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Columna de destilacin para separacin de crudo pesado

Briceo Ronny y Rondn Luis Miguel Departamento de circuitos y medidas, Facultad de Ingeniera, Universidad de Los Andes
Resumen Se describir el procedimiento que se llevo a cabo para determinar analticamente la matriz de ganancias relativas y el diseo de los desacopladores. Luego se muestra el montaje y simulacin del proceso en simulink. Se realimentara el sistema unitariamente para determinar parmetros de la respuesta, tales como error en estado permanente, tiempo de establecimiento y mximo sobre disparo.
Objetivos

Figura 1: Forma de un sistema multivariable de control

Obtener mediante las simulaciones respectivas las seales de salida del sistema. Utilizando desacopladores realizar las simulaciones y reconocer las diferencias obtenidas. Ajustar ganancia para disminuir el error en estado permanente a 10%

Las funciones de transferencias que describe el proceso de destilacin est dado por las siguientes ecuaciones:

Marco terico Dnde: Una industria de refinera de petrleo consiste en la destilacin del crudo, el cual se basa en la transferencia de masa entre las fases liquido - vapor de una mezcla de hidrocarburos. La destilacin permite la separacin de los componentes de una mezcla de hidrocarburos, como lo es el petrleo, en funcin de sus temperaturas de ebullicin. Bsicamente el proceso consiste en vaporizar los hidrocarburos del crudo y luego condensarlos en cortes definidos. Modificando fundamentalmente la temperatura, a lo largo de la columna fraccionadora. La funcin u objetivo principal de estos, es eliminar o disipar en forma controlada la energa cedida a los hidrocarburos en el horno, de esta manera se enfra y condensa la carga vaporizada, en cortes o fracciones de hidrocarburos especficas, obtenindose los combustibles correspondientes. La columna posee bandejas o platos donde se produce el equilibrio entre los vapores que ascienden y los lquidos descendentes. En puntos o alturas exactamente calculadas existen platos colectores desde lo que se extraen los combustibles destilados. Este proceso est representado por un sistema multivariable, el cual se mostrara ms adelante. Las variables de controladas del sistema son: Y1 Concentracin del compuesto retirado en la cabeza de la columna. Y2 Concentracin del compuesto retirado en la parte media de la columna Las variables manipuladas del sistema son: U1 Flujo del compuesto intermedio. U2 Referencia al controlador de la temperatura del plato inferior. 1) Calculo de desacopladores En la figura 2 se muestra un sistema multivariable que representa el proceso de la columna de destilacin para separacin de crudo pesado, el cual se realiz en simulink para observar la respuesta cuando se le introduce para cada entrada una seal tipo escaln, como se muestra en la figura 3.

SISTEMA A CONTROLAR

El sistema de estudio, es una columna de destilacin para separacin de crudo pesado, cuyo sistema se puede representar como un sistema multivariable de control, como el mostrado en la figura 1.

2 En la figura 3.1 3.2 y 3.3, se puede notar que ambas variables controladas son seales con ganancias diferentes, adicional a esto se observa la alta interaccion existente entre ambas variables controladas. Para observar el funcionamiento del sistema de una forma ms estable, es necesario realizar el clculo de la matriz de ganancias relativas con la finalidad de saber si es necesario el uso de bloques desacopladores para mejorar la estabilidad y el eliminara la interaccin entre entradas del sistema.

Para determinar la matriz de ganancias relativas se sigue el siguiente procedimiento:

Figura 2: Sistema multivariable que describe el proceso

1) Se determinan los valores de K11, K12, K21, K22 con la siguiente ecuacin:

Los valores de K obtenidos son los siguientes:

= 6.90 5.72
Figura 3.1: Respuesta del sistema multivariable ambas entradas activas

2) Se determinbamos la matriz de ganancias relativas a partir de las siguientes ecuaciones:

Para

se obtuvo un valore de 1.57

Para
Figura 3.2: Respuesta del sistema multivariable, entrada 1 activa entrada 2 desactivada

se obtuvo un valore de

-0.57

3) Se construye la matriz de ganancias relativas

Lo cual implica que la matriz es de la forma directa: y esta fuera de [0.85 a 1.15], se utilizaran

Como el valor de desacopladores.

Determinacin de desacopladores:
Figura 3.3: Respuesta del sistema multivariable, entrada 2 activa y entrada 1 desactivada

Como la matriz de ganancias relativas resulto de la forma directa, se calcularan los desacopladores de la siguiente manera:

3 + + = =1 =0 =0

Por lo cual se tiene que: = = Una vez realizado el clculo de los desacopladores se procede al montaje y simulacin del diagrama de la figura 4 en SIMULINK para observar las respuestas del sistema con desacopladores, tal como se muestra en la figura 5.

La figura 5.1 se observa el comportamiento del sistema cuando se tiene en la entrada 1, una seal tipo escaln desde un tiempo igual a 1, a partir de un tiempo igual a 1000 entra en funcionamiento la entrada 2 del sistema, es notable el respuesta independiente del sistema, es decir la accin de los desacopladores calculados anteriormente dado que los niveles de interaccin disminuyeron considerablemente. De igual forma es de notar en la figura 5.2, donde la entrada que comienza activa es la entrada 2, mientras que la entrada 1 entra en funcionamiento a partir de un tiempo igual a 1000. 2) Ajuste de ganancia para disminuir el error en estado estacionario A. Primer lazo de control

En el primer lazo de control la salida Y1 se observa en la la figura 6, esta imagen representa el sistema multivariable del proceso en estudio, junto con los desacopladores, y adicional se observa la realimentacin unitaria para hallar los parmetros del sistema tales como error en estado estacionario, mximo sobre disparo y tiempo de establecimiento. En la figura 7 se evidencia la respuesta del sistema ante una seal escaln a la entrada. Es importante resaltar que para este lazo de control solamente influye la entrada 1 dado que el efecto de los desacopladores causa en el sistema.

Figura 4: diagrama de simulacin en simulink utilizando desacopladores

Figura 6: diagrama del sistema a lazo cerrado y realimentacin unitaria

Figura 5.1: Respuesta del sistema multivariable con desacopladores

Figura 7. Respuesta del sitema en lazo cerrado con realimentacin unitaria

Figura 5.2: Respuesta del sistema multivariable con desacopladores

De la figura 7 podemos extraer algunos de los parmetros que definen el sistema, tales como el mximo sobre disparo

4 Mp=1.55, el tiempo de establecimiento para un criterio al 2% igual ts= 1250 , y un error en estado estacionario de Ess= 1-0.7892 = 0.2108, es decir Ess%=21.08% El error en estado estacionario lo podemos calcular a travs de: Ess= Por lo tanto Kp = (1-0.3010)*5.88 + (-1.2063+1)*1.77=3.745 Ess =0.211 Ajustaremos la ganancia para que el error en estado estacionario sea menor o igual al 10%. Para disminuir el valor actual del error al rango deseado necesitamos que la salida en rgimen permanente tenga un valor tal que 1 Y1 <= 0.1 lo que implica que Y1=0.9. Por lo tanto para calcular el ajuste de ganancia al que se debe someter el sistema procedemos asi: 0,7892*k=0.9 , k=1.1404 Por lo tanto Al modificar la ganancia K en el sistema, se obtiene la respuesta que se observa en la figura 8 Kp = (1-0.3019)*6.90 + (-1.2063+1)*5.72= 3.636 Ess =0.2156 Ajustaremos la ganancia para que el error en estado estacionario sea menor o igual al 10%. Para disminuir el valor actual del error al rango deseado necesitamos que la salida en rgimen permanente tenga un valor tal que 1 Y2 <= 0.1 lo que implica que Y2=0.9. Por lo tanto para calcular el ajuste de ganancia al que se debe someter el sistema procedemos asi: 0,7846*k=0.9 ,
Figura 8. Respuesta del sistema en lazo cerrado con realimentacin unitaria y ajuste de ganancia realizado Figura 9. Respuesta del segundo lazo de control del sistema en lazo cerrado con realimentacin unitaria

donde Kp =

De la figura 9 podemos extraer algunos de los parmetros que definen el sistema, tales como el mximo sobre disparo Mp=0.938, el tiempo de establecimiento para un criterio al 2% igual ts=71.5 , y un error en estado estacionario de Ess=1-0.7846=0.2154, es decir Ess%=21.54% El error en estado estacionario lo podemos calcular a travs de: Ess= donde Kp =

k=1.147

B. Segundo lazo de control En la figura 9 se evidencia la respuesta del sistema ante una seal escaln a la entrada. Es importante resaltar que para este lazo de control solamente influye la entrada 2 dados que el efecto de los desacopladores causa en el sistema.

Al modificar la ganancia K en el sistema, se obtiene la respuesta que se observa en la figura 10

Figura 10. Respuesta del segundo sistema de control en lazo cerrado con realimentacin unitaria y ajuste de ganancia realizado