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Esercizio: pendolo sferico

Si consideri un punto materiale di massa m vincolato a muoversi senza attrito sulla supercie di una sfera di raggio R e soggetto alla forza di gravita. Ridurre il moto alle quadrature e discutere landamento qualitativo delle soluzioni. Scrivere inoltre la reazione vincolare in funzione delle coordinate e dei dati iniziali.

Soluzione
Il sistema ha due gradi di liberta e lo spazio delle congurazioni e S 2 (supercie sferica di raggio uno in R3 ). Fissiamo un sistema di riferimento con origine nel centro della sfera e asse z orientato in verso opposto alla gravita (cfr. g. 1). Siano (r, , ) le corrispondenti coordinate sferiche. Lequazione del vincolo e allora semplicemente r = R. E inoltre naturale scegliere come coordinate lagrangiane del punto vincolato P la coppia (, ), (0, ), [0, 2 ). Si osservi che abbiamo escluso gli estremi 0, dellintervallo di variabilita di , corrispondenti al caso in cui P si trovi in uno dei due poli della sfera. Questo perche nei poli la coordinata non e denita. In altri termini le coordinate (, ) non possono essere usate come coordinate lagrangiane per descrivere il moto di P quando P passa per uno dei poli. In tali situazioni dovremo usare altre coordinate lagrangiane non singolari ai poli, come ad esempio le coordinate cartesiane (x, y ) di P. Le coordinate cartesiane di P in funzione delle coordinate lagrangiane scelte (, ) si scrivono x = R sin cos y = R sin sin z = R cos Quindi per le componenti della velocita si ha cos R sin sin x = R cos sin + R sin cos y = R cos z = R sin

(1)

(2)

Dalle (2) si ricava lenergia cinetica di P in funzione di (, ) 1 1 2 + sin2 2) T = m(x 2 + y 2 + z 2 ) = mR2 ( 2 2 Lenergia potenziale corrispondente alla forza peso, che e lunica forza attiva, si scrive
z

U (z ) U (0) =
0

(mg )d = mgz

Posto U (0) = 0 e facendo uso di (1) si ha U () = mgR cos . La lagrangiana del sistema e allora 1 2 + sin2 2 ) mgR cos L = T U = mR2 ( (3) 2 La lagrangiana (3) e naturalmente ben denita fuori dai poli = 0, . Le corrispondenti equazioni di Lagrange sono = mR2 sin cos 2 + mgR sin mR2 (4) d ) = 0 (mR2 sin2 (5) dt Vogliamo ora studiare i punti di equilibrio e la loro stabilita. = mgR sin , Siccome lenergia potenziale per = 0, si scrive U () = mgR cos e quindi U U = 0, risulta che al di fuori dei poli non ci sono posizioni di equilibrio. In un intorno del polo nord ( = 0), usando le coordinate cartesiane x, y di P, il vincolo si scrive z= cosicche lenergia potenziale e U1 (x, y ) = mg Risulta allora U1 = x mgx U1 = y mgy (8) (9) (10) R 2 x2 y 2 (7) R 2 x2 y 2 (6)

R 2 x2 y 2 R 2 x2 y 2 2 U1 R2 y 2 2 U1 R 2 x2 = mg = mg x2 (R2 x2 y 2 )3/2 y 2 (R2 x2 y 2 )3/2 2 U1 xy = mg 2 xy (R x2 y 2 )3/2

Da (8)(9)(10) si ricava subito che il polo nord e un equilibrio instabile. Procedendo in modo analogo, in un intorno del polo sud ( = ) il vincolo si scrive z= e lenergia potenziale e U2 (x, y ) = mg R 2 x2 y 2 (12) R 2 x2 y 2 (11)

E quindi facile vericare che il polo sud e un equilibrio stabile. Vogliamo ora ridurre il moto di P alle quadrature facendo uso degli integrali primi. Siccome la lagrangiana non dipende dal tempo si conserva lenergia. Inoltre la variabile e ciclica e quindi il corrispondente momento cinetico si conserva, come risulta dalla equazione (5). Abbiamo cosi i due integrali primi 1 2 + sin2 2 ) + mgR cos E = mR2 ( 2 p = mR2 sin2

(13) (14)

. La Si osservi che p e la componente z del momento angolare Lz m(xy yx ) = mR2 sin2 sua conservazione, per il teorema di Noether, e diretta conseguenza dellinvarianza del sistema per rotazioni intorno allasse z . da (14) e sostituendo in (13) si ha Ricavando p2 1 2 2 + mgR cos (15) E = mR + 2 2 2mR sin2 La (15) esprime la conservazione dellenergia per un punto materiale che si muove sullintervallo (0, ) con una energia potenziale p2 + mgR cos (16) 2 2mR sin2 Procedendo come nei problemi unidimensionali, la (15) puo essere integrata e si puo ricavare, a meno di quadrature, (t). Sostituendo poi (t) in (14) e integrando si puo ricavare (t). La determinazione del moto e cosi ridotta a quadrature. Naturalmente la soluzione sara prolungabile no al primo istante t1 in cui (t1 ) = 0 o . Passiamo ora allanalisi qualitativa del moto di P. E evidente che landamento di Vef f e molto diverso nei casi p = 0, p = 0. Distinguiamo allora i due casi. Vef f =

a) p = 0 Il moto avviene lungo un cerchio massimo passante per i poli e coincide quindi con il moto di un pendolo semplice (vericare, facendo attenzione alle coordinate che si usano quando P passa per i poli). b) p = 0 In questo caso le coordinate , sono sempre adeguate a descrivere il moto perche Vef f e tale da impedire a P di passare per i poli. Risulta infatti che Vef f e regolare in (0, ) e diverge positivamente agli estremi dellintervallo. Inoltre p2 sin cos mgR sin Vef f () = mR2 sin4 sono quindi le soluzioni dellequazione sin4 = p2 cos m2 gR3 (17)

I punti critici di Vef f

(18)

( , ) (cfr. g. 2) e quindi Vef f ha un unico minimo in . La (18) ha una sola soluzione 2 In gura 3 e mostrato landamento qualitativo del graco di Vef f . p ) allora si ha (t) = e, sostituendo in (14), (t) = Se risulta E = Vef f ( t + 0 . mR2 sin2 e il periodo e T = Il moto di P e allora circolare uniforme. Lorbita e il parallelo = 2mR2 sin2 . p 0 , 0 , 0 per cui si ha una soluzione periodica di E facile determinare le condizioni iniziali 0 , questo tipo. Siccome la soluzione deve essere della forma (t) = 0 , 0 t + 0 (t) = (19)

0 = 0. Inoltre deve essere soddisfatta la condizione (18), tenendo allora deve essere anzitutto 2 2 conto che p = mR sin 0 0 . Imponendo che valga la (18) si ottiene la relazione 1+ R 2 = 0 cos 0 0 g (20)

0 = 0 sono le condizioni sui dati da imporre per avere la soluzione richiesta. Si noti La (20) e che 0 puo essere arbitrario, come e naturale aspettarsi per la simmetria del problema. Si verichi che si ottiene lo stesso risultato imponendo che le (19) siano soluzione delle equazioni di Lagrange. ). Consideriamo ora il caso in cui E > Vef f ( Il moto nella variabile e periodico, con estremi di oscillazione 1 , 2 , con 1 < 2 , che si ottengono come soluzioni dellequazione E = Vef f (). Risulta inoltre 2 > . 2

Il periodo di tale moto periodico e


2

T = 2
1

d
2 (E mR2

(21)

Vef f ())

Il moto di P risultera allora compreso fra i due paralleli = 1 , = 2 . Dalla (14) risulta che ha segno costante, cosicche P gira sempre nello stesso verso intorno allasse z . Lequazione dellorbita di P si ottiene da d d dt p = = 2 d dt d mR sin2 1
2 (E mR2

(22)

Vef f ())

In generale lorbita di P non e chiusa. Calcoliamo allora langolo di precessione , denito come langolo spazzato dal raggio vettore di P in una oscillazione completa dellangolo
2

= 2
1

p 2mR sin E Vef f ()


2

(23)

Lorbita di P e chiusa, e quindi il moto e periodico, se e solo se esistono due numeri interi m, n tali che = 2 m . n Passiamo inne a studiare la reazione vincolare su P. Le equazioni di Newton-DAlembert per il moto di P sono G m G x2 + y 2 + z 2 R 2 = 0 =g+ x Derivando due volte rispetto al tempo lequazione del vincolo (25) si ha d2 G =0 = v2 + x x 2 dt |. Sostituendo (24) in (26) si ha dove si e posto v = |x v2 + x g + (26)

(24) (25)

x G = 0 (27) m Dalla (27) si puo ricavare , e quindi la reazione vincolare, in funzione di posizione e velocita di P. Usando poi la conservazione dellenergia si puo eliminare v 2 dalla (27). Si ha cosi

E 3mg cos 2 (28) 2R R La (28) fornisce la reazione vincolare in funzione dei dati iniziali (attraverso E ) e della coordinata di P. Nel caso particolare delle traiettorie periodiche trovate precedentemente sara costante lungo ciascuna traiettoria. =