Captulo 1

Movimiento y Coordenadas
1.1. Posicin y movimiento

Los primeros movimientos que fueron

descritos por medio de ecuaciones, en el marco de lo que entendemos por fsica, posiblemente fueron los que se reeren al movimientos de cuerpos en el cielo: el movimiento del Sol y la luna, el movimiento de las estrellas yen un momento culminanteel movimiento de los planetas que nos dieron Coprnico, Galileo, Kepler y Newton en tres etapas de la historia. Todas estas primeras descripciones cuantitativas de movimiento se hicieron como si los cuerpos fuesen simples puntos en movimiento ya que, en efecto, de este modo lo esencial queda descrito por el movimiento del centro del cuerpo. Normalmente, el movimiento des-. crito abarca una trayectoria muchsimas veces ms grande que el tamao del cuerpo en cuestin. Por ejemplo, el dimetro de la Tierra es cien mil veces ms chico que el dimetro de su rbita alrededor del Sol. 9
Tolomeo (siglo II) describe con mucho ingenio el movimiento de los planetas colocando a la Tierra al centro. Coprnico (contemporneo de Coln) expone en 1512 que el Sol est al centro y los planetas tienen rbitas perfectamente circunferenciales alrededor del Sol. Casi un siglo despus Kepler descubre que las rbitas de los planetas son realmente elpticas. Su Nueva Astronoma es publicada en 1607. Cuando en 1632 Galileo public su libro Dilogos sobre los dos sistemas del mundo (el de Tolomeo y el de Coprnico), fue acusado y enjuiciado por la Inquisicin.

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Otro de los muchos aportes de Galileo fue describir que el movimiento de cuerpos en cada libre y el movimiento de proyectiles en lanzamiento balstico depende de la llamada aceleracin de gravedad, g. Al nivel del m mar g = 9,8 s 2. Aceptemos, entonces, que la atencin en una buena parte del estudio de M ECNICA estar dirigida a describir puntos en movimiento. El pasajero de un vehculo, seor D, le comenta a su vecino T que aquel pequeo insecto sobre el otro asiento est totalmente quieto. Lo cual quiere decir que el insecto est quieto con respecto al vehculo, pero este ltimo va a 50 Km/hr con respecto a la carretera. Para describir el movimiento de un punto es necesario establecer una referencia respecto a la cual se dene velocidades y qu est inmvil. Para describir movimiento en tres dimensiones ya veces en un plano, es decir, en dos dimensionesla posicin del punto en estudio es descrito por un vector r (t ). El vector posicin r (t ) siempre se dene en relacin a una referencia particular y ms aun, debe estar denido un punto O que es el origen de coordenadas. Poco rato despus el seor D observa que el insecto est caminando por
la pared plana del interior del vehculo. Rpidamente D escoge un punto O y logra sobre la pared y dos vectores unitarios perpendiculares entre s: y j determinar que el movimiento del insecto queda bien descrito por sin(2 t /t0 ) r (t ) = R0 cos(2 t /t0 ) + j donde R0 = 10 [cm] y t0 = 2 [minutos]. qu tipo de movimiento es ste? Primero calcule la magnitud de este vector, r (t ) = r r y compruebe que resulta R0 , es decir, la magnitud del vector posicin no cambia con el tiempo. 0 es En el instante t = 0 se cumple r (0) = R0 mientras que en el instante t1 = t4 . Dibuje la trayectoria del insecto y sobre esa trayectoria marque r (t1 ) = R0 j parte del itinerario, segn las deniciones que se dan a continuacin.

El vector posicin r (t ) dene, en su evolucin, un conjunto de puntos que se denomina trayectoria. El itinerario agrega a la trayectoria la informacin del valor de t en el cual el punto en movimiento pasa por las diversas posiciones de la trayectoria. Una trayectoria puede ser denida como una relacin entre las coordenadas. Por ejemplo, un objeto en un plano, con coordenadas cartesianas (x, y) puede tener una trayectoria dada por
x2 y2 + =1 b2 a2
1.1. POSICIN Y MOVIMIENTO

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Otro ejemplo z= 4 zm (xm x) x x2 m

que representa un movimiento parablico en el plano vertical XZ tal que cuando x = 0 y tambin cuando x = xm resulta z = 0 mientras que cuando x = xm /2 la coordenada z alcanza un valor mximo z = zm .

La velocidad es la variacin de la posicin en el tiempo, y la aceleracin es la variacin de la velocidad en el tiempo v (t ) = d r (t ) , dt a (t ) = d v (t ) d 2 r = 2. dt dt (1.1.1)

Al denir al vector velocidad como la derivada del vector posicin se est deniendo a la velocidad como el lmite:
v(t ) = dr r(t + ) r (t ) l m dt =0

Para terminar de aclarar este punto compruebe, mediante un dibujo, que el vector velocidad asociado a un movimiento circunferencial es necesariamente un vector tangencial a la circunferencia.

Las expresiones anteriores pueden ser invertidas. Por ejemplo, la denicin de velocidad recin dada puede ser integradautilizando como variable de integracin a una variable auxiliar t , desde un tiempo escogido t0 hasta un tiempo arbitrario t ,
t

r(t ) r(t0 ) = que es ms conveniente escribir como

t0

v(t ) dt

(1.1.2)

r(t ) = r(t0 ) +

t0

v(t ) dt

(1.1.3)

Si en la expresin anterior se escoge t = t0 el trmino integral es nulo porque el dominio de integracin es nuloy resulta una identidad. En forma similar se puede invertir la denicin de aceleracin obtenindose
t

v(t ) = v(t1 ) +
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t1

a(t ) dt

(1.1.4)

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E JEMPLO : Problema de lanzamiento de un objeto desde una posicin inicial r(t0 ) = r0 con una velocidad v(t0 ) = v0 sabiendo que la aceleracin tiene un valor jo: a(t ) = g. Primero se usa (1.1.4) y se obtiene
t

Unidades: En este texto se utilizar el sistema MKS de unidades. La longitud se expresa en metros, el tiempo en segundos y la masa en kilogramos. caminata normal mxima velocidad en ciudad vmax en cada libre avin comercial velocidad del sonido en Valparaso 1 18 50 275 340

v(t ) = v0 + g

(1.1.5) Luego se usa esta ltima expresin en (1.1.3) y puede comprobarse que arroja

t0

dt = v0 +(t t0 ) g

Valor aproximado de algunas velocidades comunes expresadas en metros por segundo.

r(t ) = r0 + (t t0 ) v0 +

(t t0 )2 g 2

(1.1.6)

r r O

Figura 1.1: Vectores posicin a partir de dos orgenes distintos. Si el movimiento de un punto P es descrito desde dos orgenes O y O jos, los vectores posicin r y r se relacionan por r (t ) = OO + r (t ) Puesto que OO no depende del tiempo, la velocidad y la aceleracin respecto a ambos orgenes son iguales.
A qu velocidad le crece el pelo? Cul es el rcord en carreras de 100 metros? (En carreras olmpicas de 60 metros los atletas alcanzan velocidades algo menores a 8,6 metros por segundo.) A qu velocidad remacha un buen tenista? Si un automvil va a 18 metros por segundo y frena con una aceleracin negativa de magnitud 2g, en qu distancia se detiene? Cunto vale su peso
1.1. POSICIN Y MOVIMIENTO

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en ese momento? Esta pregunta se reere a la fuerza asociada a la aceleracin total. Suponga que un vehculo que iba a 18 metros por segundo en el momento de chocar contra un obstculo duro, es detenido en una dcima de segundo, a travs de un proceso con aceleracin uniforme. Cul es el valor de la aceleracin durante este proceso? Calcule la velocidad con que llega al suelo un cuerpo que es soltado en reposo desde una altura h. Aproximadamente desde qu altura se atrevera usted a saltar al suelo? A qu velocidad golpean sus pies el suelo? Desde el momento t0 en que sus pies tocan el suelo hasta que su tronco se detiene, t1 , los msculos de las piernas actan como freno. Para simplicar, suponga que esa frenada es una aceleracin negativa constante a0 en el lapso (t0 , t1 ). D algn valor realista al cambio de altura del su tronco en ese lapso y deduzca un valor numrico para a0 . Compare ese valor con la aceleracin de gravedad. Si se sabe que la velocidad de un punto como funcin del tiempo es v3 cos t + k sin t + j v(t ) = R0 y que la posicin en t = 0 es r(0) = R0 , determine la posicin del punto en todo instante t > 0 y tambin la aceleracin a(t ). Haga un dibujo 3D del movimiento del punto y dibuje la direccin en que apunta a(t ) en distintas partes de esa trayectoria.

1.2.

Coordenadas y movimiento

El movimiento se puede describir con diversos tipos de coordenadas. En lo que sigue se dene tres sistemas de coordenadas que se usar en M E CNICA : coordenadas cartesianas, cilndricas y esfricas. Para cada uno de estos sistemas de coordenadas tridimensionales se dene tres coordenadas escalares que son (x, y, z) en cartesianas; ( , , z) en cilndricas y (r, , ) en esfricas y adems se dene vectores unitarios asociados a ), ( ) y (r , , k ) respectivamente. , k , esas coordenadas espaciales: ( , j , Estos vectores unitarios apuntan en una direccin que, en general, depende del punto que se est describiendo. Slo en coordenadas cartesianas esto no ocurre as.
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1.2.1.

Coordenadas cartesianas

Ellas se basan en los ejes mutuamente perpendiculares X , Y y Z . Estos ). Los ejes y los vectores , k ejes tienen asociados los vectores unitarios ( , j unitarios asociados se suponen jos al sistema de referencia en el cual se describe el movimiento. Los vectores de posicin, velocidad y aceleracin son r (t ) = x(t ) + y(t ) + z(t ) k v (t ) = x (t ) + y (t ) + z (t ) k a (t ) = x (t ) + y (t ) + z (t ) k coordenadas x, y, z vectores , k , j

(1.2.1)

Las coordenadas (x(t ), y(t ), z(t )) de un punto mvil dependen del tiempo pero los vectores unitarios son constantes.

1.2.2.

Coordenadas cilndricas

Dado un punto P con coordenadas carZ tesianas (x, y, z) se dibuja un cilindro cu^ k ^ yo eje coincide con el eje Z y con radio P 2 2 = x + y , de tal modo que P est en ^ z r el manto del cilindro cuyo radio es . La proyeccin al plano XY del vector posicin Y r del punto P tiene longitud y forma un X ngulo con el eje X . Las coordenadas cilndricas de P son las cantidades ( , , z). Figura 1.2: Las coordenadas ciLa relacin con las coordenadas cartesia- lndricas de un punto P son: , la distancia de P al eje Z , que es el nas es x = cos y = sin z = z A este sistema de coordenadas se le aso ) los cuales se relacionan a ( ) a travs , k , k , , j cia vectores unitarios (
1.2. COORDENADAS Y MOVIMIENTO

(1.2.2)

ngulo que forma el plano que pasa por el eje Z y por OP con el plano XZ y la coordenada z que es igual que en el caso cartesiano.

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de sin = cos + j = cos sin + j = k k Estos vectores unitarios apuntan, en cada punto P escogido, en la direccin en que una sola de las coordenadas cilndricas vara. Por ejemplo, si se considera un punto Q innitesimalmente cercano a P que comparte con P el mismo valor de y de z, y solo dieren por la coordenada , (Q = P + d ) apunta en la direccin entonces el vector de P a Q. coordenadas , , z vectores , k ,

(1.2.3)

Y ^ j ^ ^ ^ i

^ ^ X

A diferencia del sistema cartesiano de coordenadas, ac la direccin de los vectores unitarios bsicos depende del punto P que se est considerando.

Figura 1.3: Aqu el eje Z es perpendicular al papel, y se puede apreciar la relacin entre las coordenadas ( , ) y los vectores unita. y rios

en y Al describir un movimiento los vectores base general cambian de orientacin. Las derivadas tem, porales de ellos es proporcional a = =

^ zk En el caso de un punto mvil las coordenadas dependen en general del tiempo: ( (t ), (t ), z(t )) y ^ de los tres vectores unitarios dos son variables y ellos dependen del ngulo que es una coordenada que en general depende del tiempo, es decir: Figura 1.4: El vector ). ( (t )), k posicin r puede ser ( (t )), (
. A esto se debe que al derivar con respecto al tiempo, binacin lineal de yk las coordenadas se derivan directamente con respecUniversidad de Chile expresado como com-

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to al tiempo, mientras que los vectores unitarios se derivan utilizando la regla de la cadena. Por ejemplo, = d dt pero d d d = dt dt d

Con todo lo anterior los vectores de posicin, velocidad y aceleracin en coordenadas cilndricas son + zk r = +z + k v = 2 + +z + 2 a = k Ntese que el ltimo parntesis se puede escribir + = 1 d 2 2 dt (1.2.5)

(1.2.4)

, dependen en general del tiempo, sin emTodas las cantidades, excepto k bargo para que la notacin no aparezca tan pesada se ha omitido colocar (t ) en cada factor. Volviendo al signicado de la frase que dice que los vectores unitarios apuntan, en cada punto P escogido, en la direccin en que una sola de las coordenadas cilndricas vara. se observa que si se diferencia r, dado d +d en (1.2.4), se obtiene d r = d d d + dz k, pero d = por lo que se obtiene + dz k + d dr = d Cada uno de los tres sumandos anteriores contiene la diferencial de una de las tres coordenadas cilndricas. Si se vara una sola coordenada, esa es la nica diferencial no nula, y d r apunta, como se ha dicho, en la direccin del correspondiente vector unitario.
Estudie el movimiento de un punto P para el cual las coordenadas cilndri1 0 t 2 , z(t ) = A (t ). Obtenga el vector cas en todo momento son: = 0 , (t ) = 2 velocidad y aceleracin y describa la geometra de la trayectoria en detalle.

1.2.3.

Coordenadas esfricas
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1.2. COORDENADAS Y MOVIMIENTO

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Las coordenadas esfricas de un punto P son: la distancia r de P al origen, el ngulo que forma r con el eje Z y el ngulo que ya fue denido para coordenadas cilndricas: (r, , ). Se relacionan a las coordenadas cartesianas por x = r sin cos y = r sin sin z = r cos (1.2.6)

^ r
r

A estas coordenadas se asocia vectores unitarios y ellos son Figura 1.5: La gura representa las coordenadas esfricas y los vec cos sin sin + k r = cos + j
tores unitarios asociados.

sin = sin cos k cos + j = cos sin + j Se destaca que sin = r k cos cos + r sin = = cos + j sin coordenadas r, , vectores , r , (1.2.7) (1.2.8)

Tal como en el caso anterior, los vectores unitarios bsicos dependen del punto que se est considerando y por tanto ellos, en general, varan con el tiempo. Sus derivadas son sin + r = = r cos = cos + r sin

(1.2.9)

Con lo anterior se puede obtener expresiones para la posicin, la velocidad y la aceleracin en coordenadas esfricas, r = rr sin + r v =r r + r . 2 2 + (r sin ) + 2 2 r r 2 sin2 r 2 sin cos + r a = r r r r sin (1.2.10)
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Compruebe que

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r d + r sin d dr = r dr +

Considere un cono con vrtice en el origen y eje que coincide con el eje Z y cuyo ngulo de apertura es (es decir, las rectas sobre el manto forman ngulo con el eje Z ). Describa en coordenadas esfricas el movimientos de un punto que baja por el manto de este cono si se sabe que pierde altura a velocidad constante = 0 . Tome como (es decir, la coordenada z(t ) satisface z = v3 ) y que adems condicin inicial que el punto est sobre el manto con r(0) = R0 y (0) = 0.

1.2.4.

Elementos de supercie y volumen

En coordenadas cilndricas un elemento de supercie sobre el manto cilndrico de radio es (1.2.11) d S = d dz Mientras que el elemento de supercie en un plano perpendicular al eje Z es (1.2.12) dS = d d El elemento de volumen es d V = d d dz (1.2.13)

El coordenadas esfricas un elemento de supercie sobre un manto esfrico de radio r es d S = r2 sin d d (1.2.14) y el elemento de volumen es d V = r2 sin dr d d (1.2.15)

1.3.

Velocidad angular

La velocidad angular expresa la tasa de cambio de orientacin que sufre el vector posicin r cuando se desarrolla el movimiento. El concepto de velocidad angular, , est ligado al origen de coordenadas que se escoja y representa tanto la tasa de variacin de orientacin como tambin la
1.3. VELOCIDAD ANGULAR

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orientacin del eje en torno al cual r rota. Ella se puede expresar como el producto cruz entre los vectores posicin y velocidad, dividido por el cuadrado de la magnitud de r,

(t ) =
Se ilustra lo anterior con un ejemplo.

rv r 2

(1.3.1)

E JEMPLO : Un movimiento uniforme y rectilneo paralelo al eje X y a distancia b de l es descrito por + (x0 v0 t ) r=bj se muestra en la gura adjunta, x = x0 v0 t , y = b, v = v0 (1.3.2)

= arctan

b x0 v0 t

(1.3.3)

De los datos dados en (1.3.2) y de la denicin de se obtiene que

b v0 k 2 b + (x0 v0t )2
v0 b
j

(1.3.4)

directaPor otro lado, se puede calcular mente de observar que tan = b x0 v0t

Derivando esta relacin con respecto al vale tiempo se obtiene que

Figura 1.6: Un movimiento rectilneo y uniforme. Se conocen b y v0 .

b v0 2 b + (x0 v0t )2

(1.3.5)

que es coherente con la expresin para la forma vectorial de la velocidad angular. Ntese que si se hubiera escogido el origen sobre la recta, se tendra que b = 0 y se habra obtenido velocidad angular nula. De lo anterior, la velocidad angular depende del origen O respecto al cual se dene. Estrictamente adems, la velocidad angular es un vector cuya
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magnitud es d /dt y que apunta en la direccin del eje respecto al cual el punto en movimiento gira visto desde ese origen. Se usa la regla de la mano derecha. En el ejemplo anterior la velocidad angular apunta en la , y la velocidad angular vectorial en ese ejemplo es = k . direccin k Un corolario de lo anterior es que si se tiene una funcin vectorial cualquiera A(t ) tridimensional, la variacin de su orientacin en el tiempo es

A =

A A
2

dA dt

Si se hace el producto cruz de cada miembro de esta igualdad con A se obtiene

A A =

A dA A d dt A dt A 2

Pero si A es una funcin vectorial que cambia de orientacin en el tiempo tal que su magnitud permanece constante, entonces A A = constante lo A que implica que A d dt = 0. En tal caso la ltima ecuacin se reduce a dA = A A dt A A = constante (1.3.6)

Considere una circunferencia de radio R en el plano XY centrada en un punto del eje X a distancia a del origen. Suponga un punto P que se mueve con rapidez uniforme v0 sobre esa circunferencia y determine la velocidad angular de P con respecto al origen.

1.4.

Rapidez, aceleracin centrpeta y tangencial

La trayectoria de un punto P tiene, en cada instante, un vector tangencial , un radio de curvatura C y un vector n el vector normalque apunta t desde la trayectoria hacia el centro de curvatura asociado. Estos conceptos permiten otra descipcin del movimiento.
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A s B C

curvatura C y un radio de curvatura C . El arco de trayectoria s que describe un punto mvil en un pequeo intervalo t es s = C donde es el ngulo que subtiende tal arco desde C. La cuerda asociada tiene una longitud que coincide con la magnitud del vector r (t ) = r (t + t ) r (t ). El ngulo entre la tangente en A a la trayectoria y r es 1 2 . En el lmite t 0 la tangente al arco en A apunta en la misma direccin que la cuerda.

Figura 1.7: Cada punto A de una trayectoria (curva diferenciable) tiene asociado un centro de

1.4.1.

Velocidad y rapidez

Considere la trayectoria de un punto en movimiento y sean A y B las posiciones del punto sobre su trayectoria en instantes t y t + t . Si se denota por s al largo del arco de trayectoria desde A a B, se dene la rapidez del punto mvil sobre su trayectoria como v = l m
t 0

s ds = t dt

(1.4.1)

que es una cantidad escalar. A continuacin se ver la relacin que existe entre el concepto de velocidad v(t ) y el de rapidez v(t ). Para denir estos conceptos se debe dar un sentido (arbitrario) a la forma de recorrer la curva. Por ejemplo, si en la gura se escoge el sentido positivo hacia la derecha, un desplazamiento hacia la derecha se describe con un ds > 0 y un desplazamiento hacia la izquierda tiene asociado un ds < 0. Se dene radianes de modo que el largo S de un arco de circunferencia, de radio R, que tiene asociado un ngulo es S = R (1.4.2)

Un pequeo arco AB de una curva se puede aproximar a un arco de circunferencia centrada en un punto C con algn radio C , tal que el arco
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subtiende un pequeo ngulo . La longitud s de un arco se relaciona al elemento de ngulo por s = C (1.4.3) Ntese que el signo de es, por denicn, igual al signo de s. La lon . Puesto que en el lmite de gitud de la cuerda asociada es AB = 2C sin 2 ngulo muy pequeo, el seno de un ngulo se aproxima por el ngulo mismo, entonces en ese lmite la longitud de la cuerda es C y coincide con la longitud del arco. Este resultado sirve, en el prrafo que sigue, para relacionar la magnitud de la velocidad con la rapidez. Los vectores posicin r (t ) y r (t + t ) del movimiento de un punto dieren en r = r (t + t ) r (t ) r (t ) t t v (t ) t Tomando el lmite t 0 se obtiene que d r (t ) = v (t ) dt . Pero en el prrafo anterior se vio que la cuerda, que en este caso tiene longitud r (t ) , coincide en el lmite en que t es innitesimal, con el arco s: v r (t ) t 0 t |s(t )| = l m t 0 t = l m = |v(t )| es decir, v = |v| (1.4.5) (1.4.4)

De (1.4.3) tambin se sabe que el radio de curvatura de una trayectoria est dado por ds C = (1.4.6) d el vector unitario, tangente a la trayectoria de un punto, que apunta en Sea t la misma direccin que d r, es decir, en la misma direccin que v, pero no apuntan necesariamente en el mismo sentido. Se escoge como denicin apunte en el sentido en el cual crece el arco s(t ) que el vector unitario t recorrido, de tal modo que v (t ) = v(t ) t (1.4.7)
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En resumen, la velocidad es siempre tangencial a la trayectoria y la magnitud de la velocidad coincide con el valor absoluto de la rapidez.
En un parque de diversiones hay un juego que consiste en disparar a un blanco mvil que se desplaza a velocidad constante v1 a lo largo de una recta L. Se sabe que los proyectiles salen desde el sitio D de disparo con rapidez v0 . Si en el instante en que se hace el disparo el blanco est al pie de la perpendicular de largo bque va de D a L, con qu ngulo se debe hacer el disparo para dar en el blanco?

^ ) t(t+

^ ^ t(t) dt ^ ) t(t+

C
Figura 1.8: El vector dt = t(t + ) t(t ) donde es un tiempo muy pequeo, es un vector que, en el (t + ) ha sido trasladado lmite 0, apunta hacia el centro de curvatura. En la gura el vector t al punto correspondiente al tiempo t para poder hacer la diferencia geomtricamente.

1.4.2.

Coordenadas intrnsecas

yn 1.4.2.1. Los vectores t . es unitario Puesto que el vector t t = 1 t implica t dt =0 dt (1.4.8)

/dt es ortogonal a t . La gura adjunta debiera ayudar a es decir, el vector dt ver que este vector apunta hacia el centro de curvatura. Se denominar n vector normalal vector unitario que apunta hacia el centro de curvatura. Ya se vio que la magnitud de cuerda y arco, en el caso en que estos sean
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muy pequeos, coincide y adems se vio en (1.4.3) que ese arco es igual es unitario, al al radio multiplicado por el elemento de ngulo. Puesto que t rotar describe un arco de radio 1 y por tanto la cuerda asociada, que tiene , es 1 multiplicado por el elemento de ngulo, es decir, la magnitud de t = d . Usando (1.4.6) se obtiene que dt = d n = dt ds n C equivalentemente dt 1 n = ds C (1.4.9)

1.4.3.

Aceleracin centrpeta y tangencial

La aceleracin es la derivada de la velocidad, a (t ) = ) d v (t ) d (v(t ) t = dt dt dv(t ) dt t = v(t ) + dt dt

(1.4.10)

El ltimo trmino en esta expresin es la parte de la aceleracin que apunta tangencial a la trayectoria. Se la llama aceleracin tangencial. El primer trmino a la derecha es v(t ) ds dt dt = v(t ) dt dt ds (1.4.11)

/ds = n pero ds/dt = v(t ) y dt /C por lo que la aceleracin se puede escribir v2 (t ) dv(t ) n + t C dt

a (t ) =

(1.4.12)

= an (t ) + at (t ) El primer trmino es un vector que apunta hacia el centro de curvatura y se lo conoce como aceleracin centrpeta. El segundo es la aceleracin tangencial.
Demuestre que el radio de curvatura es igual a

C =

v3 v2 = a t va

(1.4.13)

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E JEMPLO : Consideremos un punto en movimiento en un plano cuya trayectoria es descrita por una circunferencia: sin , cos + j r = R0 Diferenciando se obtiene cos d sin + j d r = R 0 cuya magnitud es d r = R0 d = ds En este caso el vector tangencial es cos = t sin + j (1.4.17) (1.4.16) (1.4.15)

= (t )

(1.4.14)

/ds porque de (1.4.6) ya se sabe que d /ds = De aqu se puede calcular dt 1/C , y en el presente caso es C = R0 , y se obtiene sin n = cos j (1.4.18)

Para poder calcular la velocidad y la aceleracin es necesario dar la dependencia del vector posicin en el tiempo. Supongamos el caso particular en que el ngulo vara linealmente con el tiempo, = t , es decir, hay = . Entonces, tal como ya se sabe de una velocidad angular constante: (1.4.7), la velocidad es tangente a la trayectoria, y en este case es v = R0 t de donde la rapidez resulta constante: v = R0 . Se puede ver tambin que en este caso particular la aceleracin tangencial es nula debido a que la rapidez es constante. La aceleracin centrpeta es an (t ) = (1.4.19)

sin t cos t j R0

(1.4.20)

que apunta siempre hacia el centro.

Si un automvil toma una curva de 50 metros de radio (aproximadamente media cuadra) a 24 metros por segundo, cunto vale la aceleracin centrpeta? Es una fraccin de g o es mayor que g? Si un avin va a dos veces la velocidad del sonido y gira describiendo un arco de circunferencia, cul es el valor mnimo que puede tener ese radio si la aceleracin mxima que soporta el piloto es 6g?
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Considere el movimiento de un punto que describe la trayectoria plana sin + r = 0 cos + j

(1.4.21)

con = t . Tanto 0 como son constantes dadas. Determine ds/d , y por tanto (t ) en funcin del tiempo; obtenga el ds/dt ; calcule el vector tangente unitario t vector velocidad en cualquier instante t y tambin calcule la aceleracin a(t ) e indique los valores de las partes centrpeta y tangencial.

rencia de radio R manteniendo tensa la punta libre M . La ^ ^ T parte no enrollada siempre es tangente a la circunferencia y el punto T de tangencia est totalmente determinaR M do por el ngulo polar . El hilo est siendo desenrollado O por medio de un mecanismo que hace que cambie en 2 el tiempo en la forma: = 2 t , donde es un nmero dado. Calcular la ecuacin paramtrica de la trayectoria del extremo M libre del hilo sabiendo que inicialmente la parte libre era de largo L0 y colgaba verticalmente. Ob- Figura 1.9: Un hilo tenga las componentes de la velocidad y la aceleracin ideal es desenrollado de y . Obtenga los un cilindro de radio R expresada con los vectores unitarios y normal n vectores tangente t de la trayectoria que describe M cuando crece. Tambin obtenga, para cada punto de la trayectoria el radio de curvatura. y la posicin de M puede Indicaciones: La posicin de T siempre es T = R , donde L(t ) es el largo variable de T a M . Tambin escribirse como M = T L(t ) hay que tomar en cuenta que si en un intervalo el punto T recorre una distancia s, en ese intervalo la longitud L(t ) crece en esa misma cantidad s.

Un hilo de grosor nulo est enrollado en una circunfe-

Un disco de radio R rueda sin resbalar por un suelo horizontal (el eje de rotacin de la rueda es horizontal). Su centro O tiene aceleracin constante a = a0 . Encuentre la magnitud de la velocidad angular con respecto a O y obtenga la aceleracin de cualquier punto P sobre el borde del disco, relativa al suelo. Encuentre yn los vectores t de la trayectoria de P como funcin del ngulo que O P forma con la vertical. Obtenga la magnitud de la aceleracin centrpeta y el radio de curvatura de la trayectoria de P.
1.4. RAPIDEZ, ACELERACIN CENTRPETA Y TANGENCIAL

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Mecnica

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1.5.

Movimientos particulares

A continuacin se presentan algunos movimientos particulares r (t ) que se pueden obtener a partir de datos especcos.

1.5.1.

Movimiento uniforme

Un caso muy sencillo es el del movimiento uniforme. Este es aquel para el cual la velocidad es uniforme y por tanto la aceleracin es nula, a = 0. Si se dan como datos la posicin t = t0 y que para todo instante v (t ) = v0 se puede invertir la denicin de velocidad y obtener que
t

r (t ) = r0 +

t0

v (t ) dt
t

= r0 + v0

t0

dt (1.5.1)

= r0 + (t t0 ) v0

1.5.2.

Movimiento con aceleracin constante

Esta vez se da como dato que la aceleracin es a (t ) = g y adems que la posicin en un instante t0 es r0 y que la velocidad en un instante t1 es v1 . Integrando la denicin de aceleracin se obtiene que v (t ) = v1 + (t t1 ) g (1.5.2)

Una vez conocida la velocidad se calcula la posicin en un instante arbitrario integrando una vez ms
t

r (t ) = r0 +
Universidad de Chile

t0

v (t ) dt
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t

= r0 +

t0

v1 + g (t t1 ) dt
2 t 2 t0 (t t0 ) t1 2

= r0 + (t t0 ) v1 +

(1.5.3)

Si tanto t0 como t1 son nulos y v1 es denotada v0 , la expresin anterior se reduce sencillamente a r (t ) = r0 + t v0 + t2 g 2 (1.5.4)

1.5.3.

Movimiento circunferencial

Y 0

^ X

Figura 1.10: Un movimiento circunferencial de radio 0 se describe por la velocidad angular

(t ). (t )
circunf

El movimiento circunferencial general est caracterizado por el radio jo 0 de la circunferencia descrita por el punto mvil y por la velocidad angular . En este caso los vectores posicin, velocidad y aceleracin en (t ) = coordenadas cilndricas son (t ) r (t ) = 0 v (t ) = 0 (t ) a (t ) = 0 la velocidad angular es (t ) y (t ) es la aceleracin angular (t ) (t ) = (t ) (t ) =
1.5. MOVIMIENTOS PARTICULARES

(1.5.5)

(t ) 2 (t ) (t ) (t )

(1.5.6)

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La expresin para a dada arriba qued naturalmente separada en un tr y un trmino de aceleracin mino radial de aceleracin centrpeta, 0 2 . tangencial, 0 (t )

1.6.

Problemas
velocidad angular constante . Esta rueda tiene pegada en forma radial una varilla de largo R2 (R2 > R1 ). Describa el movimiento de la punta de la varilla (distancia R2 del centro de la rueda) a medida que la rueda avanza. Dibuje la curva (x-z) que describe la trayectoria de este punto. Dibuje la componente horizontal, vx de la velocidad de la punta como funcin del tiempo, en particular incluya el caso en que R2 = R1 .

1.1 Por la orilla se una mesa rueda sin deslizar una rueda de radio R1 con

1.2 Un globo asciende desde la supercie terrestre con velocidad vertical uniforme v0 . Debido al viento, el globo adquiere una componente horizontal de velocidad que crece con la altura: vz = z, donde es una constante conocida y z es la altura sobre el terreno. Escogiendo el origen de coordenadas en el punto de partida determine: a) La trayectoria del globo; b) la componente tangencial y normal de la aceleracin en funcin de la altura z.

1.3 Un punto se mueve ascendiendo por el manto de un cono de eje vertical, y

vrtice abajo, de tal modo que asciende a medida que gira en torno al eje: z = A . El cono mismo se caracteriza por que las rectas sobre su manto que contienen al vrtice forman un ngulo jo con el eje. Describa el movimiento (los vectores r (t ), v(t ) y a(t )) suponiendo que (t ) es una funcin arbitraria. Calcule tambin la curvatura de la trayectoria como funcin de z y de .

1.4 El punto de unin P entre un pistn y

A una biela de largo D se mueve a lo lar- D go del eje X debido a que el cigeal a P C (disco) de radio a y centro en un punto jo C, rota a velocidad angular constante. En el instante t = 0 la biela est horizontal ( = 0, x = D + a). a) Encuentre una expresin para la distancia x(t ) entre P y C como funcin de t . b) Encuentre la velocidad v(t ) de P. c) En la expresin para v(t ) considere el caso a D y de ah encuentre una expreEscuela de Ingeniera y Ciencias

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sin aproximada para la aceleracin de P. Cmo se compara la magnitud de la aceleracin mxima del pistn con la aceleracin del punto A?

1.5 Una barra rgida de largo d se mueve apoyada entre dos paredes rgidas,
que forman un ngulo recto entre ellas. Si el ngulo es una funcin arbitraria del tiempo = (t ), (a) Determine el vector posicin, velocidad y aceleracin del punto medio de la barra. (b) El radio de curvatura de una trayectoria se calcula como = v3 /||v a||. Calcule el radio de curvatura de esta trayectoria. Interprete el resultado y dibuje la trayectoria. (c) Suponga ahora que el apoyo inferior de la barra se mueve con rapidez constante. Encuentre la funcin (t ) que da lugar a ese movimiento.

1.6. PROBLEMAS

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