UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA EM ENGENHARIA PROGRAMA DE POS-GRADUAC AO ELETRICA

CURSO DE ROBOTICA MOVEL

PROF. EDSON ROBERTO DE PIERI

Florianopolis, Marc o de 2002.

Sum ario
1 Introdu ca o 1.1 1.2 1.3 Historico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Robo Movel: uma denic a o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Classicac a o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.1 1.3.2 1.3.3 1.4 Segundo a Anatomia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Segundo o Tipo de Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Segundo a Funcionalidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 1 5 6 6 8 9 12 12 12 12 13 13 13 15 17 17 19 19 19 19 19 20 20

Desaos em Robotica Movel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4.1 1.4.2 1.4.3 1.4.4 1.4.5 Navegac a o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Reconhecimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aprendizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cooperac a o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cognic a o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5 2

Exerc cios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sensores 2.1 2.2 2.3 Denic a o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Classicac a o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Crit erios para Avaliac a o de Sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.1 2.3.2 2.3.3 2.3.4 2.3.5 2.3.6 Sensibilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Linearidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Faixa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tempo de resposta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Precis ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Repetibilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ii

2.3.7 2.3.8 2.4 2.4.1 2.5

Resoluc a o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tipo de Sa da . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dead Reckoning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

20 20 21 21 30 31 39 44 46 47 49 49 50 50 51 52 54 54 62 65 66 66 66 66 70 73 76 76 78 80 80

Sensores Internos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sensores Externos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.1 2.5.2 2.5.3 2.5.4 2.5.5 Sensores de Proximidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sensores de Dist ancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sensores de Tato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sensores de Deslizamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sensores de Forc a e Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6 2.7 3

Resumo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exerc cios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Atuadores 3.1 3.2 Introduc a o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tipos de Atuadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.1 3.2.2 3.2.3 3.2.4 3.3 Pneum aticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Hidr aulicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . El etricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Outras tecnologias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Exerc cios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Controle 4.1 Cinem atica do Robo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.1 4.1.2 4.1.3 4.2 4.3 Introduc a o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cinem atica Direta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Cinem atica Inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Din amica do Robo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Controle Cinem atico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.1 4.3.2 4.3.3 4.3.4 Func o es do controle cinem atico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tipos de trajetorias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Gerac a o de trajetorias cartesianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interpolac a o de trajetorias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . iii

4.3.5 4.4

Amostragem de trajetorias cartesianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

81 82 83 84 84 85 86 87 87 87 88 90

Controle Din amico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.1 4.4.2 4.4.3 4.4.4 Controle Monoarticular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Controle PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Controle PID com pr e-alimentac a o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Controle Adaptativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5 5

Exerc cios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Arquitetura de Robos Moveis 5.1 5.2 Introduc a o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Denic o es e Classicac o es . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.1 5.2.2 5.2.3 Arquiteturas Centralizadas e Distribu das . . . . . . . . . . . . . . . . . Arquiteturas Reativas, Deliberativas e H bridas . . . . . . . . . . . . . Arquiteturas baseadas em comportamento e arquiteuras baseadas em modulos funcionais 5.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

93 96 96

Exemplos de arquiteturas para robos moveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.1 5.3.2 Arquitetura de subsunc a o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Arquitetura AuRA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100

5.4 6

Exerc cios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 103

Modelagem do Ambiente 6.1 6.1.1 6.1.2 6.2 6.2.1 6.2.2 6.3

Mapas baseados em c elulas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104 Modelagem por enumerac a o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104 Modelagem por Quadtrees e Octrees . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105

Modelo Topologico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106 Modelo Topologico de Lugares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106 Modelo Topologico de Marcas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107

Exerc cios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 108

Planejamento de Trajetoria 7.1 7.2 7.3 7.4

Introduc a o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108 O Problema B asico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108 O Espac o de Congurac a o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 Abordagens de Planejamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 iv

7.4.1 7.4.2 7.4.3 7.5

Abordagem Roadmap . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 Decomposic a o em C elulas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110 Campo Potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111

Extensoes ao Problema B asico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111 7.5.1 7.5.2 7.5.3 7.5.4 Multiplos Objetos Moveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112 Restric oes Cinem aticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114 Incerteza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116 Objetos Mov veis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118

7.6 7.7

Complexidade Computacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119 Reduc a o da Complexidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120 7.7.1 7.7.2 7.7.3 7.7.4 Projec a o no espac o de Congurac a o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120 Fatiamento no espac o de Congurac a o . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 Simplicac a o da forma do objeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 Focalizando a Atenc a o em um Subconjunto do Espac o de Trabalho . . 122

7.8

Relacionamento com outros problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122 7.8.1 7.8.2 7.8.3 Interac a o com Controle de Movimento em Tempo Real . . . . . . . . . 123 Interac a o com o Sensoreamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124 Interac a o com o planejamento em n vel de tarefa . . . . . . . . . . . . . 125 127

Gloss ario

Lista de Figuras
1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 O primeiro robo movel: Shakey . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Robos da atualidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ciclo de interac a o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Classicac a o segundo a anatomia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exemplo de robos aqu aticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exemplo de robo com rodas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exemplos de robos com esteiras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exemplos de robos com pernas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Classicac a o segundo a funcionalidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 5 6 6 7 7 8 9 9 10 11 11 11 20 22 23 24 26 27 28 29 30 32 32

1.10 Exemplo de robo de servic o: aspirador de po . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.11 Exemplo de robo de servic o de campo: colheitadeira autonoma . . . . . . . . 1.12 Exemplo de robo de campo: Dante, para explorac a o de vulcoes . . . . . . . . 1.13 Exemplo de robo pessoal: o c aozinho Aibo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9 Diferenc a entre repetibilidade e acur acia. (Fonte: [6]) . . . . . . . . . . . . . . Sensor Potenciometro. (Adaptado de [20]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sensor Sincronizador.(Adaptado de [20]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Resolvedor (Adaptado de [20]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sensor LVDT. (Adaptado de [6]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interruptor otico. (Adaptado de [6]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Codicador otico incremental(Adapado de [20]) . . . . . . . . . . . . . . . . . Codicador otico absoluto. (Adaptado de [20]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . Acelerometro(Adaptado de [6]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.10 Sensor t actil passivo.(Adaptado de [20]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.11 Sensor ativo em forma de antena. (Adaptado de [20]) . . . . . . . . . . . . . . vi

2.12 Amortecedor T actil. (Adaptado de [6]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.13 Sensor Reed Swithch magn etico.(Adaptado de [20]) . . . . . . . . . . . . . . . 2.14 Sensor de efeito Hall com im a permanente (a) linhas de uxo na aus encia de um corpo ferro-magn etico nas proximidades do sensor; (b) linhas de uxo quando h a um corpo ferro-magn etico nas proximidades. (Adaptado de [6]) . 2.15 Esquema de um sensor de proximidade por micro-ondas. (Adaptado de [20]) 2.16 Sensor otico oposto. (Adaptado de [20]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.17 Sensor otico retroreetor. (Adaptado de [20]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.18 Sensor otico Difuso. (Adaptado de [20]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.19 Sistemas de triangulac a o determinam a dist ancia B para o alvo colocado no ponto

33 34

35 37 38 38 39

, medindo os a ngulos e nos pontos

.(Adaptado de [20]) . .

40 41

2.20 Esquema de Triangulac a o Ativa.(Adaptado de [20]) . . . . . . . . . . . . . . . 2.21 Esquema de Triangulac a o passiva ou triangulac a o estereoscopica passiva utilizando c ameras de v deo ou sensores o ticos ou de micro-ondas.(Adaptado de [20]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.22 Sensor de tato analogico.(Adaptado de [20]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.23 Pele Articial. (Adaptado de [6] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 3.8 3.9 Grande variedade de dispositivos hidr aulicos e pneum aticos . . . . . . . . . . Exemplo de um robo com acionamento pneum atico . . . . . . . . . . . . . . . Outro robo industrial que utiliza o ar comprimido como energia . . . . . . . . Cilindro pneum atico em alum nio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Outros modelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exemplos de pistoes hidr aulicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Outros modelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Motor AC trif asico comum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T pico motor AC monof asico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

42 45 45 51 52 52 53 53 54 54 56 56 57 58 60 60 60 61

3.10 Corte parcial de um motor DC

3.11 Exemplos de motores DC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.12 Motor relut ancia vari avel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.13 Im a permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.14 Modelo h brido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.15 Exemplo de um motor de passo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . vii

3.16 Outro modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.17 Servomotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.18 Fibras de um pol mero eletroativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.19 Prototipo de um robo alado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.20 Exemplo de um motor piezoel etrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 Diagrama de relac a o entre cinem atica direta e inversa . . . . . . . . . . . . . . Exemplo de um robo planar com dois graus de liberdade . . . . . . . . . . . . Matriz jacobiana direta e inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funcionamento do controle cinem atico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

61 61 62 63 63 67 68 73 77 78 83 84 85 91 92 99

Atuac a o de um controle cinem atico em um robo com dois graus de liberdade Diagrama de blocos que representa o comportamento din amico de uma articulac a o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.7 4.8 5.1 5.2 5.3 5.4 6.1 6.2 6.3 7.1

Esquema de algoritmo de controle baseado em PID . . . . . . . . . . . . . . . Esquema de algoritmo de controle baseado em PID com pr e-alimentac a o . . . Esquema gen erico de uma Arquiteura Reativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . Planejamento hier arquico usado em arquiteturas deliberativas . . . . . . . . . Um exemplo simples da arquitetura de subsunc a o . . . . . . . . . . . . . . . .

Arquitetura h brida AuRA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 Modelagem por enumerac a o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 Decomposic a o do ambiente utilizando quadtrees . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 Modelo topologico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106 O caminho produzido pelo planejador e a entrada para o gerador de

trajetoria que determina as depend encias de tempo dos par ametros de congurac a o. A sa da do gerador, as congurac o es desejadas como func a o do tempo, alimentam o controlador. O controlador computa a forc a a ser exercida por cada atuador a partir dos desvios da congurac a o atual , conforme medida pelos sensores, relativa a ` . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124 8.1 Obtenc a o de um C-Obst aculo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129

viii

Cap tulo 1

Introdu ca o
Quando falamos em robos v arias imagens de lmes de cc a o cient ca voltam a ` mente. Filmes como o Jornada nas Estrelas e O Exterminador do Futuro nos apresentam um fenotipo do que o desenvolvimento tecnologico visa alcanc ar: robos com capacidades humanas de aprendizado e racioc nio. Ainda estamos longe de criar m aquinas autonomas, adapt aveis e inteligentes, mas avanc os nas a reas de intelig encia articial e controle e o desenvolvimento de novos tipos de materiais, nos t em permitido o desenvolvimento de robos para os mais variados ns.

1.1 Historico
O desejo de construir m aquinas que imitem os movimentos de seres humanos e animais acompanha as civilizac o es desde a antiguidade. Os eg pcios constru am homens mec anicos em forma de est atuas com articulac oes moveis e ajust aveis. Da Gr ecia antiga, tem-se a descric a o de est atuas munidas de tubos falantes e a partir do s eculo IV a.C., marionetes acionadas por sistemas de polias e pesos. No s eculo XVI, os ent ao chamados aut omatos, em geral bonecos mec anicos acionadas por sistemas de cordas que imitavam algumas atividades humanas, chamavam a atenc a o para a possibilidade de descrever a natureza humana. Em 1589, Bernardino Baldi, abade de Guastalla, publicou um ensaio contendo reexoes sobre a natureza e potencialidades dos automatos [38]. No s eculo XVII, marcados pelo pensamento dualista de Descartes com sua c elebre frase Penso, logo existo, muitos losofos passaram a se questionar sobre os limites do mecanicismo:

 1. Introduc ao

anal, se automatos eram capazes de descrever a natureza e os animais, seriam adequados para explicar a natureza humana? A construc a o de automatos cresceu no s eculo XVIII, sendo que alguns se tornaram bastante conhecidos, como o pato mec anico de Jacques de Vaucanson, em e os tr es bonecos - um escriv ao, um desenhista e uma tocadora - constru dos pelos irm aos Droz na Su c a, em
[38].

No nal do s eculo XVIII a revoluc a o industrial e a consequente adoc a o do modelo mecanicista de Taylor e Fayol proporcionaram a mudanc a denitiva das formas de produc a o, levando o uso das m aquinas para a industria: iniciava-se a era da produc a o em larga escala. A palavra robo tem sua origem na palavra tcheca robota, que signica trabalho escravo, mon otono e foi utilizada pela primeira vez em  , pelo dramaturgo Karel Capeck no conto de cc a o Rossums Universal Robots. Em 1936, Charles Chaplin satiriza o processo de automac a o pesada em seu lme Tempos Modernos. Em 1939, Issac Asimov, considerado o pai da robotica, popularizou o termo robo em seu livro I Robot, no qual estabelece as famosas tr es leis da robotica, que s ao:


Um robo jamais deve causar dano a um ser humano nem, atrav es de omiss ao, permitir que isto acontec a.


Um robo deve sempre obedecer o ser humano, a menos que isto entre em conito com a primeira lei.


Um robo deve proteger-se de danos, a menos que isto entre em conito com a primeira ou a segunda lei. Apos a invens ao do transistor em  , os robos passaram a ser controlados por compu-

tadores. A primeira patente para um robo industrial controlado por computador foi registrada em  por George Devol. Devol criou uma memoria computadorizada e um sistema de controle chamado Universal Automation. Mais tarde, co-fundou a companhia de robos industriais - UNIMATION. Em  o primeiro robo UNIMATE, que usava comando num erico program avel, foi instalado na linha de montagem da General Motors: estava iniciada era da automac a o industrial. ao de robos. E em  , o primeiro robo de Em  , surge o primeiro sistema para vis pintura, cuja trajetoria era treinada e armazenada.

 1. Introduc ao

Os robos moveis surgiram em  carregando conceitos da mec anica e da robotica xa. A princ pio, com o avanc o nas a reas de sensores, processamento de imagens e intelig encia articial, dotar um robo movel com capacidades para atuar em ambientes din amicos parecia ser algo simples, por em, logo percebeu-se a grande complexidade envolvida no desenvolvimento de sistemas moveis que fossem robustos e adapt aveis. Em  , Nilsson [34] descreve o primeiro sistema robotico movel que utiliza quadtrees 1 para representar o ambiente e grafos de visibilidade para o planejamento da trajetoria. Em 1972, o robo Shakey - fruto do trabalho de Nilsson na SRI International, hoje Instituto de Pesquisa de Stanford - foi introduzido como o primeiro robo movel controlado por intelig encia articial.

Figura 1.1: O primeiro robo movel: Shakey Problemas relacionados com as questoes de movimentos rotacionais e translacionais tornavam cr tica a modelagem do ambiente. Em  , Lozano-P erez [31] introduziu a id eia de uma regi ao de incerteza, criada atrav es do crescimento dos obst aculos. Assim, utilizando grafos de visibilidade para o planejamento de trajetoria, o robo poderia ser tratado como um simples ponto no espac o de congurac a o. Este m etodo foi o primeiro m etodo exato aplicado ao problema do planejamento de trajetoria. Ainda em  , Brooks [12] introduziu o m etodo freeway como uma alternativa a ` modelagem do espac o livre e ao planejamento de trajetoria, utilizando o conceito de cones generalizados. Estes m etodos, baseados em um mapa do ambiente, chamados de arquiteturas deliberativas ou planejadas, sofriam s erias restric oes com relac a o a criac a o e manutenc a o do mapa do ambiente. Para minimizar os problemas advindos do mundo real, foram
Estrutura em forma de a rvore que e gerada atrav es da decomposic a o de um ambiente bidimensional pelo renamento sucessivo das c elulas.
1

 1. Introduc ao

assumidas simplicac o es, como o ambiente est atico e totalmente conhecido. Com estas simplicac o es, o problema e contornado, mas a aplicac a o de robos permanece restrita a ambientes imut aveis. Buscando generalizar as aplicac oes de robos moveis e inspirando-se no comportamento de insetos, Brooks [13] introduz, em  , uma arquitetura reativa, denominada arquitetura de subsun ca o (do ingl es Subsumption), na qual o robo age baseando-se na leitura de seus sensores. Esta arquitetura baseia-se na decomposic a o da intelig encia em comportamentos individuais, gerando modulos que coexistem e cooperam para a emerg encia de comportamentos mais complexos. Esta arquitetura e um marco nas pesquisas de m etodos reativos e ascendeu novamente a esperanc a de construir robos moveis aptos a interagir em ambientes din amicos. etodo dos campos potenciais, no qual o robo Ainda em  , Khatib [30, 27] introduziu o m transforma-se em uma part cula sob a inu encia de campos eletromagn eticos, constitu dos pelos obst aculos e pelo ponto objetivo. Neste mesmo ano a Honda comec a a trabalhar no desenvolvimento de seu robo humanoide (gura 1.8 (b)). Entre  e  , Arkin escreveu v arios artigos descrevendo uma arquitetura reativa baseada em esquemas motores, que mais tarde amadureceu em uma arquitetura h brida, a qual denominou AuRA - Autonomous Robot Architecture. Em 89, Arkin [2] compara as abordagens planejada e reativa e salienta as vantagens da arquitetura h brida. Em , Kumpel [28] apresenta um artigo descrevendo o projeto MARIE - Mobile Autonomous Robot in an Industrial Environment. Este projeto integra mapas geom etricos e topologicos e usa um m etodo hier arquico para navegac a o, onde, globalmente, utiliza mapas para encontrar o caminho e sensores para desvio local dos obst aculos. Ainda em , Brooks [14] propoe alguns melhoramentos a ` arquitetura de subsunc a o e apresenta uma s erie de robos, desenvolvidos no MIT, que utilizam esta arquitetura. Dois anos mais tarde, Mataric [33] ressalta a necessidade de alguma representac a o do ambiente para dotar o robo de capacidades mais elaboradas do que somente a navegac a o aleatoria e propoe um m etodo reativo, mas que utiliza um mapa, constru do atrav es das marcas (landmarks) detectadas no ambiente, dentro de uma arquitetura de subsunc a o. O mapa e atualizado sempre que o robo detecta mudanc as no ambiente. No mesmo ano, Zelinsky [41] propoe um m etodo simples para mapeamento do ambiente em tempo de execuc a o, utilizando sensores de contato. Por este m etodo, o ambiente e

 1. Introduc ao

mapeado em uma quadtree, onde a menor c elula tem o tamanho do di ametro do robo. O caminho e , inicialmente, dado por uma linha reta e durante a execuc a o desta trajetoria, s ao obtidas leituras dos sensores utilizadas para atualizar a estrutura da quadtree sobre a qual o caminho e replanejado. Em 1994, a NASA em conjunto com a Carnegie Mellon University e Observatorio de Vulcoes do Alaska desenvolveram um robo hex apode chamado Dante (gura 1.12) para inspecionar vulcoes ativos, em julho de 1997 o Soujourner (gura 1.2 (b)) toca o solo de Marte e em janeiro de 2000, a Carnegie Mellon apresenta um robo com quatro rodas para busca de amostras de meteoritos na Ant artica (gura 1.2 (a)). O robo coleta as amostras de pedras e as classica utilizando t ecnicas de intelig encia articial.

(a) Robo para busca de amostras de meteoritos na Ant artica

(b) Sojourner

Figura 1.2: Robos da atualidade

anos, a robotica Enm, nos ultimos movel desenvolveu-se muito e hoje temos os mais

variados tipos de robos, para os mais variados tipos de tarefas.

1.2 Robo Movel: uma deni ca o

Um robo movel e um dispositivo mec anico montado sobre uma base n ao xa, que age sob o controle de um sistema computacional, equipado com sensores e atuadores que o permitem interagir com o ambiente [32]. A interac a o com o ambiente se d a atrav es de ciclos de percep ca o-a ca o que consistem em tr es passos fundamentais:


Obtenc a o de informac oes acerca do ambiente atrav es dos sensores;

 1. Introduc ao
 

Processamento das informa co es obtidas e selec a o de ac oes que ser ao executadas; Execuc a o das ac oes planejadas atrav es do acionamento dos atuadores. O robo realiza diversos ciclos de percepc a o-ac a o, modicando o estado do ambiente em

busca da realizac a o da tarefa [36].

Sensores Percepo

AMBIENTE

Atuadores

Ao

Figura 1.3: Ciclo de interac a o

1.3 Classica ca o
Diversas taxonomias tem sido utilizadas para classicar robos moveis, contudo, n ao h a, ainda, nenhuma que seja denitiva. De uma forma geral, podemos agrupar os robos existentes de acordo com tr es aspectos: anatomia, tipo de controle e funcionalidade.

1.3.1 Segundo a Anatomia

Quanto a anatomia os robos podem ser classicados em tr es grandes grupos (gura 1.4): os robos a ereos, os aqu aticos e os terrestres.
Robs Mveis

Areos

Aquticos

Terrestres Rodas Esteiras Pernas

Figura 1.4: Classicac a o segundo a anatomia

 1. Introduc ao

Os robos a ereos, geralmente s ao aeromodelos ou LTAs (Lighter-Than-Air) equipados com c ameras de v deo e utilizados para inspec a o de grandes a reas. Os aqu aticos, em geral s ao plataformas equipadas com propulsores e baloes de ar que permitem ao robo permanecer a alguns metros do fundo do mar, por em, podem tamb em possuir patas (gura 1.5).

(a)

(b)

Figura 1.5: Exemplo de robos aqu aticos J a os robos terrestres s ao os mais populares e podem utilizar tr es tipos diferentes de atuadores: rodas, esteiras ou pernas.


Robos com Rodas - estes s ao os mais simples, pois n ao necessitam de um hardware t ao complexo quanto os robos com esteiras e pernas, al em disso, e f acil transformar brinquedos em robos. A principal desvantagem no uso de rodas e que, em terrenos irregulares, o desempenho pode n ao ser satisfatorio. Em geral, a roda do robo deve possuir raio igual ou maior aos obst aculos que ele ir a transpor (gura 1.6).

(a)

(b)

Figura 1.6: Exemplo de robo com rodas

 1. Introduc ao


Robos com Esteiras - S ao mais utilizados em robos que atuam em ambientes irregulares, como por exemplo com solo fofo e pedras. A grande desvantagem est a na dissipac a o de energia causada pelo movimento de giro da propria esteira e pelas rodas no seu interior (gura 1.7).

(a)

(b)

Figura 1.7: Exemplos de robos com esteiras



Robos com Pernas - Este tipo de robo e utilizado em terrenos acidentados, com subidas ngremes, ou em ambientes espec cos, como por exemplo, ambientes com escadas. A grande diculdade deste tipo de robo est a no desenvolvimento do projeto para controle das pernas, que t em, no m nimo, dois graus de liberdade. H a tamb em o fator custo associado a este tipo de projeto, pois cada atuador utiliza pelo menos dois motores (gura 1.8) . importante ressaltar que estas s E ao categorias difusas, uma vez que podem ser combi-

nadas caracter sticas de dois grupos na construc a o de um robo para uma tarefa espec ca.

1.3.2 Segundo o Tipo de Controle

Quando classicados segundo o tipo de controle, os robos podem ser separados em tr es categorias:
 

Teleoperados - Onde o operador realiza todos os movimentos que o robo deve fazer; Semi-Autonomos - O operador indica o macro comando a ser executado e o robo o faz sozinho;

 1. Introduc ao

(a) Robo hex apode

(b) Robo humanoide

Figura 1.8: Exemplos de robos com pernas



Autonomos - O robo realiza a tarefa sozinho, tomando suas proprias decisoes baseando-se nos dados obtidos do ambiente.

1.3.3 Segundo a Funcionalidade

Ao agruparmos os robos segundo sua funcionalidade, percebemos quatro grupos: robos industriais, robos de servic o, robos de campo e robos pessoais. Contudo, h a uma sobreposic a o entre os tr es primeiros (gura 1.9), devido a diferenc a dos ambientes onde atuam e a necessidade de maior autonomia.

Pessoais

Grau de Autonomia

Servio servio industrial Industriais

Campo servio de campo

Grau de Desestruturao do Ambiente

Figura 1.9: Classicac a o segundo a funcionalidade



Robos Industriais - S ao os robos utilizados em linhas de produc a o. Estes robos recebem tarefas determinadas a priori na forma de uma sequencia expl cita e ac oes e executam este programa automaticamente. O ambiente e completamente estruturado e ajustado

 1. Introduc ao

10

para a execuc a o da tarefa. Neste ambiente, o robo tem conhecimento exato da sua posic a o e da posic a o dos objetos. Em geral, robos moveis industriais s ao plataformas moveis utilizadas para tarefas pesadas, como transporte de materiais e produtos nais em sistemas de manufatura. Esses robos s ao denominados AGVs (Automated Guided Vehicles) e s ao programados para seguir linhas desenhadas no ch ao.


Robos de Servic o Industrial - Este tipo de robo possui as caracter sticas de um robo de servic o, por em atua em um ambiente completamente estruturado.


Robos de Servic o - S ao os robos moveis utilizados para servic os gerais (gura 1.10). O ambiente e estruturado e o robo possui um modelo deste ambiente, que e conhecido previamente, por em possui certa autonomia, pois processa informac a o sensorial, para atuar em situac oes imprevistas, como desviar de uma pessoa ou objeto. Estes robos recebem macro-comandos da tarefa que devem realizar e s ao utilizados para tarefas de limpeza em geral (pisos, dutos de ar, metros, etc.), em sistemas de vigil ancia e no transporte de materiais leves (correspond encias internas, material hospitalar, etc.).

Figura 1.10: Exemplo de robo de servic o: aspirador de po



Robos de Servic o de Campo - Estes robos s ao robos de servic o que atuam em ambientes externos que podem ser previamente modelados ou n ao. Em geral, caso haja um modelo, este e prec ario e h a a necessidade do processamento sensorial para complementar o modelo existente. Estes robos s ao utilizados na realizac a o de tarefas agr colas (gura 1.11) e para navegac a o em auto-estradas.


Robos de Campo - estes robos trabalham em ambientes n ao estruturados, pouco conhecidos e geralmente perigosos (gura 1.12). As principais atividades destes robos

 1. Introduc ao

11

Figura 1.11: Exemplo de robo de servic o de campo: colheitadeira autonoma s ao: explorac a o (espacial, de cavernas, vulcoes), minerac a o e limpeza de acidentes nucleares.

Figura 1.12: Exemplo de robo de campo: Dante, para explorac a o de vulcoes



Robos Pessoais - s ao os robos vendidos em prateleiras, que n ao desenvolvem tarefas espec cas, mas interagem com os humanos e aprendem a localizar-se no ambiente (gura 1.13).

Figura 1.13: Exemplo de robo pessoal: o c aozinho Aibo

 1. Introduc ao

12

1.4 Desaos em Robotica Movel

necess Construir um robo movel envolve uma s erie de problemas. E ario lidar com erros de posic a o e orientac a o, ru dos nas leituras dos sensores, problemas com a carga das baterias, erros de programac a o, etc. Como e poss vel perceber, a tarefa de construir um robo com caracter sticas humanas e um desao incrivelmente dif cil. Seres humanos possuem caracter sticas muito dif ceis de serem modeladas. Nosso sistema de vis ao e apurado, nossa reac a o a uma situac a o inesperada e quase que instant anea, nossos movimentos s ao coordenados inconscientemente para manter o equil brio do corpo. Nosso sistema de controle de energia opera de forma bastante otimizada. Todas estas caracter sticas nos tornam m aquinas perfeitas. Quando desenvolvemos robos, procuramos nos espelhar em nossas habilidades e essa busca pelo desenvolvimento de m aquinas com caracter sticas humanas nos apresenta uma s erie de desaos.

1.4.1 Navega ca o
O grande desao da navegac a o de robos moveis e criar formas de representac a o do ambiente. At e que ponto modelos do ambiente precisam ser renados e livres de erros. At e que ponto podemos utilizar navegac a o reativa e ainda assim maximizar o desempenho do robo.

1.4.2 Reconhecimento
Outro grande desao e fazer com que o robo reconhec a o ambiente no qual est a inserido. Isto envolve problemas com a complexidade computacional do processamento de imagem e dados, al em das diculdades encontradas ao tratar diferenc as de luminosidade e ru do nos dados advindos dos sensores.

1.4.3 Aprendizado
Ao tornar o robo mais complexo, adicionando a ele novos sensores e atuadores, estamos tamb em acrescentando mais complexidade ao trabalho de programac a o de ac oes do robo, al em de dicultar a tarefa de calibrac a o dos sensores e coordenac a o dos movimentos. O

 1. Introduc ao

13

desenvolvimento de algoritmos de aprendizado permite que o robo calibre seus sensores e desempenhe a sua tarefa de forma mais autonoma e adapt avel.

1.4.4 Coopera ca o
Uma outra linha de pesquisa argumenta a possibilidade de construir robos pequenos e baratos que juntos possam desempenhar tarefas complexas, cooperando uns com os outros. Assim como em um formigueiro.

1.4.5 Cogni ca o
O maior de todos os desaos e explorar os limites da intelig encia articial. At e que ponto podemos criar novas formas para armazenar conhecimento e utilizar este conhecimento para a tomada de decis ao dotando o robo de capacidades cognitivas de alto n vel que o permitam total autonomia com relac a o ao meio.

1.5 Exerc cios

1. Procure saber mais sobre o primeiro robo movel (Shakey). 2. O que voc e entende por expans ao dos obst aculos? Considere um robo com base circular. 3. Quanto a modelagem do ambiente, os m etodos podem ser exatos e aproximados. O que voc e entende por m etodos exatos e aproximados de modelagem do ambiente e quais as consequ encia da escolha de um ou outro para o planejamento da trajetoria? 4. Observando o historico descrito no in cio do cap tulo, e poss vel encontrar tr es tipos de arquiteturas de robos moveis, que dizem repeito a forma como este interage com o ambiente. Quais s ao estes tr es tipos? Busque caracteriz a-los segundo algum crit erio e compare-os com o comportamento humano e de animais com relac a o ao desenvolvimento de uma tarefa. 5. Quais s ao os principais tipos de sensores utilizados em robotica movel? 6. Quais s ao os principais tipos de atuadores utilizados em robotica movel?

 1. Introduc ao

14

7. Na sua opini ao, qual a vantagem existente em construir robos com base circular para atuar em ambientes fechados e estruturados? Ilustre uma situac a o onde um robo com base circular consegue cumprir sua tarefa em detrimento a um robo com base retangular.

Cap tulo 2

Sensores
O uso tradicional da robotica tem sido as aplicac oes industriais, que tradicionalmente utilizam robos xos para manufatura. Os benef cios do uso da robotica na industria s ao j a bem conhecidos, para citar alguns: Melhoria na qualidade do produto, aumento da eci encia, conabilidade e reduc a o dos custos de produc a o. A introduc a o da mobilidade na robotica fez surgir toda uma nova gama de aplicac oes, al em das tradicionais aplicac oes industriais. Essas aplicac o es incluem: robos moveis para combate a ` inc endios, manipulac a o de material b elico, explosivos, material toxico, transporte de materiais e cargas perigosas, patrulhamento e vigil ancia, etc. A construc a o de robos moveis, apesar de sua ampla gama de aplicac oes, representa um desao tecnologico. V arios problemas precisam ser resolvidos pelos projetistas de robos para que os robos possam ser constru dos de forma a estarem adaptados a ` tarefa a ser executada. As principais diculdades encaradas pelos projetistas devem-se principalmente a ` imaturidade tecnologica, ainda incapaz de fornecer o suporte adequado ao seu desenvolvimento. Estas diculdades tecnologicas podem ser resumidas em tr es a reas principais:[4, 20] 1. Recursos Computacionais 2. Comunicac o es 3. Sensores As duas primeiras a reas t em sido bastante desenvolvidas nos ultimos anos, com o desenvolvimento exponencial do poder computacional dos processadores, e com o grande desenvolvimento da tecnologia das redes de computadores, dos protocolos de comunicac a o, e da tecnologia de computac a o movel.

2. Sensores

16

A categoria dos sensores, no entanto, somente agora tem percebido um not avel crescimento tecnologico. Os principais problemas enfrentados no desenvolvimento da robotica movel surgem diretamente da necessidade de interac a o com objetos f sicos e entidades do ambiente. Esta interac a o consiste principalmente na localizac a o e identicac a o destas entidades e objetos enquanto o robo move-se (navega) neste meio ambiente. Este processo precisa ser realizado rapidamente, e com a m axima precis ao e acur acia. No projeto de tais sensores, deve-se levar em conta as seguintes considerac oes:[9, 20]


Campo de Vis ao: Deve ser amplo o bastante e com suciente profundidade para adequar-se a ` sua aplicac a o.


Range Capability: (Capacidade Alcance) O alcance m nimo de detecc a o, bem como o alcance m aximo efetiva devem ser adequados ao uso pretendido do sensor.
 

Acur acia e Resolu ca o: Devem estar de acordo com as necessidades da tarefa dada. Habilidade para detectar todos os objetos no ambiente: V arias condic oes ambientes podem interferir e acrescentar ru do a ` s informac o es captadas pelos sensores. Os mesmos devem ser capazes de minimizar tais interfer encias.


Opera ca o em Tempo-Real: O sensor deve ser capaz de fornecer dados em tempo real a velocidades que sejam compat veis com a velocidade de sua plataforma receptora (robo movel, ve culo-robo, etc.)


Dados Concisos e de f acil interpreta ca o: O formato de sa da de um sensor deve ser real stico do ponto de vista dos requisitos de processamento, visando reduzir ao m aximo o pr e-processamento da informac a o fornecida pelo sensor.


Redund ancia: O sistema sensor deve sofrer uma degradac a o lenta e suave, e n ao car totalmente incapacitado devido a ` perda de um elemento sensor. Uma capacidade multimodal seria desej avel para assegurar a detecc a o de todos os alvos, bem como para aumentar o n vel de conanc a de sua sa da.


Simplicidade:

O sistema deve ser de baixo custo e modular, para facilitar a

manutenc a o e permitir atualizac oes evolucion arias, portanto, n ao deve estar restrito a ` um tipo de hardware espec co.

2. Sensores


17

Consumo de For ca: O consumo de forc a deve ser m nimo, para poder ser mantida uma boa relac a o com os recursos limitados a bordo de robos moveis e ve culos-robos.


Tamanho: O peso e o tamanho devem ser o menor poss vel, de acordo com os objetivos pretendidos para o ve culo ou robo. Estas considerac o es n ao representam regras r gidas, mas o projetista deve sempre t e-las

em mente antes de iniciar o projeto de um novo sistema sensor para um robo movel.

2.1 Deni ca o
Sensores s ao dispositivos projetados para quanticar ou detectar par ametros especicados por meio de elementos transdutores 1 [24, 20, 6].

2.2 Classica ca o
Do ponto de vista da robotica, os sensores podem ser divididos em duas grandes categorias, de acordo com a sua utilizac a o em um robo [15, 20, 6]: 1. Sensores Internos: S ao usados para medir a posic a o e velocidade ou acelerac a o das juntas ou extremidades de um robo manipulador, ou das rodas ou patas de um robo movel. 2. sensores Externos: S ao utilizados para monitorar o proprio robo e a sua relac a o com o mundo ao seu redor, bem como a realizac a o da tarefa que lhe foi destinada. Esta divis ao pode ainda ser expandida em diversas subclasses, conforme mostra a taxonomia abaixo: 1. Sensores internos (a) Sensores de posic a o i. N ao-oticos A. Potenciometros B. Sincronizadores
1

Transdutores s ao elementos que tem a func a o de converter uma dada magnitude f sica em outra.

2. Sensores C. Resolvedores D. Escala Indutiva Linear (Inductosyn) E. Transformadores Diferenciais (LVDT e RVDT) ii. Oticos A. Interruptores Oticos B. Codicadores Oticos (b) Sensores de Velocidade i. Tacometros ii. Codicadores Oticos (c) Sensores de Acelerac a o 2. Sensores Externos (a) Sensores de Proximidade i. Sensores de Contato ii. Sensores de N ao-contato A. Sensores oticos de Proximidade B. Sensores Indutivos C. Sensores de Efeito Hall D. Sensores Capacitivos E. Sensores de Proximidade Ultra-sonicos (b) Sensores de Dist ancia i. Por Triangulac a o ii. Por luz estruturada iii. Por Tempo de Voo A. Laser B. Pulso de Luz C. Deslocamento de fase D. Ultra-som (pulso-eco) 3. Sensores de Tato

18

2. Sensores (a) Bin arios (b) Analogicos (c) Pele articial 4. Sensores de Deslizamento (a) Sensores de Forc a e Torque i. Por monitorac a o da corrente do motor ii. Usando um LVDT

19

2.3 Crit erios para Avalia ca o de Sensores

2.3.1 Sensibilidade
denida como a raz E ao entre a taxa de mudanc a dos valores de sa da pela mudanc a dos valores de entrada. Como exemplo, seja um sensor qualquer, em que um movimento de 0,001mm na entrada provoca uma mudanc a de 0,02V na sua sa da. Neste caso dizemos que



 a sensibilidade do sensor e de
2.3.2 Linearidade

a medida da const E ancia da taxa de sa da com relac a o a ` entrada. Um sensor e dito linear se a variac a o da entrada e constante com a variac a o da sa da, ou seja se a relac a o entre ambos e dada por uma func a o linear.

2.3.3 Faixa
a medida da diferenc E a entre o valor m nimo e o valor m aximo medido.

2.3.4 Tempo de resposta

o tempo decorrido para que uma mudanc E a nas entradas seja percebida como uma mudanc a est avel nas sa da. Em alguns sensores a sa da oscila por um certo tempo antes de alcanc ar um valor est avel. O tempo de resposta e medido desde o in cio da mudanc a na entrada at e a estabilizac a o da sa da.

2. Sensores

20

2.3.5 Precis ao
a medida da diferenc E a entre os valores medidos e reais.

2.3.6 Repetibilidade
a medida da diferenc E a entre duas medidas sucessivas sob as mesmas condic oes. Sensores podem ter alta repetibilidade, mas pouca precis ao.

Ponto Alvo Alta Repetibilidade Alta Acuracia

Ponto Alvo

Ponto Alvo

Alta Repetibilidade Baixa Repetibilidade Baixa Acuracia Alta Acuracia

Figura 2.1: Diferenc a entre repetibilidade e acur acia. (Fonte: [6])

2.3.7 Resolu ca o
Mede o numero de medidas de valores diferentes poss veis dentro de uma faixa de m nimo e m aximo.

2.3.8 Tipo de Sa da
A sa da de um sensor pode ser dada de v arias fomas, por exemplo, atrav es de:
    

movimento mec anico, tens ao, corrente, press ao, n vel hidr aulico,

2. Sensores


21

intensidade luminosa, etc.

2.4 Sensores Internos

Os sensores internos s ao geralmente designados para as tarefas conhecidas como Dead Reckoning (contagem deduzida). Tamb em s ao conhecidos como sensores de posic a o, ou sensores n ao oticos ou ainda como sensores de odometria. A sec a o seguinte v e com mais detalhes o Dead Reckoning e os sensores que s ao geralmente usados para esta tarefa [20].

2.4.1 Dead Reckoning

A express ao Dead Reckoning deriva da express ao Deduced Reckoning (Contagem Deduzida). Dead Reckoning e um procedimento para determinac a o da localizac a o atual de um ve culo atrav es da an alise das informac o es sobre sua velocidade e curso conhecido. Baseia-se na id eia de que se o curso e conhecido, podemos determinar a posic a o do ve culo neste curso atrav es da observac a o da velocidade de seu deslocamento, ou ain um procedimento da, da observac a o da dist ancia percorrida da origem at e o momento. E an alogo ao que fazemos quando dirigimos de uma cidade a ` outra, consultando um mapa e o odometro do carro, por exemplo. A implementac a o mais simplista de dead reckoning e conhecida como odometria, onde a posic a o do ve culo ao longo do caminho e derivada diretamente de algum tipo de odometro embarcado. Outra forma de odometria bastante comum envolve codicadores opticos diretamente acoplados a ` armadura do motor ou aos eixos das rodas. Em algumas aplicac oes exteriores utiliza-se algumas vezes sensores magn eticos de proximidade para perceber a presenc a de pequenos magnetos permanentes que s ao acoplados ao ve culo (muito usados na industria automotiva para aferic a o de velocidade). Mais detalhes sobre odometria, veja [8, 11, 9, 24]. Sensores de Odometria (ou de posi ca o) n ao oticos Os tipos mais comuns de sensores aplicados a ` odometria s ao: potenciometros, resolvedores, e codicadores o ticos. A seguir veremos cada um deles com um pouco mais de detalhe:

2. Sensores Potenciometros

22 S ao geralmente usados como sensores de posicionamento rotacional em

aplicac oes de m edia acur acia e baixa velocidade que n ao envolvam rotac a o cont nua (p.ex., s ao usados para sentir o posicionamento da cabec a de um robo, ou de suas articulac oes).
Slider movel

Elemento resistivo

Figura 2.2: Sensor Potenciometro. (Adaptado de [20]) Seu princ pio de funcionamento e o mesmo do divisor de tens ao de resist encia vari avel: aplica-se a tens ao de refer encia nos dois polos de entrada do pot enciometro e ent ao l e-se a tens ao de sa da, a qual ser a alterada em func a o do comprimento da resist encia(2.2). A tens ao de sa da de um potenciometro e mostrada abaixo:
 

onde:

  = tens ao de sa da;

= tens ao de refer encia; = resist encia wiper terra; = resist encia

total; Principais Vantagens:

 

baixo custo; interface muito simples. Principais Desvantagens:

  

sempre existem n ao linearidades nestes potenciometros; N ao podem ser usados em sistemas onde se requer grande precis ao; sofre deteriorac a o com o tempo de uso, devido ao atrito dos componentes.

2. Sensores Sincronizadores e Resolvedores :

23

Sincronizadores s ao dispositivos eletromec anicos rotacionais usados para transmitir informac a o angular eletricamente, de um lugar para outro, com grande precis ao. Basicamente, o sincronizador e um transformador de acoplamento vari avel, consistindo de um rotor de enrolamento prim ario AC-excitado muito simples e dois ou mais enrolamentos estatores simetricamente orientados em torno do rotor (2.3). O acoplamento magn etico efetivo entre o enrolamento do rotor e os enrolamentos dos estatores envolventes varia como uma func a o da orientac a o do vetor. O acoplamento m aximo ocorre quando os campos s ao paralelos, e o acoplamento m nimo ocorre quando o campo do rotor est a ortogonalmente alinhado com respeito a um determinado enrolamento dos estatores. Assim sendo, a sa da do estator forma um conjunto de sinais AC cujas respectivas magnitudes denem unicamente o a ngulo do rotor em qualquer momento no tempo.
Transmissor Receptor

Rotor Fonte alternada stator stator

Rotor Fonte Alternada

Figura 2.3: Sensor Sincronizador.(Adaptado de [20])

Tipos de Sincronizadores
     

Transmissores Diferenciais Receptores Transformadores de controle Resolvedores Resolvedores diferenciais

2. Sensores
 

24

Transformadores Lineares Transolvers Desvantagens:

   

Necessidade de adaptac a o para interfaceamento com equipamentos digitais. S ao de eletronica complexa Geralmente ocupam grande volume Custo muito elevado. Resolvedores s ao congurac oes especiais dos sincronizadores que desenvolvem volta-

gens proporcionais ao seno e ao coseno do a ngulo do rotor. S ao muito utilizados para dividir uma quantidade vetorial em seus componentes associados.

Vr AC Input Rotor Vy

Stator Windings Vx

Figura 2.4: Resolvedor (Adaptado de [20])

Vantagens:


poss E vel obter melhor resoluc a o angular com o resolver do que com a maioria dos outros sensores de posic a o.

2. Sensores Desvantagens:
 

25

Alto custo sofre interfer encia eletromagn etica de outros aparelhos devido ao sinal de excitac a o AC.

Escala Indutiva Linear

bastante utilizado em m E aquinas de controle num erico. Possui

grande precis ao - 0,1mil esimos de polegada (linear) ou de  move em relac a o ao outro. Maiores detalhes veja em [6]. Vantagens:


E bastante similar aos

resolvedores: h a sempre dois componentes acoplados magneticamente, um dos quais se

Grande precis ao Desvantagens:

 

alto custo; e necess ario eletronica adicional para fazer a digitalizac a o das sa das. Transformadores Diferenciais LVDT 2 e RVDT3 O LVDT e um transdutor eletronico que consiste de duas partes, uma movel e outra xa,

e produz uma tens ao de sa da proporcional ao deslocamento da parte movel relativo a ` parte xa. Desvantagens:


Para a Robotica, tem o problema de ter que operar sobre a sua posic a o central, o que gera uma diculdade de calibrac a o, que implica em aumento de custo;
  

um dispositivo analogico E Sua posic a o central varia com o tempo e a temperatura. Opera com a ngulo de abertura de mais que 

e a maioria das juntas dos robos se desloca

2 3

LVDT - Linear Variable Diferential Transformer; RVDT - Rotary Variable Differential Transformer.

2. Sensores

26

+
Circuito de Condicionamento de Sinal

Nucleo Magnetico
Figura 2.5: Sensor LVDT. (Adaptado de [6]) Sensores de Odometria (ou de posi ca o) Oticos Possuem grandes vantagens com relac a o aos sensores n ao oticos, as principais sendo:
   

sua medic a o n ao interfere no processo inexist encia de desgaste mec anico alta taxa de medic a o imunidade ao ru do

A seguir relacionamos os v arios tipos de sensores oticos: Interruptores Oticos Em robos do tipo ponto-a-ponto, necessita-se apenas que os pontos

inicial e nal sejam precisamente determinados; a informac a o da posic a o e pouco utilizada pelo sistema do robo. Nestes casos, um interruptor o tico atua com vantagens sobre as chaves de contato. Basicamente, consiste de um disco transparente, com uma regi ao opaca colocada em algum ponto da superf cie. Este tipo de sensor funciona como circuito fechado enquanto o feixe de luz atravessa a superf cie transparente; e atua como circuito interrom utilizado pido quando o feixe de luz alcanc a a parte opaca, interrompendo o feixe de luz. E para fornecer sinais de sa da bin arios, do tipo ligado-desligado. Sua simplicidade permite que outros pontos de interrupc a o sejam adicionados apenas colocando-se mais a reas opacas na superf cie do disco.

2. Sensores

27

Emissor Disco

Receptor
Figura 2.6: Interruptor otico. (Adaptado de [6]) Codicadores Oticos Os primeiros codicadores o ticos foram desenvolvidos em meados

de 1940 pela Baldwin Piano Company para uso como rodas de tom (tone wheels) que permitiam aos o rg aos el etricos imitar outros instrumentos musicais . Os dispositivos atuais basicamente embutem uma vers ao miniaturizada do sensor de proximidade de modo oposto (Opposed-mode proximity sensor). Neste esquema um canh ao de luz e direcionado para um foto-detector, sendo periodicamente interrompido por um padr ao codicado opaco/transparente pintado sobre a superf e de um disco rotativo intermedi ario xado ao eixo de interesse. O disco rotativo pode ser constru do de cromo sobre vidro, fotopl astico (photoplast), ou metal vazado. Vantagens:
   

Esquema de codicac a o direto Sa da inerentemente digital Baixo custo Boa imunidade a ` ru dos Tipos b asicos de codicadores oticos:
 

Incrementais Absolutos

2. Sensores Codicadores Incrementais

28 Medem a velocidade rotacional e podem inferir posic o es

relativas. O tipo mais simples e o tac ometro codicador de canal unico 2.7, que consiste basicamente em um interruptor inverso de luz mec anica instrumentada que produz um certo numero de pulsos de onda senoide ou quadrada para cada revoluc a o do eixo. Quanto maior o numero de pulsos, mais alta a resoluc a o (e tamb em o custo) da unidade.

Figura 2.7: Codicador otico incremental(Adapado de [20]) Codicadores incrementais tamb em s ao bastante adequados como sensores de velocidade em sistemas de controle de m edia e alta velocidade, mas sofrem problemas de ru do e instabilidade em velocidades extremamente baixas devido a erros de quantizac a o. Estes sensores, no entanto, s ao incapazes de detectar a direc a o da rotac a o, por isso n ao podem ser usados como sensores de posic a o. [6, 10] Codicadores Incrementais de Fase-Quadratura Este tipo de sensor contorna os pro-

blemas do codicador de canal unico atrav es da adic a o de um segundo canal e distribu ndo os detectores para que o resultado seja dois trens de pulso com uma defasagem de . Isto permite que o decodicador eletronico determine qual canal est a conduzindo o outro, e desta maneira pode-se descobrir a direc a o do movimento. Para uma descric a o mais detalhada veja [6, 20, 11] Codicadores Oticos absolutos Sensores oticos absolutos medem diretamente a

posic a o angular e inferem a velocidade 2.8. S ao tipicamente usados em aplicac oes rotacionais lentas que requerem informac o es posicionais quando a potencial perda de refer encia causada por interrupc oes de energia n ao podem ser toleradas. Em sua estrutura, v arios elementos detectores discretos em um array fotovoltaico s ao individualmente alinhados em trilhas codicadas conc entricas, como mostrado na gura

2. Sensores

29

Figura 2.8: Codicador otico absoluto. (Adaptado de [20]) 2.8: Este mecanismo passa a funcionar ent ao como uma vers ao sem contato do antigo sensor de escovas. O posicionamento e ent ao obtido pela leitura direta do codigo pelo array detector e a direc a o da rotac a o e obtida pela sequ encia de valores lidos (crescente ou decrescente). Sensores de Velocidade O tipo de sensor de velocidade mais comum e o tacometro, que possui um uso bastante diversicado em diversas aplicac oes. Para esta nalidade ainda podemos utilizar os codicadores oticos (descritos acima) e conversores de frequ encia para tens ao para obtermos a velocidade em valores analogicos. Para obtermos a velocidade em termos de valores digitais podemos utilizar codicadores o ticos juntamente com softwares adequados. Tacometros CC
4 para medir a velocidade angular dos eixos de Utiliza-se de um tacometro

rotac a o das rodas de um robo.Os tacometros geralmente produzem uma tens ao CC que e proporcional a ` velocidade do eixo de rotac a o, quanto maior a velocidade, maior a tens ao e vice versa. Sensores de Acelera ca o Usam-se acelerometros para se obter a acelerac a o linear. Acelerometros s ao compostos de uma massa M, algum sensor de deslocamanto linear, por exemplo um LVDT e um conjunto de molas com constante equivalente k 2.9.
Dispositivo que se utiliza da rotac a o de um motor CC para produzir uma tens ao analogica que varia de acordo com com a velocidade angular da rotac a o do motor. Um tacometro CC pode ser descrito como um
4

2. Sensores

30

Mola

Massa M

Direao do movimento

LVDT

Figura 2.9: Acelerometro(Adaptado de [6]) Usando a Lei de Newton podemos ent ao derivar a acelerac a o da seguinte forma:

Os acelerometros geralmente possuem um uso limitado em Robotica devido ao fato de medirem apenas a acelerac a o linear. Para o caso da medida de velocidade de juntas, geralmente deriva-se o valor da acelerac a o diretamente do valor da velocidade angular.

2.5 Sensores Externos

Esta classe de sensores tem a nalidade de permitir a monitorac a o do robo, mas agora do ponto de vista externo, ou seja, a partir de sua relac a o com o mundo e com a tarefa que lhe foi determinada. S ao estes tipos de sensores que funcionam como os o rg aos da vis ao, audic a o e tato dos robos, e permitem que estes se orientem no mundo. [2, 9, 24, 20]
gerador que e capaz de medir a velocidade de seu eixo de rotac a o.

2. Sensores

31

2.5.1 Sensores de Proximidade

Servem para indicar ao robo se ele est a proximo de algum objeto do mundo. Este conceito de proximidade geralmente est a relacionado a ` algum intervalo de dist ancia especicado. S ao divididos em sensores de contato e n ao-contato. Sensores de Contato Sensores t acteis (ou de contato) s ao geralmente empregados em ve culos guiados automaticamente (Automated Guided Vehicle - AVGs) e em robos moveis para fornecer uma indicac a o de colis ao de ultimo recurso com obstruc oes em torno do robo. O processo de detecc a o deste tipo de sensor envolve contato f sico direto entre o sensor e o objeto de interesse. Atualmente v arias tecnologias tem sido aplicadas na construc a o dos chamados esquemas sens veis t acteis. entre essas tecnologias de sensores, destacamos os seguintes, como mais representativos:
       

Chaves de contato Magn eticos Piezoel etricos Capacitivos Fotoel etricos Magneto-resistivos Piezo-resistivos Ultrasonicos

Do ponto de vista da robotica movel, estes esquemas sensores podem ser divididos em tr es grupos principais: 1. Sensores t acteis ou antenas 2. Amortecedores t acteis 3. Arrays de superf cie distribu dos.

2. Sensores Sensores T acteis ou Antenas

32 Consistem, geralmente, de hastes de metal ligadas a termi-

nais de chaves de contato. A gura abaixo mostra um tipo simples de sensor t actil. Podem ser divididos em duas categorias:
 

Sensores passivos: que s ao geralmente xos (2.10), e Sensores ativos: que geralmente implementam alguma estrat egia mec anica de busca para tornar a orientac a o mais efetiva. Este processo assemelha-se muito ao movimento das antenas de um inseto (2.11). Nesta congurac a o de antena o ponto de contato real ao longo do sensor exivel e determinado pela medida da quantidade de rotac a o o contato inicial, e o torque induzido correspondente. ( angulo apos

Conexao eletrica

Luva metalica

Luva plastica

Sensor de freio automotivo

Figura 2.10: Sensor t actil passivo.(Adaptado de [20])

Atuador

antena

Objeto

Figura 2.11: Sensor ativo em forma de antena. (Adaptado de [20])

Amortecedores T acteis

Consistem, geralmente, de uma placa de metal presa por uma por

uma ponta e curvada para fora na outra, formando um amortecedor protetor na frente do

2. Sensores

33

ve culo . Esta placa est a restrita a um unico grau de liberdade de movimento, e quando ela sofre press ao externa provoca a ativac a o de alguma chave de contato. As 2.12 mostra um esquema exemplos de amortecedores t acteis.

Microswitch Amortecedor tactil Objeto

Figura 2.12: Amortecedor T actil. (Adaptado de [6])

Arrays de superf cie distribu dos

S ao a nova tend encia na construc a o de sensores t acteis.

S ao arranjos complexos de sensores, com o objetivo de fornecer o perl do objeto em contato com o array sensor. Al em do perl bidimensional do objeto, este array tamb em e capaz de fornecer alguma quanticac a o da magnitude da forc a do contato. Atualmente tem surgido um grande interesse pelo desenvolvimento de sensores cont nuos, como peles, os quais poderiam ser incorporados diretamente ao exterior dos robos ou ve culos roboticos. Mais sobre peles articiais na sec a o 2.5.3. Sensores de Proximidade n ao contato S ao utilizados para determinar a presenc a de objetos proximos. Foram desenvolvidos para extender a faixa sensitiva al em daquela permitida pelos sensores de contato. A sua principal vantagem e evitar o contato direto entre o robo e os objetos circundantes. Costumam ser classicados, de acordo com as suas propriedades espec cas que s ao usadas para disparar a ac a o, nas seguintes categorias:
   

Magn eticos Indutivos Ultrasonicos Microondas

2. Sensores
 

34

Oticos Capacitivos Esta categoria inclui os reed switches, dispositivos

Sensores de Proximidade Magn eticos

de efeito Hall e sensores magneto-resistivos. Reed Switches Magn eticos S ao o tipo mais simples de sensores de proximidade

magn eticos. Consistem de um par de reeds ferromagn eticos de baixa relut ancia, xados em extremidades opostas de um tubo de vidro hermeticamente fechado , dispostos de tal forma que suas pontas se sobrepoem levemente, por em sem se tocarem (2.13). As pontas dos lamentos assumem polaridades opostas quando expostas a ` um uxo magn etico externo, e a subsequente forc a atrativa forc a os dois reeds a fazerem contato, fechando um circuito el etrico que dispara a ac a o.

Conexes externas

Contatos
Figura 2.13: Sensor Reed Swithch magn etico.(Adaptado de [20]) Alguns problemas com este tipo de sensor podem ocorrer devido a ` trepidac oes, vibrac oes estruturais, etc. Estes sensores est ao dispon veis em duas versoes: normalmente aberto e normalmente fechado, e s ao comumente empregados como sensores de fechamento de portas e janelas em aplicac o es de seguranc a.] Sensores de Efeito Hall O Efeito Hall foi descoberto por E. H Hall em 1879. Hall notou

que uma voltagem muito pequena era gerada na direc a o transversal atrav es de um condutor (2.14), gerando uma corrente na presenc a de um campo magn etico externo, dada pela seguinte equac a o:


  

onde:

2. Sensores


= voltagem Hall

= coeciente de Hall (dependente do material) = intensidade de

35

corrente el etrica (em Amperes)

Gauss = espessura do elemento (em cm)

= densidade de uxo magn etico (perpendicular a ) em

Sensor de Efeito Hall

corpo Ferromagnetico

(a)

(b)

Figura 2.14: Sensor de efeito Hall com im a permanente (a) linhas de uxo na aus encia de um corpo ferro-magn etico nas proximidades do sensor; (b) linhas de uxo quando h a um corpo ferro-magn etico nas proximidades. (Adaptado de [6])

Sensores Magneto-Resistivos

Materiais anisotr opicos s ao materiais que possuem a ca-

racter stica de que o valor de uma dada propriedade depende da direc a o da medida; materiais isotr opicos s ao aqueles que sempre exibem os mesmos valores para as propriedades medidas em todas as direc oes. A anisotropia pode estar relacionada a ` forma do material, a ` sua estrutura cristalina ou ainda a ` sua estrutura interna. Inserir Refer encia (Graf, 1974) Por exemplo, a direc a o da magnetizac a o em um cristal ferro-magn etico ser a orientada ao longo de um certo eixo cristalogr aco, conhecido como eixo f acil (easy axis), onde easy refere-se a ` direc a o preferida da magnetizac a o. (Barret et al., 1973) A mudanc a na direc a o da magnetizac a o em um material condutivo atrav es da aplicac a o de algum campo magn etico externo

resultar a em uma mudanc a na resistividade do ma-

terial, fenomeno conhecido como efeito magneto-resistivo. Uma das mais comuns aplicac o es dos sensores magneto-resistivos em robotica e em rodas codicadoras. Outros usos incluem: compassing eletr onico, medida de a ngulo e posic a o, percepc a o de corrente e medida de campos magn eticos em geral. [20]

2. Sensores

36

Sensores de Proximidade Indutiva Chaves de prosimidade indutiva s ao os sensores mais usados atualmente para detecc a o de objetos de metais ferrosos e n ao-ferrosos a curtas dist ancias. Sensores de proximidade indutiva geram um campo de r adiofrequ encia oscilatorio (geralmente na faixa de 100Khz a 1Mhz) ao redor de uma bobina enrolada em um nucleo de ferrite. Quando um objeto met alico entra no campo denido projetado pelo sensor, correntes s ao induzidas na superf cie alvo. Essas correntes produzem um campo magn etico secund ario que interage com o campo de prova, carregando o oscilador de prova. A imped ancia efetiva da bobina de prova muda, resultando em um deslocamento da frequ encia do oscilador (ou mudanc a de amplitude) que e convertida em um sinal de sa da proporcional a ` dist ancia percebida entre a bobina de prova e o alvo. Sensores de Proximidade Capacitivos Sensores de proximidade capacitivos s ao muito si-

milares aos sensores de proximidade indutiva, por em tem a capacidade de detectar tamb em materiais diel etricos, al em de objetos met alicos. Sensores capacitivos reagem a ` variac oes na capacit ancia el etrica entre um corpo ou l amina de prova e o ambiente em torno do mesmo. Quando um objeto se aproxima, ocorre uma mudanc a geom etrica no campo, e as caracter sticas diel etricas dentro da regi ao sens vel causam o aumento da capacit ancia. Esta mudanc a na capacit ancia pode ser sentida de diversas formas: 1. Um aumento no uxo de corrente atrav es da l amina de prova 2. In cio de oscilac a o em um circuito RC 3. Diminuic a o na frequ encia de uma oscilac a o ongoing. Sensores de Proximidade Ultra-Sonicos Sensores ultra-sonicos s ao exemplos de sensores

reexivos, ou seja, s ao sensores que respondem a mudanc as na quantidade de energia emitida que retorna para um detector apos interagir com o objeto alvo. Sistemas ultra-sonicos t picos consistem de dois transdutores (um para transmitir e outro para receber a energia retornada), embora a velocidade relativamente baixa do som permita operar no modo transceiver, com apenas um transdutor. O transmissor emite uma onda longitudinal na regi ao ultra-sonica do espectro acustico (tipicamente 20 a 200 Khz) acima do limite normal do ouvido humano. A resposta recebida pelo receiver e uma func a o da amplitude da energia retornada, em oposic a o ao tempo passado antes da detecc a o do eco do som emitido.

2. Sensores

37

Sensores ultra-sonicos s ao bastante uteis a dist ancias maiores do que os sensores citados anteriormente, e podem detectar tanto objetos solidos quanto l quidos. Seu funcionamento e semelhante ao de um radar: se um objeto entra no campo do sinal acustico, a energia e reetida de volta ao receiver. Como acontece com qualquer sensor reexivo, o alcance m aximo de detecc a o e dependente n ao apenas do n vel de pot encia do sinal emitido, mas tamb em de certas caracter sticas do alvo, como a rea da sec a o reta, reectividade e directividade. Uma vez que a amplitude do sinal recebido alcanc a um limiar pr e-estabelecido, o sensor modica o seu estado de sa da para indicar a detecc a o [25, 1, 10, 35]. Sensores de Proximidade por Micro-ondas Sensores de micro-ondas operam a dist ancias

maiores ainda que os sensores ultrasonicos (tipicamente, de 5 a 150 p es ou mais). Seu funcionamento e bastante similar ao dos sensores ultrasonicos a n ao ser pelo fato de que estes transmitem energia eletromagn etica na regi ao das micro-ondas de r adiofrequ encia(10,50GHz a 10.55GHz e 24,075GHz a 24,175GHz) (2.15). Quando a presenc a de um alvo reete energia suciente o sensor muda de estado para indicar a presenc a de um objeto dentro de um campo de vis ao.

Transmissor

Modulador Receptor

Preamp

Filtro

Lao de fase travada

Output

Figura 2.15: Esquema de um sensor de proximidade por micro-ondas. (Adaptado de [20])

Sensores de proximidade oticos

Sensores oticos (ou foto-el etricos), t em vasta aplicac a o

em sistemas industriais. Podem ser classicados em tr es grupos b asicos:

 

opostos, retroreectivos e

2. Sensores


38

difusos. Everett [20] considera que as duas primeiras categorias n ao s ao realmente sensores de

proximidade no sentido estrito da terminologia. A raz ao desta considerac a o e que os dois tipos de sensores citados n ao s ao capazes de perceber qualquer tipo de objetos, percebem apenas um certo tipo de objeto no qual e instalado um receptor ou uma superf cie reetora especial. Abaixo encontramos uma explicac a o mais detalhada sobre cada um destes sensores: Sensores Oticos Opostos Conhecidos como olhos el etricos, surgiram nos anos 1950, e foram muito utilizados em uma grande variedade de aplicac oes, como abertura autom atica de portas, sistemas de seguranc a, etc. Consiste basicamente de duas unidades separadas um emissor e um receptor - colocadas na regi ao de interesse (emissor) e em alguma parte do robo movel (receptor) (2.16).

Emissor

Receptor

Figura 2.16: Sensor o tico oposto. (Adaptado de [20]) O emissor emite um facho de luz (geralmente atrav es de um LED) que e captado pelo receptor (no robo) indicando assim a presenc a do referido objeto (que possui o emissor). Geralmente tem pouca aplicabilidade em robotica movel devido a ` sua congurac a o geom etrica, ou seja, a necessidade de pares opostos e separados de emissor e receptor. Sensores Oticos Retro-reectivos Podem ser considerados uma evoluc a o dos sensores

o ticos opostos, pois tamb em possui um par transmissor/receptor, por em estes n ao est ao mais colocados em partes opostas, mas sim apenas em uma unica parte (no caso da robotica movel, o robo) (2.17).

Emissor Receptor

Retroreflector

Figura 2.17: Sensor otico retroreetor. (Adaptado de [20])

2. Sensores

39

O nome Retro-reectivo deve-se ao uso de um retro-reetor (como um espelho) colocado de maneira oposta a ` um par transmissor/receptor. A percepc a o de um objeto d a-se ent ao pela reex ao de um raio de luz emitido pelo emissor (instalado no robo) e reetido pelo retro-reetor (xado no objeto de interesse). S ao usados em robotica movel no aux lio a ` navegac a o, sendo os retro-reetores utilizados como marcac o es de posic a o que s ao identicadas pelo robo enquanto este se desloca no ambiente. Sensores oticos difusos Operam de forma similar aos retro-reectivos, com a diferenc a

de que no caso dos sensores difusos n ao h a a presenc a de uma contra-parte retro-reectiva, assim, a energia retornada pelo objeto e a difus ao da luz na propria superf cie do objeto (2.18).

Emissor Objeto Receptor

Figura 2.18: Sensor otico Difuso. (Adaptado de [20])

2.5.2 Sensores de Dist ancia

Sensores de dist ancia s ao utilizados para medir a dist ancia entre um ponto de refer encia (geralmente o proprio sensor) e um outro objeto localizado no espac o em volta do robo. Existem v arias t ecnicas para medir a dist ancia de um objeto at e o sensor, cada uma aplic avel a certas tecnologias de construc a o de sensores. As principais t ecnicas s ao [40, 1, 21]: 1. triangulac a o 2. Por luz estruturada 3. por tempo de voo O sistema de medida de dist ancia por triangulac a o e bastante conhecido dos seres humanos, pois e o m etodo que nos utilizamos para determinar dist ancias baseado na vis ao est ereo atrav es da paralaxe visual. O sistema de medida de dist ancia por tempo de voo tamb em j a e um velho conhecido, sendo o sistema utilizado pelos morcegos, o qual foi depois copiado

2. Sensores

40

pelos seres humanos nos sonares dos navios e submarinos. Este sistema basicamente consiste em enviar uma onda sonora e ent ao captar o seu eco, determinando a dist ancia atrav es da medic a o do tempo gasto entre a emiss ao do sinal e a recepc a o do mesmo. Triangula ca o um dos m E etodos mais simples para se medir dist ancias, e e tamb em um dos mais usados. Baseia-se na premissa trigonom etrica de que, dado o comprimento de um lado e seus dois a ngulos, e poss vel determinar os comprimentos dos outros lados e o valor dos outros a ngulos atrav es da Lei B asica dos Senos, que pode ser rearranjada para representar o comprimento do lado B como uma func a o do lado A e dos a ngulos e :

   

onde: Be a dist ancia desejada do sensor at e o objeto, como mostra a 2.19

P1 P2
Figura 2.19: Sistemas de triangulac a o determinam a dist ancia B para o alvo colocado no ponto , medindo os a ngulos e nos pontos e .(Adaptado de [20]) Basicamente, existem dois tipos de triangulac a o: a triangula ca o passiva, a qual se utiliza apenas da emiss ao de luz do ambiente, e a triangula ca o ativa, que utiliza uma fonte de energia para iluminar o objeto em quest ao. Veremos os dois esquemas a seguir. Triangula ca o ativa Neste esquema o objeto e iluminado por um estreito facho de luz, a

P3

qual retorna para um detector apos reetir em uma pequena porc a o da superf cie do ob-

2. Sensores

41

jeto, como mostra a 2.20. Quando o detector percebe recebe o feixe de luz, pode-se obter a dist ancia entre ele e a porc a o do objeto iluminado. Note que este tipo de congurac a o proporciona uma medida pontual. Para obtermos uma leitura de um conjunto de pontos da superf cie do objeto, podemos montar o conjunto sensor sobre um sistema movel, desta forma teremos o feixe varrendo a superf cie do objeto e produzindo um conjunto de pontos do objeto cuja dist ancia do sensor e conhecida.
Object

A Receptor

Emisor

Figura 2.20: Esquema de Triangulac a o Ativa.(Adaptado de [20])

Triangula ca o passiva

Tamb em conhecida como Sistema Estereoscopico passivo, este sis-

tema geralmente se utiliza de duas c ameras de v deo arranjadas como mostra a 2.21. As c ameras s ao organizadas de modo a formar um tri angulo com o objeto em foco. A medida dos a ngulos e e da separac a o lateral (dist ancia entre as c ameras) e a orientac a o conhecida permite o c alculo da dist ancia do centro focal (ponto m edio entre as duas c ameras) e o objeto alvo. Luz Estruturada Esta t ecnica de medida de dist ancia consiste em projetar uma luz padr ao (geralmente um laser) sobre o objeto desejado e calcular a dit ancia atrav es da distorc a o provocada no padr ao de luz pela reex ao da mesma na superf cie do objeto. A forma mais comum e utilizar um laser projetado atrav es de uma fenda estreita ou uma fonte de luz cil ndrica. As distorc oes provocadas pela reex ao da luz no objeto forma uma imagem formada por linhas, as quais

2. Sensores

42

P1

Camera 1 P3 A Camera 2

P2

Figura 2.21: Esquema de Triangulac a o passiva ou triangulac a o estereoscopica passiva utilizando c ameras de v deo ou sensores oticos ou de micro-ondas.(Adaptado de [20]) geram um padr ao de imagem que ter a de ser analisado por um computador para determinar qual o objeto que est a sendo focalizado. Este processo possui um custo computacional mais elevado do que as outras t ecnicas, pois necessita de softaware mais complexo para a an alise dos padroes de imagens. Tempo de Voo Sistemas de medida de dist ancia por Tempo de Voo (TOF - Time-Of-Flight) medem a dist ancia do sensor ao objeto baseados no tempo requerido para que um pulso de energia (acustica ou luminosa) viaje do emissor at e o objeto, seja reetida e retorne para o receptor do sensor na forma de eco. Os tipos mais comuns de energia utilizados nesta t ecnica s ao o ultra-som, r adio-frequ encia, ou energia luminosa; para cada caso, os par ametros envolvidos no c alculo da dist ancia s ao: a velocidade do som no ar ( 300 m/s), a velocidade da luz   . O c alculo da dist ancia torna-se ent ao trivial, simplesmente dado pela equac a o:



onde: d = dist ancia do sensor ao objeto; v = velocidade do feixe de energia emitido (velocidade do som ou da luz); t = tempo decorrido. A divis ao por dois torna-se necess aria porque o tempo percebido e relativo ao percorrimento do dobro da dist ancia , ou seja, a energia leva um tempo t/2 para alcanc ar o objeto

2. Sensores

43

e um tempo t/2 para retornar como eco. Sistemas de medida de dist ancia por tempo de voo tem a vantagem de manter a sua acur acia de forma linear com relac a o ao aumento da dist ancia, por em apresentam tamb em algumas desvantagens:


Pode apresentar variac o es na velocidade de propagac a o, particularmente no caso dos sistemas que se utilizam de energia acustica (ultra-som).
  

Incertezas na determinac a o do tempo de chegada exato do pulso reetido (eco). Inexatid ao nos circuitos de tempo usados para medir o tempo de ida e volta do eco. Interac a o das ondas incidentes com a superf cie alvo. A seguir s ao apresentados tr es esquemas para a determinac a o de dist ancias atrav es do

tempo de voo; os dois primeiros utilizam a emiss ao de um laser, e o ultimo utiliza-se da emiss ao de ultra-som: Pulsos de Luz, Deslocamento de fase e pulso-eco. Pulsos de Luz (laser) seguinte equac a o: A dist ancia do objeto e determinada medindo-se o tempo que a luz

emitida leva para ir e voltar entre a fonte emissora e o receptor. A dist ancia e obtida pela

onde : t e o tempo de voo ece a velocidade da luz. Como a velocidade da luz e da o rdem de 30cm/ns, a instrumentac a o utilizada deve ser de alta resoluc a o, o que torna este sistema bastante caro, e portanto, utilizado somente em aplicac oes bastante espec cas. Deslocamento de fase (laser) uma variante do m E etodo anterior, em que, em vez de pul-

sos de luz, emite-se um feixe cont nuo de laser e obt em-se a dist ancia atrav es da medic a o do deslocamento de fase entre o feixe emitido e o feixe reetido. Ultra-som (Pulso-eco) Funciona basicamente da mesma forma que a t ecnica de luz pulsa-

da, com a diferenc a de que aqui aplica-se, em vez de um pulso de luz, um pulso de ultrasom. A dist ancia e dada pela equac a o

2. Sensores

44

onde:


= Velocidade do som no ar;

Como a velocidade do som no ar e inuenciada pela temperatura, e sabendo-se que        , onde T e     a , ent ao o valor da temperatura em .

2.5.3 Sensores de Tato

Sensores de tato s ao geralmente usados em Robotica para se obter um feedback associado com o contato entre uma m ao robotica de um manipulador o os objetos em seu espac o de trabalho. A import ancia deste tipo de sensor e devido a ` necessidade de se controlar a forc a aplicada a ` um objeto por um manipulador, para evitar que este objeto caia , ou seja esmagado pela m ao robotica. S ao divididos entre analogicos e bin arios (ou digitais). Os bin arios s ao basicamente chaves interruptoras que informam sobre a presenc a ou aus encia de um objeto. Os analogicos, por sua vez s ao capazes de fornecer sinais analogicos que s ao proporcionais a ` forc a aplicada sobre eles.[9] Sensores Bin arios Consiste geralmente de um interruptor localizado na supercie interna cada dedo da m ao do robo. Geralmente s ao usados v arios sensores posicionados em diversos pontos da m ao para se obter uma informac a o mais completa a respeito da posic a o do objeto na m ao. Sensores Analogicos Neste tipo de sensor, a sua sa da e proporcional a ` forc a aplicada localmente sobre o sensor. O tipo mais simples consiste de um bast ao que e mecanicamente ligado a ` um eixo de rotac a o e a ` uma mola, como mostra a 2.22. Neste esquema, o movimento do bast ao provoca uma rotac a o proporcional que pode ser medida atrav es de um potenciometro ou de um disco codicador o tico. Como a constante de elasticidade da mola e conhecida, e f acil obter-se a forc a para um dado deslocamento.

2. Sensores
Mola Bastao

45

Objeto

Eixo de rotaao

Figura 2.22: Sensor de tato analogico.(Adaptado de [20]) Pele articial S ao matrizes de eletrodos em contato el etrico com um material elastom etrico cont nuo cuja resist encia varia em func a o da compress ao. Quando um objeto entra em contato com esta pele, ele causa deformac oes locais que s ao medidas como variac o es de resist encia. Estas variac o es s ao convertidas em sinais el etricos que possuem amplitudes proporcionais a ` s forc as aplicadas em qualquer ponto da superf cie do material. Este tipo de sensor tem, geralmente, vida limitada, pois apos um certo numero de operac oes (por volta de algumas centenas) o material comec a a romper-se. Se for usado como revestimento sensor para agarrar objetos, pode ser danicado se o tal objeto possuir arestas. Devido a este inconveniente, tem de ser substitu do de tempos em tempos. Al em disto, este tipo de sensor costuma sofrer de histerese, ou seja, as resist encias n ao retornam ao seu valor original anterior a ` compress ao.

Placa de circuito com eletrodos Camada de material elastomerico condutivo Camada de plastico protetor

Figura 2.23: Pele Articial. (Adaptado de [6]

2. Sensores

46

Existem v arias t ecnicas de construc a o de peles articiais. Uma das mais comuns possui uma estrutura de tr es camadas, consistindo de material elastom erico condutivo coberto por uma camada de pl astico para protec a o. Estas camadas revestem uma terceira camada que e uma placa de circuito impresso com v arios pares de an eis de eletrodos impressos na mesma, em forma matricial (linhas e colunas).

2.5.4 Sensores de Deslizamento

Todos os sensores de tato vistos anteriormente tem a caracter stica comum de que todos, sem excec a o, medem apenas a forc a normal a ` sua superf cie. Por em, em alguns casos, e necess ario obter-se informac a o a respeito do movimento tangencial a ` superf cie do sensor. Tal necessidade vem do fato de que, por exemplo, um robo manipulador pode precisar saber se um objeto que foi agarrado est a deslizando pela sua m ao para que ele ajuste a forc a aplicada ao objeto e evitar que o mesmo caia. [6] Este tipo de sensor e o menos desenvolvido at e o momento, por em muita pesquisa tem sido feita nesta a rea nos ultimos anos. Uma das t ecnicas mais simples e que tem sido utilizada com bastante sucesso am v arias aplicac o es e a t ecnica conhecida como Lift-and-try. Esta t ecnica utiliza a observac a o da corernte do motor de uma ou mais juntas do brac o robotico para vericar se o objeto est a ou n ao deslizando. Quando o robo tenta levantar um objeto desde a superf cie, se a forc a aplicada for suciente, a corrente do motor deveria aumentar devido ao aumento de carga. Se a forc a for insuciente para erguer o objeto, o que consequentemente geraria um deslizamento, n ao se verica nenhum aumento na corrente do motor. Neste caso, o robo deve ser comandado para voltar a condic a o de in cio e aumentar a forc a de agarramento de um valor m nimo, a seguir tentando novamente o levantamento. Este processo e repetido at e que haja um aumento de corrente que indique que o objeto foi devidamente agarrado. Esta t ecnica apresenta alguns problemas com relac a o ao seu uso, principalmente:[6]
 

n ao h a garantia de que o objeto deslize e caia apos ter sido agarrado; pode ser um procedimento muito demorado quando trata-se de agarrar objetos muito fr ageis juntamente com objetos muito r gidos, pois o valor m nimo do aumento da forc a deve ser muito pequeno, para evitar esmagar o objeto mais fr agil;


Erros na medic a o da corrente (causados por picos de corrente em motores com esco-

2. Sensores

47

vas) podem causar demora no processo, ou risco de esmagamento de objetos fr ageis.

2.5.5 Sensores de For ca e Torque

Existem algumas t ecnicas que s ao usadas para obter mecanismos para medic a o de forc a e torque. As mais comuns s ao:
  

monitorac a o da corrente do motor; usando um LVDT usando strain gages

Monitora ca o da corrente do motor a mesma t E ecnica de lift-and-try, por em usada para conhecer a forc a de agarramento aplicada a ` um objeto. Baseia-se no fato de que a corrente da armadura do servo-motor da garra e proporcional ao torque gerado pelo motor:

onde:

= Corrente da armadura = Torque gerado

 = Constante de torque do motor

Se for utilizado um conversor de movimento rotacional para linear (conjunto engrenagemcremalheira), a forc a gerada e :

onde e a eci encia do conjunto engrenagem-cremalheira (usualmente cerca de 90%) e Re o raio da engrenagem. Juntando as duas equac oes temos:

2. Sensores

48

Este esquema sensor e bastante simples de ser implementado, por em tem alguns problemas: 1. a constante de torque do motor

temperatura, o que causa erros de leitura a medida que o aparelho aquece-se com o uso; 2. e suscept vel a ` ocorr encia de ru dos na escova do motor e a ` variac oes na resist encia da escova em motores dom escova. Uma soluc a o bastante custosa para este problema e adotar motores sem escova. Este m etodo n ao chega a ser um sensor de forc a na verdadeira acepc a o da palavra, porque a forc a n ao e realmente medida, mas inferida a partir da corrente do motor. Assim sendo, este m etodo e considerado mais como um m etodo para manter uma forc a desejada sobre um objeto. [6] Usando um LVDT Este m etodo, diferentemente do anterior, pode ser considerado um verdadeiro esquema sensor de forc a e torque, que pode medir precisamente posic o es lineares. A relac a o forc adeslocamento para um LVDT acoplado a ` uma mola e : [6]

  

e a resist encia da armadura

 

variam com a

onde K e a constante da mola e x e o deslocamento sobre uma posic a o de equil brio. Este esquema e bastante simples e muito utilizado, por em apresenta alguns problemas, que s ao: 1. alto custo; 2. necessidade de calibrac a o; 3. sensibilidade a ` variac o es de temperatura 4. Variac a o da constante K da mola com a temperatura 5. So e capaz de medir a forc a em uma direc a o.

2. Sensores

49

2.6 Resumo
Neste cap tulo tratamos breemente sobre sensores, mostramos sua classicac a o, os v arios tipos de sensores e como os mesmos s ao utilizados em robotica. Sensores s ao essenciais para o projeto de robos, porque representam os principais mecanismos de aquisic a o de dados de um robo no mundo. Eles s ao os equivalentes aos org aos dos sentidos nos seres humanos e em outros animais. A a rea de sensores est a em constante desenvolvimento, e produzindo sensores cada vez mais precisos e exatos.

2.7 Exerc cios

1. Os sensores oticos s ao de extrema import ancia, principalmente em Robotica movel. Existem, basicamente tr es tipos de componentes sensores de luminosidade que s ao: (a) foto-resistores, (b) foto-transistores e (c) foto-diodos. Fac a uma pesquisa na internet e relacione as principais diferenc as entre estes tr es componentes, suas vantagens e desvantagens e indicando quando e onde cada um deles pode ser usado em robos moveis. 2. Neste cap tulo sobre sensores deixamos de lado uma classe de sensores conhecida como sensores piroel etricos. Fac a uma pesquisa sobre este tipo de sensores, relacione suas vantagens e desvantagens e relacione tamb em algumas aplicac oes existentes. 3. Com o barateamento das c ameras de video digital, elas tornaram-se uma boa opc a o para uso em robos moveis. Quais os maiores problemas para uso destes dispositivos em robos moveis? Que vantagens as c ameras de v deo apresentam com relac a o a ` outros dispositivos sensores? Quais as possibilidades do uso das c ameras digitais no futuro? 4. Imagine um robo humanoide, que tenha a capacidade de correr. Obviamente, este robo precisa saber sua velocidade de deslocamento e sua acelerac a o. Descreva quais sensores podem ser usados para fornecer ao robo esta informac a o, e como estes sensores atuariam (sozinhos, em conjunto, etc) 5. Imagine um pequeno robo programado para exibir o comportamento de uma barata. Que tipo de sensores deveriam ser montados neste robo? Qual a utilidade de cada um deles?

Cap tulo 3

Atuadores
3.1 Introdu ca o
Atuadores s ao dispositivos respons aveis pelo movimento e articulac a o das partes moveis de uma m aquina, seja esta uma m aquina-ferramenta ou um robo. S ao eles que executam e colocam em pr atica as tarefas ordenadas pelo sistema de controle. Os atuadores n ao agem so, eles fazem parte de um conjunto formado por outros dois sistemas; sistemas de transmiss ao e reduc a o e os sensores de posic a o e velocidade.


Sistema de transmiss ao e reduc a o: s ao os elementos capazas de transladar e modicar o movimento gerado pelo acionamento. Ambos sistemas de transmiss ao e reduc a o devem cumprir uma s erie de caracter sticas muito restritivas devido a ` s altas exig encias de funcionamento das diversas partes do robo que devem trabalhar de forma harmoniosa.


Sensores de posic a o e velocidade: s ao os dispositivos que captam as informac oes sobre posic a o e velocidades de cada uma das partes moveis dos robos. Representam uma parte vital de todo sistema, uma vez que o controle ir a tomar suas decisoes baseados nos valores fornecidos por estes dispositivos. Neste cap tulo focaremos nossa atenc a o apenas nos atuadores de maior interesse para a

robotica movel, deixando de lado tamb em os sistemas de transmiss ao e reduc a o. O estudo de sensores j a foi feito/ser a feito no cap tulo ???.

3. Atuadores

51

3.2 Tipos de Atuadores

Os atuadores utilizados em robotica s ao classicados em func ao da energia que utilizam para funcionarem [5]. Isto e de fundamental import ancia pois a natureza da energia ir a determinar a aplicac a o, as condic oes de funcionamento e o tipo de controle a ser utilizado. Tudo isto ser a decisivo no projeto e posteriormente na operac a o e manutenc a o. Os tr es principais tipos de atuadores s ao:
  

pneum aticos hidr aulicos el etricos Os acionamentos pneum aticos e hidr aulicos se baseiam no uso da energia liberada por

uidos em movimentos. No primeiro caso utiliza-se ar comprimido e no segundo um uido mais viscoso; a gua e oleos s ao um bom exemplo. Em ambos os casos, no entanto, ser a necess aria a instalac a o de bombas e compressores, ltros, acumuladores, equipamentos para refrigerac a o, v alvulas, etc. Tudo isto faz com que acionamentos pneum aticos e hidr aulicos requeiram muita manutenc a o, representando uma grande desvantagem sobre os acionamentos el etricos.

Figura 3.1: Grande variedade de dispositivos hidr aulicos e pneum aticos

3. Atuadores

52

Atuadores baseados em motores el etricos s ao sem duvida os mais utilizados em projetos de robotica, independentes do tamanho. Isto deve-se ao fato de existirem uma gama bastante grande de motores com as mais diversas caracter sticas, tornando-os ex veis o suciente para atenderem a quase todas aplicac oes. As proximas sec oes apresentaram melhor cada um destes tipos b asicos.

3.2.1 Pneum aticos

Como dito anteriormente, este tipo de atuador utiliza como fonte de energia a press ao do ar. Dado que o ar e um uido altamente compress vel, um controle preciso tanto da velocidade como da posic a o e muito dif cil. Al em disso, estes par ametros dependem diretamente da carga aplicada. Se por um lado isto representa um desvantagem, por outro faz com que este tipo de acionamento seja bastante resistente aos danos provocados por uma sobrecarga. Em robotica utilizam-se basicamente dois tipos de acionamentos:
 

cilindros pneum aticos motores pneum aticos de aletas rotativas pist ao axial

Figura 3.2: Exemplo de um robo com acionamento pneum atico

Figura 3.3: Outro robo industrial que utiliza o ar comprimido como energia

3. Atuadores Cilindros Pneum aticos

53

Os cilindros pneum aticos s ao formados por um c amara cujo interior abriga um e mbolo movel. Dependendo do local de aplicac a o do ar, este e mbolo pode ser ejetado ou puxado. S ao mais usados quando se deseja posicionamentos extremos, ou seja, a c amara do cilindro totalmente rarefeita ou totalmente comprimida. Qualquer posicionamento intermedi ario requer o uso de detectores de posic a o e v alvulas para controlar a distribuic a o de ar. Este tipo de acionamento e utilizado em robos onde se busca movimentos r apidos, sem muita precis ao e repetibilidade. Por terem um controle simples, s ao largamente empregados nos casos em que e suciente o posicionamento em dois pontos distintos.

Figura 3.4: alum nio

Cilindro pneum atico em

Figura 3.5: Outros modelos

Motores Pneum aticos Os motores pneum aticos conseguem um movimento de rotac a o tamb em mediante press ao do ar. Podem ser de dois tipos, os chamados de aletas rotativas e os de pistoes axiais, sendo este primeiro tipo o mais utilizado. Os motores do tipo aletas rotativas apresentam um rotor exc entrico onde est ao dispostas aletas longitudinais vari aveis. A entrada do ar comprimido num dos compartimentos formado por duas aletas e a carcac a, esta tende a girar at e uma situac a o em que o compartimento tenha maior volume. J a o modelo de pistoes axiais t em um giro solid ario a um tambor que se v e obrigado a girar pelas forc as exercidas por v arios cilindros que se apoiam sobre um plano inclinado. H a ainda uma outra congurac a o que faz uso de cilindros acoplados a um sistema de pinh ao-cremalheira.

3. Atuadores

54

3.2.2 Hidr aulicos

S ao an alogos aos pneum aticos, exceto que neste caso o uido utilizado e mais denso e viscoso. A menor compressibilidade que o ar os torna mais adequados aos movimentos lentos, de maior precis ao e ao manejo de grandes cargas. Apresentam estabilidade frente a cargas est aticas, ou seja, s ao capazes de suportar cargas (como um peso ou uma press ao exercida sobre uma superf cie) sem aplicac a o de mais energia. A principal desvantagens deste tipo de acionamento e a necessidade de dispositivos auxiliares. Sistemas hidr aulicos necessitam de ltro de part culas, eliminadores de ar, sistemas de refrigerac a o, etc. S ao empregados principalmente em robos manipuladores de grande capacidade de carga.

Figura 3.6: dr aulicos

Exemplos de pistoes hi-

Figura 3.7: Outros modelos

Os primeiros robos industriais constru dos possuiam este tipo de acionamento, devido principalmente a uma boa relac a o entre peso e pot encia do robo.

3.2.3 El etricos
Representam os mais comuns e utilizados atuadores em robotica movel e industrial[26]. As o timas caracter sticas de controle, sensibilidade, precis ao e conabilidade fazem destes os preferidos no projeto e montagem de robos, especialmente para ns educacionais.

3. Atuadores Motores Eletromagn eticos

55

Motores el etricos s ao m aquinas que realizam a convers ao de energia el etrica em energia mec anica. Podem ser classicados de acordo com o numero de fases de alimentac a o, polos do rotor, pot encia mec anica, frequ encia, tens ao de alimentac a o, formato e material do qual s ao fabricados, etc. Todos estes fatores ir ao delinear a aplicac a o e as condic oes de funcionamento e trabalho deste equipamento. Apesar desta grande variedade de caracter sticas, motores para uso em robotica s ao agrupados em tr es categorias:


motores de correnta alternada (AC) s ncronos ass ncronos (mais conhecidos por motores de induc a o)
  

motores de corrente cont nua (DC) motores de passo servomotores (DC) Corrente Alternada (AC) S ao motores alimentados atrav es de tensoes alternadas se-

noidais. Podem ser trif asicos ou monof asicos. Motores trif asicos s ao mais utilizados no acionamento de robos de grande porte no ambiente industrial, onde robustez e pot encia mec anica s ao exigidos. J a os monof asicos podem ser encontrados nas mais diversas

aplicac oes, n ao possuindo um nicho espec co. S ao classicados em s ncronos e ass ncronos (ou de induc a o). Nos motores s ncronos o indutor est a situado no rotor (eixo) e e constitu do por im as permanentes. O induzido est a localizado no estator (carcac a, parte xa) e e formado por tr es enrolamentos defasados


espacialmente, onde s ao aplicadas as tensoes trif asicas defasadas tamb em de 

no

tempo. A velocidade de giro do rotor e a mesma do campo girante produzido pela armadura (induzido, enrolamentos do estator), da o nome s ncrono. Esta velocidade e diretamente proporcional a frequ encia de alimentac a o e varia inversamente com o numero de pares de polos.

3. Atuadores

56

Os motores de induc a o (ass ncronos) tem seu funcionamento baseado na induc a o de tens ao no rotor. Este campo magn etico produzido pelo enrolamento de campo no rotor se acopla ao campo girante produzido pela armadura e e arrastado. Assim, a velocidade de giro do rotor e um pouco menor que o campo girante da armadura. Esta diferenc a chamase escorregamento e pode ser usada como uma medida do carregamento da m aquina; quanto maior for a diferenc a, ou seja, maior o escorregamento, maior e a carga alimentada pelo motor. Esta diferenc a pode aumentar at e um limite no qual a m aquina perde o sincronismo e deixar de funcionar corretamente.

Figura 3.8: Motor AC trif asico comum

Figura 3.9: T pico motor AC monof asico

No passado, estes tipo de motores nunca tiveram grande aplicabilidade. Mas recentes avanc os em microeletronica e eletronica de pot encia tornaram o uso destes competitivos frente aos motores de corrente cont nua. Isto se deve principalmente a tr es fatores: 1. a construc a o de rotores s ncronos sem escovas 2. uso de conversores est aticos que permitem variar a frequ encia (e com isso a velocidade) com precis ao 3. emprego da microeletronica que permite uma grande capacidade de controle Em robotica movel, motores AC raramente s ao utilizados. Isto deve-se principalmente a fonte de energia prim aria ser quase sempre uma bateria. Corrente Cont nua (DC) S ao motores que utilizam uma fonte de tens ao cont nua (DC)

para funcionarem. Compoem-se de duas partes:



o indutor, situado no estator, e respons avel por criar o campo magn etico de excitac a o

3. Atuadores


57

o induzido, situado no rotor, gira devido ao campo criado pelo indutor e pelo proprio induzido, j a que a corrente chega at e este enrolamento atrav es de uma estrutura chamada comutador. Este comutador e composto de contatos apoiados em escovas (geralmente de grate) que fazem com que a polaridade da tens ao se inverta apos  ,

dando continuidade ao movimento.

Figura 3.10: Corte parcial de um motor DC Para que a convers ao de energia ocorra neste tipo de motor, e necess ario que os campos magn eticos do estator e do rotor permanecam est aticos entre si, a convers ao e maximizada quando estes campos est ao em quadratura. O aumento da velocidade pode ser feito aumentando-se a tens ao do induzido (enrolamento do rotor) ou ent ao diminuindo-se o uxo magn etico de excitac a o do indutor (enrolamento do estator). A m de melhorar o comportamento deste tipo de motor, costuma-se substituir o enrolamento do indutor por im as permanentes (feitos principalmente de sam ario-cobalto), evitando-se assim utuac o es de tens ao. Costuma-se tamb em substituir o rotor bobinado por outro de metal fundido e ranhurado, diminuindo-se a in ercia. Em contrapartida, esta medida costuma causar aumentos de temperatura no rotor do motor, devendo-se tomar precauc oes com relac a o a poss veis super-aquecimentos. Estes motores s ao mais utilizados devido as facilidade de controle. S ao tamb em os preferidos em robotica movel; devido a fonte de energia prim aria ser quase sempre uma bateria.

3. Atuadores

58

Figura 3.11: Exemplos de motores DC

Energia Op coes Vantagens

Pneum atico Ar comprimido (5-10 bar) Cilindros Motor de aletas Motor de pist ao Baratos R apidos Sens veis Robustos Diculdade de controle cont nuo Instalac a o especial (ltros, compressores, etc) Ruidoso

Desvantagens

Hidr aulico Oleo mineral (50-100 bar) Cilindros Motor de aletas Motor de pist ao axial R apidos Alta relac a o peso-pot encia Autolubricantes Alta capacidade de carga Estabilidade frente a ` cargas est aticas Dif cil manutenc a o Instalac a o especial (ltros, eliminadores de ar) Frequentes fugas Caros

El etrico Corrente el etrica Corrente cont nua Corrente alternada Motor de passo Precisos Con aveis F acil controle F acil instalac a o Silenciosos Pot encia limitada

3. Atuadores

Tabela 3.1: Tabela comparativa dos diversos tipos de atuadores para robos

59

3. Atuadores Motores de Passo Podem ser de tr es tipos:

60

1. de im as permanentes 2. de relut ancia vari avel 3. h bridos (combinam o modo de funcionamento dos dois anteriores)

Figura 3.12: Motor relut ancia vari avel

Figura 3.13: Im a permanente

Figura 3.14: Modelo h brido O controle destes motores e feito atrav es de um trem de pulsos que atuam rotativamente sobre uma s erie de eletroim as dispostos sobre o estator. O princ pio de funcionamento do motor de passo consiste em aplicar um pulso de corrente numa das bobinas do estator de modo a faz e-lo girar um determinado a ngulo. O a ngulo total de giro e controlado pelo numero de pulsos aplicados. A velocidade e func a o da frequ encia dos pulsos. A principal vantagem destes motores e que permitem um controle de posicionamento simples e exato. Al em disso, s ao muito r apidos, con aveis e f aceis de controlar. Entre as

3. Atuadores

61

Figura 3.15: Exemplo de um motor de passo

Figura 3.16: Outro modelo

desvantagens est ao sua baixa pot encia nominal e falta de suavidade a baixas velocidades. Mas o maior inconveniente e a perda de passo devido a uma sobrecarga ou perturbac a o. Servomotores (DC) Servomotores s ao motores DC que incorporam alguns dispositi-

vos a m de tornar seu uso mais simples. Apesar do termo servomotor ser usado em v arios contextos diferentes, neste caso estamos nos referindo a um dispositivo DC com tr es terminais utilizado principalmente em controle de posic a o. Geralmente estes motores incluem engrenagens, limitadores de eixo, potenciometro para a malha de realimentac a o de posic a o e pequenos circuitos integrados para o controle de posic a o. S ao extremamente compactos e f aceis de controlar. Al em disso, costumam custar mais barato que outros motores DC com engrenagens, devido a produc a o em massa.

Figura 3.17: Servomotor

3. Atuadores

62

3.2.4 Outras tecnologias

Representam uma nova categoria de dispositivos de acionamento. Atuadores el asticos como os chamados musculos articiais e atuadores piezoel etricos comec am a aparecer em determinadas aplicac oes especiais. Musculos Articiais S ao pol meros eletroativos que com a ajuda de eletrodos fazem as bras se contrairem ou expandirem num plano em resposta a um campo el etrico ou a ` uma forc a mec anica. Este mesmos pol meros podem produzir energia el etrica se forem muito deformados. As boas caracter sticas eletromec anicas aliadas a ` boa toler ancia ao ambiente e durabilidade, sugerem aplicac o es como:
    

microatuadores para microbombas v alvulas musculos articiais para robos biomorcos robos com asas gerac a o de energia el etrica atrav es do movimento do corpo

Figura 3.18: Fibras de um pol mero eletroativo Uma outra aplicac a o muito interessante e o uso deste tipo de tecnologia na construc a o de robos com asas. A propuls ao de um robo destes seria semelhante a ` s asas de um p assaro.

3. Atuadores

63

Especialistas em aerodin amica e robotica da Universidade de Toronto est ao desenvolvendo pesquisas nesta a rea com o objetivo de projetar um robo para reconhecimento.

Figura 3.19: Prototipo de um robo alado

Atuadores Piezoel etricos

Figura 3.20: Exemplo de um motor piezoel etrico O efeito piezoel etrico direto e aquele no qual uma cer amica ou um cristal quando submetido a uma press ao mec anica gera uma tens ao el etrica correspondente. O efeito inverso tamb em e poss vel, ou seja, o material piezoel etrico quando sob efeito de um campo el etrico se deforma. As mudanc as nas dimensoes s ao func a o da intensidade do campo aplicado, assim como a intensidade e a polaridade da tens ao produzida dependem da direc a o da forc a aplicada.

3. Atuadores

64

Este tipo de atuador pode ser encontrado, por exemplo, em lentes com foco autom atico de c ameras fotogr acas, devido a excelente repetibilidade e precis ao. Em robotica tem seu uso nos chamados robos insetos. Motores piezoel etricos, ao contr ario do eletromagn eticos convencionais, giram a baixas velocidades e com grandes torques. Isto signica que eles podem ser compactos e leves, mas a fricc a o de acoplamento entre o rotor e o estator causa problemas de desgaste. Principais caracter sticas deste tipo de atuador:
  

pequeno leve baix ssimo consumo de energia Isto faz com que este tipo de dispositivo seja utilizado como micro-atuadores em a reas

especiais como o tica, biom edica e aeroespacial.

3. Atuadores

65

3.3 Exerc cios

1. Como s ao classicados os atuadores utilizados em robotica ? 2. Quais os tipos de motores el etricos mais utilizados ? Por que ? 3. Em que tipo de aplicac o es atuadores hidr aulicos s ao recomendados ? 4. Diferencie simples motores DC de servomotores DC.

Cap tulo 4

Controle
4.1 Cinem atica do Robo
4.1.1 Introdu ca o
A cinem atica do robo estuda o movimento deste com respeito a um sistema de refer encia [5]. A cinem atica se interessa pela descric a o anal tica do movimento espacial do robo como uma func a o do tempo, em particular pelas relac oes entre a posic a o e a orientac a o do extremo do robo (a extremidade de um brac o manipulador, por exemplo). Existem basicamente dois problemas fundamentais a serem resolvidos na cinem atica do robo. O primeiro deles chamado problema cinem atico direto consiste em determinar qual a posic a o e orientac a o do extremo nal do robo com respeito a um sistema de coordenadas de refer encia, conhecendo-se os valores das articulac oes e os par ametros geom etricos dos elementos dos robos. O segundo denominado problema cinem atico inverso deve resolver o caminho inverso, ou seja, dada uma posic a o e orientac a o do extremo do robo, deve-se descobrir o valor das coordenadas das articulac o es. Al em disso, a cinem atica do robo trata tamb em de encontrar as relac oes entre a velocidade do movimento das articulac oes e dos extremos. Esta relac a o e dada pelo modelo diferencial, expresso atrav es da matrix jacobiana.

4.1.2 Cinem atica Direta

Utiliza-se fundamentalmente a lgebra vetorial e matricial para se representar e descrever a localizac a o de um objeto no espac o tridimensional com relac a o a um sistema de refer encia

4. Controle

67

Valor das coordenadas articulares

Cinematica direta

Cinematica inversa

Posic a o e orientac a o do extremo do robo

Figura 4.1: Diagrama de relac a o entre cinem atica direta e inversa

xo. Dado que um robo pode ser considerado uma cadeia cinem atica formada por objetos r gidos unidos entre si por articulac oes, pode-se estabelecer um sistema de refer encia xo situado na base do robo e descrever a localizac a o de cada uma destas ligac oes com relac a o a este sistema de refer encia. Assim, o problema cinem atico direto se reduz ao c alculo de uma matrix homog enea de transformac a o (chamada de ) que relacione a posic a o e a orientac a o do extremo do robo com relac a o ao sistema de refer encia situado na base do mesmo. Esta matriz

ser a func a o das coordenadas articulares.

M etodos de Resolu ca o Existem basicamente dois m etodos de resoluc ao do problema da cinem atica direta.
 

soluc a o atrav es de matrizes de transformac a o homog enea mediante o uso de quartetos

Matriz de transforma ca o homog enea Chama-se de matriz de transformac a o homog enea a matriz que representa a posic a o e a orientac a o relativas entre as ligac oes consecutivas do robo. Por exemplo, a matriz

descreve a posic a o e orientac a o do sistema de refer encia

da primeira ligac a o (haste) com respeito ao sistema de refer encia da base. matriz posic a o e orientac a o da segunda ligac a o com respeito a ` primeira.

representa a

Assim, um sistema com dois graus de liberdade teria uma matriz de transformac a o homog enea resultante igual ao produto de duas outras:

posic a o/orientac a o

Se considerarmos todos os graus de liberdade poss veis, ter amos uma matriz igual a:

4. Controle

68

Atrav es de coordenadas cartesianas e a ngulos de Euler podemos escrever equac oes que representem a posic a o e a orientac a o do extremo de um robo de seis graus de liberdade:

  

               

(x , y )

L2 q2 L1 q1
Figura 4.2: Exemplo de um robo planar com dois graus de liberdade

Para o caso ilustrado acima, simples considerac oes alg ebricas nos levam a ` s seguintes equac o es:

 $   !      # " # "  % &('     $ &)'   

Neste caso trivial, n ao e necess ario utilizar-se da matriz homog enea. A utilizac a o desta so se torna vantajosa com o aumento de graus de liberdade do sistema.

4. Controle

69

Embora se possa descrever a relac a o que existe entre os elementos cont guos atrav es de qualquer sistema de refer encia ligado a cada elemento, a forma habitual que se utiliza em robotica e a representac a o de Denavit-Hartenberg (D-H). Denavit e Hartenberg propuseram um m etodo matricial que permite estabelecer de maneira sistem atica um sistema de coordenadas ligado a cada elemento de uma cadeia articulada, podendo-se determinar a continuac a o das equac oes cinem aticas da cadeia completa. Segundo esta representac a o, escolhendo-se adequadamente os sistemas de coordenadas associados a cada elemento, e poss vel passar de um para o outro mediante quatro transformac oes b asicas que dependem exclusivamente das caracter sticas geom etricas da ligac a o. Estas transformac oes b asicas consistem em uma sucess ao de rotac oes e translac o es que permitem relacionar o sistema de refer encia do elemento com o sistema do elemento

As transformac oes citadas acima s ao as seguintes: 1. rotac a o ao redor do eixo

de uma distancia ; vetor    3. translac a o ao longo de de uma dist ancia ; vetor  4. rotac a o ao redor do eixo de um a ngulo  ao conhecidos como par ametros D-H da ligac a o . De posso destes, obtemos , , e  s as matrizes e relacionamos assim todos a cada uma das ligac o es do robo.
2. translac a o ao longo de necess E ario seguir determinadas normas para o c alculo correto deste par ametros. N ao entraremos em mais detalhes nem na matem atica envolvida por entendermos que este n ao e o objetivo deste texto. Maiores informac o es podem ser encontradas nas diversas refer encias em anexo. Resolu ca o atrav es do uso de quartetos e deslizamento. Consiste basicamente em obter uma express ao que permite conhecer as coordenadas da posic a o e orientac a o do sistema de refer encia associado ao extremo do robo ( Este m etodo, assim como o da matriz de

de um a ngulo

transformac a o homog enea, e uma alternativa para representar transformac o es de rotac a o

por exemplo)

com relac a o ao sistema de refer encia associado a base ( ). Esta relac a o ser a func a o dos

4. Controle comprimentos de cada uma das ligac o es e das coordenadas articulares obter a relac a o entre e

70

ser a convertido sucessivamente em

, ,

angulos). Para (

Terminada esta etapa, escreve-se as relac o es resultantes na forma vetorial e aplica-se uma s erie de equac o es e operac oes. Ao nal de todo este processo, restar a apenas uma equac a o que nos fornece um escalar (representando a posic a o) e o respectivo a ngulo de rotac a o relativo ao sistema da base.

4.1.3 Cinem atica Inversa

O objetivo da cinem atica inversa consiste em encontrar valores para as coordenadas articulares do robo para que seu extremo se posicione e oriente segundo uma determinada localizac a o espacial. Assim como e poss vel abordar o problema cinem atico direto de uma maneira sistem atica a partir da utilizac a o de matrizes de transformac a o homog enea e independente da congurac a o do robo, no problema cinem atico inverso n ao ocorre o mesmo. Isto porque o procedimento de obtenc a o das equac oes e fortemente dependente da congurac a o do robo. Existem alguns procedimentos gen ericos que podem ser programados de modo que um computador pode, a partir do conhecimento da cinem atica do robo (par ametros D-H) obter uma n-upla de valores articulares que posicionem e orientem o extremo do robo. O inconveniente destes procedimentos e que se tratam de m etodos num ericos iterativos, cuja velocidade de converg encia e a propria converg encia n ao est ao garantidos. Neste tipo de problema, e muito mais adequado encontrar uma soluc a o fechada atrav es de equac o es matem aticas. Este tipo de soluc a o apresenta as seguintes vantagens sobre soluc oes iterativas:


em muitas aplicac oes, o problema da cinem atica inversa tem que ser resolvido em tempo real. Uma soluc a o tipo iterativa n ao garante uma soluc a o no momento adequado.


ao contr ario do que occoria com o problema direto, com certa frequ encia a soluc a o do problema cinem atico inverso n ao e unica , existindo diferentes n-uplas que posicionam o extremo do robo. Nestes casos uma soluc a o fechada permite incluir determinadas restric oes que assegurem que a soluc a o obtida e a mais adequada entre as v arias poss veis.

4. Controle

71

Apesar das diculdades levantadas, a maior parte dos robos possui cinem aticas relativamente simples que facilitam a resoluc a o do problema inverso. Por exemplo, se considerarmos somente os tr es primeiros graus de liberdade de muitos robos, estes t em uma estrutura planar, isto e , os tr es primeiros elementos est ao contidos num plano. Esta circunst ancia facilita a resoluc a o do problema. M etodos de Resolu ca o S ao tr es os principais m etodos de resoluc a o de problemas de cinem atica inversa. 1. M etodos geom etricos 2. Matriz de transformac a o homog enea 3. Desacoplamento Cinem atico M etodos geom etricos do robo. Baseia-se em encontrar um numero suciente de relac oes geom etricas entre as coordenadas articulares e as dimensoes f sicas de cada um dos elementos do robo. O processo de resoluc a o e muito semelhante ao exemplo mostrado anteriormente de um robo planar de dois graus de liberdade, ou seja, s ao escritas equac o es que relacionam as vari aveis , a ngulos , , . Matriz de transforma ca o homog enea A princ pio e poss vel obter o modelo cinem atico inverso de um robo a partir do conhecimento de seu modelo direto. Supondo-se conhecidas as relac oes que expressam o valor da posic a o e orientac a o do extremo do robo em func a o de suas coordenadas articulares, obtemos por manipulac a o destas equac oes as relac oes inversas. Apesar disto, na pr atica esta tarefa n ao e trivial, sendo em muitos casos t ao complexa a ponto de ser rejeitada. Isto porque o problema cinem atico direto resulta em doze equac o es (no caso de um robo com seis GDL). Caso estejamos interessados num numero inferior de relac o es (cada grau de liberdade representa uma equac a o), existir ao necessariamente certas depend encias entre estas doze equac oes iniciais e aquelas que escolheremos para utilizar. Este m etodo e adequado para robos com poucos graus de liberdade

ou ent ao quando se consideram apenas os primeiros graus dedicados a posicionar o extremo

e os

4. Controle

72

Este e um procedimento complicado, pois diversas manipulac oes matem aticas s ao necess arias. Resultados iguais s ao obtidos utilizando-se de m etodos geom etricos; so que com menos esforc o. Desacoplamento cinem atico determinadas coordenadas (

Os m etodos vistos anteriormente permitem obter os valores

das tr es primeiras vari aveis articulares do robo, aquelas que posicionam seu extremo em

, , ); embora se possa obter seis ao custo de uma maior

complexidade. Em geral, nao basta posicionar o extremo do robo em um ponto do espac o, quase sempre e preciso tamb em conseguir que a ferramenta na extremidade se oriente de maneira correta. Para tal, os robos contam com outros tr es graus de liberdade adicionais, situados no nal da cadeia cinem atica e cujos eixos, geralmente, se interceptam num ponto, conhecido informalmente pela m ao do rob o. A variac a o destes tr es ultimos graus de liberdade origina uma mudanc a na posic a o nal do extremo do robo. O objetivo e poder orientar a ferramenta que est a na m ao do rob o livremente no espac o. Este m etodo parte deste fato, ou seja, separando-se ambos os problemas: posic a o e orientac a o. Dada uma posic a o e orientac a o nais, estabelece-se as coordenadas m ao do rob o (intersec a o dos tr es eixos) e calcula-se os valores primeiras vari aveis articulares que conseguem posicionar este ponto. Depois, partindo-se dos dados de orientac a o obtidos anteriormente obtemos os valores do restante das vari aveis articulares. Matriz Jacobiana A modelagem cinem atica do robo busca relac oes entre vari aveis articulares e posic a o (normalmente expressas em coordenadas cartesianas) e a orientac a o do extremo do robo. Neste tipo de relac a o n ao se tem informac o es sobre as forc as que atuam sobre o robo (atuadores, cargas, fricc oes) e que podem originar movimentos sobre o mesmo. Deve-se, portanto, conhecer al em das relac oes entre as coordenadas articulares e seu extremo as relac oes entre suas respectivas derivadas. Deste modo, o sistema de controle do robo pode estabelecer que velocidade deve imprimir a cada articulac a o para conseguir que o extremo do robo descreva uma trajetoria temporal concreto, por exemplo, uma linha reta com velocidade constante. Por isto, e de grande utilidade dispor de relac o es entre as velocidades das coordenadas

4. Controle

73

articulares e as posic oes e orientac oes da m ao do rob o. A relac a o entre ambos vetores de velocidade e obtida atrav es da chamada matriz jacobiana. A matriz jacobiana permite conhecer diretamente as velocidades do extremo do robo a partir dos valores de velocidades de cada articulac a o. Do mesmo modo, atrav es da matriz jacobiana inversa se obt em as velocidades articulares conhecendo-se as velocidades do extremo do robo.

velocidade das articulac a o

Jacobiana direta

Jacobiana inversa

velocidade do extremo do robo

Figura 4.3: Matriz jacobiana direta e inversa

 

. . .

(4.1)

onde matriz jacobiana J vale:

  

.. .

  

   

. . .

   

. . .

(4.2)

4.2 Din amica do Robo

A din amica se preocupa com as relac o es entre as forc as que atuam no corpo e o movimento originado. Portanto, o modelo din amico do robo tem por objetivo conhecer a relac a o entre o movimento do robo e as forc as aplicadas no mesmo. Esta relac a o e obtida mediante o chamado modelo din amico, que relaciona matematicamente:

4. Controle

74

1. localizac a o do robo denida pelas suas vari aveis articulares e pelas coordenadas de localizac a o de seu extremo, al em de suas derivadas, velocidade e acelerac a o 2. forc as aplicadas a ` s articulac o es 3. dimensoes do robo, como comprimento de suas hastes, massa e in ercia de seus elementos A obtenc a o deste modelo para mecanismos de um ou dois graus de liberdade n ao e excessivamente complexa mas, a medida que o numero de GDL aumenta, a obtenc a o deste modelo din amico se complica enormemente. Por este motivo, nem sempre e poss vel obter-se um modelo din amico expresso de forma fechada, isto e , mediante uma s erie de equac o es, normalmente do tipo diferencial de segunda ordem, cuja integrac a o permita conhecer que movimento surge ao aplicar umas forc as e que forc as se deve aplicar para se obter o movimento desejado. O modelo din amico deve ser resultado ent ao de iterac oes mediante utilizac a o algor tmos num ericos. O problema da obtenc a o do modelo din amico de um robo e , portanto, um dos aspectos mais complexos da robotica, e que tem sido evitado em muitas ocasioes. Apesar disto, o modelo din amico e imprescind vel se quisermos: 1. simular o movimento do robo 2. projeto e avaliac a o da estrutura do robo 3. dimensionamento dos atuadores 4. projeto e avaliac a o do controle din amico do robo Este quarto item possui grande import ancia, posto que a qualidade do controle din amico do robo depende da precis ao e velocidade de seus movimentos. A grande complexidade existente na obtenc a o do modelo din amico do robo tem motivado certas simplicac o es de modo que se possa utiliza-lo no projeto do controlador. importante notar que o modelo din E amico completo do robo deve incluir n ao so a din amica de seus elemento (hastes), mas tamb em o sistema de transmiss ao, dos atuadores e equipamentos eletronicos de comando. Estes elementos incorporam ao modelo din amico novas in ercias, fricc oes e saturac oes dos circuitos eletronicos, aumentando ainda mais sua complexidade.

4. Controle

75

A seguir ser ao apresentados alguns m etodos para se obter o modelo din amico do robo. Para simplicar, as hastes destes ser ao consideradas r gidas, sem deformac oes. 1. Modelo din amico da estrutura mec anica de um robo r gido Utilizando a formulac a o Lagrange-Euler Utilizando a formulac a o Newton-Euler Modelo din amico da estrutura mec anica de um robo r gido A obtenc a o deste modelo

se baseia fundamentalmente na obtenc a o do equil brio de forc as atrav es da utilizac a o da segunda Lei de Newton, e do seu equivalente para movimentos de rotac a o denominada Lei de Euler.

  

Supondo-se que toda massa esteja concentrada no centro de gravidade do elemento, que n ao existe fricc a o alguma e que n ao exista carga.


modelo din amico direto expressa a evoluc a o temporal das coordenadas articulares do robo em func a o das forc as sobre ele aplicadas


modelo din amico inverso expressa as forc as em func a o da evoluc a o das coordenadas articulares e suas derivadas No caso de um robo com cinco ou seis GDL, pode ser muito complicado obter es-

tas equac oes. Como alternativa, utiliza-se a formulac a o Lagrangiana, que se baseia em considerac oes energ eticas. Formula ca o de Lagrange-Euler Este m etodo utiliza a representac a o D-H baseada nas

matrizes de transformac a o homog enea (

) para formular o modelo din amico de um robo

mediante equac a o de Lagrange. Se trata de um procedimento ineciente do ponto de vista computacional, pois o algoritmo tem ordem de complexidade computacional

' , ou seja, o

numero de operac oes a serem realizadas cresce com a ` pot encia 4 com o numero de graus de liberdade. Por outro lado, conduz a equac oes nais bem estruturadas onde os diversos pares de forc as s ao mostrados de maneira clara.

4. Controle

76

Formula ca o de Newton-Euler Este m etodo surge como alternativa a ` formulac a o Lagrangiana, posto que para um robo com seis GDL, sua utilizac a o em tempo real e quase imposs vel. Baseia-se na obtenc a o recursiva de posic a o, velocidade e acelerac a o da haste referida a base do robo a partir da haste

a o 1 se chega a ` haste . . Deste modo, partindo-se da ligac

'

Com estes dados, pode-se obter as forc as atuantes sobre a haste referidas a base do robo. Este algoritmo se baseia em operac oes vetoriais mais ecientes que as operac oes matriciais da formulac a o Lagrangiana. Al em disso, a ordem de complexidade computacional e , ou seja, depende diretamente do numero de graus de liberdade.

'

4.3 Controle Cinem atico

Nas sec oes anteriores foi visto como levantar os modelos cinem aticos e din amicos de um robo. A partir destas informac oes e poss vel estabelecer as adequadas estrat egias de controle do robo que redundem em uma otimizac a o e maior qualidade de seus movimentos. Com o controle cinem atico e poss vel determinar quais as trajetorias que devem seguir cada articulac a o do robo atrav es do tempo para alcanc ar os obejtivos xados pelo usu ario (ponto de destino, trajetoria cartesiana). Estas trajetorias foram selecionadas atendendo a `s restric oes f sicas proprias dos acionamentos e a certos crit erios de qualidade de trajetoria, como suavidade e precis ao da mesma.

4.3.1 Fun coes do controle cinem atico

Na gura 4.4 d a para ter a id eia exata de funcionamento do controle cinem atico. O controlador tem como entrada os dados procedentes do programa do robo escrito pelo usu ario (ponto de destino, precis ao, tipo de trajetoria desenhada) e, baseado no modelo cinem atico do robo, estabelece as trajetorias para cada articulac a o como func oes no tempo. A seguir, estas trajetorias devem ser amostradas em um per odo , devidamente escolhido, gerando a cada instante

um vetor de posic oes articulares para o algoritmo de controle din amico.

Segundo [5], de maneira geral, o controle cinem atico dever a realizar as seguintes func oes: 1. Converter a especicac a o do movimento, dada no programa em uma trajetoria an alitica, em espac o cartesiano (evoluc a o de cada coordenada em func a o do tempo).

4. Controle

77

PROGRAMA Ponto de destino Tipo de trajetrias Preciso do ponto final e da trajetria cartesiana

GERADOR DE TRAJETRIAS

Velocidade e acelerao maxima da articulao MODELO CINEMTICO

Trajetrias articulares q(t)

AMOSTRADOR CONTROLADOR Referncias para controle dinmico q(KT) CONTROLE DINMICO

Figura 4.4: Funcionamento do controle cinem atico 2. Amostrar a trajetoria cartesiana obtendo um numero nito de pontos da dita trajetoria. Cada um destes pontos ser a dado um 6-upla, tipicamente

    .

3. Utilizando a transformac a o homog enea inversa, converter cada um dos pontos em suas correspondentes coordenadas articulares. Deve se ter em conta aqui uma poss vel soluc a o multipla da transformac a o, assim como a possibilidade de aus encia de soluc a o e pontos singulares, de modo que se assegure a continuidade da trajetoria. 4. A interpolac a o dos pontos articulares obtidos, gerando para cada vari avel articular uma express ao

  que passe ou se aproxime deles de modo que, sendo uma trajetoria

realiz avel pelos atuadores, se transforme em uma trajetoria cartesiana o mais proxima poss vel da especicada pelo programa do usu ario. 5. Amostrar a trajetoria articular para gerar refer encias ao controle din amico. A gura 4.5 mostra um poss vel caso onde o objetivo de um robo com dois graus de

4. Controle liberdade e sair do ponto

  e alcancar o ponto

  , dentro de um tempo

78

. Para tanto, quatro pontos dentro da trajetoria s ao selecionados pelo controle cinem atico, ao submetidos a transformac ao homog enea inversa, gerando os respecti , que s

vos vetores articulares . Segundo algum tipo de func a o estes pontos s ao unidos de forma a gerar uma trajetoria que respeite as restric o es de cada acionador, tais como velocidade e acelerac a o m axima permitida. O resultado e uma trajetoria que busca se aproximar o mais proximo poss vel de uma linha reta.

x j1 j4

x j1

j2

j3 j4

a) q2 q3 q2

y q2 q3 q1

b) q2

q1 q4

q4

c)

q1

d)

q1

e)

Figura 4.5: Atuac a o de um controle cinem atico em um robo com dois graus de liberdade Assim, dentro do projeto de um controlador cinem atico para um robo, um dos pontos pass veis de decis ao e quanto a que interpolador usar, de modo a unir os pontos estabelecidos pelos vetores articulares. Feito isto, ainda deve-se estabelecer os crit erios para selecionar quantos e que pontos ser ao amostrados na trajetoria no espac o cartesiano.

4.3.2 Tipos de trajetorias

A tarefa de mover um robo de um ponto inicial at e um ponto nal deve ser resolvida levando em considerac a o a possibilidade de terem-se innitas trajetorias espaciais. A melhor forma pode ser escolhida segundo alguns crit erios, como por exemplo, a facilidade de implementac a o, menor custo computacional, ou sua utilidade e apliacac a o em diversas a reas. Desta feita podemos encontrar robos que disponham de trajetorias ponto a ponto,

4. Controle trajetorias coordenadas ou trajetorias cont nuas.

79

Trajetorias ponto a ponto

Neste tipo de trajetoria o objetivo e levar cada articulac a o desde o ponto inicial at eo ponto nal sem levar em considerac a o qualquer informac a o relativa ao estado ou relativo a evoluc a o das demais articulac o es. Para isso cada articulac a o tenta alcanc ar sua meta de maneira otimizada, onde a movimentac a o de eixos e distinguida entre os seguintes casos:


Movimento eixo a eixo: Neste tipo de operac a o um eixo move-se de cada vez. Assim a primeira articulac a o busca seu ponto nal e so ai a segunda articulac a o d a in cio ao seu movimento. Este tipo de operac a o garante um menor consumo de energia, mas, em contrapartida, exige um maior tempo de ciclo.


Movimento simult aneo de eixos: Neste caso, todas as articulac oes iniciam seus movimentos no mesmo instante de tempo em uma velocidade espec ca para cada uma delas. Uma vez que as dist ancias a serem percorridas por cada eixo s ao diferentes, cada um nalizar a seu movimento em momentos diferentes. Devido a sua simplicidade, as trajetorias ponto a ponto dicilmente s ao implementadas,

salvo em casos de robos muito simples.

Trajetorias coordenadas
Para que os atuadores n ao trabalhem no limite de suas velocidades e acelerac oes a todo instante, fazendo com que alguns eixos terminem seus movimentos antes de alguns mais lentos, e interessante efetuar um c alculo a priori garantindo que haver a uma coordenac a o entre os movimentos dos eixos, fazendo com que estes cheguem aos seus pontos nais no mesmo instante de tempo. Nota-se, que neste caso, o movimento dos eixos adaptam-se a ` quele mais lento, de forma a n ao perder-se pot encia em outros eixos de maneira inutil.

Trajetorias cont nuas

Em alguns casos e interessante que a trajetoria a ser seguida pelo atuador seja conhecida pelo usu ario. O c alculo cont nuo das trajetorias articulares garantem esta requisic a o de projeto. Normalmente as trajetorias desejadas pelos usu arios s ao em linha reta ou aquelas em forma de arco de c rculo. Para tal objetivo cada articulac a o seguir a movimentos aparentemente caoticos com poss veis trocas de direc a o e velocidade sem qualquer tipo de coordenac a o

4. Controle com as demais articulac oes. Ao nal, o robo apresentar a a trajetoria desejada.

80

4.3.3 Gera ca o de trajetorias cartesianas

Para que um usu ario tenha condic o es de especicar o movimento desejado para o robo, o faz atrav es da determinac a o das coordenadas espaciais dos pontos iniciais e nais do movimento, e eventualmente, junto com outros dados como instantes de passo, velocidades e tipos de trajetoria. Em n ao raras excessoes, estes pontos podem estar criticamente distante um dos outros, sendo necess ario a selec a o de pontos intemedi arios sucientemente proximos para que o controle do robo consiga n ao so ajustar o ponto nal ao especicado, mas tamb em obedecer a trajetoria inidicada no programa do usu ario. Segundo [5], e preciso estabelecer um interpolador entre as localizac oes expressas no espac o da tarefa que dar a como resultado uma express ao anal tica da evoluc a o de cada coordenada. A interpolac a o mais frequente e a linear, em que cada coordenada evolui a velocidade constante desde seu valor inicial

at e o seu valor nal :

 

onde

 

(4.3)

s ao os instantes de tempo em que se pretende alcanc ar as localizac oes inicial

e nal, respectivamente.

4.3.4 Interpola ca o de trajetorias

J a cou denido que uma das func oes do controle cinem atico e a de unir uma sucess ao de pontos no espac o articular de uma trajetoria pela qual deseja-se que passem as articulac o es do robo em um instante de tempo. Seria interessante tamb em que junto com as condic oes de posic a o-tempo, sejam levantadas as restric o es de velocidade e acelerac a o, de maneira que se assegure a suavidade da trajetoria e se limitem as velocidades e acelerac oes m aximas. Estas restric oes garantem que os atuadores est ao capacitados para implementar a trajetoria nal. Para isto e preciso selecionar-se algum tipo de func a o cujos par ametros ou coecientes se ajustaram ao impor-se as condic o es de contorno: posic oes, velocidades e acelerac oes. Na selec a o desta func a o deve-se considerar que tanto o c alculo de seus par ametros, como sua posterior utilizac a o para gerar pontos ao controle din amico, deve fazer-se em tempo real, em que a simplicidade da func a o ser a um fator a se considerar.

4. Controle Dentre as interpolac o es conhecidas, destacamos:



81

Interpoladores Lineares: para o caso em que se pretende que uma das articulac oes do robo, passe sucessivamente pelos valores a velocidade do movimento constante.


nos instantes , mantendo, por exemplo,

Interpoladores Cubicos : a trajetoria que une os pontos pelos quais a articulac a o deve passar, e dado por um polinomio de grau 3 unindo os pares de pontos adjacentes. O uso de polinomios de terceiro grau permite assegurar que o polinomio passa pelos pontos e, ao mesmo tempo, permite impor os valores de velocidade para os mesmos.


Interpoladores em degrau: Uma alternativa que proporciona uma soluc a o intermedi aria consiste em decompor em tr es degraus consecutivos a trajetoria que une os pontos

at e . No degrau central utiliza-se um interpolador linear, mantendo a

velocidade constante, n ao sendo preciso imprimir acelerac a o alguma ao atuador. Nos degraus inicial e nal, utiliza-se um polinomio de segundo grau, de modo que no degrau 1 a velocidade varie linearmente desde a velocidade da trajetoria anterior at ea atual, e no degrau 3 varie desde a velocidade atual at e a seguinte. Tem-se assim que nos degraus inicial e nal a acelerac a o assume valores constantes distintos de zero, enquanto no degrau intermedi ario a acelerac a o e nula. Em [5] pode ser vericado uma apurac a o matem atica dos interpoladores aqui destacados.

4.3.5 Amostragem de trajetorias cartesianas

Depois de determinada as trajetorias a serem percorridas pelo robo atrav es do processo de interpolac a o, cabe estabelecer crit erios que denam uma selec a o o tima de pontos da trajetoria cartesiana. As trajetorias mais habituais s ao a em linha reta e as trajetorias circulares. Em um primeiro momento poderia supor-se que quanto maior o numero de pontos a serem selecionados, melhores resultados seriam obtidos, mas n ao e t ao simples assim. O grande problema aqui e o custo computacional envolvido em tal processo, limitando a necess aria resposta em tempo real do sistema de controle do robo, tornando evidente o problema gerado pela tomada indiscriminada de pontos.

4. Controle

82

Por outro lado, um numero insuciente de pontos, agregado a n ao linearidade no modelo geom etrico do robo, dependendo de sua cinem atica e da posic a o instantanea em quest ao, pode gerar um erro consider avel na trajetoria nal. A soluc a o para este problema reside no compromisso entre estes dois pontos.

4.4 Controle Din amico

Para que as invari aveis exig encias de velocidade e acelerac a o dos atuadores de um robo sejam atendidas, sem a deteriorac a o da qualidade de seus movimentos algumas, investigac oes e avanc os tecnologicos tem-se feito nesta a rea. Como produto desta pol tica tem surgido materiais mais r apidos, sistemas de movimento sem folga e com baixa in ercia, atuadores mais r apidos e sensores de elevada precis ao. Mesmo com estes avanc os, e importante a exist encia de algoritmos de controle com o objetivo de melhorar ao m aximo as caracter sticas de velocidade e precis ao. Na sec a o anterior viu-se que o controle cinem atico encarrega-se de selecionar as trajetorias a serem cursadas, levando em conta as limitac oes do conjunto, e ajustando-se da melhor maneira poss vel as especicac oes do usu ario. Mesmo assim, na pr atica, os ajustes dos movimentos do robo as especicac oes do usu ario n ao ser ao poss veis, uma vez que as caracter sticas din amicas do robo, como in ercia, atritos e folgas, na maioria da vezes desconhecida, impedem geralmente a coincid encia entre a trajetoria desejada esta lacuna que o controle din E amico tenta preencher, ou seja, e objetivo do controle din amico fazer com que estas duas trajetorias sejam o mais proximas poss vel. Para tanto o controlador faz uso do modelo din amico levantado e do uso de uma estrat egia de controle adequada (controle PID, controle adaptativo). Uma vez que o modelo din amico do robo e altamente n ao linear, multivari avel, acoplado e de par ametros vari aveis, seu controle e extremamente complexo. Na pr atica algumas simplicac oes s ao aceitas, facilitando o desenho do sistema de controle, com resultados aceit aveis. A utilizac a o de estrat egias de controle mais potentes muitas vezes n ao compensam, devido a fatores como custo computacional e at e mesmo um elevado custo economico. Tudo depende do tipo de problema com o qual se est a tratando. Normalmente o controle din amico d a-se em torno do espac o articular, ou seja, controlando as trajetorias

  e a trajetoria  real  .

  geradas pelo controle cinem atico do robo. A seguir ser ao apresentadas

4. Controle

83

as t ecnicas de controle din amico mais utlizadas focalizando principalmente o controle no espac o articular.

4.4.1 Controle Monoarticular

Alguns fatores determinam a estrat egia de controle a ser utilizada, como por exemplo, dimensoes, peso e tipo de atuadores. Segundo [5] o modelo din amico de um robo tem o PSfrag replacements diagrama de blocos apresentado na gura 4.6.
  ! "$#  %& ')(102 % '



'

3(   4!  5

4%5

687

Figura 4.6: Diagrama de blocos que representa o comportamento din amico de uma articulac a o No diagrama, podemos observar a presenc a de alguns fatores importantes para o modelo como:
    

@9 : uma matriz diagonal representando o atrito viscoso dos atuadores. )A : um sinal de pertubac a o.

: uma matriz com os fatores de reduc a o de cada atuador. : matriz de in ercia. e

: matrizes levantadas a partir do modelo cinem atico do robo.

A partir do diagrama e poss vel levantar as equac o es que descrevem o modelo din amico do robo, onde os blocos ovalados dependem das vari aveis que chegam neles e os blocos retangulares s ao formados por matrizes diagonais constantes. Para uma an alise matem atica matricial mais profunda consulte [5].

4. Controle

84

4.4.2 Controle PID

Um dos controladores mais comuns na pr atica e o controlador PID, onde PID representa as iniciais de proporcional, integral e derivativo. Com este tipo de controle e poss vel anular o efeito de uma poss vel pertubac a o em regime permanente, assim como assegurar que nalmente e coincidam, sem, no entanto, conseguir que evolua junto com a todo momento. Na gura 4.7 o controlador PID e formado pelo bloco

  . Para uma an alise, tanto no

)A

dom nio do tempo como no dom nio de frequ encia, mais acurada consulte [29]. PSfrag replacements



 "

"

Articulao Acionamento

Algoritmo de Controle

Figura 4.7: Esquema de algoritmo de controle baseado em PID A articulac a o e representada de forma simplicada pela express ao onde

   

%A ,

s ao respectivamente a in ercia e o atrito visto pelo atuador. Esta simplicac a o e

poss vel grac as a uma linearizac a o entre o valor de entrada e o acionamento.

4.4.3 Controle PID com pr e-alimenta ca o

A utilizac a o do controle PID permite anular o efeito de uma pertubac a o em regime permanente, assim como conseguir que a sa da

 

alcance a entrada em um tempo aceit avel.

Entretanto, seria interessante que uma dada trajetoria tamb em um erro nulo no per odo transitorio do sinal.

 

de entrada, conicidisse com a

sa da o tempo todo, alcanc ando n ao somente um erro nulo em regime permanente mas Para conseguir tal efeito e poss vel utilizar um controle PID com pr e-alimentac a o, baseado em um preciso conhecimento da articulac a o ( e

). A gura 4.8 representa um esquema

de controle PID com pr e-alimentac a o, onde o sinal  e acrescentado de uma pr e-alimentac ao

4. Controle de velocidade e acelerac a o. PSfrag replacements

 "

85


+



 "

"

Articulao Acionamento

Algoritmo de Controle

Figura 4.8: Esquema de algoritmo de controle baseado em PID com pr e-alimentac a o importante ressaltar que a coincid E encia absoluta entre os sinais pertubac oes, so e poss vel caso

 

 

diante de

sejam perfeitamente conhecidos. N a pr atica, o que se

tem e uma boa estimac a o destes valores tendo que admitir-se certos desvios entre e .

4.4.4 Controle Adaptativo

Se o modelo din amico do robo e perfeitamente conhecido, as t ecnicas de controle apresentadas anteriormente s ao as mais indicadas as serem utilizadas a m de garantir que a trajetoria real acompanhe a trajetoria desejada. No entanto, uma vez que o modelo e prisioneiro da exig encia de que e necess ario o completo conhecimento dos par ametros (in ercia, atritos) est a t ecnica passa a apresentar uma certa limitac a o. Assim surge o controle adaptativo, que encontra aplicac a o onde os par ametros do modelo ou n ao s ao conhecidos ou mudam continuamente as condic oes de funcionamento. A id eia b asica do controle adaptativo e modicar em tempo real os par ametros que denem o regulador (um PID por exemplo) de acordo com o comportamento inst antaneo do sistema. Existem diferentes esquemas de controle que enquadram-se dentro do conceito de controle adaptativo. Em comum estes esquemas apresentam t ecnicas de identicac a o de

par ametros do modelo do sistema e algoritmos de c alculo dos par ametros do regulador. Um exemplo de controle adaptativo e o controle por planicac a o de ganhos, que pode ser considerado um caso simples de controle adaptativo em que um numero determinado de reguladores est ao pr e-calculados para diferentes condic oes de funcionamento. Uma vez detectado modicac oes no sistema comuta-se de um controlador para outro.

4. Controle

86

4.5 Exerc cios

1. O que s ao matrizes de transformac a o homog enea ? 2. Por que o problema da cinem atica inversa e mais dif cil de ser resolvida que a direta ? 3. O que torna formulac a o Lagrange-Euler inadequada computacionalmente ? 4. Identique as func oes do controle cinem atico 5. Descreva poss veis aplicac o es para um controlador PID, e aplicac oes onde o controle adaptativo apresentaria melhores resultados.

Cap tulo 5

Arquitetura de Robos Moveis

5.1 Introdu ca o
Na literatura de robos moveis n ao e comum encontrar material de cunho gen erico a respeito das poss veis arquiteturas existentes. Em sua maioria, este material apresenta uma unica arquitetura, descrevendo suas caracter sticas, vantagens e, geralmente, um estudo de caso. Este cap tulo tem por motivac a o cubrir esta lacuna, apresentando as mais variadas caracter sticas de uma poss vel arquitetura por interm edio de uma classic a o, que com certeza n ao tem nenhuma ambic a o de ser uma classicac a o denitiva. Ela apenas e apresentada no sentido de organizar as mais diferentes caracter sticas de uma arquitetura. Assim, na sec a o seguinte e apresentada uma proposta de classicac a o onde caracter sticas conitantes s ao comparadas, e na sec a o nal duas das principais arquiteturas existentes e amplamente utilizadas, s ao descritas.

5.2 Deni coes e Classica coes

poss E vel classicar as arquiteturas de robos moveis segundo alguns aspectos [37], dentre eles:


Estrutura Centralizadas Distribu das

 Moveis 5. Arquitetura de Robos



88

Racioc nio Reativas Deliberativas H bridas



Decomposic a o e encapsulamento Baseadas em comportamentos Baseadas em modulos funcionais

5.2.1 Arquiteturas Centralizadas e Distribu das

Em robos com uma estrutura centralizada as tomadas de decisoes s ao de a mbito local. Os dados necess arios para processamento, constiu do das suas informac oes sensoriais, est ao no proprio robo. Os m etodos usados para o processamento da informac a o do robo podem ser aqueles baseados em t ecnicas desenvolvidas na IA simbolica, utilizando algum m etodo de representac a o de conhecimento, ou at e mesmo, t ecnicas conexionistas atrav es do uso de redes neurais, por em n ao limitado a estes casos. A abordagem centralizada e o caso em que um robo age de forma isolada no ambiente. Independente das outras caracter sticas de sua arquitetura, ele age de forma autonoma baseado unica e exclusivamente nas informac o es colhidas durante sua incurs ao no ambiente. N ao h a nenhum tipo de comunicac a o com outras entidades do meio, e as informac oes por ele processadas surgem da interac a o direta com os objetos do ambiente, sejam eles passivos ou ativos, est aticos ou din amicos. A id eia de distribui ca o vem no momento em que um robo n ao age de forma isolada no seu ambiente. Na verdade, ele faz parte de uma sociedade de agentes onde cada entidade tem seu papel a ser exercido. As id eias deste tipo de abordagem v em da Intelig encia Articial Distribu da (IAD) que estuda o conhecimento e os m etodos de racioc nio que podem ser necess arios ou uteis para que agentes/robos participem de sociedades de agentes/robos [7]. A IA distribu da faz uso constante da id eia de agente que, no entanto, n ao apresenta uma denic a o unica aceita pela comunidade. Uma poss vel denic a o e proposta por [22]: Chama-se agente uma entidade real ou abstrata que e capaz de agir sobre ela mesma e sobre seu ambiente, que dispoe de uma representac a o parcial deste ambiente, que, em um universo multiagente, pode comunicar-se com outros agentes

 Moveis 5. Arquitetura de Robos e cujo comportamento e consequ encia de suas observac oes, de seu conhecimento e das interac o es com outros agentes.

89

Esta denic a o se preocupa principalmente com os mecanismos internos de tratamento de cada agente, sem estabelecer, por exemplo, o tipo de comunicac a o poss vel entre agentes. Nada e dito tamb em sobre a granularidade dos agentes. Uma denic a o complementar a ` primeira, que ressalta o aspecto identidade do agente, foi proposta por [23]: Um agente e uma entidade a ` qual se pode associar uma identidade unica, e que e capaz de realizar c alculos formais. Um agente pode ser considerado como um meio que produz um certo numero de ac oes a partir dos conhecimentos e mecanismos internos que lhe s ao proprios. Dentro do topico de robos moveis, podemos interpretar estes como sendo a tal entidade real citada pela primeira denic a o ou a entidade ` a qual se pode associar uma identidade unica citada na segunda denic a o. Assim sendo, um robo nada mais e que a implementac a o f sica de um agente inserido em um ambiente e capaz de agir no mesmo. Existem v arios motivos para distribuir sistemas inteligentes. O principal deles e que alguns dom nios de aplicac a o s ao inerentemente distribu dos no espac o. Outra razoes incluem:
   

Melhorar a adaptabilidade, a conabilidade e a autonomia do sistema. Reduzir os custos de desenvolvimento e manuntenc a o. Aumentar a eci encia e a velocidade Permitir a integrac a o de sistemas inteligentes existentes de maneira a aumentar a capacidade de processamento e, principalmente, a eci encia na soluc a o de problemas.


Permitir a integrac a o das m aquinas nas redes de atividades humanas. Al em dessas razoes, deve-se ainda salientar que, para problemas realmente grandes, a

unica possibilidade de soluc a o e a soluc a o distribu da, o que coloca a id eia de distribuic a o como a unica t ecnica poss vel quando o problema ultrapassa um certo grau de complexidade. Finalmente, o fato de a maioria das atividades inteligentes dos seres humanos envolverem mais de uma pessoa deveria ser motivo suciente para que os aspectos sociais da intelig encia fossem colocados entre os fundamentos de qualquer teoria da intelig encia [7].

 Moveis 5. Arquitetura de Robos

90

Por razoes historicas, a id eia de distribuic a o na execuc a o de tarefas se dividiu em dois enfoques: (i) solu ca o distribu da de problemas (SDP) (do ingl es distributed problem solving) e (ii) sistemas multiagentes (SMA) (do ingl es, multi-agent systems) [19]. A SDP tem como foco principal principal o problema, conforme a tradic a o na IA simbolica, da qual este enfoque e diretamente derivado. Seus objetivos s ao utilizar a capacidade de processamento e a robustez oferecidas pela tecnologia de redes para atacar problemas naturalmente distribu dos ou excessivamente complexos. Para a SDP, os agentes s ao pr eprogramados para cooperar, e seus m etodos visam garantir que esta cooperac a o ocorra de maneira coerente, robusta e eciente. A qualidade de um sistema de SDP e medida pelo desempenho global do sistema na soluc a o de um problema espec co. Os agentes envolvidos em SDP s ao programados para cooperar, dividir tarefas, comunicar-se de maneira con avel, etc. No entando experi encias em ci encias sociais mostram que n ao e simples estabelecer tais propriedades em uma colec a o de indiv duos. O estudo das pressuposic oes b asicas sobre agentes que garantam a possibilidade de ac a o cooperativa em sociedade e o foco de estudo dos SMA, isto e , neste caso o foco das pesquisas e o agente. O estudo de SMA e naturalmente multidisciplinar e envolve conceitos provenientes de diversas disciplinas, por exemplo, economia, teoria de jogos, ci encias sociais, etologia, etc. Dentre estes conceitos, o de agente racional, isto e , aquele que age no sentido de maximizar seus benef cios e minimizar suas perdas, apresenta especial interesse para a a rea de SMA.

5.2.2 Arquiteturas Reativas, Deliberativas e H bridas

Quanto ao m etodo de racioc nio as arquiteturas dividem-se em reativas e deliberativas. Um terceiro tipo surge com a combinac a o da duas anteriores, os sistemas h bridos, visando explorar as vantagens dos dois mecanismos de racioc nio, e simultaneamente tentar diminuir, ou amenizar, suas desvantagens. Entende-se por rea ca o a forma como algu em ou algo comporta-se diante de um determinado est mulo, e por reativo aquilo que produz uma reac a o. Como exemplo, imagine o caso em que desapercebidamente colocamos a m ao sobre um corpo extremamente quente. Uma ac a o de reexo imediata faz com que a afastemos do corpo aquecido, sem que tal ac a o seja comandada pelo c erebro, j a que n ao h a problema a ser resolvido neste caso: uma vez que a integridade de nosso corpo est a em risco uma atitude que garanta a nossa sobreviv encia de-

 Moveis 5. Arquitetura de Robos

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va ser tomada. Um caso t pico em que uma condic a o sensorial (temperatura elevada) exige uma ac a o imediata (o afastamento de nosso m ao). Assim, a rea ca o, neste caso, foi afastar a m ao da superf cie quente, e a temperatura elevada foi seu est mulo reativo. Uma arquitetura reativa e composta por uma s erie de comportamentos que relacionam certas condic oes sensoriais a um conjunto de ac oes do robo, al em de ser dotada de m etodos que garantam a devida coordenac a o destes comportamentos. A gura 5.1 apresenta um descric a o simples de uma arquitetura reativa. Em geral, esta arquitetura produz robos adequados para operac a o em tempo real, j a que a simplicidade dos comportamentos reativos favorece uma alta velocidade de processamento computacional.

Comportamento 1 Comportamento 2 . . . . Comportamento n COMPORTAMENTOS

ATUADORES SENSORES

Figura 5.1: Esquema gen erico de uma Arquiteura Reativa Planejar (ou deliberar) uma tarefa consiste em determinar as ac oes e sequ encias necess arias para conseguir sua execuc a o no contexto de um certo modelo de mundo. Assim um robo inteligente pode tentar construir um modelo interno representando o ambiente no qual est a inserido. Se um problema fosse ent ao designado ao robo, este poderia tentar primeiro explorar o espac o de soluc o es obtidos a partir de seu modelo interno, gerando um plano de atividades e, ent ao, realizar a ac a o f sica propriamente dita, atrav es de seus atuadores. Ent ao para que um planejamento seja otimo e necess ario um modelo do ambiente o mais perfeito poss vel. Este modelo e obtido atrav es da fus ao das informac oes sensoriais numa estrutura de dados global. Uma tarefa completa admite um planejamento hier arquico, onde uma tarefa se decompoe em sequ encias de tarefas mais simples que por sua vez podem se decompor em outras subtarefas. Geralmente, tem-se um controle hier arquico, onde o planejamento e subdividido em modulos funcionais, tipicamente dependentes tanto de informac oes espaciais, quanto de restric oes temporais. A gura 5.2 ilustra este modelo, onde se tem quatro n veis hier arquicos no planejador: n vel de planejamento global estrat egico,

 Moveis 5. Arquitetura de Robos

92

de planejamento intermedi ario t atico, de planejamento local de curto prazo e de controle de atuador. Todos acessam informac oes do modelo do mundo, cada um referente ao conhecimento de seu interesse. Nota-se que, do n vel superior da hierarquia (referente ao planejamento global) ao inferior (referente ao controle dos atuadores), cresce a restric a o de tempo na resposta e diminui o espac o f sico de interesse [36].

Escopo Espacial Global

Modelo do Mundo

Planejador Hierrquico Planejamento Global Estratgico

Escopo Temporal Longo Prazo

Conhecimento Global

Conhecimento Local

Planejamento Intermedirio Ttico

Planejamento Local de Curto Prazo

Vizinhana Imediata

Interpretaes Sensoriais Imediatas

Controle dos Atuadores

Curto Prazo

Percepo

Atuao

Figura 5.2: Planejamento hier arquico usado em arquiteturas deliberativas Um ultimo paradigma de racioc nio para robos moveis s ao as arquiteturas h bridas que visam englobar as funcionalidades dos dois paradigmas anteriores ao mesmo tempo que busca minimizar os problemas apresentados pelos mesmos. As arquiteturas h bridas incorporam um elemento de planejamento sobre a denic a o e selec a o de comportamentos reativos individuais. Assim, uma arquitetura h brida corresponde a uma arquitetura reativa controlada por um plano de execuc a o e de sequenciamento de comportamentos. Atrav es da incorporac a o da habilidade de racioc nio baseado em modelos internos do mundo (deliberac a o), estas arquiteturas permitem a recongura ca o din amica de sistemas de controle reativo [36]. A integrac a o de deliberac a o e controle reativo e um problema complexo. Contudo, existe

 Moveis 5. Arquitetura de Robos

93

um consenso que nenhuma estrat egia e completamente satisfatoria isoladamente, e ambas devem ser levadas em considerac a o para produzir um sistema ex vel, robusto e inteligente. Um robo deve ser capaz de responder rapidamente e de forma eciente a ` s mudanc as din amicas e n ao modeladas que ocorrem no mundo. Se um sistema puramente deliberativo tentar modelar e pr e-planejar todas as eventualidades, corre-se o risco de que o processo de planejamento nunca termine. Tamb em n ao e seguro para o robo fazer suposic o es grosseiras sobre o mundo, que n ao reitam a sua natureza din amica, traduzindo-as em um plano inalter avel, que guiar a todas as suas ac oes ou decisoes futuras. Por outro lado, uma abordagem reativa responde ecientemente a dados sensoriais imediatos, mas e menos ecaz na integrac a o de conhecimentos sobre o mundo.

5.2.3 Arquiteturas baseadas em comportamento e arquiteuras baseadas em modulos funcionais

Existe um dualismo interessante entre estas duas abordagens, onde aspectos complementares est ao expl citos no projeto do sistema, e aspectos opostos emergem das interac oes envolvendo as partes da arquitetura. Por exemplo, em arquiteturas baseadas em modulos funcionais respostas comportamentais n ao est ao expl citas na arquitetura, ao inv es disso elas emergem do planejador com as dadas metas e o modelo de mundo particular que foi constru do a partir dos dados sensoriais. Em sistemas baseados em comportamento d a-se o inverso. Assim respostas comportamentais est ao expl citas no projeto e n ao existe qualquer meta representada explicitamente, ou seja, a meta emerge do funcionamento normal do agente. Os contrastes entre estes dois estilos de construc a o de robos e seus programas podem ser resumidos na tabela 5.1. Cada linha tenta resumir brevemente alguns aspectos do dualismo entre as duas abordagens. Em arquiteturas baseadas em modulos funcionais nunca existe uma sequ encia de ac o es explicitamente representada a priori no programa do robo. Ao inv es disso, uma sequ encia e produzida como resultado do racioc nio sobre o modelo do mundo e sobre as metas designadas para o sistema. Na abordagem baseada em comportamento existem muitas vezes ac oes espec cas representadas, mas as metas espec cas do robo nunca s ao explicitamente representadas, nem sequer existem quaisquer planos [17].

 Moveis 5. Arquitetura de Robos Aspecto Expl cito Baseado em Modulos fus ao de sensores modelos metas planos busca escolhe proxima ac a o resposta comportamental Baseado em Comportamento ltros selec a o de ac a o esquemas de ac a o comportamento problema de ligac a o ac oes concorrentes metas e planos (aparente)

94

Problema Sa da Emergente

Tabela 5.1: Comparac a o entre estilos de construc a o de robos poss Da comparac a o apresentada acima pode-se retirar algumas denic o es. E vel dizer que um comportamento encapsula as tarefas de percepc a o, planejamento e execuc a o necess arias para conseguir um aspecto espec co do controle do robo. Como caracter sticas gerais, destacam-se:


Cada comportamento produz uma ac a o e e respons avel por um aspecto particular do controle do ve culo para conseguir alguma tarefa particular.


Os comportamentos operam de forma ass ncrona, e podem trabalhar em paralelo com outros comportamentos.


Um comportamento baseia-se exclusivamente nos dados sensoriais que s ao relevantes para suas necessidades particulares de tomada de decis ao. No caso de uma decomposic a o por modulos funcionais e frequente que se estruture o

robo nos seguintes n veis:



Planejador: Planeja um caminho que cumpra a miss ao encomendada pelo operador. A descric a o do mesmo tem baixa resoluc a o.


Navegador: A partir do caminho gerado pelo planejador e com a informac a o do ambiente dispon vel, rena-se o caminho reduzindo os erros.


Piloto: A partir da trajetoria gerada pelo navegador e da informac a o dispon vel neste n vel, geram-se sequ encias de comandos de controle.


Controle de execu ca o: Executa os comandos enviados pelo piloto, transformando-os em ac oes que administram os atuadores.

 Moveis 5. Arquitetura de Robos

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A decomposic a o em comportamentos encapsula em um unico modulo v arias func oes. Um comportamento pode caracterizar-se por:
  

Receber entradas dos sensores, j a processados ou n ao. Gerar sa das para os atuadores Resolver uma atividade concreta integrando no dito comportamento todo o necess ario para tal m.


Resolver uma tarefa completa mesclando v arios componentes simples. A mescla dos comportamentos adimite muitas variac oes: ponderar os comportamentos, inibir comportamentos, ativ a-los alternativamente, etc. Um vez imbuido nossos robos com multiplos comportamentos capazes de manipularem

uma vasta variedade de circunst ancias e alcanc ar uma certa quantidade de tarefas, estamos voltados para o problema de decidir que comportamento, ou comportamentos, deve estar ativo em um dado momento. Existem dois componentes para esta decis ao: como selecionar comportamentos potencialmente corretos, e como resolver conitos entre comportamentos. Mais especicamente, precisamos considerar os seguintes assuntos [16]:


Coer encia: Mesmo que muitos comportamentos possam estar ativos em um dado momento, ou possam ser constamente ativados ou desativados, o robo deve ainda apresentar coer encia com relac a o as suas ac o es e metas. Ele n ao deve intercalar entre comportamentos inconsistentes rapidamente, nem deve permitir que dois comportamentos estejam ativos simultaneamente se estes interferem um no outro de forma que nenhum opere satisfatoriamente.


Import ancia: Os comportamentos que est ao ativos devem ser importantes para a situac a o em que o robo se encontra. Por exemplo, o robo deve ativar o comportamento que recarrega suas baterias quando estas estiverem com um n vel de carga baixo, e n ao o contr ario.


Adequa ca o: Os mecanismo de selec a o de comportamento devem garantir que as metas de longo prazo ser ao encontradas. Por exemplo, um robo limpador de ch ao deve realizar sua tarefa em circunst ancias normais, al em de fazer todas as tarefas relacionadas necess arias para que tal meta seja conclu da com sucesso.

 Moveis 5. Arquitetura de Robos

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Alguns dos mecanismos de selec a o de comportamento podem ser encontrado em [16].

5.3 Exemplos de arquiteturas para robos moveis

Nesta sec a o duas das principais arquiteturas de robos moveis existentes s ao apresentadas: a arquiterura de subsun ca o considerada um arquiteura reativa baseada em comportamento; e a arquiteura AuRA classicada como uma arquiteura h brida por conter tantos componentes reativos como deliberativos.

5.3.1 Arquitetura de subsun ca o

Segundo [13], existem algumas exig encias b asicas para o sistema de controle de um robo movel autonomo inteligente:
 

Manipular multiplas metas mesmo que estas sejam, em alguns momentos, conitantes. O robo dever a, invariavelmente, tomar decisoes sob condic o es adversas de seus sensores, uma vez que estes s ao pass veis de erro. Quanto maior o numero de sensores maiores as chances de erro.


O robo deve ser robusto, ou seja, ele deve continuar sua operac a o mesmo na presenc a de algumas falhas.


O robo deve ser capaz de absorver as novas capacidades a ele incumbidas. As primeiras t ecnicas visando um sistema de controle para robos eram baseadas na

decomposic a o do problema em um s erie de m odulos funcionais, onde estes encapsulavam cada uma das tarefas necess arias para que o robo apresentasse o comportamento desejado. A arquitetura de subsunc a o e o que convencionamos chamar de arquitetura baseada em comportamentos onde a devida coordenac a o de um conjunto de comportamentos leva a satisfac a o do conjunto de metas estabelecidas para o robo. Como nos demais problemas na engenharia, a arquitetura de subsunc a o decompoe o problema em pedac os, resolve os subproblemas e em seguida compoe as soluc oes. O que difere e a forma com d a-se a decomposic a o. A arquitetura de subsunc a o revela-se uma arquitetura reativa baseada em comportamentos, organizados em camadas de compet encia: atrav es de uma hierarquizac a o de comportamentos aqueles de n vel mais alto correspondem a execuc a o dos objetivos das tarefas

 Moveis 5. Arquitetura de Robos

97

especicadas, enquanto as de n veis mais baixo correspondem a tarefas mais b asicas, como aquelas que garantem a sobreviv encia e integridade do robo. As camadas decidem quando e como agirem, sem o uso de sub-rotinas de outras camadas, no que convencionou-se chamar de sistemas de atividades. Brooks, em [13], cita como exemplos de camadas de compet encias: 1. Evitar contatos com objetos (tanto objetos moveis como estacion arios). 2. Vaguear sem objetivo denido pelo ambiente. 3. Explorar o mundo 4. Construir um mapa do ambiente e planejar rotas de um local para outro 5. Notar mudanc as no ambiente est atico. 6. Raciocinar sobre o mundo em termos de objetos identic aveis e executar tarefas relacionadas a tais objetos. 7. Formular e executar planos que envolvem mudanc as nos estados do mundo de algum modo desej avel. 8. Raciocinar sobre o comportamento dos objetos no mundo e modicar planos de acordo com tais comportamentos. Novos n veis de compet encia podem ser adicionados incrementalmente, de forma evolutiva, sendo que novos comportamentos s ao capazes de inuenciar os n veis inferiores, sem entretanto, modicar suas regras, gerando um comportamento inteligente. Com esta arquitetura surge um novo movimento no estudo da intelig encia, baseado em uma abordagem botton up, concentrando-se nos sistemas f sicos (com inspirac a o na engenharia e nos sistemas biologicos) situados no mundo, buscando a execuc a o de tarefas de forma autonoma, e adaptando-se ao ambiente ao qual est a inserido. A id eia de estruturac a o da intelig encia baseada na coordenac a o de comportamentos simples surge do pensamento que arma que a maioria das ac o es humanas s ao realizadas sem que um racioc nio complexo seja feito. Muitas das coisas feitas em nosso dia n ao s ao planejadas, s ao atividades rotineiras em uma relac a o din amica com o mundo[15]. Conforme [18], dentre as vantagens da arquiteura de subsunc a o destacam-se:

 Moveis 5. Arquitetura de Robos



98

Tem princ pios bem denidos para o desenvolvimento de sistemas baseados em comportamento.
 

Existem muitas implicac oes documentadas que obtiveram sucesso. Seu enfoque incremental, bottom-up, necessita que qualquer soluc a o desenvolvida seja funcional no mundo real e com dados reais; com o m nimo de representac a o poss vel. Al em das caracter sticas intr ncicas do paradigma reativo, como r apida resposta no pro-

cessamento da informac a o e a simplicidade dos comportamentos atrav es de um mapeamento est mulo-resposta, a arquitetura de subsunc a o apresenta um mecanismo de prioridade de comportamentos, permitindo que um comportamento de n vel superior suprima aqueles de n vel inferior, congurando uma coordenac a o competitiva de comportamentos com uma hierarquia pr e-denida. Este mecanismo pode assumir duas formas [36]:


Supress ao: Neste caso, a sa da produzida pelo comportamento de n vel mais alto substitui aquela produzida pelo comportamento de n vel mais baixo. Este ultimo permanece ativo, mas sua ac a o n ao produz nenhum efeito, por ter sido suprimida por aquela correspondente ao comportamento priorit ario.


Inibi ca o: No mecanismo de inibic a o, o comportamento em n vel mais baixo e desativado por aquele de n vel mais alto. Nesse caso, n ao ocorre uma substituic a o da ac a o de n vel mais baixo, mas uma inibic a o do comportamento em si. Cada comportamento tem uma tarefa associada a si, as de n vel mais baixos sendo mais

b asicas, e as de n veis superiores s ao capazes de suprimir as de n veis inferiores. V arios subobjetivos podem coexistir e sua realizac a o depende do n vel de prioridade ao qual seu comportamento apresenta. Cada comportamento extrai da percepc a o do robo as informac o es relevantes a realizac a o de sua tarefa, e da coordenac a o entre os comportamentos emerge a funcionalidade exigida pelo ambiente. Este m etodo em n veis, ou camadas, de compet encia permite naturalmente atender os requerimentos exigidos de um sistema de controle para robos moveis apresentados no in cio desta sec a o. Isto pode ser alcanc ado das seguintes formas:


Camadas individuais podem trabalhar em suas respectivas metas concorrentemente. O mecanismo de supress ao media as ac o es que s ao tomadas. A vantagem aqui e que n ao necess ario uma tomada de decis ao a priori em busca da meta perseguida.

 Moveis 5. Arquitetura de Robos



99

De certa forma podemos ignorar o problema da fus ao de sensores usando uma arquitetura de subsunc a o. Nem todos os sensores necessitam ser consultados em uma representac a o, somente aqueles cujo processamento da informac a o identica-se como extremamente con avel podem ser eleitos para participarem da representac a o.


A exist encia de multiplos sensores e o gerenciamento inteligente destes d ao robutez a ` arquitetura. Entretanto, existe ainda outra fonte de robustez em uma arquitetura de subsunc a o: n veis inferiores bem debugados continuam a funcionar mesmo quando n veis superiores s ao somados.


Uma maneira obvia de dispor de aditividade e construir cada nova camada em seu proprio processador.

Explorar

sonar 1 sonar 8

.. .

Calcula Vetor

Afastar

motor 2

.. .

motor 1 Parar

Figura 5.3: Um exemplo simples da arquitetura de subsunc a o A gura 5.3 ilustra um exemplo simples de implementac a o da arquitetura de subsunc a o para um robo movel que se move em um ambiente, desviando-se de obst aculos quando necess ario, mas sem perder a direc a o do seu movimento [36]. O robo tem como sensores um conjunto de oito sonares distribu dos uniformemente em sua periferia, capazes de estimar a dist ancia de ost aculos nas direc oes correspondentes. Um modulo de processamento da informac a o sensorial, Calcula Vetor, interpreta as leituras dos sensores como vetores e os soma, produzindo um vetor resultante que indica a direc a o e a magnitude relativas a ` posic a o e dist ancia de um obst aculo imagin ario, que resume estas leituras. O movimento do robo e comandado por dois motores independentes: um motor 1 para produzir velocidades iguais nas rodas, e um outro motor 2 para produzir um giro do eixo das rodas. Na camada mais baixa est ao dois comportamentos b asicos: Parar, que ao detectar, pela leitura dos sonares, a

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proximidade de algum obst aculo (leitura de algum sonar maior que um valor limiar), forc a a parada do robo enviando um comando apropriado para o motor respons avel pelo controle de velocidade das rodas, e Afastar, que produz (i) um giro do eixo das rodas do robo at e que este que com sua frente na direc a o oposta a ` do vetor (via comando enviado para o motor 2) e (ii) um posterior avanc o proporcional a ` magnitude do vetor (via comando enviado para o motor 1). Numa camada mais alta, um comportamento Explorar combina um vetor de magnitude xa e direc a o aleatoria, produzindo a intervalos regulares, a um vetor de direc a o oposta ao daquele produzido pelo modulo Calcula Vetor. Desta forma, obt em-se uma nova direc a o para o movimento do robo, correspondente a um desvio de obst aculos mais suave, que leva em considerac a o uma direc a o preferencial de movimento (aquela estabelecida pelo comportamento Explorar). Este comportamento suprime (ou seja, substitui) a sa da produzida pelo comportamento Afastar, que no entanto continua ativo: caso o comportamento Explorar seja desativado (possivelmente por algum outro comportamento em n vel mais alto), o robo ainda ter a capacidade de desviar de obst aculos satisfatoriamente.

5.3.2 Arquitetura AuRA

A arquitetura AuRA (Autonomous Robot Architecture), e um sistema h brido surgido durante os anos 80. Esta arquitetura e dita h brida devido a presenc a de dois componentes distintos: um deliberativo (ou tamb em designado planejador hier arquico), baseado em t ecnicas de intelig encia articial tradicional; e um controlador reativo, baseado em uma teoria de esquemas [3]. Assim, um planejador congura o sistema reativo antes da execuc a o , e o recongura para o caso de eventuais falhas. Na gura 5.4 pode ser visualizado os v arios modulos que compoem a arquitetura. poss E vel vericar na gura 5.4 a presenc a dos componentes deliberativo e reativo: um sistema hier arquico consitindo de um planejador de miss ao, raciocinador espacial, e um sequen ciador de planos, acoplados a um sistema reativo, o controlador de esquemas. Este modulos podem ser descritos da seguinte forma:


Planejador de Miss ao: modulo que interage com o usu ario e onde metas de alto n vel e restric oes s ao denidas a partir de uma descric a o.


Raciocinador Espacial: a partir de um cartografo, constroi um caminho, ou seja, uma sequ encia de passos com o intuito de cumprir uma miss ao.

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101

Raciocinador Espacial Seqenciador de Plano

REPRESENTAO

Planejador da Misso

Componente Hierrquico

Controlador de Esquemas Motor Percepo

Componente Reativo

Atuao

Sensao

Figura 5.4: Arquitetura h brida AuRA



Sequenciador de Planos: cada passo denido no componente anterior e traduzido em um comportamento reativo.


Controlador de Esquemas: monitora e constroi os comportamentos a partir de bibliotecas de esquemas sensoriais. Uma vez iniciada a execuc a o reativa, o componente deliberativo n ao e ativo pelo menos

at e que se detecte uma falha em tal execuc a o. Uma falha t pica e detectada pela falta de progresso, evidenciando uma velocidade zero ou sinal gerador de timeout. Neste momento o planejador hier arquico e reinvocado um est agio por vez, de baixo para cima na hierarquia, at e o problema ser resolvido. Primeiro, o Sequenciador de Planos tenta refazer a rota do robo baseado nas informac o es que foram obtidas durante a navegac a o e armazenadas na memoria de curto prazo. Se por algum motivo isto mostra-se insatisfatorio - por exemplo, a rota est a completamente bloqueada dentro deste contexto local - o Raciocinador Espacial e novamente invocado. Ele tenta gerar uma nova rota global que sobrepoe a regi ao inteira afetada. Se ainda assim houver falha, o Planejador de Miss ao e reinvocado, informando o operador da diculdade e perguntando pela reformulac a o ou abandono da miss ao. A arquitetura AuRA e altamente modular. Os compontentes da arquiteura podem ser substitu dos por outros de forma direta. Outra caracter stica e a exibilidade que ele fornece

 Moveis 5. Arquitetura de Robos

102

por interm edio da introduc a o de m etodos adaptativos e de aprendizado. N ao obstante, a AuRA cobre uma vasta quantidade de problemas, incluindo dom nios como:
      

Ambientes de manufatura Navegac a o tridimensional como as encontradas em dom nios a ereos e aqu aticos Navegac a o em ambientes abertos e fechados Competic oes de robos Cen arios militares Manipulac a o movel Equipes de robos Finalmente, uma das maiores caracter sticas do AuRA resulta do casamento entre dois

paradigmas distintos da IA: a deliberac a o e a reatividade.

5.4 Exerc cios

1. Descreva duas situac o es onde possam ser utilizadas uma arquitetura centralizda e uma arquitetura distribu da, aponta os motivos para tal escolha. 2. Descreva exemplos em que uma arquitetura reativa n ao seria suciente para alcanc ar os objetivos do robo, necessitando de algum n vel de deliberac a o. 3. Cite um poss vel exemplo de aplicac a o da Arquitetura de Subsunc a o e porque esta seria a melhor alternativa. 4. Dentro da arquitetura AuRA aponte os modulos reativos e deliberativos.

Cap tulo 6

Modelagem do Ambiente
Para que o robo possa interagir com o ambiente de forma mais ecaz do que simplemente a navegac a o aleatoria, faz-se necess ario criar alguma forma de representac a o deste ambiente, que possibilite ao robo coordenar suas ac oes no sentido de desempenhar sua tarefa [33]. Esta representac a o do ambiente e constru da a partir das leituras obtidas pelos sensores ee utilizada para o planejamento de trajetoria. O problema da aquisic a o de modelos e bastante complexo e est a longe de ser resolvido, pois h a uma s erie de fatores pr aticos que limitam a habilidade do robo em aprender e usar modelos precisos. Alguns destes fatores s ao [39]: 1. Sensores - as condic oes de operac a o dos sensores podem resultar em perda, falha ou informac oes irrelevantes, n ao permitindo obter a exata localizac a o dos obst aculos. 2. Limitac a o da percepc a o - a faixa de percepc a o de muitos sensores e limitada a uma zona proxima ao robo. Para adquirir informac oes globais, o robo precisa explorar o ambiente. 3. Ru do na leitura dos sensores - as medidas dos sensores est ao corrompidas por ru dos. Geralmente, a distribuic a o deste ru do n ao e conhecida. 4. Imprecis ao dos movimentos - os movimentos do robo s ao imprecisos, ocasionando erros de odometria frequentes. 5. Complexidade e din amica - os ambientes s ao, em geral, complexos e din amicos, o que torna imposs vel manter modelos exatos dos mesmos.

6. Modelagem do Ambiente

104

6. Requisitos de tempo-real - os requisitos de tempo real impoem que o modelo do ambiente seja simples, acess vel e f acil de manipular, entretanto, construir modelos simples preciso balancear precis implica maior grau de imprecis ao. E ao e simplicidade. Apesar destas diculdades, dois paradigmas t em se estabelecido como sendo os principais tipos de modelos utilizados em robotica movel. S ao eles o modelo baseados em c elulas e o modelo topologico. Nos modelos baseados em c elulas, o ambiente e representado por um conjunto de c elulas onde cada c elula corresponde a uma regi ao do ambiente. Nos modelos topologicos o ambiente e representado por meio de um grafo, onde os nos correspondem a situac oes distintas, lugares ou ainda a marcas (landmarks).

6.1 Mapas baseados em c elulas

Nesta abordagem o ambiente bidimensional ou tridimensional e representado por meio de um conjunto de c elulas. Os modelos de decomposic a o em c elulas s ao m etodos aproximados, uma vez que n ao representam completamente o espac o livre. H a dois esquemas b asicos e principais de decomposic a o do ambiente em c elulas: enumerac a o da ocupac a o espacial e quadtrees ou octrees[37].

6.1.1 Modelagem por enumera ca o

A modelagem por enumerac a o consiste na criac a o de uma matriz de c elulas de tamanho xo. Este e um m etodo aproximado, onde a resoluc a o est a diretamente relacionada com o tamanho da c elula. C elulas grandes reduzem a complexidade, mas promovem a perda de espac o livre, enquanto que c elulas pequenas permitem uma modelagem mais acurada e, consequentemente, o aumento da complexidade. O m etodo e bastante simples, principalmente para acessar um determinado ponto no ambiente. A cada c elula e atribu da uma probabilidade de ocupac a o, ou ainda pode-se considerar a ocupac a o bin aria ( para c elulas com obst aculos e para c elulas vazias). Os diferentes locais do ambiente s ao distinguidos baseando-se na posic a o geom etrica do robo, com relac a o ao sistema de coordenadas global. A posic a o do robo e estimada incrementalmente, baseando-se na informac a o do sensor de odometria. A gura 6.1 apresenta um exemplo de decomposic a o do ambiente em c elulas utilizando a modelagem por enumerac a o.

6. Modelagem do Ambiente

105

Figura 6.1: Modelagem por enumerac a o

6.1.2 Modelagem por Quadtrees e Octrees

Estes m etodos s ao derivados do anterior, por em s ao mais ecientes, pois a resoluc a o e facilmente ajust avel e em uma mesma representac a o podem coexistir diferentes graus de resoluc a o. As quadtrees e octrees s ao estruturas de dados em forma de a rvore que modelam objetos em duas ou tr es dimensoes respectivamente. A gura 6.2 apresenta a modelagem de um ambiente utilizando uma quadtree.
1 4 9 19 5 7 2 6 8 18 22 3

10 11 14 15 12 13 16 17 20 21

3 1 2 4 9 19 20 18 21 22

10

11

12

13

14

15

16

17

Figura 6.2: Decomposic a o do ambiente utilizando quadtrees Neste modelo, as c elulas recebem a atribuic a o de cheias, vazias ou mistas. C elulas cheias s ao aquelas totalmente cobertas por obst aculos, c elulas vazias s ao aquelas cuja intersecc a o com a regi ao de obst aculos e nula e mistas, quando parte da c elula e ocupada pelo obst aculo.

6. Modelagem do Ambiente

106

6.2 Modelo Topologico

A id eia deste modelo e representar relac o es entre entidades. Essa representac a o pode ser feita por meio de grafos onde os v ertices representam as entidades e as arestas, as relac oes. As entidades podem ser de dois tipos: lugares ou marcas. Por utilizar grafos, a representac a o torna-se compacta, facilitando o processamento e busca por caminhos. Neste modelo, a localizac a o do robo e relativa e frequentemente e dif cil determinar se dois lugares parecidos s ao na verdade o mesmo ou n ao, principalmente quando o robo chega a eles por caminhos distintos.

6.2.1 Modelo Topologico de Lugares

A modelagem de lugares e feita de forma hier arquica, utilizando relac oes de adjac encia. Este tipo de modelagem e simples e facilita a manipulac a o do modelo. Na gura 6.3 tem-se um exemplo de ambiente e o seu modelo topologico utilizando lugares como entidades.
P2 Ext. G1 P9

P3 P8 H1 P1 G3 G2 P4 G1 Ext. H1 G2 C1

H2

P10

P11 P7 P6 P5 G3 C1 H2

H1 G1 P2 P3 G2 P1 P4

Figura 6.3: Modelo topologico O ambiente e formado pelo meio externo (Ext.), por duas salas (H1 e H2) e um corredor (C1). A transic a o do meio externo (Ext.) para a sala H1 e feita atrav es da porta G1. Estando em H1, e poss vel chegar ao corredor C1 utilizando a porta G2. De forma semelhante, utilizando G3 e poss vel chegar a ` sala H2. Ao renar o modelo, as entidades s ao expandidas, gerando novos grafos. Assim, podese representar, por exemplo, a sala H1 como sendo o conjunto formado pelas paredes P1,

6. Modelagem do Ambiente

107

P2, P3 e P4 e pelas portas G1 e G2. As arestas do grafo representam a relac a o de adjac encia entre estas entidades.

6.2.2 Modelo Topologico de Marcas

Uma marca (landmark) pode ser qualquer objeto ou conjunto de objetos que integre o ambiente. As marcas s ao classicadas em dois grupos: naturais e articiais. As marcas naturais n ao podem ser modicadas ou movidas (uma parede, uma porta, um edif cio, uma montanha, etc.). J a as marcas articiais podem ser movidas ou modicadas. S ao os tipos de objetos que podem compor uma marca:


Objetos geom etricos - estas marcas s ao formadas por objetos geom etricos simples. Ex.: pol gono, prismas, etc.


Objetos estruturados - s ao marcas formadas por objetos dotados de uma estrutura bem denida e mais complexa. Ex.: sinais de tr afego, marcas espec cas para localizac a o, portas, um cruzamento, um edif cio de forma e cor determinados.


Objetos n ao-estruturados - estas marcas s ao formadas por objetos sem estrutura bem denida. Ex.: uma a rvore, uma rocha, etc. Os modelos de marcas s ao utilizados para localizac a o do robo, planejamento de ac o es

(um evento sensorial ativa um determinado comportamento) e controle do robo (marcas que afetam a velocidade do robo, como por exemplo, um sinal de tr ansito). Para o reconhecimento de uma marca no ambiente s ao necess arios os seguintes passos: detecc a o, identicac a o e extrac a o da informac a o.

6.3 Exerc cios

1. Os dois m etodos apresentados aqui s ao m etodos aproximados de modelagem do ambiente. Pesquise e descreva brevemente um m etodo de representac a o que seja exato. Por que este tipo de modelo n ao e muito utilizado? 2. Monte uma pequena tabela listando as vantagens e desvantagens de m etodos de modelagem exatos e aproximados. 3. A criac a o de modelos topologicos apresenta-se como uma forma simples de modelagem. Quais tipos de sensores s ao utilizados para detectar marcas?

Cap tulo 7

Planejamento de Trajetoria
7.1 Introdu ca o
O objeto de estudo do planejamento de trajetoria em robotica movel e dar aos robos a capacidade de planejar seus proprios movimentos, sem a necessidade de interfer encia direta de seres humanos. Esta e uma das a reas mais importantes da robotica movel atualmente, pois a elaborac a o de um plano de movimentac a o e uma tarefa extremamente complexa, salvo quando o ambiente de atuac a o do robo e limitado e cuidadosamente controlado, situac a o ideal que geralmente n ao acontece na maioria das aplicac oes real sticas. Neste cap tulos abordaremos as t ecnicas b asicas de planejamento de trajetoria utilizadas atualmente em robotica movel.

7.2 O Problema B asico

O problema b asico do planejamento de trajetoria pode ser encarado como uma simplicac a o na qual as questoes principais s ao isoladas e estudadas em profundidade antes que considerarmos diculdades adicionais. No problema b asico assume-se que o robo e o unico objeto movel no espa co de trabalho 1 . Tamb em s ao ignoradas as propriedades din amicas do robo, evitando assim as questoes temporais. A movimentac a o tamb em e reduzida para uma movimentac a o sem contato, ignorando-se as interac o es que podem ocorrer entre o robo e os objetos f sicos no ambiente. O objetivo de todas estas simplicac oes e transformar o problema do planejamento de um problema f sico para um problema puramente
1

do ingl es

 7. Planejamento de Trajetoria

109

geom etrico. Tamb em assumimos que o robo e um unico objeto r gido, isto e , um objeto cujos pontos s ao xos com respeito a cada um dos outros (ou seja, o robo n ao apresenta partes moveis, como brac os, pernas, ou outros ap endices moveis). Assumimos tamb em que os movimentos deste objeto s ao restringidos unicamente pelos obst aculos dispostos no espac o de trabalho. O problema b asico pode ent ao ser resumido como o problema de, a partir de uma posic a o inicial e uma orientac a o inicial, gerar um caminho composto por uma sequ encia cont nua de posic oes e orientac o es do robo que evitam o contato com os outros objetos no espac o de trabalho e que termina numa posic a o meta pr e-estabelecida.

7.3 O Espa co de Congura ca o

Uma congurac a o de um objeto arbitr ario e uma especicac a o da posic a o de todos os pontos neste objeto, relativos a ` um frame de refer encia xo. Um espac o de congurac a o de um objeto

e ent ao o conjunto de todas as congurac oes do objeto .

7.4 Abordagens de Planejamento

Trataremos agora as principais abordagens para o planejamento de trajetoria mais comumente utilizadas em robotica movel.

7.4.1 Abordagem Roadmap

Este m etodo consiste em capturar a conectividade do espac o livre do robo em uma rede de curvas chamada Roadmap, no espac o de congurac a o to2

de caminhos padronizados. O planejamento de trajetoria resume-se ent ao em encontrar um caminho que fac a a interconex ao dos pontos denidos pela congurac a o iniciale pela congurac a o nal desejada. V arios m etodos baseados nesta abordagem foram propostos, entre eles:

2

  .
9

9 ou em seu fechamen-

Uma vez que o roadmap e constru do, ele e utilizado como um conjunto

Grafos de visibilidade

Do ingl es closure

 7. Planejamento de Trajetoria
  

110

Diagramas de Voronoi Redes Freeway Silhueta Outro m etodo roadmap chamado de retra ca o consiste em denir uma func a o cont nua de

oes desta func a o pa 9 sobre um subconjunto de si mesmo (o roadmap) tais que as restric
ra este subconjunto e o mapa identidade (em topologia tal func a o e chamada de retra ca o). Em um espac o de congurac a o bidimensional o espac o de congurac a o

e tipicamente

retra do em seu diagrama de Voronoi. Este diagrama e o conjunto de todas as congurac oes livres cuja dist ancia m nima para a regi ao e alcanc ada com pelo menos dois  pontos nos limites de

" "

A vantagem deste diagrama e que ele produz caminhos livres que tendem a ` maximizar a separac a o entre o Robo e os obst aculos. Quando os

aculos s ao pol gonos, o diagrama obst

de Voronoi consiste de segmentos de retas e parabolicas.

7.4.2 Decomposi ca o em C elulas

S ao os m etodos mais extensamente estudados. Consistem na decomposic a o do espac o livre do robo em regioes simples chamadas c elulas, de tal forma que um caminho entre duas congurac o es em c elulas diferentes pode ser facilmente gerado. Um grafo n ao-direcionado representando a relac a o de adjac encia entre as c elulas e ent ao constru do, e sobre este grafo a busca do caminho e realizada. Este grafo e chamado de grafo e chamado de grafo de conectividade. Os nos deste grafo s ao as c elulas extra das do espac o livre, e dois nos est ao conectados por uma aresta se e somente se duas c elulas correspondentes s ao adjacentes. O resultado da busca e uma sequ encia de c elulas chamada de canal. Um caminho livre pode ser ent ao computado a partir desta sequ encia. Os m etodos de decomposic a o em C elulas podem ser divididos em duas categorias: 1. M etodos exatos 2. M etodos aproximados M etodos Exatos: Estes m etodos decompoem o espac o em c elulas cuja uni ao e exatamente o espac o livre.

 7. Planejamento de Trajetoria M etodos Aproximados:

111

Os m etodos aproximados produzem c elulas de formas pr e-denidas (por exemplo, forma retangular) cuja uni ao est a estritamente inclusa no espac o livre.

7.4.3 Campo Potencial

uma abordagem mais direta para o planejamento de trajetoria. E Consiste em discretizar o espac o de congurac a o em um no grid regular de congurac oes e realizar a busca por um caminho livre neste grid. Esta abordagem necessita de heur sticas adequadas para direcionar a busca, pois o grid, em geral, tem um tamanho consideravelmente grande. V arios tipos de heur sticas t em sido propostas, entre elas as de maior sucesso s ao aquelas que se tornaram conhecidas como Campos Potenciais. A met afora sugerida por esta terminologia e que o robo, representado como um ponto no espac o de congurac a o, e uma part cula que se move sob a inu encia de um potencial articial produzido pela congurac a o-meta e os espac os de congurac a o dos objetos no espac o de trabalho. A congurac a o-meta gera um potencial atrativo que puxa o robo em sua direc a o, enquanto que os obst aculos geram um potencial repulsivo, que empurra o robo para longe deles. O gradiente negado do potencial total e tratado como uma forc a articial aplicada ao robo. Este m etodo pode ser bastante eciente se comparado com os m etodos anteriores, por em como ele e , essencialmente, um m etodo de otimizac a o descendente r apido, tem a grande desvantagem de poder car preso em m aximos locais. Uma soluc a o para este problema e projetar as func oes potenciais para que n ao possuam m aximos locais al em da congurac a ometa. Outra soluc a o seria complementar a abordagem de campo potencial b asica com mecanismos de escape de m aximos locais.

7.5 Extensoes ao Problema B asico

A noc a o b asica do problema de planejamento de trajetoria faz suposic oes que limitam signicativamente a viabilidade pr atica das suas soluc oes. Na pr atica e bastante dif cil reduzir um problema de robotica real a ` uma inst ancia do problema b asico, resolver esta inst ancia e depois adapt a-la para produzir soluc oes adequadas a ` s condioc oes do problema original. Para tentar resolver esta situac a o foram criadas uma s erie de extensoes ao modelo b asico.

 7. Planejamento de Trajetoria As principas extensoes est ao descritas a seguir:

112

7.5.1 Multiplos Objetos Moveis

No problema b asico e suposto que os obst aculos s ao xos, que o robo e a unica entidade movel no espac o de congurac a o e que o mesmo e constitu do de um unico objeto r gido. consideraremos agora uma s erie de extensoes que retiram estas suposic oes. Uma extens ao consiste na inclus ao de obst aculos moveis no espac o de trabalho, outra permite que v arios robos operem ao mesmo tempono espac o de trabalho, sendo que cada um atua como um obst aculo movel para cada um dos outros e uma terceira extens ao considera robos articulados, ou seja, robos que s ao compostos por v arios objetos r gidos conectados por juntas. Obst aculos Moveis: Na presenc a de obst aculos moveis o problema de planejamento de trajetoria n ao pode mais ser resolvido meramente pela construc a o de um caminho geom etrico. Uma func a o cont nua de tempo especicando as congurac oes do robo a cada instante do tempo deve ser gerada em vez disso. Isto pode ser feito pela adic a o de uma dimens ao representando o tempo ao espac o de congurac a o do robo. O novo espac o, denotado por

,e chamado de

espac o-tempo de congurac a o. Este novo espac o de congurac a o mapeia a movimentac a o dos obst aculos em regioes est aticas em um determinado instante de tempo , de tal forma que toda sec a o reta atrav es de instante . Ela corta os

no instante

e o espac o de congurac a o do robo no

aculos de acordo com os obst

aculos correspondentes obst

no espac o de trabalho dos obst aculos em suas localizac o es no instante . O planejamento de trajetoria consiste ent ao em achar um caminho entre os

aculos em obst

. J a que o

tempo e irrevers vel, este caminho deve ter a propriedade de nunca retroceder ao longo do eixo do tempo. Para isso, os m etodos de planejamento devem ser modicados para levar em conta esta especicidade relativa ao tempo. Se n ao h a restric oes sobre a velocidade e a acelerac a o do robo, e se o movimentode todos os obst aculos e conhecido de antem ao, e bastante simples extender alguns dos m etodos b asicos de planejamento para manipular este novo problema. Se tais restric o es existem, elas se traduzem em retric oes geom etricas sobre a inclinac a oe a curvatura do caminho ao longo da dimens ao do tempo, o que torna o planejamento bem mais dif cil.

 7. Planejamento de Trajetoria Multiplos Robos:

113

O planejamento de trajetoria com multiplos robos difere do planejamento com obst aculos moveis porque o movimento de todos os robos no ambiente deve ser planejado, enquanto que o movimento dos obst aculos moveis n ao est a sob o controle do planejador. Uma forma de se trabalhar com multiplos robos operando no mesmo espac o de trabalho e trat a-los como um unico robo com multiplos corpos. O espac o de congurac a o composto do robo

, onde:

representa o robo multi-corpos;

representam cada uma das partes (ou corpos) de que e constitu do o robo multi-

corpos;

representam cada um dos espac os de congurac a o relativos a cada um dos corpos

do robo;

e o produto cartesiano dos espac os de congurac a o Todas as congurac oes em

individuais dos robos

robo

. Os metodos b asicos para planejamento de trajetoria podem ent ao ser utilizados para planejar um caminho de em . Esta abordaaculo , ou dois robos e um obst e

determinam uma unica posic a o e orientac a o para cada

gem para planejamento de trajetoria multi-robo e chamada de planejamento centralizado. Uma diculdade com este m etodo e que ele pode produzir espac os de congurac a o de altas dimensoes, pois a dimens ao do espac o de congurac a o composto dimensoes de todos os espac os de congurac a o individuais

e igual a soma das

a A .

Outra abordagem para o planejamento de trajetoria com multiplos robos, chamada de Planejamento Desacoplado, consiste em planejar o movimento de cada robo de maneira mais ou menos independente dos outros robos, e considerar as interac oes entre os caminhos em uma segunda fase do planejamento. Utilizando esta abordagem pode-se reduzir signicativamente a complexidade computacional, por em compromete-se a completude do plano gerado. A gura 9 mostra um problema de planejamento onde a abordagem desacoplada falha. O problema consiste em trocar a posic a o de dois robos (representados pelos discos) em um corredor estreito onde um robo n ao pode ultrapassar o outro, mas que, ao m do corredor existe espac o suciente para realizar a permutac a o dos dois robos. Como o plane-

 7. Planejamento de Trajetoria

114

jamento desacoplado considera os robos separadamente, este m etodo n ao tem mecanismos para inferir que ambos os robos devem primeiro mover-se para o m do corredor. Robos Articulados: Um robo articulado

e constitu do de v arios objetos r gidos moveis

, chama-

dos de elos, conectados por juntas (juntas de revoluc a o ou juntas prism aticas). Cada junta restringe o movimento relativo dos dois objetos os quais ela conecta. Um exemplo t pico de um robo articulado e um brac o robotico. objetos r gidos moveis. As restric oes impostas pelas juntas sobre o movimento relativo dos determina um subconjunto do

O robo

pode ser visto como um conjunto de

espac o de congurac a o composto desses objetos, que e o espac o de congurac a o real de

Toda congurac a o neste subconjunto determina uma posic a o e orientac a o unicas para cada uma das partes do robo. Este subconjunto e , em geral, f acil de parametrizar, por exemplo, pela associac a o de um a ngulo ou de uma dist ancia com cada junta. V arios m etodos b asicos de planejamento de trajetoria podem ser extendidos para contemplar esta variac a o de forma bastante direta, pelo menos teoricamente.

7.5.2 Restri coes Cinem aticas

No problema b asico supomos que o robo era um objeto de v oo livre 3 , isto e , as unicas restric oes ao seu movimento eram devidas aos obst aculos. Em alguns problemas, no entanto, e necess ario impor restric oes cinem aticas adicionais a ` movimentac a o dos robos. Consideramos aqui dois tipos de restric o es: 1. restric o es holonomicas e 2. restric o es n ao-holonomicas. Restri coes Holonomicas: Vamos assumir que a congurac a o e representada por uma lista de par ametros de cardinalidade m nima. Uma restric a o de igualdade holonomica e uma relac a o de igualdade entre esses par ametros, que pode ser resolvida por apenas um dos par ametros. Tal relac a o reduz
3

do ingl es free ying object

 7. Planejamento de Trajetoria

115

a dimens ao do espac o de congurac o es real do robo de uma dimens ao. Um conjunto de restric oes holonomicas independentes reduz este espac o de

dimensoes.

Considere, por exemplo, o caso de um objeto tridimensional

mente, mas restrito a girar ao redor de um eixo xo relativo a . Representamos a orientac a o de

habilitado a voar livre-

por tr es a ngulos. a restric a o imposta restringe as poss veis orientac oes de

, e pode

ser expressa como duas equac oes independentes entre esses a ngulos. Enquanto a dimens ao do espac o de congurac oes de um objeto livre e 6, o espac o de congurac o es de dimens ao 4. O caso particular onde

tem

pode transitar livremente no eixo de orientac a o xo

pode tamb em ser considerado um problema com restric oes holonomicas. contudo, j a que este problema e equivalente ao problema de planejar o movimento de um robo puntiforme no

, podemos encar a-lo como um caso particular do problema b asico.

Os robos articulados nos d ao outro exemplo de restric oes holonomicas. Como exemplo, considere uma junta de revoluc a o que determina duas restric oes holonomicas. Assim sendo, enquanto seis par ametros s ao necess arios para denir a congurac a o de dois objetos planares de voo livre, quatro par ametros bastam para determinar a posic a o e a orientac a o de dois objetos planares conectados por uma junta de revoluc a o. Restric oes holonomicas certamente afetam a denic a o do espac o de congurac a o dos robos, e podem mesmo modicar a sua conectividade global. Apesar disso, as restric oes holonomicas n ao fazem surgir nenhuma quest ao fundamental. A maioria dos m etodos b asicos de planejamento continuam aplic aveis. Restri coes N ao-Holonomicas: Uma restric a o de igualdade n ao-holonomica e uma equac a o n ao integr avel envolvendo os par ametros de congurac a o e suas derivadas (par ametros de velocidade). Tais restric o es n ao reduzem a dimens ao do espac o de congurac oes do robo, mas reduzem a dimens ao do espac o de poss veis movimentos diferenciais (isto e , o espac o das direc oes de velocidade) em uma dada congurac a o. Como exemplo, considere um carro-robo movel andando em uma superf cie plana. Este robo pode ser modelado como um objeto retangular movendo-se em

(ver gura 12. Sabemos, por experi encia, que em um espac o vazio podemos dirigir

o robo para qualquer direc a o, com qualquer orientac a o. Assim, o espac o de congurac a o do robo tem 3 dimensoes, duas de translac a o e uma de rotac a o. Vamos representar uma congurac a odo robo

por

  , onde e

s ao as coordenadas no frame , do ponto

 7. Planejamento de Trajetoria m edio entre as duas rodas trazeiras e

eixos principais de

 

e oa ngulo entre o eixo

116 de

e os

. A qualquer instante durante um movimento (assumindo que n ao h a

deslizamento) a velocidade de tem que apontar ao longo do eixo principal de . Com isto, o seu movimento e restringido pela relac a o

'

e pode ser demonstrado que esta equac a o e n ao integr avel, e assim sendo, e uma restric a o de igualdade n ao-holonomica. Devido a ` esta restric a o o espac o de movimentos diferenci ais do robo em qualquer congurac a o e um espac o bidimensional. Se o

 "

 

robo e um objeto livre, este espac o poderia ser tridimensional. O movimento instant aneo do carro robo e determinado por dois par ametros: a velocidade linear ao longo do seu eixo principal e o a ngulo de esterc amento. Contudo, quando o a ngulo de esterc amento e diferente de zero, o robo modica a sua orientac a o, e com ela a sua velocidade linear, permitindo que as congurac oes do robo se espalhem em um espac o tridimensional. Al em disso, o a ngulo de esterc amento (denotado por ) e , em geral, restrito a tomar

valores em um intervalo

, com . Esta restrica o pode ser escrita como uma desigualdadeenvolvendo , e . Isto restringe o conjunto de poss veis mo

vimentos diferenciais sem mudar sua dimens ao. Chamamos tamb em a isto de restric a o de desigualdade n ao-holonomica. Restric oes n ao holonomicas restringem a geometria dos caminhos livres poss veis (ou exequiveis) entre duas congurac oes. Este tipo de restric a o e bem mais dif cil de se lidar do que as restric oes holonomicas.

7.5.3 Incerteza
No problema b asico e feita a suposic a o de que o robo pode seguir exatamente os caminhos gerados pelo planejador. Tamb em supoe-se que a geometria dos obst aculos e a sua localizac a o s ao exatamente conhecidas. Nenhum ajuste de um robo real satisfaz estas suposic o es, e tanto o controlador do robo quanto a geometria s ao imperfeitos. Felizmente, na maioria das vezes n ao temos que nos preocupar com estas imperfeic oes, porque elas s ao muito pequenas e tornam-se irrelevantes com relac a o a ` toler ancia admitida com relac a o a ` tarefa que est a sendo executada pelo robo. Por em, nem sempre este e o caso. Em alguns casos o robo pode ter pouco ou nenhum conhecimento sobre o seu proprio espac o de trabalho. Nestes casos recai sobre os sensores a tarefa de obter a informac a o necess aria para que

 7. Planejamento de Trajetoria necess o robo realize a sua tarefa. E ario que o robo explore o seu espac o de trabalho.

117

Uma situac a o intermedi aria entre os dois extremos acima ocorre quando h a erros no controle do robo e nos modelos geom etricos iniciais, mas estes erros est ao restritos a ` regioes limitadas. Por exemplo, as localizac oes reais dos obst aculos s ao ligeiramente diferentes daquelas no modelo do robo, mas os erros na denic a o dos par ametros dessas congurac oes s ao limitados. Similarmente, o robo pode mover-se ao longo de uma direc a o diferente da que lhe foi ordenada, mas a direc a o real do movimento est a contida em um cone estreito centrado na direc a o do movimento ordenado ao robo. Para poder tratar com estes erros de limites, supomos que o robo e equipado com sensores que podem ser usados em tempo de execuc a o para adquirir informac o es adicionais. Um por em e que os sensores n ao s ao perfeitos. Um exemplo disto e que um sensor de posic a o n ao retorna a posic a o exata do robo. Desta forma e bastante realista assumir que os erros sensoriais est ao contidos em uma regi ao de incerteza limitada. Quando os erros Quando os erros no controle, sensoreamento e modelo s ao razoavelmente pequenos, e interessante que os planos gerados sejam tolerantes a ` estes erros, ou seja, que as que as metas sejam alcanc adas conavelmente pela antecipac a o de v arias poss veis conting encias. O problema do planejamento de trajetoria com incertezas limitadas pode ser ent ao enunciado como a seguir: Dada uma regi ao

inicial e uma regi ao meta

no espac o de

congurac a o do robo, gerar um plano de trajetoria cuja execuc a o garanta que o robo alcance a congurac a o em

se ele comec ar em qualquer congurac a o (desconhecida) em , a

despeito da incerteza limitada no controle, sensoreamento ou modelo. Uma soluc a o para este problema e um plano que combina comandos de movimentos e leituras de sensores que interajam em tempo de execuc a o, visando diminuir a incerteza e guiar o robo em direc a o a ` meta. A inclus ao da incerteza limitada faz surgir novas questoes importantes que n ao s ao contempladas nem pelo problema b asico e nem pelas extensoes anteriores. Devido a ` incerteza no controle, um movimento de comando pode produzir qualquer caminho dentre uma innidade de caminhos consistentes tanto com o comandoquanto com a incerteza. Para que o planejamento garanta o sucesso da execuc a o, todos estes caminhos devem alcanc ar a meta. Esta, por em, n ao e uma condic a o suciente. O plano deve tamb em terminar na meta. Devido a ` incerteza no sensoreamento, pode n ao ser uma quest ao trivial reconhecer a conabilidade do alcance da meta. O planejador deve assegurar que a informac a o suciente

 7. Planejamento de Trajetoria estar a dispon vel para o controlador durante a execuc a o (reconhecibilidade da meta).

118

A incerteza muitas vezes leva ao uso de comandos de movimentos baseados em sensores, cujo comportamento e menos sens vel a ` erros do que os comandos de movimento posicionais. Comandos de movimento Force Compliant s ao um exemplo de tais comandos. Quando eles s ao usados, o robo pode tocar a superf cie dos obst aculos e deslizar por elas (ao longo da projec a o da direc a o comandada para o movimento) ou pode apenas parar. Em contraste, com a incerteza no controle, nenhum comando controlado por posic a o pode garantir alcanc ar

. O planejamento de comandos de movimento baseados em sensores

podem requerer que se leve em considerac a oa f sica do espac o de trabalho.

7.5.4 Objetos Mov veis

Como dissemos anteriormente, no problema b asico os objetos no espac o de trabalho a ` excec a o apenas do proprio robo, s ao todos obst aculos estacion arios sem movimento. A seguir estendemos o problema para introduzir objetos que se movem, mas seu movimento n ao est a sob o controle do robo. Trataremos agora de mais uma extens ao: Objetos mov veis, ou seja, objetos do espac o de trabalho que o robo pode movimentar livremente, arrastando, empurrando ou agarrando. A presenc a de objetos mov veis requer alterac oes no planejador, para que sejam gerados comandos de movimento com metas intermedi arias a serem alcanc adas, e que al em disso, n ao est ao especicadas no problema original. Por exemplo, mesmo que n ao exista caminho poss vel para uma dada congurac a o meta, considerando um dado arranjo do espac o de trabalho, o robo pode criar um caminho pela movimentac a o dos objetos de um lugar para outro. Para fazer isto, o planejador deve selecionar estas outras locac oes (metas intermedi arias). Assim, um plano de movimento parece com uma sequ encia alternativa de movimentos de tr ansito e transfer encia: durante um movimento de tr ansito o robo move-se sozinho. Durante um movimento de transfer encia o robo move-se levando consigo algum dos objetos mov veis. Os movimentos de tr ansito e transfer encia residem em espac os diferentes: os movimentos de tr ansito ocorrem no espac o de congurac a o do robo, mas diferentes arranjos produzem diferentes geometrias neste espac o. Um movimento de transfer encia ocorre no espac o de congurac a o da uni ao do robo com os objetos moveis que o robo carrega consigo. Nesta situac a o o principal problema para o planejador e determinar qual espac o utilizar e quando mudar de um espac o para o outro.

 7. Planejamento de Trajetoria

119

A maneira mais comum para um robo dispor de um objeto mov vel e agarr a-lo rigidamente enquanto move-se com ele. No caso de um robo equipado com uma garra de multiplos dedos, agarrar um objeto j ae por s so um problema dif cil, pois requer que v arias restric oes sejam satisfeitas, inclusive:
    

forc a de fechamento (forc a que as garras aplicam ao objeto); estabilidade; toler ancia a ` erros de posic a o; minimizac a o da forc a de agarro; possibilidade geom etrica.

O planejamento do agarro tamb em e parte dos problemas de planejamento do movimento. Tamb em s ao partes do problema de planejamento de movimento: empurrar e empilhar objetos, considerando a lei da gravitac a o. A introduc a o dos objetos mov veis permite que surjam novos tipos de problemas de planejamento em que a meta mais importante n ao e apenas atingir uma dada congurac a o do robo. Tamb em s ao metas a composic a o de arranjos, como montagens das diversas partes de um objeto ou organizar as pec as de uma linha de montagem.

7.6 Complexidade Computacional

Inst ancias do mesmo tipo de problema de planejamento de movimento podem diferir consideravelmente em seu tamanho, por exemplo: a dimens ao do seu espac o de importante quanticar congurac a o e o numero de obst aculos no espac o de trabalho. E a performance dos m etodos de planejamento - tempo requerido para resolver um problema - e a complexidade computacional inerente dos problemas de planejamento como uma func a o destes par ametros. A an alise dos m etodos e util para garantir sua praticabilidade e para detectar os pontos oportunos que podem ser otimizados para aumentar a eci encia. A an alise dos problemas e util para sugerir novas maneiras de formul a-los, quando existem fortes evid encias de que a formulac a o original possui apenas soluc o es de custo computacional elevado.

 7. Planejamento de Trajetoria

120

7.7 Redu ca o da Complexidade

Como foi visto no item anterior, o tempo requerido para se resolver um problema de planejamento de trajetoria aumenta rapidamente com o aumento da dimens ao do espac o de congurac a o, com o numero de restric o es polinomiais sobre a movimentac a o do robo e o grau destas restric oes. Assim, e importante que estes par ametros sejam t ao pequenos quanto poss vel. Para esta nalidade, podemos aproximar o problema real por um problema simplicado, por em real stico, antes de submet e-lo ao planejamento. Se a tarefa do robo e razoavelmente bem compreendida, e se e aceit avel negociar alguma generalidade em troca de uma melhor performance, uma tal simplicac a o e quase sempre poss vel. Os problemas simplicados podem ser fornecidos pelo usu ario ou gerados automaticamente pelo planejador a partir da descric a o da entrada original. A seguir apresentamos algumas t ecnicas de aproximac a o dos problemas de planejamento de trajetoria em outros problema mais simples. A maior parte da discuss ao enfoca o planejamento de caminhos livres para objetos livres e brac os roboticos.

7.7.1 Proje ca o no espa co de Congura ca o

Podemos reduzir a dimens ao do espac o de congurac a o

pela substituic a o do robo

pela superf cie ou volume varridos por ele enquanto ele se move ao longo dos eixos indepen  ao longo  dentes . Isto corresponde a projetar o espac o de congurac oes

de suas dimensoes. Seja

o espac o projetado. Sua dimens ao e

em

s ao projetados dentro de

espac o livre em

aculos obst e o planejamento da trajetoria e conduzido em 9 , o

. Os

&)' " '

Exemplo: Considere um objeto bidimensional

conrotac a o livremente no plano. Este objeto pode ser substitu do por um disco tendo (idealmente, o disco e limitado pelo c rculo de espalhamento m nimo de , isto e , o menor c rculo que engloba todos os pontos de ). Esta aproximac a o reduz a
dimens ao do espac o de congurac a o de para  ; Mas ela e real stica apenas quando

, que pode tanto sofrer translac a o quanto

n ao e um objeto alongado.

 7. Planejamento de Trajetoria

121

7.7.2 Fatiamento no espa co de Congura ca o

reta de dimens ao

atrav es de e planejar um caminho livre no espac o denido por esta sec a o reta. Isto signica proibir o movimento de ao longo de eixos.


Outra forma de reduzir a dimens ao do espac o de congurac a o e considerar uma sec a o

Exemplo: Seja meta

um objeto tridimensional de voo livre.

nho da congurac a o inicial

,

Para planejar um cami

para a congurac a o

podemos considerar a congurac a o intermedi aria na qual

tem a mesma orientac a o

congurac a oinicial e a mesma posic a o

planejador pode tentar gerar primeiro um caminho de

orientac a o xa de e um segundo caminho de para com a posic a o xa de . Cada um dos dois caminhos reside em uma sec a o reta tridimensional do espac o

, como a congurac a o meta. Ent ao o

como a sua

para

com uma

de congurac a o.

7.7.3 Simplica ca o da forma do objeto

A complexidade do planejamento de trajetoria aumenta com o numero de restric oes polinomiais que denem o espac o livre, e o grau m aximo dessas restric oes. Uma forma de simplicar estas restric oes e aproximar as formas, tanto do robo quanto do numero de obst aculos, pela reduc a o do numero de superf cies que denem os seus limites, ou o grau das equac oes dessas superf cies. As t ecnicas mais simples, por em ecientes consistem em aproximar os objetos por cubos ou esferas. Isto reduz o grau m aximo das restric oes, por em ao custo de perdas na acur acia da aproximac a o, que podem vir a ser grandes. Uma tentativa de diminuir estas perdas pode resultar no aumento do numero de superf cies que aproximam o objeto, o que aumenta o numero de restric o es. Existem dois tipos distintos de aproximac oes: as limitantes e as limitadas:


Aproxima coes limitantes: consistem em substituir os objetos originais por outros que contenham completamente os originais. Se um caminho livre e gerado com esta aproximac a o, ent ao este tamb em e um caminho livre com os objetos originais (o inverso n ao e sempre verdade);


Aproxima coes limitadas: consistem em substituir os objetos originais por novos objetos que estejam completamente contidos dentro dos originais. Se nenhum cami-

 7. Planejamento de Trajetoria

122

nho livre e gerado com esta aproximac a o, isto implica que n ao existe caminho livre com os objetos originais (novamente, o inverso nem sempre e verdade). Este tipo de aproximac a o e geralmente utilizado para detectar se um problema tem ou n ao soluc a o. As aproximac oes acima podem ser usadas da seguinte maneira: primeiramente constroem se v arias aproximac o es, tanto limitantes quanto limitadas, com n veis de precis ao crescentes. A partir da , o planejador atua iterativamente usando aproximac o es cada vez mais nas, at e que um caminho livre seja gerado, ou at e que esteja evidente que tal caminho n ao existe.

7.7.4 Focalizando a Aten ca o em um Subconjunto do Espa co de Trabalho

As t ecnicas descritas anteriormente s ao simplicac oes heur sticas. Elas se baseiam no fato de que na maioria dos casos a movimentac a o acontece em um espac o relativamente desordenado, de tal forma que ainda restam trajetorias de soluc a o apos as v arias estrat egias de aproximac a o terem eliminado algumas. Contudo, em muitos casos existem locais isolados que s ao muito desordenados e/ou onde o contato com os obst aculos t em de ser feitos (por exemplo, agarramento e acoplamento de partes). As simplicac oes heur sticas n ao podem ser aplicadas a ` estas localidades desordenadas. Se estas localidades desordenadas podem ser identicadas antecipadamente, pode-se dividir o problema do planejamento original em subproblemas que envolvem localidades desordenadas que requerem que somente um subconjunto restrito do espac o de trabalho seja considerado. Assim o numero de restric oes sobre o movimento e consideravelmente reduzido com respeito ao problema original. Em muitos outros casos essas localidades desordenadas correspondem a ` situac oes esterotipadas (por exemplo, o movimento de um robo atravessando uma porta ou virando em um corredor). Pode ser bastante util tentar reconhecer estas situac o es e tentar aplicar t ecnicas de planejamento espec cas e mais ecientes para estes casos.

7.8 Relacionamento com outros problemas

Um planejador autom atico de trajetoria pode ser utilizado de v arias formas: ele pode ser inclu do em um sistema de programac a o de robos off-line [30], objetivando a simplicac a o da tarefa de descric a o de trajetorias do robo; ele tamb em pode ser parte de um sistema de planejamento de processos gr acos interativos (p. ex., montagem de um dispositivo

 7. Planejamento de Trajetoria

123

eletro-mec anico) ou ser usado para checar a viabilidade geom etrica das operac oes planejadas (ex: furar um buraco, casamento de duas partes de uma pec a, etc). De maneira mais geral, ele pode ser usado para gerar automaticamente cenas gr acas animadas. Al em destas aplicac oes de curto prazo, a meta nal do planejamento autom atico de trajetoria e criar robos autonomos. Embora o problema do planejamento de trajetoria seja um problema cr tico na criac a o de robos moveis, ele n ao e o unico. Outros grandes problemas incluem o controle de movimentac a o em tempo real, o sensoreamento e o planejamento em n vel de resposta. Por causa da interac a o potencialmente complexa entre estes elementos, o projeto de robos verdadeiramente autonomos certamente ir a requerer que todos estes problemas sejam resolvidos concorrentemente. Por em, o conhecimento atual destas questoes e insuciente para apresentar um quadro compreens vel de um tal projeto. Faremos a seguir uma breve an alise de algumas poss veis interac oes entre o planejamento de trajetoria e outros problemas relacionados.

7.8.1 Intera ca o com Controle de Movimento em Tempo Real

Um plano de movimentac a o especica um movimento a ser executado por um robo. Por exemplo, um caminho especica uma sequ encia cont nua de congurac oes que o robo deve atravessar em direc a o a ` congurac a o-meta. A tarefa b asica do controladorem tempo real e fazer o robo executar o plano de movimentac a o, isto e , o caminho gerado. Suponhamos que o plano de movimentac a o e um caminho livre . A terefa b asica do controlador em tempo real e fazer o robo executar o plano de movimentos, isto e , fazer o robo seguir o caminho gerado. Vamos supor agora que o plano de movimentos e um caminho livre . A tarefa do con as 4 a serem exercidas pelos atuadores do robo. Tipicamente, trolador e transformar em forc esta transformac a o e dividida em dois passos:


Gera ca o de Trajetoria : consiste em decidir sobre o perl da velocidade ao longo do caminho. Este passo pode ser feito anteriormente a ` execuc a o do movimento.


Monitoramento de trajetoria : consiste na computac a o das forc as a serem exercidas pelos atuadores a cada instante, para permitir realizar o movimento desejado.

Aqui a palavra for ca e utilizada em um sentido gen erico, indicando uma forc a ou um torque, dependendo da natureza do atuador.

 7. Planejamento de Trajetoria

124

O monitoramento da trajetoria pode usar a equac a o din amica do robo, a qual expressa que as forc as aplicadas pelos atuadores e igual a ` resultante das v arias forc as que agem sobre o robo durante o movimento (forc as gravitacional, atrito, in ercia, centr fuga e coriolis) para computar as forc as que devem ser realizadas por cada atuador. Se a equac a o utilizada for um modelo perfeito, n ao e necess ario nenhum feedback, caso contr ario o mesmo torna-se necess ario. Contudo, devido a ` v arias fontes de perturbac a o esternas e internas, algum tipo de sensoreamento se faz necess ario para determinar qualquer desvio entre o estado desejado e o estado real do robo. (7.1)
Planejador de Trajetoria

Gerador de Trajetoria

qd(t)
Controlador (Monitor de Trajetoria)

Atuadores

qi
a entrada para o gerador de trajetoria Figura 7.1: O caminho produzido pelo planejador e que determina as depend encias de tempo dos par ametros de congurac a o. A sa da do gerador, as congurac oes desejadas como func a o do tempo, alimentam o controlador. O controlador computa a forc a a ser exercida por cada atuador a partir dos desvios da congurac a o atual , conforme medida pelos sensores, relativa a ` .

7.8.2 Intera ca o com o Sensoreamento

No problema b asico do planejamento de trajetoria e suposto que o robo tem conhecimento completo e exato do seu ambiente. Como j a foi mencionado anteriormente, esta suposic a o n ao e realistica. Existema muitos problemas reais em que a geometria do espac o de trabalho n ao e conhecida totalmente, ou e apenas conhecida de forma parcial. Se o robo n ao possui nenhum conhecimento anterior sobre o seu ambiente, o planejamento e inutil. Ent ao o robo deve conar no sensoreamento para adquirir informac oes enquanto move-se pelo espac o de trabalho, reagindo aos dados sensoriais. Se o robo, por exemplo, est a equipado com senso-

 7. Planejamento de Trajetoria

125

res de proximidade, um m etodo de campo potencial pode ser aplicado on-line para orientar o movimento. A congurac a o-meta e usada para criar o potencial atrativo, enquanto que os dados fornecidos pelos sensores de proximidade s ao usados para criar o potencial repulsivo. N ao existe planejamento anterior e o robo pode facilmente car preso em um m aximo local do campo potencial. O escape deste tipo de situac a o exige que alguma estrat egia de explorac a opor tentativa e erro por parte do robo.

7.8.3 Intera ca o com o planejamento em n vel de tarefa

Uma meta do planejamento de trajetoria e especicada como um arranjo espacial de objetos f sicos. Alcanc ar esta meta pode contribuir para a realizac a o de uma terefa mais global. Um exemplo t pico pode ser um robo de reparos cuja tarefa e diagnosticar falhas em pec as de equipamentos eletromec anicos e repar a-las. Encontrar uma falha t pica requer que o equipamento seja inspecionado e operado, dispositivos de medida devem ser conectados e pontas de prova devem ser inseridas e removidas. Cada uma destas operac o es pode ser especicada por um arranjo espacial de objetos, mas decidir quais as operac oes devem ser executadas e qual a sequ encia correta das operac oes - planejamento de tarefa - requer capacidades de racioc nio e planejamento de alto n vel, que s ao superiores a ` quelas possu das por um planejador de movimentos. Uma das a reas que mais tem contribu do para este tipo de planejamento e a Intelig encia Articial (IA). Os m etodos de planejamento da IA t em se mostrado altamente adequados para a construc a o de planejadores cujas sa das s ao sequ encias de operac oes, cada uma especicando um novo relacionamento espacial meta ao planejador de movimentos.

Exerc cios
1. Discuta em que aspectos o planejamento de trajetoria difere de (a) vericac a o de colisoes; (b) evitar colisoes 2. Escreva um algoritmo para vericar se dois pol gonos se chocam, dadas as coordenadas de todos os seus v ertices e uma lista das arestas que interconectam pares de v ertices.

 7. Planejamento de Trajetoria

126

3. Foi dito que a representac a o do robo como um ponto no seu espac o de congurac a o transforma o problema de planejamento de trajetoria de um objeto dimensionado em um problema mais simples. Voc e concorda ou discorda com este ponto de vista? Explique sua resposta. 4. Discuta as suposic o es sob as quais e real stico considerar um robo com rodas como um objeto bidimensional que se move livremente em um plano. 5. Identique e discuta brevemente alguns problemas t picos de planejamento de trajetoria para (a) um robo movel carregando objetos no ambiente de um escritorio; (b) um robo de uma plataforma espacial movido por foguetes e equipado com dois brac os para montar plataformas orbitais.

Cap tulo 8

Gloss ario
Robo Movel

Um robo movel e um dispositivo mec anico, montado sobre uma base n ao xa, dotado de dispositivos para movimentac a o e equipado com sensores e atuadores. Possui movimentos representado como um de rotac a o e translac a o e responde a ` um sistema computacional. E objeto r gido, que possui um sistema Cartesiano de coordenadas , cuja origem e dada por

.


Espa co de Trabalho

o espac E o f sico no qual o robo se movimentar a. Este espac o e modelado por um espac o   euclidiano  onde  e igual a 2 ou 3. A este espac o e xado um sistema

&)' " '  

!

Cartesiano de coordenadas  , cuja origem e dada por

Obst aculos Fixos

S ao objetos r gidos, xos no espac o de trabalho, que oferecem restric oes ao movimento do robo.

Obst aculos Din amicos

!""#$$

S ao objetos que podem movimentar-se pelo espac o de trabalho e alteram dinamicamente o espac o de congurac a o. Obst aculos moveis podem ser pessoas, outros robos moveis ou ainda, obst aculos n ao conhecidos a priori pelo robo.

 8. Glossario

128

Congura ca o

A congurac a o de um objeto e a especicac a o da posic a o de todos os pontos deste objeto com relac a o a um sistema de coordenadas xo. Assim, uma congurac a o de especicac a o da posic a o e orientac a o de

e a

com relac a o a


Espa co de Congura ca o

a regi E ao formada por todas as poss veis congurac o es de

no espac o de trabalho,

considerando-se as restric oes impostas pelos obst aculos. Neste espac o o robo e representado por um ponto (a origem do seu sistema de coordenadas), e os obst aculos sofrem a expans ao dada pela soma de uma regi ao ou zona de incerteza. O subconjunto de em uma dada congurac a o e denominado

 .

ocupado por

C-Obst aculo

!

 no espac o de congurac a o  :

Um C-Obst aculo e o obst aculo

  do espaco de trabalho   mapeado para uma regi ao

 


  

O C-Obst aculo e obtido pelo obst aculo acrescido de uma regi ao de incerteza. Esta regi ao

 quando este e passado sobre as bordas do obst aculo  .   e um disco e tem a origem Um exemplo simples e mostrado na gura 8.1. O robo   xa em seu centro. O obst  um obst do seu sistema de coordenada aculo  e aculo     bidimensional  . O C-Obst poligonal inserido em um espac o de trabalho aculo  e obtido pelo crescimento de isotropicamente pelo raio de . A borda de e a curva

de incerteza e constru da pela origem do sistema cartesiano de coordenadas do robo

 

formada pela origem

quando passada por toda a borda de

Regi ao C-Obst aculo

a uni E ao de todos os C-Obst aculos

o de congurac a o . no espac

 8. Glossario

129

Figura 8.1: Obtenc a o de um C-Obst aculo

Espa co Livre

a regi E ao no espac o de congurac a o livre para a atuac a o do robo. Tamb em pode ser denido como a intersec a o vazia entre as congurac oes do robo com os obst aculos.

Caminho

   




o mapa cont E nuo das congurac oes do robo que o conduzem do ponto inicial ao ponto objetivo.


com



 

ponto inicial e

 

ponto objetivo.

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