IEM Carrera acreditada Ingeniera de Control II

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MAPA COGNI T I VO DE AL GORI T MO
Considere el sistema que se muestra en la figura. Disee un compensador de adelanto, tal que la constante de
error esttico de velocidad
V
K sea de 4 seg-1, el margen de fase sea de 45y el margen de ganancia no sea
menor que 8 dB. Grafique con MATLAB las curvas de respuesta escaln y rampa unitaria de los sistemas
original y compensado.

+
-
) 1 )( 1 1 . 0 (
1
+ + s s s
) (s Gc
R(s)
C(s)


RESOLUCIN:
COMPENSADOR DE ADELANTO
SOLUCIN
DESARROLLO

1. Se aplica un compensador de
adelanto con la siguiente funcin de
transferencia.

Se define una nueva variable K.

La funcin de transferencia del
compensador queda de la forma
siguiente.

Se determina el valor de K a partir de
la constante de error esttico de
velocidad Kv.
Sustituyendo se tiene:

Evaluando el lmite se tiene:


1
) 1 (
) (
1
) 1 (
) (
+
+
=
=
+
+
=
Ts
Ts k
s Gc
kc k
Ts
Ts kc
s Gc
o
o
o
o

) 1 0 )( 1 0 * 1 . 0 (
1
1 0
) 1 0 (
lim
) 1 )( 1 1 . 0 (
1
1
) 1 (
lim
) ( ) ( lim
0
0
0
+ + +
+
=
+ + +
+
=
=

S S T
T k
s Kv
S S S TS
Ts k
s Kv
S G S sGc Kv
s
s
s
o
o

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Finalmente el valor de K es:


Enseguida se obtiene el sistema no
compensado pero ajustado en
ganancia G
1
(s)
s s s s s S
S
S G K s
Kv
K Kv
G
G
+ +
=
+ +
=
=
=
=
2 3 1
1
1 . 1 1 . 0
4
) 1 )( 1 1 . 0 (
1
* 4 ) (
) ( * ) (
4




2. Enseguida se traza en matlab los
diagramas de bode de
( )
1
G s


.
. =
=
=
bode(gl)
) , (
]; 0 1 1 . 1 1 . 0 [
]; 4 [
den num tf gl
den
num

Se obtiene el valor del margen de
fase y del margen de ganancia.

Para ello utilizar hacer click derecho
sobre la figura y seleccionar la opcin
Characteristic/ Minimum Stability
Margins.

Matlab automticamente calcula los
valores del margen de fase y de
ganancia del sistema en cuestin.
Dar click sobre el punto para obtener
el valor del margen de fase.






El margen de fase de G1(s) es:



dB
M
M
g
f
79 . 8
7 . 17
=
=





3. Ahora se determina el ngulo, de
fase adicional que se agregara al


) 12 5 ( a Mfa Mfd m + = |

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sistema mediante la siguiente
ecuacin:

3 . 39
12 7 . 17 50
) 12 5 (
=
+ =
+ =
m
m
a Mfa Mfd m
|
|
|





4. A continuacin se determina el factor
de atenuacin , a partir de la
siguiente ecuacin:
Despejando se tiene:
Sustituyendo valores se tiene que el
valor de es:



2244 . 0
) 3 . 39 ( 1
) 3 . 39 ( 1
) ( 1
) ( 1
1
1
) (
=
+

=
+

=
+

=
o
o
o
o
o
|
|
|
sen
sen
sen
sen
sen
m
m
m

5. A continuacin se determina la
magnitud del sistema donde ocurre
el ngulo de fase mximo, el cual
sucede en la media geomtrica de las
dos frecuencias esquina del
compensador de adelanto.









Para ello se utiliza la siguiente
ecuacin:



Sustituyendo valores se tiene:








dB 4887 . 6 )
2248 . 0
1
log( 20
)
1
log( 20
=

o


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Enseguida se determina en el
diagrama de bode de la magnitud
logartmica de G1(s), en que
frecuencia sucede este valor de la
magnitud logartmica de -6.4887 dB.











Del diagrama se puede observar que
la magnitud de -6.47 dB sucede en:

Enseguida se selecciona esta
frecuencia como la nueva frecuencia
de cruce de ganancia.






. / 76 . 2
. / 76 . 2
seg rad g
seg rad
=
=
e
e





6. A continuacin se determinan las
frecuencias esquina del cero y del
polo del compensador de adelanto.

a)Clculo de la frecuencia esquina del
cero.
La frecuencia esquina del cero sucede en:

Se necesita la constante de tiempo T
Para ello utilizamos el valor de la
nueva frecuencia de cruce de
ganancia la cual se relaciona con y
T de acuerdo a la siguiente ecuacin.

A partir de esta ecuacin se
determina el valor de T.

e
e
e
o
o
g
g
ec
T
T
T
1
1
1
=
=
=

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Por tanto la frecuencia esquina del
cero es:
b)Clculo de la frecuencia esquina del
polo.

La frecuencia esquina del polo
sucede en:

Sustituyendo valores se tiene:

. / 8256 . 5
7648 . 0 * 2244 . 0
1
1
/ 3075 . 1
7648 . 0
1
7648 . 0
76 . 2 * 2244 . 0
1
s rad ep
T
ep
s rad ec
T
= =
=
= =
= =
e
o
e
e

7. A continuacin se determina el valor
de Kc a partir de la siguiente
ecuacin:

8210 . 17
2244 . 0
4
= =
=
Kc
k
Kc
o



8. Con estos valores ya se puede formar
la funcin de transferencia del
compensador de adelanto de la
forma siguiente:


8256 . 5
3026 . 23 8257 . 17
) (
8256 . 5
3075 . 1
8210 . 17 ) (
) (
1
1
1
1
) (
+
+
=
+
+
=
+
+
=
+
+
=
+
+
=
s
s
s Gc
s
s
s Gc
ep s
ec s
Kc s Gc
T
s
T
s
Kc
Ts
Ts
Kc s Gc
e
e
o
o
o




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9. A continuacin se obtiene la funcin
de transferencia de lazo abierto del
sistema compensado:








Se expande el denominador para
poder introducir la F. de T. en
Matlab.

+
-
) 1 )( 1 1 . 0 (
1
+ + s s s 8256 . 5
3026 . 23 8257 . 17
+
+
s
s
R(s)
C(s)


s s s s
s
s H s G
s s s s
s
s H s G
s G s Gc s H s G
8256 . 5 4082 . 7 6825 . 1 1 . 0
3026 . 23 8257 . 17
) ( ) (
) 1 )( 1 1 . 0 (
1
) 8256 . 5 (
3026 . 23 8257 . 17
) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
2 3 4
+ + +
+
=
+ + +
+
=
=

R(s)
+
-
s s s s
s
8256 . 5 4082 . 7 6825 . 1 1 . 0
3026 . 23 8257 . 17
2 3 4
+ + +
+
C(s)

10. Finalmente se trazan los diagramas
de bode del sistema compensado
para verificar que se cumplen las
especificaciones de diseo.

Las grficas de Bode se muestran en
la figura siguiente, y de ella se
pueden obtener los siguientes
valores para el margen de fase y de
ganancia.
Mf =43.7
Mg =13.5
Estos valores satisfacen en parte los
requerimientos de diseo, por tanto
se puede dar por terminado el
problema.
Nota: Si se desea mejorar el valor del
margen de fase se puede agregar una
mayor compensacin en la ecuacin
del paso 3.
En lugar de agregar ir, se puede
agregar 200 y con ello repetir el
procedimiento.

p) bode(g_com
den) tf(num, g_comp
0]; 5.8256 7.4082 1.6825 [0.1 den
23.3026]; [17.8257 num
=
=
=


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11. Por ultimo se obtiene la respuesta
del sistema original y del sistema
compensado para una entrada
escaln y para una entrada rampa
unitaria.

Para obtener la respuesta al escaln
unitario se utilizar el comando step.

Primeramente se obtiene la F.de T.
de lazo cerrado a partir de la F. de T.
de lazo abierto mediante el
comando Feedback de acuerdo a la
siguiente sintaxis:




a).se obtiene la respuesta del sistema
original.

Para ello se determina la F. de T. de
lazo abierto del sistema original.
Enseguida se aplica el comando
Feedback para obtener la F. de T. de
lazo cerrado





A continuacin se obtiene la
respuesta del sistema para una
entrada escaln unitario con el
comando step.


La respuesta se puede observar en la
figura siguiente.

Se observa que tiene un tiempo de
respuesta de aproximadamente 8.49
seg. Y un sobre impulso del 20.6%.








( )
2
1
0.8 1 s s s + +
( ) C s
( ) R s


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b).Enseguida se obtiene la respuesta
al escaln unitario del sistema
compensado.

Ya se tiene la funcin de
transferencia de lazo abierto del
sistema compensado (g_comp)
introducida en el paso 10.

Por tanto aplicamos el comando
Feedback para obtener la F. de T. de
lazo cerrado como sigue:



A continuacin se aplica el comando
step para obtener la respuesta al
escaln unitario.

La respuesta del sistema
compensado se observa en la figura
adjunta, en ella se puede observar
que el tiempo de respuesta
disminuyo considerablemente de 8
8.49 seg. A 2.35 seg, sin embargo el
cambio en el sobre impulso no fue
bueno, ya que aumento 20.6% a
26.7%.















12. Finalmente se obtiene la respuesta
del sistema original y del sistema
compensado para una entrada
rampa unitaria.

En ambos casos se utiliza simulink
para obtener tal respuesta.

a) Respuesta del sistema original a la
rampa unitaria.
Se implementa el diagrama de
bloques en simuln del sistema
original como se muestra en la figura
adjunta.

La respuesta del sistema se muestra

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en la figura adjunta

b) Respuesta del sistema compensado
c) Se arma l diagrama de bloques

La respuesta para el sistema
compensado se muestra en la
siguiente figura.

Se puede observar que disminuyo el
error de estado estable con respecto
a la respuesta del sistema original