n
e con
[[[[[[ la relativa norma subordinata degli operatori lineari su R
n
, si osserva preliminarmente
che
f[
1
(z)] = f
_
d(
1
)(0)z + o(|z|)

=
= df(0)
_
d(
1
)(0)z +o(|z|)

+ o
__
_
d(
1
)(0)z +o(|z|)
_
_
_
=
= df(0)d(
1
)(0)z + df(0)o(|z|) + o
__
_
d(
1
)(0)z + o(|z|)
_
_
_
, (70.4)
dove z A 0
|df(0)o(|z|)|
|z|
[[[df(0)[[[
|o(|z|)|
|z|

z0
0 (70.5)
ed inoltre
_
_
_
_
o
__
_
d(
1
)(0)z +o(|z|)
_
_
_
|z|
_
_
_
_
=
_
_
_
_
o
__
_
d(
1
)(0)z + o(|z|)
_
_
_
_
_
d(
1
)(0)z + o(|z|)
_
_
_
_
_
_
_
_
d(
1
)(0)z + o(|z|)
_
_
|z|
=
=
_
_
_
_
o
__
_
d(
1
)(0)z + o(|z|)
_
_
_
_
_
d(
1
)(0)z + o(|z|)
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
d(
1
)(0)
z
|z|
+
o(|z|)
|z|
_
_
_
_

_
_
_
_
o
__
_
d(
1
)(0)z + o(|z|)
_
_
_
_
_
d(
1
)(0)z + o(|z|)
_
_
_
_
_
_
_
[[[d(
1
)(0)[[[ +o(1)
_

z0
0
in quanto il primo fattore tende a zero per z 0, mentre il secondo si mantiene limitato
superiormente in un intorno di z = 0. In consequenza di ci`o, la (70.4) pu` o riesprimersi
nella forma pi` u semplice
f[
1
(z)] = df(0)d(
1
)(0)z + o(|z|) ,
in modo che per il secondo membro g dellequazione dierenziale vale lidentit` a
g(z) = d[
1
(z)]
_
df(0)d(
1
)(0)z + o(|z|)
_
=
=
_
d[
1
(z)] d(0)
_
_
df(0)d(
1
)(0)z +o(|z|)
_
+ d(0)df(0)d(
1
)(0)z + d(0)o(|z|) .
Stefano Siboni 361
Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
Il primo termine a secondo membro `e un o(|z|) per z 0. Infatti
_
_
_
_
d[
1
(z)] d(0)
_
_
df(0)d(
1
)(0)z + o(|z|)
__
_
_
[[[d[
1
(z)] d(0)[[[
_
_
_df(0)d(
1
)(0)z + o(|z|)
_
_
_ =
= [[[d[
1
(z)] d(0)[[[
_
_
_
_
df(0)d(
1
)(0)
z
|z|
+
o(|z|)
|z|
_
_
_
_
|z| ;
la funzione
_
_
_
_
df(0)d(
1
)(0)
z
|z|
+
o(|z|)
|z|
_
_
_
_
risulta limitata in un intorno conveniente di
z = 0, mentre
lim
z0
[[[d[
1
(z)] d(0)[[[ = 0
a causa della continuit` a di
1
e delle derivate parziali di si ricordi che nello spazio
vettoriale di dimensione nita degli operatori lineari su R
n
, tutte le norme sono equivalenti
ed esiste quindi una costante c > 0 tale che
[[[d[
1
(z)] d(0)[[[ c
n

i,j=1

i
x
j
[
1
(z)]

i
x
j
(0)

,
dove in questo caso il maggiorante tende a zero per z 0, essendo
1
(z)
1
(0) = 0.
Tenuto conto della (70.5), si perviene cos` alla relazione
g(z) = d(0)df(0)d(
1
)(0)z + o(|z|) ,
che prova la dierenziabilit` a di g in z = 0, con dierenziale dg(0) = d(0)df(0)d(
1
)(0).
Questultima espressione si prova essere equivalente a dg(0) = d(0)df(0)d(0)
1
; basta
notare che i dieomorsmi ,
1
soddisfano

1
[(x)] = x x D [
1
(z)] = z z A
e quindi, passando ai dierenziali,
d(
1
)[(x)] d(x) = I x D d[
1
(z)] d(
1
)(z) = I z A.
Non rimane che valutare le identit` a precedenti in x = 0 e z = 0 rispettivamente, e ricordare
che (0) =
1
(0) = 0, per ottenere
d(
1
)(0) d(0) = I d(0) d(
1
)(0) = I
e dunque d(
1
)(0) = d(0)
1
, come richiesto. A questo punto `e chiaro che gli operatori
lineari df(0) e dg(0) = d(0)df(0)d(0)
1
hanno esattamente gli stessi autovalori, in quanto
le loro matrici rappresentative rispetto ad una qualsivoglia base di R
n
sono simili matrici
simili presentano gli stessi autovalori, e con la stessa molteplicit` a.
Stefano Siboni 362