DISEO DE UN BRAZO MECANICO

En este artculo mostramos la implementacin mecnica de un brazo "robot" que puede ser puesto en funcionamiento por medio de circuitos electrnicos explicados en otras ediciones de Saber Electrnica. Este proyecto surge del reclamo de muchos lectores que desean iniciar la construccin de un Brazo Mecnico controlado por computadora. INTRODUCCION A lo largo de este documento se vern distintos bosquejos e ideas que podrn orientarlos hacia el diseo de un brazo. Si bien los bosquejos presentados corresponden a un modelo de brazo bastante complejo, ste puede ser adaptado de acuerdo a las posibilidades de cada uno. La figura 1 muestra el modelo terminado del brazo que luego se ver con ms detalle, en el transcurso del artculo. Esta imagen corresponde a un modelo comercial denominado ARMDROID, que se utiliza con fines didcticos. FIGURA 1 DESCRIPCION TECNICA En la figura 2 se puede apreciar un diagrama del ARMDROID con todas sus partes detalladas: Como se puede apreciar este modelo es un brazo muy completo, que posee cuatro ejes de movimiento: Base, Hombro, Codo y Mueca. Como se ha comentado antes, no es necesario tener todos estos movimientos en un primer diseo. Por ejemplo el movimiento de la mueca suele complicar bastante el diseo y puede ser obviado perfectamente, sin que esto disminuya demasiado la capacidad de trabajo del brazo. En la figura 3 se pueden apreciar los ngulos de giro clsicos de las distintas articulaciones. Si bien no se aprecia el ngulo de giro de la base, sta posee un movimiento de derecha a izquierda y viceversa, con un ngulo de giro generalmente limitado por los cables que conectan el cuerpo del brazo con la base de apoyo. De todas formas, con un buen diseo, es posible alcanzar ngulos de giro muy cercanos a los 360. En la construccin de este modelo se utilizan 6 motores paso a paso. Uno es utilizado para el movimiento lateral de la base, un segundo y tercer motor para dar movimiento al brazo y antebrazo, un cuarto y quinto motor para accionar la mueca hacia arriba y abajo y darle giro, y el sexto y ltimo motor para controlar la apertura y cierre del aprehensor de la mano. Los motores se ubican principalmente en la base para evitar cargar con pesos adicionales las extremidades, ya que esto redundara en tener que usar motores ms potentes para lograr mover las mismas. La conexin mecnica entre los motores y los ejes de cada extremidad se realiza por medio de delgados cables de acero, engranajes y poleas, segn se aprecia en FIGURA 2

FIGURA 3 la figura 4. Para terminar, veremos dos imgenes que ilustran la construccin y accionamiento de la mueca y la mano: corresponden a las figuras 5 y 6.

ACCIONANDO EL BRAZO DESDE LA PC Para controlar el brazo desde la PC se puede hacer uso de la interfaz para puerto paralelo (IPP01), publicada en esta misma seccin, en conjunto con la controladora para 4 motores paso a paso, tambin disponible en esta seccin. Si bien este brazo utiliza 6 motores, podemos obviar el movimiento de la mueca con lo cual podramos realizarlo con tan slo 4 motores paso a paso.

ALTERNATICA A LOS MOTORES PASO A PASO Tambin es posible accionar un brazo mecnico mediante el uso de motorreductores o bien motores DC con cajas reductoras adecuadas. El resto de la mecnica no cambia, pero hay que tener en cuenta que en los motores DC, a diferencia de los motores paso a paso, no es posible controlar su giro. Estos giran una vez aplicada la energa y no hay forma de saber cunto han girado. Para solucionar esto, se puede hacer uso de un sistema de retroalimentacin que nos informe en que posicin se encuentra cada eje y de esta forma sabremos cundo debemos accionar o detener un motor y a su vez hacia qu lado debe girar el mismo. Este sistema es comnmente llamado Servomecanismo, y para realizarlo basta simplemente con hacer uso de un potencimetro lineal conectado mecnicamente con cada eje que se desee controlar. De esta forma, cada vez que el eje gire, tambin girar el potencimetro del cual podemos obtener una lectura analgica de la posicin del eje. El siguiente paso es transformar esta lectura analgica en digital, para poder interpretarla en la PC y tomar las acciones necesarias. Para esto existen en el mercado y a precios muy accesibles, chips A/D que con muy pocos componentes externos permiten traducir una o varias lecturas analgicas y representarlas en un byte que puede ser ledo e interpretado por cualquier dispositivo digital. Como ejemplo podemos mencionar la lnea ADC de National cuyas caractersticas pueden apreciarse en la siguiente direccin: http://www.national.com/parametric/0,1850,502,00.html FIGURA 6 Con un poco de diseo, se podra acoplar uno de estos chips a la interfaz para el puerto paralelo (IPP01) y de esta forma realizar la lectura de los potencimetros. Tambin es factible realizar tu propio conversor A/D con componentes discretos y a medida de tus necesidades. FIGURA 4

FIGURA 5

PROMOCIONES

CONCLUSIONES Es muy importante el uso de materiales livianos para la construccin de un brazo mecnico, ya que todo peso adicional redundar en una complejidad mecnica y econmica, debido a que obligar a utilizar motores de mayores potencias. Un buen material es el aluminio, este es fcil de conseguir, relativamente econmico y extremadamente liviano en comparacin con su dureza.

Autor: Todorobot - Sobre bibliografa de Robtica Prctica de Angulo

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