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Prof. M Jess de la Fuente Aparicio Dpt. Ingeniera de Sistemas y Automtica Univ. De Valladolid
ISA, UVA
ndice
Control de flujo Control de nivel Control de presin Control de temperatura
ISA, UVA
Control de flujo
w
Bomba centrfuga
FC
u a q
Caudalmetro
Vlvula
Bomba, valvula: dimensionamiento, posicionamiento Caudalmetro: Tipo, rango Orden: Bomba, caudalmetro, vlvula
ISA, UVA 3
Dimensionamiento
Desde el punto de vista del diseo deben escogerse vlvulas grandes, pues tienen menores prdidas de carga y permite el uso de bombas mas pequeas. Sin embargo, vlvulas mas pequeas permiten mayores cambios de caudal y hacen el proceso mas controlable. u a pb pv
ISA, UVA
p0
4
Ejemplo
Flujo en condiciones de diseo qs = 100 gpm perdidas en la lnea de diseo pL = 40 psi presin entre extremos de diseo = -150 psi densidad = 1 apertura deseada = 50% Caso 1: pv = 20 psi u a pb pv
ISA, UVA
Presion mayor al final de la linea
Caso 2: pv = 80 psi q
p 0 + p b = p v + p L
p0
5
Ejemplo
Caso 1: pv = 20 psi pb = 150+40+20= 210
q s = aC v 100 = 0.5C v1 20 C v1 = 44.72
u a pb pv
ISA, UVA
p 0 + p b = p v + p L
p0
Funcionamiento
Suponiendo que pb es constante Caso 1: a=1 , a=0.1 Caso 2: a=1, a=0.1 p v q = aC v p v = p 0 + p b p L
Diseo
Dimensionar bomba (pb) y vlvula Cv en funcin de los caudales mximo y mnimo requeridos y los caudales qs y perdidas de carga p0, pLs de diseo, resolviendo:
q max = 1 C v q min = a min C v q max p 0 + p b p Ls q s
2
q min p 0 + p b p Ls q s
ISA, UVA
Diseo
Existe solucion si a min q max <1 q min
ISA, UVA
Control de flujo
d mv = A ( p 0 + p b ) A p v AfL v 2 Ah g dt 1 p v = 2 2 q 2 m = AL q = Av p b = ( 2 q 2 ) a Cv d q A p 0 1 fL = [ + 2 ( + 2 2 + 2 ) q 2 gh ] dt L a Cv A
u a pb pv
ISA, UVA
h p0
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Modelo linealizado
1 fL d q A p 0 + 2 ( + 2 2 + 2 ) q 2 gh ] = [ a Cv A dt L 2 1 fL d q A (p 0 ) 2 ( + 2 2 + 2 ) 2 q q + 3 2 q a ] = [ a Cv A dt L 0 a C v 0 d q 1 + q = d t A 1 fL ( + 2 2 + 2 ) 2 q a Cv A L 0 = 2 [ ( p 0 ) + 3 2 q 2 a ] 1 fL a Cv 0 + + ( ) 2 q a 2C 2 A2 v 0 d q + q = K 1 ( p 0 ) + K 2 a dt 1
ISA, UVA 11
crece en puntos de operacin con apertura alta K2 decrece en puntos de operacin con apertura alta
ISA, UVA
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Modelo linealizado
u a q
K2 decrece en puntos de operacin con apertura alta Una vlvula isoporcentual compensa el cambio de ganancia 1 a 0 0% u 100 %
ISA, UVA
Diagrama de bloques
P0
Kp Ing /% W
+ -
K1 (s + 1)
K p (Ti s + 1) Ti s
u
%
Kv K2 ( vs + 1) (s + 1)
Q +
Se desprecia la dinmica del transmisor Escoger su rango de acuerdo al rango de caudal mximo admisible
ISA, UVA 14
Instalacin
Las vlvulas manuales permiten la sustitucin de la vlvula de regulacin para mantenimiento sin interrumpir el funcionamiento del proceso
A C C
q
A A
ISA, UVA 15
Control de flujo
w FC u a q
PI Sistema ruidoso y rpido Kp baja para eliminar el efecto del ruido (0.6 %/%) Ti baja para eliminar error estacionario pronto (0.1 min)
ISA, UVA 16
Reciclo mnimo
w FC FT Fmin FC u a q
Puede aadirse un lazo extra de regulacin de caudal mnimo en la bomba. Cuando w < Fmin se abre la recirculacin para garantizar el caudal mnimo en la bomba. Cuando w > Fmin la vlvula de recirculacin estar cerrada.
ISA, UVA 17
Control de flujo
u w FC M q
Para caudales altos, una alternativa econmica al uso de vlvulas de regulacin es el empleo de bombas de velocidad variable. Se requiere un variador de velocidad acoplado al motor de la bomba.
ISA, UVA 18
Control de flujo
Columna Vapor FT FC Condensado
ISA, UVA 19
Ebullidor
Control de nivel
qi h LT w LC u
Control de nivel
dm = q i q m = Ah dt dh d h = qi q = q i q A A dt dt d q + q = K1(p 0 ) + K 2 a dt p 0 = p at + gh p f (p 0 ) = gh p f
qi h LT
w LC u q
ISA, UVA
d a + a = K v u dt
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Diagrama de bloques
-Pf
K1 (s + 1)
+
g
Kp Ing /% W
+ -
u
R(s) %
Kv K2 ( vs + 1) (s + 1)
Qi + + Q-
1 As
ISA, UVA
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Diagrama de bloques
P f
K1 (s + 1)
Kp Ing /% W
+
Qi +
u R(s) %
Kv K2 ( vs + 1) (s + 1)
s + 1 As 2 + As + gK1
ISA, UVA
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Control de nivel
dm = q i q dt A dh = qi q dt m = Ah A dh = q i q dt
dq + q = K 1 (p 0 ) + K 2 a dt dq + q = K 2 a dt
qi h LT
si K 1 es muy pequeo :
w LC u q
ISA, UVA
d a + a = K v u dt
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Diagrama de bloques
Kp Ing /% W
+ -
u
R(s) %
Kv K2 ( vs + 1) (s + 1)
Qi +
1 As
qi
h LT
w LC u
h LT
w LC u
ISA, UVA
Control promedio
Suavizar perturbaciones. qi h LT w LC u q Si w = 50%, Kp= 1 y bias = 50% u = 100 si h = 100%, u = 0 si h = 0
ISA, UVA 27
Control P con baja Kp: Nivel oscila con error estacionario, pero q varia suavemente u = Kpe+bias
Unidades en serie
qi
h LT
w LC u
h LT
w LC u
Varias corrientes
qi h LT w LC u Cuando sea posible debe escogerse para el control la mayor de las corrientes
Control de presin
a u PT Fi PC w Sistema rpido Variedad de dinmicas y objetivos
ISA, UVA
Control de presin
dm = Fi F = Fi aC v p 2 p f2 dt m = V p= RT M tanque isotermo
pf a F
Fi
p 2 2 p pf 0 p
VM d p = Fi aC v p 2 p f2 RT d t VM d p 2 2 = Fi C v p p f 0 a aC v RT 0 d t
ISA, UVA
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Diagrama de bloques
Fi
Kp Ing /% W
+
K p (Ti s + 1)
K1 (s + 1)
u
%
Ti s
Kv K2 ( vs + 1) (s + 1)
-+
ISA, UVA
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Control de presin
Vapor PT PC w
Control de presin
Vapor PT PC w Agua de refrigeracin
Control de temperatura
u q w TC TT T
Muchas arquitecturas / procesos Proceso lento PID La dinmica del transmisor debe considerarse Posibles retardos por la colocacin del transmisor
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Control de temperatura
w u q TC TT
Control de temperatura
u TC w
TT
Control de temperatura
A
TC w
TT
100 % A B 100 %
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Control de temperatura
u TC w
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Control de temperatura
Configuraciones con dos vlvulas, o una de tres vias q w u TC TT
Control de temperatura
Vapor TT
TC
Condensado
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