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Universit`a degli studi di Trento

Esercizi di Meccanica razionale

Esercizio 34. Equilibri e stabilit`a di un sistema scleronomo a 2 g.d.l. con lagrangiana e sollecitazioni dissipative assegnate Si consideri il sistema meccanico descritto dalla Lagrangiana:

L =

1

2 x˙ 2 + y˙ 2 + U (x, y)

2

dove il potenziale U `e dato dall’espressione: U (x, y) = x 2 y x 2 2y 2 .

(a) Determinare le configurazioni di equilibrio del sistema.

Supposto poi che al sistema siano applicate una ulteriore sollecitazione posizionale di com- ponenti:

(Q x , Q y ) = x 2 , 4y 2

ed una non posizionale del tipo (D x , D y ) = y˙ 3x,˙ x˙ 3y˙ 3 , si proceda a:

(b)

determinare le configurazioni di equilibrio del sistema in presenza delle nuove sol- lecitazioni;

(c)

analizzare le propriet`a di stabilit`a di tali configurazioni di equilibrio.

Soluzione (a) Configurazioni di equilibrio nel caso conservativo Trattandosi di sistema posizionale conservativo le configurazioni di equilibrio si possono individuare come punti critici del potenziale U. Scritte le espressioni per le derivate parziali

U x

si perviene al sistema

∂U

x

= x(y 2)

U y


x(y 2) = 0

 

x

2

2

4y = 0

U

∂y

=

2

x 2

4y ,

equivalente a considerare i due sistemi

x = 0

4y = 0

e

y = 2

x

2

2

8=0

il primo dei quali porge la soluzione (x, y) = (0, 0), mentre dal secondo si deducono le configurazioni di equilibrio (x, y) = (4, 2) e (x, y)=(4, 2).

(b) Configurazioni di equilibrio in presenza delle ulteriori sollecitazioni La sollecitazione posizionale (Q x , Q y ) risulta banalmente conservativa, potendosi esprimere come gradiente della funzione scalare

Stefano Siboni

x 3

3

+

4 y 3 .

3

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Il sistema risulta pertanto soggetto ad una sollecitazione posizionale conservativa di poten- ziale

ˆ

U (x, y)

= U (x, y) + x 3

3

+

4 y 3 =

3

x 2 y

2

x 2 2y 2 + x 3

3

`

+

4 3 y 3

unitamente alla sollecitazione non posizionale (D x , D y ).

st’ultima sollecitazione non concorre a determinare le configurazioni di equilibrio del si- stema, avendosi (D x , D y ) = (0, 0) per (x, y) = costante e dunque (x,˙ y˙) = (0, 0). Si tratter`a ancora una volta di determinare i punti critici del potenziale, avendo cura di sostituire U

E immediato verificare che que-

ˆ

con U . Pertanto,

essendo

ˆ

U x (x, y)

= xy 2x + x 2

si dovr`a risolvere il sistema algebrico

xy 2x + x 2 = 0

x

2

2

4y + 4y 2 = 0

2

U y (x, y) = x 2

ˆ

4y + 4y 2

⇐⇒

x(y 2 + x)=0

x

2

2

4y + 4y 2 = 0

ovvero, separatamente, ciascuno dei due sistemi

x = 0 4y + 4y 2

= 0

y = 2 x

x

2

2

4(2 x) + 4(2 x) 2 = 0 .

Il primo dei due sistemi precedenti porge immediatamente le soluzioni (x, y) = (0, 0) e (x, y) = (0, 1), mentre il secondo sistema pu`o porsi nella forma equivalente

y = 2 x (3x 4) 2 = 0

da cui si ottiene l’ulteriore configurazione di equilibrio (x, y) = 4/3, 2/3 .

(c) Stabilit`a delle nuove configurazioni di equilibrio Per quel che riguarda la stabilit`a delle configurazioni di equilibrio, conviene analizzare preventivamente la natura delle sollecitazioni non posizionali (D x , D y ). A tale scopo si determina la potenza di dette sollecitazioni:

π D x x˙ + D y y˙

= (˙y 3x˙)x˙ + (x˙ 3y˙ 3 )y˙ = 3 x˙ 2 + y˙ 4

chiaramente non positiva, in quanto x˙ 2 + y˙ 4 0 x,˙ y˙ R. Se a ci`o si aggiunge che le componenti D x e D y della sollecitazione non dipendono esplicitamente dal tempo e che l’annullarsi della potenza π implica necessariamente l’annullarsi della velocit`a:

Stefano Siboni

3 x˙ 2 + y˙ 4 =0

=

(x,˙

y˙) = (0, 0) ,

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si conclude che (D x , D y ) ha natura completamente dissipativa. Inoltre le configurazioni di equilibrio sono necessariamente isolate, in quanto in numero finito — tre in tutto —. Ne segue che le propriet`a di stabilit`a degli equilibrio sono completamente caratterizzabili per tramite dei criteri di Barbasin-Krasovskii. Il problema si riconduce a stabilire la natura

ˆ

delle configurazioni di equilibrio, quali punti critici del potenziale U. I punti di massimo

ˆ

relativo proprio di U risulteranno asintoticamente stabili nel senso di Liapunov, mentre in

ogni altro caso si avr`a instabilit`a. Si scrivono pertanto le espressioni per le derivate seconde del potenziale:

ˆ

ˆ

ˆ

U xx = y 2+2x

U yy = 4+8y

U xy = x

e per l’hessiana del potenziale in un generico punto (x, y) R 2 :

H

U (x, y) = y 2+2x

ˆ

x

x 4+8y .

Possiamo quindi procedere all’analisi di stabilit`a delle singole configurazioni di equilibrio gi`a determinate.

Configurazione (x, y) = (0, 0) L’hessiana del potenziale in (0, 0) risulta

H U (0, 0) = 2

ˆ

0

4

0

e da essa si deduce immediatamente che, data la presenza di due autovalori negativi (2 e

4), la configurazione `e un massimo relativo proprio del potenziale, asintoticamente stabile per Barbasin-Krasovskii.

Configurazione (x, y) = (0, 1) La configurazione ha hessiana

H U (0, 1) = 1

ˆ

0

0

4

chiaramente indefinita, a causa degli autovalori di segno opposto — gli elementi diagonali 1 e 4 —; ne segue l’assenza del massimo del potenziale in (x, y) = (0, 1) e per Barbasin- Krasovskii l’instabilit`a della configurazione.

Configurazione (x, y) = (4/3, 2/3)

ˆ

L’hessiana di U assume la forma

Dalle relazioni:

H U (4/3, 2/3) = 4/3 4/3

ˆ

4/3

4/3 .

DetH U (4/3, 2/3)

ˆ

= 0

TrH U (4/3, 2/3) = 8/3 > 0

ˆ

si evince che gli autovalori della matrice hessiana sono uno positivo ed uno nullo. La presenza di un autovalore positivo consente di escludere che il punto critico sia un mas- simo relativo proprio del potenziale. Perci`o per Barbasin-Krasovskii la configurazione di equilibrio risulta instabile.

Stefano Siboni

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Esercizio 35. Sistema scleronomo a 2 g.d.l. posizionale conservativo Una lamina omogenea di massa m avente la forma di un quadrato ABCD di lato L con un foro quadrato concentrico di lato < L/ 2 ha il vertice A scorrevole senza attrito lungo una guida circolare di raggio R. Adottando come coordinate lagrangiane gli angoli θ e φ indicati in figura,

lagrangiane gli angoli θ e φ indicati in figura, ( a ) si scriva l’energia cinetica

(a)

si

scriva l’energia cinetica della lamina;

(b)

si

individuino le posizioni di equilibrio del sistema e si discutano le relative propriet`a

di

stabilit`a;

(c)

si

scriva l’espressione della reazione vincolare in un generico istante t;

(d)

supponendo di imporre un ulteriore vincolo, per cui si abbia ad ogni istante θ = φ, si determinino le condizioni iniziali in corrispondenza delle quali si hanno moti oscillatori e quelle per le quali si verificano moti a meta asintotica.

Soluzione (a) Energia cinetica della lamina Il baricentro della lamina `e il centro geometrico di questa ed ha coordinate cartesiane

x G , y G = R sinθ, R cosθ + L 2 sinφ, L 2 cosφ =

2

2

=

R sinθ + 2 sinφ, R cosθ L 2 cosφ .

L

Il momento di inerzia delle lamina rispetto all’asse Gz vale inoltre:

I

lamina

Gz

=

σ L 4 4

m

L 4 4

=

6 6 L 2 2

=

m L 2 + 2

6

.

Per una lamina quadrata omogenea di densit`a superficiale σ e lato a risulta infatti

Stefano Siboni

I Gz =

a/2

a/2

dx

a/2

a/2

dy x 2 + y 2 σ

=

σa 4

6

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`e dato dalla differenza fra i momenti d’inerzia

rispetto a Gz di due lamine quadrate centrate in G e di lati L ed rispettivamente, entrambe di densit`a superficiale σ = m/(L 2 2 ), essendo L 2 2 l’area della lamina

forata ABCD.

ed `e evidente che il momento d’inerzia I

lamina

Gz

 

˙

Il vettore velocit`a angolare della lamina si scrive immediatamente come velocit`a del baricentro G avr`a infine le componenti cartesiane:

ω =

φ

eˆ 3 .

La

x˙ G , y˙ G = R cosθ θ +

˙

2 cosφ φ, R sinθ θ + 2 sinφ φ

˙

˙

˙

L

L

ed il suo modulo quadrato si scriver`a:

2

| G| 2 = R 2 cos 2 θ θ 2 + L 2 cos 2 φ φ 2 + 2 RL cosθ cosφ θ φ+

˙

˙

˙

2

˙

˙

+

2

R 2 sin 2 θ θ 2 + L 2

˙

˙

sin 2 φ φ 2 + 2

RL sinθ sinφ θ φ =

2

˙

˙

= R 2 θ 2 + L 2 φ 2 + 2RL cos(θ φ) θ φ .

˙

˙

2

˙

˙

(35.1)

Si `e ora in grado di determinare l’espressione per l’energia cinetica della lamina, facendo uso del teorema di K¨onig:

T =

1

2 m| G| 2 +

˙

1

2 I

lamina

Gz

˙

φ

2

(si osservi che quello attorno al baricentro `e un moto rigido con asse fisso, di velocit`a angolare ω ). Sostituendo le relazioni trovate in precedenza si ottiene:

T

= m R 2 θ 2 + L 2 φ 2 + 2RL cos(θ φ) θ φ +

2

˙

˙

2

˙

˙

m

12

˙

L 2 + 2 φ 2 =

=

=

m R 2 θ 2 + L 2

2

˙

2

+ L 2 + 2

6

6

φ 2 + 2RL cos(θ φ) θ φ ˙ =

˙

˙

m R 2 θ 2 +

2

˙

2

3 L 2 + 2

6

φ 2 + 2RL cos(θ φ) θ φ

˙

˙

˙

che `e l’espressione cercata.

(b) Configurazioni di equilibrio e stabilit`a La sola sollecitazione attiva agente sul sistema `e quella gravitazionale, applicata nel bari- centro G. Il potenziale totale risulta quindi

Stefano Siboni

U(θ, φ) = mgy G = mg R cosθ +

L

2 cosφ .

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Equilibri

Le configurazioni di equilibrio sono i punti critici del potenziale U e si determinano dunque

risolvendo il sistema

 

∂U

∂θ

∂U

φ

= mgR sinθ = 0

L

= mg 2 sinφ = 0

il quale porge immediatamente θ = πk, k Z, e φ = πn, n Z. Le configurazioni di equilibrio assumono perci`o la forma generale

(θ, φ)=(πk, πn)

,

k, n Z

e corrispondono di fatto a quattro sole configurazioni distinte, ad esempio

(θ, φ) = (0, 0)

(π, π)

(0, π)

(π, 0) .

Stabilit`a

Avendosi U θθ = mgR cosθ, U φφ = mg(L/ 2) cosφ e U θφ = 0, l’hessiana del potenziale

in un punto arbitrario (θ, φ) vale

H U (θ, φ) = mgR cosθ

0

mg(L/ 2) cosφ

0

e nel punto di equilibrio (θ, φ)=(πk, πn) diviene

H U (πk, πn) = mgR(1) k+1

0

mg(L/ 2)(1) n+1 .

0

Se almeno uno degli indici k ed n `e dispari, H U (πk, πn) ha almeno un autovalore positivo

per cui la configurazione (πk, πn) risulta instabile per l’inversione parziale del teorema

di Lagrange-Dirichlet. Se viceversa tanto k quanto n sono pari, la H U (πk, πn) `e definita

negativa: la configurazione di equilibrio (πk, πn) risulta quindi un massimo relativo proprio del potenziale, stabile per Lagrange-Dirichlet.

(c) Espressione della reazione vincolare La reazione vincolare ψ agisce sulla lamina ABCD nel punto di contatto A con la guida circolare e si ricava dalla equazione cardinale della quantit`a di moto

 

¨

 

m G =

ψ

mgeˆ 2

che porge

 

¨

ψ

= m G + mgeˆ 2 .

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L’accelerazione del baricentro si calcola immediatamente derivando l’espressione (35.1) della sua velocit`a e risulta

L

x¨ G , y¨ G = R cosθ θ + 2 cosφ φ R sinθ θ 2

¨

¨

˙

L

2 sinφ φ 2 ,

˙

R sinθ θ + 2 sinφ φ + R cosθ θ 2 + 2 cosφ φ 2 ,

¨

¨

˙

˙

L

L

per cui la reazione vincolare assume la forma

ψ

ψ x , ψ y = m R cosθ θ + 2 cosφ φ R sinθ θ 2

¨

¨

˙

¨

L

¨

˙

L

L 2 sinφ φ 2 ,

L

˙

˙

φ 2 +

R sinθ θ + 2 sinφ φ + R cosθ θ 2 + 2 cosφ

g

(35.2)

 

¨

¨

˙

Si

osservi che dalle equazioni del moto `e sempre possibile ricavare ( θ, φ) in funzione di θ,

˙

φ, θ, φ. Sostituendo tale espressione nella (35.2) si ottengono le componenti (ψ x , ψ y ) di ψ

˙

˙

in termini della configurazione (θ, φ) e della velocit`a generalizzata ( θ, φ).

D’altra parte, la lagrangiana del sistema si scrive

L

=

m R 2 θ 2 + 2

˙

3 L 2 + 2

6

2

L

φ 2 + 2RL cos(θ φ) θ φ + mg R cosθ + 2 cosφ

˙

˙

˙

e da essa si deducono le equazioni del moto

dt mR 2 ˙

d

θ + 2 RL cos(θ φ) φ + mgR sinθ = 0

m

˙

dt m 2

d

3 L 2 + 2

6

L

φ + 2 RL cos(θ φ) θ + mg 2 sinφ = 0

˙

m

˙

osservato che

dt L

d

˙

∂ θ

=

d

dt mR 2

˙

θ

m

+ 2 RL cos(θ φ)

˙

φ

L

∂θ

=

mgR sinθ

dt L

∂ φ

d

˙

=

dt m 2

d

3 L 2 + 2

6

˙

φ

m

+ 2 RL cos(θ φ)

˙

θ

L

φ

L

= mg 2 sinφ .

A questo punto le equazioni del moto porgono la relazione matriciale

¨

θ

¨

φ

=  

Stefano Siboni

RL

2

R 2

cos(θ φ)

RL

cos(θ φ)

2

2

3 L 2 +

2

6

  1 

RL

2

RL

2

˙

˙

˙

sin(θ φ) ( θ φ) φ gR sinθ

sin(θ φ) ( θ φ) θ gL 2 sinφ

˙

˙

˙

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che sostituita nell’espressione per le componenti della reazione vincolare

x

y

ψ Rcosθ

ψ Rsinθ

= m

L

2 cosφ

L

2 sinφ

¨

θ

¨

φ

+ m

Rsinθ θ 2 L 2 sinφ φ 2

L

˙

˙

˙

Rcosθ θ 2 +

2 cosφ φ 2 + g

˙

conduce al risultato richiesto. Vale la pena sottolineare che, a meno di un fattore m/2, la

R 2

  RL

2

cos(θ φ)

RL

cos(θ φ)

2

2

3 L 2 +

2

6

`e la matrice dell’energia cinetica del sistema; questa `e noto a priori essere definita positiva, dunque invertibile.

(d) Sistema soggetto all’ulteriore vincolo θ = φ
`

E facile convincersi che le espressioni dell’energia cinetica e del potenziale del sistema si

ottengono da quelle gi`a determinate in precedenza per mezzo della sostituzione θ = φ (si tratta in definitiva di ripetere i calcoli fin qui svolti con θ in luogo di φ). Si ha cos`ı:

˜

T

=

m R 2 θ 2 + 2

˙

3 L 2 + 2

6

2

˜

U

θ 2 + 2RL θ 2 =

˙

˙

m R 2 +

2

L

= mg R + 2 cosθ .

2

3 L 2 + 6 2

+ 2RL θ 2

˙

Il sistema `e posizionale conservativo e ad un solo grado di libert`a, per cui l’andamento qua-

litativo delle soluzioni pu`o essere descritto mediante la usuale discussione di Weierstrass.

˜

L’energia potenziale totale U (θ) ha il grafico illustrato dalla figura seguente

U ( θ ) ha il grafico illustrato dalla figura seguente e l’energia meccanica totale del

e l’energia meccanica totale del sistema (integrale primo di Jacobi) si scrive

˙

H(θ, θ) =

˜

˜

T U

=

m R 2 + 2 3 L 2 + 2

2

6

L

+ 2RL θ 2 + mg R + 2 cosθ .

˙

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˙

I moti oscillatori hanno luogo per ogni (e soltanto per ogni) condizione iniziale (θ, θ) =

(θ 0 , θ 0 ) tale che H(θ 0 , θ 0 ) < mg R

2 , ovvero

L

˙

˙

+

1

2 R 2 + 3 L 2 + 2

2

6

˙

+ 2RL θ

2

0

<

g R +

L

2 2sin 2 θ 0 /2 .

A stretto rigore occorrerebbe escludere il caso H(θ 0 , θ 0 ) = mg R + 2 , allorch´e risulta

necessariamente

L

˙

θ 0 ,

θ ˙ 0 = (2k + 1)π, 0 ,

k Z

e la soluzione del problema di Cauchy corrispondente `e un equilibrio

˙

θ(t), θ(t)

˙

= θ 0 , θ 0 = (2k + 1)π, 0

t R .

L

I moti a meta asintotica ricorrono invece per H(θ 0 , θ 0 ) = mg R + 2 , ossia

˙

1

2 R 2 + 3 L 2 + 2

2

6

˙

+ 2RL θ

2

0

=

g R +

L

2 2sin 2 θ 0 /2

In conclusione, si hanno moti:

a condizione che si abbia θ 0 = 2πk, k Z, equivalente a

˙

θ

0

= 0.

periodici per (θ 0 , θ 0 ) tale che mg R + 2 < H(θ 0 , θ 0 ) < mg R +

˙

˙

L

2

e

˙

θ

0

L

L

2 ;

= 0.

a meta asintotica se (θ 0 , θ 0 ) soddisfa H(θ 0 , θ 0 ) = mg R +

˙

˙

Esercizio 36. Diagramma di biforcazione di un potenziale unidimensionale Determinare il diagramma di biforcazione del potenziale:

U(x) =

x

0

sinξ (cosξ λ) (cosξ 2λ) dξ ,

λ R .

Soluzione Si calcolano preventivamente le derivata prima e seconda del potenziale, il che non com- porta alcuna difficolt`a trattandosi chiaramente di una funzione di classe C (R):

U (x) = sinx (cosx λ)(cosx 2λ)

U (x) = cosx (cosx λ)(cosx 2λ) sin 2 x (cosx 2λ) sin 2 x (cosx λ) .

Le configurazioni di equilibrio si identificano con i punti critici del potenziale e sono quindi dati dalle soluzioni reali dell’equazione trigonometrica

sinx (cosx λ)(cosx 2λ)=0

Stefano Siboni

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la

quale porge

 

sinx =0

=

x = 0,π ,

λ R ,

 
 

cosx = λ

=

x = ±arc cos λ ,

λ R

:

|λ|

< 1 ,

cosx = 2λ

=

x = ±arc cos (2λ) ,

λ R

:

|λ| < 1/2 .

Si

deve analizzare la stabilit`a, al variare del parametro d’ordine λ, di tutte queste configu-

razioni di equilibrio.

Configurazione x = 0 La derivata seconda calcolata nel punto di equilibrio assume la forma

U (0) = (1 λ)(1 2λ)

λ R

per cui si ha U (0) < 0, e dunque stabilit`a per Lagrange-Dirichlet, se e soltanto se λ (1/2, 1); viceversa, λ (−∞, 1/2) (1, +) implica U (0) > 0 e la configurazione risulta instabile in forza dell’inversione parziale del teorema di Lagrange-Dirichlet. I casi residui λ = 1/2 e λ = 1 sono critici. Per λ = 1/2 si ha il seguente sviluppo di Taylor della derivata prima del potenziale nell’intorno di x = 0

U (x) = sinx cosx 2 (cosx 1) = x 3

1

4

+

dal quale si deduce

U(x)

= x 16 4 +

5

96 x 6 + o x 7 .

5

16 x 5 + o x 6

La configurazione costituisce un massimo relativo proprio del potenziale ed `e quindi stabile per il teorema di Lagrange-Dirichlet. Quanto al caso λ = 1, si ottengono le espressioni

e di conseguenza

U (x) = sinx (cosx 1)(cosx 2) =

x

3

2

U(x) =

x 4

8

6

+ x

48

+

o x 7 ,

+ x 5

8

+ o x 6

da

cui si deduce che x =0`e minimo relativo proprio del potenziale e dunque configurazione

di

equilibrio instabile per Weierstrass.

Configurazione x = π Per la derivata seconda nel punto di equilibrio si ottiene in questo caso

Stefano Siboni

U (π) = (1 + λ)(1 + 2λ)

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e si ha quindi stabilit`a per Lagrange-Dirichlet se λ (−∞, 1) (1/2, +), men-

tre l’inversione parziale dello stesso teorema garantisce l’instabilit`a della configurazione qualora λ (1, 1/2). I valori critici del parametro sono ora λ = 1/2 e λ = 1.

Se λ = 1/2 vale

U (x) = sinx cosx + 2 (cosx + 1)

1

che la sostituzione x = π + ξ ed un successivo sviluppo di Taylor consentono di scrivere nella forma

1

sinξ cosξ 2 (cosξ

cosicch´e

U(x) = U(π) +

1) =

ξ 3

5

4 16

ξ 5 + o ξ 6 =

(x π) 3

4

5

16 (x π) 5 + o (x π) 6

x

π

U (x) dx = U(π) + (x 16 π) 4

5

96 (x π) 6 + o (x π) 7

e x = π risulta un minimo relativo proprio di U, instabile per Weierstrass.

La configurazione `e invece stabile per Lagrange-Dirichlet nel caso λ = 1. Infatti

U (x) = sinx (cosx + 1)(cosx + 2)

da cui, ponendo x = π + ξ, si ricava

U (x) = sinξ (cosξ 1)(cosξ 2) = (x π) 3

2

(x π) 5

8

+ o (x π) 6

ed infine

U(x)

= U(π) (x π) 4

8

(x π) 6

48

+

o (x π) 7 .

La configurazione costituisce un massimo relativo proprio del potenziale ed `e stabile per Lagrange-Dirichlet, come gi`a asserito.

Configurazione x = ±arc cos λ Poich´e U (x) = U (x), x R, si ha

U(x) =

x

U (ξ)

=

x

0 0

U (ξ) (1) =

x

0

U (ξ)

= U(x)

ed `e quindi sufficiente studiare la stabilit`a della configurazione x = +arc cos λ. La derivata seconda risulta

U (±arc cos λ) = 1 λ 2 λ

ed assume segno positivo per λ (−∞, 1) (0, 1), negativo per λ (1, 0) (1, +). Nel primo caso l’instabilit`a della configurazione segue dall’inversione parziale del teorema

Stefano Siboni

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di Lagrange-Dirichlet, ovvero, equivalentemente, dalla discussione di Weierstrass. Nel secondo caso, viceversa, il potenziale presenta un massimo relativo proprio di cui il teorema di Lagrange-Dirichlet implica la stabilit`a. Dei casi residui, λ = 1, 0, +1, soltanto λ = 0

`e critico in quanto per λ = 1 e λ = 1 si perviene nuovamente alle configurazioni di

equilibrio x = π ed x = 0 gi`a discusse in precedenza. La configurazione da studiare `e dunque x = π/2, con

U (x) = sinx cos 2 x

=

U(x) =

1

3

1

3

cos 3 x.

Posto x = π/2 + ξ, il consueto sviluppo di Taylor porge l’espressione

U(x) =

1

3

+ 1

3

sin 3 ξ =

1

3 1 + ξ 3 2 ξ 5 + o ξ 6

1

dalla quale segue che x = π/2 `e un flesso orizzontale, la cui instabilit`a si deduce facilmente con Weierstrass.

Anche in questo caso ci si pu`o limitare a consid-

erare la configurazione x = +arc cos (2λ). La derivata seconda si scrive

Configurazione x = ±arc cos (2λ).

U ±arc cos (2λ) = 1 4λ 2 λ

e risulta negativa se λ (−∞, 1/2) (0, 1/2), positiva se λ (1/2, 0) (1/2, +),

stabile per Lagrange-Dirichlet nel primo caso, instabile nel secondo (inversione parziale di

L-D). I valori residui λ = 1/2 e λ = 1/2 corrispondono alle configurazioni x = 0 ed x = π

gi`a esaminate, mentre per λ = 0 si ricade nella configurazione critica x = π/2, instabile per quanto detto al punto precedente.

I risultati ottenuti conducono al seguente diagramma di biforcazione:

quanto detto al punto precedente. I risultati ottenuti conducono al seguente diagramma di biforcazione: Stefano Siboni

Stefano Siboni

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Esercizio 37. Sistema scleronomo a 2 g.d.l. posizionale conservativo In un riferimento cartesiano ortogonale Oxyz `e data un’asta rigida pesante OA, di lunghez- za R e massa m 1 . L’asta, vincolata a mantenere fisso l’estremo O e a giacere nel piano verticale Oyz, ha densit`a lineare δ(ξ), essendo ξ [0, R] la distanza da O di un generico punto di OA. L’estremo A `e connesso tramite una molla di massa trascurabile e costante elastica k > 0 ad un punto materiale P , avente massa m 2 e libero di scorrere lungo l’asse verticale Oz . Tutti i vincoli si suppongono ideali. Sapendo che la terna Oxyz ruota attorno ad Oz con velocit`a angolare costante ω rispetto ad un riferimento inerziale, ed usando i parametri lagrangiani s e θ mostrati in figura:

(a)

determinare le configurazioni di equilibrio relative ad Oxyz e discuterne la stabilit`a al variare dei parametri m 1 , m 2 , g, R, k, ω e della funzione densit`a δ(ξ);

(b)

scrivere le equazioni lagrangiane del moto del sistema;

(c)

individuare un integrale primo del moto;

(d)

ricavare l’espressione della reazione vincolare Φ agente su P (per un moto arbitrario del sistema).

Φ agente su P (per un moto arbitrario del sistema). Soluzione Si puntualizza preliminarmente che la

Soluzione Si puntualizza preliminarmente che la densit`a lineare δ(ξ) e la massa m 1 dell’asta sono legate dall’ovvia relazione

m 1

=

R

0

δ(ξ) dξ .

Per comodit`a conviene inoltre introdurre le notazioni sottoriportate, di cui si far`a uso nel seguito

ξ G =

1

m

1

R

0

ξδ(ξ)

I

=

R

0

ξ 2 δ(ξ) dξ ,

che rappresentano rispettivamente la distanza |G O| fra il baricentro G e l’estremo O dell’asta e il momento d’inerzia della stessa calcolato rispetto all’asse coordinato Ox.

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(a) Configurazioni di equilibrio e stabilit`a Equilibri Per la determinazione delle configurazioni di equilibrio relative alla terna Oxyz `e sufficiente osservare che le sollecitazioni agenti sul sistema sono tutte posizionali e conservative (le forze esterne gravitazionale e centrifuga e quella interna elastica). Si rifletta sul fatto che la forza di Coriolis, pur presente, ha componenti lagrangiane nulle in quanto l’asta OA ed il punto P sono vincolati ad un piano fisso passante per l’asse di rotazione Oz, mentre la forza di Coriolis `e certamente normale a tale piano. Detta sollecitazione non compare quindi nelle equazioni lagrangiane del moto e pu`o essere totalmente ignorata nello studio degli equilibri e della loro stabilit`a (e del moto del sistema, in generale). Il potenziale gravitazionale `e dato dalla somma dei potenziali gravitazionali relativi all’asta AO ed al punto materiale P

U g (θ, s) = m 2 g(s) m 1 g(ξ G cosθ) = m 1 G cosθ + m 2 gs

dove si `e fatto uso della definizione di s (assunto positivo quando P ha quota negativa). Per il potenziale centrifugo vale la stessa considerazione, tuttavia il contributo dovuto al punto materiale P risulta chiaramente nullo, il punto essendo vincolato all’asse di rotazione. Perci`o

U cf (θ, s) = ω 2 Isin 2 θ

2

espressione che si ottiene comodamente per integrazione diretta del potenziale centrifugo relativo ad ogni singolo “elemento infinitesimo” dell’asta

R