Caractersticas de un motor para su aplicacin en proyectos

Un motor tiene numerosas especificaciones, el significado y el propsito de algunas de ellas es obvio en otras no es as. A continuacin analizaremos algunas de ellas como el voltaje, la corriente absorbida, la velocidad y el torque, adems se ver la relacin que tienen estas magnitudes con el diseo del robot. Voltaje : Todos los motores tienen un valor de voltaje de operacin, con motores pequeos de CD a menudo este valor esta por los 1.5 a 6 V, algunos motores de CD de alta calidad son diseados para un voltaje especifico que normalmente es de 12 V o 24 V, el tipo de motor que ms interesa en el diseo de robots son los de bajo voltaje, normalmente este va de 1,5 V a 12 V. Un motor puede funcionar a voltajes mayores o menores que el especificado, lo nico es que, si por ejemplo, tenemos un motor de 12 V y se le aplica 8 V , el motor correr pero no a la velocidad y potencia para la cual fue diseado, similarmente si se opera con valores superiores como 16 V el motor correr con mayor velocidad y potencia, este ltimo fenmeno no es muy recomendable ya que puede causar que los bobinados se sobrecalienten y se origine un dao permanente en el motor. Corriente absorbida : Esta magnitud corresponde a la cantidad de corriente en mA o A, que el motor requiere de la fuente de poder, esta especificacin debe tomarse muy en cuenta cuando se considera el motor con carga. Esto quiere decir que si se tiene un motor sin carga se absorber una determinada cantidad de corriente, pero si a este mismo motor se le aplica una carga esta corriente puede pasar a valores superiores del 300% o 500% de su valor sin carga. Con la mayora de motores de imn permanente, el cual es el tipo ms popular, la corriente absorbida aumenta con la carga. Cuando se manejan motores para un robot debe conocerse siempre el valor de la corriente absorbida bajo carga, la forma de probar efectivamente este valor es con un voltmetro el cual debe colocarse a una resistencia de prueba colocada entre un terminal de entrada del motor y la fuente de alimentacin del motor, el valor de esta resistencia debe estar en el rango de 1 a 10 W (de 10 watts) y por medio de la ley de ohm, dividir el valor de la tensin obtenida entre el valor de R, este

valor de corriente absorbida normalmente est entre 200 y 400 mA.

Prueba para determinar el valor de la corriente absorbida en un motor , como la resistencia es de un ohm y el voltaje es V=I R en el voltmetro se leera directamente la corriente que circula por el motor. Velocidad : La velocidad rotacional de un motor est dada en revoluciones por minuto (rpm), la mayora de motores de CD tienen una velocidad normal de operacin de 4000 a 7000 rpm, para aplicaciones en la robtica estas velocidades son muy grandes, es por eso que se recurre a circuitos electrnicos para poder regular esta velocidad a valores adecuados para el manejo de brazos y pinzas en un robot, cabe destacar que la velocidad de un motor cuando tiene una carga se reduce considerablemente, usando cierto tipo de controladores de motores esto se puede corregir, como se muestra en la figura:

Variacin de la velocidad del motor con la carga.

En los motores de pasos la velocidad no est dada en rpm sino que se da en pulsos ( o pasos ) por segundo, esta velocidad es funcin del nmero de pasos requeridos para que se d una vuelta completa ms el nmero de pasos aplicados al motor cada segundo. Torque : Esta especificacin consiste en la fuerza que el motor ejerce sobre la carga, si se reduce el torque el motor reducir su potencia, si se reduce aun ms el motor demandara aun ms potencia de la normal, y se podr dar un calentamiento que podr ocasionar el dao del motor. Algunas veces el fabricante le facilita al usuario una grfica en la que se detalla el torque en funcin de la velocidad, con carga y sin ella, la figura siguiente lo Describe.