Automatizacin y Control es el campo de la Ingeniera elctrica, en concreto de la Ingeniera electrnica que ha venido evolucionando vertiginosamente en los ltimos aos.

En la actualidad la industria en general no puede dejar de prescindir de los Sistemas automticos de Control, estos son aplicados en muy variadas formas y tecnologas.
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En nuestro modo de vida actual, basado en la calidad, tropezamos continuamente con sistemas de control y automatizado, desde la lavadora, el tostador... al control de temperatura y humedad de una vivienda.

El control automtico no solo se ha introducido a nivel domstico, sino tambin tiene un papel importante en los procesos industriales y aquellos dispositivos con tecnologa avanzada. As el correcto funcionamiento de un vehculo espacial depende de gran nmero de sistemas automticos que controlan en todo momento su rbita. Igualmente la bioingeniera investiga en la creacin de prtesis sensibles a cambios de temperatura y que transmitan al cerebro seales para percibir sensaciones de fro y calor.
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SISTEMA DE CONTROL: CONCEPTOS Y CLASIFICACIN

Un sistema automtico de control es un conjunto de componentes fsicos conectados o relacionados entre s, de forma que regulen o dirijan su actuacin por s mismos, sin intervencin de agentes exteriores (incluido el factor humano), corrigiendo adems los posibles errores que se presenten en su funcionamiento.

Los sistemas sometidos a control se consideran teniendo en cuenta solo la relacin entrada/salida . Lo que importa es conocer cual ser la respuesta de un sistema (salida) frente a una cierta entrada: las magnitudes que se someten a vigilancia y control definen el comportamiento de un sistema y se conocen como variables de un sistema.

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Variables de entrada o excitaciones

SISTEMA

Variables de salida

Entrada: excitacin aplicada a un sistema de control desde una fuente de energa externa, con el fin de provocar una respuesta. Salida: respuesta proporcionada por el sistema de control Perturbaciones: seales no deseadas que influyen de forma adversa en el funcionamiento del sistema. Clasificacin de los sistemas de control segn su naturaleza a) Naturales: el control de la temperatura en mamferos mediante la transpiracin. Al aumentar la temperatura aumenta la transpiracin. b) Realizados por el hombre: un sistema de calefaccin controlado por un termostato. La entrada sera la t deseada y la salida la t del recinto. c) Mixtos: engloba a los dos anteriores. Un hombre manejando un automvil. La entrada: la direccin de la carretera. La salida: la direccin del automvil.

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Los sistemas de control se representan mediante diagramas de bloques, cada componente del mismo se llama elemento y se representa por un rectngulo:

BLOQUE SIMPLE ENTRADA SALIDA

La interaccin entre bloques, se representa por flechas que indican el flujo de la informacin.

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CLASIFICACIN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL SEGN LA ACCIN DE CONTROL

a) Sistemas de Lazo Abierto o Bucle Abierto En ellos la seal de salida no influye sobre la seal de entrada. Son los ms sencillos, pero son bastante imprecisos pues no consideran todos los parmetros y no tienen en cuenta la influencia de factores externos, por tanto no se adaptan a las variaciones de las condiciones ambientales, llamadas perturbaciones exteriores. Para cada entrada de referencia se obtiene una seal de salida fija. La exactitud del sistema depende fundamentalmente de la calibracin del mismo. En el caso de que aparezcan perturbaciones el sistema no es capaz de cumplir con la funcin asignada.

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Su representacin tipo : entrada Controlador Planta salida

Ejemplo: Estufa elctrica interruptor Conmutador Placa elctrica T real

Ejemplo: Lavadora Automtica: la blancura de la ropa, depende del programa elegido y de si el tiempo del mismo est bien calibrado. Cualquier sistema de control que funcione con tiempos es de anillo abierto ( control del trfico ....) Son sistemas extremadamente sensibles a las perturbaciones. Ejemplo: la calefaccin controlada por tiempo, durante su funcionamiento se abre una ventana entrando aire fro y ya no se alcanzara la temperatura deseada.

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b) Sistemas de Lazo Cerrado o Bucle Cerrado

Aquellos en los que la accin de control es, en cierto modo dependiente de la salida. Son usados cuando van a existir perturbaciones exteriores. La entrada va ser modificada en cada instante en funcin de la salida, esto se consigue por la Realimentacin, por la cual la salida (o otra variable del sistema que est controlada) se compara con la entrada del sistema ( o una de sus entradas) de forma que la accin de control se establezca como funcin de ambas. Esto se conoce como Retroalimentacin o Feedback. Por tanto los sistemas de control en lazo cerrado son aquellos en los que existen una realimentacin de la seal de salida, de manera que sta ejerce un efecto sobre la accin de control.

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Esquema de lazo cerrado: Comparador Entrada Transductor

Seal referencia Seal de error

Controlador

Seal de control o manipulada

Salida

Planta

Seal Retroalimentacin realimentada Calefaccin controlada por termostato: Termostato

T deseada

Sensor

Seal referencia

Seal de error

Seal de control o manipulada Placa Conmutador elctrica

T actual

Seal realimentada
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Dispositivo medida T

Se llama Error a la diferencia entre los valores de entrada y salida. Se actuar sobre los elementos de control para que su valor sea cero y conseguir que la salida tenga valor correcto. Es necesario una medida continua de la salida para poder compararla con la entrada y si existen diferencias eliminarlas.

Son sistemas menos sensibles a perturbaciones exteriores, pues cualquier modificacin de las condiciones del sistema afectan a la salida, registrndose este cambio como error que se realimenta para compensar las perturbaciones independizndose la salida de las mismas.

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CLASIFICACIN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL SEGN LA FUNCIN QUE REALIZAN 1. Sistemas de Estabilizacin Automtica Llamados Sistemas Reguladores. Su fin es mantener la salida constante en el tiempo al valor fijado por la seal deseada o entrada. En los sistemas de estabilizacin automtica se mide la seal de salida (temperatura, velocidad, tensin...) y se compara con la de entrada, para mantener el proceso dentro de unos lmites aceptables. El primer sistema regulador de aplicacin industrial fue inventado en 1788 por el ingeniero escocs James Watt, y fue usado para controlar la velocidad de la mquina de vapor mediante un regulador de bolas.

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Algunas de las aplicaciones de los sistemas de estabilizacin automtica las encontramos en: - reguladores para alternadores de centrales de produccin de energa elctrica - reguladores para motores trmicos y elctricos - reguladores de temperatura en aplicaciones industriales y domsticas - reguladores para el control de procesos industriales - fuentes de tensin estabilizada para alimentar equipos electrnicos.

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2. Sistemas Seguidores y de Posicin Su fin es situar la salida en la posicin especificada por la entrada. En estos sistemas, la seal de salida, en general, no puede preverse, ya que es funcin desconocida en el tiempo. Por ejemplo en el pilotaje automtico de un avin , la seal de mando es introducida por las instrucciones de una brjula. Algunas de las aplicaciones de los sistemas de seguimiento y posicin las encontramos en: - sistemas de direccin para vehculos - pilotos automticos para barcos, aviones y naves espaciales - radares de seguimiento - sistemas de posicin de un puente-gra - ascensores y montacargas

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3. Sistemas de control segn Programa La seal de salida es una funcin conocida en el tiempo que responde a una secuencia automtica programada previamente. Estos sistemas pueden repetir indefinidamente ciclos completos de instrucciones. Algunas de las aplicaciones de los sistemas de control segn programa las encontramos en: - mquinas-herramienta con control numrico - sistemas de control de trnsito - lavadoras industriales y domsticas - tneles de lavado automtico de coches - cintas transportadoras - robots industriales

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CLASIFICACIN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL SEGN LA FORMA DE TRATAR LAS SEALES DE CONTROL DEL SISTEMA Analgicos Las variables del sistema estn relacionadas por expresiones temporales continuas. Por lo tanto, las seales de todos los elementos del sistema pueden tomar infinitos valores dentro de los lmites de funcionamiento de cada elemento. El amplificador operacional es el componente electrnico que se utiliza preferentemente en el diseo de controladores y circuitos condicionadores para sensores analgicos. Digitales Las seales de control estn presentes en forma de impulsos o seales digitales codificadas. Los microprocesadores y los microcontroladores son los componentes electrnicos que han hecho posible el desarrollo de los sistemas de control digital programables. Son el elemento bsico de controladores digitales, como los autmatas programables o los ordenadores industriales.
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VARIABLES DE UN SISTEMA DE CONTROL Cada uno de los elementos de un sistema de control constituye un sistema fsico individual caracterizado por tener una entrada y una salida variables con el tiempo. La relacin entre las variables de entrada y salida se establece mediante sistemas de ecuaciones diferenciales cuya expresin general es: Y (t) = f (X (t)) Ec. Diferencial de un sistema a resolver Siendo X (t): entrada y Y (t): salida, desarrollada:

d mY ( t ) d m 1Y (t ) dY (t ) bo . m + b1. m 1 + ... + bm 1. + bm .Y (t ) = dt dt dt b d n X (t ) d n 1 X (t ) dX (t ) ao . + a1. + ... + a n 1. + a n . X (t ) = n n 1 dt dt dt

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FUNCIN DE TRANSFERENCIA En sistemas automticos de control se define el comportamiento de un sistema no por su ecuacin diferencial sino por una equivalente llamada Funcin de transferencia o Transmitancia. Su expresin se obtiene haciendo uso de la transformada de Laplace: Considero

d s= dt

por tanto

n d sn = n dt

la ecuacin diferencial de un sistema es: Aplicamos la transformada de Laplace:

d i X (t ) ai . = i i= 0 dt
n

d j Y (t ) bj . dt j j= 0
m

(ao.sn+a1.sn-1++an-1.s+an).X(s)=(bo.sm+b1.sm-1++bm-1.s+bm)Y(s) El cociente entre la transformada de Laplace de la ecuacin de salida partido de la transformada de Laplace de la ecuacin de entrada es la Funcin de Transferencia. L(Y (t )) Y (s ) bo .s m + ... + bm N (s ) = = G(s ) = = ; n L( X (t )) X (s ) ao .s + ... + an D (s )
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D(s)

G(s)

N(s)

N (s ) G(s ) = D (s )

El denominador D(s) se llama Funcin Caracterstica pues a travs de los valores sus coeficientes, determina las caractersticas fsicas de los elementos que componen el sistema. n

D (s ) = ao .s + ... + a n

La funcin caracterstica igualada a cero se llama Ecuacin caracterstica del sistema. D(s) = 0 - Los valores para los que la ecuacin caracterstica, D(s), se hace nula se conocen con el nombre de Polos. - Los valores que hacen cero el numerador, N(s), se denominan Ceros del sistema. -Se demuestra que para que un sistema sea fsicamente realizable el nmero de polos debe ser mayor o al menos igual al nmero de ceros.
Desde el punto de vista fsico significa que la salida nunca se puede anteponer a la entrada. Si el nmero de ceros fuese mayor que el de polos, querra decir que el sistema responde antes de que se produzca el estmulo, lo cual es fsicamente imposible.

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DIAGRAMAS FUNCIONALES O DE BLOQUES El Diagrama de Bloques consiste en el uso de lneas y rectngulos mediante los que se representan los elementos que forman parte de un sistema de control, as como el recorrido y el sentido de las seales que van de un elemento a otro. Los elementos funcionales son: a) El Bloque de Transferencia Se expresa mediante un rectngulo, la relacin entre la seal de entrada y la de salida de cada uno de los componentes de un sistema de control. Dicha relacin es la funcin de transferencia.

X(s)

G(s)

Y(s)

Y(s)=G(s).X(s)

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b) El Nudo o Comparador o Detector de Error Usado cuando 2 o ms segmentos de seales del sistema confluyen para dar lugar a un segmento de salida. Existen varios tipos: 1) Nudo Aditivo: seal de salida es suma de las entradas 2) Nudo Diferenciador: seal de salida es la diferencia de las entradas. X(s) + E(s)=X(s)-P(s) X(s) + E(s)=X(s)+P(s) + P(s)

P(s)

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3) Nudo de Ramificacin: mezcla de los dos anteriores. Q(s) + + E(s)=X(s)+P(s)-Q(s)

X(s)

P(s) c) Las Seales de un Sistema: Representadas mediante segmentos orientados. Pueden ser: - de entrada: si se dirigen a un bloque - de salida: si salen de un bloque - de reaccin: si la seal es de realimentacin

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Combinacin de seales: Ramificacin U U U

Resta U1 U2 + V -

Multiplicacin U1 V Suma U1 U2 + V + U2
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U2 Divisin U1 V

COMBINACIONES BSICAS DE BLOQUES 1. EN SERIE U(s) Y(s) G1(s) G2(s) V(s)

La funcin de transferencia ser producto de las funciones de transferencia de cada elemento del circuito serie.

U(s)

G1(s). G2(s)

V(s)

G(s)= V(s) / U(s) = G1(s) . G2(s)

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2. EN PARALELO U(s)

G1(s)

+ V(s) +

G2(s)

U(s)

G1(s) + G2(s)

V(s)

La funcin de transferencia es suma de las funciones de transferencia de cada elemento: V(s) / U(s) = G1(s) + G2(s)

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3. EN ANILLO CON REALIMENTACIN DIRECTA + U(s) La funcin de transferencia: Salidas: R(s) = U(s) V(s) V(s) = G(s) . R(s) R(s) G(s)

V(s)

U(s)

G(s) / (1+ G(s))

V(s)

Elimino R(s) entre las anteriores: V(s) = G(s) . (U(s) V(s) ); V(s) = G(s).U(s) G(s) . V(s); V(s). (1 + G(s) ) = G(s) . U(s)

V(s) / U(s) = G(s) / (1 + G(s) )

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4. EN ANILLO CON REALIMENTACIN A TRAVS DE UN SEGUNDO ELEMENTO + U(s) X(s) R(s) G(s) H(s)

V(s)

La funcin de transferencia: U(s) G(s) / (1+ G(s). H(s) ) V(s)

Funciones de salida: R(s) = U(s)- X(s) V(s) = R(s) . G(s) X(s) = V(s) . H(s) V(s)=G(s).(U(s)-X(s))=G(s).U(s)-G(s).X(s) V(s)=G(s).U(s) -G(s).(H(s).V(s)) V(s)+G(s).H(s).V(s)=G(s).U(s) V(s).(1+G(s).H(s))=G(s).U(s)

V (s ) G(s ) = U (s ) 1 + G(s ).H (s )

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TRANSPOSICIONES DE SUMADORES Y NUDOS Punto de Bifurcacin: es el punto de un sistema de control del cual parten varias ramas y en cada una de ellas tenemos la misma seal. Transposicin de Puntos de Bifurcacin: U(s) G(s) V1(s)=G(s).U(s) U(s) V2(s)=G(s).U(s) V1(s)=G(s).U(s) U(s) V2(s)=U(s) G(s) 1/G(s) G(s) G(s) V1(s)=G(s).U(s) V2(s)=G(s).U(s)

U(s)

G(s)

V1(s)=G(s).U(s)

V 2(s ) =
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G(s ).U (s ) = U (s ) G(s )

 Punto de suma: lugar del sistema de control donde confluyen varias seales, siendo la seal de salida el resultado de realizar una serie de operaciones matemticas con las seales de entrada. Transposicin de sumadores:

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ELEMENTOS COMPONENTES DE UN SISTEMA DE CONTROL Nos centraremos en el de Lazo Cerrado: 1. REGULADOR O CONTROLADOR Es el elemento mas importante del bucle de control, pues determina su comportamiento, condicionando la accin del elemento actuador en funcin del error obtenido. La forma en que genera la seal de control se llama accin control. Hay varios tipos de controladores, segn el tipo de accin que realizan: 1) Controlador de accin proporcional (P) 2) Controlador de accin integral (PI) 3) Controlador de accin derivativa (PD) 4) Controlador de accin integral derivativa (PID)

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CONTROLADOR DE ACCION PROPORCIONAL (P) Consiste en multiplicar el error obtenido por una constante. Es el ms sencillo. El controlador puede hacer que un sistema sea estable o inestable.

entrada

200 s+ 6

1 s 2 + 2s + 2

salida

La funcin de transferencia ser:

G(s )

200 s 3 + 8s 2 + 14s + 212

Se trata de un sistema inestable.

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Si colocamos un controlador proporcional de valor K=0,3 pasara a ser estable.

entrada

K=0,3

200 s+ 6

1 s 2 + 2s + 2

salida

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CONTROLADOR DE ACCION INTEGRAL (PI) El valor de la salida del controlador vara proporcionalmente a la seal de error (entrada del controlador).

Est compuesto por una constante y un bloque integrador.

1 Ki . s

El controlador de accin integral multiplica el error por una constante Ki; adems, lo integra con respecto del tiempo. Para un valor de error igual a cero, el valor de la salida del controlador se mantiene constante.

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CONTROLADOR DE ACCION DERIVATIVA (pd) Compuesto por una constante y un bloque derivativo.

Kd .s

El valor de salida del controlador es proporcional a la velocidad de variacin de la seal de error (entrada del controlador). Responde a la expresin:

S = t.

dR dt

S: salida , t: tiempo ; R: seal realimentada

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2. TRANSDUCTOR O CAPTADOR El transductor tiene como misin traducir o adaptar un tipo de energa a otro ms adecuado para el controlador. El captador tiene como misin captar una determinada informacin en el sistema, para realimentarla hasta el comparador y compararla con la seal de referencia. A pesar de su diferente utilidad, la naturaleza de ambos es la misma, se diferencian solamente en el lugar que ocupan en el sistema. Hay muchos tipos de transductores y captadores, pero los principales son los siguientes: Sensores de presencia Sensores de posicin Sensores de velocidad y aceleracin Sensores de fuerza Sensores de presin Sensores de temperatura

Sensores de Presencia 1. Finales de carrera . Dispositivos que abren o cierran un circuito elctrico al producirse una presin o contacto sobre ellos.

2. pticos: Son los captadores fotoelctricos, y su fundamento es la interrupcin o no de un rayo de luz entre un emisor y un receptor o la reflexin en un ngulo. Hay dos tipos: Captadores de barrera: si el rayo de luz se interrumpe por la presencia de un objeto, el receptor no recibir la seal luminosa y por tanto se ejecutar una determinada accin.

Captadores de reflexin: si no hay un objeto interrumpiendo el haz de luz, el receptor no recibe seal. Cuando el objeto interrumpe ese haz , el rayo de luz se refleja en el y llega al receptor.

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3. Inductivos: detectan cambios del campo magntico en sus proximidades, sin que haya contacto fsico entre el sensor y los objetos. Por eso son capaces de distinguir la presencia de objetos de hierro, acero o imanes.

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Sensores de Posicin Ofrecen informacin sobre la posicin que ocupa una parte del sistema en un determinado instante. Como los desplazamientos pueden ser giros o desplazamientos lineales, hay sensores para ambos. 1. Angulares: informan del ngulo girado: potencimetros, codificadores pticos o encoders, magnticos 2. Lineales: se usan para saber el desplazamiento lineal. Entre ellos regletas, potencimetros, 3. De velocidad: sensores que sirven para medir la velocidad de respuesta del sistema o el tiempo necesario para llegar a un determinado punto. Entre ellos: tacmetros, convertidores de frecuencia, codificadores pticos

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Sensores de Fuerza Muchas veces es necesario conocer la fuerza ejercida sobre algunas partes del sistema durante el periodo de trabajo, as como las deformaciones que se han producido. Se utilizan galgas (elementos que al deformarse sufren una variacin de resistencia elctrica) y clulas de carga (asociacin de galgas).

Sensores de Temperatura Se trata de termmetros digitales que aprovechan la variacin de la conductividad elctrica de un material con la temperatura.

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3. COMPARADOR O DETECTOR DE ERROR Proporciona la diferencia entre la seal de salida deseada y la obtenida realmente generando la seal de error. Aparece solo en sistemas de lazo cerrado, donde existe el bloque de realimentacin de la seal de salida. Suele estar integrado dentro del bloque regulador Hay distintos tipos: neumticos, mecnicos, elctricos y electrnicos.

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4. ACTUADORES O ACCIONADORES Es el elemento final de control que acta sobre el proceso segn la seal de mando que reciba del regulador o controlador. La energa usada para la seal depender del tipo de tecnologa empleada y de si el sensor que da la orden de accionamiento es detector, captador o transductor. Los mecanismos ms controlados en un sistema automtico suelen ser las vlvulas; aunque se pueden considerar como elemento actuador a todos aquellos sistemas que pueden controlarse por un sistema automtico: vlvulas que controlan el paso de un fluido motores elctricos, neumticos u oleohidrulicos alarmas acsticas y pilotos de sealizacin

ESTABILIDAD DE UN SISTEMA DE CONTROL Se trata de ser capaces de predecir el comportamiento dinmico, es decir predecir la respuesta del sistema con una cierta precisin. La respuesta de un sistema tiene 2 partes: 1. Transitoria: desde el instante inicial al estado estacionario 2. Estacionaria: dada por el sistema cuando el tiempo tiende a infinito Transitoria Estacionaria

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La respuesta puede ser : Estable o Inestable Sistema Estable es aquel que permanece en reposo a no ser que se excite por una fuente externa y en tal caso volver al reposo una vez que desaparezcan todas las excitaciones. Es tambin estable si su respuesta al impulso tiende a cero a medida que el tiempo tiende a infinito. O si cada entrada limitada produce una salida limitada. Mtodos para determinar la estabilidad: Mtodo de Routh: da una idea global del sistema. Indica si el sistema es estable o no, pero no dice nada acerca de la proximidad a la estabilidad. Refleja la Estabilidad Absoluta. Mtodo de Bode: es un mtodo grfico. Informa sobre la proximidad a la estabilidad. Refleja la Estabilidad Relativa.

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1. MTODO DE ROUTH Para que un sistema sea estable todas las races de la Ec. Caracterstica deben estar situadas en el semiplano real negativo (complejo de la Laplace)

Pasos: 1) Se iguala la Ec. Caracterstica a cero 2) Se comprueba que: a) Todos los coeficientes del polinomio (a ) son reales y distintos de cero. b) Si cualquiera de los coeficientes es nulo o negativo y existe al menos uno positivo, el sistema es no estable.

D (s ) = ao .s n + ... + an = 0

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3) Si todos los coeficientes son positivos se colocan en filas y columnas de la siguiente manera: n

ao .s + ... + a n = 0

Teniendo en cuenta:
a) Una fila completa se puede multiplicar o dividir por un nmero positivo para simplificar los clculos siguientes b) El sistema ser estable si en la primera columna no existen cambios de signo, pues en nmero de cambios de signo ser igual al de races de ecuacin con parte real positiva. c) Para que un sistema sea estable, el polinomio de la ecuacin caracterstica debe estar completo y todos los trminos del mismo signo.
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Casos Especiales de Routh 1) Si un trmino de la primera columna en cualquier fila es cero, pero los dems no, el trmino se sustituye por un nmero positivo muy pequeo y se calcula el resto. Si el signo del cociente sobre el cero () es el mismo que el que est debajo de l, indica que hay dos races imaginarias, pero el sistema es estable. Si fueran de distinto signo el sistema sera inestable.

2) Si todos los coeficientes de la fila son cero, en tal caso se forma un polinomio auxiliar con los coeficientes del ltimo rengln y usando los coeficientes de la derivada de este polinomio en el rengln siguiente.

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