Robtica 2 Robtica 2

TRAYECTORIAS TRAYECTORIAS TRAYECTORIAS TRAYECTORIAS TRAYECTORIAS TRAYECTORIAS TRAYECTORIAS TRAYECTORIAS

ndice ndice
1. 1. Introduccin Introduccin
2. 2. Tipos Tipos de trayectorias de trayectorias
3. 3. Generacin de trayectorias cartesianas Generacin de trayectorias cartesianas
4. 4. Muestreo de trayectorias Muestreo de trayectorias
5. 5. Interpolacin de trayectorias Interpolacin de trayectorias
Trayectoria en el espacio de
la tarea y articular
q
q
2
t
q
i
q
f
q
1
Para seguir esta trayectoria
en el espacio de la tarea
t
q
i
q
f
q
2
t
q
i
q
f
q
3
hacen falta seguir estas
trayectorias en el espacio articular
Limitaciones de los
accionamientos
No es posible seguir
cualquier trayectoria cualquier trayectoria
articular
Saturacin del accionamiento
Tipos de trayectorias Tipos de trayectorias
Qu tipo de trayectorias se pueden
especificar?
Trayectorias punto a punto Trayectorias punto a punto
Movimiento eje a eje
Movimiento simultneo de ejes
Trayectorias coordinadas o isocronas
Trayectorias continuas
Tipos de trayectoria segn norma UNE EN UNE EN UNE EN UNE EN
ISO 8373:1998. Robots Manipuladores Industriales. ISO 8373:1998. Robots Manipuladores Industriales. ISO 8373:1998. Robots Manipuladores Industriales. ISO 8373:1998. Robots Manipuladores Industriales.
Vocabulario Vocabulario Vocabulario Vocabulario
Control posicin a posicin: Mtodo de control
segn el cual el usuario solo puede imponer al robot
el paso por las posiciones ordenadas, sin fijar las
trayectorias a seguir entre estas posiciones.
Control de trayectoria continua: Modo de control,
segn el cual el usuario puede imponer al robot la
trayectoria a seguir entre las trayectorias ordenadas
con una cierta velocidad programada
Trayectorias punto a punto Trayectorias punto a punto
No importa el camino del extremo del robot. Solo
importa que alcance el punto final indicado
Tipos:
Movimiento eje a eje: slo se mueve un eje cada Movimiento eje a eje: slo se mueve un eje cada
vez (aumento del tiempo de ciclo) (Slo en robots muy simples o
con unidad de control limitada)
Movimiento simultneo de ejes: los ejes comienzan
a la vez. Cada uno acaba cuando puede (altos
requerimientos intiles)
Movimiento coordinado: empiezan y acaban a la vez
Trayectorias coordinadas o
isocronas
Trayectorias coordinadas o
isocronas
No importa el camino del extremo del robot,
pero los ejes se mueven simultneamente,
ralentizando las articulaciones ms rpidas, de
forma que todos los ejes acaben a la vez. forma que todos los ejes acaben a la vez.
Tiempo total = menor posible
Se evitan exigencias intiles de velocidad y
aceleracin
Trayectorias continuas Trayectorias continuas
Se pretende que el extremo del robot
describa una trayectoria concreta y
conocida.
Importa el camino, pues durante el mismo el Importa el camino, pues durante el mismo el
robot realiza parte de su cometido
(soldadura por arco, corte por lser, etc.)
Trayectorias tpicas: Lnea recta, arco de
crculo, otras
Ejemplos de tipos de
trayectorias
Ejemplos de tipos de
trayectorias
x
x
y
y
q1
q1
q2
qi
q2
t1
t1
t +t 1 2
a)Movimiento eje a eje
c) Trayectoria coordinada
x
x
y
y
q1
q1
qi
qi
qi
q2
q2
t1
t1
t2
a)Movimiento eje a eje
b)Movimiento simultneo de ejes
c) Trayectoria coordinada
d) Trayectoria continua rectilnea
Trayectorias en el espacio de
la tareas. Posicin
De un punto a otro (p.e.: Lnea recta)
Por varios puntos
Unidos mediante lneas rectas
Discontinuidades (paradas) en los puntos de
j j j j (t) ( )
t t
t t
f i
i
f i
i
=

+
Discontinuidades (paradas) en los puntos de
cambio
Unidos mediante otros interpoladores
Similares a los que se vern en articulares
t t
f i

Trayectorias en el espacio
de la tareas. Orientacin
Interpolador lineal
Pero:
No se puede interpolar las
matrices MTH

( )
( )
( )
i
f i i
f i
t t
t
t t
t t

= +

Se pueden interpolar los

ngulos de Euler
Se puede interpolar el par
de rotacin (y de l los
cuaternios)

( ) t
t t
t t
i
f i
=

( )
( )
( )
( )
i
f i i
f i
i
f i i
f i
t t
t
t t
t t
t
t t

= +

= +

No es posible una transformacin analtica desde la

trayectoria cartesiana a la articular (j(t) q(t)).
Alternativa: Conversin (mediante MCI) de algunos
puntos de j(t) Muestreo
Cuantos puntos tomar para muestrear la trayectoria
Muestreo cartesiano
Cuantos puntos tomar para muestrear la trayectoria
cartesiana?
Muchos puntos: Alta precisin pero precisa de transformada
inversa para cada uno de ellos
Pocos puntos: Mala precisin
Compromiso: Algoritmos
que evalan cuntos
puntos y dnde (Taylor)
En la prctica se toman tantos puntos como la
unidad de control permita
Error mximo
admitido
Interpolacin de
trayectorias
Interpolacin de
trayectorias
Unin de una sucesin de puntos en el espacio articular, por
los que han de pasar las articulacines del robot en un
instante determinado
Necesidad de respetar restricciones (velocidad y par mximo
de los actuadores) de los actuadores)
Tipos de interpoladores utilizados:
Interpoladores lineales
Interpoladores a tramos:
Polinomios cbicos y qunticos (splines)
Interpoladores cudricos a tramos (trapezoidales o ajuste parablico)
Otros interpoladores
Por lo general utilizacin de funciones polinmicas cuyos
coeficientes se ajustan segn restricciones
Interpoladores lineales Interpoladores lineales
( ) q q q q (t)
t t
t t t
i i 1
i 1
i 1 i 1 i
=

+ < <

Se pretende unir una sucesin de
puntos q
i
por los que se debe pasar
en t
i
Se unen 2 a 2 mediante lneas rectas
( ) q q q q (t)
T
t t t
T t t
i i 1 i 1 i 1 i
i i 1
= + < <
=

Simple
Precisa de aceleraciones
de valor infinito Irreal
Interpoladores polinmicos
Para unir n puntos (t
i
,q
i
) se
puede utilizar un polinomio
de grado n-1.
En la prctica esto conduce
a polinomios en t de grado
(n-1) elevado, originndose
problemas computacionales.
t
q
(n-1) elevado, originndose
problemas computacionales.
Como alternativa se recurre a polinomios de grado bajo (3
a 5) que unen unos pocos puntos consecutivos y a los que
se impone adicionalmente la continuidad en las primeras
derivadas (posicin, velocidad, etc.)
Los interpoladores lineales, antes planteados, son el caso
particular de n=2
Interpoladores cbicos Interpoladores cbicos
Se une cada pareja de puntos con un
polinomios de grado 3 (4 parmetros)
q(t)=a+b.t+c.t
2
+d.t
3
(para cada tramo)
4 parmetos 4 condiciones de contorno
posicin y velocidad al comienzo y fin
Trayectoria = serie de polinomios cbicos
concatenados escogidos de forma que exista
continuidad en posicin y velocidad, continuidad en posicin y velocidad,
denominados splines
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
2 3
i i i i i+1
i
i
i+1 i i+1 i
2
i+1 i i+1 i
3 2
i+1 i
(t) a b t t c t t d t t t t t
a
b
3 1
c ( 2 )
T T
2 1
d
T T
T t t
q
q
q
q q q q
q q q q
= + + + < <
=
=
= +
= + +
=
&
& &
& &
Seleccin de las velocidades
de paso
Seleccin de las velocidades
de paso
Para definir las velocidades de paso por los puntos hay diferentes alternativas:
1.- Criterio Heurstico: Dndolas el valor 0 o valor medio de las velocidades lineales
( ) ( )
( ) ( )
i i 1 i 1 i
i i 1 i 1 i
i 1 i i i 1
i 1
i 1 i i i 1
0 si signo signo
signo signo
1
si o
2 t t t t
o
i i
q q q q
q q q q
q q q q
q q q
+
+
+

+

=
(
= + =
(


&
1

i i
q q
+

(
(
(
&
x
v
q

2.- A partir de las velocidades en el espacio de la tarea (mediante la

Jacobiana)
1
1
(
(
(
(
(
(
( =
(
(
(
(
(
(
(

(

J
&
M
M
M
&
y
z
x
y
n
z
q
v
v
w
w
q
w
3.- Obligando a una continuidad en
las aceleraciones, lo que obliga a
resolver un sistema de ecuaciones
con todas las velocidades de la
trayectoria de manera simultnea.
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
| |
( ) ( ) ( ) ( )
| |
t 2 t t t 0 0
0 t 2 t t t 0
0 0 t 2 t t t
0 t
3
t t
t t
3
t t
t t
3
t t
t
3 2 3 2
4 3 4 3
5 4 5 4
6
1
2
3
k
2 3
2
2
3 2 3
2
2 1
3 4
3
2
4 3 4
2
3 2
k 1 k
k
+
+
+

(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(
=
+
+

K
K
K
K K K K
K K K K K K
M
M
&
&
&
&
q
q
q
q
q q q q
q q q q
( ) ( ) ( ) ( )
| |

+

1
2
k k 1 k
2
k 1 k 2
t q q q q
& & q q
k 1
0 = =
Interpoladores quntico Interpoladores quntico
Permite la continuidad de velocidades y aceleraciones,
pudiendo dar a estas los valores que se deseen.
1 1 1
( ), ( ), ( ), ( ), ( ), ( )

& && & &&
i i i i i i
q t q t q t q t q t q t
Las condiciones de contorno son:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2 3 4 5
i 1 i 1 i 1 i 1 i 1
i 1 i
(t) a b t t c t t d t t +e t t t t
t t t

= + + + +
< <
q f
Expresin del polinomio por tramos:
( ), ( ), ( ), ( ), ( ), ( )
& && & &&
q t q t q t q t q t q t
Interpoladores trapezoidal. Interpoladores trapezoidal.
Evitan que la velocidad vare durante la mayor parte
de la trayectoria (solo en los cambios de direccin)
Para ello:
Utiliza un inteporlador lineal (velocidad
constante) durante todo el trayecto salvo en las
cercanas de los cambios de direccin, donde
usa un interpolador de segundo grado.
Interpolador trapezoidal. Caso
velocidad inicial y final nula
Interpolador trapezoidal. Caso
velocidad inicial y final nula
0 2
2
0
a
q s t t
2
V
q(t) q s sVt <t T-
2a

= +

arranque
mantenimiento
2
1 2
q(t) q s sVt <t T-
2a
aT a
q s aTt t T- <t<T
2 2

= +

| |
+ +

|
\

mantenimiento
frenado
( )
1 0
1 0
V: velocidad m xima permitida
: aceleracin m xima permitida
s: signo
V
V
T s
V

a
a
q q
a
q q
=

= +

con
Interpoladores a tramos. Caso
velocidad inicial y final no nula.
Ajuste parablico
Al tener varios puntos, la velocidad de
paso por los puntos intermedios no
debe ser nula, pues dara lugar a
movimientos discontinuos.
Se puede conseguir variaciones Se puede conseguir variaciones
suaves de una velocidad a otra a costa
de no pasar exactamente por los
puntos.
El error cometido va en funcin inversa
de la aceleracin mxima permitida (a)
Los puntos inicial y final se deben
tratar como de velocidad nula
Ajuste parablico
i i 1 i 1 i 1 i 1 i 1 i
i i 1 i 1 i
i i
i i 1
q(t) q (t t ) q t t t
q q q q
con q
t t 2a

= + + < <

= =

&
& &
&
Tramos rectos:
. .
2
i 1 i
i i i i i
q q 1
q(t) a(t t ) t C t t t
2 2

+
+
= + + < < +
Tramos parablicos
q
i-1
q
i
q
i+1
t
i-1
t
i
t
i+1

i
. .
.
2
i 1 i
i i i i i i i 1 i 1
2 2
q q 1
con C a (t ) q (t t ) q
2 2

+

+
= + +
Tramos parablicos
Ejercicio
Desarrollar en Matlab, un programa que encuentre
los coeficientes del interpolador de n puntos y dibuje
la trayectoria resultante, utilizando:
Splines cbicos (con velocidades definidas por el criterio Splines cbicos (con velocidades definidas por el criterio
heurstico)
Ajuste parablico (permitir definir la aceleracin mxima)