Manual CFW 700 Canopen PDF

Motores I Automao I Energia I Transmisso & Distribuio I Tintas
CANopen CFW700
Manual do Usurio
Idioma: Portugus
Manual do Usurio CANopen

Srie: CFW700 Idioma: Portugus N do Documento: 10000827708 / 00
Data da Publicao: 04/2010
Sumrio
SUMRIO
SUMRIO............................................................................................................................3 SOBRE O MANUAL............................................................................................................6
ABREVIAES E DEFINIES................................................................................................................... 6 REPRESENTAO NUMRICA .................................................................................................................. 6 DOCUMENTOS............................................................................................................................................. 6
INTRODUO COMUNICAO CANOPEN ...........................................................7

1.1 CAN..................................................................................................................................................... 7 1.1.1 Frame de Dados......................................................................................................................... 7 1.1.2 Frame Remoto............................................................................................................................ 7 1.1.3 Acesso Rede ........................................................................................................................... 7 1.1.4 Controle de Erros....................................................................................................................... 7 1.1.5 CAN e CANopen......................................................................................................................... 8 1.2 CARACTERSTICAS DA REDE CANOPEN...................................................................................... 8 1.3 MEIO FSICO...................................................................................................................................... 8 1.4 ENDEREO NA REDE CANOPEN.................................................................................................... 8 1.5 ACESSO AOS DADOS....................................................................................................................... 8 1.6 TRANSMISSO DE DADOS.............................................................................................................. 8 1.7 OBJETOS RESPONSVEIS PELA COMUNICAO COBS ........................................................ 9 1.8 COB-ID ............................................................................................................................................... 9 1.9 ARQUIVO EDS ................................................................................................................................. 10
ACESSRIOS PARA COMUNICAO CANOPEN ..................................................11

2.1 2.2 2.3 2.4 MDULO CAN-01............................................................................................................................ 11 PINAGEM DO CONECTOR ............................................................................................................. 11 FONTE DE ALIMENTAO............................................................................................................. 11 INDICAES.................................................................................................................................... 11
INSTALAO DA REDE CANOPEN..........................................................................12

3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 TAXA DE COMUNICAO ............................................................................................................. 12 ENDEREO NA REDE CANOPEN.................................................................................................. 12 RESISTORES DE TERMINAO.................................................................................................... 12 CABO ................................................................................................................................................ 13 LIGAO NA REDE......................................................................................................................... 13
PARAMETRIZAO DO INVERSOR.........................................................................14
4.1 SMBOLOS PARA DESCRIO DAS PROPRIEDADES ............................................................... 14 P0105 SELEO 1/2 RAMPA............................................................................................................... 14 P0220 SELEO FONTE LOCAL/REMOTO .......................................................................................... 14 P0221 SELEO REFERNCIA LOCAL ................................................................................................ 14 P0222 SELEO REFERNCIA REMOTA............................................................................................. 14 P0223 SELEO GIRO LOCAL .............................................................................................................. 14 P0224 SELEO GIRA/PARA LOCAL ................................................................................................... 14 P0225 SELEO JOG LOCAL ................................................................................................................ 14 P0226 SELEO GIRO REMOTO........................................................................................................... 14 P0227 SELEO GIRA/PARA REMOTO................................................................................................ 14 P0228 SELEO JOG REMOTO ............................................................................................................ 14 P0313 AO PARA ERRO DE COMUNICAO................................................................................... 14 P0680 ESTADO LGICO ......................................................................................................................... 15 P0681 VELOCIDADE DO MOTOR EM 13 BITS ..................................................................................... 16 P0684 PALAVRA DE CONTROLE VIA CANOPEN................................................................................. 17 CFW700 | 3
Sumrio
P0685 REFERNCIA DE VELOCIDADE VIA CANOPEN ....................................................................... 17 P0695 VALOR PARA AS SADAS DIGITAIS........................................................................................... 18 P0696 VALOR 1 PARA SADAS ANALGICAS ..................................................................................... 19 P0697 VALOR 2 PARA SADAS ANALGICAS ..................................................................................... 19 P0700 PROTOCOLO CAN....................................................................................................................... 20 P0701 ENDEREO CAN.......................................................................................................................... 20 P0702 TAXA DE COMUNICAO CAN ................................................................................................. 20 P0703 RESET DE BUS OFF .................................................................................................................... 21 P0705 ESTADO DO CONTROLADOR CAN ........................................................................................... 21 P0706 CONTADOR DE TELEGRAMAS CAN RECEBIDOS................................................................... 22 P0707 CONTADOR DE TELEGRAMAS CAN TRANSMITIDOS ............................................................ 22 P0708 CONTADOR DE ERROS DE BUS OFF........................................................................................ 22 P0709 CONTADOR DE MENSAGENS CAN PERDIDAS ....................................................................... 22 P0721 ESTADO DA COMUNICAO CANOPEN ................................................................................. 23 P0722 ESTADO DO N CANOPEN ........................................................................................................ 23
DICIONRIO DE OBJETOS .......................................................................................24

5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 ESTRUTURA DO DICIONRIO....................................................................................................... 24 TIPOS DE DADOS............................................................................................................................ 24 COMMUNICATION PROFILE OBJETOS PARA COMUNICAO ............................................ 24 MANUFACTURER SPECIFIC OBJETOS ESPECFICOS DO FABRICANTE............................. 25 DEVICE PROFILE OBJETOS COMUNS PARA DRIVES............................................................. 26
DESCRIO DOS OBJETOS DE COMUNICAO..................................................27

6.1 OBJETOS DE IDENTIFICAO...................................................................................................... 27 6.1.1 Objeto 1000h Device Type ................................................................................................... 27 6.1.2 Objeto 1001h Error Register ................................................................................................ 27 6.1.3 Objeto 1018h Identity Object ............................................................................................... 27 6.2 SERVICE DATA OBJECTS SDOS................................................................................................ 28 6.2.1 Objeto 1200h Servidor SDO ................................................................................................. 29 6.2.2 Funcionamento dos SDOs ...................................................................................................... 29 6.3 PROCESS DATA OBJECTS PDOS .............................................................................................. 30 6.3.1 Objetos Mapeveis para os PDOs ......................................................................................... 31 6.3.2 PDOs de Recepo.................................................................................................................. 31 6.3.3 PDOs de Transmisso............................................................................................................. 33 6.4 SYNCHRONIZATION OBJECT SYNC ......................................................................................... 36 6.5 NETWORK MANAGEMENT NMT ................................................................................................ 36 6.5.1 Controle dos Estados do Escravo ......................................................................................... 37 6.5.2 Controle de Erros Node Guarding....................................................................................... 38 6.5.3 Controle de Erros Heartbeat................................................................................................ 39 6.6 PROCEDIMENTO DE INICIALIZAO .......................................................................................... 41
DESCRIO DOS OBJETOS PARA DRIVES............................................................42

7.1 DEVICE CONTROL OBJETOS PARA CONTROLE DO DRIVE .................................................. 43 7.1.1 Objeto 6040h Controlword ................................................................................................... 44 7.1.2 Objeto 6041h Statusword..................................................................................................... 45 7.1.3 Objeto 6060h Modes of Operation ...................................................................................... 46 7.1.4 Objeto 6061h Modes of Operation Display......................................................................... 46 7.2 VELOCITY MODE OBJETOS PARA CONTROLE DO DRIVE..................................................... 46 7.2.1 Bits de Controle e Estado ....................................................................................................... 46 7.2.2 Objeto 6042h vl Target Velocity........................................................................................... 47 7.2.3 Objeto 6043h vl Velocity Demand........................................................................................ 47 7.2.4 Objeto 6044h vl Control Effort ............................................................................................. 47 7.2.5 Objeto 6046h vl Velocity Min Max Amount......................................................................... 48 7.2.6 Objeto 6048h vl Velocity Acceleration ................................................................................ 48 7.2.7 Objeto 6049h vl Velocity Deceleration ................................................................................ 49 7.3 POSITION CONTROL FUNCTION OBJETOS PARA CONTROLE DE POSIO ..................... 49 CFW700 | 4
Sumrio
7.3.1
Objeto 6063h Position actual value* ................................................................................... 49
FALHAS E ALARMES RELACIONADOS COM A COMUNICAO CANOPEN ......50

A133/F233 SEM ALIMENTAO NA INTERFACE CAN ....................................................................... 50 A134/F234 BUS OFF................................................................................................................................ 50 A135/F235 NODE GUARDING/HEARTBEAT .......................................................................................... 50
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Sobre o Manual
SOBRE O MANUAL
Este manual fornece a descrio necessria para a operao do inversor de frequncia CFW700 utilizando o protocolo CANopen. Este manual deve ser utilizado em conjunto com manual do usurio do CFW700. ABREVIAES E DEFINIES CAN CiA COB COB-ID SDO PDO RPDO TPDO NMT ro rw Controller Area Network CAN in Automation Communication Object Communication Object Identifier Service Data Object Process Data Object Receive PDO Transmit PDO Network Management Object Read only (somente leitura) Read/write (leitura e escrita)
REPRESENTAO NUMRICA Nmeros decimais so representados atravs de dgitos sem sufixo. Nmeros hexadecimais so representados com a letra h depois do nmero. DOCUMENTOS O protocolo CANopen foi desenvolvido baseado nas seguintes especificaes e documentos:
Documento CAN Specification CiA DS 301 CANopen Application Layer and Communication Profile CiA DRP 303-1 Cabling and Connector Pin Assignment CiA DSP 306 Electronic Data Sheet Specification for CANopen CiA DSP 402 Device Profile Drives and Motion Control Verso 2.0 4.02 1.1.1 1.1 2.0 Fonte CiA CiA CiA CiA CiA
Para obter esta documentao, deve-se consultar a CiA, que atualmente a organizao que mantm, divulga e atualiza as informaes relativas rede CANopen.
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Introduo Comunicao CANopen
1 INTRODUO COMUNICAO CANOPEN

Para a operao de um equipamento em rede CANopen, necessrio conhecer a forma como a comunicao feita. Este item traz uma descrio geral do funcionamento do protocolo CANopen, contendo as funes utilizadas pelo CFW700. Para uma descrio mais detalhada pode-se consultar a especificao do protocolo. 1.1 CAN
A rede CANopen uma rede baseada em CAN, o que significa dizer que ela utiliza telegramas CAN para troca de dados na rede. O protocolo CAN um protocolo de comunicao serial que descreve os servios da camada 2 do modelo ISO/OSI (camada de enlace de dados)1. Nesta camada, so definidos os diferentes tipos de telegramas (frames), a forma de deteco de erros, validao e arbitrao de mensagens. 1.1.1 Frame de Dados
Os dados em uma rede CAN so transmitidos atravs de um frame de dados. Este tipo de frame composto principalmente por um campo identificador de 11 bits2 (arbitration field), e um campo de dados (data field), que pode conter at 8 bytes de dados.
Identificador 11 bits 8 bytes de dados byte 3 byte 4 byte 5
byte 0
byte 1
byte 2
byte 6
byte 7
1.1.2
Frame Remoto
Alm do frame de dados, existe tambm o frame remoto (RTR frame). Este tipo de frame no possui campo de dados, apenas o identificador. Ele funciona como uma requisio para que outro dispositivo da rede transmita o frame de dados desejado. 1.1.3 Acesso Rede
Em uma rede CAN, qualquer elemento da rede pode tentar transmitir um frame para a rede em um determinado instante. Caso dois elementos tentem acessar a rede ao mesmo tempo, conseguir transmitir aquele que enviar a mensagem mais prioritria. A prioridade da mensagem definida pelo identificador do frame CAN, quanto menor o valor deste identificador, maior a prioridade da mensagem. O telegrama com o identificador 0 (zero) corresponde ao telegrama mais prioritrio. 1.1.4 Controle de Erros
A especificao CAN define diversos mecanismos para controle de erros, o que a torna uma rede muito confivel e com um ndice muito baixo de erros de transmisso que no so detectados. Cada dispositivo da rede deve ser capaz de identificar a ocorrncia destes erros, e informar os demais elementos que um erro foi detectado. Um dispositivo da rede CAN possui contadores internos que so incrementados toda vez que um erro de transmisso ou recepo detectado, e decrementado quando um telegrama enviado ou recebido com sucesso. Cada dispositivo na rede CAN pode ser levado para os seguintes estados, de acordo com a quantidade de erros de transmisso ou recepo detectados:
Error Active: os contadores internos de erro esto em um nvel baixo e o dispositivo opera normalmente na rede CAN. Pode enviar e receber telegramas e atuar na rede CAN caso detecte algum erro na transmisso de telegramas. Warning: quando algum destes contadores passa de um determinado limite, o dispositivo entra no estado de warning, significando a ocorrncia de uma elevada taxa de erros de comunicao. Error Passive: quando este valor ultrapassa um limite maior, ele entra no estado de error passive, onde ele para de atuar na rede ao detectar que outro dispositivo enviou um telegrama com erro.
Na especificao do protocolo CAN, referenciada a norma ISO 11898 como definio da camada 1 deste modelo (camada fsica). A especificao CAN 2.0 define dois tipos de frames de dados: standard (11 bits) e extended (29 bits). Para esta implementao do protocolo DeviceNet, somente frames standard so aceitos.
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Bus Off: por ltimo, temos o estado de bus off, no qual o dispositivo no ir mais enviar ou receber
telegramas. O dispositivo opera como se estivesse desconectado da rede. CAN e CANopen
1.1.5
Somente a definio de como detectar erros, criar e transmitir um frame no so suficientes para definir um significado para os dados que so enviados via rede. necessrio que haja uma especificao que indique como o identificador e os dados devem ser montados e como as informaes devem ser trocadas. Desta forma os elementos da rede podem interpretar corretamente os dados que so transmitidos. Neste sentido, a especificao CANopen define justamente como trocar dados entre os equipamentos e como cada dispositivo deve interpretar estes dados. Existem diversos protocolos baseados em CAN, como DeviceNet, CANopen, J1939, etc., que utilizam frames CAN para a comunicao. Porm estes protocolos no podem operar em conjunto na mesma rede. 1.2 CARACTERSTICAS DA REDE CANOPEN
Por utilizar um barramento CAN como forma de transmisso de telegramas, todos os dispositivos da rede CANopen tm os mesmos direitos de acesso rede, onde a prioridade do identificador responsvel por resolver problemas de conflito quando acessos simultneos ocorrem. Isto traz o benefcio de possibilitar a comunicao direta entre escravos da rede, alm do fato de que os dados podem ser disponibilizados de maneira mais otimizada, sem a necessidade de um mestre que controle toda a comunicao fazendo acesso cclico a todos os dispositivos da rede para atualizao dos dados. Outra caracterstica importante a utilizao do modelo produtor / consumidor para a transmisso de dados. Isto significar dizer que uma mensagem que trafega na rede no possui um endereo fixo na rede como destino. Esta mensagem possui um identificador que indica qual o dado que ela est transportando. Qualquer elemento da rede que necessite utilizar desta informao para a sua lgica de operao, poder consumi-la e, portanto, uma mesma mensagem pode ser utilizada por vrios elementos da rede ao mesmo tempo. 1.3 MEIO FSICO
O meio fsico para a transmisso de sinais em uma rede CANopen especificado pela norma ISO 11898. Ela define como barramento de transmisso um par tranado com sinal eltrico diferencial. 1.4 ENDEREO NA REDE CANOPEN
Toda a rede CANopen deve possuir um mestre, responsvel por servios de gerenciamento da rede, e tambm pode possuir um conjunto de at 127 escravos. Cada dispositivo da rede tambm pode ser chamado de n. Todo escravo em uma rede CANopen identificado na rede atravs de seu endereo, ou Node-ID, que deve ser nico para cada escravo da rede, e pode variar de 1 at 127. Para o inversor de frequncia CFW700, o endereo do escravo programado atravs do parmetro P0701. 1.5 ACESSO AOS DADOS
Cada escravo da rede CANopen possui uma lista, denominada dicionrio de objetos, que contm todos os dados que so acessveis via rede. Cada objeto desta lista identificado atravs de um ndice, e durante a configurao do equipamento e troca de mensagens, este ndice utilizado para identificar o que est sendo transmitido. 1.6 TRANSMISSO DE DADOS
A transmisso de dados numricos atravs de telegramas CANopen feita utilizando a representao hexadecimal do nmero, e enviando o byte menos significativo do dado primeiro. Exemplo: transmisso de um inteiro com sinal de 32 bits (12345678h = 305419896 decimal), mais um inteiro com sinal de 16 bits (FF00h = -256 decimal), em um frame CAN.
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Identificador 11 bits byte 0 78h
6 bytes de dados Inteiro 32 bits Inteiro 16 bits byte 1 byte 2 byte 3 byte 4 byte 5 56h 34h 12h 00h FFh
1.7
OBJETOS RESPONSVEIS PELA COMUNICAO COBS
Existe um determinado conjunto de objetos que so responsveis pela comunicao entre os dispositivos da rede. Estes objetos esto divididos de acordo com os tipos de dados e a forma como so enviados ou recebidos por um dispositivo. Os s seguintes objetos de comunicao (COBs) so descritos pela especificao:
Tabela 1.1: Tipos de Objetos de Comunicao (COBs) Tipo de Objeto Service Data Object (SDO) Descrio Os SDOs so objetos responsveis pelo acesso direto ao dicionrio de objetos de um dispositivo. Atravs de mensagens utilizando os SDOs, possvel indicar explicitamente (atravs do ndice do objeto), qual o dado que est sendo manipulado. Existem dois tipos de SDOs: Cliente SDO, responsvel por fazer uma requisio leitura ou escrita para um dispositivo da rede, e o Servidor SDO, responsvel por atender esta requisio. Como os SDOs so utilizados geralmente para configurao de um n da rede, so menos prioritrios que outros tipos de mensagens. Os PDOs so utilizados para acessar dados do equipamento sem a necessidade de indicar explicitamente qual o objeto do dicionrio est sendo acessado. Para isso, necessrio configurar previamente quais os dados que o PDO estar transmitindo (mapeamento dos dados). Tambm existem dois tipos de PDOs: PDO de recepo e PDO de transmisso. PDOs usualmente so utilizados para transmisso e recepo de dados utilizados durante a operao do dispositivo, e por isso so mais prioritrios que os SDOs. Este objeto responsvel pelo envio de mensagens para indicar a ocorrncia de erros no dispositivo. Quando um erro ocorre em um determinado dispositivo (Produtor EMCY), este pode enviar uma mensagem para a rede. Caso algum dispositivo da rede esteja monitorando esta mensagem (Consumidor EMCY), possvel programar para que uma ao seja tomada (desabilitar demais dispositivos da rede, reset de erros, etc.). Na rede CANopen possvel programar um dispositivo (Produtor SYNC) para enviar, periodicamente, uma mensagem de sincronizao para todos os dispositivos da rede. Estes dispositivos (Consumidores SYNC) podem ento, por exemplo, enviar um determinado dado que necessita ser disponibilizado periodicamente. Toda a rede CANopen precisa ter um mestre que controle os demais dispositivos da rede (escravos). Este mestre ser responsvel por um conjunto de servios que controlam a comunicao dos escravos e seu estado na rede CANopen. Os escravos so responsveis por receber os comandos enviados pelo mestre e executar as aes solicitadas. Dentre os servios descritos pelo protocolo esto: servios de controle do dispositivo, onde o mestre controla o estado de cada escravo na rede, e servios de controle de erros (Node Guarding e Heartbeat), onde o dispositivo envia mensagens peridicas para informar que a conexo est ativa.
Process Data Object (PDO)
Emergency Object (EMCY)
Synchronization Object (SYNC) Network Management (NMT)
Toda a comunicao do escravo com a rede feita utilizando-se estes objetos, e os dados que podem ser acessados so os existentes no dicionrio de objetos do dispositivo. 1.8 COB-ID
Um telegrama da rede CANopen sempre transmitido por um objeto de comunicao (COB). Todo COB possui um identificador que indica o tipo de dado que est sendo transportado. Este identificador, chamado de COB-ID, possui um tamanho de 11 bits, e transmitido no campo identificador de um telegrama CAN. Ele pode ser subdividido em duas partes:
Cdigo da Funo bit 10 bit 9 bit 8 bit 7 Endereo do n bit 4 bit 3 bit 2
bit 6
bit 5
bit 1
bit 0
Cdigo da funo: indica o tipo de objeto que est sendo transmitido. Endereo do n: indica com qual dispositivo da rede o telegrama est vinculado.
A seguir apresentada uma tabela com os valores padro para os diferentes objetos de comunicao descritos no protocolo. necessrio observar que o valor padro do objeto depende do endereo do escravo, com exceo dos COB-IDs para NMT e SYNC, que so comuns para todos os elementos da rede. Estes valores tambm podem ser alterados durante a etapa de configurao do dispositivo.
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Tabela 1.2: COB-ID para os diferentes objetos COB NMT SYNC EMCY PDO1 (tx) PDO1 (rx) PDO2 (tx) PDO2 (rx) PDO3 (tx) PDO3 (rx) PDO4 (tx) PDO4 (rx) SDO (tx) SDO (rx) Node Guarding/ Heartbeat Cdigo da Funo (bits 10 7) 0000 0001 0001 0011 0100 0101 0110 0111 1000 1001 1010 1011 1100 1110 COB-ID Resultante (funo + endereo) 0 128 (80h) 129 255 (81h FFh) 385 511 (181h 1FFh) 513 639 (201h 27Fh) 641 767 (281h 2FFh) 769 895 (301h 37Fh) 897 1023 (381h 3FFh) 1025 1151 (401h 47Fh) 1153 1279 (481h 4FFh) 1281 1407 (501h 57Fh) 1409 1535 (581h 5FFh) 1537 1663 (601h 67Fh) 1793 1919 (701h 77Fh)
1.9
ARQUIVO EDS
Cada dispositivo em uma rede CANopen possui um arquivo de configurao EDS, que contm informaes sobre o funcionamento do dispositivo na rede CANopen, bem como a descrio de todos os objetos existentes para comunicao. Em geral este arquivo utilizado por um mestre ou software de configurao, para programao dos dispositivos presentes na rede CANopen. O arquivo de configurao EDS fornecido em um CD juntamente com o produto, e tambm pode ser obtido atravs do site http://www.weg.net. necessrio observar a verso de software do equipamento, para utilizar um arquivo EDS que seja compatvel com esta verso.
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Acessrios para Comunicao CANopen
2 ACESSRIOS PARA COMUNICAO CANOPEN

Para possibilitar a comunicao CANopen no produto, necessrio utilizar um dos acessrios para interface CAN descritos a seguir. Informaes sobre a instalao destes mdulos podem ser obtidas no guia que acompanha cada acessrio. 2.1 MDULO CAN-01 2.2 PINAGEM DO CONECTOR Item WEG: 10051961. Composto pelo mdulo de comunicao CAN (figura ao lado) e um guia de montagem. Interface isolada galvanicamente e com sinal diferencial, conferindo maior robustez contra interferncia eletromagntica. Alimentao externa de 24V. Permite a conexo de at 64 dispositivos no mesmo segmento. Uma quantidade maior de dispositivos pode ser conectada com o uso de repetidores3. Comprimento mximo do barramento de 1000 metros.
O mdulo para comunicao CAN possui um conector plug-in de 5 vias (XC5) com a seguinte pinagem:
Tabela 2.1: Pinagem do conector XC5 para interface CAN Pino 1 2 3 4 5 Nome VCAN_L Shield CAN_H V+ Funo Polo negativo da fonte de alimentao Sinal de comunicao CAN_L Blindagem do cabo Sinal de comunicao CAN_H Polo positivo da fonte de alimentao
2.3
FONTE DE ALIMENTAO
Os mdulos de interface CAN necessitam de uma tenso de alimentao externa entre os pinos 1 e 5 do conector da rede. Os dados para consumo individual e tenso de entrada so apresentados na tabela a seguir.
Tabela 2.2: Caractersticas da alimentao para interface CAN Tenso de alimentao (VCC) Mnimo Mximo Recomendado 11 30 24 Corrente (mA) Tpico Mximo 30 50
2.4
INDICAES
Os mdulos de interface CAN possuem um LED na cor verde para indicar que a interface est alimentada. Demais indicaes de alarmes, falhas e estados da comunicao so feitas atravs da HMI e dos parmetros do produto.
O nmero limite de equipamentos que podem ser conectados na rede tambm depende do protocolo utilizado.
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Instalao da Rede CANopen
3 INSTALAO DA REDE CANOPEN

A rede CANopen, como vrias redes de comunicao industriais, pelo fato de ser aplicada muitas vezes em ambientes agressivos e com alta exposio a interferncia eletromagntica, exige certos cuidados que devem ser tomados para garantir uma baixa taxa de erros de comunicao durante a sua operao. A seguir so apresentadas recomendaes para realizar a instalao do produto na rede. 3.1 TAXA DE COMUNICAO
Equipamentos com interface CANopen em geral permitem configurar a taxa de comunicao desejada, podendo variar de 10Kbit/s at 1Mbit/s. A taxa de comunicao (baud rate) que pode ser utilizada por um equipamento tambm depende do comprimento do cabo utilizado na instalao. A tabela a seguir apresenta a relao entre as taxas de comunicao e o comprimento mximo de cabo que pode ser utilizado na instalao, de acordo com o recomendado pela CiA4.
Tabela 3.1: Taxas de comunicao suportadas e comprimento do cabo Taxa de comunicao 1 Mbit/s 800 Kbit/s 500 Kbit/s 250 Kbit/s 125 Kbit/s 100 Kbit/s 50 Kbit/s 20 Kbit/s 10 Kbit/s Comprimento do cabo 25 m 50 m 100 m 250 m 500 m 600 m 1000 m 1000 m 1000 m
Todos os equipamentos da rede devem ser programados para utilizar a mesma taxa de comunicao. Para o inversor de frequncia CFW700, a taxa de comunicao CAN programada atravs do parmetro P0702. 3.2 ENDEREO NA REDE CANOPEN
Todo dispositivo na rede CANopen deve possuir um endereo, ou Node ID, entre 1 e 127. Este endereo precisa ser diferente para cada equipamento. Para o inversor de frequncia CFW700, o endereo do equipamento programado atravs do parmetro P0701. 3.3 RESISTORES DE TERMINAO
A utilizao de resistores de terminao nas extremidades do barramento CAN fundamental para evitar reflexo de linha, que pode prejudicar o sinal de transmitido e ocasionar erros na comunicao. Resistores de terminao no valor de 120 / 0.25W devem ser conectados entre os sinais CAN_H e CAN_L nas extremidades do barramento principal.
Figura 3.1: Exemplo de instalao do resistor de terminao
Diferentes produtos podem apresentar variaes no comprimento mximo do cabo suportado para a instalao.
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Instalao da Rede CANopen
3.4
CABO
Para a ligao dos sinais CAN_L e CAN_H deve-se utilizar par tranado com blindagem. A tabela a seguir apresenta as caractersticas recomendadas para o cabo.
Tabela 3.2: Caractersticas do cabo para rede CANopen Comprimento do cabo (m) 0 ... 40 40 ... 300 300 ... 600 600 ... 1000 Resistncia por metro (mOhm/m) 70 <60 <40 <26 rea do condutor (mm2) 0.25 ... 0.34 0.34 ... 0.60 0.50 ... 0.60 0.75 ... 0.80
A utilizao de um par tranado adicional para levar a alimentao de 24Vcc para os equipamentos que necessitam deste sinal tambm recomendada. 3.5 LIGAO NA REDE
Para interligar os diversos ns da rede, recomenda-se a conexo do equipamento diretamente a partir da linha principal, sem a utilizao de derivaes. Durante a instalao dos cabos, deve-se evitar sua passagem prxima a cabos de potncia, pois isto facilita a ocorrncia de erros durante a transmisso devido interferncia eletromagntica. Para evitar problemas de circulao de corrente por diferena de potencial entre diferentes aterramentos, necessrio que todos os dispositivos estejam conectados no mesmo ponto de terra.
Figura 3.2: Exemplo de instalao em rede CANopen
Para evitar problemas de diferena de tenso na alimentao entre os dispositivos da rede, recomendado que a rede seja alimentada em apenas um ponto, e o sinal de alimentao seja levado a todos os dispositivos atravs do cabo. Caso seja necessria mais de uma fonte de alimentao, estas devem estar referenciadas ao mesmo ponto. O nmero mximo de dispositivos conectados em um nico segmento da rede limitado em 64. Repetidores podem ser utilizados para conectar um nmero maior de dispositivos.
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Parametrizao do Inversor
4 PARAMETRIZAO DO INVERSOR
A seguir sero apresentados apenas os parmetros do inversor de frequncia CFW700 que possuem relao direta com a comunicao CANopen. 4.1 SMBOLOS PARA DESCRIO DAS PROPRIEDADES
RO CFG CAN DP Parmetro somente de leitura Parmetro somente alterado com o motor parado Parmetro visvel atravs da HMI se o produto possuir interface CAN instalada Parmetro visvel atravs da HMI se o produto possuir interface Profibus DP instalada
P0105 SELEO 1/2 RAMPA P0220 SELEO FONTE LOCAL/REMOTO P0221 SELEO REFERNCIA LOCAL P0222 SELEO REFERNCIA REMOTA P0223 SELEO GIRO LOCAL P0224 SELEO GIRA/PARA LOCAL P0225 SELEO JOG LOCAL P0226 SELEO GIRO REMOTO P0227 SELEO GIRA/PARA REMOTO P0228 SELEO JOG REMOTO Estes parmetros so utilizados na configurao da fonte de comandos para os modos local e remoto do produto. Para que o equipamento seja controlado atravs da interface CANopen, deve-se selecionar uma das opes CANopen/DeviceNet/Profibus DP disponveis nos parmetros. A descrio detalhada destes parmetros encontra-se no manual de programao do inversor de frequncia CFW700.
P0313 AO PARA ERRO DE COMUNICAO Faixa de Valores: 0 = Inativo 1 = Para por Rampa 2 = Desabilita Geral 3 = Vai para Local 4 = Vai para Local e mantm comandos e referncia 5 = Causa Falha Propriedades: CFG Grupo de acesso via HMI: NET Padro: 0
Descrio: Este parmetro permite selecionar qual a ao deve ser executada pelo inversor, caso ele seja controlado via rede e um erro de comunicao seja detectado.
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Opes 0 = Inativo 1 = Para por Rampa 2 = Desabilita Geral 3 = Vai para Local 4 = Vai para Local e mantm comandos e referncia
5 = Causa Falha
Descrio Nenhuma ao tomada, inversor permanece no estado atual. O comando de parada por rampa executado, e o motor para de acordo com a rampa de desacelerao programada. O inversor desabilitado geral, e o motor para por inrcia. O inversor comandado para o modo local. O inversor comandado para o modo local, mas os comandos de habilitao e a referncia de velocidade recebidos via rede so mantidos em modo local, desde que o inversor seja programado para utilizar, em modo local, comandos e referncia de velocidade via HMI. No lugar de alarme, um erro de comunicao causa uma falha no inversor, sendo necessrio fazer o reset de falhas do inversor para o retorno da sua operao normal.
So considerados erros de comunicao os seguintes eventos: Comunicao Serial (RS232/RS485): Alarme A128/Falha F228: timeout da interface serial. Comunicao CANopen/DeviceNet Alarme A133/Falha F233: sem alimentao na interface CAN. Alarme A134/Falha F234: bus off. Alarme A135/Falha F235: erro de comunicao CANopen (Node Guarding/Heartbeat). Alarme A136/Falha F233: mestre da rede DeviceNet em modo Idle. Alarme A137/Falha F233: ocorreu timeout em uma ou mais conexes I/O DeviceNet. Comunicao Profibus DP: Alarme A138/Falha F238: inversor recebeu comando para operar em modo clear. Alarme A139/Falha F239: inversor foi para o estado offline. Alarme A140/Falha F240: erro de acesso interface Profibus. As aes descritas neste parmetro so executadas atravs da escrita automtica dos respectivos bits no parmetro de controle da interface de rede que corresponde falha detectada. Desta forma, para que os comandos escritos neste parmetro tenham efeito, necessrio que o inversor esteja programado para ser controlado via a interface de rede utilizada. Esta programao feita atravs dos parmetros P0220 at P0228.
P0680 ESTADO LGICO Faixa de 0000h a FFFFh Valores: Propriedades: RO Grupo de acesso via HMI: NET Descrio: Permite a monitorao do estado do drive. Cada bit representa um estado:
Bits 15 14 13 12 11 10 Sentido de Giro 9 Habilitado Geral 8 7 6 5 Segunda Rampa 4 Parada Rpida Ativa 3a0
Padro: -
Motor Girando
Em Alarme
Subtenso
Reservado
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Reservado
LOC/REM
Em Falha
Funo
Em modo de configurao
JOG
Tabela 4.1 Funes dos bits para o parmetro P0680 Bits Bits 0 a 3 Bit 4 Parada Rpida Ativa Bit 5 Segunda Rampa Valores Reservado. 0: Inversor no possui comando de parada rpida ativo. 1: Inversor est executando o comando de parada rpida. 0: Inversor est configurado para utilizar como rampa de acelerao e desacelerao para o motor a primeira rampa, programada nos parmetros P0100 e P0101. 1: Inversor est configurado para utilizar como rampa de acelerao e desacelerao para o motor a segunda rampa, programada nos parmetros P0102 e P0103. 0: Inversor operando normalmente. 1: Inversor em modo de configurao. Indica uma condio especial na qual o inversor no pode ser habilitado: Executando rotina de auto-ajuste. Executando rotina de start-up orientado. Executando funo copy da HMI. Executando rotina auto-guiada do carto de memria flash. Possui incompatibilidade de parametrizao. Sem alimentao no circuito de potncia do inversor. Obs.: possvel obter a descrio exata do modo especial de operao no parmetro P0692. 0: Inversor no est no estado de alarme. 1: Inversor est no estado de alarme. Obs.: o nmero do alarme pode ser lido atravs do parmetro P0048 Alarme Atual. 0: Motor est parado. 1: Inversor est acionando o motor na velocidade de referncia, ou executando rampa de acelerao ou desacelerao. 0: Inversor est desabilitado geral. 1: Inversor est habilitado geral e pronto para girar o motor. 0: Motor girando com velocidade negativa. 1: Motor girando com velocidade positiva. 0: Funo JOG inativa. 1: Funo JOG ativa. 0: Inversor em modo local. 1: Inversor em modo remoto. 0: Sem subtenso. 1: Com subtenso. Reservado. 0: Inversor no est no estado de falha. 1: Inversor est no estado de falha. Obs.: O nmero da falha pode ser lido atravs do parmetro P0049 Falha Atual.
Bit 6 Em Modo de Configurao
Bit 7 Em Alarme Bit 8 Motor Girando (RUN) Bit 9 Habilitado Geral Bit 10 Sentido de Giro Bit 11 JOG Bit 12 LOC/REM Bit 13 Subtenso Bit 14 Bit 15 Em Falha
P0681 VELOCIDADE DO MOTOR EM 13 BITS Faixa de - 32768 a 32767 Valores: Propriedades: RO Grupo de acesso via HMI: NET Padro: -
Descrio: Permite monitorar a velocidade do motor. Esta palavra utiliza resoluo de 13 bits com sinal para representar a rotao sncrona do motor: P0681 = 0000h (0 decimal) P0681 = 2000h (8192 decimal) velocidade do motor = 0 rpm velocidade do motor = rotao sncrona
Valores de velocidade em rpm intermedirios ou superiores podem ser obtidos utilizando esta escala. Por exemplo, para um motor de 4 polos e 1800 rpm de rotao sncrona, caso o valor lido seja 2048 (0800h), para obter o valor em rpm deve-se calcular:
8192 => 1800 rpm 2048 => Velocidade em rpm Velocidade em rpm = 1800 2048 8192 Velocidade em rpm = 450 rpm
Valores negativos para este parmetro indicam motor girando no sentido reverso de rotao. CFW700 | 16
P0684 PALAVRA DE CONTROLE VIA CANOPEN Faixa de 0000h a FFFFh Valores: Propriedades: Grupo de acesso via HMI: NET Padro: 0000h
Descrio: Palavra de comando do inversor via interface CANopen. Este parmetro somente pode ser alterado via interface CANopen/DeviceNet/Profibus DP. Para as demais fontes (HMI, etc.) ele se comporta como um parmetro somente de leitura. Para que os comandos escritos neste parmetro sejam executados, necessrio que o inversor esteja programado para ser controlado via CANopen/DeviceNet/Profibus DP. Esta programao feita atravs dos parmetros P0105 e P0220 at P0228. Cada bit desta palavra representa um comando que pode ser executado no produto.
Bits 15 a 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Reset de Falhas
Sentido de Giro
Utiliza Segunda Rampa
Parada Rpida
Reservado
LOC/REM
Funo
Habilita Geral
Tabela 4.2 Funes dos bits para o parmetro P0684 Bits Bit 0 Gira/Para Bit 1 Habilita Geral Bit 2 Sentido de Giro Bit 3 JOG Bit 4 LOC/REM Bit 5 Utiliza Segunda Rampa Valores 0: Para motor por rampa de desacelerao. 1: Gira motor de acordo com a rampa de acelerao at atingir o valor da referncia de velocidade. 0: Desabilita geral o inversor, interrompendo a alimentao para o motor. 1: Habilita geral o inversor, permitindo a operao do motor. 0: Sentido de giro do motor oposto ao da referncia (sentido reverso). 1: Sentido de giro do motor igual ao da referncia (sentido direto). 0: Desabilita a funo JOG. 1: Habilita a funo JOG. 0: Inversor vai para o modo local. 1: Inversor vai para o modo remoto. 0: Inversor utiliza como rampa de acelerao e desacelerao do motor os tempos da primeira rampa, programada nos parmetros P0100 e P0101. 1: Inversor utiliza como rampa de acelerao e desacelerao do motor os tempos da segunda rampa, programada nos parmetros P0102 e P0103. 0: No executa comando de parada rpida. 1: Executa comando de parada rpida. Obs.: quando o tipo de controle (P0202) for V/F ou VVW no se recomenda a utilizao desta funo. 0: Sem funo. 1: Se em estado de falha, executa o reset do inversor. Reservado.
Bit 6 Parada Rpida Bit 7 Reset de Falhas Bits 8 a 15
P0685 REFERNCIA DE VELOCIDADE VIA CANOPEN Faixa de -32768 a 32767 Valores: Propriedades: Grupo de acesso via HMI: NET Padro: 0
Descrio: Permite programar a referncia de velocidade para o motor via interface CANopen. Este parmetro somente pode ser alterado via CANopen/DeviceNet/Profibus DP. Para as demais fontes (HMI, etc.) ele se comporta como um parmetro somente de leitura. CFW700 | 17
Gira/Para
JOG
Para que a referncia escrita neste parmetro seja utilizada, necessrio que o produto esteja programado para utilizar a referncia de velocidade via CANopen/DeviceNet/Profibus DP. Esta programao feita atravs dos parmetros P0221 e P0222. Esta palavra utiliza resoluo de 13 bits com sinal para representar a rotao sncrona do motor: P0685 = 0000h (0 decimal) P0685 = 2000h (8192 decimal) referncia de velocidade = 0 rpm referncia de velocidade = rotao sncrona
Valores de referncia intermedirios ou superiores podem ser programados utilizando esta escala. Por exemplo, para um motor de 4 polos e 1800 rpm de rotao sncrona, caso deseje-se uma referncia de 900 rpm, devese calcular:
1800 rpm => 8192 900 rpm => Referncia em 13 bits Referncia em 13 bits = 900 8192 1800 Referncia em 13 bits = 4096 => Valor correspondente a 900 rpm na escala em 13 bits
Este parmetro tambm aceita valores negativos para inverter o sentido de rotao do motor. O sentido de rotao da referncia, no entanto, depende tambm do valor do bit 2 da palavra de controle P0684: Bit 2 = 1 e P0685 > 0: referncia para o sentido direto Bit 2 = 1 e P0685 < 0: referncia para o sentido reverso Bit 2 = 0 e P0685 > 0: referncia para o sentido reverso Bit 2 = 0 e P0685 < 0: referncia para o sentido direto
P0695 VALOR PARA AS SADAS DIGITAIS Faixa de 0000h a 001Fh Valores: Propriedades: Net Grupo de acesso via HMI: NET Padro: 0000h
Descrio: Possibilita o controle das sadas digitais atravs das interfaces de rede (Serial, CAN, etc.). Este parmetro no pode ser alterado atravs da HMI. Cada bit deste parmetro corresponde ao valor desejado para uma sada digital. Para que a sada digital correspondente possa ser controlada de acordo com este contedo, necessrio que sua funo seja programada para Contedo P0695, nos parmetros P0275 a P0279.
Bits 15 a 5 4 Valor para DO5 3 Valor para DO4 2 Valor para DO3 1 Valor para DO2 0 Valor para DO1
Funo
Reservado
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Tabela 4.3 Funes dos bits para o parmetro P0695 Bits Bit 0 Valor para DO1 Bit 1 Valor para DO2 Bit 2 Valor para DO3) Bit 3 Valor para DO4 Bit 4 Valor para DO5 Bits 5 a 15 Valores 0: sada DO1 aberta. 1: sada DO1 fechada. 0: sada DO2 aberta. 1: sada DO2 fechada. 0: sada DO3 aberta. 1: sada DO3 fechada. 0: sada DO4 aberta. 1: sada DO4 fechada. 0: sada DO5 aberta. 1: sada DO5 fechada. Reservado.
P0696 VALOR 1 PARA SADAS ANALGICAS P0697 VALOR 2 PARA SADAS ANALGICAS Faixa de -32768 a 32767 Valores: Propriedades: Net Grupo de acesso via HMI: NET Padro: 0
Descrio: Possibilita o controle das sadas analgicas atravs das interfaces de rede (Serial, CAN, etc.). Estes parmetros no podem ser alterados atravs da HMI. O valor escrito nestes parmetros utilizado como valor para a sada analgica, desde que a funo da sada analgica desejada seja programada para Contedo P0696 / P0697, nos parmetros P0251 ou P0254. O valor deve ser escrito em uma escala de 15 bits (7FFFh = 32767)5 para representar 100% do valor desejado para a sada, ou seja: P0696 = 0000h (0 decimal) P0696 = 7FFFh (32767 decimal) valor para a sada analgica = 0 % valor para a sada analgica = 100 %
Neste exemplo foi mostrado o parmetro P0696, mas a mesma escala utilizada para o parmetro P0697. Por exemplo, deseja-se controlar o valor da sada analgica 1 atravs da serial. Neste caso deve fazer a seguinte programao: Escolher um dos parmetros P0696 ou P0697 para ser o valor utilizado pela sada analgica 1. Neste exemplo, vamos escolher o P0696. Programar, na funo da sada analgica 1 (P0254), a opo Contedo P0696. Atravs da interface de rede, escrever no P0696 o valor desejado para a sada analgica 1, entre 0 e 100 %, de acordo com a escala do parmetro. NOTA! Caso a sada analgica seja programada para operar de -10V at 10V, valores negativos para estes parmetros devem ser utilizados para comandar as sadas com valores negativos de tenso, ou seja, -32768 at 32767 representa uma variao de -10V at 10V na sada analgica.
Para a resoluo real da sada, consulte o manual do produto.
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P0700 PROTOCOLO CAN Faixa de 1 = CANopen Valores: 2 = DeviceNet Propriedades: CFG Grupo de acesso via HMI: NET Padro: 2
Descrio: Permite selecionar o protocolo desejado para a interface CAN. Caso este parmetro seja alterado, a alterao ter efeito somente se a interface CAN estiver sem alimentao, em auto-baud ou aps o equipamento ser desligado e ligado novamente.
P0701 ENDEREO CAN Faixa de 0 a 127 Valores: Propriedades: CFG Grupo de acesso via HMI: Padro: 63
NET
Descrio: Permite programar o endereo utilizado para comunicao CAN do dispositivo. necessrio que cada equipamento da rede possua um endereo diferente dos demais. Os endereos vlidos para este parmetro dependem do protocolo programado no P0700: P0700 = 1 (CANopen) P0700 = 2 (DeviceNet) endereos vlidos: 1 a 127. endereos vlidos: 0 a 63.
Caso este parmetro seja alterado, a alterao ter efeito somente se a interface CAN estiver sem alimentao, em auto-baud ou aps o equipamento ser desligado e ligado novamente.
P0702 TAXA DE COMUNICAO CAN 0 = 1 Mbit/s / Autobaud 1 = 800 Kbit/s / Autobaud 2 = 500 Kbit/s 3 = 250 Kbit/s 4 = 125 Kbit/s 5 = 100 Kbit/s / Autobaud 6 = 50 Kbit/s / Autobaud 7 = 20 Kbit/s / Autobaud 8 = 10 Kbit/s / Autobaud Propriedades: CFG Grupo de acesso via HMI: NET Faixa de Valores: Padro: 0
Descrio: Permite programar o valor desejado para a taxa de comunicao da interface CAN, em bits por segundo. Esta taxa deve ser a mesma para todos os equipamentos conectados na rede. As taxas de comunicao suportadas para o dispositivo dependem do protocolo programado no P0700: P0700 = 1 (CANopen): pode-se utilizar qualquer taxa indicada neste parmetro, mas no possui a funo de deteco automtica da taxa autobaud. P0700 = 2 (DeviceNet): somente as taxas de 500, 250 e 125 Kbit/s so suportadas. Demais opes habilitam a funo de deteco automtica da taxa autobaud.
Caso este parmetro seja alterado, a alterao ter efeito somente se a interface CAN estiver sem alimentao ou aps o equipamento ser desligado e ligado novamente.
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Para a funo autobaud, aps uma deteco com sucesso, o parmetro da taxa de comunicao (P0702) altera-se automaticamente para a taxa detectada. Para executar novamente a funo de autobaud, necessrio mudar o parmetro P0702 para uma das opes Autobaud.
P0703 RESET DE BUS OFF Faixa de 0 = Manual Valores: 1 = Automtico Propriedades: CFG Grupo de acesso via HMI: NET Padro: 0
Descrio: Permite programar qual o comportamento do inversor ao detectar um erro de bus off na interface CAN.
Opes 0 = Reset Manual Descrio Caso ocorra bus off, ser indicado na HMI o alarme A134/F234, a ao programada no parmetro P0313 ser executada e a comunicao ser desabilitada. Para que o equipamento volte a se comunicar atravs da interface CAN, ser necessrio desligar e ligar novamente o produto. Caso ocorra bus off, a comunicao ser reiniciada automaticamente e o erro ser ignorado. Neste caso, no ser feita a indicao de alarme na HMI e o inversor no executar a ao descrita no P0313.
1= Reset Automtico
P0705 ESTADO DO CONTROLADOR CAN Faixa de Valores: 0 = Inativo 1 = Autobaud 2 = Interface CAN ativa 3 = Warning 4 = Error Passive 5 = Bus Off 6 = Sem alimentao Propriedades: RO Grupo de acesso via HMI: NET Padro: -
Descrio: Permite identificar se o carto de interface CAN est devidamente instalado, e se a comunicao apresenta erros.
Opes 0 = Inativo 1 = Autobaud 2 = Interface CAN ativa 3 = Warning 4 = Error Passive 5 = Bus Off 6 = Sem alimentao Descrio Interface CAN inativa. Ocorre quando o inversor no possui carto de interface CAN instalado. Executando funo para deteco automtica da taxa de comunicao (apenas para o protocolo DeviceNet). Interface CAN ativa e sem erros. Controlador CAN atingiu o estado de warning. Controlador CAN atingiu o estado de error passive. Controlador CAN atingiu o estado de bus off. Interface CAN no possui alimentao entre os pinos 1 e 5 do conector.
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P0706 CONTADOR DE TELEGRAMAS CAN RECEBIDOS Faixa de 0 a 65535 Valores: Propriedades: RO Grupo de acesso via HMI: Padro: -
NET
Descrio: Este parmetro funciona como um contador cclico, que incrementado toda vez que um telegrama CAN recebido. Fornece um retorno para o operador se o dispositivo est conseguindo comunicar-se com a rede. Este contador zerado sempre que o inversor for desligado, feito o reset ou ao atingir o limite mximo do parmetro.
P0707 CONTADOR DE TELEGRAMAS CAN TRANSMITIDOS Faixa de 0 a 65535 Valores: Propriedades: RO Grupo de acesso via HMI: Padro: -
NET
Descrio: Este parmetro funciona como um contador cclico, que incrementado toda vez que um telegrama CAN transmitido. Fornece um retorno para o operador se o dispositivo est conseguindo comunicar-se com a rede. Este contador zerado sempre que o inversor for desligado, feito o reset ou ao atingir o limite mximo do parmetro.
P0708 CONTADOR DE ERROS DE BUS OFF Faixa de 0 a 65535 Valores: Propriedades: RO Grupo de acesso via HMI: Padro: -
NET
Descrio: Contador cclico que indica o nmero vezes que o inversor entrou em estado de bus off na rede CAN. Este contador zerado sempre que o inversor for desligado, feito o reset ou ao atingir o limite mximo do parmetro.
P0709 CONTADOR DE MENSAGENS CAN PERDIDAS Faixa de 0 a 65535 Valores: Propriedades: RO Grupo de acesso via HMI: Padro: -
NET
Descrio: Contador cclico que indica o nmero de mensagens recebidas pela interface CAN, mas que no puderam ser processadas pelo equipamento. Caso o nmero de mensagens perdidas seja incrementado com frequncia, recomenda-se diminuir a taxa de comunicao utilizada para a rede CAN. Este contador zerado sempre que o inversor for desligado, feito o reset ou ao atingir o limite mximo do parmetro.
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P0721 ESTADO DA COMUNICAO CANOPEN Faixa de Valores: 0 = Desabilitado 1 = Reservado 2 = Comunicao Habilitada 3 = Controle de Erros Habilitado 4 = Erro de Guarding 5 = Erro de Heartbeat Propriedades: CFG Grupo de acesso via HMI: NET Padro: -
Descrio: Indica o estado do carto com relao rede CANopen, informando se o protocolo foi habilitado e se o servio de controle de erros est ativo (Node Guarding ou Heartbeat).
P0722 ESTADO DO N CANOPEN Faixa de Valores: 0 = Desabilitado 1 = Inicializao 2 = Parado 3 = Operacional 4 = Pr-Operacinal Propriedades: CFG Grupo de acesso via HMI: NET Padro: -
Descrio: Cada escravo da rede CANopen possui uma mquina de estados que controla o seu comportamento com relao comunicao. Este parmetro indica em qual estado encontra-se o dispositivo, conforme a especificao do protocolo.
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Dicionrio de Objetos
5 DICIONRIO DE OBJETOS
O dicionrio de objetos uma lista com os diversos dados do equipamento que so acessveis atravs da rede CANopen. Um objeto desta lista identificado atravs de um ndice de 16 bits, e baseado nesta lista que toda a troca de dados entre os dispositivos efetuada. O documento CiA DS 301 define um conjunto mnimo de objetos que todo o escravo da rede CANopen deve possuir. Os objetos disponveis nesta lista so agrupados de acordo com o tipo de funo que ele executa. Os objetos so dispostos no dicionrio da seguinte maneira:
Tabela 5.1: Agrupamentos do dicionrio de objetos ndice 0001h 025Fh 1000h 1FFFh 2000h 5FFFh 6000h 9FFFh Objetos Definio dos tipos de dados Objetos de comunicao Objetos especficos do fabricante Objetos padronizados para dispositivos Descrio Utilizado como referncia para os tipos de dados suportados pelo sistema. So objetos comuns a todos os dispositivos CANopen. Contm informaes gerais sobre o equipamento e tambm dados para a configurao da comunicao. Nesta faixa, cada fabricante de equipamentos CANopen livre para definir quais dados estes objetos representaro. Esta faixa reservada para objetos que descrevem o comportamento de equipamentos similares, independente do fabricante.
Demais ndices no referenciados nesta lista so reservados. 5.1 ESTRUTURA DO DICIONRIO
A estrutura geral do dicionrio de objetos possui o seguinte formato:

ndice Objeto Nome Tipo Acesso
ndice: indica diretamente o ndice do objeto no dicionrio. Objeto: descreve que informao o ndice armazena (varivel simples, array, record, etc.) Nome: contm o nome do objeto para facilitar sua identificao. Tipo: indica diretamente o tipo de dado armazenado. Para variveis simples, este tipo pode ser um inteiro,
um float, etc. Para arrays, ele indica o tipo do dado contido no array. Para records, ele indica o formato do record, de acordo com os tipos descritos na primeira parte do dicionrio de objetos (ndices 0001h 025Fh). Acesso: informa se o objeto em questo est acessvel somente para leitura (ro), para leitura e escrita (rw), ou uma constante (const).
Para objetos do tipo array ou records, ainda necessrio um sub-ndice, que no descrito na estrutura do dicionrio. 5.2 TIPOS DE DADOS
A primeira parte do dicionrio de objetos (ndices 0001h 025Fh) descreve os tipos de dados que podem ser acessados em um dispositivo na rede CANopen. Estes podem ser tipos bsicos, como inteiros e floats, ou tipos compostos, formados por um conjunto de entradas, como records e arrays. 5.3 COMMUNICATION PROFILE OBJETOS PARA COMUNICAO
Os ndices de 1000h at 1FFFh correspondem, no dicionrio de objetos, parte responsvel pelas configuraes da comunicao na rede CANopen. Estes objetos so comuns a todos os dispositivos, mas somente alguns so obrigatrios. A seguir apresentada uma lista com alguns dos objetos desta faixa suportados pelo inversor de frequncia CFW700.
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Tabela 5.2: Lista de objetos Communication Profile ndice 1000h 1001h 1005h 100Ch 100Dh 1016h 1017h 1018h 1200h 1400h 1401h 1402h 1403h 1600h 1601h 1602h 1603h 1800h 1801h 1802h 1803h 1A00h 1A01h 1A02h 1A03h Objeto VAR VAR VAR VAR VAR ARRAY VAR RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD Nome Tipo device type UNSIGNED32 error register UNSIGNED8 COB-ID SYNC UNSIGNED32 guard time UNSIGNED16 life time factor UNSIGNED8 Consumer heartbeat time UNSIGNED32 Producer heartbeat time UNSIGNED16 Identity Object Identity Server SDO Parameter 1st Server SDO parameter SDO Parameter Receive PDO Communication Parameter 1st receive PDO Parameter PDO CommPar 2nd receive PDO Parameter PDO CommPar 3rd receive PDO Parameter PDO CommPar 4th receive PDO Parameter PDO CommPar Receive PDO Mapping Parameter 1st receive PDO mapping PDO Mapping 2nd receive PDO mapping PDO Mapping 3rd receive PDO mapping PDO Mapping 4th receive PDO mapping PDO Mapping Transmit PDO Communication Parameter 1st transmit PDO Parameter PDO CommPar 2nd transmit PDO Parameter PDO CommPar 3rd transmit PDO Parameter PDO CommPar 4th transmit PDO Parameter PDO CommPar Transmit PDO Mapping Parameter 1st transmit PDO mapping PDO Mapping 2nd transmit PDO mapping PDO Mapping 3rd transmit PDO mapping PDO Mapping 4th transmit PDO mapping PDO Mapping Acesso ro ro rw rw rw rw rw ro ro rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw
Estes objetos somente podem ser lidos e escritos atravs da rede CANopen, no esto disponveis via HMI ou outra interface de rede. O mestre da rede, em geral, o equipamento responsvel pela configurao do equipamento antes de iniciar a operao. O arquivo de configurao EDS traz a lista de todos os objetos de comunicao suportados. Para uma descrio detalhada de quais objetos esto disponveis nesta faixa do dicionrio de objetos, consulte o item 6. 5.4 MANUFACTURER SPECIFIC OBJETOS ESPECFICOS DO FABRICANTE
Nos ndices de 2000h at 5FFFh, cada fabricante livre para definir quais objetos estaro presentes, o tipo e a funo de cada objeto. Para o drive, nesta faixa de objetos foi disponibilizada toda a lista de parmetros. Atravs destes parmetros possvel operar o equipamento, executando qualquer funo que o drive possa realizar. Os parmetros foram disponibilizados a partir do ndice 2000h, e com o nmero do parmetro somado a este ndice para obter sua posio no dicionrio. A tabela a seguir ilustra como esto distribudos os parmetros no dicionrio de objetos.
Tabela 5.3: Lista de objetos Manufacturer Specific ndice 2000h 2001h 2002h 2003h 2004h ... 2064h 2065h ... Objeto VAR VAR VAR VAR VAR ... VAR VAR ... Nome P0000 Parmetro de acesso P0001 Referncia de Velocidade P0002 Velocidade do motor P0003 Corrente do motor P0004 Tenso CC ... P0100 Tempo de acelerao P0101 Tempo de desacelerao ... Tipo INTEGER16 INTEGER16 INTEGER16 INTEGER16 INTEGER16 ... INTEGER16 INTEGER16 ... Acesso rw ro ro ro ro ... rw rw ...
necessrio conhecer a operao do drive atravs dos parmetros para poder programar corretamente sua operao via rede CANopen. CFW700 | 25
Para a lista completa e uma descrio detalhada dos parmetros, consulte o manual de programao do inversor de frequncia CFW700. 5.5 DEVICE PROFILE OBJETOS COMUNS PARA DRIVES
A documentao CANopen tambm inclui propostas para padronizao de determinados tipos de dispositivos. O inversor de frequncia CFW700 segue o descrito pela CiA DPS 402 Device Profile Drives and Motion Control. Este documento descreve um conjunto de objetos que devem ser comuns para drives, independente do fabricante. Isto facilita a interoperabilidade entre dispositivos com a mesma funo (como inversores de frequncia), pois tanto os dados quanto o comportamento do dispositivo so disponibilizados de uma forma padronizada. Para estes objetos foram reservados os ndices de 6000h at 9FFFh. possvel operar o inversor atravs da rede CANopen, tanto atravs dos parmetros (localizados a partir do ndice 2000h) quanto atravs destes objetos padronizados. Para uma descrio detalhada de quais objetos esto disponveis nesta faixa do dicionrio de objetos, consulte o item 7.
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Descrio dos Objetos de Comunicao
6 DESCRIO DOS OBJETOS DE COMUNICAO

Neste item so descritos detalhadamente cada um dos objetos de comunicao disponveis para o inversor de frequncia CFW700. necessrio conhecer como estes objetos so operados para utilizar as funes disponveis para a comunicao do drive. 6.1 OBJETOS DE IDENTIFICAO
Existe um conjunto de objetos no dicionrio utilizados para identificao do equipamento, porm no possuem influncia no seu comportamento na rede CANopen. 6.1.1 Objeto 1000h Device Type
Este objeto fornece um cdigo em 32 bits que descreve o tipo de objeto e sua funcionalidade.
ndice Nome Objeto Tipo Acesso Mapevel Faixa Valor Padro 1000h Device type VAR UNSIGNED32 ro No UNSIGNED32 0001.0192h
Este cdigo pode ser dividido em duas partes: 16 bits inferiores, descrevendo o tipo de perfil (profile) que o dispositivo utiliza, e 16 bits superiores, indicando uma funo especfica, de acordo com o perfil especificado. 6.1.2 Objeto 1001h Error Register
Este objeto indica a ocorrncia ou no de erro no dispositivo. O tipo de erro registrado para o equipamento segue o descrito pela tabela a seguir.
ndice Nome Objeto Tipo Acesso Mapevel Faixa Valor Padro 1001h Error register VAR UNSIGNED8 ro Sim UNSIGNED8 0
Tabela 6.1: Estrutura do objeto Error Register Bit 0 1 2 3 4 5 6 7 Significado Erro genrico Corrente Tenso Temperatura Comunicao Reservado (sempre 0) Reservado (sempre 0) Especfico do fabricante
Caso o dispositivo apresente algum erro, o bit equivalente deve ser ativado. O primeiro bit (erro genrico) dever ser ativado em qualquer situao de erro. 6.1.3 Objeto 1018h Identity Object
Traz informaes gerais sobre o dispositivo.
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ndice Nome Objeto Tipo Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro
1018h Identity objetct Record Identity 0 Nmero do ltimo sub-ndice RO No UNSIGNED8 4 1 Vendor ID RO No UNSIGNED32 0000.0123h 2 Cdigo do produto RO No UNSIGNED32 0000.0A00h 3 Nmero da reviso RO No UNSIGNED32 De acordo com a verso de firmware do equipamento 4 Nmero serial RO No UNSIGNED32 Diferente para cada CFW700
Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro
O Vendor ID um nmero que identifica o fabricante junto CiA. O cdigo do produto definido pelo fabricante de acordo com o tipo de produto. O nmero da reviso representa a verso de firmware do equipamento. O sub-ndice 4 um nmero serial nico para cada inversor de frequncia CFW700 em rede CANopen. 6.2 SERVICE DATA OBJECTS SDOS
Os SDOs so responsveis pelo acesso direto ao dicionrio de objetos de um determinado dispositivo na rede. Eles so utilizados para a configurao e, portanto, possuem baixa prioridade, j que no devem ser utilizados para comunicar dados necessrios para a operao do dispositivo. Existem dois tipos de SDOs: cliente e servidor. Basicamente, a comunicao inicia com o cliente (usualmente o mestre da rede) fazendo uma requisio de leitura (upload) ou escrita (download) para um servidor, e este responde ao que foi requisitado.
Figura 6.1: Comunicao entre cliente e servidor SDO
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6.2.1
Objeto 1200h Servidor SDO
O inversor de frequncia CFW700 possui um nico SDO do tipo servidor, que possibilita o acesso a todo o seu dicionrio de objetos. Atravs dele, um cliente SDO pode configurar a comunicao, parmetros e modos de operao do drive. Todo o servidor SDO possui um objeto, do tipo SDO_PARAMETER, para a sua configurao, possuindo a seguinte estrutura:
ndice Nome Objeto Tipo Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro 1200h Server SDO Parameter Record SDO Parameter 0 Nmero do ltimo sub-ndice RO No UNSIGNED8 2 1 COB-ID Cliente - Servidor (rx) RO No UNSIGNED32 600h + Node-ID 2 COB-ID Servidor - Cliente (tx) RO No UNSIGNED32 580h + Node-ID
6.2.2
Funcionamento dos SDOs
Um telegrama enviado por um SDO possui 8 bytes de tamanho, com a seguinte estrutura:
Identificador 11 bits Comando byte 0 ndice byte 1 byte 2 8 bytes de dados Sub-ndice byte 3 byte 4 Dados do objeto byte 5 byte 6
byte 7
O identificador depende do sentido da transmisso (rx ou tx) e do endereo (ou Node-ID) do servidor destino. Por exemplo, um cliente que faz uma requisio para um servidor cujo Node-ID 1, deve enviar uma mensagem com o identificador igual a 601h. O servidor ir receber esta mensagem e responder com um telegrama cujo COB-ID igual a 581h. O cdigo do comando depende do tipo de funo utilizada. Para as transmisses de um cliente para um servidor, podem ser utilizados os seguintes comandos:
Tabela 6.2: Cdigo dos comandos para cliente SDO Comando 22h 23h 2Bh 2Fh 40h 60h ou 70h Funo
Download Download Download Download Upload Upload segment
Descrio Escrita em objeto Escrita em objeto Escrita em objeto Escrita em objeto Leitura de objeto Leitura segmentada
Dados do objeto Indefinido 4 bytes 2 bytes 1 byte No utilizado No utilizado
Ao fazer a requisio, o cliente indicar atravs de seu COB-ID, qual o endereo do escravo para o qual esta requisio se destina. Somente um escravo (usando seu respectivo servidor SDO) poder responder para o cliente o telegrama recebido. O telegrama de resposta possuir tambm a mesma estrutura do telegrama de requisio, mas os comandos sero diferentes:
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Tabela 6.3: Cdigo dos comandos para servidor SDO Comando 60h 43h 4Bh 4Fh 41h 01h ... 0Dh Funo
Download Upload Upload Upload Upload segment Upload segment
Descrio Resposta para escrita em objeto Resposta para leitura de objeto Resposta para leitura de objeto Resposta para leitura de objeto Inicia resposta segmentada para leitura ltimo segmento de dados para leitura
Dados do objeto No utilizado 4 bytes 2 bytes 1 byte 4 bytes 8 ... 2 bytes
Para leituras que envolvem at quatro bytes de dados, uma nica mensagem pode ser transmitida pelo servidor; para leitura de uma quantidade maior de bytes, necessrio que cliente e servidor troquem mltiplos telegramas. Um telegrama somente completo aps a confirmao do servidor para a requisio feita pelo cliente. Caso algum erro seja detectado durante a troca de telegramas (por exemplo, no h resposta do servidor), o cliente poder abortar o processo com uma mensagem de aviso com o cdigo do comando igual a 80h. NOTA! Quando o SDO utilizado para escrita nos objetos que representam os parmetros do drive (objetos a partir do ndice 2000h), este valor salvo na memria no voltil do produto. Desta forma, depois de desligado ou feito o reset do equipamento, os valores configurados no so perdidos. Para os demais objetos, estes valores no so salvos automaticamente, de maneira que necessrio reescrever os valores desejados. Exemplo: um cliente SDO solicita para um escravo no endereo 1, a leitura do objeto identificado pelo ndice 2000h, sub-ndice 0 (zero), que representa um inteiro de 16 bits. O telegrama do mestre possui a seguinte forma:
Identificador 601h Comando 40h ndice 00h 20h Sub-ndice 00h 00h Dados 00h 00h 00h
O escravo responde requisio, indicando que o valor para o referido objeto igual a 9996:
Identificador 581h Comando 4Bh ndice 00h 20h Sub-ndice 00h E7 03h Dados 00h 00h
6.3
PROCESS DATA OBJECTS PDOS
Os PDOs so utilizados para enviar e receber dados utilizados durante a operao do dispositivo, que muitas vezes precisam ser transmitidos de forma rpida e eficiente. Por isso, eles possuem uma prioridade maior do que os SDOs. Nos PDOs, apenas os dados so transmitidos no telegrama (ndices e sub-ndices so omitidos), e desta forma possvel fazer uma transmisso mais eficiente, com maior volume de dados em um nico telegrama. necessrio, porm, configurar previamente o que est sendo transmitido pelo PDO, de forma que, mesmo sem a indicao do ndice e sub-ndice, seja possvel saber o contedo do telegrama. Existem dois tipos de PDOs, os PDOs de recepo e os PDOs de transmisso. Os PDOs de transmisso so responsveis por enviar dados para a rede, enquanto que os PDOs de recepo ficam responsveis por receber e tratar estes dados. Desta forma possvel que haja comunicao entre escravos da rede CANopen, basta configurar um escravo para transmitir uma informao, e um ou mais escravos para receber esta informao.
No esquecer que qualquer dado do tipo inteiro, a ordem de transferncia dos bytes vai do menos significativo at o mais significativo.
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Figura 6.2: Comunicao utilizando PDOs
NOTA! PDOs somente podem ser transmitidos ou recebidos quando o dispositivo est no estado operacional. 6.3.1 Objetos Mapeveis para os PDOs
Para um objeto poder ser transmitido atravs de um PDO, necessrio que ele seja mapevel para o contedo do PDO. Na descrio dos objetos de comunicao (1000h 1FFFh), o campo Mapevel informa esta condio. Usualmente, apenas informaes necessrias para a operao do dispositivo so mapeveis, como comandos para habilitao, status do dispositivo, referncias, etc. Informaes para configurao do dispositivo no so acessveis atravs de PDOs, e caso seja necessrio acess-las via rede deve-se utilizar os SDOs. Para os objetos especficos do fabricante (2000h 5FFFh), a tabela a seguir apresenta alguns objetos mapeveis para os PDOs. Parmetros com acesso apenas para leitura (ro) podem ser utilizados apenas por PDOs de transmisso, enquanto que os demais parmetros podem ser utilizados apenas por PDOs de recepo. O arquivo EDS do equipamento traz a lista de todos os objetos disponveis, informando se o objeto mapevel ou no.
Tabela 6.4: Exemplos de parmetros mapeveis para PDOs ndice 2002h 2003h 2005h 2006h 2007h 2009h 200Ah 200Ch 2012h 2013h 2064h 2065h 22A8h 22A9h 22ACh 22ADh Objeto VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR Nome P0002 Velocidade do Motor P0003 Corrente do Motor P0005 Frequncia do Motor P0006 Estado do Inversor P0007 Tenso de Sada P0009 Torque no Motor P0010 Potncia de Sada P0012 Estado DI1 a DI8 P0018 Valor de AI1 P0019 Valor de AI2 P0100 Tempo Acelerao P0101 Tempo Desacelerao P0680 Estado Lgico P0681 Velocidade 13 bits P0684 Controle CANopen/DNet P0685 Ref. Vel. CANop./DNet Tipo UNSIGNED16 UNSIGNED16 UNSIGNED16 UNSIGNED16 UNSIGNED16 INTEGER16 UNSIGNED16 UNSIGNED16 INTEGER16 INTEGER16 UNSIGNED16 UNSIGNED16 UNSIGNED16 INTEGER16 UNSIGNED16 INTEGER16 Acesso ro ro ro ro ro ro ro ro ro ro rw rw ro ro rw rw
O arquivo EDS do equipamento traz a lista de todos os objetos disponveis, informando se o objeto mapevel ou no. 6.3.2 PDOs de Recepo
Os PDOs de recepo, ou RPDOs, so responsveis por receber dados que outros dispositivos enviam para a rede CANopen. O inversor de frequncia CFW700 possui 4 PDOs de recepo, cada um podendo receber at 8 bytes de dados. Cada RPDO possui dois parmetros para sua configurao, um PDO_COMM_PARAMETER e um PDO_MAPPING, conforme descrito a seguir. CFW700 | 31
PDO_COMM_PARAMETER
ndice Nome Objeto Tipo Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro 1400h at 1403h Receive PDO communication parameter Record PDO COMM PARAMETER 0 Nmero do ltimo sub-ndice ro No UNSIGNED8 2 1 COB-ID usado pelo PDO rw No UNSIGNED32 1400h: 200h + Node-ID 1401h: 300h + Node-ID 1402h: 400h + Node-ID 1403h: 500h + Node-ID 2 Tipo de transmisso rw No UNSIGNED8 254
Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro
O sub-ndice 1 contm o COB-ID do PDO de recepo. Sempre que uma mensagem for enviada para a rede, este objeto ir ler qual o COB-ID desta mensagem, e caso ele seja igual ao valor deste campo, a mensagem ser recebida pelo dispositivo. Este campo formado por um UNSIGNED32 com a seguinte estrutura:
Tabela 6.5: Descrio do COB-ID Bit 31 (MSB) 30 29 28 11 10 0 (LSB) Valor 0 1 0 0 0 X Descrio PDO est habilitado PDO est desabilitado RTR permitido Tamanho do identificador = 11 bits No utilizado, sempre 0 COB-ID de 11 bits
O bit 31 permite habilitar ou desabilitar o PDO. Os bits 30 e 29, que devem ser mantidos em 0 (zero), indicam respectivamente que o PDO aceita frames remotos (RTR frames) e que utiliza identificador de 11 bits. Como o drive no utiliza identificadores de 29 bits, os bits de 28 at 11 devem ser mantidos em 0 (zero), enquanto que os bits de 10 at 0 (zero) so usados para configurar o COB-ID para o PDO. O sub-ndice 2 indica o tipo de transmisso deste objeto, de acordo com a tabela a seguir.
Tabela 6.6: Descrio do tipo de transmisso Tipo de transmisso Transmisso de PDOs
Cclico
0 1 240 241 251 252 253 254 255
Acclico
Sncrono
Reservado
Assncrono
RTR
Valores 0 240: qualquer RPDOs programado nesta faixa possui o mesmo funcionamento. Ao detectar
uma mensagem, ele ir receber os dados, porm no atualizar os valores recebidos at detectar o prximo telegrama SYNC. Valores 252 e 253: no permitido para PDOs de recepo. CFW700 | 32
Valores 254 e 255: indica que no possui relao com o objeto de sincronizao. Ao receber uma
mensagem, seus valores sero atualizados imediatamente.
PDO_MAPPING
ndice Nome Objeto Tipo Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro 1600h at 1603h Receive PDO mapping Record PDO MAPPING 0 Nmero de objetos mapeados RO No 0 = desabilitado 1 ... 4 = nmero de objetos mapeados 0 1 at 4 1 at 4 objeto mapeado no PDO Rw No UNSIGNED32 Indicado no arquivo EDS
Este parmetro indica os objetos mapeados nos PDOs de recepo do inversor de frequncia CFW700. O valor padro destes objetos indicado no arquivo EDS do produto. Para cada RPDO, possvel mapear at 4 objetos diferentes, desde que o tamanho total no ultrapasse oito bytes. O mapeamento de um objeto feito indicando o seu ndice, sub-ndice7 e tamanho (em bits) em um campo UNSIGNED32, com o seguinte formato:
ndice (16 bits) UNSIGNED32 Sub-ndice Tamanho do objeto (8 bits) (8 bits)
Por exemplo, supondo um mapeamento para um PDO de recepo com os seguintes valores configurados, temos:
Sub-ndice 0 = 2: o RPDO possui dois objetos mapeados. Sub-ndice 1 = 22AC.0010h: o primeiro objeto mapeado possui ndice igual a 22ACh, sub-ndice 0 (zero),
e tamanho igual a 16 bits. Este objeto corresponde ao parmetro P0684 do drive, que representa a palavra de controle via CANopen. Sub-ndice 2 = 22AD.0010h: o segundo objeto mapeado possui ndice igual a 22ADh, sub-ndice 0 (zero), e tamanho igual a 16 bits. Este objeto corresponde ao parmetro P0685 do drive, que representa a referncia de velocidade.
possvel modificar este mapeamento, alterando a quantidade ou o nmero dos objetos mapeados. Lembrar que no mximo podem ser mapeados 4 objetos ou 8 bytes. NOTA! Para poder alterar os objetos mapeados em um PDO, primeiro necessrio escrever o valor 0 (zero) no sub-ndice 0 (zero). Desta forma, os valores dos sub-ndices 1 at 4 podem ser alterados. Depois de feito o mapeamento desejado, deve-se escrever novamente no sub-ndice 0 (zero) o nmero de objetos que foram mapeados, habilitando novamente o PDO. No esquecer que os PDOs somente podem ser recebidos caso o dispositivo esteja no estado operacional. 6.3.3 PDOs de Transmisso
Os PDOs de transmisso, ou TPDOs, como o nome diz, so responsveis por transmitir dados para a rede CANopen. O inversor de frequncia CFW700 possui 4 PDOs de transmisso, cada um podendo transmitir at 8 bytes de dados. De forma semelhante aos RPDOs, cada TPDO possui dois parmetros para sua configurao, um PDO_COMM_PARAMETER e um PDO_MAPPING, conforme descrito a seguir.
Caso o objeto seja do tipo VAR e no possua sub-ndice, deve ser indicado o valor 0 (zero) para o sub-ndice.
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PDO_COMM_PARAMETER
ndice Nome Objeto Tipo Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro 1800h at 1803h Transmit PDO Parameter Record PDO COMM PARAMETER 0 Nmero do ltimo sub-ndice ro No UNSIGNED8 5 1 COB-ID usado pelo PDO rw No UNSIGNED32 1800h: 180h + Node-ID 1801h: 280h + Node-ID 1802h: 380h + Node-ID 1803h: 480h + Node-ID 2 Tipo de transmisso rw No UNSIGNED8 254 3 Tempo entre transmisses rw No UNSIGNED16 4 Reservado rw No UNSIGNED8 5 Temporizador de eventos rw No 0 = desabilitado UNSIGNED16 0
Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro
O sub-ndice 1 contm o COB-ID do PDO de transmisso. Sempre que este PDO enviar uma mensagem para a rede, o identificador desta mensagem ser este COB-ID. A estrutura deste campo descrita na tabela 6.5. O sub-ndice 2 indica o tipo de transmisso deste objeto, que segue o descrito pela tabela 6.6. Porm seu funcionamento diferente para PDOs de transmisso:
Valor 0: indica que a transmisso deve ocorrer imediatamente aps a recepo de um telegrama SYNC, mas no periodicamente. Valores 1 240: o PDO deve ser transmitido a cada telegrama SYNC detectado (ou ocorrncias mltiplas de SYNC, de acordo com o nmero escolhido entre 1 e 240). Valor 252: indica que o contedo da mensagem deve ser atualizado (mas no enviado), aps a recepo de um telegrama SYNC. O envio da mensagem deve ser feito aps a recepo de um frame remoto (RTR frame). Valor 253: o PDO deve atualizar e enviar uma mensagem assim que receber um frame remoto. Valores 254: o objeto deve ser transmitido de acordo com o timer programado no sub-ndice 5.
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Valores 255: o objeto transmitido automaticamente quando o valor de algum dos objetos mapeados neste PDO for alterado. Funciona por alterao de estado (Change Of State). Este tipo tambm permite que o PDO seja transmitido de acordo com o timer programado no sub-ndice 5.
No sub-ndice 3 possvel programar um tempo mnimo (em mltiplos de 100us) que deve transcorrer para que, depois de transmitido um telegrama, um novo telegrama possa ser enviado por este PDO. O valor 0 (zero) desabilita esta funo. O sub-ndice 5 contm um valor para habilitar um temporizador para o envio automtico de um PDO. Desta forma, sempre que um PDO for configurado para o tipo assncrono, possvel programar o valor deste temporizador (em mltiplos de 1ms), para que o PDO seja transmitido periodicamente no tempo programado. NOTA! Deve-se observar o tempo programado neste temporizador, de acordo com a taxa de transmisso utilizada. Tempos muito pequenos (prximos ao tempo de transmisso do telegrama) podem monopolizar o barramento, causando a retransmisso indefinida do PDO e impedindo que outros objetos menos prioritrios possam transmitir seus dados. O tempo mnimo permitido para esta funo no inversor de frequncia CFW700 2ms. importante observar o tempo entre transmisses programado no sub-ndice 3 principalmente quando o PDO for programado com o valor 255 no sub-ndice 2 (Change Of State). No esquecer que os PDOs somente podem ser transmitidos caso o escravo esteja no estado operacional. PDO_MAPPING
ndice Nome Objeto Tipo Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro 1A00h at 1A07h Transmit PDO mapping Record PDO MAPPING 0 Nmero do ltimo sub-ndice ro No 0 = desabilitado 1 ... 4 = nmero de objetos mapeados 0 1 at 4 1 at 4 objeto mapeado no PDO rw No UNSIGNED32 0
O PDO MAPPING para a transmisso funciona de forma semelhante que para a recepo, porm neste caso so definidos os dados a serem transmitidos pelo PDO. Cada objeto mapeado deve ser colocado na lista de acordo com o descrito a seguir:
ndice (16 bits) UNSIGNED32 Sub-ndice Tamanho do objeto (8 bits) (8 bits)
Por exemplo, supondo um mapeamento para um PDO de recepo com os seguintes valores configurados, temos:
Sub-ndice 0 = 2: este PDO possui dois objetos mapeados. Sub-ndice 1 = 22A8.0010h: o primeiro objeto mapeado possui ndice igual a 22A8h, sub-ndice 0 (zero),
e tamanho igual a 16 bits. Este objeto corresponde ao parmetro P0680 do inversor, que representa o estado do inversor. Sub-ndice 2 = 22A9.0010h: o segundo objeto mapeado possui ndice igual a 22A9h, sub-ndice 0 (zero), e tamanho igual a 16 bits. Este objeto corresponde ao parmetro P0681 do inversor, que representa a velocidade do motor.
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possvel modificar este mapeamento, alterando a quantidade ou o nmero dos parmetros mapeados. Lembrar que no mximo podem ser mapeados 4 objetos ou 8 bytes. NOTA! Para poder alterar os objetos mapeados em um PDO, primeiro necessrio escrever o valor 0 (zero) no sub-ndice 0 (zero). Desta forma, os valores dos sub-ndices 1 at 4 podem ser alterados. Depois de feito o mapeamento desejado, deve-se escrever novamente no sub-ndice 0 (zero) o nmero de objetos que foram mapeados, habilitando novamente o PDO. 6.4 SYNCHRONIZATION OBJECT SYNC
Este objeto transmitido com o objetivo de permitir a sincronizao de eventos entre os dispositivos da rede CANopen. Ele transmitido por um produtor SYNC, e os dispositivos que detectam a sua transmisso so denominados consumidores SYNC. O inversor de frequncia CFW700 possui a funo de consumidor SYNC e, portanto, pode programar seus PDOs para serem sncronos. PDOs sncronos so aqueles relacionados com o objeto de sincronizao e, portanto, podem ser programados para serem transmitidos ou atualizados com base neste objeto.
Figura 6.3: SYNC
A mensagem SYNC transmitida pelo produtor no possui dado algum em seu campo de dados, pois seu objetivo fornecer um evento sincronizado entre os dispositivos da rede. O seguinte objeto est disponvel para configurao do consumidor SYNC:
ndice Nome Objeto Tipo Acesso Mapevel Faixa Valor Padro 1015h COB-ID SYNC VAR UNSIGNED32 rw No UNSIGNED32 80h
NOTA! Deve-se observar o tempo programado no produtor para o perodo dos telegramas SYNC, de acordo com a taxa de transmisso utilizada e o nmero de PDOs sncronos a serem transmitidos. necessrio que haja tempo suficiente para a transmisso destes objetos, e tambm recomendado que haja folga para possibilitar o envio de mensagens assncronas, como EMCY, PDOs assncronos e SDOs. 6.5 NETWORK MANAGEMENT NMT
O objeto de gerenciamento da rede responsvel por um conjunto de servios que controlam a comunicao do dispositivo na rede CANopen. Para este objeto esto disponveis os servios de controle do n e de controle de erros (utilizando Node Guarding ou Heartbeat).
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6.5.1
Controle dos Estados do Escravo
Com relao comunicao, um dispositivo da rede CANopen pode ser descrito pela seguinte mquina de estados:
Figura 6.4: Diagrama de estados do n CANopen
Tabela 6.7: Descrio das transies Transio 1 2 3 4 5 6 7 Descrio Dispositivo ligado e comea a inicializao (automtico) Inicializao concluda, vai para o estado pr-operacional (automtico) Recebe comando Start Node para entrar no estado operacional Recebe comando Enter Pre-Operational, e vai para o estado pr-operacional Recebe comando Stop Node para entrar no estado parado Recebe comando Reset Node, onde executa o reset completo do dispositivo Recebo comando Reset Communication, onde reinicializa o valor dos objetos e a comunicao CANopen do dispositivo
Durante a inicializao, definido o Node-ID, criados os objetos e configurada a interface com a rede CAN. No possvel comunicar-se com o dispositivo nesta etapa, que concluda automaticamente. No final desta etapa, o escravo envia para rede um telegrama do objeto Boot-up, utilizado apenas para indicar que a inicializao foi concluda e que o escravo entrou no estado pr-operacional. Este telegrama possui identificador 700h + Node-ID, e apenas um byte de dados com valor igual a 0 (zero). No estado pr-operacional, j possvel comunicar-se com o escravo. Os PDOs, porm, ainda no esto disponveis para operao. No estado operacional, todos os objetos esto disponveis, enquanto que no estado parado, apenas o objeto NMT pode receber ou transmitir telegramas para a rede. A tabela a seguir mostra os objetos disponveis para cada estado.
Tabela 6.8: Objetos acessveis em cada estado Inicializao PDO SDO SYNC EMCY Boot-up NMT Pr-operacional Operacional Parado
Esta mquina de estados controlada pelo mestre da rede, que envia, para cada escravo, comandos para que seja executada a transio de estados desejada. Estes telegramas no possuem confirmao, o que significa que o escravo apenas recebe o telegrama sem retornar resposta para o mestre. Os telegramas recebidos possuem a seguinte estrutura: CFW700 | 37
Identificador 00h
byte 1 Cdigo do comando
byte 2 Node-ID destino
Tabela 6.9: Comandos para a transio de estados Cdigo do comando 1 = START node (transio 3) 2 = STOP node (transio 4) 128 = Enter pre-operational (transio 5) 129 = Reset node (transio 6) 130 = Reset comunication (transio 7) Node-ID destino 0 = Todos os escravos 1 ... 127 = Escravo especfico
As transies indicadas no cdigo do comando equivalem s transies de estado executadas pelo n aps receber o comando (conforme figura 6.4). O comando Reset node faz com que o escravo execute um reset completo do dispositivo, enquanto que o comando Reset communication faz com que o escravo reinicialize apenas os objetos relativos comunicao CANopen. 6.5.2 Controle de Erros Node Guarding
Este servio utilizado para possibilitar a monitorao da comunicao com a rede CANopen, tanto pelo mestre quanto pelo escravo. Neste tipo de servio, o mestre envia telegramas peridicos para o escravo, que responde o telegrama recebido. Caso ocorra algum erro que interrompa a comunicao, ser possvel identificar este erro, pois tanto o mestre quanto o escravo sero notificados pelo timeout na execuo deste servio. Os eventos de erro so chamados de Node Guarding para o mestre, e de Life Guarding para o escravo.
Figura 6.5: Servio de controle de erros Node Guarding
Para o servio de Node Guarging, existem dois objetos do dicionrio para configurao dos tempos para deteco de erros de comunicao:
ndice Nome Objeto Tipo Acesso Mapevel Faixa Valor Padro 100Ch Guard Time VAR UNSIGNED16 rw No UNSIGNED16 0
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ndice Nome Objeto Tipo Acesso Mapevel Faixa Valor Padro
100Dh Life Time Factor VAR UNSIGNED8 rw No UNSIGNED8 0
O objeto 100Ch permite programar o tempo necessrio (em milisegundos) para que uma ocorrncia de falha seja detectada, caso o escravo no receba nenhum telegrama do mestre. O objeto 100Dh indica quantas falhas em sequncia so necessrias at que se considere que houve realmente perda da comunicao. Portanto, a multiplicao destes dois valores fornecer o tempo total necessrio para deteco de erros de comunicao utilizando este objeto. O valor 0 (zero) desabilita esta funo. Uma vez configurado, o escravo comea a contar estes tempos a partir do primeiro telegrama Node Guarding recebido do mestre da rede. O telegrama do mestre do tipo remoto, no possuindo bytes de dados. O identificador igual a 700h + Node-ID do escravo destino. J o telegrama de resposta do escravo possui 1 byte de dados com a seguinte estrutura:
Identificador 700h + Node-ID bit 7 Toggle byte 1 bit 6 ... bit 0 Estado do escravo
Este telegrama possui um nico byte dados. Este byte contm, nos sete bits menos significativos, um valor para indicar o estado do escravo (4 = Parado, 5 = Operacional e 127 = Pr-operacional), e no oitavo bit, um valor que deve ser alterado a cada telegrama de enviado pelo escravo (toggle bit). Caso o inversor de frequncia CFW700 detecte um erro utilizando este mecanismo, ele ir automaticamente para o estado pr-operacional e indicar A135 na sua HMI. NOTA! Este objeto est ativo mesmo no estado parado (consulte a tabela 6.8). O valor 0 (zero) em um dos dois objetos desabilita esta funo. Depois de detectado o erro, caso o servio seja habilitado mais uma vez, a indicao do erro retirada da HMI. O valor mnimo aceito para o inversor de frequncia CFW700 de 2ms. Mas levando-se em conta a taxa de transmisso e o nmero de pontos na rede, os tempos programados para essa funo devem ser coerentes, de maneira que haja tempo suficiente para transmisso dos telegramas e tambm para que o resto da comunicao possa ser processada. Para cada escravo, somente um dos servios Heartbeat ou Node Guarding pode ser habilitado. 6.5.3 Controle de Erros Heartbeat
A deteco de erros atravs do mecanismo de heartbeat feita utilizando dois tipos de objetos: o produtor heartbeat e o consumidor heartbeat. O produtor responsvel por enviar telegramas peridicos para a rede, simulando uma batida do corao, indicando que a comunicao est ativa e sem erros. Um ou mais consumidores podem monitorar estes telegramas peridicos e, caso estes telegramas deixem de ocorrer, significa que algum problema de comunicao ocorreu.
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Figura 6.6: Servio de controle de erros Heartbeat
Um mesmo dispositivo da rede pode ser produtor e consumidor de mensagens heartbeat. Por exemplo, o mestre da rede pode consumir mensagens enviadas por um escravo, permitindo detectar problemas de comunicao com o escravo, e ao mesmo tempo o escravo pode consumir mensagens heartbeat enviadas pelo mestre, tambm possibilitando ao escravo detectar falhas na comunicao com o mestre. O inversor de frequncia CFW700 possui os servios de produtor e consumidor heartbeat. Como consumidor, possvel programar diferentes produtores para serem monitorados pelo equipamento:
ndice Nome Objeto Tipo Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndices Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro 1016h Consumer Heartbeat Time ARRAY UNSIGNED32 0 Nmero do ltimo sub-ndice ro No 4 14 Consumer Heartbeat Time 1 4 rw No UNSIGNED32 0
Nos sub-ndices de 1 at 4, possvel programar o consumidor escrevendo um valor no seguinte formato:

UNSIGNED32 Reservado (8 bits) Node-ID (8 bits) Heartbeat time (16 bits)
Node-ID: permite programar o Node-ID do produtor heartbeat o qual se deseja monitorar. Heartbeat time: permite programar o tempo, em mltiplos de 1 milisegundo, at a deteco de erro, caso
nenhuma mensagem do produtor seja recebida. O valor 0 (zero) neste campo desabilita o consumidor.
Depois de configurado, o consumidor heartbeat inicia a monitorao aps o primeiro telegrama enviado pelo produtor. Caso seja detectado erro pelo fato do consumidor deixar de receber mensagens do produtor heartbeat, ester ir automaticamente para o estado pr-operacional e indicar A135 na sua HMI. Como produtor, o inversor de frequncia CFW700 possui um objeto para configurao deste servio: CFW700 | 40
ndice Nome Objeto Tipo Acesso Mapevel Faixa Valor Padro
1017h Producer Heartbeat Time VAR UNSIGNED16 rw No UNSIGNED8 0
O objeto 1017h permite programar o tempo em milissegundos no qual o produtor envie um telegrama heartbeat para a rede. Uma vez programado, o dispositivo inicia a transmisso de mensagens com o seguinte formato:
Identificador 700h + Node-ID bit 7 Sempre 0 byte 1 bit 6 ... bit 0 Estado do escravo
NOTA! Este objeto est ativo mesmo no estado parado (consulte a tabela 6.8). O valor 0 (zero) em um dos objetos desabilita esta funo. Depois de detectado o erro, caso o servio seja habilitado mais uma vez, a indicao do erro retirada da HMI. O valor de tempo programado para o consumidor deve ser maior do que o programado para o respectivo produtor. Recomenda-se programar o consumidor com valores mltiplos do utilizado para o produtor. Para cada escravo, somente um dos servios Heartbeat ou Node Guarding pode ser habilitado. 6.6 PROCEDIMENTO DE INICIALIZAO
Uma vez conhecido o funcionamento dos objetos disponveis para o inversor de frequncia CFW700 operando no modo escravo, necessrio agora programar os diferentes objetos para operarem em conjunto na rede. De forma geral, o procedimento para inicializao dos objetos em uma rede CANopen segue o descrito pelo fluxograma a seguir:
Figura 6.7: Fluxograma do processo de inicializao
necessrio observar que os objetos de comunicao do inversor de frequncia CFW700 (1000h at 1FFFh) no so armazenados na memria no voltil. Desta forma, sempre que for feito o reset ou desligado o equipamento, necessrio refazer a parametrizao dos objetos de comunicao. Para os objetos especficos do fabricante (a partir de 2000h, que representam os parmetros), estes so armazenados na memria no voltil e, portanto, podem ser parametrizados uma nica vez. CFW700 | 41
Descrio dos Objetos para Drives
7 DESCRIO DOS OBJETOS PARA DRIVES

Neste item sero descritos os objetos comuns para drives, definidos pela especificao CANopen, no documento CiA DSP 402. Os objetos citados aqui possuem descrio e operao semelhantes, independente do fabricante do drive. Isto facilita a interoperabilidade e intercambiabilidade entre diferentes dispositivos. A figura 7.1 mostra um diagrama com a arquitetura lgica de funcionamento de um drive atravs da rede CANopen, com os diferentes modos de operao definidos nesta especificao. Cada modo de operao possui um conjunto de objetos que permite a configurao e operao do drive na rede.
Figura 7.1: Arquitetura de comunicao para um drive na rede CANopen
A tabela 7.1 mostra a lista dos objetos disponveis para o inversor de frequncia CFW700, divididos de acordo com os diferentes modos de operao do equipamento.
Tabela 7.1: Lista de objetos do CFW700 Drive Profile ndice 6040h 6041h 6060h 6061h 6042h 6043h 6044h 6046h 6048h 6049h 6063h Objeto VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR ARRAY RECORD RECORD VAR Nome Device Control Controlword Statusword Modes of Operation Modes of Operation Display Velocity Mode vl target velocity vl velocity demand vl control effort vl velocity min max amount vl velocity acceleration vl velocity deceleration Position Control Function Position actual value* UNSIGNED16 UNSIGNED16 INTEGER8 INTEGER8 INTEGER16 INTEGER16 INTEGER16 UNSIGNED32 vl vel. accel. decl. record vl vel. accel. decl. record INTEGER32 rw ro rw ro rw ro ro rw rw rw Ro Sim Sim Sim Sim Sim Sim Sim Sim Sim Sim Sim Tipo Acesso Mapevel
CFW700 | 42
Sempre que um objeto desta lista for lido ou escrito, o drive ir mapear suas funes nos parmetros do usurio. Desta forma, ao operar o sistema atravs destes objetos, os valores dos parmetros podem ser alterados de acordo com a funo utilizada. Nos itens seguintes, feita uma descrio detalhada de cada um destes objetos, onde so indicados os parmetros que so utilizados para executar as funes destes objetos. 7.1 DEVICE CONTROL OBJETOS PARA CONTROLE DO DRIVE
Todo drive que opera em uma rede CANopen seguindo a especificao DSP 402 deve estar de acordo com o descrito pela seguinte mquina de estados:
Figura 7.2: Mquina de estado para drives
Descrio dos estados:
Not ready to switch on: o drive est inicializando, no pode ser comandado. Switch on disabled: inicializao completa, drive pode receber comandos.
Ready to switch on: comando para permitir a alimentao do drive foi recebido.
Switched on: comando para energizar a potncia do drive foi recebido. Operation enabled: o drive est habilitado, sendo controlado de acordo com o modo de operao
programado. Potncia est sendo aplicada ao motor.
Quick stop active: durante a operao, o comando de quick stop foi recebido. Potncia est sendo
aplicada ao motor.
Fault reaction active: uma falha ocorreu e o drive est executando a ao relativa ao tipo de erro. Fault: drive com erro. Funo desabilitada, sem potncia sendo aplicada no motor.
NOTA! Dependendo do equipamento e configurao, possvel que o drive no possua chave para bloqueio / habilitao da alimentao de potncia. Desta forma, os estados descritos no grupo Power disabled so implementados por questes de compatibilidade com a mquina de estados descrita, mas a alimentao de potncia do dispositivo permanece ativa mesmo nestes estados.
Descrio das transies:
CFW700 | 43

Transio 0: O drive ligado e inicia o procedimento de inicializao. Transio 1: Inicializao completa (automtico). Transio 2: Comando Shutdown recebido. feita a transio de estados, mas nenhuma ao tomada
pelo drive.
Transio 3: Comando Switch on recebido. feita a transio de estados, mas nenhuma ao tomada
pelo drive.
Transio 4: Comando Enable operation recebido. O drive habilitado. Equivale a ativar o bit 1 da palavra
de controle via CAN P0684. Transio 5: Comando Disable operation recebido. O drive desabilitado. Equivale a zerar o bit 1 da palavra de controle via CAN P0684. Transio 6: Comando Shutdown recebido. feita a transio de estados, mas nenhuma ao tomada pelo drive. Transio 7: Comandos Quick stop e Disable voltage recebidos. feita a transio de estados, mas nenhuma ao tomada pelo drive. Transio 8: Comando Shutdown recebido. Durante a operao do drive este desabilitado, bloqueando a alimentao para o motor. Equivale a zerar o bit 1 da palavra de controle via CAN P0684. Transio 9: Comando Disable voltage recebido. Durante a operao do drive este desabilitado, bloqueando a alimentao para o motor. Equivale a zerar o bit 1 da palavra de controle via CAN P0684. Transio 10: Comando Quick stop ou Disable voltage recebido. feita a transio de estados, mas nenhuma ao tomada pelo drive. Transio 11: Comando Quick stop recebido. Drive executa a funo de parada rpida. Equivale a ativar o bit 6 da palavra de controle via CAN P0684. Transio 12: Comando Disable voltage recebido. O drive desabilitado. Equivale a zerar o bit 1 da palavra de controle via CAN P0684. Transio 13: Erro detectado e o drive desabilitado. Transio 14: Depois de desabilitar o drive, ele vai para o estado de erro (automtico). Transio 15: Comando Fault reset recebido. Driver executa o reset do erro e retorna para o estado desabilitado e sem falha. Transio 16: Comando Enable operation recebido. Drive executa a funo de partida por rampa. Equivale a ativar o bit 0 da palavra de controle via CAN P0684.
Esta mquina de estado controlada pelo objeto 6040h, e os estados podem ser monitorados pelo objeto 6041h. Ambos os objetos so descritos a seguir. 7.1.1 Objeto 6040h Controlword
Controla o estado do drive.

ndice Nome Objeto Tipo Parmetros utilizados Acesso Mapevel Faixa Valor Padro 6040h Controlword VAR UNSIGNED16 P0684 rw Sim UNSIGNED16 -
Os bits desta palavra possuem as seguintes funes:

15 9 Reservado 8 Halt 7 Fault reset 64 Operation mode specific 3 Enable operation 2 Quick stop 1 Enable voltage 0 Switch on
Os bits 0, 1, 2, 3 e 7 permitem controlar a mquina de estados do drive. Os comandos para transio de estados so dados atravs das combinaes de bits indicadas na tabela 7.2. Os bits marcados com x so irrelevantes para a execuo do comando.
CFW700 | 44
Tabela 7.2: Comandos da palavra de controle Comando Fault reset Shutdown Switch on Disable voltage Quick stop Disable operation Enable operation Fault reset 0 0 0 0 0 0 01 Bits da palavra de controle Enable operation Quick stop Enable voltage 1 1 0 1 1 0 0 1 0 1 1 1 1 1 Transies Switch on 0 1 1 1 2, 6, 8 3 7, 9, 10, 12 7, 10, 11 5 4, 16 15
Os bits 4, 5, 6 e 8 possuem diferentes funes de acordo com o modo de operao utilizado. A descrio detalhada da funo destes bits para o modo velocidade (velocity mode) est descrita no item 7.2.1. 7.1.2 Objeto 6041h Statusword
Indica o estado atual do drive.

ndice Nome Objeto Tipo Parmetros utilizados Acesso Mapevel Faixa Valor Padro 6041h Statusword VAR UNSIGNED16 P0680 ro Sim UNSIGNED16 -
Os bits desta palavra possuem as seguintes funes:

Tabela 7.3: Funo dos bits da palavra de estado (Statusword) Bit 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 Descrio Ready to switch on Switched on Operation enabled Fault Voltage enabled Quick stop Switch on disabled Warning Reservado Remote Target reached Internal limit active Operation mode specific Reservado
Nesta palavra, os bits 0, 1, 2, 3, 5 e 6 indicam o estado do dispositivo de acordo com a mquina de estados descrita na figura 7.2. A tabela 7.4 descreve as combinaes destes bits para indicao dos estados. Os bits marcados com x so irrelevantes para a indicao do estado.
Tabela 7.4: Estados do drive indicados atravs da palavra de estado Valor (binrio) xxxx xxxx x0xx 0000 xxxx xxxx x1xx 0000 xxxx xxxx x01x 0001 xxxx xxxx x01x 0011 xxxx xxxx x01x 0111 xxxx xxxx x00x 0111 xxxx xxxx x0xx 1111 xxxx xxxx x0xx 1000 Estado Not ready to switch on Switch on disabled Ready to switch on Switched on Operation enabled Quick stop active Fault reaction active Fault
CFW700 | 45
Demais bits indicam uma condio especfica para o drive. Bit 4 Voltage enabled: indica que a potncia do drive est sendo alimentada. Bit 7 Warning: Indica que o inversor de frequncia CFW700 possui algum alarme ativo. Bit 9 Remote: indica quando o drive est no modo remoto e aceita comandos via rede CANopen8. Representa o valor do bit 4 da palavra de estado P0680. Bit 10 Target reached: indica quando o drive est operando no valor da referncia, que depende do modo de operao utilizado. Tambm colocado em 1 quando as funes quick stop ou halt so acionadas. Bit 11 Internal limit active: no utilizado para o inversor de frequncia CFW700. Bits 12 e 13 Operation mode specific: dependem do modo de operao do drive. Objeto 6060h Modes of Operation
7.1.3
Permite programar o modo de operao do drive.

ndice Nome Objeto Tipo Parmetros utilizados Acesso Mapevel Faixa Valor Padro 6060h Modes of operation VAR INTEGER8 rw Sim INTEGER8 -
O nico modo suportado pelo inversor de frequncia CFW700 o Velocity Mode, representado pelo valor 2. 7.1.4 Objeto 6061h Modes of Operation Display
Indica o modo de operao do drive.

ndice Nome Objeto Tipo Parmetros utilizados Acesso Mapevel Faixa Valor Padro 6061h Modes of operation display VAR INTEGER8 rw Sim INTEGER8 -
O nico modo suportado pelo inversor de frequncia CFW700 o Velocity Mode, representado pelo valor 2. 7.2 VELOCITY MODE OBJETOS PARA CONTROLE DO DRIVE
Este modo de operao permite o controle do drive de forma simples, disponibilizando funes do tipo: Clculo do valor de referncia. Captura e monitorao da velocidade. Limitao de velocidade. Rampas de velocidade, dentre outras funes.
Estas funes so executadas com base em um conjunto de objetos para configurao deste modo de operao. 7.2.1 Bits de Controle e Estado
Os bits 4, 5, 6 e 8 da palavra de controle (objeto 6040h Controlword) possuem as seguintes funes no modo velocidade:
8
Depende da programao do equipamento.
CFW700 | 46
Bit 4 5 6 8
Nome Reservado Reservado
Valor
Descrio
Reference ramp
(habilita rampa) Halt
0 1 0 1
Desabilita Rampa bit 0 do P0684 = 0 Habilita Rampa bit 0 do P0684 = 1 Habilita Rampa bit 0 do P0684 = 1 Desabilita Rampa bit 0 do P0684 = 0
Para que o motor gire de acordo com a rampa de acelerao, necessrio que os bits 6 e 8 sejam ativados. Para a palavra de status, os bits especficos do modo de operao (bits 12 e 13) so reservados. 7.2.2 Objeto 6042h vl Target Velocity
Permite programar o valor da referncia de velocidade para o inversor, em rpm:

ndice Nome Objeto Tipo Parmetros utilizados Acesso Mapevel Faixa Valor Padro 6042h vl target velocity VAR INTEGER16 P0684, P0685 rw Sim INTEGER16 0
O objeto vl target velocity permite a escrita de valores negativos para indicar referncia de velocidade para o motor no sentido de giro anti-horrio. 7.2.3 Objeto 6043h vl Velocity Demand
Indica o valor da referncia de velocidade aps a rampa, em rpm:

ndice Nome Objeto Tipo Parmetros utilizados Acesso Mapevel Faixa Valor Padro 6043h vl velocity demand VAR INTEGER16 ro Sim INTEGER16 -
7.2.4
Objeto 6044h vl Control Effort
Indica o valor da velocidade de acordo com o medido para o motor, em rpm. Para os modos de controle sem realimentao, este objeto possui o mesmo valor que o objeto 6043h.
ndice Nome Objeto Tipo Parmetros utilizados Acesso Mapevel Faixa Valor Padro 6044h vl control effort VAR INTEGER16 P0681 ro Sim INTEGER16 -
CFW700 | 47
7.2.5
Objeto 6046h vl Velocity Min Max Amount
Permite programar o valor da velocidade mnima e mxima para o inversor. Somente valores positivos so aceitos, porm os valores programados tambm so vlidos para o sentido de giro anti-horrio. Os valores so escritos em rpm.
ndice Nome Objeto Tipo Parmetros utilizados Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro 6046h vl velocity min max amount ARRAY UNSIGNED32 P0133, P0134 0 Nmero do ltimo sub-ndice ro No 2 2 1 vl velocity min amount rw Sim UNSIGNED32 2 vl velocity max amount rw Sim UNSIGNED32 -
7.2.6
Objeto 6048h vl Velocity Acceleration
Permite programar a rampa de acelerao do inversor.

ndice Nome Objeto Tipo Parmetros utilizados Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro 6048h vl velocity acceleration RECORD Vl velocity acceleration deceleration record P100 0 Nmero do ltimo sub-ndice ro No 2 2 1 Delta speed rw Sim UNSIGNED32 2 Delta time rw Sim UNSIGNED32 -
O valor da acelerao calculado dividindo-se a velocidade programada no sub-ndice 1 (em rpm) pelo tempo programado no sub-ndice 2 (em segundos). Os valores programados devem respeitar a faixa de valores para o parmetro P0100. CFW700 | 48
7.2.7
Objeto 6049h vl Velocity Deceleration
Permite programar a rampa de desacelerao do inversor.

ndice Nome Objeto Tipo Parmetros utilizados Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro 6049h vl velocity deceleration RECORD Vl velocity acceleration deceleration record P100 0 Nmero do ltimo sub-ndice ro No 2 2 1 Delta speed rw Sim UNSIGNED32 2 Delta time rw Sim UNSIGNED32 -
O valor da desacelerao calculado dividindo-se a velocidade programada no sub-ndice 1 (em rpm) pelo tempo programado no sub-ndice 2 (em segundos). Os valores programados devem respeitar a faixa de valores para o parmetro P0101. 7.3 POSITION CONTROL FUNCTION OBJETOS PARA CONTROLE DE POSIO
Apesar de no suportar o modo de operao para controle de posio, foram disponibilizados objetos relativos a esta funo no drive. 7.3.1 Objeto 6063h Position actual value*
Informa o valor do contador de pulsos do encoder. Este contador s vlido caso o inversor possua acessrio para interface com encoder. O valor deste objeto incrementado at atingir o nmero de pulsos do encoder, retornando para zero ao atingir este valor.
ndice Nome Objeto Tipo Parmetros utilizados Acesso Mapevel Faixa Valor Padro 6063h Position actual value VAR INTEGER32 P0681 ro Sim 0 at o nmero de pulsos do encoder menos 1 -
Para mais informaes sobre a operao desta funo, consulte os parmetros P0039, P0191, P0192 e P0405 no manual de programao do inversor de frequncia CFW700.
CFW700 | 49
Falhas e Alarmes Relacionados com a Comunicao CANopen
8 FALHAS E ALARMES RELACIONADOS COM A COMUNICAO CANOPEN

A133/F233 SEM ALIMENTAO NA INTERFACE CAN Descrio: Indica que a interface CAN no possui alimentao entre os pinos 1 e 5 do conector. Atuao: Para que seja possvel enviar e receber telegramas atravs da interface CAN, necessrio fornecer alimentao externa para o circuito de interface. Se a interface CAN estiver alimentada e for detectada a falta de alimentao na interface CAN, ser sinalizada atravs da HMI a mensagem de alarme A133 ou falha F233, dependendo da programao feita no P0313. Se a alimentao do circuito for restabelecida, a comunicao CAN ser reiniciada. Para alarmes, a indicao do alarme tambm ser retirada da HMI caso a alimentao seja restabelecida. Possveis Causas/Correo: Medir se existe tenso dentro da faixa permitida entre os pinos 1 e 5 do conector da interface CAN. Verificar se os cabos de alimentao no esto trocados ou invertidos. Verificar problemas de contato no cabo ou no conector da interface CAN.
A134/F234 BUS OFF Descrio: Detectado erro de bus off na interface CAN. Atuao: Caso o nmero de erros de recepo ou transmisso detectados pela interface CAN seja muito elevado9, o controlador CAN pode ser levado ao estado de bus off, onde ele interrompe a comunicao e desabilita a interface CAN. Neste caso ser sinalizada atravs da HMI a mensagem de alarme A134 ou falha F234, dependendo da programao feita no P0313. Para que a comunicao seja restabelecida, necessrio desligar e ligar novamente o inversor, ou retirar e ligar novamente a alimentao da interface CAN, para que a comunicao seja reiniciada. Possveis Causas/Correo: Verificar curto-circuito nos cabos de transmisso do circuito CAN. Verificar se os cabos no esto trocados ou invertidos. Verificar se todos os dispositivos da rede utilizam a mesma taxa de comunicao. Verificar se resistores de terminao com valores corretos foram colocados somente nos extremos do barramento principal. Verificar se a instalao da rede CAN foi feita de maneira adequada.
A135/F235 NODE GUARDING/HEARTBEAT Descrio: Controle de erros da comunicao CANopen detectou erro de comunicao utilizando o mecanismo de guarding. Atuao: Utilizando os mecanismos de controle de erro Node Guarding ou Heratbeat o mestre e o escravo podem trocar telegramas peridicos, em um perodo pr-determinado. Caso a comunicao seja interrompida por algum motivo, tanto mestre quanto escravo podero detectar erro na comunicao pelo timeout na troca destas mensagens.
Para mais informaes sobre deteco de erros, consultar especificao CAN.
CFW700 | 50
Falhas e Alarmes Relacionados com a Comunicao CANopen
Neste caso ser sinalizada atravs da HMI a mensagem de alarme A135 ou falha F235, dependendo da programao feita no P0313. Para alarmes, caso este controle de erros seja habilitado novamente, a indicao de alarme ser retirada da HMI. Possveis Causas/Correo: Verificar os tempos programados no mestre e no escravo para troca de mensagens. Para evitar problemas devido a atrasos na transmisso e diferenas na contagem dos tempos, recomenda-se que os valores programados para deteco de erros pelo escravo sejam mltiplos dos tempos programados para a troca de mensagens no mestre. Verificar se o mestre est enviando os telegramas de guarding no tempo programado. Verificar problemas na comunicao que possam ocasionar perda de telegramas ou atrasos na transmisso.
CFW700 | 51
WEG Equipamentos Eltricos S.A. Jaragu do Sul SC Brasil Fone 55 (47) 3276-4000 Fax 55 (47) 3276-4020 So Paulo SP Brasil Fone 55 (11) 5053-2300 Fax 55 (11) 5052-4212 automacao@weg.net www.weg.net

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Manual do Usurio CANopen

Data da Publicao: 04/2010

INTRODUO COMUNICAO CANOPEN ...........................................................7

ACESSRIOS PARA COMUNICAO CANOPEN ..................................................11

INSTALAO DA REDE CANOPEN..........................................................................12

DICIONRIO DE OBJETOS .......................................................................................24

DESCRIO DOS OBJETOS DE COMUNICAO..................................................27

DESCRIO DOS OBJETOS PARA DRIVES............................................................42

Objeto 6063h Position actual value* ................................................................................... 49

FALHAS E ALARMES RELACIONADOS COM A COMUNICAO CANOPEN ......50

Introduo Comunicao CANopen

1 INTRODUO COMUNICAO CANOPEN

Introduo Comunicao CANopen

Introduo Comunicao CANopen

Identificador 11 bits byte 0 78h

OBJETOS RESPONSVEIS PELA COMUNICAO COBS

Process Data Object (PDO)

Emergency Object (EMCY)

Synchronization Object (SYNC) Network Management (NMT)

Introduo Comunicao CANopen

Acessrios para Comunicao CANopen

2 ACESSRIOS PARA COMUNICAO CANOPEN

Instalao da Rede CANopen

3 INSTALAO DA REDE CANOPEN

Figura 3.1: Exemplo de instalao do resistor de terminao

Instalao da Rede CANopen

Figura 3.2: Exemplo de instalao em rede CANopen

Bit 6 Em Modo de Configurao

Utiliza Segunda Rampa

Bit 6 Parada Rpida Bit 7 Reset de Falhas Bits 8 a 15

Para a resoluo real da sada, consulte o manual do produto.

Demais ndices no referenciados nesta lista so reservados. 5.1 ESTRUTURA DO DICIONRIO

A estrutura geral do dicionrio de objetos possui o seguinte formato:

Descrio dos Objetos de Comunicao

6 DESCRIO DOS OBJETOS DE COMUNICAO

Traz informaes gerais sobre o dispositivo.

Descrio dos Objetos de Comunicao

Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro

Figura 6.1: Comunicao entre cliente e servidor SDO

Descrio dos Objetos de Comunicao

Objeto 1200h Servidor SDO

Funcionamento dos SDOs

Download Download Download Download Upload Upload segment

Dados do objeto Indefinido 4 bytes 2 bytes 1 byte No utilizado No utilizado

Descrio dos Objetos de Comunicao

Download Upload Upload Upload Upload segment Upload segment

Dados do objeto No utilizado 4 bytes 2 bytes 1 byte 4 bytes 8 ... 2 bytes

PROCESS DATA OBJECTS PDOS

Descrio dos Objetos de Comunicao

Figura 6.2: Comunicao utilizando PDOs

Descrio dos Objetos de Comunicao

Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro

Descrio dos Objetos de Comunicao

Descrio dos Objetos de Comunicao

Descrio dos Objetos de Comunicao

Descrio dos Objetos de Comunicao

Figura 6.3: SYNC

Descrio dos Objetos de Comunicao

Controle dos Estados do Escravo

Figura 6.4: Diagrama de estados do n CANopen

Descrio dos Objetos de Comunicao