Apostila Rockwell Avançado Elo

Programao Complementar CLPs Rockwell
ELO Consultoria e Automao Ltda
www.eloautomacao.com.br
Rockwell Conplementar
Reviso Data Nome / Setor Natureza da Modificao
01/03/10
Elo Consultoria e Automao
Criao
p.1
INTRODUO __________________________________________________________________________________ 6 CONCEITOS REFERENTES A ARQUIVOS NA FAMLIA SLC 500 __________________________ 6
Definio de arquivos de dados Famlia SLC 500 __________________________________________________ 6 Os tipos de arquivos da Famlia SLC 500 _______________________________________________________ 7 Definio de blocos de dados Famlia SLC 500 ___________________________________________________ 8 O arquivo de controle _______________________________________________________________________ 10
CONCEITOS REFERENTES DADOS NA FAMLIA CONTROLLOGIX ___________________12

Definio de dados na Famlia ControlLogix _____________________________________________________ 12 Definio de Matriz de Dados Famlia ControlLogix _____________________________________________ 12 Criando uma Matriz de dados ______________________________________________________________ 14 Definio de blocos de dados Famlia ControlLogix______________________________________________ 18 O Dado Tipo Control ________________________________________________________________________ 18
AS INSTRUES QUE MANIPULAM BLOCO DE DADOS __________________________________21

A instruo Cpia de Bloco de dado (COP) ______________________________________________________ 21 Os parmetros da instruo COP ____________________________________________________________ 21 A instruo de Enchimento de Bloco de Dados (FLL) ______________________________________________ 24 Os parmetros da instruo FLL _____________________________________________________________ 24 A instruo de operao Lgica e Aritmtica entre Bloco de dados (FAL) _____________________________ 26 Os parmetros da instruo FAL ____________________________________________________________ 26 Os Modos de Operao em todas as Famlias __________________________________________________ 28 A instruo de Comparao e Pesquisa de Bloco de dados (FSC) ____________________________________ 36 Os parmetros da instruo FSC ____________________________________________________________ 37 Modos de Operao para todas as famlias ____________________________________________________ 38 As instrues de bloco de dados tipo FIFO ______________________________________________________ 47 Os parmetros da instruo de bloco de dados tipo FIFO ________________________________________ 48
p.2
As instrues de deslocamento de bits _________________________________________________________ 52 Os parmetros da instruo de deslocamento de bits ___________________________________________ 52 As instrues de diagnsticos ________________________________________________________________ 59 A instruo de Comparao de Bits em um Bloco de dados FBC ___________________________________ 59 Os parmetros das instrues de diagnsticos _________________________________________________ 61 Os Modos de Operao ___________________________________________________________________ 63
ENDEREAMENTO FAMLIAS PLC 5 E SLC 500 ___________________________________________65

O endereamento Direto Famlias PLC 5 e SLC 500 _______________________________________________ 65 O Endereamento Indireto Famlias PLC 5 e SLC 500 ______________________________________________ 67 Regras para utilizao de Endereamento Indireto _______________________________________________ 68 Endereamento indexado nas Famlias PLC 5 e SLC 500 ___________________________________________ 69 As regras relativas a um endereamento indexado a serem respeitadas so as seguintes: ______________ 73
ENDEREAMENTO FAMLIA CONTROLLOGIX ____________________________________________74

O endereamento Direto Famlia ControlLogix ___________________________________________________ 74 O endereamento Indireto Famlia ControlLogix _________________________________________________ 74
OS MDULOS ANALGICOS _________________________________________________________________77

Transferncia em bloco______________________________________________________________________ 79 Block Transfer Write (BTW) ________________________________________________________________ 79 Block Transfer Read (BTR)__________________________________________________________________ 80 Os parmetros da Instruo BTR e BTW ______________________________________________________ 80 Tipos de Programao ____________________________________________________________________ 85 Mdulos analgicos Famlia SLC 500 ___________________________________________________________ 88 Instalao do mdulo analgico _____________________________________________________________ 90 Tratamentos dos sinais analgicos no programa do CLP _________________________________________ 91 A instruo de Escala com Parmetros (SCP) ___________________________________________________ 93 Os mdulos Analgicos da Familia ControlLogix _________________________________________________ 95 Instalao do Mdulo _____________________________________________________________________ 97
p.3
ARQUIVOS ESPECIAIS FAMLIA___________________________________________________________ 114
O arquivo de interrupo temporizada programvel (STI) na famlia SLC 500 _________________________ 114 Exemplo de Aplicao Contagem de um Pulso Rpido __________________________________________ 117
AS INSTRUES DE ENTRADA E SADA IMEDIATAS __________________________________ 120

A tarefa de interrupo temporizada programvel na famlia de controlador ControlLogix _____________ 122 Configurao de uma Tarefa Peridica ______________________________________________________ 122 Exemplo de Aplicao Contagem de um Pulso Rpido __________________________________________ 125 O ciclo de varredura dos controladores da famlia ControlLogix __________________________________ 128 As instrues de entrada e sada imediatas ____________________________________________________ 130 Finalizando as configuraes para aplicao de contagem de um pulso rpido _______________________ 130 O arquivo de resoluo de defeitos ___________________________________________________________ 131 Resposta a uma falha grave _______________________________________________________________ 131 Validao de um sub-programa de resoluo de defeito ________________________________________ 131 Recomendao de Programao ___________________________________________________________ 132 Arquivo de resoluo de defeito na famlia ControlLogix _________________________________________ 132 Resposta a uma falha grave _______________________________________________________________ 134 A instruo de Mensagem MSG ______________________________________________________________ 136 Famlia SLC 500 _________________________________________________________________________ 136 ControlLogix ___________________________________________________________________________ 141 Compartilhamento de Dados de Tag com Outros Controladores (Tags Produzidos e Consumidos) _______ 151
CARTAS ESPECIAIS DE INTERFACE ______________________________________________________ 154

Mdulo 1747- SN __________________________________________________________________________ 154 Hardware ______________________________________________________________________________ 157 A minisseletora SW1 _____________________________________________________________________ 158 A instalao eltrica _____________________________________________________________________ 158 Configurao do mdulo 1747-SN no RsLogix 500 _____________________________________________ 159 1747 DCM ______________________________________________________________________________ 161
p.4
Hardware ______________________________________________________________________________ 168 As minisseletoras _______________________________________________________________________ 169 A instalao Eltrica _____________________________________________________________________ 172
p.5
Introduo
destinado ao pessoal de manuteno que necessita de conhecimentos sobre os controladores das famlias PLC5, SLC500 e ControlLogix da Allen-Bradley. Capacita os tecnicos a sugerir e/ou modificar, elaborar e a fazer manuteno dos programas das mquinas de produo. Neste curso veremos a complementao de organizao de memria, as instrues que manipulam blocos de palavras.
Conceitos referentes a arquivos na Famlia SLC 500

Definio de arquivos de dados Famlia SLC 500
A organizao dos arquivos dos processadores PLC-5 permite criar at 997 arquivos contendo at 1000 elementos cada. O endereo inicial de cada arquivo o elemento zero. A organizao dos arquivos dos processadores SLC-500 permite criar at 255 arquivos contendo at 258 elementos cada. Da mesma forma, o endereo inicial de cada arquivo o elemento zero. provvel que poucos elementos (dentre os 1000 ou 256 elementos disponveis) sejam utilizados em cada arquivo, mas que um grande nmero de arquivos sejam criados.
p.6
Os tipos de arquivos da Famlia SLC 500

O processador reconhece onze tipos de arquivos. Cada um deles s memoriza um tipo de dado. possvel identificar um arquivo por um prefixo alfanumrico. As letras especificam o tipo de arquivo, como I para entrada ( nmeros inteiros ( ) ou N para
); os nmeros do arquivo de 0 a 2 esto associados ( ) e de
implicitamente aos arquivos imagens de E/S "status" (
), ou seja, no podem ser alterados em nenhuma das duas
famlias de PLCs. No PLC 5 os arquivos a partir do arquivo 3 podem ser associados a todos os tipos de dados desejados com exceo dos de sada, entrada e de "status". Para os processadores SLC500 os arquivos de 3 a 8 no podem ser alterados, a configurao vistra abaixo sempre apresentada como default. Os arquivos a partir do arquivo 9 podem ser associados a todos os tipos de dados desejados com exceo dos de sada, entrada e de "status".
Arquivos de dados no PLC 5
Opes de Tipos de Dados disponveis SLC500
Observao:
Recomenda-se utilizar os arquivos em ordem seqencial. As falhas na ordem seqencial so permitidas, porm cada arquivo no utilizado diminui o tamanho da memria em 2 palavras por nmero de arquivo saltado.
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Definio de blocos de dados Famlia SLC 500

possvel dividir um arquivo em blocos de dados mltiplos. um grupo de palavras consecutivas da tabela de dados definvel pelo programados, usado para armazenar informaes. Cada bloco equivale a um arquivo separado. definido por um elemento de controle e um endereo inicial do bloco de dados. O elemento de controle tem duas funes: Define o nmero de palavras do bloco de dados (comprimento) Indica uma palavra especfica no bloco (posio). O endereo do elemento de controle tambm o endereo da instruo que opera com os blocos de dados. O bloco de dados pode conter no mnimo 1 palavra e no mximo 1000 para o PLC5 e 258 para o SLC. A primeira palavra do bloco de dados o seu endereo e est localizada na posio 1. Deve vir antecedida do smbolo # que caracteriza o bloco de dados quando utilizada na instruo que manipula o bloco. Exemplo #N7:12
Arquivo de dados do tipo Inteiro
Bloco de dados do tipo Inteiro
p.8
Observao:
Os termos Arquivo de Dados e Bloco de dados so equivalentes, pois um bloco de dados nada mais do que um pequeno arquivo de dados, visando uma melhor coomprenso ser utilizado no decorrer do curso o termo bloco de dados.
p.9
O arquivo de controle
Uma instruo que manipula os dados de um bloco de dados (arquivo) necessita de um elemento de controle para definir o tamanho do arquivo, qual das palavras no arquivo ser manipulada na varredura atual, quando termina a execuo da instruo, etc. O arquivo de controle usado para controlar as instrues que manipulam arquivos. O arquivo de controle pode ter at 1000 elementos para os processadores PLC5 ou 258 para os SLC500. Cada elemento utiliza 3 palavras, conseqentemente um arquivo de controle pode ter at 3000 palavras para os PLC5 e 774 palavras para os SLC.
p.10
Bits de estado
EN EU DN EM ER UL IN FD
R6:0
No utilizado Comprimento do arquivo (LEN) Posio do arquivo (POS)
Cada elemento de controle tem uma palavra para os bits de estado, uma para definir o comprimento do arquivo e uma para indicar qual palavra no arquivo est sendo operada na varredura corrente. Bit EN Bit EU Bit DN Bit EM Bit ER Bit UL Bit IN Bit FD arquivo. Palavra posio no arquivo (POS) Armazena o valor da posio no arquivo que o processador aponta na varredura corrente. Quando a palavra posio no arquivo (POS) for igual palavra comprimento do arquivo (LEN), o bit de estado DN colocado a "1" indicando o fim da operao. Este bit pode ser manipulado por uma instruo que manipula bit, assim como os outros bits de estado: EN, EU, EM, ER, UL, IN e FD. Por exemplo, voc pode usar o endereo R6:0/DN. As palavras POS e LEN de um elemento de controle podem ser manipuladas por instrues que manipulam palavras, endereando a palavra comprimento como R6:0.LEN e a palavra posio como R6:0.POS, por exemplo para o elemento de controle R6:0. Validao da instruo ou de carregamento. Validao de descarregamento. Fim de operao ou indicao de arquivo cheio. Indicao de arquivo vazio. Indicao de erro. Indicao de ltimo estado. Indicao de invalidao. Indicao de dado achado Armazena o valor do tamanho do
Palavra comprimento do arquivo (LEN)
p.11
Conceitos referentes Dados na Famlia ControlLogix

Definio de dados na Famlia ControlLogix
A organizao de memria de dados das CPUs ControlLogix feita atravs de Tags. Tag uma rea de memria com uma identificao em texto, onde o programador pode armazenar informaes de processo, podendo ainda armazenar diferentes tipos de dados. Para criao de um Tag deve-se inserir seu nome e o tipo de dado que ser armazenado.Caso seja necessrio podemos definir um Tag como um nico dado ou uma matriz de dados.
Definio de Matriz de Dados Famlia ControlLogix

A matriz de dados um conjunto de variveis do mesmo tipo que possuem a mesma base de identifcao textual, onde a diferienciao dos elementos feita atravs de um ndice.
ndice
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No controlLogix as matrizes podem ter at trs dimenses como mostram as figuras abaixo:
Matriz Unidimensional
Matriz Bidimensional
Matriz Tridimensional
p.13
Criando uma Matriz de dados

Para se criar uma matriz de dados preciso definir o array, que uma propriedade que permite tornar um determinado tag uma matriz, que pode assumir at 3 dimenses, estes Tags podem ser do tipo INT, DINT, REAL e etc. Exceto elementos do tipo BOOL que s peritem matrizes de uma dimenso(unidimensional). A seguir vamos verificar como fazer uma matriz de dados utilizando o RSLogix5000. Na pasta Edit Tags, digite o nome da tag na coluna "Tag Name", depois defina o tipo desta tag na coluna "Type", neste momento a janela abaixo ser exibida.
Nesta Janela temos o campo Array Dimensions onde iremos definir as dimenses que sero utilizadas para est Tag.
p.14
Primeiro iremos criar um Tag com uma nica dimenso de comprimento 5:
criado um Tag que possui 5 elementos como vemos abaixo:
Onde cada elemento identificado com o nome do tag, no caso o nome dado ao tag array,juntamente com um ndice entre colchetes [x]. Agora iremos criar um Tag com duas dimenses de comprimento 5 cada:
p.15
Agora temos um Tag 5x5, ou seja, 25 elementos como vemos abaixo:
Agora iremos criar um Tag com trs dimenses de comprimento 2 cada:
p.16
Agora temos um Tag 2x2x2, ou seja, 8 elementos como vemos abaixo:
p.17
Definio de blocos de dados Famlia ControlLogix

possvel dividir uma Matriz de Dados em blocos de dados. O bloco de dados um grupo de elementos consecutivos da Matriz de dados definvel pelo utilizador, usado para armazenar informaes. Cada bloco equivale a uma Matriz separada. definido por um elemento de controle e um endereo inicial do bloco de dados. O elemento de controle tem duas funes: Define o nmero de palavras do bloco de dados (comprimento). Indica um elemento especfico no bloco (posio). O endereo do elemento de controle tambm o endereo da instruo que opera com os blocos de dados.
O Dado Tipo Control

Uma instruo que manipula os dados de um bloco de dados necessita de um elemento de controle para definir o tamanho do bloco de dados, qual dos elementos no bloco de dados ser manipulada na varredura atual, quando termina a execuo da instruo, etc. O dado de controle usado para controlar as instrues que manipulam bloco de dados. Cada elemento utiliza 3 duplos-inteiros.
p.18
DINT DINT
CONTROL
BOOL
Cada elemento de controle tem um duplo-inteiro para os bits de estado, uma para definir o comprimento do bloco de dados e um para indicar qual elemento no bloco de dados est sendo operado na varredura corrente. Mnemnico .EN .DN .ER Tipo de Dado: BOOL BOOL BOOL Descrio: O bit habilitado indica que a instruo est habilitada O bit Executado energizado quando a instruo operou no litmo elemento (.POS = LEN). O bit de Erro energizado se a expresso gera overflow (S:V energizado). A instruo pra a execuo at que o programa zere o bit .ER. O valor .POS contm a posio do elemento que provocou o overflow. O comprimento especfica o nmero dos elementos na matriz na qual a instruo opera. A posio contm a posio do elemento atual que a instruo est acessando.
.LEN .POS
DINT DINT
p.19
Rockwell Conplementar O Duplo-Inteiro Posio (.POS)

O duplo-inteiro (.POS) ser utilizado como ndice sempre que desejarmos executar operaes em bloco de dados, ou seja, executar uma determinada operao em todos os elementos de uma matriz de dados.
Isso ocorre por que as instrues que manipulam bloco de dados manipulam o duplo-inteiro (.POS), que pode tambm ser manipulado pelo programador caso seja necessrio. Quando no utilizamos o duplo-inteiro (.POS) no ndice estamos lidando com um nico elemento
Quando o duplo-inteiro posio no bloco de dados (.POS) for igual ao duplointeiro comprimento do bloco de dados(.LEN), o bit de estado (.DN) colocado a "1" indicando o fim da operao. Este bit pode ser manipulado por uma instruo que manipula bit, assim como os outros bits de estado: EN, EU, EM, ER, UL, IN e FD. Por exemplo, voc pode usar o endereo CONTROLE.DN. Os duplos-inteiros (.POS) e (.LEN) de um elemento de controle podem ser manipuladas por instrues que manipulam palavras, endereando a palavra comprimento como CONTROLE.LEN e a palavra posio como CONTROLE.POS, por exemplo para o tag de tipo controle CONTROLE.
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As instrues que manipulam bloco de dados

A instruo Cpia de Bloco de dado (COP)
Esta instruo copia os valores de um bloco de dados especificado no parmetro fonte para o bloco de dados especificado no parmetro destino quando a linha da instruo verdadeira.
Famlia PLC 5 e SLC 500
Famlia ControlLogix
uma instruo no utiliza bits de estado. Se um bit de validao for necessrio, possvel programar uma sada paralela utilizando um endereo de memria.
Os parmetros da instruo COP

Source (fonte)
o endereo do bloco de dados de onde se deseja copiar os dados.
Dest (destino)
o endereo do bloco de dados para onde se deseja transferir os dados copiados.
Length (comprimento)
Define o comprimento de elementos do bloco de dados para onde se deseja copiar.
p.21
Rockwell Conplementar Obs Famlias PLC 5 e SLC 500

O tipo de bloco de dados de destino determina o nmero de elementos para onde sero transferidos os dados. Por exemplo, se o destino for um bloco de dados contador e a fonte um bloco de dados de nmeros inteiros, 3 palavras do bloco de dados de nmeros inteiros sero utilizados para cada elemento contador. A figura mostra o exemplo citado para um comprimento de 3 elementos.
p.22
Rockwell Conplementar Obs: Famllia ControlLogix

O tipo de bloco de dados de destino determina o nmero de elementos para onde sero transferidos os dados. Por exemplo, se o destino for um bloco de dados de nmeros inteiro (INT) e a fonte um bloco de dados de nmeros duplos-inteiros (DINT), 1 elemento do bloco de dados de nmeros duplo-inteiro ser utilizados para 2 elementos do bloco de dados de nmeros inteiros.
DUPLO_INTEIRO[0] 32bits
INTEIRO[1] 16bits
INTEIRO[0] 16bits
O comprimento inserido na instruo faz referncia ao comprimento do bloco de dados destino, no exemplo temos um comprimento de 10 elementos, isso equivale a 5 elemento DINT e 10 elementos INT.
INTEIRO[0] INTEIRO[1] INTEIRO[2] INTEIRO[3] INTEIRO[4] INTEIRO[5] INTEIRO[6] INTEIRO[7] INTEIRO[8] INTEIRO[9]
DUPLO_INTEIRO[0] DUPLO_INTEIRO[1] DUPLO_INTEIRO[2] DUPLO_INTEIRO[3] DUPLO_INTEIRO[4]
p.23
A instruo de Enchimento de Bloco de Dados (FLL)

Esta instruo copia uma constante ou o valor de uma palavra especificada no parmetro fonte para o bloco de dados especificado no parmetro destino quando a linha da instruo verdadeira.
Famlia PLC 5 e SLC 500
Famlia ControlLogix
uma instruo no utiliza bits de estado. Se um bit de validao for necessrio, possvel programar uma sada paralela utilizando um endereo de memria.
Os parmetros da instruo FLL

Source (fonte)
uma constante ou o endereo de uma palavra de onde se queira copiar o dado.
Dest (destino)
o endereo do bloco de dados onde se deseja encher com o dado copiado.
Define o comprimento de elementos do bloco de dados que se deseja encher.
p.24
O tipo de bloco de dados determina o nmero de elementos para onde ser transferido o dado do parmetro fonte. A figura mostra um exemplo para um comprimento de 5 elementos nas famlias PLC 5 e SLC 500.
Vemos abaixo um exemplo de aplicao da instruo FLL no ControlLogix:

32767 32767 32767 32767 32767 32767 32767 32767 32767 32767 INTEIRO[1] INTEIRO[2] INTEIRO[3] INTEIRO[4] INTEIRO[5] INTEIRO[6] INTEIRO[7] INTEIRO[8] INTEIRO[9] INTEIRO[10]
INTEIRO[0]
32767
p.25
A instruo de operao Lgica e Aritmtica entre Bloco de dados (FAL)

Esta instruo executa operaes de cpia, aritmticas, lgicas, de converso, entre outras, com os dados que envolvam bloco de dados. A instruo FAL executa as mesmas operaes que a instruo "Compute" (CPT). A diferena que a instruo FAL executa operaes que envolvem bloco de dados, ao passo que a instruo CPT somente em palavras ou elementos
Famlia PLC 5
Famlia ControlLogix
Os parmetros da instruo FAL

Control (controle) - Famlia PLC 5
o endereo do elemento de controle que controla a operao da instruo. Armazena os bits de estado da instruo, o comprimento dos bloco de dados envolvidos na operao e a posio do elemento sobre o qual ocorre a operao a um dados momento. O elemento de controle R o endereo da instruo.
Bits de estado
EN DN
R6:0

ER
O elemento de controle (R6:0, por exemplo) controla a operao da instruo FAL. Similar a um contador, define o comprimento do bloco de dados, indica a posio atual e d outras informaes com os bits de estado.
p.26
Rockwell Conplementar Control (controle) - famlia ControlLogix

o endereo do elemento de controle que controla a operao da instruo. Armazena os bits de estado da instruo, o comprimento dos arquivos envolvidos na operao e a posio do elemento sobre o qual ocorre a operao a um dados momento.O elemento de controle o endereo da instruo.
o comprimento dos bloco de dados da instruo sobre os quais se processam a operao, Pode ser um nmero de 1 a 1000.
Position (posio)
Memoriza o n da posio dos bloco de dados sobre os quais se processam a operao em um dado momento. A operao termina quando o valor da posio aponta para o fim do bloco de dados.
Mode (modo)
A instruo FAL pode executar operaes lgicas e aritimticas atravs de trs modos disitntos de execuo, so eles: modo Incremental, modo Completo e modo Distribuido. O modo de operao que a instruo ir executar definido na opo Mode que voc seleciona quando programa a instruo FAL. A seleo de modo instrui o processador como distribuir a operao no bloco de dados, se em uma ou mais varreduras de programa. A seguir veremos em detalhe cada um desses modos de operao.
p.27
Os Modos de Operao em todas as Famlias

Modo completo (ALL)
Toda a operao feita em uma nica varredura quando ocorre uma transio na linha de falsa para verdadeira. Digite a letra "ALL" para selecionar este modo. A palavra posio (POS) no elemento de controle aponta para o elemento no bloco de dados que a instruo est operando no momento. A operao do bloco de dados interrompida quando a funo totalmente executada em uma varredura de programa ou quando um erro detectado
Os bits de estado para operao em Modo Complemento (ALL) Bit ( EN )

Bit de validao da instruo. colocado a "1" na transio da linha de falsa para verdadeira e permanece at o fim da operao.
Bit ( DN )
Bit de fim de operao (DN). colocado a "1" quando a operao da instruo est terminada. Volta a "0" junto com o bit EN, ou na varredura seguinte ao fim da operao caso a linha j esteja desenergizada.
Bit ( ER )
Bit de indicao de erro (ER). colocado a "1" quando detectado um erro na operao, interrompendo-a e permanecendo a "1" at que seja recolocado a "0".
p.28
Rockwell Conplementar Diagrama de tempo para o Modo Completo
Matriz de Bloco de Dados
Uma Varredura
Execuo da Operao
p.29
Rockwell Conplementar Modo distribudo (X varreduras)

Voc especifica quantas palavras do bloco de dados deseja operar a cada varredura, porm, uma vez iniciada a operao, esta ir at a ltima palavra do bloco de dados sem levar em considerao o estado da linha da instruo. Digite um nmero para selecionar a quantidade de palavras operadas por varredura. A operao comea quando a linha passa de falsa para verdadeira. Uma vez habilitada, a instruo permanece habilitada para o nmero de varreduras de programa necessrio para completar a operao de bloco de dados. O estado da linha pode mudar vrias vezes sem que isso interrompa a operao da instruo. A cada varredura, a instruo opera o nmero de elemento igual ao valor selecionado no parmetro "Mode" da instruo at que o nmero de elementos especificados no parmetro "Length" seja varrido. Na ltima varredura, o processador poder operar um nmero menor de elementos que o especificado.
Os bits de estado para operao em Modo Distribudo (X Varreduras) Bit ( EN )

Bit de validao da instruo. colocado a "1" na transio da linha de falsa para verdadeira e permanece at o fim da operao.
Bit ( DN )
Bit ( ER )
p.30
Rockwell Conplementar Diagrama de tempo para o Distribudo
Quando a operao do bloco de dados estiver terminada, a linha da instruo poder estar verdadeira ou falsa. Caso esteja verdadeira (1 diagrama), os bits (EN) e (DN) estaro ambos a "1". Caso esteja falsa (2 diagrama), o bit (EN) resetado e o bit (DN) colocado a "1", voltando a zero na varredura seguinte junto com o valor (POS).
Uma Varredura Segunda Varredura
Execuo da Operao Prxima Varredura
p.31
Rockwell Conplementar Modo Incremental (INC)

Cada palavra do bloco de dados apontada pela palavra posio do elemento de controle operada a cada transio da linha de falsa para verdadeira. Digite a letra "I" para selecionar este modo. A operao comea com uma transio da linha de falsa para verdadeira a operar a posio zero do arquivo. Na prxima transio, o processador incrementa para a posio 1 e opera esta nova posio, na terceira transio, incrementa para a posio 2 e opera esta nova posio, e assim por diante, at atingir o final do bloco de dados. Para executar toda a operao dever ocorrer um nmero de transio igual ao comprimento do arquivo. O bit (EN) acompanha o estado da linha de entrada. O bit (DN) colocado a "1" aps a ltima varredura que efetuar a operao do ltimo elemento do bloco de dados e volta a "0" quando a linha torna-se falsa aps a operao do ltimo elemento. A palavra posio do elemento de controle zerada. Se a linha permanece verdadeira durante mais de uma varredura de programa, a operao no bloco de dados no se repete. A operao s ocorre quando durante a varredura ocorre uma transio na linha de falsa para verdadeira.
Os bits de estado para operao em Modo Incremental (INC) Bit ( EN )

Bit de validao da instruo. colocado a "1" na transio da linha de falsa para verdadeira e acompanha o estado da linha.
Bit ( DN )
Bit ( ER )
Diagrama de tempo para o Modo Incremental
p.32
Execuo da Operao
1a .Instruo Habilitada 2a .Instruo Habilitada 3a .Instruo Habilitada
Ultima.Instruo Habilitada
Caso especial
A diferena entre o modo distribudo com seleo do nmero de palavras por varreduras = 1 e o modo incremental : Em modo distribudo com qualquer taxa por varredura, apenas uma transio de falsa para verdadeira necessria para a instruo executar o bloco de dados inteiro. Em modo incremental h a necessidade de uma transio de falsa para verdadeira para cada palavra do bloco de dados.
p.33
Rockwell Conplementar Expression (expresso) - Famlia PLC 5

onde voc define a operao que deseja efetuar atravs de uma expresso. Voc a define com os operadores (=, +, -, *,...) e endereos de bloco de dados, palavras da memria de dados ou constantes de programa. Com os processadores PLC-5/40 e PLC-5/60 voc pode entrar expresses complexas. A tabela a seguir lista as operaes vlidas com alguns exemplos de expresso. Operaes vlidas para uso na expresso da instruo FAL
Observao: As operaes exponencial e complexas s so possveis no PLC-5/40 e PLC-5/60.
p.34
Rockwell Conplementar Expression (expresso) - Famlia ControlLogix

onde voc define a operao que deseja efetuar atravs de uma expresso. Voc a define com os operadores (=, +, -, *,...) e endereos de bloco de dados, elementos da memria de dados ou constantes de programa. A forma do endereo determina se o Destino ou a Expresso da operao, uma matriz ou um elemento. Por exemplo, BlocoA[CONTROLE.POS], representa uma matriz . BlocoA[5],representa um elemento. Operaes vlidas para uso na expresso da instruo FAL:
Tipo: Apagamento Cpia Aritimtica
Operador: Descrio: Zera um bloco Copia de um bloco para outro
Exemplo: 0 BlocoA[CONTROLE.POS] BlocoA[CONTROLE.POS] + BlocoB[CONTROLE.POS] BlocoA[CONTROLE.POS] - BlocoB[CONTROLE.POS] BlocoA[CONTROLE.POS] * Bloco[CONTROLE.POS] BlocoA[CONTROLE.POS] | BlocoB[CONTROLE.POS] -BlocoA[CONTROLE.POS] SQR BlocoA[CONTROLE.POS] BlocoA[CONTROLE.POS]**3 BlocoA[CONTROLE.POS] AND BlocoB[CONTROLE.POS] BlocoA[CONTROLE.POS] OR BlocoB[CONTROLE.POS] BlocoA[CONTROLE.POS] XOR BlocoB[CONTROLE.POS] NOT Bloco[CONTROLE.POS]
FRD TOD
+ _ * | SQR
**
Lgica AND OR XOR NOT FRD TOD
Soma Subtrao Multiplicao Diviso Inverso de Sinal Raiz Quadrada Exponncial E Ou Excusive Or No ou Inverso FRD TOD
Converso
BlocoB[CONTROLE.POS] BlocoA[CONTROLE.POS]
p.35
A instruo de Comparao e Pesquisa de Bloco de dados (FSC)

Esta instruo executa operaes de pesquisa e comparao. A instruo FSC executa as mesmas operaes que a instruo "Compare" (CMP), incluindo expresses complexas. A diferena que a instruo FSC executa operaes lgicas que envolvem bloco de dados ao passo que a instruo CMP em palavras ou elementos. Alm disso, a instruo FSC uma instruo de sada, enquanto que a CMP de entrada.
Famlia PLC 5
Famlia ControlLogix
A instruo FSC compara valores em um bloco de dados, elemento por elemento, para a operao que voc especificar no parmetro expresso. Quando a instruo encontra a comparao especificada verdadeira, coloca o bit FD a "1" e grava a posio onde a comparao verdadeira foi encontrada. O bit IN colocado a "1" e impede o prosseguimento da pesquisa at que seja recolocado "0". O programa deve examinar o bit DN e a palavra POS, onde est gravada a posio onde houve a comparao verdadeira, para tomar a ao apropriada. O programa deve resetar o bit IN para que se possa continuar a execuo da instruo. As comparaes pesquisadas pela instruo FSC so: Igualdade Diferena Maior que Maior ou igual Menor que Menor ou igual
p.36
Os parmetros da instruo FSC

Control (controle) - Famlia PLC 5
o endereo do elemento de controle que controla a operao da instruo. Armazena os bits de estado da instruo, o comprimento dos bloco de dadoss envolvidos na operao e a posio do elemento sobre o qual ocorre a operao a um dados momento. O elemento de controle R o endereo da instruo.
Bits de estado
EN DN
R6:0

ER IN FD
O elemento de controle (R6:0, por exemplo) controla a operao da instruo FSC. Similar a um contador, define o comprimento do bloco de dado, indica a posio atual e d outras informaes com os bits de estado.
Control (controle) Famlia ControlLogix

o endereo do elemento de controle que controla a operao da instruo. Armazena os bits de estado da instruo, o comprimento dos blocos de dados envolvidos na operao e a posio do elemento sobre o qual ocorre a operao a um dados momento. O elemento de controle o endereo da instruo.
p.37
Rockwell Conplementar Length (Comprimento)

o comprimento dos bloco de dados da instruo sobre os quais se processam a operao, seu valor varia conforme o tipo de dado que esta definido no desetino.
Position (Posio)
Indica o nmero do elemento da matriz de dados em que se processa a operao em um dado momento. utilizado com ndice em uma matriz de dados .A operao termina quando o valor da posio aponta para o fim do da matriz de dados.
Mode (modo)
A instruo FSC pode executar as comparaes atravs de trs modos disitntos de execuo, so eles: modo Incremental, modo Completo e modo Distribuido. O modo de operao que a instruo ir executar definido nesta opo, que voc seleciona quando programa a instruo FSC. A seleo de modo instrui o processador como distribuir a operao no bloco de dados, se em uma ou mais varreduras de programa. A seguir veremos em detalhe cada um desses modos de operao.
Modos de Operao para todas as famlias

Modo completo (ALL)
Pesquisa a comparao especificada no parmetro expresso em uma nica varredura at encontrar a comparao verdadeira. Quando isto ocorre, o bit IN colocado a "1" e ento necessrio reset-lo. Aps o reset do bit IN, caso a linha da instruo esteja verdadeira, o processador procura a prxima comparao verdadeira. No caso da linha estar falsa, necessrio uma nova transio na linha de falsa para verdadeira para continuar a pesquisa.
p.38
Rockwell Conplementar Os bits de estado para operao em Modo Completo (ALL) Bit ( EN )
Bit de validao da instruo. colocado a "1" na transio da linha de falsa para verdadeira e indica que a instruo est habilitada,permanece a "1" at o fim da operao, independente do estado da linha. Volta a "0" aps a linha tornar-se falsa, mas apenas depois do bit DN ter ido a "1".
Bit ( DN )
Bit de fim de operao. colocado a "1" quando a operao da instruo est terminada. Volta a "0" junto com o bit EN, ou na varredura seguinte ao fim da operao caso a linha j esteja desenergizada.
Bit ( ER )
Bit de indicao de erro. colocado a "1" quando detectado um erro na operao, interrompendo-a e permanecendo a "1" at que seja recolocado a "0".
Bit ( IN )
Bit de indicao de invalidao. colocado a "1" cada vez que o processador detecta uma comparao verdadeira. O programa deve resetar este bit para continuar a pesquisa aps tomar as providncias necessrias pelo exame do bit FD. A cada vez que encontrada uma comparao verdadeira necessrio uma transio na linha de falsa para verdadeira, aps o reset do bit IN, caso a linha esteja falsa. Caso esteja verdadeira, no h necessidade de transio da linha.
Bit ( FD )
Bit de indicao de dado achado. colocado a "1" quando o processador detecta uma comparao verdadeira. O processador pra a pesquisa e tambm coloca o bit IN a "1". O bit FD a sada da instruo. Observao: No caso da linha estar verdadeira aps o reset do bit IN, quando
encontrada a primeira comparao verdadeira, o processador vai procurando as outras comparaes verdadeiras e resetando o bit IN devido velocidade da varredura. Se quiser evitar isto, coloque uma instruo ONS antes da instruo OTU com o endereo do bit IN para garantir que o reset seja dado somente naquela varredura.
p.39
Famlia PLC 5
Famlia ControlLogix
1 Varredura
X Varreduras
1 Varredura
Entrada Bit .EN Bit .IN Bit .FD

9
Posio Bit DN
5 0
5 0
A Expresso se torna verdadeira na posio 5
p.40
Rockwell Conplementar Modo distribudo

Voc especifica quantas palavras do bloco de dados deseja pesquisar a cada varredura at encontrar uma comparao verdadeira. Quando isso ocorre, o bit IN colocado a "1" e ento necessrio reset-lo. Aps o reset do bit IN, o processador procura a prxima comparao verdadeira sem se importar com o estado da linha da instruo. Observao: Aps o reset do bit IN, quando encontrada a primeira comparao verdadeira, o processador vai procurando as outras comparaes verdadeiras e resetando o bit IN devido velocidade da varredura. Se quiser evitar isto, coloque uma instruo ONS antes da instruo OTU com o endereo do bit IN para garantir que o reset seja dado somente naquela varredura.
Os bits de estado para operao em Modo Dsitribuido (X Varreduras) Bit ( EN )

Bit ( DN )
Bit ( ER )
Bit ( IN )
Bit de indicao de invalidao. colocado a "1" cada vez que o processador detecta uma comparao verdadeira. O programa deve resetar este bit para continuar a pesquisa aps tomar as providncias necessrias pelo exame do bit FD. Quando o bit IN resetado, o processador continua a pesquisa sem precisar de transio da linha de falsa para verdadeira. ELO Consultoria e Automao Ltda www.eloautomacao.com.br p.41
Rockwell Conplementar Bit ( FD )

Bit de indicao de dado achado. colocado a "1" quando o processador detecta uma comparao verdadeira. O processador pra a pesquisa e tambm coloca o bit IN a "1". O bit FD a sada da instruo.
Famlia PLC 5
Famlia ControlLogix
2 Varreduras
X Varreduras
2 Varreduras

9
Posio Bit DN
5 0
5 0
p.42
Rockwell Conplementar Modo incremental

Cada palavra do bloco de dados apontada pela palavra posio do elemento de controle comparada a cada transio da linha de falsa para verdadeira. A comparao comea com uma transio da linha de falsa para verdadeira a compara a posio zero do bloco de dados. Na prxima transio, o processador incrementa para a posio 1 e compara esta nova posio, na terceira transio, incrementa para a posio 2 e compara esta nova posio, e assim por diante, at atingir o final do bloco de dados. Para executar toda a comparao dever ocorrer um nmero de transio igual ao comprimento do bloco de dados.
Os bits de estado para operao em Modo Incremental (INC) Bit ( EN )

Bit ( DN )
Bit ( ER )
Bit ( IN )
Bit de indicao de invalidao. colocado a "1" cada vez que o processador detecta uma comparao verdadeira. O programa deve resetar este bit para continuar a pesquisa aps tomar as providncias necessrias pelo exame do bit FD.
p.43
Rockwell Conplementar Bit ( FD )

Bit de indicao de dado achado. colocado a "1" quando o processador detecta uma comparao verdadeira. O processador pra a pesquisa e tambm coloca o bit IN a "1". O bit FD a sada da instruo.
Famlia PLC 5
Famlia ControlLogix

5 8 0 9
Posio Bit DN
p.44
Rockwell Conplementar Expression (expresso) Famlia PLC 5

onde voc define a comparao que deseja efetuar atravs de uma expresso. Voc a define com os operadores (=, >, <,...) e endereos de matrizes, elementos da memria de dados ou constantes de programa. A tabela a seguir lista as operaes vlidas com alguns exemplos de expresso.
p.45
Rockwell Conplementar Expression (expresso) Famlia ControlLogix

onde voc define a comparao que deseja efetuar atravs de uma expresso. Voc a define com os operadores (=, >, <,...) e endereos de bloco de dados, elementos da memria de dados ou constantes de programa. A tabela a seguir lista as operaes vlidas com alguns exemplos de expresso. A forma do endereo determina se a Expresso da operao, um bloco de dados ou um elemento. Por exemplo, BlocoA[CONTROLE.POS], representa um bloco de dados . BlocoA[5],representa um elemento. Operaes vlidas para uso na expresso da instruo FSC: Tipo: Apagamento Cpia Aritimtica Operador: Descrio: Zera um bloco Copia de um bloco para outro Exemplo: 0 BlocoA[CONTROLE.POS] BlocoA[CONTROLE.POS] + BlocoB[CONTROLE.POS] BlocoA[CONTROLE.POS] - BlocoB[CONTROLE.POS] BlocoA[CONTROLE.POS] * BlocoB[CONTROLE.POS] BlocoA[CONTROLE.POS] | BlocoB[CONTROLE.POS] -BlocoA[CONTROLE.POS] SQR BlocoA[CONTROLE.POS] BlocoA[CONTROLE.POS]**3 BlocoA[CONTROLE.POS] AND BlocoB[CONTROLE.POS] BlocoA[CONTROLE.POS] OR BlocoB[CONTROLE.POS] BlocoA[CONTROLE.POS] XOR BlocoB[CONTROLE.POS] NOT BlocoA[CONTROLE.POS]
FRD TOD
+ _ * | SQR
**
Lgica AND OR XOR NOT FRD TOD
Soma Subtrao Multiplicao Diviso Inverso de Sinal Raiz Quadrada Exponncial E Ou Excusive Or No ou Inverso FRD TOD
Converso
BlocoA[CONTROLE.POS] BlocoA[CONTROLE.POS]
p.46
As instrues de bloco de dados tipo FIFO

So duas as instrues de bloco de dados tipo FIFO, que significa primeiro a entrar, primeiro a sair (first in, first out): Carregamento de FIFO (FFL) Descarregamento de FIFO (FFU)
Famlias PLC 5 e SLC 500
Famlia ControlLogix
As instrues de carregamento e descarregamento de FIFO trabalham em conjunto utilizando o mesmo elemento de controle e o mesmo endereo de bloco de dados nomeado como FIFO, permitindo armazenar e recuperar dados na ordem em que foram armazenadas nas palavras do bloco de dados, ou seja, a primeira a entrar a primeira a sair.
p.47
Arquivo FIFO #N40:1 123 47 53 22 16
Parmetro Fonte N40:0 123 INTEIRO[0]

Famlia PLC 5 Famlia ControlLogix
Parmetro Destino N40:11 123 INTEIRO[1]
MatrizA[0]
Os parmetros da instruo de bloco de dados tipo FIFO

Source (fonte)
o endereo onde o processador vai procurar o dado para armazenar no bloco de dados FIFO.
FIFO
o endereo do grupo de palavras onde sero armazenados os dados e depois retirados na mesma ordem que entraram, ou seja, o primeiro a entrar o primeiro a sair.
Dest (destino)
o endereo para onde o processador transfere o dado retirado do bloco de dados FIFO.
Control (controle) Famlia PLC 5

o endereo do elemento de controle da instruo que armazena os bits de estado, o comprimento do bloco de dados FIFO e o nmero de posies ocupadas no bloco de dados FIFO.
p.48
Bits de estado
EN EU DN EM
R6:0
Control (controle) Famlia ControlLogix

o endereo do elemento de controle da instruo que armazena os bits de estado, o comprimento do bloco de dados FIFO e o nmero de posies ocupadas no bloco de dados FIFO. .
Os bits de estado das instruo FIFO Bit ( EM )

Bit de validao de carregamento de FIFO. colocado a "1" quando a linha da instruo FFL passa de falsa para verdadeira indicando que a instruo est habilitada. Acompanha o estado da linha.
Bit ( EU )
Bit de validao de descarregamento de FIFO. colocado a "1" quando a linha da instruo FFU passa de falsa para verdadeira indicando que a instruo est habilitada. Acompanha o estado da linha.
Bit ( DN )
Bit de indicao de bloco de dados FIFO cheio. colocado a "1" pelo processador para indicar que o bloco de dados FIFO est cheio. Um novo carregamento invalidado pelo processador at que haja vaga no bloco de dados. A
p.49
palavra posio (POS) do elemento de controle est igual palavra comprimento do bloco de dados (LEN).
Bit ( EM )
Bit de indicao de bloco de dados FIFO vazio. colocado a "1" pelo processador para indicar que o bloco de dados FIFO est vazio. A palavra posio (POS) do elemento de controle est igual a zero.
o nmero mximo de elementos contidos no bloco de dados FIFO.
Position (posio)
Indica o nmero de posies ocupadas no bloco de dados FIFO.
Descrio da instruo Carregamento de FIFO (FFL)
Famlia ContolLogix
Quando a linha que contm a instruo FFL passa de falsa para verdadeira, o processador coloca o bit EN a "1" e copia o contedo do elemento especificado no parmetro fonte (N40:0) para o prximo elemento disponvel no bloco de dados FIFO apontado pela palavra posio do elemento de controle. O processador carrega um elemento a cada vez que a linha passa de falsa para verdadeira at encher o bloco de dados denominado FIFO. Quando o bloco de dados FIFO est cheio, o processador coloca o bit DN a "1" e invalida os carregamentos suplementares. O programa rels deve detectar quando o bloco de dados FIFO est cheio e tomar as medidas necessrias.
p.50
Rockwell Conplementar Descrio da instruo Descarregamento de FIFO (FFU)
Famlia ControlLogix
Quando a linha que contm a instruo FFU passa de falsa para verdadeira, o processador coloca o bit EU a "1" e descarrega o dado do primeiro elemento armazenado no bloco de dados FIFO para a palavra de destino (N40:10). Ao mesmo tempo o processador desloca todos os dados no bloco de dados uma posio em direo primeira palavra. O processador descarrega um elemento de cada vez quando a linha passa de falsa para verdadeira at esvaziar o bloco de dados FIFO. Quando o bloco de dados FIFO est vazio, o processador coloca o bit EM a "1". Aps o bloco de dados estar vazio o processador transfere o valor zero para o elemento destino cada transio da linha de falsa para verdadeira at a instruo FFL carregar novos valores. O programa rels deve detectar quando o bloco de dados FIFO est vazio e impedir que outras instrues usem o valor zero armazenado no parmetro destino.
p.51
As instrues de deslocamento de bits

Estas instrues deslocam todos os bits de um endereo especificado em uma posio a cada vez que ocorre uma transio da linha de falsa para verdadeira. Esta instrues so: Deslocamento de Bits Esquerda (BSL) Deslocamento de Bits Direita (BSR)
Famlias PLC 5
Famlia ControlLogix
Os parmetros da instruo de deslocamento de bits

File / Array (bloco de dados)
o endereo do bloco de dados de bits que se deseja manipular.
Control (controle) Famlias PLC 5 e SLC 500

o endereo do elemento de controle da instruo, que armazena os bits de estado, o tamanho do bloco de dados em nmero de bits e o apontador do bit.
Bits de estado
EN DN
R6:0

ER UL
p.52
Rockwell Conplementar Control (controle) Famlia ControlLogix

o endereo do elemento de controle que controla a operao da instruo. Armazena os bits de estado da instruo, o comprimento dos blocos de dados envolvidos na operao e a posio do elemento sobre o qual ocorre a operao a um dados momento. O elemento de controle o endereo da instruo.
Os bits de estado da Instruo BSL e BSR Bit ( EM )

Bit de validao. colocado a "1" quando ocorre uma transio na linha de falsa para verdadeira habilitando a instruo.
Bit ( DN )
Bit de fim de operao. colocado a "1" quando todos os bits do bloco de dados deslocou-se uma posio.
Bit ( ER )
Bit de indicao de erro. colocado a "1" quando o processador detecta um erro, tal como a entrada de um nmero negativo no comprimento de bloco de dados.
Bit ( UL )
Bit de indicao de ltimo estado. a instruo e sada. O bit UL armazena o estado do bit removido do bloco de dados a cada vez que a instruo habilitada. Evite usar o bit UL quando o bit de erro for colocado a "1".
p.53
Rockwell Conplementar Bit adress/Source Bit

o endereo do bit fonte. A instruo insere o estado deste bit na primeira posio do bloco de dados de bits no caso de uma instruo BSL ou na ltima posio no caso de uma instruo BSR.
o nmero de bits do bloco de dados.
p.54
Rockwell Conplementar Descrio da instruo Deslocamento de Bits esquerda (BSL) Famlia PLC 5
Quando a linha que contm a instruo BSL passa de falsa para verdadeira, o processador coloca o bit EN a "1". Ento o processador desloca todos os bits no bloco de dados em uma posio para a esquerda. O ltimo bit do bloco de dados deslocado para o endereo do bit UL do elemento de controle. O bit fonte especificado deslocado para a primeira posio do bloco de dados.
O processador completa a operao de deslocamento em uma varredura e coloca o bit DN "1". Ento quando a linha passa para falsa, a instruo reseta os bits EN, ER (se estiver a 1) e DN, e ainda zera a palavra POS. Para um deslocamento em anel, faa com que o endereo fonte seja o mesmo do ltimo bit do bloco de dados. Voc no precisa usar o bit UL em um deslocamento em anel.
p.55
Rockwell Conplementar Descrio da instruo Deslocamento de Bits esquerda (BSL) Famlia ControlLogix
Source Bit DINT[0]
31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 09 08 07 06 05 04 03 02 01 00
31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10
DINT[1]
63 62 61 60 59 58 57 56 55 54 53 52 51 50 49 48 47 46 45 44 43 42 41 40 39 38 37 36 35 34 33 32
31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9
Bit .UL
SENSOR MatrizA[0]
31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 09 08 07 06 05 04 03 02 01 00
MatrizA[1]
63 62 61 60 59 58 57 56 55 54 53 52 51 50 49 48 47 46 45 44 43 42 41 40 39 38 37 36 35 34 33 32
CONTROLE.ul
MatrizA[1].20
p.56
Rockwell Conplementar Descrio da instruo Deslocamento de Bits direita (BSR) Famlia PLC 5
Quando a linha que contm a instruo BSR passa de falsa para verdadeira, o processador coloca o bit EN a "1". Ento o processador desloca todos os bits no bloco de dados em uma posio para a direita. O primeiro bit do bloco de dados deslocado para o endereo do bit UL do elemento de controle. O bit fonte especificado deslocado para a ltima posio do bloco de dados.
O processador completa a operao de deslocamento em uma varredura e coloca o bit DN "1". Ento quando a linha passa para falsa, a instruo reseta os bits EN, ER (se estiver a 1) e DN, e ainda zera a palavra POS. Para um deslocamento em anel, faa com que o endereo fonte seja o mesmo do primeiro bit do bloco de dados.
p.57
Rockwell Conplementar Descrio da instruo Deslocamento de Bits direita (BSR) Famlia ControlLogix
Bit .UL DINT[0]

31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 09 08 07 06 05 04 03 02 01 00
31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10
DINT[1]
63 62 61 60 59 58 57 56 55 54 53 52 51 50 49 48 47 46 45 44 43 42 41 40 39 38 37 36 35 34 33 32
31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10
Source Bit
p.58
As instrues de diagnsticos
As instrues de diagnsticos so utilizadas para o diagnstico de operaes da mquina ou do processo comparando um bloco de dados de entrada a um de referncia para detectar diferenas de bits. As instrues de comparao so: Comparao de bloco de dadoss de bits (FBC) Deteco de transio em bloco de dadoss de bits (DDT)
A instruo de Comparao de Bits em um Bloco de dados FBC
Famlias PLC 5
Famlia ControlLogix
Estas duas instrues comparam os bits de um bloco de dados fonte (onde esto armazenados os dados da mquina ou do processo) com os bits do bloco de dados de referncia a fim de detectar uma diferena. A instruo armazena a posio de cada diferena no bloco de dados resultado.
p.59
Rockwell Conplementar Famlia PLC 5
Famlia ControlLogix
Bit 31 31 MatrizA[0] MatrizA[1] MatrizA[2] Bit 93 31 MatrizB[0] MatrizB[1] MatrizB[2] 28 27 Source - MatrizB 24 8 5 4 0 Bit 32 28 27 Source - MatrizA 24 8 5 4 Bit 4 0
p.60
Result - MatrizR
Os parmetros das instrues de diagnsticos

Source (fonte)
o endereo do bloco de dados de entrada.
Reference (referncia)
o endereo do bloco de dados que contm os dados em relao aos quais o bloco de dados de entrada comparado.
Result (resultado)
o endereo do bloco de dados no qual memorizado o nmero da posio do bit de cada diferena descoberta pela instruo.
Cmp control (controle da comparao)

o elemento de controle que armazena os bits de estado da instruo, o comprimento dos bloco de dados fonte e referncia e a posio atual durante a operao. o endereo da instruo.
p.61
Rockwell Conplementar Length (comprimento)

o nmero em decimal dos bits comparados dos bloco de dados fonte e referncia. No esquea que os bits dos bloco de dados de E/S so numerados em octal (0 a 17), mas todos os outros bloco de dados so numerados em decimal (0 a 15).
Position (posio)
a posio atual do bit para onde a instruo aponta.
Result control (controle do resultado)

o endereo do elemento de controle do bloco de dados resultado. Armazena o nmero da posio do bit cada vez que a instruo encontra uma diferena entre os bloco de dados fonte e referncia.
Os Bits de Estado das instrues de diagnsticos Bit (EN )

Bit de validao. colocado a "1" quando ocorre uma transio na linha de falsa para verdadeira habilitando a instruo. Se o bit de invalidao (IN) estiver a "1", o programa rels deve provocar novas transies no bit EN aps cada diferena encontrada pela instruo.
Bit ( DN )
Bit de bloco de dados resultado cheio. colocado a "1" quando o bloco de dados resultado est cheio. A instruo interrompe a operao e necessita de outra transio na linha de falsa para verdadeira para recolocar o bit DN a zero e prosseguir. Se a instruo descobrir outras diferenas, armazena os nmeros dos bits nas primeira posies do bloco de dados resultado, sobrepondo os nmeros anteriores.
Bit ( ER )
Bit de indicao de erro. colocado a "1" quando o processador detecta um erro e interrompe a operao da instruo. O programa deve resetar o bit ER caso seja detectado um erro na operao da instruo.
Bit ( IN )
ELO Consultoria e Automao Ltda www.eloautomacao.com.br p.62
Bit de invalidao. Determina o modo de operao. Quando colocado a "0", detecta todas as diferenas em uma varredura. Quando colocado a "1", interrompe a procura cada diferena. O programa deve revalidar a instruo para prosseguir a operao.
Bit ( FD )
Bit de dado achado. colocado a "1" cada vez que o processador armazena o nmero do bit diferente no bloco de dados resultado (caso o bit IN esteja a "1") ou aps ter armazenado todas as diferenas (caso o bit IN esteja a "0").
Os Modos de Operao
Modo de operao todas as diferenas de uma vez
Operao ao qual a instruo inicia com uma transio na linha de falsa para verdadeira. A instruo pesquisa por todas as diferenas entre os bloco de dados de entrada e referncia em uma varredura. Aps encontrar as diferenas, a instruo coloca o nmero da posio da diferena no bloco de dados resultado na ordem em que foram achadas. Aps alcanar o fim dos bloco de dados de entrada e referncia, a instruo coloca o bit FD a "1" se pelo menos uma diferena foi detectada. Depois a instruo coloca o bit DN a "1". Se for selecionado um comprimento do bloco de dados resultado insuficiente para armazenar todas as diferenas, instruo pra e necessita outra transio na linha para seguir a operao. A instruo coloca os novos nmeros da posio dos bits no incio do bloco de dados resultado, sobrepondo os anteriores. Aps completar a pesquisa e quando a linha torna-se para falsa, a instruo reseta: Bit EN Bit FD (se estiver a "1") Bit DN de comparao Bit DN de resultado (se estiver a "1") As palavras posio dos dois elementos de controle Para habilitar este modo de operao, coloque o bit de invalidao a "0" (IN = 0) pelo programa ou diretamente no bloco de dados de dados (bloco de dados R).
p.63
Rockwell Conplementar Modo de operao uma diferena por vez

Operao ao qual a instruo segue as condies da linha. A cada transio de Falsa para verdadeira da linha, a instruo procura pela prxima diferena entre os dois bloco de dados de entrada e de referncia. Aps achar a diferena, a instruo pra e coloca o bit FD a "1". A instruo reseta o bit FD quando a linha torna-se falsa. Quando a procura atinge o fim dos bloco de dados, o bit DN do elemento de controle da comparao colocado a "1". Aps , quando a linha passa para falsa, a instruo reseta: Bit EN Bit FD (se estiver a "1") Bit DN de comparao Bit DN de resultado (se estiver a "1") As palavras posio dos dois elementos de controle Para habilitar este modo de operao, coloque o bit de invalidao a "1" (IN = 1) pelo programa ou diretamente no bloco de dados de dados (bloco de dados R).
Aps o trmino da operao o bit DN colocado a "1". A partir da quando a linha torna-se falsa, o bit EN, os dois Bits DN, o bit FD so colocados a "0", assim como as duas palavras posio dos elementos de controle.
p.64
Endereamento Famlias PLC 5 e SLC 500

Um endereo um espao de memria onde armazenado informaes de processo , comumente chamamos essas infomaes de Dados. Os Dadospodem ser dos tipos : Inteiro,Entradas, Sadas, Real, Binrio, temporizador entre outros.
O endereamento Direto Famlias PLC 5 e SLC 500

a identificao direta e clara de um determindado Dado. Exemplificando temos o endereo de um dos elementos de um arquivo de dados que possui 10 elementos do tipo inteiro N7:0, onde temos a identificao dado atravs de uma letra que referncia o tipo de arquivo, um numero que referncia a posio na memria e a palavra especfica, no caso 0,que indica a primeira palavra do arquivo inteiro.
Identificao do Arquivo de Dados
N7:0
Nmero da Palavra
p.65
Primeira palavra do arquivo de Dados de nmero inteiros
No caso de acessar um bit da palavra teremos o seguinte endereo:
Nmero do Bit Identificao do Arquivo de Dados
N7:0/3
Nmero da Palavra
p.66
O Endereamento Indireto Famlias PLC 5 e SLC 500

a identificao indireta de um determinado Dado utilizando um outro Dadona composio de seu endereo. Exemplificando temos o endereo de qualquer um dos elementos do arquivp de dados N7 que possui 10 elementos N7:[N10:0], onde temos o nome do Dado e no lugar de especificar o elemento atravs do numero da palavra utilizaremos um outro Dadoque ir, atravs do seu valor, apontar para qual palavra do arquivo de dados do nmeros inteiros estamos manipulando em um determinado instante do programa. Identificao do Arquivo de Dados
N7:[N10:0]
Endereo apontador entre colchetes
A instruo com endereamento Indireto
O valor 3 movimentado para palavra N7:5
O valor do apontador quando executada a instruo
No exemplo acima quando a linha verdadeira o valor 3 movimentado para o elemento que o apontador definir. No caso o apontador N10:0 tem valor 5 logo est apontando para N7:5.
p.67
Podemos ainda visualizar o valor do endereamento diretamente no RsLogix, pea ao seu instrutor para mostrar-lhe. Podemos manipular com o endereo indireto palavras, bits ou arquivos de qualquer tipo de dadocomo veremos nos exemplos abaixo:
Regras para utilizao de Endereamento Indireto

O elemento apontador deve estar entre colchetes [N7:0]. O valor do elemento apontador deve variar entre os limites que correspondem ao nmero de elementos do arquivo de dados , caso contrario ocorrer um erro de execuo. Quando o endereo indireto armazena o nmero do arquivo, este nmero deve representar o mesmo tipo de arquivo que o prefixo utilizado no endereo aponta.
p.68
Endereamento indexado nas Famlias PLC 5 e SLC 500

O endereamento indexado tem a mesma proposta de funcionamento do endereamento indireto, ou seja , apontar atravs de um outro elemento para um dado qualquer dentro de uma arquivo de dados. Ao invs de utilizarmos qualquer palavra com apontador utilizaremos uma palavra especfica que do arquivo de Status do PLC; o Index Register S:24. Com o endereamento indexado s podemos apontar para as palavras de uma arquivo de dados. Arquivo de Status do PLC 5
Arquivo de Status do SLC 500
p.69
Quando endereamos um dado de forma indexada, o valor da palavra S:24 , no instante em que a instruo que contm o endereo indexado executada, aponta para qual palavra dentro do arquivo de dados estamos manipulando . Para enderear um dado de forma indexada devemos utilizar o smbolo #, como por exemplo #N7:0. Este smbolo se torna uma identificao de um endereamento indexado quando utilizado em instrues que manipulam palavras. Caso contrrio, se tratar de um bloco de dados.
Devemos sempre movimentar um valor para palavra S:24 para idicar qual palavra iremos apontar dentro do arquivo de dados como mostra no exemplo abaixo :
O valor que movimentamos para o Index Register no representa diretamente a palavra que esta sendo apontada dentro do arquivo de dados. Devemos sempre somar o valor movimentado para o Index Register com o numero da palavra do endereo que est sendo indexado para sabermos qual palavra o Index Register est apontando, como mostramos no exemplo abaixo.
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O valor de S:24 = 5
Endereo indexado #N7:0
No programa acima o Index Register recebe o valor 5 e o endereo indexado #N7:0. O valor da palavra do endereo indexado 0 com isso temos 5+0=5, logo o ndex aponta para palavra N7:5, que recebe o valor 3.
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O valor de S:24 = 5
Endereo indexado #N7:7
No programa acima o Index Register recebe o valor 5 e o endereo indexado #N7:7. O valor da palavra do endereo indexado 7. Com isso temos logo o ndex aponta para palavra N7:12 que recebe o valor 3.
5+7=12,
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As regras relativas a um endereamento indexado a serem respeitadas so as seguintes:

Assegurar-se que o valor de ndice (Ponteiro) no provoque a ultrapassagem do endereo indexado, alm dos limites do arquivo. Se o endereo indexado ultrapassa a zona do arquivo de dados, o processador entra em erro de tempo de varredura e coloca a 1 um bit de falha grave no arquivo de Status. Quando da utilizao de dois endereos indexados ou mais em uma mesma instruo, o mesmo valor de ndice ser anexado a cada endereo indexado. Colocar o apontador (S:24) no valor desejado antes de validar uma instruo tendo um endereo indexado.
Observao:
No exemplo da figura, um valor da palavra fonte I:010 deslocado para as palavras de destino diferentes definidas por um endereamento indexado #N10:0. A indexao realizada pelo deslocamento de um valor acumulado do contador na palavra de ndice S:24 do arquivo de "status".
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Endereamento Famlia ControlLogix

Um endereo um espao de memria onde armazenado informaes de processo , comumente chamamos essas infomaes de Dados. Os Dadospodem ser dos tipos : INT, DINT, BOOL, REAL, CONTROL entre outros.
O endereamento Direto Famlia ControlLogix

a identificao direta e clara de um determindado Dado. Exemplificando temos o endereo de um dos elementos de uma matriz undimensional que possui 10 elementos do tipo inteiro , onde temos o nome do dado e a palavra
especfica, no caso 0,que indica o primeiro elemento.
Primeiro elemento da matriz
O endereamento Indireto Famlia ControlLogix

a identificao indireta de um determinado Dado utilizando um outro Dadona composio de seu endereo. Exemplificando temos o endereo de qualquer um dos elementos de uma matriz unidimensional que possui 10 elementos do tipo inteiro , onde temos o nome do Dado e no lugar de especificar o elemento atravs do numero da palavra utilizaremos um outro Dadoque ir, atravs do seu valor, apontar para qual palavra (elemento) da matriz unidimensional estamos manipulando em um determinado instante do programa.
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No exemplo acima quando a linha verdadeira o valor 10 movimentado para o elemento que o apontador definir. No caso o apontador INDICE tem valor 3 logo est apontando para Podemos manipular com o endereo indireto os elementos de uma matriz e seus bits.Abaixo veremos exemplos de endereamentos indiretos.
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Rockwell Conplementar Regras para utilizao de Endereamento Indireto Famlia ControlLogix

O elemento apontador no pode ser um elemento de uma matriz ; O elemento apontador deve estar entre colchetes ; O valor do elemento apontador ou a expresso apontadora deve variar entre os limites que correspondem ao nmero de elementos da matriz , caso contrario ocorrer um erro de execuo.
O dado INDICE deve variar de 0 a 9
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Os mdulos Analgicos
Os mdulos analgicos so utilizados quando desejamos trabalhar com sinais analgicos, sinais que tm valores que variam de modo contnuo numa determinada escala. Geralmente associamos os sinais analgicos a grandezas fsicas tais como: comprimento, temperatura, presso, vazo, velocidade, nveis, pH, entre outros. Quando falamos em Automao Industrial os dispositivos que manipulam os sinais analgicos representam esse valor atravs de sinais eltricos, que podem ser tenso ou corrente. Exemplificando, temos um sensor de temperatura de 0o a 100 oC que pode representar esta temperatura atravs de um sinal de tenso de 0 a 10v. De um modo geral os mdulos analgicos possuem no seu hardware conversores Analgico Digital nas entradas e conversores Digital Analgico nas sadas. No caso das entradas, esses conversores tm a funo de converter os sinais analgicos para um cdigo binrio, visualizado na forma decimal, que armazenado em uma palavra da base de dados do CLP. No caso das sadas, teremos palavra da base de dados (cdigo binrio visualizado na forma decimal) convertida em um sinal analgico. As grandezas fsicas medidas ou controladas pelos mdulos analgicos possuem uma relao direta com os sinais eltricos fornecidos pelos mesmos. Conseqentemente possuem tambm uma relao direta com as correspondentes palavras da base de dados do controlador. Sensor de Temperatura 100 oC 75 oC 50 oC 25 oC 0 oC Sinal Analgico Entrada 10v 7,5v 5v 2,5v 0v Valor Decimal Word 32760 24574 16384 8190 0 Valor de Escala definida pelo Usurio 1000 750 500 250 0
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A relao entre a grandeza fsica, o sinal eltrico e o valor decimal visualizado em uma Word so feitos atravs da colocao em escala desses valores.
1000 Corresponde ao valor de temperatura 0oC a 100 oC
500
0 0 16384 32760
Corresponde ao valor de tenso 0v a 10v
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Transferncia em bloco
Podemos transferir at 64 palavras de 16 bits de dados de/ou para a tabela de dados do controlador em uma nica varredura do mdulo de E/S utilizando as instrues BTR e BTW. A transferncia em bloco pode ser executada como uma operao de leitura, escrita ou bidirecional. Veremos a seguir as instrues suas configuraes e formas de programao.
Block Transfer Write (BTW)
a transferncia de um bloco de informaes da tabela de dados do controlador para um mdulo de E/S, sendo utilizada para transferir os dados do controlador para a memria do mdulo OFE. Esta instruo programada como uma instruo de sada.
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Block Transfer Read (BTR)
a transferncia de um bloco de informaes de um mdulo de E/S para a tabela de dados do controlador, sendo utilizada para receber dados do mdulo OFE. Esta instruo programada como uma instruo de sada.
Os parmetros da Instruo BTR e BTW

Rack
o nmero do endereo afetado ao rack de E/S nos quais o mdulo de E/S destinatrio foi colocado.
Group
o nmero do grupo de E/S que especifica a posio do mdulo de E/S destinatrio no chassi de E/S (faixa de 0 a 7).
Module
a posio da ranhura no grupo de E/S. Colocar 0 para a ranhura da esquerda e 1 para a da direita no grupo. No caso de endereamento de uma ranhura, colocar este parmetro a 0. No caso de utilizar-se mdulos de dupla ranhura, colocar este parmetro tambm a 0.
Control block
um arquivo de nmeros inteiros com 5 palavras que controla a operao da instruo. Entrar o endereo do arquivo de nmeros inteiros no qual selecionar automaticamente 5 elementos para controlar a operao da instruo.
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Rockwell Conplementar Data file

o endereo do arquivo de dados de transferncia em bloco a partir do qual (escrita) ou no qual (leitura) o processador transfere os dados.
Length
o nmero de palavras que o mdulo transfere.
Continuous
Determina o modo de execuo da instruo (verificar o bit CO mais adiante).
O bloco de Controle das Instrues BTR e BTW

A instruo preenche o bloco de controle a partir dos parmetros configurados na instruo.
A palavra 0 do bloco de controle Bits de Estado

EN (bit 15)
O bit de validao valida a instruo no momento da transio da linha de falsa para verdadeira e permanece a 1 at o fim da execuo, qualquer que seja a condio da linha. Desativa-se quando o bit de executado ou o bit de erro colocado a 1 e quando a linha torna-se falsa.
ST (bit 14)
O bit de incio ativa-se quando a transferncia de dados comea. Desativase quando o bit de executado colocado a 1 quando a linha passa de falsa para verdadeira.
DN (bit 13)
O bit de executado ativado no fim da execuo se os dados so vlidos. desativado na transio de falsa para verdadeira seguinte.
ER (bit 12)
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O bit de erro ativado se a transferncia falha ou se a transferncia de dados com o mdulo leva muito tempo. Desativa-se na transio da linha de falsa para verdadeira seguinte.
CO (bit 11)
O bit de continuidade se for colocado a 1, envia um pedido permanente fila de espera em vista de uma execuo repetitiva, quer o processador varra ou no a linha. Pode ser controlada pela lgica a rel e/ou inicializado antes da execuo do programa. Quando colocado a 1, a instruo correspondente toma uma posio permanente na fila de espera.
Importante:
Certifique-se que a linha sofra uma transio de falsa para verdadeira aps o bit CO ter sido colocado a 1 pelo programa.
EW (bit 10)
O bit de validao de espera ativa-se quando o pedido entra na fila de espera. Se a fila estiver cheia no momento do pedido, o bit permanecer a zero at que haja lugar na fila de espera. Desativa-se na transio de falso para verdadeiro seguinte aps o bit de erro ou de executado ter sido colocado a 1.
NR (bit 09)
O bit de ausncia de resposta ativa-se se o mdulo de transferncia em bloco no responde ao primeiro pedido. Permanece a 1 at que a linha sofra uma nova transio de falsa para verdadeira.
TO (bit 08)
O bit de tempo excedido, se for colocado a zero, deixa o processador fazer diversas tentativas, durante quatro segundos, de transferncia em bloco para o mdulo que no responde antes de colocar a 1 o bit de erro. O bit de tempo excedido pode ser colocado a 1 pelo programa a qualquer momento. Quando colocado a 1, o processador invalida o temporizador cujo objetivo controlar o tempo excedido de quatro segundos e pede uma transferncia uma vez mais antes de colocar o bit de erro a 1.
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RW (bit 07)
O bit de leitura/escrita controlado pela instruo: 1 = leitura, 0 = escrita. O endereo do mdulo no chassi de E/S constitudo do nmero do rack, do grupo de E/S, e da posio da ranhura.
Bit 06 a 04
Memoriza o nmero do rack.
Bit 03 a 01
Memoriza o nmero do grupo (0 a 7).
Bit 00
Memoriza a posio da ranhura (0 ou 1).
Importante:
exceo do bit TO (bit 08), no modificar nenhum dos bits de estado ou de comando de uma instruo de transferncia em bloco no momento em que a instruo validada. Uma operao errada poder ocorrer. O processador executa as instrues de transferncia em bloco de maneira assncrona varredura do programa. O estado destes bits pode mudar a qualquer ponto da varredura do programa. Quando estes bits forem testados (o bit de executado em particular), test-los somente uma vez por varredura do programa a rel.
A palavra 1 do bloco de controle Contagem das Palavras Pedidas

o comprimento do bloco da instruo entrada (faixa de 0 a 64). Seu comprimento determinado pelas necessidades do mdulo E/S destinatrio ou de aplicao. Se entrarmos o valor 0 nessa palavra, o processador permite ao mdulo de E/S determinar seu comprimento real, e se entrarmos 0 ou 64, o processador cria um arquivo de 64 palavras comeando pela palavra especificada no arquivo de dados (Data file).
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Rockwell Conplementar A palavra 2 do bloco de controle Contagem das Palavras Transmitidas

o nmero de palavras transferidas ao mdulo. O processador utiliza este nmero para verificar a transferncia. Deve corresponder a contagem de palavras pedidas (a menos que esta palavra 1 do bloco de controle seja igual a 0). Se o mdulo no responde, o processador coloca o bit de erro a 1 (bit 12). Quando o comprimento do bloco fixado em 0 (valor default), o mdulo de E/S determina o comprimento segundo o nmero de palavras que ele deve transferir. O contador de palavras transmitidas portanto verdadeiramente o nmero de palavras transferidas. Neste caso, o bit de erro (bit 12) no colocado a 1 pois isso produziria um erro de concordncia de contagem das palavras pedidas e das palavras transferidas.
A palavra 3 do bloco de controle O nmero do tipo de Arquivo

O nmero do tipo de arquivo e o nmero do elemento especificam o endereo do arquivo BTW ou BTR que se define na instruo. Esta palavra armazena o nmero do arquivo a partir do qual os dados so escritos, ou a partir do qual so lidos.
A palavra 4 do bloco de controle O nmero do Elemento

o nmero do elemento de incio no endereo do arquivo BTW ou BTR. Esta palavra armazena o nmero do primeiro elemento do arquivo. No endereo I7:20, por exemplo, 20 o nmero do elemento de inicio.
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Tipos de Programao
Podemos Programar o processador para efetuar transferncia em bloco de forma Bidirecional, Independente ou continua.
Programao Bidirecional
Este mtodo de programao, Transferncia em Bloco Bidirecional, recomendado quando se deseja ler e escrever no mesmo mdulo de E/S.
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Rockwell Conplementar Programao Independente
Recomenda-se este mtodo, Transferncia em Bloco Independente, para as leituras e escritas independentes, para diferentes mdulos de E/S.
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Rockwell Conplementar Programao Contnua
Utilizar este mtodo de programao, Transferncia em Bloco Contnua, para uma resposta rpida e prioritria. Uma vez que as linhas tenham sido varridas, as instrues continuam a efetuar as transferncias (bit CO a 1), sem levar em conta o fato de que as linhas no so mais varridas a menos que o processador detecte um erro, neste caso, as duas ltimas linhas reiniciam a operao contnua (veja o exemplo na figura). As linhas das instrues BTR e BTW devem ser varridas uma vez para que as transferncias em bloco possam ser executadas. Se um erro ocorrer, as linhas de transferncia em bloco devem ser varridas para a retomada das transferncias contnuas.
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Mdulos analgicos Famlia SLC 500

Na famlia SLC 500 temos as seguintes opes de mdulos Analgicos:
As opes de configuraes que temos a seleo do tipo de sinal que ser utilizado nas entradas analgicas, podendo se trabalhar com tenso ou corrente. Essa configurao feita nas chaves existentes na placa dos mdulos analgicos.
1746 NI4
1746 NIO4V, NIO4I
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Quando um mdulo requer uma alimentao externa devemos configurar no mdulo tal necessidade atravs da chave SW1 como mostra a figura abaixo.
Quando inserimos em mdulo analgico no rack da famlia SLC 500 este mdulo ocupa a tabela imagem de entrada e/ou sada referente sua posio no rack, ou seja, o nmero do slot em que o mdulo foi colocado, e utilizar quantidade de palavras da tabela imagem de entrada e/ou sada, correspondente a quantidade de canais existentes no mdulo inserido.
Temos um mdulo NI4 posicionado no primeiro slot do rack, este mdulo possui 4 canais de entrada que podem ser configurados para trabalhar em corrente ou tenso, logo a tabela imagem de entrada ficar da seguinte forma:
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I:1.0 Canal 1 I:1.1 Canal 2 I:1.2 Canal 3 I:1.3 Canal 4
Instalao do mdulo analgico
Os cabos utilizados para ligao entre os dispositivos de campo e os mdulos analgicos devem ser blindados e com malha para aterramento como mostram as figuras baixo.
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Exemplo de ligao de sinais analgicos em um mdulo NIO4V:
Tratamentos dos sinais analgicos no programa do CLP

Como j vimos quando trabalhamos com sinais analgicos devemos determinar uma escala para trabalhar com esses sinais, a fim de facilitar o tratamento dos mesmos nos programas. Nos mdulo analgicos das famlias PLC 5 e ControlLogix na prpria configurao do mdulo inserimos os valores mnimos e mximos de escalas que correspondero aos valores mnimos e mximos dos sinais analgicos. J na Famlia SLC 500 no temos essa opo de configurao de escala no mdulo, devemos programar atravs de uma instruo a escala que iremos utilizar. Quando utilizamos escalas devemos respeitar o valor decimal que representa o valor do sinal analgico, lembrando que podemos trabalhar com sinais de tenso ou corrente com diferentes ranges.Esse valor decimal definido pelo fabricante:
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A instruo de Escala com Parmetros (SCP)
1000
500
0 0 16384
Os parmetros da instruo (SCP) Input (Entrada)

Digite um valor para ser escalado. Pode ser um endereo de palavra ou um endereo de elementos de dados de ponto flutuante.
Input Min. (Valor mnimo de entrada)

Digite um valor mnimo para a entrada (extremo inferior da faixa). Pode ser um endereo de palavra, um endereo longo (palavra dupla), uma constante inteira, um elemento de dados de ponto flutuante ou constante de ponto flutuante.
Input Max. (Valor mximo de entrada)

Digite um valor mximo para a entrada (extremo superior da faixa). Pode ser um endereo de palavra, um endereo longo (palavra dupla), uma constante inteira, um elemento de dados de ponto flutuante ou constante de ponto flutuante.
Scaled Min. (Valor mnimo de escala)

Digite um valor de escala mnimo representando o extremo inferior da faixa para onde voc deseja escalar a entrada. O relacionamento da escala linear. Pode ser um endereo de palavra, um endereo longo (palavra dupla), uma constante inteira, um elemento de dados de ponto flutuante ou constante de ponto flutuante.
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Rockwell Conplementar Scaled Max. (Valor mximo de escala)

Digite um valor de escala mximo representando o extremo superior da faixa onde que voc deseja escalar a entrada. O relacionamento da escala linear. Pode ser um endereo de palavra, um endereo longo (palavra dupla), uma constante inteira, um elemento de dados de ponto flutuante ou constante de ponto flutuante.
Output. (Sada)
Digite um endereo para o valor escalado que retornado aps a instruo ser executada. Esse valor pode ser um endereo de palavra, um endereo longo (palavra dupla) ou um endereo de elementos de dados de ponto flutuante. Se qualquer tipo de arquivo de ponto flutuante ou constantes de ponto flutuante forem encontradas nos parmetros acima, ento toda a instruo tratada como em ponto flutuante, e todas os valores de dados inteiro imediatos so convertidos para valores de dados imediatos de ponto flutuante.
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Os mdulos Analgicos da Familia ControlLogix

Na famlia controlLogix existem varias opes de mdulo de entrada e sada analgico como vemos na janela de seleo de mdulos analgicos mostrada abaixo.
A configurao destes mdulos feita no software de programao RsLogix 5000, no existindo nenhuma chave de configurao no hardware.Essa configurao se inicia ao inserirmos um novo mdulo analgico no backplane.
Aps selecionarmos o modelo de mdulo analgico que iremos utilizar surgir uma janela de configurao do novo mdulo. Nesta janela teremos as pastas que contm opes de configurao pertinentes ao novo mdulo.
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Aps ser definida e finalizada toda a configurao do novo mdulo analgico so criados na pasta Controller Tags os tags referentes ao novo mdulo analgico.
Nestes tags encontraremos informaes do mdulo analgico, assim como os dados recebidos ou enviados para os dispositivos de campo.
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Instalao do Mdulo
Deve-se sempre se atentar para as trilhas de posicionamento
Os cabos utilizados para ligao entre os dispositivos de campo e os mdulos analgicos devem ser blindados e com malha para aterramento como mostram as figuras baixo.
Uma das possveis formas de aterramento da malha dos cabos de sinais analgicos
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Rockwell Conplementar Instalao do mdulo 1756 OF6VI

Clique com o boto da direita e escolha no menu New Module. Aparecer ento a janela onde ser possvel selecionar na lista o mdulo 1756-OF6VI.
Clique em OK. Entre com as configuraes pare este mdulo como mostrado na figura a seguir.
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Defina um nome para o carto com at 40 caracteres, no sendo permitido a utilizao de caracteres especais e o incio com nmeros. Especifique em qual slot o carto estar instalado. Se necessrio preencha o campo descrio com informaes sobre a utilizao do mesmo. Em COMM FORMAT, encontraremos oito opes de configurao: CST Timestamped Float Data: Ao selecionarmos esta opo, tornamos a CPL onde o mdulo de I/0 esta sendo configurado, mestre do carto, para a escrita dos dados de sada f das configuraes do mdulo. O carto de sada ser atualizado a partir de uma base de tempo determinada pela CPU mestre do carto. Os dados devero ser do tipo REAL. O termo CST significa Coordinate System Time, ou seja, Coordenador do tempo do sistema para a troca de dados. CST Timestamped Integer Data: Idem ao anterior, porm os dados devero ser do tipo C INT. Obs: Como a configurao anterior, o carto ignorar o valor do RPI e responder de acordo com o tempo configurado pela CPU. Float Data: Os dados sero enviados ao mdulo de I/0 de acordo com o RPI estipulado na configurao do mesmo. Os dados devero ser do tipo REAL. Integer Data: Idem ao anterior, porm os dados devero ser do tipo DINT. Listen Only - CST Timestamped Float Data: Esta configurao dever ser www.eloautomacao.com.br p.99
utilizada por outras CPU's que desejam obter os status e diagnsticos deste mdulo. Os status dos canais de sada sero atualizados nesta CPU pela taxa configurada pela CPU mestre deste modulo. Os dados sero do tipo REAL. Listen Only - CST Timestamped Integer data: Idem ao anterior, porm os dados sero do tipo DINT. Listen Only - Float Data: Idem ao anterior, porm os dados sero enviados ao module c I/0 de acordo com o RPI estipulado na configurao do mesmo. Os dados devero ser do tipo REAL. Listen Only - Integer Data: Idem ao anterior, porm os dados devero ser do tipo DINT. Em Electronic Keying, selecionada a categoria de compatibilidade na troca dos cartes. Este se divide em trs itens: Compatible Module: o carto que ir substituir o mdulo com defeito dever ser do mesmo tipo. Disable Keying: o carto que ir substituir o mdulo com defeito poder ser de qualquer modelo, porm dever respeitar a mesma famlia, no podemos substituir o carto de sada por um de entrada, por exemplo. Exact Match: o carto que ir substituir o mdulo com defeito dever ser do mesmo idntico, tanto na reviso quanto no modelo do carto. Clique em prximo para a exibio da prxima fila de configurao.
p.100
Defina os valores para o RPI, para manter o carto desabilitado e/ou gerar uma falha grave no controlador quando o mdulo for removido. Clique em prximo para a exibio da prxima tela de configurao. A tela mostrada na figura a seguir s ativa quando conectado on-line com o processador.
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Na prxima tela iremos definir os valores das escalas para cada canal de sada deste mdulo. Ao pressionarmos 0, iremos configurar as escalas para o canal 0, se pressionarmos 1, iremos configurar as escalas para o canal 1 e assim por diante. No campo Scaling encontramos duas colunas: High Signal e Low Signal : aqui iremos definir o range de sada deste mdulo. Como default estes canais vem definidos com um range entre -10V e +10V. High Engineering e Low Engineering : aqui iremos definir o range dos canais dentro da CPU. Como default estes canais tambm vem definidos com um range entre -10V e +10V.
O campo Sensor Offset se refere a um incremento que ser dado sada analgica. Este incremento independente para cada canal. O termo Hold For Initialization se refere ao fato de que o mdulo aguardar um comando de uma instruo ladder para a atualizao da sada analgica. A instruo utilizada para isto a PID. Na prxima tela so definidos os status das sadas quando a CPU passar do modo RUN para PROG, quando houver uma falha no carto e quando no modo PROG houver uma falha de comunicao com a CPU.
p.102
No caso de escolha de um modo de segurana, podemos definir uma rampa, para que o mdulo sinalize as sadas em funo desta, que ser definida na prxima tela.
Nesta tela devemos definir "os batentes eletrnicos". Estes batentes eletrnicos sero os limites mximos para os sinais de sada de cada canal. Tambm devemos definir a rampa para a atualizao das sadas em incrementos por segundo. Podemos tambm habilitar/desabilitar os alarmes de limite para nveis alto e baixo, podemos reter estes alarmes ou temporizar os mesmos.
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Na tela acima, verificamos a calibrao dos canais analgicos. Consulte o manual do mdulo para maiores informaes quanto a procedimentos de calibrao do mesmo. Na prxima tela teremos um status da comunicao entre o mdulo e a CPU.
Clique em Finish para aceitar as configuraes e fechar a tela.
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Verifique se as tag's foram criadas para o mdulo 1756-OF6Vl para o slot 8. D um duplo dique sobre a pasta Controller Tags.Verifique se apareceram as tags conforme abaixo;
No campo tag Name, em Local:8:C, encontraremos todas as configuraes feitas para os canais deste mdulo.Em Local:8:l, encontraremos todos os diagnsticos e status das sadas analgicas deste mdulo e em Local:8:0, encontraremos os dados das sadas analgicas deste mdulo. Clique no pequeno sinal de + diante de cada uma destas tags dar uma melhor visualizao.
Nas tags Local8:O.ChnData teremos os valores enviados aos dispositivos de campo, onde n representa o nmero do canal.
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Rockwell Conplementar Instalao do mdulo 1756 IF16I

Clique com o boto da direita e escolha no menu New Module. Aparecer ento a janela onde ser possvel selecionar na lista o mdulo 1756-IF6I.
D um duplo-clique no mdulo 1756-IF6I. Entre com as configuraes para este mdulo como mostrado na figura a seguir.
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Defina um nome para o carto com at 40 caracteres, no sendo permitidos a utilizao de caracteres especiais e o incio com nmeros.
Especifique em qual slot o carto estar instalado. Se necessrio preencha o campo descrio com informaes sobre a utilizao do mesmo. Em COMM FORMAT, encontraremos oito opes de configurao: CST Timestamped FIoat Data : Ao selecionarmos esta opo, tornamos a CPU onde o mdulo de I/0 esta sendo configurado mestre do carto, para a leitura dos dados de ertnida e das configuraes do mdulo. O carto de entrada atualizar a CPU apartir de uma base de tempo determinada pela CPU mestre do carto. Os dados lidos sero do tipo REAL. CST Timestamped Integer Data : idem ao anterior porm os dados lidos sero do tipo DINT. Obs: Como a configurao anterior, o carto ignorar o valor do RPI e responder de acordo com o tempo configurado pela CPU.
FIoat Data : Os dados sero enviados CPU de acordo com o RPI estipulado na configurao do mesmo. Os dados lidos sero do tipo REAL.
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Integer Data: Idem ao anterior, porm os dados lidos sero do tipo DINT. Listen Only - CST Timestamped FIoat Data :Esta configurao dever ser utilizada por outras CPU's que desejam obter os dados de entrada, status e diagnsticos deste mdulo. Estes dados sero atualizados nesta CPU pela taxa configurada pela CPU mestre deste mdulo. Os dados lidos sero do tipo REAL. Listen Only - CST Timestamped Integer Data: Idem ao anterior, porm os dados lidos sero do tipo DINT. Listen Only - Float Data : Idem ao anterior, porm os dados sero enviados CPU de acordo com o RPI estipulado na configurao do mesmo. Os dados lidos sero ser do tipo REAL. Listen Only - Integer Data : Idem ao anterior, porm os dados lidos sero do tipo DINT. Em Electronic Keying, selecionada a categoria de compatibilidade na troca dos cartes. Este se divide em trs itens: Compatible Module; o carto que ir substituir o mdulo com defeito dever ser do mesmo tipo. Disable Keying: o carto que ir substituir o mdulo com defeito poder ser de qualquer modelo, porm dever respeitar a mesma famlia, no podemos substituir o carto de sada por um de entrada, por exemplo. Exact Match; o carto que ir substituir o mdulo com defeito dever ser do mesmo idntico, tanto na reviso quanto no modelo do carto.
p.108
Clique em prximo para a exibio da prxima tela de configurao.
Defina os valores para o RPI, para manter o carto desabilitado e/ou gerar uma falha grave no controlador quando o mdulo for removido. Clique em prximo para a exibio da prxima tela de configurao. A tela mostrada na figura a seguir s ativa quando conectado on-line com o processador.
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Na prxima tela iremos definir os valores das escalas para cada canal de entrada deste mdulo. Ao pressionarmos 0, iremos configurar as escalas para o canal 0, se pressionarmos 1, iremos configurar as escalas para o canal 1 e assim por diante. No campo Scaling encontramos duas colunas: High Signal e Low Signal: aqui iremos definir o range de entrada deste mdulo. Como drefault estes canais vem definidos com um range entre -10Ve+10V. High Engineering e Low Engineering: aqui iremos definir o range dos canais dentro da CPU. Como default estes canais tambm vem definidos com um range entre -10V e +10V.
No campo Input Range, devemos escolher qual o range das entradas. Podemos escolher entre : -10V 10V 0V 5V 0V 10V
0mA 20mA
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O campo Sensor Offset se refere a um incremento que ser dado sada analgica. Este incremento independente para cada canal. Notch Filter um filtro de linha que poder ser utilizado para a remoo de variaes na leitura dos canais de entrada, e o Digital Filter um filtro digital, onde ser feita uma mdia das leituras feita durante o perodo escolhido, removendo os picos de sinal de entrada. O RTS representa a taxa de amostragem da entrada analgica do mdulo, ou seja, a taxa de atualizao do conversor analgico/digital.
Nesta tela iremos definir os limites para os alarmes de processo. Estes alarmes so: High High, High, Low e Low Low. Estes alarmes sero acionados quando a entrada analgica atingir estes valores. Podemos desabilitar estes alarmes, podemos reter estes alarmas ou temporizar a ao dos mesmos. Temos tambm a opo de configurarmos uma zona morta para o acionamento destes alarmes.
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Na tela acima, verificamos a calibrao dos canais analgicos. Consulte o manual do mdulo para maiores informaes quanto a procedimentos de calibrao do mesmo. Na prxima tela teremos um status da comunicao entre o mdulo e a CPU.
Clique em Finish para aceitar as configuraes e fechar a tela.Verifique se as tag's foram criadas para o mdulo 1756-IF6l para o slot9.
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D um duplo clique sobre a pasta Controller Tags.Verifque se apareceram as tags conforme abaixo:
No campo tag Name, em Local:9:C, encontraremos todas as configuraes feitas para os canais deste mdulo. Em Local:9:l, encontraremos todos os diagnsticos, status e os dados das entradas analgicas deste mdulo. Clique no pequeno sinal de + diante de cada uma destas tags para uma melhor visualizao.
Nas tags Local:9.I.ChnData teremos os valores provenientes dos dispositivos de campo, onde n o nmero do canal.
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Arquivos especiais Famlia

O arquivo de interrupo temporizada programvel (STI) na famlia SLC 500
A interrupo temporizada programvel permite ao processador varrer um arquivo de programa Ladder especificado de maneira peridica. Quando habilitado e o tempo de interrupo atingido, o processador interrompe imediatamente a execuo do arquivo de programa em curso e executa o arquivo de interrupo especificado. Uma vez terminada a execuo do arquivo de interrupo, o processador retoma a execuo do arquivo de programa do ponto onde havia parado. Este procedimento utilizado em duas situaes: Caso exista alguma lgica peridica que deva ser realizada em intervalos de tempo inferiores ao tempo de varredura do programa (Ex: contagem de um sinal com freqncia superior a freqncia de varredura do programa). Necessidade de execuo de uma rotina em intervalos de tempo sempre iguais, independente de variaes que venham a ocorrer no tempo de varredura do programa (Ex : programas de controle de posicionamento de eixos). A figura abaixo ilustra o tratamento dado pela varredura do PLC ao arquivo de interrupo por tempo :
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No exemplo, a cada 5 mseg o PLC interrompe a varredura do programa principal e passa a varrer o programa de interrupo. Ao fim da varredura do programa de interrupo, o PLC retorna ao programa principal, recomeando a varredura deste exatamente do ponto onde havia parado. O valor de interrupo pode estar compreendido entre 1 e 32767 milissegundos. Sua preciso de 1ms. Ele deve ser determinado em funo das necessidades de aplicao. Ateno : O intervalo entre as interrupes deve ser maior que o tempo necessrio para a varredura do arquivo de interrupo. Se a interrupo ocorrer antes do processador terminar a varredura do arquivo de interrupo, o processador coloca a 1 um bit indicador de falha de advertncia no arquivo de estados (palavra 10, bit 02), mas continua a execuo do arquivo de interrupo. Este bit pode ser monitorado pelo programa. As interrupes so validadas entrando os seguintes dados no arquivo de Status do processador:
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Palavra 30 (S:30) Tempo entre os incios das interrupes temporizadas programveis. Entrar o valor em ms (1 a 32767), ou zero para desabilitar o programa de interrupo (neste caso o programa no ser varrido). Palavra 31 (S:31) Nmero do arquivo de interrupo temporizada programvel. Entrar um valor entre 3 a 999 ou zero se no for utilizado. Um arquivo STI pode ser acessado a qualquer momento. Pode-se validar ou invalidar a interrupo, mudar o arquivo de interrupo ou o intervalo de interrupes se a aplicao o exige, trocando os valores nas palavras S:30 e S:31. Um zero em uma destas palavras invalida a interrupo. Ateno: As interrupes temporizadas programveis prolongam a varredura do programa em um valor igual ao tempo de interrupo multiplicado pelo nmero de vezes que a interrupo exigida durante uma varredura do programa.
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Exemplo de Aplicao Contagem de um Pulso Rpido

Imagine que tenhamos um sinal digital proveniente de um sensor instalado em uma Roda Dentada e que queremos efetuar a contagem dos pulsos deste sensor, o sinal lido tem uma freqncia de 45Hz . O primeiro ponto a observar que tipo de mdulo de entrada dever ser utilizado. Todo mdulo de entradas digitais possui um filtro digital para cada entrada. Este filtro tem por funo ignorar as instabilidades geradas no instante da abertura ou fechamento de um contato. Desta forma, dizemos que um sinal ser considerado como estando em 1 se o valor de tenso permanecer acima de um determinado valor por mais de x mseg. Do mesmo modo, o sinal ser considerado como estado 0 se o valor de tenso permanecer abaixo de um determinado valor por mais de x mseg. Portanto, dizemos que o filtro de x mseg.
Tipicamente, os tempos de filtragem das cartas de entrada dos PLCs famlia 5 e SLC so de 12mseg. Isso significa que, para que as variaes de um determinado sinal sejam vistas pelo PLC, este sinal dever permanecer em um ELO Consultoria e Automao Ltda www.eloautomacao.com.br p.117
mesmo patamar (0 ou 1) por mais de 12 mseg. Desta forma, podemos dizer que a leitura deste sinal s ser possvel se este sinal tiver uma freqncia inferior a 40 Hz.
Para conseguirmos do sensor que possui um sinal de 45Hz, devemos utilizar Cartas de Entradas Rpidas. A nica diferena destas cartas para as cartas de entrada normais o filtro digital. Tipicamente, os tempos de filtragem das cartas de entradas rpidas dos PLCs famlia 5 e SLC so de 1mseg. Deste modo, podemos dizer que utilizando estas cartas, o PLC passaria a ser capaz de ler sinais com freqncias de at 500 Hz. O segundo ponto a ser observado o valor da varredura do programa. Imagine um PLC com tempo de varredura de aproximadamente 50 mseg. Isso significa que a atualizao das entradas, incluindo nosso sensor, feita a cada 50 mseg. Desta forma, qualquer sinal que mude de estado em um tempo inferior a este no ser visto corretamente pelo programa. Podemos dizer que, para que este sinal seja lido corretamente, ele deve ter uma freqncia inferior a 10 Hz (perodo > 50 mseg x 2 - freqncia < 1/100mseg - freqncia < 1000/100). Repare que mesmo que a carta de entrada nos possibilite trabalhar com freqncias bem mais altas, o tempo de varredura do programa o limitador. Para sair deste problema, iremos utilizar o procedimento de Interrupo de Programa por Tempo. Supondo que configuremos interrupo para 10mseg, podemos dizer que o arquivo de programa, onde teremos a contagem dos pulsos do sensor, ser varrido a cada intervalo de 10 mseg. Desta forma,
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repetindo o clculo exposto no pargrafo anterior, poderamos dizer que o PLC passaria a ser capaz de trabalhar com uma freqncia at 50 Hz. Entretanto, neste nosso exemplo, usar somente o procedimento de interrupo por tempo no ser suficiente, visto que, apesar do programa ser varrido a cada 10 mseg, as entradas s so atualizadas a cada varredura, ou seja, a cada 50 mseg.
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As instrues de entrada e sada imediatas

As instrues de entrada e sada imediatas, quando so validadas, interrompem a varredura do programa para atender ao pedido de atualizao feito pelas instrues. As instrues de atualizao prioritria das entradas interrompem a varredura do programa e atualizam as informaes do grupo de entradas da tabela imagem especificado na instruo, com os valores que estejam disponveis o mais recentemente neste grupo de E/S, colocando estes dados disposio das instrues do programa. Sem essa instruo, esta atualizao s seria feita aps o fim da varredura completa do programa. A instruo de atualizao prioritria das sadas interrompe a varredura do programa e atualiza fisicamente as sadas de um grupo de E/S com as decises tomadas pela lgica do programa, ou seja, com os dados da tabela imagem do grupo especificado. Sem essa instruo, esta atualizao s seria feita aps o fim da varredura completa do programa. Atualizao Imediata de Entradas
Atualizao Imediata de Sadas
Em Slot ser indicada a palavra a ser atualizada. Por exemplo, I:3.1. Se o ndice aps o nmero do slot for ignorado, indicar automaticamente a palavra 0 (na figura acima, I:5 indica I:5.0) Em Mask, indicar em Hexadecimal os bits da tabela de dados que sero atualizados ao executar a instruo. Em Length ser indicado o total de palavras por slot a atualizar.
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No nosso exemplo, para possibilitar a contagem de um pulso rpido de uma determinada entrada, colocaremos uma linha incondicional com uma instruo IIN no incio do programa de interrupo por tempo que far a contagem dos pulsos desta entrada. Desta forma, a cada 10 mseg o programa principal ser interrompido e, imediatamente aps, a entrada a ser contada ser atualizada com a informao de estado atual do sensor. Na seqncia, esta informao ser utilizada na linha seguinte a instruo IIN, por uma instruo XIC que validar uma instruo CTU.
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A tarefa de interrupo temporizada programvel na famlia de controlador ControlLogix

Na famlia de controladores ControlLogix trabalhamos com tarefas de interrupo seu funcionamento igual aos arquivos de interrupo (STI) das famlias de controladores PLC 5 e SLC 500 j vistos anteriormente por isso que neste tpico s ser mostrado como adicionar e configurar uma tarefa de interrupo.
Configurao de uma Tarefa Peridica

Uma Tarefa peridica executa automaticamente com base no intervalo prconfigurado. Aps a execuo da tarefa, ela no executada novamente at que o intervalo configurado seja transcorrido. Para criar Tarefas Peridicas siga os passos a seguir: Clique com o boto direito do mouse na pasta Tasks, e selecione New Task
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Name:Designe um nome para sua Tarefa. Description: Insira uma descrio sobre o que esta Tarefa executa. Type:Selecione o tipo de Tarefa a ser criado, no nosso caso Periodic (Peridica) Period: Insira uma taxa de tempo a partir do qual a Tarefa peridica ser executada. Quanto menor for esta taxa, mais vezes esta tarefa ser executada em um espao de tempo. Voc pode configurar uma taxa Period maior para Tarefas que controlam processos mais lentos quanto sua necessidade de freqncia de execuo. Com isso, o controlador fica com mais tempo para executar Tarefas que tenham uma necessidade de execuo mais freqente, otimizando o processamento de programa. Priority: Embora o projeto possa conter mltiplas Tarefas, o controlador executa somente uma Tarefa por vez.Se uma Tarefa Peridica for disparada enquanto outra estiver em execuo, a prioridade de cada Tarefa dir ao controlador o que fazer. Quanto menor o nmero inserido, maior ser o nvel de prioridade. A Tarefa de menor prioridade ser 15 e a de maior prioridade ser 1. Watchdog: Cada Tarefa contm um temporizador "Watchdog" que especifica o tempo mximo que a Tarefa permanece em execuo. Se a
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durao da Tarefa ultrapassar este tempo, a CPU dispara uma falha majoritria. O tempo de Watchdog vai de 1 ms a 2.000.0000 ms (2000 segundos). O valor default 500ms O Watchdog timer inicia a contagem quando a Tarefa inicia e pra quando todos os programas dentro da Tarefa forem concludos. Se a Tarefa no for concluda antes do Watchdog timer alcanar seu preset, uma falha majoritria ocorrer na CPU (este tempo inclui tambm interrupes de outras rotinas) A falha majoritria Watchdog timeout tambm pode ocorrer se uma Tarefa for disparada, interrompendo outra que est em execuo (Task Overhead). Isso ocorre se uma tarefa de menor prioridade for interrompida por outra Tarefa de maior prioridade, aumentando a durao da Tarefa de menor prioridade. Disable Automatic Output Processing To Reduce Task Overhead: No final da Tarefa, aps a execuo de todos os programas contidos nela, a CPU executa uma operao de overhead (atualizao dos dados de sada da Tarefa). Essa operao no a mesma realizada pelo processador de I/O que baseado em uma taxa de tempo chamada de RPI. Isso incrementa o tempo total da tarefa, e como opo podemos desabilitar essa operao marcando esta caixa, reduzindo o tempo total de execuo da Tarefa. Inhibit Task :A execuo de cada tarefa baseada no disparo configurado (Peridica ou evento), mas voc pode inibir o disparo usando o recurso Inhibit Task.Pode ser usado para realizar testes de "debug" em manuteno ou start-up.
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Exemplo de Aplicao Contagem de um Pulso Rpido

Imagine que tenhamos um sinal digital proveniente de um sensor instalado em uma Roda Dentada e que queremos efetuar a contagem dos pulsos deste sensor, o sinal lido tem uma freqncia de 45Hz . O primeiro ponto a observar que tipo de mdulo de entrada dever ser utilizado. Todo mdulo de entradas digitais possui um filtro digital para cada entrada. Este filtro tem por funo ignorar as instabilidades geradas no instante da abertura ou fechamento de um contato. Desta forma, dizemos que um sinal ser considerado como estando em 1 se o valor de tenso permanecer acima de um determinado valor por mais de x mseg. Do mesmo modo, o sinal ser considerado como estado 0 se o valor de tenso permanecer abaixo de um determinado valor por mais de x mseg. Portanto, dizemos que o filtro de x mseg.
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Tipicamente, os tempos de filtragem das cartas de entrada do ControlLogix de 1mseg. Isso significa que, para que as variaes de um determinado sinal sejam vistas pelo PLC, este sinal dever permanecer em um mesmo patamar (0 ou 1) por mais de 1 mseg. Desta forma, podemos dizer que a leitura deste sinal s ser possvel se este sinal tiver uma freqncia de at 100 Hz.
Com isso os mdulos de entrada digital do controlLogix permitem a leitura de sinais de at 500 Hz, rpidos o suficiente para essa aplicao. O segundo ponto a ser observado o valor da varredura do programa. Imagine um PLC com tempo de varredura de aproximadamente 50 mseg. Isso significa que a leitura das entradas, incluindo nosso sensor, feita a cada 50 mseg. Desta forma, qualquer sinal que mude de estado em um tempo inferior a este no ser visto corretamente pelo programa. Podemos dizer que, para que este sinal seja lido corretamente, ele deve ter uma freqncia de at 10 Hz (perodo > 50 mseg x 2 - freqncia < 1/100mseg - freqncia < 1000/100). Repare que mesmo que a carta de entrada nos possibilite trabalhar com freqncias bem mais altas, o tempo de varredura do programa o limitador. Para sair deste problema, iremos utilizar o procedimento de Interrupo de Programa por Tempo. Supondo que configuremos interrupo para 10mseg, podemos dizer que a arquivo de programa, onde teremos a contagem dos pulsos do sensor, ser varrido a cada intervalo de 10 mseg. Desta forma, repetindo o clculo exposto no pargrafo anterior, poderamos dizer que o PLC passaria a ser capaz de trabalhar com uma freqncia de at 50 Hz.
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Vimos em tpicos anteriores que, neste nosso exemplo, usar somente o procedimento de interrupo por tempo no seria suficiente, visto que, apesar do programa ser varrido a cada 10 mseg, as entradas s so atualizadas a cada varredura, ou seja, a cada 50 mseg. O conceito de atualizao das entradas a cada varredura no cabe a famlia de controladores ControlLogix ser explicado isso no tpico a seguir.
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O ciclo de varredura dos controladores da famlia ControlLogix

Nas famlias de controladores PLC e SLC 500 o controlador executa o ciclo de varredura que compreende na execuo em seqncia da leitura das entradas, executa o programa e por fim aciona as sadas.
Na famlia de controladores controlLogix esse ciclo de varredura foi reduzido dando aos controladores da famlia controlLogix a responsabilidade somente de executar o programa e gerenciar o envio de mensagens.
A responsabilidade de ler e escrever nos mdulos de E/S foi atribudo ao Backplane atravs do barramento ControlBus que baseado na rede controlnet, ou seja, a placa de fundo do backplane age como uma rede de alta velocidade que fornece a capacidade de comunicao entre os mdulos e o controlador atravs da rede controlNet. ELO Consultoria e Automao Ltda www.eloautomacao.com.br p.128
A troca de dados com o controlador feita atravs do envio e recebimento de pacotes de dados em um determinado intervalo de tempo de requisio pelo barramento ControlBus, que definido na configurao do mdulo E/S.
*RPI uma propriedade da rede ControlNet
Para todo mdulo de E/S existe um tempo de intervalo de requisio de pacote de dados (RPI) ele define de quanto em quanto tempo o controlador ir requisitar as informaes do mdulo, ou seja, o estado das entradas. Com isso atualizao de entrada e sada feita de forma assncrona a execuo do programa com mostra a figura abaixo: Controlador Backplane
Isso quer dizer que no podemos garantir o estado de uma entrada em diversas linhas ao logo de toda a execuo do programa na famlia de controladores ControlLogix como garantido nos controladores das famlias PLC 5 e SLC 500. Para garantir o estado da entrada em todo o programa preciso adicionar a lgica na primeira rotina do programa uma cpia dos endereos dos mdulos de entrada para tags internos, utilizando os tags internos em toda lgica do programa e no caso das sadas utilizar tags internos para representar os acionamentos na lgica do programa e adicionar uma cpia destes tags internos aos endereos dos mdulos de sada na ultima rotina do programa. ELO Consultoria e Automao Ltda www.eloautomacao.com.br p.129
As instrues de entrada e sada imediatas

A instruo de sada imediata, quando validada envia imediatamente o valor para o mdulo de sada independente do valor de RPI.
Finalizando as configuraes para aplicao de contagem de um pulso rpido

Por tanto para controladores de a famlia ControlLogix executarem a aplicao de contagem de pulso rpido de um sensor instalado em uma Roda Dentada que gera um sinal com uma freqncia de 45Hz basta configurar uma tarefa de interrupo a 10ms, e configurar o RPI do mdulo que o sensor est instalado para 1ms que ir garantir a contagem dos pulsos.
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O arquivo de resoluo de defeitos

O sub-programa de resoluo de defeito uma resposta programada a uma falha grave. Permite determinar como o sistema responder ao processador quando este detecta um erro de seu sistema.
Resposta a uma falha grave

Quando essa sub-rotina habilitada (palavra de Status S:29 0) e o processador detectar uma falha grave, a varredura do programa interrompida imediatamente e o arquivo de resoluo de defeito executado. Segundo o tipo de erro, o processador: Retorna ao arquivo de programa em curso se ele recupervel. Pra se o defeito no recupervel. Nos PLCs Famlia 5, os defeitos recuperveis so indicados pelos bits de falha grave 00 a 07 da palavra 11 do arquivo de Status do processador. Neste caso, possvel programar o arquivo de resoluo para zerar os bits de defeito S:11 e retomar a operao do programa no ponto onde este foi interrompido. Apagando o bit de defeito o processador passar da varredura do arquivo de resoluo de defeitos ao arquivo de programas at que a falha grave seja corrigida. Os defeitos no recuperveis so indicados pelos bits de falha grave 08 a 15 da palavra S:11. Quando o processador detecta um destes defeitos, executa o sub-programa de resoluo de defeitos e pra a operao. O processador pra ainda a execuo do sub-programa de resoluo de defeitos se detecta uma instruo com erro neste sub-programa.
Validao de um sub-programa de resoluo de defeito

O sub-programa de resoluo de defeitos validado pela colocao de um nmero do arquivo do sub-programa de resoluo de defeitos na palavra 29 do arquivo de Status do processador (S:29).
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O sub-programa de resoluo de defeitos pode ser validado ou invalidado e ainda pode ser modificado para um arquivo diferente se a aplicao exigir, colocando zero ou um outro nmero de arquivo na palavra S:29. Um zero colocado nesta palavra invalida o sub-programa de resoluo de defeitos. O processador salta a este arquivo quando detecta uma falha grave ou em uma repartida aps uma falta de energia se o bit 1 da palavra S:26 estiver a 1.
Recomendao de Programao
Recomenda-se programar um contador no sub-programa de resoluo de defeitos a fim de contar o nmero de vezes que o sub-programa de resoluo de defeitos foi validado. Aps um nmero pr-selecionado, a lgica dever abandonar a colocao zero da palavra 11 e deixar o processador entrar em erro (passagem do modo execuo para o modo programao). Proteo colocao de tenso aps falta de energia Aps uma falta de energia possvel executar o arquivo de resoluo de defeitos antes de iniciar a varredura normal do programa, de modo a decidir se o processador deve retomar a varredura do programa diretamente ou se entra em erro e exige uma interveno do operador. Para efetuar este procedimento ser necessrio agir sobre o bit 1 da palavra de status S:26. Colocando este bit a 1 no arquivo de status, o processador ir executar, aps a retomada de energia, primeiramente, o arquivo de resoluo de defeitos, para aps, retornar a execuo normal do programa. Colocando este bit a 0, nenhuma proteo ser efetuada (colocao sob tenso normal). O processador ir varrer diretamente o programa normal.
Arquivo de resoluo de defeito na famlia ControlLogix

Na famlia de controladores ControlLogix a rotina de resoluo de defeito funciona da mesma forma que os arquivos de resoluo de defeito das famlias
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PLC 5 e SLC 500 vista nos tpicos anteriores por isso nos prenderemos em mostra como fazer com que uma rotina comum se torne uma rotina de resoluo de defeito. A seleo de uma rotina de resoluo de defeito feita nas propriedades da pasta programa onde est localizada a rotina que se deseja transformar em rotina de resoluo de defeito.
Selecione a aba Configuration e selecione a rotina que ser utilizada como resoluo de defeitos.
Com isso a rotina de resoluo de defeitos est definida
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Resposta a uma falha grave

Na famlia de controladores ControlLogix os bits de status de defeito so do bit 11 a 8 do atributo status do controlador.
Bits 11- 8 do atributo Status 0001 Falha de advertncia recupervel Falha grave recupervel Falha grave no recupervel 0010 Falha de advertncia no recupervel 0100 1000
Essa informao obtida a atravs da instruo GSV com o objeto Controlller Device e atributo Status como mostra a figura abaixo.
O atributo status lido e copiado para o inteiro Status_Defeito.
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Para limpar um defeito devemos atuar no objeto FAUTLOG que contm as informaes de defeito do controlador como mostra a tabela abaixo:
Atributo: Tipo de Dados: MajorEvents INT INT GSV SSV MinorEvents GSV SSV DINT GSV SSV Quantas falhas graves ocorreram desde a ltima vez que este contador foi resetado. Quantas falhas advertncia ocorreram desde a ltima vez que este contador foi resetado. MajorFaultBits Os bits individuais indicam o motivo da falha grave atual: Bits: 1 3 4 5 6 6 8 11 MinorFaultBits DINT GSV SSV Significado perda de alimentao E/S execuo das instrues rotina de falhas watchodog stack alterao do modo movimento Instruo: Descrio:
Os bits individuais indicam o motivo da falha de advertncia atual Bits: 4 6 9 10 Significado: execuo da instruo watchdog porta serial bateria
Use a instruo SSV para escrever nos atributos como mostra a figura abaixo:
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A instruo de Mensagem MSG

A Instruo MSG transfere dados em pacote entre processadores em uma rede de comunicao.
Famlia SLC 500
Type / Pear-To-Peer: Defini o tipo de mensagem no caso da famlia SLC 500 s existe o tipo Ponto-a-Ponto; Read/Write: Define se mensagem ser de leitura/escrita; Target Device O dispositivo que ser lido/escrito; 500CPU: Mensagem entre Controladores da famlia SLC 500 nas redes DH+, Ethernet ou Serial; 485 CIF: Mensagem entre controladores da famlia SLC 500 na rede DH485; PLC5: Mensagem entre um controlador da famlia SLC500 e um controlador da famlia PLC5; Local/Remote Utilizao ou no de um mdulo Gateway; Local: os controladores se encontram no mesmo nvel de rede no sendo utilizado um mdulo gateway para fazer a interligao entre redes distintas; Remote: Os controladores se encontram em redes distintas, utilizado um mdulo Gateway para fazer a interligao destas redes. Control Block - Um bloco de dados do tipo inteiro que armazena as configuraes da instruo Length Comprimento do Bloco de dados no possvel alter-lo.
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Aps definido as primeiras configuraes da instruo MSG ser visualizado a tela de configuraes avanadas da instruo MSG.
Na tela acima existem duas reas de configurao da instruo MSG: This Controlller Onde so definidas as configuraes da mensagem referente ao controlador. Target Device Onde so definidas as configuraes da mensagem do Controlador remoto que se deseja ler ou escrever informaes. No controlador definido: Data Table Addres: O endereo do bloco de dados ou palavra. No caso da mensagem tipo Read/Litura: O bloco de dados ou palavra que armazenar as informaes lidas do outro controlador; No caso da mensagem tipo Write/Escrita: O bloco de dados que armazena as informaes que sero enviadas ao outro controlador; Size in elements: Defini o comprimento do bloco de dados que utilizado na troca de dados entre os controladores. Quando se deseja escrever ou ler somente uma palavra o Size in element deve ter valor=1; O valor do Size in element deve ser diferente de 0; Channel: O nmero da porta de comunicao do controlador. No controlador Remoto definido: Message Timeout tempo necessrio para envio da mensagem;
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Data Table Addres: O endereo do bloco de dados ou palavra. No caso da mensagem tipo Read/Litura: O bloco de dados que armazena as informaes que sero lidas pelo controlador; No caso da mensagem tipo Write/Escrita: O bloco de dados ou palavra que armazenar as informaes escritas pelo controlador;
O Bloco de Controle da instruo MSG:

As famlias PLC 5 e SLC 500 compartilham do mesmo modelo de bloco de dados. O bloco de controle contm os parmetros da instruo que foram configurados, os bits de comando e estado e os cdigos de erros relativos a operao da instruo MSG. Os bits de comando e estado (palavra 0, byte superior) controlam e comandam a operao da instruo. Importante: Com exceo do bit TO (bit 08) no modificar nenhum dos b its de comando ou de estado da instruo mensagem quando esta validada.
EN (bit 15) O bit de validao valida a instruo no momento da transio da linha de falsa para verdadeira e permanece a 1 at o fim da execuo, qualquer que seja a condio da linha. Desativa-se quando o bit de executado ou o bit de erro colocado a 1 e quando a linha torna-se falsa. ST (bit 14) O bit de incio ativa-se quando o primeiro pacote transferido. Desativa -se quando o bit de executado colocado a 1. DN (bit 13) O bit de executado ativado no final da transferncia do ltimo pacote. ELO Consultoria e Automao Ltda www.eloautomacao.com.br p.138
desativado na transio de falsa para verdadeira seguinte. ER (bit 12) O bit de erro ativado se a transferncia falha ou se a transferncia de dados com o mdulo demora muito e o tempo espira -se (bit TO ativado). Desativa-se na transio da linha de falsa para verdadeira seguinte. CO (bit 11) O bit de continuidade, se for colocado a 1, recoloca o pedido na fila de espera para que a operao seja repetida, quer a linha seja ou no verdadeira. Pode ser controlada pela lgica a rel e/ou inicializado antes da execuo do programa. Quando colocado a 1, a instruo correspondente toma uma posio permanente na fila de espera. Quando colocada a 0 a transferncia s ocorre se a linha for verdadeira. Importante: Certifique-se que ocorra uma transio de falsa para verdadeira aps o bit CO ter sido colocado a 1 pelo programa para que a operao seja executada. EW (bit 10) O bit de validao de espera ativa-se quando o pedido entra na fila de espera. Se a fila estiver cheia no momento do pedido, o bit permanecer a zero at que haja lugar na fila de espera. Desativa-se quando o pacote transmitido. NR (bit 09) O bit de ausncia de resposta ativa-se se a estao destinatria no responde ao primeiro pedido. Desativa-se se a estao responde tentativa seguinte ou validao seguinte da instruo. TO (bit 08) O bit de tempo excedido, se for colocado a 1, retira o pedido da fila de espera e coloca o bit de erro a 1 (bit 12), mesmo que a transferncia tenha sido iniciada. Enquanto o bit TO permanecer a 1, a mensagem no pode ser recolocada na fila de espera. Importante: Controle este bit com um temporizador no programa. Coloque o valor pr-selecionado a um valor apropriado a fim de detectar os retardos excessivos da transferncia de mensagens. Bits 00 a 07 Cdigos de erro. Os cdigos de erro (palavra 0, byte inferior) indicam as fontes de erro quando a instruo detecta um defeito. Os cdigos so apresentados com seus significados correspondentes.
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Cdigos Fonte do erro por categoria:
55 129 130 146 211 213 131 132 133 134 135 136 137 139 231 232 233 236 237 240 241 242 243 245 247
Tempo de transferncia muito longo na estao local. Comando ilegal proveniente da estao local. O mdulo de comunicao no est funcionando. Ausncia de resposta (qualquer que seja o tipo de estao). Formatao incorreta do bloco de controle. Endereo da tabela de dados local entrado incorretamente. O processador est desconectado. Est ligado, mas apresenta um defeito (problema fsico). Utilizou-se um nmero de estao incorreto. A funo pedida no est disponvel. O processador est em modo programao. Seu arquivo de compatibilidade no existe. A buffer de memria de mensagem est cheio. O processador durante a transferncia torna-se inacessvel. O processador converteu o endereo incorretamente. Um endereo incompleto foi entrado. Um endereo incorreto foi configurado. O arquivo endereado no existe no destinatrio. Arquivo de destino pequeno para o n de palavras pedidas. O processador destinatrio no pode colocar em pacotes os dados pedidos. Processador destinatrio ocupado. Funo pedida no disponvel. Pedido redundante. Estouro de dados do histograma pelo terminal destinatrio. Tipo de dados pedidos no ajustados aos dados disponveis.
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ControlLogix
Message Control - Um tag tipo message que armazena as configuraes da instruo.
Clicando em
ser exibida a tela de configurao da instruo:
Nesta tela configurada: Message Type: Define o tipo de mensagem e o tipo de dispositivo que ser feito a troca de dados.
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Block Transfer Read/Write Leitura/Escrita quando o alvo so dispositvos em uma REM I/O; CIP Data Table Read/Write Leitura/Escrita quando o dispositivo alvo for um Dispositivo ControlLogix ou um mdulo de E/S 1756; PLC-2 Read/Write Leitura/Escrita quando o alvo for um controlador PLC-2; PLC-3 Read/Write Leitura/Escrita quando o alvo for um controlador PLC-3; PLC-5 Read/Write Leitura/Escrita quando o alvo for um controlador PLC-5; SLC Read/Write Leitura/Escrita quando o alvo for um controlador SLC; A seguir ser mostrado um exemplo da configurao da instruo MSG para troca de dados entre controladores ControlLogix na rede Ethernet.
O tipo de mensagem utilizada para troca de informao de controladores Logix na rede ethernet CIP Data Table Read/Write.
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Source Element - O endereo da Matriz de dados ou dado que: No caso da mensagem tipo Read/Litura: O bloco de dados ou palavra que armazenar as informaes lidas do outro controlador; No caso da mensagem tipo Write/Escrita: O bloco de dados que armazena as informaes que sero enviadas ao outro controlador; Number Of Elementes: O numero de elementos da matriz de dados Destination Elemente - endereo da Matriz de dados ou dado que: No caso da mensagem tipo Read/Litura: O bloco de dados que armazena as informaes que sero lidas pelo controlador; No caso da mensagem tipo Write/Escrita: O bloco de dados ou palavra que armazenar as informaes escritas pelo controlador; Em Communication definido o caminho percorrido pela mensagem na rede at chegar no elemento alvo (Path).
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A seguir ser mostrado um exemplo da configurao da instruo MSG para troca de dados entre um controlador Logix e um controlador SLC 500 na rede DH+.
O tipo de mensagem utilizada para troca de informao de um controlador Logix com um controlador SLC na rede DH+ SLC Typed Read/Write.
Source Element - O endereo da Matriz de dados ou dado que: No caso da mensagem tipo Read/Litura: O bloco de dados ou palavra que armazenar as informaes lidas do outro controlador;
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No caso da mensagem tipo Write/Escrita: O bloco de dados que armazena as informaes que sero enviadas ao outro controlador; Number Of Elementes: O numero de elementos da matriz de dados Destination Elemente - endereo da Matriz de dados ou dado que: No caso da mensagem tipo Read/Litura: O bloco de dados que armazena as informaes que sero lidas pelo controlador; No caso da mensagem tipo Write/Escrita: O bloco de dados ou palavra que armazenar as informaes escritas pelo controlador; Em Communication definido o caminho percorrido pela mensagem na rede at chegar no elemento alvo (Path).
DH_RIO Nome do mdulo; Communication Method Selecione DH+; Channel - Selecione o canal que o controlador alvo est conectado; Destination Link - No caso de rede local usar 0; Source Link - No caso de rede local usar 0; Destination Node - N do controlador alvo; Tag tipo Message Control Contm os parmetros da instruo que foram configurados, os bits de comando e estado e os cdigos de erros relativos a operao da instruo MSG. Os bits de comando e estado: .EW O bit de espera habilitado est energizado quando o controlador detecta que um pedido de mensagem entrou na fila. O controlador reseta o bit .EW quando o bit .ST estiver energizado.
p.145
.ER O bit de erro energizado quando o controlador detecta uma falha na transferncia. O bit .ER resetado na prxima vez que a entrada da condio da linha passar de falsa para verdadeira. .DN O bit executada energizada quando o ltimo pacote de mensagens for transferido com sucesso. O bit .DN resetado na prxima vez que a entrada da condio da linha passar de falsa para verdadeira. .ST O bit de partida energizado quando o controlador comear a executar a instruo MSG. O bit .ST resetado quando o bit .DN ou o bit .ER for energizada. .EN O bit habilitado energizado quando a entrada da condio da linha se tornar verdadeira e permanecer energizada at que o bit .DN ou .ER for energizado e a entrada da condio da linha se torna falsa. Se a entrada da condio da linha se tornar falsa, mas os bits .DN e .ER forem desenergizado, o bit .EN permanecer energizado. .TO Se voc energizar o bit .TO manualmente, o controlador interrompe o processamento da mensagem e energiza o bit .ER.
p.146
Rockwell Conplementar Cdigos de erro da instruo MSG

Cdigo de erro (CIP) (hex): 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 0009 000A 000B 000C 000D 000E 000F 0010 0011 0012 0013 0014 0015 001A 001B 001C 001D 001E 001F 0022 0025 0026 0027 0028 0029
Descrio Falha de Conexo (Consulte os cdigos de erro estendidos) Recurso insuficiente Valor Invlido Erro de sintaxe IOI (Consulte os cdigos de erro estendidos) Destino desconhecido, classe no suportado, instncia indefinida (Consulte os cdigos de erro estendidos) Espao insuficiente no pacote Perda de conexo Servio no suportado Erro no segmento de dados ou valor de atributo invlido Erro na lista de atributo Estado j existente Conflito no modelo do objeto Objeto j existente Atributo no configurvel Permisso Negada Conflito com o estado do dispositivo A resposta no ser adequada Fragmento Primitivo Dados de comando insuficiente Atributo no suportado Excesso de dados Pedido de ponte muito grande Resposta de ponte muito grande Falta de lista de atributos Lista de atributos invlidos Erro no servio incorporado Falha relacionada a conexo (Consulte os cdigos de erro estendidos) Resposta recebida invlida Erro de segmento principal Erro de IOI invlido Atributo inesperado na lista Erro na DeviceNet Identificao de Membro invlido Erro na DeviceNet membro no configurvel
p.147
Cdigo de erro (CIP) estendido (hex): 0100 0103 0106 0107 0108 0109 0110 0111 0114 0115 0116 0118 011A 0203 0204 0205 0206 0301 0302 0303 0305 0311 0312 0315 0317 Cdigo de erro estendido (001F) 0203 Cdigo de erro estendido (0004 e 0005) 0000 Cdigo de erro estendido (0004 e 0005) 0001 Descrio Conexo em uso Transporte no suportado Conflito de Dispositivo de Armazenamento de configurao Conexo no encontrada Tipo de conexo invlida Tamanho de conexo Invlido Mdulo no configurado EPR no suportado Mdulo errado Dispositivo errado Reviso errada Formato de configurao invlido Aplicao fora das conexes Perodo de espera da conexo Perodo de espera de mensagem no conectada Erro de parmetro enviado no conectado Mensagem muito grande Sem espao de memria de buffer Largura de faixa no disponvel No h disponibilidade de screnners Correspondncia de assinatura Porta no disponvel Endereo de rede no disponvel Tipo de segmento invlido Conexo no agrupada Perodo de espera da conexo Status estendido fora da memria Status estendido fora dos exemplos
p.148
Cdigo de erro (PLC e SLC) (hex): 0010 0020 0030 0040 0050 0060 0070 0080 0090 00B0 00F0 Descrio Comando ilegal ou formato de controlador local Mdulo de comunicao no esta funcionando N remoto est faltando, desconectado ou desligado Controlador conectado, mas com falha (Hardware) Nmero de estao errado Funo requisitada no esta disponvel Controlador est no modo programa Arquivo de compatibilidade de controlador no existe N remoto no consegue comandar buffer Controlador est descarregando, portanto no pode ser acessado Erro de PCCC (consulte os cdigos de erro estendidos)
p.149
Cdigo de erro (PLC e SLC) estendido de 00F0 (hex): 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 0009 000A 000B 000C 000D 000E 000F 0010 0011 0012 0013 0014 0015 0016 0018 0019 001A 001B 001C 001D
Descrio Controlador converteu incorretamente o enredereo Endereo incompleto Endereo incorreto Formato ilegal do endereo smbolo no encontrado Formato ilegal do endereo smbolo tem o valor 0 ou maior do que o nmero mximo de caracteres suportado pelo dispositivo Arquivo de endereo no existe no controlado alvo Arquivo de destino muito pequeno para o nmero de palavras solicitado No consegue completar o pedido, situao alterada durante a operao com vrios pacotes Dados ou arquivo muito grande memria no disponvel Controlador alvo no consegue colocar as informaes requisitadas em pacote Erro de privilgio; Acesso negado Funo requisitada no est disponvel Pedido redundante Comando no pode ser executado Overflow do histograma Sem acesso Tipo de dados requisitados no corresponde aos dados disponveis Parmetros de comando incorretos Referncia de endereo existe para uma rea apagada Falha na execuo do comando por motivo desconhecido overflow no CLP-3 Erro na converso de dados Scanner no est disponvel para comunicao com um adaptador gaveta 1771 Reposta do mdulo 1771 no foi vlida Etiqueta duplicada Controlador que armazena a configurao do programa ativo - o arquivo est sendo usado Controlador que armazena a configurao do programa ativo algum est descarregando dados ou fazendo edio online Arquivo do disco est protegido contra gravao ou no pode ser acessado ( somente offline) O Arquivo do disco est sendo usado por outro aplicativo Atualizao no realizada (somente offline)
p.150
Compartilhamento de Dados de Tag com Outros Controladores (Tags Produzidos e Consumidos)

Os controladores Logix5000 suportam o recurso de produzir (transmitir) e consumir (receber) tags compartilhados com o sistema. Para que os dois controladores compartilhem tags produzidos ou consumidos, ambos os controladores devem estar conectados mesma rede de controle (como a rede ControlNet ou a Ethernet/IP). Voc no pode fazer a interface de tags produzidos e consumidos nas duas redes. Os controladores Logix5000 podem produzir e consumir tags nestas redes (desde que eles suportem comunicaes nestas redes). backplane do ControlLogix uma rede ControlNet uma rede EtherNet/IP
Criando um tag Produtor
p.151
Crie um tag novo do tipo produtor e defina o numero de consumidores
Criando um tag tipo Consumidor
p.152
Crie um novo tag tipo consumidor selecione o controlador que est o tag produtor e o nome do tag produtor.
p.153
Cartas especiais de interface

Mdulo 1747- SN
O mdulo Scanner um Mestre da rede REM I/O. Com ele possvel utilizar a rede REM I/O na famlia de controladores SLC interligando Rack Remotos. O mdulo SN inserindo em um slot de um rack SLC contendo um controlador, a partir do modelo 5/02. O mdulo SN gera na memria imagem de E/S do controlador 32 palavras de entrada e 32 palavras de sada, 4 Racks Lgicos, permitindo assim a utilizao deste espao de memria para a troca de dados entre o controlador SLC e os Racks Remotos. So permitidas as seguintes configuraes de dispositivos e utilizao de memria: Quantidade de Dispositivos 4 8 16 Configurao de Rack Lgico Rack Full Rack Rack Quantidade de palavras da memria E/S utilizada por cada dispositivo 8 palavras de entrada / 8 palavras de sada 4 palavras de entrada / 4 palavras de sada 2 palavras de entrada / 2 palavras de sada
* possvel ligar Racks remotos com diferentes configuraes de Rack lgicos desde que no ultrapasse o limite mximo de 32 palavras de E/S.
O controlador SLC enxerga o mdulo SN e os rack remotos interligados ao mdulo como palavras de E/S, onde o endereamento dessas palavras varia conforme o posicionamento do mdulo no rack SLC.
p.154
Abaixo visualizada a tabela imagem E/S do controlador para um mdulo 1747-SN localizado no slot 1 de um rack A7:
A seguir mostrado como fica a tabela imagem E/S do controlador SLC para uma determinada configurao da rede REM I/O.
p.155
p.156
Hardware
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7.
Led de Status Adesivo frontal Conector rede REM I/O Abertura para abraadeira de cabo Trava de segurana Adesivo lateral Minisseletora configurao velocidade de rede
p.157
A minisseletora SW1
A instalao eltrica
p.158
Configurao do mdulo 1747-SN no RsLogix 500

preciso indicar ao mdulo 1747-SN, o mestre da rede, quais os dispositivos escravos existentes na rede e suas configuraes, isso feito no arquivo G Data. Siga os passos a seguir para acessar o arquivo G Data.
Clique na opo IO configration selecione o mdulo 1747-SN e clique em Adv Config.
Clique em edit G data e abrir a tela de configurao dos dispositivos escravos,a seguir mostrada a configurao do mdulo para uma determinada configurao da rede REM I/O.
p.159
p.160
1747 DCM
O modulo de conexo direta 1747-DCM permite conectar um controlador da famlia SLC a um mestre da rede REM I/O atravs da criao de uma tabela de dados que vista como palavras de entrada e sada para o controlador SLC e ao mesmo tempo como um rack remoto para um mestre da rede REM I/O. O mdulo 1747 DCM permite a troca de uma pequena e limitada quantidade de dados entre controladores de uma forma determinstica.
Controlador SLC Controlador PLC Com porta REM I/O 1747-DCM Mdulos E/S
Rede REM I/O
Para entender como funciona o mdulo 1747-DCM preciso ter dois pontos de vista: Como o controlador SLC enxerga a tabela de dados gerada pelo mdulo 1747-DCM; Como o mestre da rede REM I/O enxerga a tabela de dados gerada pelo mdulo DCM;
p.161
Rockwell Conplementar O mdulo 1747- DCM para o Controlador SLC

O mdulo 1747DCM pode ser instalado qualquer um dos slots de um rack da famlia SLC que contenha um controlador. A posio que o mdulo se encontra determina o endereo de memria da tabela de E/S que ele ocupar.
p.162
A quantidade de palavras gerada pelo mdulo ir variar conforme a sua configurao, isso ser visto em tpicos posteriores.
1747- DCM para o Mestre da rede REM I/O

A tabela de dados gerada pelo mdulo DCM vista como um rack remoto pelo mestre da rede REM I/O, ou seja, o mdulo DCM gera atravs da tabela de dados um rack remoto virtual. O mdulo 1747 DCM visto como rack remoto e deve ser configurado como tal, e essa configurao feita nas minisseletoras encontradas em seu hardware.
A configurao do mdulo ser vista em tpicos posteriores. Todo rack remoto troca dados com o mestre pela tabela de E/S do mestre, e o mdulo 1747 DCM no foge a este padro. Veja o exemplo a seguir:
p.163
Mestre
Rack Remoto Configurao: Rack Full Rack 2
Tabela imagem de E/S do Controlador PLC 5 mestre da rede REM I/O
O mdulo DCM troca dados com o mestre ocupando as palavras da tabela imagem de E/S do controlador PLC 5 referentes ao rack 2 grupo inicial 0 I:020 a I:027 e O:020 a O:027.
p.164
O mdulo 1747 pode ser configurado como: Rack full 8 palavras de entrada e 8 palavras de sada; Rack 6 palavras de entrada e 6 palavras de sada Rack 4 palavras de entrada e 4 palavras de sada; Rack 2 palavras de entrada e 2 palvras de sada;
p.165
Rockwell Conplementar A troca de dados entre o Controlador SLC e o Mestre da rede REM I/O
Foi visto anteriormente que o mdulo 1747 DCM troca dados com o controlador SLC e o mestre da rede REM I/O em reas especfica mediante sua posio e configurao, agora veremos como as reas de memria de dados do controlador SLC e do mestre da rede REM I/O interagem para troca de dados. O mdulo 1747-DCM permite a troca de uma pequena e limitada quantidade de dados entre processadores de uma forma determinstica, ou seja, em um tempo de transmisso de dados constante, se no fosse utilizada um mdulo 1747 DCM s seria possvel essa troca de dados interligando entradas e sadas de dois controladores como mostra a figura abaixo.
Controlador 1
Controlador 2
Controlador 1 Controlador 2 O estado dos bits da palavra de sada O:010 do mdulo OB16 do controlador 1 so lidos pelos bits da palavra de entrada I:030 do mdulo IB16 do controlador 2. Controlador 1 Controlador 2 O estado dos bits da palavra de sada O:010 do mdulo OB16 do controlador 2 so lidos pelos bits da palavra de entrada I:030 do mdulo IB16 do controlador 1.
p.166
A troca de dados entre as tabelas do controlador SLC e do Mestre da rede REM I/O acontece da mesma maneira que a interligao entre entradas e sadas fsicas vistas anteriormente, ou seja, o estado das palavras de sada do mdulo 1747-DCM reflete no estado das palavras de entrada do mestre da rede REM I/O, o estado das palavras de sadas do Mestre da rede REM I/O onde est configurado o mdulo 1747- DCM reflete nas palavras de entrada do mdulo 1747-DCM. A interligao entre as tabelas feita pelo cabo de rede REM I/O como mostra a figura abaixo.
Rack Full Rack 1 Grupo Inicial 0
p.167
Hardware
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9.
Led de Status de falha Led de status de comunicao Adesivo de identificao da minisseletora Adesivo frontal Conector rede REM I/O Abertura para abraadeira de cabo Adesivo lateral Minisseletora configurao Trava de segurana
p.168
As minisseletoras
Configure as minisseletoras de acordo com a necessidade da aplicao.
Nas minisseletora SW1 e SW2 configuram-se:
Endereo do Rack Lgico; Numero do Grupo lgico inicial do rack lgico; Tamanho do Rack Lgico; Rack remoto ou no o ultimo elemento da rede REM I/O; Limpar as sadas em caso de falha do mdulo; Velocidade de Comunicao;
p.169
Nmero Minisseletora SW1 1-6 Rack Lgico
Grupo Inicial
p.170
Tamanho do Rack Lgico
*A primeira palavra do mdulo 1747-DCM sempre ser de Status Ultimo Rack Remoto da rede REM I/O Ultimo Rack Sim No Em caso de falha zera ou mantm o ultimo estado dos bits de entrada
Zerar em Falha Sim No
Velocidade de comunicao Cabo 3048m 1524m 762m
p.171
A instalao Eltrica
p.172

Apostila Rockwell Avançado Elo

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Programao Complementar CLPs Rockwell

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CONCEITOS REFERENTES DADOS NA FAMLIA CONTROLLOGIX ___________________12

AS INSTRUES QUE MANIPULAM BLOCO DE DADOS __________________________________21

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ENDEREAMENTO FAMLIAS PLC 5 E SLC 500 ___________________________________________65

ENDEREAMENTO FAMLIA CONTROLLOGIX ____________________________________________74

OS MDULOS ANALGICOS _________________________________________________________________77

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AS INSTRUES DE ENTRADA E SADA IMEDIATAS __________________________________ 120

CARTAS ESPECIAIS DE INTERFACE ______________________________________________________ 154

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Conceitos referentes a arquivos na Famlia SLC 500

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Os tipos de arquivos da Famlia SLC 500

); os nmeros do arquivo de 0 a 2 esto associados ( ) e de

implicitamente aos arquivos imagens de E/S "status" (

), ou seja, no podem ser alterados em nenhuma das duas

Arquivos de dados no PLC 5

Opes de Tipos de Dados disponveis SLC500

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Definio de blocos de dados Famlia SLC 500

Arquivo de dados do tipo Inteiro

Bloco de dados do tipo Inteiro

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No utilizado Comprimento do arquivo (LEN) Posio do arquivo (POS)

Palavra comprimento do arquivo (LEN)

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Conceitos referentes Dados na Famlia ControlLogix

Definio de Matriz de Dados Famlia ControlLogix

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Criando uma Matriz de dados

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criado um Tag que possui 5 elementos como vemos abaixo:

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Agora iremos criar um Tag com trs dimenses de comprimento 2 cada:

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Definio de blocos de dados Famlia ControlLogix

O Dado Tipo Control

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Rockwell Conplementar O Duplo-Inteiro Posio (.POS)

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As instrues que manipulam bloco de dados

Famlia PLC 5 e SLC 500

Os parmetros da instruo COP

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Rockwell Conplementar Obs Famlias PLC 5 e SLC 500

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Rockwell Conplementar Obs: Famllia ControlLogix

DUPLO_INTEIRO[0] DUPLO_INTEIRO[1] DUPLO_INTEIRO[2] DUPLO_INTEIRO[3] DUPLO_INTEIRO[4]

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A instruo de Enchimento de Bloco de Dados (FLL)

Famlia PLC 5 e SLC 500

Os parmetros da instruo FLL

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Vemos abaixo um exemplo de aplicao da instruo FLL no ControlLogix: