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MECANISMOS INTRODUCCIÓN

MECANISMOS

INTRODUCCIÓN

Definiciones
Definiciones

PIEZA

"Parte indivisible de un elemento o de un mecanismo ".

ELEMENTO, MIEMBRO, BARRA O ESLABÓN

"Parte de una máquina o mecanismo que posee movimiento relativo con cualquier otra ".

Un miembro puede estar constituido por varias piezas independientes,

pero solidarias entre sí en el montaje. En una máquina, el número de

piezas supera en general al número de miembros de que consta.

Definiciones
Definiciones

MECANISMO

"Combinación de elementos de modo que permitan conseguir

determinados movimientos

“es una cadena cinematica en la que se fijado uno de sus elementos al

cual se le denomina bastidor, bancado, soporte o elemento fijo”

“es la unión de barras o elementos mediante pares cinemáticos que uno de sus elementos esta fijo y se mueven de acuerdo a una función de movimiento”

mediante pares cinemáticos que uno de sus elementos esta fijo y se mueven de acuerdo a
mediante pares cinemáticos que uno de sus elementos esta fijo y se mueven de acuerdo a
mediante pares cinemáticos que uno de sus elementos esta fijo y se mueven de acuerdo a
Definiciones
Definiciones
MECANISMO
MECANISMO
“Es un conjunto de elementos mecánicos en contacto con otros de manera tal que pueden
“Es un conjunto de elementos mecánicos en contacto con
otros de manera tal que pueden tener movimiento relativo
entre ellos. Dicho movimiento no es aleatorio, sino que,
está restringido por una ecuación de movimiento. Uno de
los eslabones está fijo”.

ESTRUCTURA

"Combinación de cuerpos resistentes, capaces de transmitir fuerzas o de portar cargas, pero cuyas partes no tienen movimiento relativo".

Definiciones MÁQUINA: “Combinación de cuerpos resistentes, unidos entre sí, con determinados movimientos relativos,

Definiciones

MÁQUINA:

“Combinación de cuerpos resistentes, unidos entre sí, con determinados

movimientos relativos, que transmiten fuerzas desde una fuente de

energía determinada hasta el lugar donde han de ser vencidas las

resistencias".

“Es un conjunto de mecanismos dispuestos para transmitir

fuerzas y realizar trabajo.”

POTENCIA Y FH V , M H w TRANSMISIÓN DE: FH V FUERZA , PAR,
POTENCIA Y FH V
,
M H w
TRANSMISIÓN DE:
FH
V
FUERZA , PAR, POSICIÓN, POTENCIA
M H w
CLASIFICACIÓN
POR TIPO DE
MÁQUINA:
TRANSMISIÓN DE INFORMACIÓN:
APARATOS, RELOJES, REGULADORES, etc.

CLASIFICACIÓN POR

SU UTILIZACIÓN:

ELEVACIÓN

TRANSPORTE

HERRAMIENTAS

ESQUEMA GENERAL DE UN CONJUNTO MECÁNICO RÍGIDAS TRANSMISIONES FLEXIBLES • ENGRANAJES • RUEDAS DE FRICCIÓN

ESQUEMA GENERAL DE UN CONJUNTO MECÁNICO

RÍGIDAS

TRANSMISIONES

FLEXIBLES

ENGRANAJES

• RUEDAS DE FRICCIÓN

TRENES DE ENGRANAJES

• HUSILLO – TUERCA

CILÍNDRICOS

CORREAS

CÓNICOS

CADENAS

HIPERBÓLICOS

CABLES

ORDINARIOS

EPICICLOIDALES

• ESLABONAMIENTOS ARTICULADOS

• LEVAS, EXCÉNTRICAS, TRINQUETES

PORTADORES

EJES - ÁRBOLES

CONECTORES

PERMANENTES O ACOPLAMIENTOS

RÍGIDOS

ELÁSTICOS

COMPENSADORES

TEMPORALES O EMBRAGUES

CONEXIÓN INSTANTÁNEA • CONEXIÓN PROGRESIVA

SISTEMA

RECEPTOR

SISTEMA

MOTOR

SISTEMA DE TRANSMISION
SISTEMA DE TRANSMISION

TRANSMISIONES

Rígidas

Engranajes

Cilíndricos

Cónicos

hiperbólicos

Trenes de engranes

Ordinarios Epicicloidales

Ruedas de fricción

Cilíndricas

Cónicas

hiperbólicas

Deformables ■ Correas ■ Planas ■ Trapeciales ■ dentadas ■ Cadenas ■ Cables Otras ■
Deformables
■ Correas
■ Planas
■ Trapeciales
■ dentadas
■ Cadenas
■ Cables
Otras
■ Mecanismos articulados
■ Levas,
Etc
Sistema Transmisor ■ PORTADORES: Ejes, árboles ■ ACOPLAMIENTOS ■ Permanentes Fijos: Platos o bridas de
Sistema Transmisor
■ PORTADORES: Ejes, árboles
■ ACOPLAMIENTOS
Permanentes
Fijos:
Platos o bridas de manguito
Móviles: Axial

Radial

Angular

Temporales (embragues)

o bridas de manguito Móviles: Axial Radial Angular Temporales (embragues) Otros: hidráulicos, de seguridad, etc.

Otros:

hidráulicos, de seguridad, etc.

o bridas de manguito Móviles: Axial Radial Angular Temporales (embragues) Otros: hidráulicos, de seguridad, etc.
Sistema Transmisor
Sistema Transmisor
Sistema Transmisor
Sistema Transmisor
Pares Cinemáticos
Pares Cinemáticos

“Es la unión de dos barras o eslabones de tal forma que se permite

el movimiento relativo de uno respecto del otro

“Es un cuerpo rígido que posee al menos 2 nodos” ( puntos de unión con otros cuerpos )

al menos 2 nodos” ( puntos de unión con otros cuerpos ) Clasificación de cierres: 1.-

Clasificación de cierres:

1.- "De cierre de forma ":

el contacto está asegurado

por la forma de los dos

miembros del par (cilindro-

pistón)

la forma de los dos miembros del par (cilindro- pistón) Par Elemental: Dos miembros contiguos en

Par Elemental:

Dos miembros contiguos

en contacto con movimiento

relativo.

2.- “Cierre de fuerza” Mecanismo Leva-seguidor. El contacto se logra por la fuerza que ejerce
2.- “Cierre de fuerza”
Mecanismo Leva-seguidor.
El contacto se logra por la
fuerza que ejerce un resorte.
Pares Cinemáticos
Pares Cinemáticos

RUEDAS DENTADAS

3.- "Cierre de enlace"

el contacto está asegurado por

medio de otro miembro del mismo

mecanismo (engrane de dos ruedas Dentadas)

de enlace" el contacto está asegurado por medio de otro miembro del mismo mecanismo (engrane de
de enlace" el contacto está asegurado por medio de otro miembro del mismo mecanismo (engrane de
de enlace" el contacto está asegurado por medio de otro miembro del mismo mecanismo (engrane de
de enlace" el contacto está asegurado por medio de otro miembro del mismo mecanismo (engrane de
de enlace" el contacto está asegurado por medio de otro miembro del mismo mecanismo (engrane de
Pares Cinemáticos
Pares Cinemáticos

PAR ELEMENTAL

■ Polea – Banda
■ Polea – Banda

CIERRE DE FUERZA

PAR ELEMENTAL

Polea Polea

Banda CIERRE DE FUERZA PAR ELEMENTAL ■ Polea – Polea CIERRE DE ENLACE PAR ELEMENTAL ■

CIERRE DE ENLACE

PAR ELEMENTAL

Pistón Pistón

DE FUERZA PAR ELEMENTAL ■ Polea – Polea CIERRE DE ENLACE PAR ELEMENTAL ■ Pistón –

CIERRE DE ENLACE

Pares Cinemáticos
Pares Cinemáticos

Clasificación según el número de barras o elementos

(orden del par o de la junta):

Par binario: en el par inciden dos barras en un mismo nodo

Par ternario: en el par inciden tres barras en un mismo nodo

Par cuaternario: en el par inciden cuatro barras en un mismo nodo

Par n-ario: par formado por n barras

nodo ■ Par cuaternario : en el par inciden cuatro barras en un mismo nodo ■
nodo ■ Par cuaternario : en el par inciden cuatro barras en un mismo nodo ■
nodo ■ Par cuaternario : en el par inciden cuatro barras en un mismo nodo ■
Pares Cinemáticos
Pares Cinemáticos
Pares Cinemáticos Junta Múltiple ( 2 GDL ) Permite 2 giros. Usada en movimiento plano y

Junta Múltiple ( 2 GDL ) Permite 2 giros. Usada en

movimiento plano y espacial.

Así como hay pares binario, terciario, etc.

También existen eslabones binarios, ternarios,

etc.

etc. También existen eslabones binarios, ternarios , etc. Eslabón binario Eslabón ternario Eslabón cuaternario
etc. También existen eslabones binarios, ternarios , etc. Eslabón binario Eslabón ternario Eslabón cuaternario
etc. También existen eslabones binarios, ternarios , etc. Eslabón binario Eslabón ternario Eslabón cuaternario

Eslabón binario

Eslabón ternario

Eslabón cuaternario

Pares Cinemáticos
Pares Cinemáticos

Clasificación según el tipo de contacto

Par cinemático inferior (de contacto superficial)

Par cilíndrico

inferior (de contacto superficial) Par cilíndrico Par de rotación Par prismático o de traslación Par

Par de rotación

(de contacto superficial) Par cilíndrico Par de rotación Par prismático o de traslación Par helicoidal o
(de contacto superficial) Par cilíndrico Par de rotación Par prismático o de traslación Par helicoidal o

Par prismático o de traslación

(de contacto superficial) Par cilíndrico Par de rotación Par prismático o de traslación Par helicoidal o

Par helicoidal

o de tornillo

Pares Cinemáticos
Pares Cinemáticos
Pares Cinemáticos ■ Par cinemático superior (de contacto lineal o puntual)
Pares Cinemáticos ■ Par cinemático superior (de contacto lineal o puntual)
Pares Cinemáticos ■ Par cinemático superior (de contacto lineal o puntual)

Par cinemático superior (de contacto lineal o puntual)

CADENA CINEMÁTICA MECANISMOS ARTICULADOS TRENES DE ENGRANAJES PLANO ESPACIO PARES ELEMENTALES DE LA CADENA CINEMÁTICA

CADENA

CINEMÁTICA

CADENA CINEMÁTICA MECANISMOS ARTICULADOS TRENES DE ENGRANAJES PLANO ESPACIO PARES ELEMENTALES DE LA CADENA CINEMÁTICA DE

MECANISMOS

ARTICULADOS

TRENES DE

ENGRANAJES

CINEMÁTICA MECANISMOS ARTICULADOS TRENES DE ENGRANAJES PLANO ESPACIO PARES ELEMENTALES DE LA CADENA CINEMÁTICA DE

PLANO

ESPACIO

PARES

ELEMENTALES

DE LA CADENA

CINEMÁTICA

DE MIEMBROS RÍGIDOS

DE MIEMBROS DEFORMABLES

PARES

INFERIORES

PARES

SUPERIORES

DE MIEMBROS DEFORMABLES PARES INFERIORES PARES SUPERIORES ELÁSTICOS FLEXIBLES COJINETES (RODAMIENTOS), FRENOS,

ELÁSTICOS

FLEXIBLES

PARES INFERIORES PARES SUPERIORES ELÁSTICOS FLEXIBLES COJINETES (RODAMIENTOS), FRENOS, EMBRAGUES, CRUCETA, CUÑA

COJINETES (RODAMIENTOS), FRENOS, EMBRAGUES,

CRUCETA, CUÑA

TORNILLO

LEVAS, TRINQUETES,

PALANCAS, RODANTES

ENGRANAJES

RESORTES

BALLESTAS

CORREAS

CABLES

CADENAS

Pares Cinemáticos
Pares Cinemáticos

Clasificación según el movimiento relativo entre sus puntos

Par lineal o de primer grado

Par prismático: describe una línea recta

grado ■ Par prismátic o: describe una línea recta ■ Par de rotación : el punto

Par de rotación: el punto describe una circunferencia

Par helicoidal: describe una hélice

una línea recta ■ Par de rotación : el punto describe una circunferencia ■ Par helicoida
Pares Cinemáticos
Pares Cinemáticos

Par superficial o de segundo grado

Par plano: describe un plano

Par cilíndrico: describe un cilindro

■ Par plano : describe un plano ■ Par cilíndrico : describe un cilindro ■ Par
■ Par plano : describe un plano ■ Par cilíndrico : describe un cilindro ■ Par

Par esférico: describe una esfera

■ Par plano : describe un plano ■ Par cilíndrico : describe un cilindro ■ Par
Pares Cinemáticos
Pares Cinemáticos

Par espacial o de tercer grado

Pares Cinemáticos ■ Par espacial o de tercer grado Clasificación según el tipo de rozamiento entre

Clasificación según el tipo de rozamiento entre las dos piezas

Par con deslizamiento: cilindro-pistón

Par de rodadura: rueda-carril

Par con pivotamiento: quicio-quicionera (BISAGRA)

Cadena cinemática
Cadena cinemática

“Un conjunto de eslabones conectados por juntas o pares cinemáticos”.

Abierta

Cerrada

Sencilla
Sencilla

Sencilla

eslabones conectados por juntas o pares cinemáticos ”. ■ Abierta ■ Cerrada Sencilla Sencilla Compleja Compleja

Compleja

eslabones conectados por juntas o pares cinemáticos ”. ■ Abierta ■ Cerrada Sencilla Sencilla Compleja Compleja

Compleja

eslabones conectados por juntas o pares cinemáticos ”. ■ Abierta ■ Cerrada Sencilla Sencilla Compleja Compleja
Cadenas cinemáticas con tres pares inferiores
Cadenas cinemáticas con tres pares inferiores
de tornillo Par de
de tornillo
Par de

rotación

Par helicoidal o

inferiores de tornillo Par de rotación Par helicoidal o Par prismático Par de translación Par prismático

Par prismático

Par de

translación

Par prismático

Par prismático

Cuadriláteros articulados
Cuadriláteros articulados
Cuadriláteros articulados El mecanismo 3RP es un cuadrilatero articulado degenerado ya que la manivela de la

El mecanismo 3RP es un

cuadrilatero articulado degenerado

ya que la manivela de la corredera

se ubica en el infinito

El mecanismo 3RP es un cuadrilatero articulado degenerado ya que la manivela de la corredera se
Mecanismos 3R P
Mecanismos 3R P
Mecanismos 3R P
Mecanismos 3R P
Mecanismos 3R P
Mecanismos 3R P
Número de grados de libertad Número mínimo de parámetros independientes necesarios para que quede completamente

Número de grados de libertad

Número mínimo de parámetros independientes necesarios

para que quede completamente definida la posición de un mecanismo.

Número de elementos de entrada (motores y/o actuadores) que deben colocarse a un mecanismo para proporcionarle movimiento

Un Mecanismo en el espacio tiene 6 grados de

libertad

3 traslación

3 de rotación.

grados de libertad
grados de libertad

El movimiento de un cuerpo en el plano necesita 3 parámetros para definir sus GDL.

Y

x p q r y f X
x
p
q
r
y
f
X

Cuerpo

grados de libertad
grados de libertad

1).- Los GDL en el plano son generalmente:

también:

x, y

q 1 ángulo

2 distancias

r 1 distancia

f, q

2 ángulos

y q 1 ángulo 2 distancias r 1 distancia f , q 2 ángulos 3 GDL
y q 1 ángulo 2 distancias r 1 distancia f , q 2 ángulos 3 GDL

3 GDL

3 GDL

2).- Los GDL en el plano para “n” cuerpos no unidos son:

GDL = 3 n

grados de libertad
grados de libertad

4.- Dos eslabones unidos por una JUNTA COMPLETA (PCI

GDL = 3 (2) 2 = 4

juntas con un 1 GDL ) pierden 2 GDL y quedan:

Dos eslabones unidos por una JUNTA COMPLETA (PCI GDL = 3 (2) – 2 = 4
grados de libertad
grados de libertad

5.- Dos eslabones unidos por una SEMIJUNTA ( juntas con 2 GDL ) pierden 1 GDL y quedan:

q1

GDL = 3 (2) – 1 = 5 q2 y1 x1
GDL = 3 (2) – 1 = 5
q2
y1
x1

x2

grados de libertad Ecuación de Grübler – Kutzbach para GDL en el Plano 1 .-

grados de libertad

Ecuación de Grübler Kutzbach para GDL en el Plano

1.- Un eslabón cualquiera en el plano tiene:

GDL = 3

2.- Un sistema de “n” eslabones no conectados tiene:

GDL = 3 n

3.- Dos eslabones no conectados tienen:

GDL = 3 (2) = 6

CRITERIO DE GRÜBLER (GRUEBLER)

G = 3(n-1)-2 l k

l: nº P.C.I , k: nº P.C.S

Si G>1 mecanismo G- GDL.

Si G=1 mecanismo desmodrómico (carrera controlada). Si G=0 estructura estáticamente determinada.

Si G<0 estructura hiperestática.

grados de libertad
grados de libertad
grados de libertad Semijunta ( 2 GDL ) Permite una traslación d y un giro q
grados de libertad Semijunta ( 2 GDL ) Permite una traslación d y un giro q

Semijunta ( 2 GDL )

Permite una traslación d y un giro q. Usado

en movimiento plano y espacial.

Perno y ranura

Semijunta ( 2 GDL )

Permite una traslación d y un giro q. Usado

en movimiento plano y espacial.

grados de libertad
grados de libertad

5. Paradojas (afirmación absurda con apariencia de verdad)

A causa de que el criterio de Grübler no toma en cuenta tamaño y forma de los eslabones, este puede dar resultados erróneos, ante configuraciones geométricas únicas.

Ejemplos

1.- Quinteto E

(tiene 5 eslabones y parece una letra E)

GDL = 3 (L 1) 2 J1 1 J2

= 3 (5 1) 2 (6) 1 (0)

= 12 12 = 0 estructura

letra E) GDL = 3 (L – 1) – 2 J 1 – 1 J 2
grados de libertad
grados de libertad

Cuando los eslabones son iguales y equidistantes, el mecanismo se mueve,

teniendo GDL = 1 debido a su geometría única.

Cuando los eslabones son iguales y equidistantes , el mecanismo se mueve, teniendo GDL = 1
Cuando los eslabones son iguales y equidistantes , el mecanismo se mueve, teniendo GDL = 1
Cuando los eslabones son iguales y equidistantes , el mecanismo se mueve, teniendo GDL = 1
Cuando los eslabones son iguales y equidistantes , el mecanismo se mueve, teniendo GDL = 1
grados de libertad 3.- Rodillos de Fricción G = 3 (n – 1) – 2
grados de libertad
3.- Rodillos de Fricción
G = 3 (n – 1) –
2
l
k

= 3 (3 1) 2 (2) 1

= 6 5 = 1

GDL = 1

3.- Rodillos de Fricción G = 3 (n – 1) – 2 l – k =
Ley de Grashof
Ley de Grashof
Ley de Grashof Franz Grashof 1823 - 1893 La ley de Grashof es una relación que

Franz Grashof 1823 - 1893

La ley de Grashof es una relación que pronostica el comportamiento de rotación de las inversiones de un

eslabonamiento de 4 barras con base sólo en las

longitudes del eslabón.

“La suma de las longitudes de las barras más corta y más larga de un mecanismos de 4 barras articuladas , nunca debe ser mayor a la sumas de las otras dos si se desea que alguna de las barra realice una rotación relativa completa”

Ejemplos de ley de Grashof.
Ejemplos de ley de Grashof.
Ejemplos de ley de Grashof. Los tres mecanismos mostrados no cumplen la ley de Grashof
Ejemplos de ley de Grashof. Los tres mecanismos mostrados no cumplen la ley de Grashof

Los tres mecanismos mostrados no cumplen la ley de Grashof

Ejemplos de ley de Grashof. Los tres mecanismos mostrados no cumplen la ley de Grashof
Elementos que pueden identificarse en los mecanismos:
Elementos que pueden identificarse en los mecanismos:

1. Tierra (elemento fijo).- Es cualquier

Eslabón o eslabones que están fijos en

el espacio.

2. Manivela .- Un eslabón que hace una

revolución completa y está conectado a

la “tierra” por un par de revolución.

3. Acoplador (biela) .- Un eslabón que

Experimenta un movimiento complejo y no está conectado a la “tierra”.

4. Balancín .- Un eslabón que hace un

Movimiento oscilatorio y está conectado

a la tierra.

3 4 2 1
3
4
2
1