Anlisis, simulacin y control de

un convertidor de potencia dcdc tipo boost

Recibido: agosto de 2011 Arbitrado: septiembre de 2011

Freddy Fernando Valderrama*, Henry Moreno C**, Hctor Manuel Vega***

Resumen
En este artculo se describe el comportamiento de un pulsador elevador (Boost), este circuito de amplio uso a nivel industrial exhibe un comportamiento no lineal en virtud de su sistema de conmutacin, se obtienen y simulan las ecuaciones diferenciales no lineales que describen el comportamiento del circuito con Simulink/MatLab y mediante el algoritmo de Runge Kutta. Seleccionando los valores de los parmetros para el circuito se obtiene el punto de equilibrio, que junto con el Jacobiano permiten obtener un modelo lineal. Con el modelo lineal se sintoniza un controlador PID y un controlador de realimentacin de estado, y se comparan realizando el anlisis de sensibilidad y de la respuesta transitoria. Palabras clave Sistema no lineal, fuente conmutada, sistemas dinmicos, sistema interactivo, control lineal, control pid, realimentacin del estado, Simulink/MatLab, prdidas de potencia.

INTRODUCCIN
En diversas aplicaciones industriales es necesario obtener a partir de una fuente de corriente directa de voltaje fijo, otro valor de tensin mayor o menor que el original, es decir, se convierte de CD a CD (Corriente directa). Estos circuitos denominados pulsadores se usan ampliamente en control de motores elctricos, en gras, trenes y montacargas, ya que permiten controlar la aceleracin, poseen alta eficiencia y una respuesta dinmica rpida (Rashid 1993). En especial, en este trabajo se estudia el comportamiento de los pulsadores elevadores, los cuales permiten obtener un voltaje mayor al de la entrada. Estos pulsadores se caracterizan por ser sistemas que admiten descripciones matemticas diferentes durante periodos de operacin diferentes, y se conocen como sistemas de estructura variable (Sira, 2005).

Abstract
This article describes the behavior of an elevator button (Boost), this circuit is widely used at industrial level exhibits a nonlinear behavior by virtue of their switching system are obtained and simulate nonlinear differential equations describing the behavior of circuit with Simulink / Matlab and by Runge Kutta algorithm. Selecting parameter values for the circuit to obtain the equilibrium point, which together with the Jacobian possible to obtain a linear model. With the linear model is tuned PID controller and a state feedback controller and compared by analysis of sensitivity and transient response.
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Ingeniero Electrnico egresado de la Universidad Industrial de Santander (2004); Candidato a Magister en ingeniera electrnica de la universidad javeriana. Especialista en Automatizacin Industrial, Universidad Nacional (2008). freddyfvg@yahoo.es. Ingeniero Electrnico egresado de la universidad Distrital Francisco Jos de Caldas, Candidato a Magister de Matemticas Aplicadas de la Universidad EAFIT,. elehenry@hotmail.com.

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*** Ingeniero Electromecnico egresado de la Universidad Pedaggica y Tecnolgica de Colombia; profesor de Diseo Macatrnico y Dinmica de Sistemas en Ingeniera Mecatrnica Universidad San Buenaventura, Bogot; participa en el desarrollo de proyectos de investigacin como Desarrollo de software de simulacin de sistemas mecnicos de traslacin y Simulacin del proceso de polimerizacin mediante autmatas celulares. Es asesor en las areas de diseo y control en la industria petrolera. hectormvega@gmail.com

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Investigacin

Debido a la gran variedad de aplicaciones del pulsador elevador, en este trabajo se estudia el comportamiento del mismo y se hace un anlisis comparativo de dos controladores (reguladores), en cuanto a sensibilidad y a ciertos requerimientos de diseo en el dominio del tiempo. Se disea e implementa un control analgico PID (proporcional-integral-derivativo), cuyas constantes se estiman usando el mtodo propuesto por Ziegler-Nichols y el modelo promedio lineal del pulsador elevador, este ltimo se obtiene calculando el Jacobiano y el punto de equilibrio de las ecuaciones de estado. De otro lado, se disea e implementa un control de realimentacin de estado, que incluye eliminacin del error en estado estable mediante una accin integral (Kuo, 1996). Se inicia analizando el comportamiento dinmico del sistema, con el fin de obtener el modelo matemtico (no lineal, en variables de estado) del mismo, en seguida se selecciona un punto de equilibrio, y se prueba usando Simulink de Matlab con el fin de verificar el comportamiento esperado, segn el anlisis de los fenmenos elctricos. Por otra parte, se analiza e implementa el mtodo numrico de Runge Kutta (Burden, 1998) para solucionar el sistema de ecuaciones de estado, obtenido del modelo no lineal del pulsador, y se compara con el resultado de Simulink. Posteriormente se muestra el proceso analtico de linealizacin, y se compara con el resultado obtenido mediante el comando linmod de MatLab. A partir del modelo lineal se disean los reguladores mencionados. Aunque en la literatura se encuentran diferentes anlisis de este tipo de pulsadores como en (Spinetti 2005), se propone un modelo sintetizado donde, sin ser muy complejo, no se pierda la profundidad requerida para una aplicacin en ingeniera; para esto,
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se asumen solamente los elementos que tienen un efecto significativo en la funcionalidad del sistema, es por esto que se tiene en cuenta el efecto de la resistencia interna de la inductancia, pero desprecian efectos como las cadas de voltaje en el diodo y el transistor, debido a que son muy pequeos comparados con los voltajes de la fuente y el de salida; igualmente se desprecia el efecto de la resistencia interna del condensador, que al ser mucho mayor que la carga, su efecto es prcticamente nulo.

I.

DESCRIPCIN DEL SISTEMA

El convertidor tipo Boost es un circuito elevador de tensin, que usa las caractersticas del inductor y el capacitor como elementos almacenadores de energa para elevar la corriente proveniente de la fuente de alimentacin y usarla para inyectarla al condensador, produciendo as niveles de voltaje mayores en la carga que los de la fuente. El interruptor en el esquema (fig. 1), consiste de dos elementos: un elemento de conmutacin rpida como un transistor BJT, un Mosfet o el ms comnmente usado el IGBT y el otro, un diodo con un tiempo de recuperacin mucho menor que el periodo de la seal de control; la funcin de ste ltimo, es impedir que la corriente de descarga del condensador se devuelva, ya que se desea que cuando la fuente se desconecta del condensador y de la resistencia de carga para almacenar energa en la bobina, se suministre corriente a la carga mediante la descarga del condensador. Cuando el transistor est en conduccin (interruptor en 1), la inductancia almacena energa para luego suministrarla simultneamente a la carga y al condensador a otro nivel de voltaje en los intervalos en los que el transistor est en corte (interruptor en 2).

Fig. 1. Circuito conversor elevador.

El interruptor en la posicin 1 del circuito fsico (fig. 2), indica que el transistor est en saturacin, por lo que el nodo del diodo queda cortocircuitado a tierra, con esto,

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el diodo queda en polarizacin inversa y por consiguiente no conduce comportndose como un interruptor abierto.

y el periodo del oscilador se denomina ciclo de trabajo (D). (Hard 2001). Salida. Es la seal de voltaje con la que

Entrada. Se toma la seal u que define el tiempo de conduccin del transistor y determ desea alimentar laconduccin carga y corresponde estado estable la se relacin entre el tiempo de y el periodo del oscilador se de al voltaje en el condensador (v), en rgimen (Hard 2001).

Salida. Es la seal de voltaje con la que se desea alimentar la carga y corresponde al vo (Hard 2001) en rgimen permanente este voltaje est dado por: (Hard 2001) (1)

permanente este voltaje est dado por:

(1)

Fig. 2. Convertidor real con transistor y diodo que cumplen la Perturbaciones . Los parmetros que pueden afectar en mayor medida el funcion Perturbaciones Los de parmetros consiguiente el voltaje de salida, son la . fuente alimentacin que (E) y la resistencia funcin del interruptor pueden afectar en mayor medida elmenor funciocomponentes del sistema real produzcan perturbaciones en grado, como el tra dependiendo de las caractersticas de funcionamiento de estos elementos, 1.1 Enfoque de sistemas namiento del circuito y por consiguiente el efectos como funcionamiento. voltaje de salida, son la fuente de alimenta-

En la tabla 1 se muestran los aspectos ms importantes del sistema usado para modelar el pulsador elevador, los parmetros y variables que se presentan en el sistema son:

Entrada. Se toma la seal u que define el tiempo de conduccin del transistor y determina el voltaje de salida. En estado estable la relacin entre el tiempo de conduccin

cin (E) y la resistencia de carga (R), puede Parmetros Modelo que componentes del sistema real(u produzEntradas Seal de control ) can perturbaciones en menor Salidas Voltaje (v) grado, como Perturbaciones Cambios en la fuente de alimentacin el transistor y el diodo, ya que dependiendo Cambios en la resistencia de carga de las caractersticas de funcionamiento de Subsistemas Control estos elementos, efectos como la temperaInterruptor tura afecten su funcionamiento. Circuito de potencia
Sistemas anlogos Ecuaciones Alinealidades

Parmetros Entradas Salidas Perturbaciones Seal de control (u) Voltaje (v)

Modelo

Cambios en la fuente de alimentacin Cambios en la resistencia de carga Control Interruptor Circuito de potencia Carga

Subsistemas

Carga Circuitos con autotransformadores Circuitos con fuentes dependientes 2,3,4,5 y 6 En la ecuacin de estado (6) se presen productos de las estado (i, v) por el contr (u). Clasificacin El sistema es continuo y determinstico El sistema es dinmico y tiene un mode matemtico no lineal Tabla 1. Parmetros ms importantes del elevador de voltaje Bo

Sistemas anlogos Ecuaciones Alinealidades Clasificacin

Subsistemas. La seal de entrada al sistema requiere de un modulo capaz de modificar que consiste de un generador de rampa y un comparador de vol referencia establece el punto donde se produce el flanco de cada de la seal y por 2,3,4,5 y 6 modificar el ciclo de trabajo.
Circuitos con autotransformadores primer subsistema Circuitos con el fuentes dependientes En la ecuacin de estado (6) se presenta productos de las estado (i, v) por el control (u). El sistema es continuo y determinstico El sistema es dinmico y tiene un modelo matemtico no lineal

Fig. 3. Diagrama de relaciones entre los subsistemas

Tabla 1. Parmetros ms importantes del elevador de voltaje Boost El segundo subsistema consiste en transistor y el diodo, que en la figura 3 se repre transistor es directamente el elemento controlado, no obstante el diodo aunque es u cumple tambin la funcin de interruptor, ya que se cuando el transistor est en con Subsistemas. La seal de entrada al sistema requiere de referencia establece el abre punto donde se forma a que el condensador se descargue solamente en la carga. Otro subsistema de un modulo capaz de modificar el ancho de pulso, este produceson el flanco deel cada de la seal por potencia, cuyos elementos la bobina, condensador, estos y elementos poseen un es el primer subsistema que consiste de un generador de es consiguiente es capaz de modificar el slo ciclo mayor influencia la correspondiente a la inductancia por lo que esta se tiene en c la notacin aparece (r). El ltimo subsistema consiste en la carga y es el elem rampa y un comparador de voltaje, donde una entrada de como trabajo. alimentar con el voltaje regulado proveniente del convertidor, la notacin de la carg ecuaciones es R.
2.2 Relaciones causa efecto entre las variables de estado y la entrada El diagrama causal que relaciona la corriente en la inductancia, el voltaje de salida y el
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El sistema es dinmico y tiene un modelo matemtico no lineal Tabla 1. Parmetros ms importantes del elevador de voltaje Boost

Anlisis, simulacin y control de un convertidor de potencia dc-dc tipo boost p. 44-55 emas. La seal de entrada al sistema requiere de un modulo capaz de modificar el ancho de pulso, este es r subsistema que consiste de un generador de rampa y un comparador de voltaje, donde una entrada de Investigacin cia establece el punto donde se produce el flanco de cada de la seal y por consiguiente es capaz de ar el ciclo de trabajo.

que el condensador se descargue solamente en la carga. Otro subsistema corresponde al circuito de transistor yelel diodo, que la figura 3 una se resistencia interna, la de a, cuyos elementos son la bobina, condensador, estosen elementos poseen 1.3 Anlisis con el interruptor en la posicin 1 nfluencia es la correspondiente a la inductancia por lo que slo esta se tiene en cuenta para el modelo, y en representa como interruptor, el transistor in aparece como (r). El ltimo subsistema consiste en la carga y es el elemento externo que se desea es directamente el elemento controlado, no en los En la figura 5 se muestra el circuito con el transistor en ar con el voltaje regulado proveniente del convertidor, la notacin de la carga esquemas y las 4. Diagrama lo causal del pulsador Boost. nes es R. obstante el diodo aunque es un elemento Fig. conduccin, cual hace que elevador la fuente alimente solamente

control que acta sobre el interruptor, genera un ancho de pulso que afecta directamente el voltaje en la carga (Ecuacin 1), por otra parte, el ciclo til afecta directamente a la corriente y al voltaje por lo que todas las relaciones en el entre diagrama son directas. Es necesario tener en cuenta para analizar correctamente estas relaciones, que el ciclo Fig. 3. Diagrama de relaciones los subsistemas control que acta sobre0el interruptor, genera un ancho de pulso que afecta directamente el voltaje en la carga Fig. 3. Diagrama de relaciones entre los til toma valores entre y 1. (Ecuacin 1), por otra parte, el ciclo til afecta directamente a la corriente y al voltaje por lo que todas las relaciones ndo subsistema consiste en transistor y el diodo, que en la figura 3 se representa como interruptor, el subsistemas en el diagrama son directas. Eselemento necesario en cuenta para analizar correctamente estas relaciones, que el ciclo or es directamente el elemento controlado, no obstante el diodo aunque es un no tener controlado, tambin la funcin deEl interruptor, ya que se abre cuando transistor est conduccin, obligando de esta causal del pulsador elevador Boost. til toma el valores entre 0en y 1. 4. Diagrama segundo subsistema consiste en Fig.

aciones causa efecto entre las variables de estado la entrada 2.3. y Anlisis con el interruptor en la posicin 1

no controlado, cumple tambin la funcin a la inductancia, mientras que el diodo entra en estado de de interruptor, ya que se abre cuando el Fig. no y desacopla el circuito RC. 4. conduccin Diagrama causal del pulsador elevador Boost. ama causal que relaciona la corriente en la inductancia, el voltaje de salida y el ancho de pulso de la seal transistor est en conduccin, En la figura 5 seobligando muestra el circuito con el transistor en conduccin, lo cual hace que la fuente alimente solamente a rol representada por el ciclo de trabajo, se muestra mediante un el diagrama de flujo, el circuito 2.3. Anlisis con interruptor endonde la posicin 1 de de no conduccin y desacopla el circuito RC. la inductancia, mientras que entra en estado de esta forma a que el condensador seel diodo descargue solamente en la carga. Otro En la figura 5 se muestra el circuito con el transistor en conduccin, lo cual hace que la fuente alimente solamente a subsistema corresponde al circuito de pola inductancia, mientras que el diodo entra en estado de no conduccin y desacopla el circuito RC. tencia, cuyos elementos son la bobina, el condensador, estos elementos poseen una resistencia interna, la de mayor influencia es la correspondiente a la inductancia por Fig. 5. Circuito equivalente con el transistor en conduccin, lo que slo esta se tiene en cuenta para el interruptor en posicin Fig. 5. Circuito equivalente con el la transistor en 1. conduccin, interruptor en la posicin 1. modelo, y en la notacin aparece como (r). El ltimo subsistema en la lamalla carga La ecuacion para la malla de la izquierda es: Laconsiste ecuacion para de la izquierda es: Fig. 5. Circuito y es el elemento externo que se desea ali-equivalente con el transistor en conduccin, interruptor en la posicin 1. mentar con el voltaje regulado proveniente (2) (2) La ecuacion para la malla de la izquierda es: del convertidor, la notacin de la carga en La ecuacin para circuito de la derecha describe el voltaje en el condensador que esdescribe el mismo voltaje de salida y los esquemas y las ecuaciones es R. La ecuacin para circuito de la derecha el vol(2) est dado por: taje en el condensador que es el mismo voltaje de salida (3) 1.2 Relaciones causa efecto entre las y est dado por: La ecuacin para circuito de la derecha describe el voltaje en el condensador que es el mismo voltaje de salida y est dado por: variables de estado y la entrada 2.4. Anlisis con el interruptor en la posicin 2 (3) (3) El diagrama causal que relaciona la coEste caso corresponde al transistor en corte o no conduccin, el circuito resultante tiene dos mallas (fig. 6) rriente en la inductancia, el voltaje de salida 2.4. Anlisis con el interruptor en la posicin 2 con el interruptor en la posicin 2 1.4 Anlisis y el ancho de pulso de la seal de control caso corresponde al transistor en corte o no conduccin, el circuito resultante tiene dos mallas (fig. 6) representada por Este el ciclo de trabajo, se Este caso corresponde al transistor en corte o no conmuestra mediante un diagrama de flujo, duccin, el circuito resultante tiene dos mallas (fig. 6) donde el circuito de control que acta sobre el interruptor, genera un ancho de pulso que afecta directamente el voltaje en la carga (Ecuacin 1), por otra parte, el ciclo Fig. 6. Circuito equivalente con el transistor en corte, interruptor en la posicin 2. til afecta directamente a la corriente y al voltaje por lo que todas las relaciones en el Fig. 6. Circuito equivalente con el transistor en corte, interruptor en la posicin 2. Las ecuaciones de malla y el nodo son: diagrama son directas. Es necesario tener en cuenta para analizar correctamente es(4) Fig. 6. Circuito equivalente con el transistor en corte, interruptor tas relaciones, que el ciclo til toma valores Las ecuaciones de malla y el nodoen son: la posicin 2. entre 0 y 1. (5) (4)
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(5)

III. CONSIDERACIONES DE DISEO Y SIMULACIN

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Los valores de los elementos usados en el circuito para desarrollar las simulaciones y los compens Fig. en la posicin 2. con operando en rgimen permanente. Las ecuaciones que definen los valores de L y C Fig. 6. 6. Circuito Circuito equivalente equivalente con con el el transistor transistor en en corte, corte, interruptor interruptor enel lacircuito posicin 2. por (8). (Hard 2001)

ones ones de de malla malla y y el el nodo nodo son: son:

Las ecuaciones de malla y el nodo son: (4)

(4) (4)

seado es 200 Voltios, se obtiene un ciclo de trabajo de 0.5, con este valor y conociendo Descripcin Valor que representa la posicin del interruptor con u = 0 cuando Elemento que la al carga es R = 50; adicionalmente Al considerar ecuaciones y se 4, se observa que solo diferencian trmino correspondiente voltaje, Al considerar laslas ecuaciones 2 y24, observa que solo se se diferencian en en un un trmino correspondiente al voltaje, de de de Carga. R Resistencia 50 el interruptor en la posicin 1 ycorrespondiente u correspondiente = 1 cuando en Cbasado se elige una frecuencia de operacin (f) de la misma forma ecuaciones 5 difieren solo el trmino a corriente; la corriente; basado esto, a misma forma laslas ecuaciones 3 y35yest difieren solo en en el trmino a est la en en esto, es es Condensador 25 F la posicin 2; con este parmetro las cuatro ecuaciones 10 KHz y un rizado de 5%, con estos valores posible unificar el sistema adicionando un parmetro ( u ) que representa la posicin del interruptor con u = 0 cuando posible unificar el sistema adicionando un parmetro (u) que representa la posicin del interruptor L con u = 0 cuando Inductancia 400 H el interruptor est en la posicin 1 y u = 1 cuando est en la posicin 2; con este parmetro las cuatro ecuaciones se el interruptor est en la posicin 1 y u = 1 cuando est en la posicin 2; con este parmetro las cuatro ecuaciones se se unifican, y al despejar los trminos para representar la =312.5H y C > 20F. Se resulta que L r Resistencia de la inductancia. 0.1 nificacin del modelo min unifican, y despejar al despejar trminos para representar la ecuacin estado sistema resulta. unifican, y al loslos trminos representar la ecuacin de de estado deldel sistema resulta. E eligen los Voltaje de alimentacin 100V ecuacin depara estado del sistema resulta. valores mostrados en la tabla 2, Tabla 2. Parmetros del sistema siderar las ecuaciones 2 y 4, se observa que solo se diferencian en un trmino correspondiente al voltaje, de un poco mayores para alejar el sistema de ma forma las ecuaciones 3 y 5 difieren solo en el trmino enpunto esto, es ( ( correspondiente ) ) a la corriente; basado un crtico de operacin. La resistencia e unificar el sistema adicionando un parmetro (u) que representa la posicin del interruptor con u = 0 cuando interna de ruptor est en la posicin 1 y u = 1 cuando est en la posicin 2; con este parmetro las cuatro ecuaciones se la bobina est representada por ( ) (6) (6) (r), y se tiene en cuenta por ser un elemento ) de estado del sistema (6) resulta. n, y al despejar los trminos para representar ( la ecuacin que siempre est presente en este tipo de Al tener solo grupo ecuaciones para modelar el circuito bajo cualquier condicin de operacin el interruptor, Al tener un un solo grupo de de ecuaciones modelar el circuito bajo cualquier condicin de operacin en en el interruptor, Al tener un para solo grupo de ecuaciones para modelar el circuitos que desva el punto de operacin ( ) ecuaciones 2 circuito a que 5 que son lineales, se transforman en ecuaciones no lineales debido a la multiplicacin las aslas ecuaciones 2a 5 son lineales, se transforman en ecuaciones no lineales debido a la multiplicacin de de las bajo cualquier condicin de operacin en el inte- debido a las prdidas de energa que provariables estado con el parmetro variables de de estado con el parmetro u. u. rruptor, las ecuaciones 2 a 5 que son lineales, se transfor- duce. ( ) (6) en ecuaciones no lineales debido a la multiplicacin ecuaciones 6 se obtiene el modelo variables estado que corresponden a corriente la corriente la inductancia DeDe laslas ecuaciones 6man se obtiene el modelo en en variables de de estado que corresponden a la en en la inductancia ( i ) y el voltaje en la carga ( v ), la entrada al sistema es el parmetro u que determina el nivel de voltaje salida, Descripcin de las variables de estado con el parmetro u. ( i ) y el voltaje en la carga ( v ), la entrada al sistema es el parmetro u que determina el nivel de voltaje de de salida, Elemento Valor er un solo grupo de ecuaciones para modelar el circuito bajo cualquier condicin de operacin en el interruptor,
50 25 F 400 H 0.1 100V

Los parmetros de entrada necesarios para los clculos son la frecuencia de operacin ( f) y l para los clculos son la frecuencia de ope(5) representa la carga (R); el valor del ciclo de trabajo (D) se determina con el valor de la fuente (5) (5) racin (f) y carga la resistencia que representa disponible (E) y el voltaje deseado en la (V) con la ecuacin 1. Si el valor de E es 100 carga (R);de el valor de trabajo deseado es 200 Voltios, se la obtiene un ciclo trabajo dedel 0.5, ciclo con este valor y conociendo que la c 1.5 Unificacin del modelo adicionalmente se elige una(D) frecuencia de operacin (f) de KHz de y un rizado de 5%, con estos v se determina con el 10 valor la fuente L min =312.5H y C > 20F. Se eligen los valores mostrados en la tabla 2, un poco mayores para al Al considerar las ecuaciones 2 y 4, se observa que solo de alimentacin disponible (E) y el voltaje un punto crtico de operacin. La resistencia interna de la bobina est representada por ( r), y se tie se diferencian en un trmino correspondiente al voltaje, deseado en la carga (V) la ecuacin ser un elemento que siempre est presente en este tipo decon circuitos que desva1. el punto de opera de la misma forma las ecuaciones 3 y 5prdidas difieren enque el produce. Si el valor de E es 100 Voltios, el voltaje dedesolo energa

Los parmetros de entrada necesarios

(8) (8)

2.5. Unificacin modelo 2.5. Unificacin deldel modelo posible unificar el sistema adicionando un parmetro (u)

trmino correspondiente a la corriente; basado en esto, es

debido aa que controla el tiempo de conduccin transistor. debido a que controla el tiempo dese conduccin deldel transistor. R de las Resistencia de Carga. uaciones 2 5 que son lineales, transforman en ecuaciones no lineales debido a la multiplicacin es de estado con el parmetro u. De las ecuaciones 6 se obtiene el modelo en variables de C Condensador

estado que corresponden a *la+ corriente en la inductancia L (7) ] [variables [ ] [ [ ] ]a la (7) [] ] estado *] + [que [ [] en ecuaciones 6 se obtiene el modelo de corresponden corriente en la inductancia (i) y el voltaje en la carga (v), la entrada al sistema es el r salida, voltaje en la carga (v), la entrada al sistema es el parmetro u que determina el nivel de voltaje de parmetro u que determina el nivel de voltaje de salida, dea que controla el tiempo de conduccin del transistor. E bido a que controla el tiempo de conduccin del transistor.
[ ] CONSIDERACIONES DISEO Y SIMULACIN III. CONSIDERACIONES DISEO [ III. ] * + [ DE ] DE [ ]Y (7)(7) SIMULACIN

Inductancia Resistencia de la inductancia. Voltaje de alimentacin

Tabla 2. Parmetros del sistema

2.1 Simulacin

=312.5H y> C20F. >necesarios 20F. eligen valores mostrados en la tabla 2,operacin un poco mayores alejar el sistema Lmin =312.5H yC SeSe eligen loslos valores mostrados la tabla 2, un poco mayores alejar el sistema de de Lmin armetros de entrada para los clculos son la en frecuencia de ( f) y para la para resistencia que un punto crtico de operacin. La resistencia interna de la bobina est representada por ( r ), y se tiene en cuenta por un punto crtico de operacin. La resistencia interna de la bobina est representada por ( r ), y se tiene en cuenta por enta la carga (R); el valor del ciclo de trabajo (D) se determina con el valor de la fuente de 48 alimentacin ser un elemento que siempre est presente en este tipo de circuitos que desva el punto de operacin debido a las ser un elemento que siempre est presente en este tipo de circuitos que desva el punto de operacin debido a las ible (E) y el voltaje deseado en la carga (V) con la ecuacin 1. Si el valor de E es 100 Voltios, el voltaje prdidas de energa que produce. prdidas de energa que produce. do es 200 Voltios, se obtiene un ciclo de trabajo de 0.5, con este valor y conociendo que la carga es R = 50; nalmente se elige una frecuencia de operacin (f) de 10 KHz y un rizado de 5%, con estos valores resulta que

( ( ) ) Los valores de los elementos usados en el circuito para sistema, tanto en rgimen normal, como lores de los elementos usados en el circuito para desarrollar simulaciones y los compensadores, seperturbaciones, eligen tambin es til para desarrollar las simulaciones y las los compensadores, se con circuito operando en rgimen permanente. Las ecuaciones que definen los valores de L y C estn definidas el que modelo lineal con la funcin Los parmetros entrada necesarios para los clculos son la frecuencia operacin f)obtener y la resistencia que Los parmetros de de entrada necesarios para los clculos son largimen frecuencia de de operacin ( f) (y la resistencia eligen con el circuito operando en permanente. . (Hard 2001) representa la carga (Rel ); valor el valor ciclo trabajo ) se determina con el valor fuente alimentacin representa la carga (R); deldel ciclo de de trabajo (D)(D se determina con el valor de de la la fuente de de alimentacin linmod de MatLab; por otra parte con este Las ecuaciones ( ) que definen los valores de L y C estn disponible y voltaje el voltaje deseado la carga ) con la ecuacin 1. Si el valor de E es 100 Voltios, el voltaje (8) disponible (E)(E y) el deseado en en la carga (V)(V con la ecuacin 1. Si el valor de E es 100 Voltios, el voltaje archivo tambin se construye la mscara ( ) definidas por (Hard 2001) deseado 200 Voltios, obtiene un ciclo trabajo 0.5, con este valor y conociendo que la carga R50; = 50; deseado es es 200 Voltios, se se obtiene un(8). ciclo de de trabajo de de 0.5, con este valor y conociendo que la carga es es R= para el sistema. adicionalmente elige una frecuencia operacin f) de KHz y un rizado 5%, con estos valores resulta que adicionalmente se se elige una frecuencia de de operacin ( f) ( de 10 10 KHz y un rizado de de 5%, con estos valores resulta que

Los valores elementos usados el circuito para desarrollar simulaciones y los compensadores, eligen Los valores de de loslos elementos usados en en el circuito para desarrollar laslas simulaciones y los compensadores, se se eligen partir de la ecuacin 7 se obtuvo el con el circuito operando rgimen permanente. Las ecuaciones que definen valores yA C estn definidas con el circuito operando en en rgimen permanente. Las ecuaciones que definen loslos valores de de L yLC estn definidas modelo no lineal en Simulink/MatLab (Fig. (8). (Hard 2001) III. CONSIDERACIONES DE DISEO Y SIMULACIN porpor (8). (Hard 2001) ( ( ) ) 7), Y con ste obtener la simulacin del (8)(8)

II. CONSIDERACIONES DE DISEO Y SIMULACIN

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Investigacin

camente estable. El retrato de fase muestra el efecto de la conmutacin, la cual produce el rizado de la corriente de la bobina y el rizado del voltaje de salida.

Fig. 7. Esquema del sistema no lineal y su mscara en Simulink Fig. 9. Retrato de Fase del conversor.

Fig. 8. Respuesta del sistema no lineal obtenida en Simulink

La respuesta de la simulacin (fig. 8) muestra que el voltaje comienza en cero, lo cual corresponde al estado inicial, despus de varias oscilaciones se estabiliza cerca a los 200 voltios, este valor es el voltaje esperado debido al ciclo de trabajo establecido; la pequea desviacin del punto de equilibrio es causada por la resistencia de la inductancia, que produce perdidas de potencia. 2.2 Retrato de fase En el retrato de fase de la Figura 9 se muestra la trayectoria de los estados a partir de condiciones iniciales nulas, en la figura se resalta el punto de equilibrio al cual se llega con cualquier valor de las condiciones iniciales cercanas a dicho punto, esto corresponde a un punto de espiral asintti-

En la figura 10 se muestra la respuesta del sistema ante dos entradas, el valor definido del ciclo de trabajo para la salida deseada (0.5) y esta entrada amplificada 1.5 veces, es decir 0.75; estos valores se usan en el modelo con el porcentaje del periodo del ciclo de la seal del generador de pulsos. Con esta grafica, se verifica la no linealidad del sistema, puesto que aunque las curvas tienen la misma forma, no cumplen con los principios de homogeneidad y superposicin, debido a que al aumentar la entrada la salida disminuye.

Fig. 10. Simulacin para dos entradas que muestran la no linealidad del sistema.

2.3 Solucin numrica del sistema no lineal. Se desarroll un algoritmo en un programa de MatLab, usando el mtodo de Runge Kutta de orden 4, con el que se obtiene la simulacin correspondiente a la solucin de
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Fig. 12. Comparacin las respuestas no lineal, con 1800 Simulink y por Runge Kutta. que son mu numrico de Runge de Kutta, este ltimo del consistema el programa usando intervalos, se observa numrico de Runge Kutta, este ltimo con el programa usando 1800 intervalos, se observa q en el detalle se puede ver que la diferencia es prcticamente despreciable. en el detalle se puede ver que la diferencia es prcticamente despreciable. IV. LINEALIZACIN IV.obtenidas LINEALIZACIN En figura 12 se muestran superpuestas lasycurvas voltaje obtenidas m En la figura 12 se muestran superpuestas las curvas dela voltaje mediante la simulacin por el de mtodo Revista de la Facultad de Ingeniera Ao 12 n. 24, julio-diciembre de 2011 numrico de Runge Kutta, este ltimo con el programa usando numrico de Runge Kutta, este ltimo con el programa usando 1800 intervalos, se observa que son muy similares, 1800 intervalo en el detalle se puede ver que la diferencia es prcticamente despreciable. en ella detalle se puede ver que superpuestas la diferencia es prcticamente despreciable. se muestran las curvas voltaje la simulacin ypara por el mtodo AEn partirfigura de las12 ecuaciones que describen que el sistema, se de hallan los obtenidas puntos de mediante equilibrio, para con estos determinar el determinar el A partir de las ecuaciones describen el sistema, se hallan los puntos de equilibrio, con estos numrico de Runge Kutta, este ltimo con el programa usando 1800 intervalos, se observa que son muy similares, modelo lineal necesario paranecesario el diseo para de los De las ecuaciones 4y 5 se tiene que else equilibrio seel equilibrio se modelo lineal el compensadores. diseo de los compensadores. De las ecuaciones 4y5 tiene que Debido a la simplicidad de las ecuaciones las ecuaciones no lineales. El resultado se en diferenciales el detalle se puede ver que la diferencia es prcticamente despreciable. presenta cuando: presenta cuando:
a la es aplicar mtodos numricos muestra mediante la curva de salida correspondiente no necesario (9) (9) para su solucin, el ciclo de trabajo para rseal de voltaje. (Fig. 11). gimen permanente y con el deseado, Debido a la simplicidad las ecuaciones noecuaciones es necesario mtodos numricos para suvoltaje solucin, elsu ciclo de Debido a de la simplicidad de las noaplicar es necesario aplicar mtodos numricos para solucin, el ciclo de (Ec. se defini antes como trabajo para rgimen permanente y permanente con el voltaje deseado, se defini antes 1),al al trabajo para rgimen y con el voltaje deseado, se como defini antes como (Ec.1), (Ec. 1), al sustituir este valor en 9este y resolver resulta: sustituir valor en 9 y resolver resulta: sustituir este valor en 9 y resolver resulta:

IV. LINEALIZACIN IV. resultados confirman los datos de la no Los resultados confirman los datos de larespuestas simulacin (fig. 8) y el Los efecto de en laLINEALIZACIN inductancia, sin embargo Fig. 12. Comparacin las respuestas del sistema lineal, con S Los confirman los datos de la sistema simulacin (fig. 8) las y elprdidas efecto de las prdidas en la inductancia, sin embargo Fig. 12.resultados Comparacin de las del no lineal, con Simulink yde por Runge Kutta. como la desviacin a los respecto requerimientos de diseosimulacin es menor al 1% = al 200 (error 198.412), entonces se entonces se como respecto la desviacin a los requerimientos de diseo es(error menor = 200 198.412), (fig. 8) y el1% efecto de las prditoman los valores nominales (8A, 200V) para hallar el modelo lineal; este proceso se realiz por se dos mtodos; el toman los valores nominales (8A, 200V) para hallar el modelo lineal; este proceso realiz porla dos eld A partir delas lasrespuestas ecuaciones que describen el sistema, se hallan los puntos de equilibrio, paramtodos; con estos das en la inductancia, sin embargo como Fig. 12. Comparacin de del sistema no lineal, con Simulink y por Runge Kutta. A partir de el lasmodelo ecuaciones que describen el sistema, se hallan los puntos de equilibrio, para primero consistente enconsistente obtener el modelo promedio en espacio de estados (Erickson 2003) y (Gri 2005), el IV. LINEALIZACIN primero en obtener promedio en espacio de estados (Erickson 2003) y (Gri 2005), elc modelo lineal necesario el diseo de los compensadores. De las ecuaciones 4 y 5 se tiene que el IV.para LINEALIZACIN desviacin respecto a los requerimientos modelo lineal necesario para el diseo de los compensadores. De las ecuaciones 4 y 5 se tie segundo mtodo empleado corresponde al clsico uso de la matriz Jacobiana del sistema; con ambos segundo mtodo empleado presenta cuando: corresponde al clsico uso de la matriz Jacobiana del sistema; con ambos presenta cuando: de diseo es menor al 1% (error = 200 procedimientos se llega al mismo resultado, por lo que se documenta solamente el segundo que es ms concreto. procedimientos se llega al mismo resultado, por lo que se documenta solamente el segundo que es ms concreto. Fig. 11. Respuesta del sistema no lineal obtenida mediante la (9) los puntos de e 198.412), IV. LINEALIZACIN valores de A partir de las ecuaciones que describen el estos sistema, se hallan entonces se toman los determinar (9) A partir de las ecuaciones que describen el sistema, se hallan los puntos equilibrio, para con el implementacin del mtodo de Runge Kutta. El modelo linealizado se para obtiene utilizando relacin: modelo lineal necesario para elydiseo dehallar los compensadores. El modelo linealizado se obtiene utilizando la siguiente relacin: nominales (8A, 200V) para modelo modelo lineal necesario el diseo de la lossiguiente compensadores. De las ecuaciones 4 5 se tiene que elel equilibrio se De las ecuacio Debido a la simplicidad depresenta las ecuaciones no es necesario aplicar mtodos numricos para su solucin cuando: cuando: Debido a la simplicidad de las ecuaciones no es se necesario aplicar mtodos numricos para s proceso realiz por dos mEn la figurapresenta 12 se muestran superpuestas las de A partir de las ecuaciones que describen elcurvas sistema, se hallan los puntos de equilibrio, para con estos determinar el lineal; este trabajo para y con el voltaje deseado, se defini antes como rgimen permanente (10) (10) trabajo para rgimen permanente y con el voltaje deseado, se defini antes como modelo lineal necesario para el diseo de los compensadores. De las ecuaciones 4consistente y 5 se tiene que el equilibrio se el primero(9) en obtener voltaje obtenidas mediante la simulacin y por elen mtodo sustituir este valor 9 y resolver todos; resulta: sustituir este valor en 9 y resolver resulta: Donde: Donde: presenta Kutta, cuando: este ltimo con el programa el modelo promedio en espacio de estados numrico de Runge Debido a la simplicidad ecuaciones no es necesario aplicar mtodos n de las aplicar Debido a la simplicidad de las ecuaciones no es necesario numricos para 2005), su solucin, el ciclo de mtodos (9) son (Erickson 2003) y el segundo (Gri usando 1800 intervalos, se observa que muy similares, voltaje trabajo para rgimen permanente y con el deseado, trabajo para rgimen permanente y con el voltaje deseado, se defini antes como 1), al se defini ante mtodo empleado corresponde al (Ec. clsico en el detalle sustituir se puede ver que la diferencia es prcticasustituir este valor en 9 y resolver resulta: [ ] = [ ] y [ ] [ ] (11) [ ] = [ ] y [ ] [ ] (11) valor en 9 y de resolver resulta: noes necesario Debido este a la simplicidad las ecuaciones aplicar mtodos numricos para su solucin, el ciclo de uso de la matriz Jacobiana del con mente despreciable. Los resultados confirman los datos de la simulacin (fig. 8) y el efecto desistema; las prdidas enal la inductancia, s trabajo para rgimen permanente yLos con el voltajeconfirman deseado, los se datos defini antes como (fig. 8) y (Ec. 1), resultados de la simulacin el efecto de las prdidas en la ind ambos procedimientos se llega al mismo re como la desviacin respecto a los requerimientos de diseo es menor al 1% (error = 200 198.412), e sustituir este valor en 9 y resolver resulta: como la desviacin respecto a los requerimientos de diseo es menor al 1% (error = 200 toman los valores nominales (8A, 200V) para hallar el modelo lineal; estesolamente proceso se realiz por dos sultado, por lo que se documenta gura 12 se muestran superpuestas Al lasreemplazar curvas de Al voltaje obtenidas mediante la simulacin y por el mtodo toman los valores nominales (8A, 200V) para hallar el modelo lineal; este proceso se realiz los puntos de equilibrio establecidos y desarrollar, se obtiene laen ecuacin lineal de estados del reemplazar los puntos de equilibrio establecidos y desarrollar, se obtiene la estados ecuacin lineal de 2003) estados del primero consistente en el segundo modelo promedio espacio de (Erickson y (Gri obtener el que es ms concreto. co de Runge Kutta, este ltimo con el programa usando 1800 intervalos, se observa que son muy similares, primero consistente en obtener el modelo promedio en espacio de estados (Erickson 200 Los resultados confirman los datos de la simulacin (fig. 8) y el efecto de las sistema. sistema. segundo empleado corresponde uso deinductancia, la matriz sin Jacobiana Los resultados confirman los datos demtodo la simulacin (fig. y el efecto deal lasclsico prdidas en la embargo del sistema; p 8) etalle se puede ver que la diferencia es prcticamente despreciable. segundo mtodo empleado corresponde al clsico uso de la matriz Jacobiana del como la desviacin respecto a los requerimientos de diseo es menor al 1% procedimientos se llega de al mismo lo que se documenta solamente el segundo como la desviacin respecto a los requerimientos diseoresultado, es menorpor al 1% (error = 200 198.412), entonces se que es ms procedimientos se llegalos al mismo resultado, por lo que documenta solamente el segundo toman valores nominales (8A, 200V) para hallar el modelo lineal; este qu p El modelo linealizado sese obtiene utilizando toman los valores nominales (8A, 200V) para hallar el modelo lineal; este proceso se realiz por dos mtodos; el (12) +u + [ + ** en + la * simulacin + * + * de * + confirman ] y[el * consistente +u(12) + *promedio +(fig. * +8) +modelo * + datos * de + *los ] las ** Los resultados efecto prdidas la inductancia, sin embargo primero en obtener el en espacio de estado laes siguiente relacin: El modelo linealizado se de obtiene utilizando laestados siguiente relacin: primero consistenterespecto en obtener el requerimientos modelo promedio en espacio de (Erickson 2003) y (Gri 2005), el como la desviacin a los diseo menor al 1% (error = 200 198.412), entonces El modelo linealizado se obtiene utilizando la siguiente relacin: segundo mtodo empleado corresponde al clsico uso se de la matriz segundo mtodo empleado corresponde al clsico uso de la matriz Jacobiana del sistema; con ambos toman los valores nominales (8A, 200V) para hallar procedimientos el modelo lineal; este proceso se realiz por dos mtodos; el se llega al mismo resultado, por lo que se documenta solamen procedimientos se llega al obtener mismo resultado, por lo que seen documenta solamente el segundo que esyms concreto. (10) de 2003) (10) primero consistente en el modelo promedio espacio estados (Gri 2005), el (10) (Erickson segundo mtodo empleado corresponde al clsico uso de la matriz del sistema; conrelacin: ambos Donde: El modelo linealizado se Jacobiana obtiene utilizando la siguiente Donde: El modelo linealizado se obtiene utilizando la por siguiente procedimientos se llega al mismo resultado, lo querelacin: se documenta solamente el segundo que es ms concreto.

Fig. 12. Comparacin de las respuestas del sistema no lineal, con Simulink y por Runge Kutta 12. Comparacin Fig. de las respuestas del sistema no lineal, con Simulink y por R

de las ecuaciones que describen el sistema, se hallan puntos equilibrio, para con estos determinar se el obtiene la ecuacin lineal de estados del Al reemplazar los los puntos dede equilibrio establecidos y desarrollar, seel presenta cuando: + * ] * + lineal necesario para diseo de los compensadores. De las ecuaciones 4 y 5 se tiene que el equilibrio se sistema. +* + [ * + * ] * + * * + * + * +u + * + [ (12) ta cuando: (9) +(9) * + [ + * + * +u * + * ] * + * (12)

(10 no la El modelo linealizado se obtiene utilizando siguiente Fig. 12. Comparacin de las respuestas del sistema lineal, con relacin: [ ]=[ (10) ] y [ ] [ ] (11) [ ]= [ ] y [ ] [ ] (11) Donde: Donde: Simulink y por Runge Kutta. (10) Donde: [(11) ]= [ ] y [ ] [ ] = [ ] y [ ] [ ] Al reemplazar los puntos de equilibrio establecidos y desarrollar, se obtiene la ecuacin de y desarrollar, (11) se obtiene la lineal Runge Kutta. Fig. 12. Comparacin de las respuestas del sistema no lineal, con Simulink y por Al reemplazar los puntos de equilibrio establecidos ecuacin sistema. sistema. A partir de las ecuaciones que describen el sistema, se ] y [ ]= [ [ ] [ los ] (11) Al reemplazar puntos de equilibrio hallan los puntos IV. deLINEALIZACIN equilibrio, para con estos +u ( + [ * la + * + * + y desarrollar, * * * + determinar ] * + establecidos Al reemplazar los puntos de equilibrio establecidos y desarrollar, obtiene +u obtie + * + la [ + * + * se + estados * * + y* desarrollar, se obtiene ] se *de Al reemplazar los puntos de equilibrio establecidos ecuacin lineal del el modelo lineal necesario para el diseo de los compensistema. ecuacin lineal de estados del sistema. sistema.

Donde:

III. LINEALIZACIN

sadores. De las ecuaciones 4 y 5 se tiene que el equilibrio

(12)

a la simplicidad de las ecuaciones no es necesario aplicar mtodos numricos para su solucin, el ciclo de para rgimen permanente y con el voltaje deseado, se defini antes como (Ec. 1), al r este valor en 9 y resolver resulta: 50

Anlisis, simulacin y control de un convertidor de potencia dc-dc tipo boost p. 44-55

Investigacin

Usando el archivo de Simulink con el mo- IV. ANLISIS DE SENSIBILIDAD DE LOS delo no lineal, y los puntos de equilibrio, se MODELOS MATEMTICOS chivo de Simulink con el modelo no lineal, y los puntos de la equilibrio, se halla el modelo lineal mediante halla el modelo lineal mediante funcin mod de MatLab resultando: linmod de MatLab resultando: Existen dos parmetros relevantes para el estudio de la sensibilidad en el pulsador elevador, la resistencia de car* + ga (R) y la tensin en la fuente de alimentacin (E). En el presente estudio se analiza la sensibilidad de los modelos * + matemticos (lineal y no lineal) al primer parmetro. La variacin de la resistencia (generalmente se hace menor) * + * + se presenta frecuentemente en las aplicaciones industriales del pulsador elevador. Para la construccin de la Se obtienen los mismos exactamente los mismos resultadosexactamente por los dos mtodos analticos y mediante la herramienta de resultados por los dos mtodos analticos y tabla 3, se asumi una variacin del 48% por debajo del valor nominal de la resistencia de carga, esto produce un mediante la herramienta de MatLab. acin de la simulacin del sistema linealizado con el no lineal intervalo de variacin [26 50].

3.1 Comparacin la simulacin delal sistema lineal, se obtiene la grafica de simulacin con la ecuacin de estadosde (12) que corresponden 4.1 Sensibilidad modelo lineal sistema linealizado con el no lineal donde se muestra superpuesta con la respuesta del sistema no lineal, se observa que la curva sin est en el promedio de la respuesta del sistema no lineal, donde se observan las oscilaciones Modelo Lineal Al realizar la como simulacin con la ecuacin de ntes al rizado del voltaje de salida efecto de la accin del interruptor. estados (12) que corresponden al sistema lineal, se obtiene la grafica de la figura 13 donde se muestra superpuesta con la respuesta del sistema no lineal, se observa que la curva sin oscilaciones est en el promedio de la respuesta del sistema no lineal, donde se observan las oscilaciones correspondientes al rizado del voltaje de salida como efecto de la accin del interruptor.
R Vp Error 50 47 44 41 38 35 32 29 26 196,825 196,625 196,396 196,134 195,835 195,480 195,060 194,560 193,940 -3,175 -3,375 -3,604 -3,866 -4,165 -4,520 -4,940 -5,440 -6,060

Modelo No Lineal Vp 197,323 197,220 197,062 196,971 196,829 196,731 196,614 196,472 196,294 Error -2,677 -2,780 -2,938 -3,029 -3,171 -3,269 -3,386 -3,528 -3,706

50 47 44 41 38 35 32 29 26

Tabla 3. Errores producidos en el sistema con la variacin del

De la tabla 3 se concluye que para el modelo lineal una variacin en R del 48% (R = 26), provoca una variacin de 1.44% del voltaje de salida. El error medio cuadrtico V. ANLISIS DE SENSIBILIDAD DE LOS MODELOS MATEMTICOS resultante es 4.44 [V]

parmetro R Fig. 13. Comparacin del sistema lineal con el no linealizado.

armetros relevantes para el estudio de la sensibilidad en el pulsador elevador, la resistencia de carga no lineal 4.2 Sensibilidad modelo n en la fuente de alimentacin (E). En el presente estudio se analiza la sensibilidad de los modelos De la se tabla se concluye que para el modelo lineal una (lineal y no lineal) al primer parmetro. La variacin de la resistencia (generalmente hace3, menor) se uentemente en las aplicaciones industriales del pulsador elevador. Para la construccin de la tabla 3, variacin del 48% en R, provoca una variacin de 0.51%. El Fig. 13. Comparacin del sistema lineal con el no a variacin del 48% por debajo del valor nominal de la resistencia de carga, esto produce un intervalo error medio cuadrtico resultante es 3.18 V. Los resultados linealizado. 26 50].

de las tablas, muestran que la sensibilidad en cuanto a la resistencia de carga es mayor para el modelo lineal.

51

35 195,480 -4,520 32 195,060 -4,940 26 193,940 -6,060

35 196,731 32 196,614 26 196,294

-3,269 -3,386 -3,706

29 194,560 29 196,472 Revista de-5,440 la Facultad de Ingeniera Ao -3,528 12 n. 24, julio-diciembre de 2011 Tabla 3. Errores producidos en el sistema con la variacin del parmetro R Fig. 15. Medicin delTeniendo periodo crtico la respuesta del sistema en lazo cerrado. encon cuenta la tabla del mtodo

V. DISEO DEL CONTROL PID

Teniendo en 48% cuenta del mtodouna de sensibilidad (Vlez 2006) se calculan las constantes del contro e la tabla 3 se concluye que para el modelo lineal una variacin en R del (Rla=tabla 26) , provoca variacin constantes del control PID, los resultados resultados se muestran en la ecuacin 13 Se selecciona la configuracin de control en serie, se e 1.44% del voltaje de salida. El error medio cuadrtico resultante es 4.44 [V]

de sensibilidad (Vlez 2006) se calculan las

requiere un diseo que permita obtener un sobre impul- se muestran en la ecuacin 13 Kp 0.6* Kcr 1.98*103 2 Sensibilidad modelo no lineal so menor o igual al 25%, la sintonizacin del PID con el (13) Ti 0.5* Pcr 0.4*103 mtodo de Ziegler-Nichols garantiza el cumplimiento de e la tabla 3, se concluye que para el modelo lineal una variacin del 48% en R, provoca una variacin de 0.51%. este requisito (Ogata, Debido a que la respuesta Td 0.125* Pcr 0.096*103 error medio cuadrtico resultante es 3.18 V. Los 1998). resultados de las tablas, muestran que la sensibilidad en cuanto al escaln del sistema en lazo abierto no tiene la forma de la resistencia de carga es mayor para el modelo lineal. El esquema utilizado para comprobar El esquema utilizado comprobar el diseo del regulador, se muestra en la figura 16 respuesta de un sistema sobreamortiguado con para retardo, el diseo del regulador, se muestra en la entonces no se sintoniza con el mtodo de la curva de figura 16 VI. DISEO DEL CONTROL PID reaccin, sino con el mtodo de sensibilidad (Vlez 2006). Para hallar los parmetros controlador en este ltimo e selecciona la configuracin de control en serie, se del requiere un diseo que permita obtener un sobre impulso mtodo, se requiere obtener la ganancia crticagarantiza (Kcr) y el elcumplimiento de este enor o igual al 25%, la sintonizacin del PID con el mtodo de Ziegler-Nichols quisito (Ogata, 1998). Debido a que la respuesta al escaln del sistema en lazo abierto periodo crtico (Pcr), la primera se obtuvo a partir del lugarno tiene la forma de spuesta de un sistema sobreamortiguado con retardo, no se sintoniza con el mtodo de la curva de geomtrico de las races y seentonces comprob mediante Routhaccin, sino con el mtodo de sensibilidad (Vlez 2006). Para hallar los parmetros del controlador en este ltimo -3 , el elperiodo periodo crtico determin Hurwitz, Kcr =crtica 3.310 Fig. 16. Sistema con del control PID y el subsistema de modulacin PWM todo, se requiere obtener la ganancia (Kcr) y crtico (Pcr), se la primera se obtuvo a partir lugar -3, el periodo al aplicar dicha mediante ganancia al sistemaKcr en=lazo cerrado (Fig. crtico se determin al eomtrico de las races y se comprob Routh-Hurwitz, 3.310 Fig. 16. Sistema con control PID y el subsistema -3 respuesta obtenida aplicando 200 voltios, se muestra en la figura 17. , que se de muestra plicar dicha ganancia al sistema lazo cerrado (Fig. 14), yes elLa resultado obtenido es Pcr=0.810 , que se el-3escaln 14), y el en resultado obtenido Pcr=0.810 de modulacin PWM n la figura 14. muestra en la figura 14. La respuesta obtenida aplicando el escaln de 200 voltios, se muestra en la figura 17.

Fig. 14. Sistema en lazo cerrado con la ganancia crtica para medir el periodo crtico. Fig. 14. Sistema en lazo cerrado con la ganancia crtica para

medir el periodo crtico.

Fig. 17. Respuesta del sistema con control PID

Fig. 17. Respuesta del sistema con control PID

Fig. 15. Medicin del periodo crtico con la respuesta del sistema en lazo cerrado. Fig. 18. Respuesta del sistema controlado ante variaciones en la entrada.
52

Anlisis, simulacin y control de un convertidor de potencia dc-dc tipo boost p. 44-55

Investigacin

En el sistema controlado, se observa que el sobre impulso (Mp) es cercano al 25% (fig. 17.), lo cual es aceptable para los requerimientos de diseo que ofrece el mtodo de Ziegler Nichols. El tiempo de levantamiento es menor a un milisegundo, lo que indica que el sistema de control ofrece una respuesta rpida a cambios abruptos en la entrada de referencia, esto se puede apreciar en la figura 18, la cual resulta al aplicar diferentes valores de referencia cercanos al punto de equilibrio en el que se linealiz el modelo. El error en estado estacionario es despreciable, teniendo en cuenta que el rizado en la salida depende de un elemento ajeno al controlador PID, el condensador del sistema. El lugar geomtrico de las races al usar el PID, se muestra en la figura 19. Se observa una regin de ubicacin de los polos en lazo cerrado en el lado izquierdo, esto permite variar las constantes del controlador para obtener respuestas ms rpidas y con menor sobre impulso. La estabilidad relativa del sistema segn el LGR sigue siendo similar, debido a los dos polos cercanos al eje imaginario.

analiza teniendo en cuenta la variacin en la resistencia de carga (R) en el mismo intervalo [26 50], los resultados se muestran en la tabla 4
R 50 47 44 41 38 35 32 29 26 Vp 200,105 200,119 200,136 200,156 200,182 200,214 200,255 200,310 200,385 ess 0,105 0,119 0,136 0,156 0,182 0,214 0,255 0,310 0,385

Tabla 4. Errores producidos por la variacin de R en el sistema con control PID

De la tabla se concluye que para el sistema controlado con PID, una variacin del 48% en R provoca una variacin de tan solo 0.14% en el voltaje de salida. El error medio cuadrtico resultante es 0.225 [V].

VI. DISEO DEL CONTROL MEDIANTE REALIMENTACIN DE ESTADO

El vector de ganancias de realimentacin de estado, se obtiene mediante el comando acker de MatLab, este comando requiere las matrices A y B del sistema linealizado, adems necesita la ubicacin deseada de los polos en lazo cerrado. Las matrices A y B se muestran previamente en este documento, los polos entregados a la funcin acker se obtuvieron de los polos en lazo cerrado del sistema controlado con PID, esto ltimo con el fin de obtener los similares requerimientos de diseo del controlador. Debido a que se requiere eliminar el error en estado estable, se agrega un integrador, como se muestra en el esquema de control de la figura 20. Al agregar dicho integrador, el sistema resultante tiene un estado ms (Kuo, 1995), y por tanto se requiere una ganancia adicional. El resultado arrojado por MatLab para el vector de realimentacin es: k = [0.0033 0.0027 -6.4345].

Fig. 19. Lugar geomtrico de las races en lazo cerrado.

5.1 Anlisis de sensibilidad del PID Al igual que con el sistema en lazo abierto, la sensibilidad del sistema usando el PID se

53

es requerimientosEl de diseo controlador. Debido a de que se requiere eliminar el error en estado estable, vector de del ganancias de realimentacin estado, se obtiene mediante el comando acker de MatLab, este comando requiere las matrices A y B del sistema linealizado, adems necesita la ubicacin deseada deel los polos en un integrador, como se muestra en el esquema de control de la figura 20. Al agregar dicho integrador, lazo cerrado. Las matrices A y B se muestran previamente en este documento, los polos entregados a la funcin sultante tiene un estado ms (Kuo, 1995), y por tanto se requiere una ganancia adicional. El resultado acker se obtuvieron de los polos en lazo cerrado del sistema controlado con PID, esto ltimo con el fin de obtener Revista de la Facultad de Ao0.0027 12 n. 24,-6.4345]. julio-diciembre de 2011 or MatLab para el vector de realimentacin es: k =Ingeniera [0.0033

los similares requerimientos de diseo del controlador. Debido a que se requiere eliminar el error en estado estable, se agrega un integrador, como se muestra en el esquema de control de la figura 20. Al agregar dicho integrador, el sistema resultante tiene un estado ms (Kuo, 1995), y por tanto se requiere una ganancia adicional. El resultado arrojado por MatLab para el vector de realimentacin es: k = [0.0033 0.0027 -6.4345]. R Vp ess
50 47 44 41 38 35 32 200,020 200,030 200,050 200,070 200,102 200,134 200,176 200,231 200,308 0,020 0,030 0,050 0,070 0,102 0,134 0,176 0,231 0,308

.0033 K i Kx corriente 1 0.0033 K i corriente .0027 K v 0 voltaje Kx2 0.0027 K v 0 voltaje

as ganancias correspondientes para cada estado son: Por tanto las ganancias correspondientes para cada Por tanto las ganancias correspondientes para cada estado son:
estado son:

Fig. 20. Sistema con control por realimentacin de estado Fig. 20. Sistema con control por realimentacin de estado

Fig. 20. Sistema con control por realimentacin de estado

29 26

Tabla 5. Errores producidos por la variacin de R en el sistema con control PID

Kx3 0.0033 K integral .0033 K integral

De la tabla se concluye que para el sistema controlado con PID, una variacin del 48% de R provoca una variacin de tan solo 0.14% en el voltaje de salida. El error medio cuadrtico resultante es 0.155 [V].

CONCLUSIONES
La herramienta Simulink/MatLab permite implementar con relativa facilidad un sistema de ecuaciones diferenciales, que junto con el uso de las mascaras facilitan el estudio del comportamiento de los sistemas Fig. 21. Respuesta del sistema con control por realimentacin de estado. no lineales.

Fig. 21. Respuesta del sistema con control por realimentacin de estado.Los resultados de simulacin del sistema
Fig. 21. Respuesta del sistema con control por realimentacin de estado.

no lineal (Simulink) son muy similares a los obtenidos con la implementacin del algoritmo de Runge Kutta. Para el punto de equilibrio seleccionado, el sistema lineal obtenido con el modelo promedio en el espacio de estados resulta equivalente al obtenido mediante el Jacobiano y al resultado de la funcin linmod de MatLab. La respuesta del sistema lineal corresponde exactamente con el promedio del rizado de voltaje resultante de la simulacin del modelo real.

La figura 21 muestra la respuesta al escaln para el control con realimentacin de estado. Se observa claramente que el sistema de control responde lentamente comparado con el PID, el tiempo de levantamiento es cercano a 25 [ms], y el de asentamiento es mayor a 30[ms]. 6.1 Anlisis de sensibilidad del control con realimentacin de estado La perturbacin en el valor de la resistencia en el intervalo trabajado, permite obtener los resultados de la tabla 5

54

Anlisis, simulacin y control de un convertidor de potencia dc-dc tipo boost p. 44-55

Investigacin

Los experimentos realizados con diferentes condiciones inciales en el modelo real, junto con el anlisis del retrato de fase permiten concluir que el punto de equilibrio es asintticamente estable. El modelo lineal resulta ms sensible a la variacin de la resistencia de carga que el modelo no lineal. La implementacin de los controles diseados, junto con el anlisis de los datos obtenidos evidencia una considerable reduccin de la sensibilidad a la variacin de la resistencia de carga. El controlador PID resulta ms veloz que el control de realimentacin de estados, sin embargo este ltimo reduce en mayor medida la sensibilidad a la variacin en la resistencia de carga.

REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
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