Practica 1 LAbview ITSX

INSTITUTO TECNOLGICO SUPERIOR DE XALAPA
Requerimiento: 7.5.1
MANUAL DE PRCTICAS CARRERA
INGENIERA MECATRNICA NOMBRE DE LA ASIGNATURA CLAVE DE LA PRACTICA UNIDAD ASIGNATURA NO. PROGRAMACIN AVANZADA MTG-1023 1 1 NOMBRE DE LA PRACTICA IMPLEMENTACIN EN LabView DE UN CONTROLADOR PID
1 INTRODUCCIN La finalidad de esta prctica es la de implementar un instrumento virtual (IV) que realice el modo de control PID (proporcional-integral-derivativo). Son varios los objetivos a conseguir. Un controlador que satisfaga el modo de control analgico Proporcional-IntegralDerivativo (PID) se caracteriza por una salida del controlador p(t) relacionada con la seal de error ep (t) mediante la expresin
donde Kp no tiene dimensiones, Ki se da en s-1 y KD en s. Tambin se utiliza en muchas ocasiones los tiempos integral TI y derivativo TD, los cuales vienen relacionados mediante expresiones inversas de K y K respectivamente
A la hora de implementar mediante software los trminos integral y derivativo ha de tenerse en cuenta que dichos trminos se han de representar de forma discreta mediante instrucciones del software propio que se utilice. El trmino integral se aproxima teniendo en cuenta el mtodo numrico trapezoidal de integracin (figura 1).
Puesto: Nombre Firma
Elabor: Docente
Revis: Docente (Par acadmico)
Autoriz Jefatura Acadmica (Jefe de carrera)
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De la figura 1, es posible aproximar el trmino integral (rea sombreada) mediante la funcin
Por otra parte, la accin derivativa puede aproximarse mediante la regla de la diferencia finita (vase la figura 2).
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El trmino derivativo se aproxima, por tanto mediante la expresin
Las expresiones (3) y (4) sern consideradas ms adelante para implementar mediante LabView los modos integral y derivativo.
2 OBJETIVO Al finalizar esta prctica el estudiante deber ser capaz de: - Crear sub-instrumentos virtuales (sub-IV) editando el icono y su conector. - Utilizar las estructuras de datos elementales que incorpora LabVIEW. - Implementar un control clsico PID. - Controlar el tiempo de ejecucin de las instrucciones.
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3 MATERIAL Y EQUIPO REQUERIDO MATERIAL
EQUIPO Computadora con software Labview
METODOLOGA En este caso se trata de disear un IV que realice el clsico algoritmo de control PID (proporcional-integral-derivativo). La prctica consta de 5 ejercicios. Los tres primeros van encaminados al diseo de IV que materialicen por separado los modos proporcional, integral y derivativo. El cuarto de ellos implementar el tiempo que debe transcurrir entre muestra y muestra de las variables involucradas en el controlador PID, y el quinto y ltimo englobar los 4 anteriores bajo el nombre PID. Dichos sub-IV configurarn un solo IV independiente que podr ser utilizado en cualquier momento para controlar el sistema que se desee. El estudiante aprender tambin a editar el icono de un sub-IV configurando los conectores de entrada y de salida que interesen. Ejercicio 1: Edicin de un sub-IV para implementar el modo proporcional. tiempo: 30 m. Edicin de un IV que realice la accin proporcional del algoritmo PID. Panel frontal 1. Abrir un instrumento virtual en blanco y crear el panel frontal de la figura 3. Dicho panel est formado por iconos de dos tipos: indicadores y controles. El primero est nombrado mediante la etiqueta Accin proporcional. Los segundos se llaman Error y Kp.
Deber hacerse uso del botn derecho del ratn para acceder al desplegable general. En la siguiente tabla se especifican las acciones a seguir para cada uno de los iconos.
Puesto: Nombre Firma Elabor: Docente Revis: Docente (Par acadmico) Autoriz Jefatura Acadmica (Jefe de carrera)
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Mediante el uso conjunto de las teclas Ctrl -E ser posible cambiar del Panel de Control al Diagrama de Bloques y viceversa. Obsrvese que este no est vaco, sino por el contrario, aparecen los iconos que se han creado antes en el panel frontal. Con el botn derecho del ratn y situndose en cada uno de los iconos seleccionar para los tres la opcin View as icon, ello permitir reducir el tamao de los iconos por comodidad. Diagrama de bloques 1. El objetivo es crear el siguiente diagrama de bloques (figura 4). Se salvar como un IV que realizar la accin proporcional del algoritmo PID.
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Para ello: a. Seleccionar un bloque de multiplicacin localizado en FunctionsNumericMultiply. Cablear los elementos de acuerdo a la figura 4. b. A continuacin, esta sencilla operacin se configurar como un sub-IV editando su icono y definiendo los conectores externos asociados. El aspecto final del nuevo IV deber ser algo parecido a:
Para ello deber pincharse 2 veces con el cursor del ratn en el icono superior derecho de la ventana del instrumento virtual (figura adjunta).
Edicin del icono: Se abrir un pequeo editor de grficos. Se trata de eliminar todo lo que se encuentra dentro del marco, editar un nuevo marco de color azul y nicamente las letras Kp , tal y como se muestra en la figura adjunta.
Elabor: Docente
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Definicin de conectores: Para ello es necesario cambiar al panel frontal. Ahora con el ratn situado sobre el rea del icono y con el botn derecho del ratn realcense las siguientes acciones: Show Connector, Disconnect All Terminals y despus Patterns. Seleccionar el que tenga 2 entradas y 1 salida (vase la figura adjunta). Obsrvese que ahora si se lleva el cursor del ratn al icono aquel cambiar al modo cableado. Es el momento de asignar los 3 conectores a los 3 iconos que aparecen en el panel frontal. Para ello ha de pincharse secuencialmente el conector y el icono del panel frontal que se desea asignar a dicho conector. En particular han de realizarse las siguientes asignaciones (figura 5):
c. Salvar este IV bajo el nombre Proporcional en el directorio que interese. . Ejercicio 2: Edicin de un sub-IV para implementar el modo integral tiempo: 20 m. Edicin de un IV que realice la accin integral del algoritmo PID. Panel frontal 1. Abrir un instrumento virtual en blanco y crear el panel frontal de la figura 6. En este caso se tiene 3 controles numricos, 1 indicador numrico y un control booleano.
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Mediante el uso conjunto de las teclas Ctrl - E ser posible cambiar del Panel de Control al diagrama de bloques y viceversa. Con el botn derecho del ratn y situndose en cada uno de los iconos que aparecen, seleccionar para cada uno de ellos la opcin View as icon, ello permitir reducir el tamao de los iconos por comodidad. Diagrama de bloques 1. El objetivo es crear el siguiente el diagrama de bloques (figura 7). Se salvar como un IV que realizar la accin integral del algoritmo PID.
Para ello: a. Seleccionar la estructura repetitiva While Loop localizada en FunctionsStructures While Loop. La estructura While Loop cuando aparece en pantalla presenta un ndice de repeticin (es el cuadrado azul i) y un icono rojo de finalizacin. El bucle repetitivo While se ejecuta mientras el icono rojo sea evaluado a Verdadero. Situarse con el cursor del ratn sobre el icono rojo y realizar las siguientes selecciones pulsando el botn derecho Continue if True y Create Constant.
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b. Los elementos restantes a implementar debern introducirse en el interior del bucle. Dichos elementos estn ubicados en: FunctionsNumericAdd. FunctionsNumericDivide. FunctionsNumericCompound ArithmeticBotn derechoChange Mode Multiply. FunctionsComparisonSelect. c. Los indicadores que aparecen sobre el bucle a derecha e izquierda son los llamados registros de desplazamiento. Su misin es la de incorporar en la iteracin siguiente los valores obtenidos en la iteracin anterior. Para que aparezcan, hay que situar el cursor derecho del ratn sobre el borde del bucle y mediante su botn derecho seleccionar Add Shift Register. d. Con todo ello cablear los diferentes elementos segn la figura 7 salvando el IV bajo el nombre Integral. e. A continuacin, se configurar como un sub-IV editando su icono y definiendo los conectores externos asociados. El aspecto final del nuevo IV deber ser algo parecido a:
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Edicin del icono: Se abrir un pequeo editor de grficos. Se trata de eliminar todo lo que se encuentra dentro del marco, editar un nuevo marco de color rojo y nicamente las letras Kl , tal y como se muestra en la figura adjunta. Definicin de conectores: Para ello es necesario cambiar al panel frontal. Ahora con el ratn situado en el rea del icono y con el botn derecho del ratn realcense las siguientes acciones: Disconnect All Terminals y despus Patterns. Seleccionar el que tenga 4 entradas y 1 salida (vase la figura adjunta). Obsrvese que ahora si se lleva el cursor del ratn al icono aquel cambiar al modo cableado. Es el momento de asignar los 5 conectores a los 5 iconos que aparecen en el panel frontal. Para ello ha de pincharse secuencialmente el conector y el icono del panel frontal que se desea asignar a dicho conector. En particular han de realizarse las siguientes asignaciones (figura 8):
f. Salvar este IV bajo el nombre Integral en el directorio que interese.
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Ejercicio 3: Edicin de un sub-IV para implementar el modo derivativo tiempo: 15 m. Edicin de un IV que realice la accin derivativa del algoritmo PID. Panel frontal 1. Abrir un instrumento virtual en blanco y crear el panel frontal de la figura 9. En este caso se tiene 3 controles numricos, 1 indicador numrico y un control booleano.
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Mediante el uso conjunto de las teclas Ctrl - E ser posible cambiar del Panel de Control al diagrama de bloques y viceversa. Con el botn derecho del ratn y situndose en cada uno de los iconos que aparecen, seleccionar para cada uno de ellos la opcin View as icon, ello permitir reducir el tamao de los iconos por comodidad. Diagrama de bloques
1. El objetivo es crear el siguiente el diagrama de bloques (figura 10). Se salvar como un IV que realizar la accin derivativa del algoritmo PID.
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Para ello: a. Seleccionar la estructura repetitiva While Loop localizada en FunctionsStructures While Loop. La estructura While Loop cuando aparece en pantalla presenta un ndice de repeticin (es el cuadrado azul i) y un icono rojo de finalizacin. El bucle repetitivo While se ejecuta mientras el icono rojo sea evaluado a Verdadero. Situarse con el cursor del ratn sobre el icono rojo y realizar las siguientes selecciones pulsando el botn derecho Continue if True y Create Constant. b. Los elementos restantes a implementar debern introducirse en el interior del bucle. Dichos elementos estn ubicados en: FunctionsNumericSubstract. FunctionsNumericDivide. FunctionsNumericMultiply. FunctionsComparisonLess?.
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FunctionsComparisonSelect. c. Implementar as mismo los registros de desplazamiento que aparecen sobre el bucle de iteracin. Para que aparezcan, hay que situar el cursor derecho del ratn sobre el borde del bucle y mediante su botn derecho seleccionar Add Shift Register. d. Con todo ello cablear los diferentes elementos segn la figura 10 salvando el IV bajo el nombre Derivativa. e. A continuacin, se configurar como un sub-IV editando su icono y definiendo los conectores externos asociados. El aspecto final del nuevo IV deber ser algo parecido a:
Edicin del icono: Se abrir un pequeo editor de grficos. Se trata de eliminar todo lo que se encuentra dentro del marco, editar un nuevo marco de color verde y nicamente las letras Kd, tal y como se muestra en la figura adjunta. Definicin de conectores: Para ello es necesario cambiar al panel frontal. Ahora con el ratn situado en el rea del icono y con el botn derecho del ratn realcense las siguientes acciones: Disconnect All Terminals y despus Patterns. Seleccionar el que tenga 3 entradas y 1 salida (vase la figura adjunta). Obsrvese que ahora si se lleva el cursor del ratn al
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icono aquel cambiar al modo cableado. Es el momento de asignar los 4 conectores a los 4 iconos que aparecen en el panel frontal. Para ello ha de pincharse secuencialmente el conector y el icono del panel frontal que se desea asignar a dicho conector. En particular han de realizarse las siguientes asignaciones (figura 11):
f. Salvar este IV bajo el nombre Derivativa en el directorio que interese. Ejercicio 4: Edicin de un sub-IV que implemente el tiempo entre muestras 15 m. Edicin de un IV que implemente el tiempo entre muestras Panel frontal 1. Abrir un instrumento virtual en blanco y crear el panel frontal de la figura 12. En este caso slo se tiene 1un indicador numrico.
Deber hacerse uso del botn derecho del ratn para acceder al desplegable general. En la siguiente tabla se especifican las acciones a seguir para este icono.
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Mediante el uso conjunto de las teclas Ctrl - E ser posible cambiar del Panel de Control al diagrama de bloques y viceversa. Con el botn derecho del ratn y situndose en cada uno de los iconos que aparecen, seleccionar para cada uno de ellos la opcin View as icon, ello permitir reducir el tamao de los iconos por comodidad. Diagrama de bloques 1. El objetivo es crear el siguiente el diagrama de bloques (figura 13). Se salvar como un IV que determinar el espaciado temporal entre muestras.
Para ello: a. Seleccionar la estructura repetitiva While Loop localizada en FunctionsStructures While Loop. La estructura While Loop cuando aparece en pantalla presenta un ndice de repeticin (es el cuadrado azul i) y un icono rojo de finalizacin. El bucle repetitivo While se ejecuta
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mientras el icono rojo sea evaluado a Verdadero. Situarse con el cursor del ratn sobre el icono rojo y realizar las siguientes selecciones pulsando el botn derecho Continue if True y Create Constant. b. Los elementos restantes a implementar debern introducirse en el interior del bucle. Dichos elementos estn ubicados en: FunctionsNumericSubstract. FunctionsNumericDivide. FunctionsNumericMultiply. FunctionsComparisonLess?. FunctionsComparisonSelect. FunctionsTimingTick Count (ms). c. Implementar as mismo el registro de desplazamiento que aparece sobre el bucle de iteracin. Para que aparezca, hay que situar el cursor derecho del ratn sobre el borde del bucle y mediante su botn derecho seleccionar Add Shift Register. d. Con todo ello cablear los diferentes elementos segn la figura 13 salvando el IV bajo el nombre Tiempo. e. A continuacin, se configurar como un sub-IV editando su icono y definiendo los conectores externos asociados. El aspecto final del nuevo IV deber ser algo parecido a:
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Edicin del icono: Se abrir un pequeo editor de grficos. Se trata de eliminar todo lo que se encuentra dentro del marco, editar un nuevo marco de color negro y nicamente las letras T, tal y como se muestra en la figura adjunta. Definicin de conectores: Para ello es necesario cambiar al panel frontal. Ahora con el ratn situado en el rea del icono y con el botn derecho del ratn realcense las siguientes acciones: Disconnect All Terminals y despus Patterns. Seleccionar el que tenga 1 salida (vase la figura adjunta). Obsrvese que ahora si se lleva el cursor del ratn al icono aquel cambiar al modo cableado. Es el momento de asignar 1 conector a l icono que aparece en el panel frontal. Para ello ha de pincharse secuencialmente el conector y el icono del panel frontal que se desea asignar a dicho conector. En particular han de realizarse las siguientes asignaciones (figura 14):
f. Salvar este IV bajo el nombre Tiempo en el directorio que interese.
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Ejercicio 5: Edicin de un sub-IV para implementar el modo PID tiempo: 15 m. Edicin de un IV que implemente el modo completo PID Panel frontal 1. Abrir un instrumento virtual en blanco y crear el panel frontal de la figura 15. Dicho panel est formado por iconos de tres tipos: indicadores, controles y waveform chart.
Deber hacerse uso del botn derecho del ratn para acceder al desplegable general. En la siguiente tabla se especifican las acciones a seguir para este icono.
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Mediante el uso conjunto de las teclas Ctrl- E ser posible cambiar del Panel de Control al diagrama de bloques y viceversa. Con el botn derecho del ratn y situndose en cada uno de los iconos que aparecen,
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seleccionar para cada uno de ellos la opcin View as icon, ello permitir reducir el tamao de los iconos por comodidad. Diagrama de bloques 1. El objetivo es crear el siguiente el diagrama de bloques (figura 16). Se salvar como un IV que determinar el espaciado temporal entre muestras.
Para ello: a. Seleccionar la estructura repetitiva While Loop localizada en FunctionsStructures While Loop. La estructura While Loop cuando aparece en pantalla presenta un ndice de repeticin (es el cuadrado azul i) y un icono rojo de finalizacin. El bucle repetitivo While se ejecuta mientras el icono rojo sea evaluado a Verdadero. Situarse con el cursor del ratn sobre el icono rojo y realizar las siguientes selecciones pulsando el botn derecho Continue if True y Create Constant.
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b. Los elementos restantes a implementar debern introducirse en el interior del bucle. Dichos elementos estn ubicados en: FunctionsNumericSubstract. FunctionsNumericCompound Arithmetic. FunctionsComparisonIn Range and Coerce. FunctionsSelect a VIBuscar la carpeta donde est guardado el IV Proporcional. FunctionsSelect a VIBuscar la carpeta donde est guardado el IV Integral. FunctionsSelect a VIBuscar la carpeta donde est guardado el IV Derivativa. FunctionsSelect a VIBuscar la carpeta donde est guardado el IV Tiempo.
c. Implementar as mismo el registro de desplazamiento que aparece sobre el bucle de iteracin. Para que aparezca, hay que situar el cursor derecho del ratn sobre el borde del bucle y mediante su botn derecho seleccionar Add Shift Register. d. Con todo ello cablear los diferentes elementos segn la figura 16 salvando el IV bajo el nombre PID bsico. e. A continuacin, se configurar como un sub-IV editando su icono y definiendo los conectores externos asociados. El aspecto final del nuevo IV deber ser algo parecido a:
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Edicin del icono: Se abrir un pequeo editor de grficos. Se trata de eliminar todo lo que se encuentra dentro del marco, editar un nuevo marco de color negro y nicamente las letras PID, tal y como se muestra en la figura adjunta. Definicin de conectores: Para ello es necesario cambiar al panel frontal. Ahora con el ratn situado en el rea del icono y con el botn derecho del ratn realcense las siguientes acciones: Disconnect All Terminals y despus Patterns. Seleccionar el que tenga 6 entradas y 1 salida (vase la figura adjunta). Obsrvese que ahora si se lleva el cursor del ratn al icono aquel cambiar al modo cableado. Es el momento de asignar un conector a cada icono que aparece en el panel frontal. Para ello ha de pincharse secuencialmente el conector y el icono del panel frontal que se desea asignar a dicho conector. En particular han de realizarse las siguientes asignaciones (figura 17):
g. Salvar este IV bajo el nombre PID bsico en el directorio que interese.
RESULTADOS
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ANEXOS
CONCLUSIONES
8 BIBLIOGRAFIA [1] Bishop, R. H.: LabVIEW 8 Student Edition, 1/e, National Instruments, Inc. & Bishop 2007. Prentice Hall, ISBN-13: 9780131999183. [2] Olsson, G., Newell, B.: Wastewater Treatment Systems, International Water Association (IWA-Publishing), London, 2001.
Elabor: Docente
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El trmino derivativo se aproxima, por tanto mediante la expresin

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