MECANISMOS

INTRODUCCIN

Definiciones
PIEZA

"Parte indivisible de un elemento o de un mecanismo ".

ELEMENTO, MIEMBRO, BARRA O ESLABN

"Parte de una mquina o mecanismo que posee movimiento relativo con cualquier otra ".
Un miembro puede estar constituido por varias piezas independientes, pero solidarias entre s en el montaje. En una mquina, el nmero de piezas supera en general al nmero de miembros de que consta.

Definiciones
MECANISMO

"Combinacin de elementos de modo que permitan conseguir determinados movimientos

es una cadena cinematica en la que se fijado uno de sus elementos al cual se le denomina bastidor, bancado, soporte o elemento fijo
es la unin de barras o elementos mediante pares cinemticos que uno de sus elementos esta fijo y se mueven de acuerdo a una funcin de movimiento

Definiciones
MECANISMO Es un conjunto de elementos mecnicos en contacto con otros de manera tal que pueden tener movimiento relativo entre ellos. Dicho movimiento no es aleatorio, sino que, est restringido por una ecuacin de movimiento. Uno de los eslabones est fijo.

"Combinacin de cuerpos resistentes, capaces de transmitir fuerzas o de portar cargas, pero cuyas partes no tienen movimiento relativo".

ESTRUCTURA

Definiciones
Combinacin de cuerpos resistentes, unidos entre s, con determinados movimientos relativos, que transmiten fuerzas desde una fuente de energa determinada hasta el lugar donde han de ser vencidas las resistencias".
Es un conjunto de mecanismos dispuestos para transmitir fuerzas y realizar trabajo.
MQUINA:

POTENCIA Y FHV

MHw

TRANSMISIN DE: FUERZA , PAR, POSICIN, POTENCIA

FHV MHw

CLASIFICACIN POR TIPO DE MQUINA:

TRANSMISIN DE INFORMACIN: APARATOS, RELOJES, REGULADORES, etc.

ELEVACIN

CLASIFICACIN POR SU UTILIZACIN:

TRANSPORTE

HERRAMIENTAS

ESQUEMA GENERAL DE UN CONJUNTO MECNICO

TRANSMISIONES
RGIDAS FLEXIBLES

ENGRANAJES
RUEDAS DE FRICCIN

CILNDRICOS CNICOS HIPERBLICOS ORDINARIOS EPICICLOIDALES

CORREAS CADENAS CABLES

TRENES DE ENGRANAJES

SISTEMA MOTOR

HUSILLO TUERCA

SISTEMA RECEPTOR

ESLABONAMIENTOS ARTICULADOS
LEVAS, EXCNTRICAS, TRINQUETES

PORTADORES

EJES - RBOLES

CONECTORES
PERMANENTES O ACOPLAMIENTOS
RGIDOS ELSTICOS COMPENSADORES

TEMPORALES O EMBRAGUES
CONEXIN INSTANTNEA CONEXIN PROGRESIVA

SISTEMA DE TRANSMISION
TRANSMISIONES
Rgidas
Engranajes Cilndricos Cnicos hiperblicos Trenes de engranes Ordinarios Epicicloidales
Ruedas de friccin Cilndricas Cnicas hiperblicas

Deformables
Correas
Planas Trapeciales dentadas

Cadenas Cables
Otras

Mecanismos articulados Levas, Etc..

Sistema Transmisor
PORTADORES: Ejes, rboles
ACOPLAMIENTOS Permanentes

Fijos:

Platos o bridas de manguito

Mviles: Axial Radial Angular

Temporales (embragues)

Otros:

hidrulicos, de seguridad, etc.

Sistema Transmisor

Pares Cinemticos
Es la unin de dos barras o eslabones de tal forma que se permite el movimiento relativo de uno respecto del otro
Es un cuerpo rgido que posee al menos 2 nodos ( puntos de unin con otros cuerpos )

Par Elemental:
Dos miembros contiguos en contacto con movimiento relativo.

Clasificacin de cierres: 1.- "De cierre de forma ": el contacto est asegurado por la forma de los dos miembros del par (cilindropistn)

2.- Cierre de fuerza

Mecanismo Leva-seguidor. El contacto se logra por la fuerza que ejerce un resorte.

Pares Cinemticos

RUEDAS DENTADAS
3.- "Cierre de enlace"

el contacto est asegurado por medio de otro miembro del mismo mecanismo (engrane de dos ruedas Dentadas)

Pares Cinemticos
PAR ELEMENTAL

PAR ELEMENTAL Polea Banda

PAR ELEMENTAL Pistn Pistn

Polea Polea

CIERRE DE FUERZA

CIERRE DE ENLACE

CIERRE DE ENLACE

Pares Cinemticos
Clasificacin segn el nmero de barras o elementos (orden del par o de la junta):
Par binario: en el par inciden dos barras en un mismo nodo

Par ternario: en el par inciden tres barras en un mismo nodo

Par cuaternario: en el par inciden cuatro barras en un mismo nodo

Par n-ario: par formado por n barras

Pares Cinemticos
Junta Mltiple ( 2 GDL ) Permite 2 giros. Usada en movimiento plano y espacial.

As como hay pares binario, terciario, etc. Tambin existen eslabones binarios, ternarios, etc. Eslabn binario

Eslabn ternario

Eslabn cuaternario

Pares Cinemticos
Clasificacin segn el tipo de contacto Par cinemtico inferior (de contacto superficial)

Par cilndrico

Par de rotacin

Par prismtico o de traslacin

Par helicoidal o de tornillo

Pares Cinemticos

Par cinemtico superior (de contacto lineal o puntual)

PLANO MECANISMOS ARTICULADOS ESPACIO

CADENA CINEMTICA

TRENES DE ENGRANAJES
COJINETES (RODAMIENTOS), FRENOS, EMBRAGUES, CRUCETA, CUA TORNILLO LEVAS, TRINQUETES, PALANCAS, RODANTES ENGRANAJES

PARES INFERIORES DE MIEMBROS RGIDOS

PARES SUPERIORES

PARES ELEMENTALES DE LA CADENA CINEMTICA

DE MIEMBROS DEFORMABLES

ELSTICOS

RESORTES BALLESTAS CORREAS CABLES CADENAS

FLEXIBLES

Pares Cinemticos Clasificacin segn el movimiento relativo entre sus puntos

Par lineal o de primer grado

Par prismtico: describe una lnea recta

Par de rotacin: el punto describe una circunferencia

Par helicoidal: describe una hlice

Pares Cinemticos Par superficial o de segundo grado

Par plano: describe un plano

Par cilndrico: describe un cilindro

Par esfrico: describe una esfera

Pares Cinemticos

Par espacial o de tercer grado

Clasificacin segn el tipo de rozamiento entre las dos piezas

Par con deslizamiento: cilindro-pistn Par de rodadura: rueda-carril Par con pivotamiento: quicio-quicionera (BISAGRA)

Cadena cinemtica
Un conjunto de eslabones conectados por juntas o pares cinemticos. Sencilla

Compleja

Abierta

Sencilla

Compleja

Cerrada

Cadenas cinemticas con tres pares inferiores

Par helicoidal o de tornillo

Par prismtico

Par de rotacin Par de translacin Par prismtico Par prismtico

Cuadrilteros articulados

El mecanismo 3RP es un cuadrilatero articulado degenerado ya que la manivela de la corredera se ubica en el infinito

Mecanismos 3R P

Nmero de grados de libertad

Nmero mnimo de parmetros independientes necesarios para que quede completamente definida la posicin de un mecanismo.
Nmero de elementos de entrada (motores y/o actuadores) que deben colocarse a un mecanismo para proporcionarle movimiento

Un Mecanismo en el espacio tiene 6 grados de libertad 3 traslacin 3 de rotacin.

grados de libertad

El movimiento de un cuerpo en el plano necesita 3 parmetros para definir sus GDL.

Y
Cuerpo

x r f

y X

grados de libertad

1).- Los GDL en el plano son generalmente:

x, y 2 distancias

1 ngulo

3 GDL

tambin: r f, q 1 distancia 2 ngulos 3 GDL

2).- Los GDL en el plano para n cuerpos no unidos son: GDL = 3 n

grados de libertad

4.- Dos eslabones unidos por una JUNTA COMPLETA (PCI juntas con un 1 GDL ) pierden 2 GDL y quedan:

GDL = 3 (2) 2 = 4

grados de libertad

5.- Dos eslabones unidos por una SEMIJUNTA ( juntas con 2 GDL ) pierden 1 GDL y quedan: GDL = 3 (2) 1 = 5

x2 q2 y1 x1
q1

grados de libertad Ecuacin de Grbler Kutzbach para GDL en el Plano 1.- Un eslabn cualquiera en el plano tiene: GDL = 3

2.- Un sistema de n eslabones no conectados tiene:

3.- Dos eslabones no conectados tienen:

GDL = 3 n
GDL = 3 (2) = 6

CRITERIO DE GRBLER (GRUEBLER)

G = 3 (n-1)-2 l k
l: n P.C.I , k: n P.C.S Si G>1 mecanismo G- GDL. Si G=1 mecanismo desmodrmico (carrera controlada). Si G=0 estructura estticamente determinada. Si G<0 estructura hiperesttica.

grados de libertad

Semijunta ( 2 GDL )

Permite una traslacin d y un giro q. Usado en movimiento plano y espacial.

Perno y ranura

Semijunta ( 2 GDL )
Permite una traslacin d y un giro q. Usado en movimiento plano y espacial.

grados de libertad

5. Paradojas (afirmacin absurda con apariencia de verdad)

A causa de que el criterio de Grbler no toma en cuenta tamao y forma de los eslabones, este puede dar resultados errneos, ante configuraciones geomtricas nicas.

Ejemplos
1.- Quinteto E (tiene 5 eslabones y parece una letra E) GDL = 3 (L 1) 2 J1 1 J2 = 3 (5 1) 2 (6) 1 (0) = 12 12 = 0 estructura

grados de libertad

Cuando los eslabones son iguales y equidistantes, el mecanismo se mueve, teniendo GDL = 1 debido a su geometra nica.

grados de libertad

3.- Rodillos de Friccin

G = 3 (n 1) 2 l k = 3 (3 1) 2 (2) 1 =65=1 GDL = 1

Ley de Grashof

La ley de Grashof es una relacin que pronostica el comportamiento de rotacin de las inversiones de un eslabonamiento de 4 barras con base slo en las longitudes del eslabn.

Franz Grashof 1823 - 1893

La suma de las longitudes de larga de un mecanismos de 4 debe ser mayor a la sumas de alguna de las barra realice una

las barras ms corta y ms barras articuladas , nunca las otras dos si se desea que rotacin relativa completa

Ejemplos de ley de Grashof.

Los tres mecanismos mostrados no cumplen la ley de Grashof

Elementos que pueden identificarse en los mecanismos:

1. Tierra (elemento fijo).- Es cualquier Eslabn o eslabones que estn fijos en el espacio. 2. Manivela .- Un eslabn que hace una revolucin completa y est conectado a la tierra por un par de revolucin.

3 4

3. Acoplador (biela) .- Un eslabn que Experimenta un movimiento complejo y no est conectado a la tierra.
4. Balancn .- Un eslabn que hace un Movimiento oscilatorio y est conectado a la tierra.