2010 Tututi Avila

INSTITUTO TECNOLGICO DE CELAYA
DEPARTAMENTO DE INGENIERA QUMICA

CONTROL DEL PROCESO DE CRISTALIZACIN
CONTINUO NO-ISOTRMICO
EMPLEANDO LGICA DIFUSA
POR
SALVADOR TUTUTI AVILA
TESIS
PRESENTADA AL DEPARTAMENTO DE INGENIERA QUMICA
COMO REQUISITO PARCIAL PARA OBTENER EL GRADO DE
DOCTOR EN CIENCIAS
CELAYA, GTO., NOVIEMBRE 2010
Control del proceso de cristalizacin continuo no-isotrmico
empleando lgica difusa
Por: M. C. Salvador Tututi Avila
Resumen
La cristalizacin es llevada a cabo por la necesidad de obtener un producto con
una calidad pre-denida. Sin embargo, muchas plantas de proceso generalmente
no satisfacen estas especicaciones de calidad. Por esta razn surge la necesidad
de implementar un sistema de control que mantenga a las variables controladas
en los niveles deseados. En este trabajo se propone una metodologa general para
el desarrollo e implementacin de controladores difusos en el sistema continuo
de cristalizacin. Inicialmente se trabaj con un modelo matemtico basado en
los balances de poblacin, materia y energa. Fue estudiada la estabilidad del
sistema y se analizaron las cinticas reportadas en la literatura para el sistema
sulfato de amonio/agua. El modelo permiti desarrollar un sistema de control
basado en lgica difusa. El esquema de control contempl el control del tamao
medio de los cristales manipulando la velocidad de agitacin y el control de
la temperatura del cristalizador manipulando el ujo de refrigerante. Experi-
mentos a escala laboratorio fueron requeridos para la validacin del modelo y
para probar controladores diseados. Los controladores para las corridas exper-
imentales fueron programados en Labview R _utilizando el toolkit de lgica difusa.
En cuanto al anlisis experimental, la distribucin de tamao de cristal (DTC)
fue analizada usando la tcnica por difraccin de rayos lser. Debido a que la
sobresaturacin es la fuerza motora de la cristalizacin, en este trabajo se us la
medicin en lnea de la densidad y con ello se inri la sobresaturacin. El crista-
lizador se oper en la regin metaestable y con ello se evitaron las inestabilidades
(oscilaciones sostenidas) del sistema observadas a travs de los experimentos. Las
inestabilidades fueron atribuidas a los efectos de la nucleacin a niveles elevados
de sobresaturacin.
El modelo prob ser capaz de predecir el tamao medio de cristal en estado
estable. Sin embargo, el comportamiento oscilatorio (ciclos lmite) del sistema
ii
no fue predicho con precisin suciente. Esto fue atribuido principalmente a la
ausencia de un modelo cintico ms robusto.
Los controladores difusos propuestos lograron controlar la temperatura del
cristalizador y el tamao promedio de los cristales tanto en las simulaciones como
en las corridas experimentales. Estos resultados proveen evidencia decisiva para la
implementacin del sistema de control desarrollado en una planta de produccin.
Dirigida por:
Ph.D. Pedro Alberto Quintana Hernndez
iii
Agradecimientos
Me gustara expresar mi ms sincera gratitud a mi asesor, al Dr. Pedro Alberto
Quintana Hernndez, por su invaluable tiempo, apoyo y su motivacin a travs
de este proyecto. Me gustara tambin agradecer a los miembros del comit
revisor, Dr. J. Francisco Javier Alvarado, Dr. Juan C. Fierro Gonzlez, Dr. Agustn
J. Castro Montoya y Luis I. Salcedo Estrada por sus crticas constructivas. Tambin
quisiera agradecer al Dr. Agustn Ramrez Agundis por su apoyo en la parte
electrnica del proyecto.
Quiero agradecer al CONACyT por su apoyo nanciero para llevar a cabo este
proyecto.
Quiero expresar mi gratitud a Dios, por permitirme concluir esta etapa de mi
vida. Tambin, a toda mi familia y amigos por su ayuda y participacin en mi
crecimiento personal.
Finalmente, quiero agradecer a todos los profesores y al personal del departa-
mento de Ing. Qumica del ITCpor su apoyo y buen trato, especialmente a Claudia
Rodrguez por su amabilidad y atencin.
iv
Dedicatorias
A mis padres.
Ernesto Tututi Hernndez y Olga M. Avila Zirate.
Por ser los guas de mi vida y darme todo ese amor que me ha motivado a ser
perseverante y buscar siempre el camino correcto.
A mis hermanos.
Ernesto, Daniel y Juan Pablo.
Por su apoyo, su amistad y por todos los momentos que hemos compartido.
A Nancy del Pilar.
Por formar parte importante de mi vida y darme tu apoyo incondicional.
v
CONTENIDO
Agradecimientos iv
Contenido vi
Lista de guras xi
Lista de tablas xv
Nomenclatura xvii
1 Introduccin 1
1.1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Justicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4 Hiptesis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.5 Alcance del proyecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.6 Descripcin del trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2 Revisin de la literatura 8
2.1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2 Termodinmica de la solucin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2.1 Equilibrio de fases. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2.2 Fuerza motora para la cristalizacin. . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3 Cristalizacin por enfriamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.4 Cinticas de cristalizacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
vi
2.4.1 Nucleacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.4.2 Crecimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.4.3 Aglomeracin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.4.4 Efectos de las impurezas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.5 Sembrado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.6 Control de la DTC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3 Equipo de Cristalizacin. 31
3.1 Equipo de medicin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.1.1 Introduccin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.1.2 Medicin de la DTC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.1.3 Medicin de la sobresaturacin. . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.1.4 Coeciente Global de transferencia . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.2 Adquisicin de datos y programas desarrollados. . . . . . . . . . . 44
3.2.1 Adquisicin de Datos (DAQ). . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.2.2 Correlacin corriente-velocidad de agitacin. . . . . . . . . . 45
3.2.3 Sensor de Flujo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.2.4 DDE-Link (Intercambio dinmico de datos) . . . . . . . . . . 47
4 Modelo dinmico del cristalizador. 49
4.1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.2 Modelado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.2.1 Balance de poblacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.2.2 Modelos cinticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.2.3 Balance de materia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.2.4 Balance de energa para el cristalizador . . . . . . . . . . . . 53
4.3 Reduccin del Balance de poblacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.4 Sembrado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.5 Modelo no isotrmico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.5.1 Zonas metaestable e inestable . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.5.2 Modelo reducido para la zona metaestable y zona lbil. . . . 56
4.6 Recuperacin de la DTC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.7 Modelo Adimensionalizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.7.1 Introduccion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
vii
4.7.2 Modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.8 Dinmica del cristalizador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5 Control Difuso del Proceso de Cristalizacin 63
5.1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5.2 Controlador Difuso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5.2.1 Variables de entrada y normalizacin . . . . . . . . . . . . . 65
5.2.2 Bloque de Fuzzicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
5.2.3 Reglas Base. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
5.2.4 Universo de discurso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
5.2.5 Funciones de membresa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
5.2.6 Bloque de Inferencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.2.7 Bloque de Defuzzicacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.2.8 Normalizacin de la salida. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.3 Controlador Lineal Difuso-PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.4 Controlador Difuso-PI+D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
5.5 Anti Windup. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.5.1 Integracin Condicional. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.5.2 Clculo hacia atrs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.6 Diseo de los Controladores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.6.1 Control difuso en Labview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
6 Mtodo. 79
6.1 Preparacin de solucin saturada en la cuba. . . . . . . . . . . . . . 80
6.2 Arranque del equipo de cristalizacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
6.3 Control de la temperatura y tamao medio. . . . . . . . . . . . . . . 81
6.4 Sobresaturacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
6.4.1 Determinacin de la sobresaturacin usando un densmetro. 84
7 Simulaciones y Resultados 86
7.1 Dinmica y Estabilidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
7.1.1 Estado Estable. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
7.1.2 Comportamiento dinmico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
7.1.3 Estabilidad del equilibrio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
viii
7.1.4 Anlisis del plano de fase. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
7.2 Simulacin a lazo abierto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
7.2.1 Diseo del sistema de desacoplamiento. . . . . . . . . . . . . 92
7.3 Simulacin a lazo cerrado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
7.4 Resultados Experimentales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
7.4.1 Experimentos Batch. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
7.4.2 Experimentos-Cristalizacin continua a lazo abierto. . . . . 99
7.4.3 Experimento a 600 rpm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
7.4.4 Experimento a 1000 rpm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
7.4.5 Discusin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
7.5 Corridas a lazo cerrado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
7.5.1 Conguracin del equipo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
7.5.2 Experimento 01. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
7.5.3 Experimento 02. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
8 Conclusiones 123
8.1 Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
8.2 Recomendaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
Referencias 127
A Balances 135
A.1 Balance de materia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
A.1.1 Cintica: LISE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
A.1.2 Condicin inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
A.2 Balance de energa para el cristalizador . . . . . . . . . . . . . . . . 138
A.2.1 Cintica: LISE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
A.3 Balance de energa para la chaqueta del cristalizador . . . . . . . . . 142
A.4 Balance de poblacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
A.5 Reduccin del balance de poblacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
A.5.1 Cinticas: LISE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
A.5.2 Condiciones frontera y condicin inicial . . . . . . . . . . . . 149
B Anlisis Dimensional 150
B.1 Anlisis dimensional del modelo de momentos . . . . . . . . . . . . 150
ix
B.2 Balance de Materia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
B.3 Balance de energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
B.4 Balance de energa para la chaqueta . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
B.5 Balance de poblacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
C Propiedades fsicas 156
C.1 Solucin saturada del sulfato de amonio . . . . . . . . . . . . . . . . 156
C.1.1 Concentracin de saturacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
C.1.2 Concentracin del lmite metaestable. . . . . . . . . . . . . . 156
C.1.3 Concentracin de la solucin insaturada. . . . . . . . . . . . 156
C.2 Sulfato de amonio slido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
C.2.1 Capacidad calorca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
C.2.2 Densidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
C.2.3 Calor de cristalizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
C.3 Sulfato de amonio grado reactivo marca Fermont. . . . . . . . . . . 158
C.4 Datos adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
C.4.1 Impulsor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
C.4.2 DTC de las semillas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
D Interfaces. 160
D.1 Programas en LabVIEW . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
D.2 VI Flujo de Refrigerante. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
D.3 VI Programa Principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
x
LISTA DE FIGURAS
2.1 Diagrama de solubilidad-supersolubilidad . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2 Cristalizacin por enfriamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.3 Mecanismos de nucleacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.1 Diagrama del equipo de Cristalizacin. . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.2 Fotografa del equipo de Cristalizacin. . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.3 Sistema de difraccin lser. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.4 Nivel vs ujo de la bomba 1 (cristalizador a cuba de preparacin). . 42
3.5 Nivel vs ujo de la bomba 2 (cuba de preparacin a cristalizador). . 42
3.6 Temperatura vs. tiempo para el ajuste de U . . . . . . . . . . . . . . 43
3.7 Chasis Compact Daq y mdulos para la adquisicin de datos. . . . 44
3.8 Perl de la corriente enviada vs. velocidad de agitacin. . . . . . . . 45
3.9 Cables del sensor de ujo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.10 Perl de la corriente enviada vs. Flujo de refrigerante. . . . . . . . . 47
3.11 Instrumento virtual para el intercambio de datos del Mastersizer. . 48
4.1 Lmites de la zona metaestable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5.1 Controlador Difuso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.2 Ejemplos de conjuntos primarios. Familias de funciones triangu-
lares suaves (a-c), triangulares (d-f), trapezoidales suaves (g-i),
trapezoidales (j-l). La ltima columna es un conjunto de nada (m),
un conjunto ordinario (n) y un singleton (o). . . . . . . . . . . . . . 69
xi
5.3 Construccin grca de la seal de control en un controlador difuso
PD. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
5.4 Controlador LD-PI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.5 Controlador LD-PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.6 Controlador con anti-reset windup. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.7 Grados de Membresa vs. Universo del Error y Cambio de Error . . 76
5.8 Supercie de control para los lazos de control . . . . . . . . . . . . . 77
6.1 Grca de la zona metaestable. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
7.1 Primeros cuatro momentos del modelo adimensional. . . . . . . . . 89
7.2 (a) c vs T, (b) y vs , (c) vs , (d) L
43
vs t . . . . . . . . . . . . . 90
7.3 Plano de fase x
1
vs x
0
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
7.4 Comportamiento inestable del proceso de cristalizacin. . . . . . . 91
7.5 Respuesta cuando se hace un cambio escaln +10% en la entrada q
a
93
7.6 Respuesta cuando se hace un cambio escaln +10% en la entrada N
r
93
7.7 Evolucin de las variables controladas: a) Media(4, 3), b) Temper-
atura del cristalizador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
7.8 Evolucin de las variables Manipuladas . . . . . . . . . . . . . . . . 96
7.9 DTC de la simulacin a lazo cerrado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
7.10 Evolucin de la L
43
y de la T en el experimento Batch. . . . . . . . . 97
7.11 Evolucin de la y de la c en el experimento Batch. . . . . . . . . 98
7.12 Evolucin de la L
43
a diferentes velocidades de agitacin del
experimento Batch. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
7.13 DTC a diferentes velocidades de agitacin. . . . . . . . . . . . . . . 99
7.14 DTC en %V a diferentes velocidades de agitacin. . . . . . . . . . . 100
7.15 Grcas de la variable manipulada (q
a
) y la variable controlada (T)
bajo control difuso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
7.16 Grcas de la temperatura en la Cuba y de la salida de la chaqueta
del cristalizador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
7.17 Grcas de la densidad y la sobresaturacin en el cristalizador para
la corrida a 200 rpm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
7.18 Grcas de la evolucin del tamao medio de los cristales a 200 rpm. 102
xii
a
la corrida a 300 rpm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
a
del cristalizador a N = 400. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
la corrida a 400 rpm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
7.26 Comparacin entre los datos experimentales y el modelo dinmico. 107
a
la corrida a 500 rpm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
a
la corrida a 600 rpm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
a
la corrida a 1000 rpm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
xiii
7.38 Grcas de la evolucin del tamao medio de los cristales a 1000 rpm.114
7.39 Conguracin del equipo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
7.40 Grca de la evolucin de L
43
bajo control difuso. . . . . . . . . . . 118
a
a
del cristalizador a lazo cerrado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
la corrida 02 a lazo cerrado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
7.45 Grca de la evolucin de L
43
y de la velocidad de agitacin bajo
control difuso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
C.1 Vista 3D del impulsor mayor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
C.2 Vista 3D del impulsor menor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
C.3 DTC de las semillas en el experimento a 600 rpm . . . . . . . . . . . 159
D.1 VI Flujo de Refrigerante(Panel Frontal). . . . . . . . . . . . . . . . . 162
D.2 VI Flujo de Refrigerante(Diagrama de bloques). . . . . . . . . . . . 163
D.3 VI Programa Principal(Panel Frontal). . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
D.4 VI Programa Principal(Diagrama de bloques). . . . . . . . . . . . . 165
xiv
LISTA DE TABLAS
4.1 Clasicacin de las variables para el modelo de la zona metaestable. 57
4.2 Factores de escala . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.3 Parmetros y variables adimensionales . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.1 Matriz de Reglas del Lazo L
43
N
r
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5.2 Matriz de Reglas del Lazo T q
a
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
6.1 Temperaturas a emplear en la cuba y cristalizador. . . . . . . . . . . 84
6.2 Temperaturas a emplear para las corridas a lazo cerrado. . . . . . . 84
7.1 Parmetros de operacin del proceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
7.2 Parmetros de operacin del proceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
7.3 Punto de operacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
7.4 Parmetros de las respuestas del proceso. . . . . . . . . . . . . . . . 94
7.5 Factores de escala para los controladores difusos . . . . . . . . . . . 95
7.6 Factores de escala para el experimento a 200 rpm. . . . . . . . . . . 101
7.11 Resumen de los experimentos a lazo abierto. . . . . . . . . . . . . . 115
7.12 Factores de escala para el experimento a lazo cerrado 01 . . . . . . . 118
7.13 Factores de escala para el experimento a lazo cerrado 02 . . . . . . . 122
xv
B.1 Descripcin de variables, unidades y dimensiones del modelo de
momentos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
B.2 Descripcin de variables, unidades y dimensiones del balance de
materia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
B.3 Descripcin de variables, unidades y dimensiones del balance de
energa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
B.4 Descripcin de variables, unidades y dimensiones. . . . . . . . . . . 153
C.1 (NH
4
)
2
SO
4
grado reactivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
xvi
NOMENCLATURA
Abreviaturas
CD Controlador Difuso.
CF Condicin Frontera.
CI Condicin Inicial.
CLD Controlador Lgico Difuso.
Cte Constante.
C Grados Celsius.
cal Caloras.
DTC Distribucin del tamao de cristal.
g Gramos.
Hr Horas.
J Joules.
Kg Kilogramos.
LD Lgica Difusa.
l Litros.
MIMO Multiple input/Multiple output.
xvii
m Metros.
min Minutos.
mm Milmetros.
ODEs Sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias.
PID Proporcional Integral Derivativo.
Rev Revoluciones.
rpm
s Revoluciones por minuto.

SISO Single input/Single output.
Smbolos y Variables
A rea de transferencia de calor cristalizador-chaqueta.
A
0
rea de transferencia de calor chaqueta-ambiente.
A
T
rea total de los cristales por unidad de volumen.
B Velocidad de nucleacin.
C Concentracin.
C
P
Capacidad calorca de la solucin.
C
Pa
Capacidad calorca del agua.
C
Ps
Capacidad calorca del slido.
C
Psat
Capacidad calorca de la solucin saturada.
C
sat
Concentracin de saturacin a una temperatura dada.
C
soluto
Concentracin del soluto.
C
solvente
Concentracin del solvente.
D
a
Parmetro adimensional del modelo isotrmico.
xviii
E Energa total del volumen de control.
e Energa total por volumen de masa.
F Parmetro adimensional del modelo isotrmico.
G Velocidad de crecimiento.
H Entalpa.
H
ext
Calor neto removido.
H
soluto
Entalpa molar parcial del soluto.
H
solvente
Entalpa molar parcial del solvente.
h Entalpa por unidad de masa.
k
b
Constante de la velocidad de nucleacin.
k
g
Constante de la velocidad de crecimiento.
k
i
Constantes de la cintica de nucleacin de Volmer para k
i
= 1, 2 y 3.
k
v
Factor de forma de volumen.
h Entalpa por unidad de masa.
L Tamao del cristal.
M
T
Masa total de cristales por unidad de volumen.
N Distribucin acumulada referida al nmero de cristales.
N
r
Velocidad de agitacin.
N
T
Nmero total de partculas por unidad de volumen.
n Densidad de poblacin.
n
soluto
Nmero de moles de soluto.
n
solvente
Nmero de moles de solvente.
P Presin.
xix
Q Transferencia de calor entre la chaqueta y el sistema.
q Flujo volumtrico.
q
a
Flujo volumtrico del refrigerante.
R Velocidad de transferencia de masa.
S
r
Sobresaturacin relativa.
T Temperatura.
T
c
Temperatura de la chaqueta.
T
Temperatura del ambiente.

t Tiempo.
U Coeciente de transferencia global cristalizador-chaqueta.
U Energa interna total.
U
0
Coeciente de transferencia global chaqueta ambiente.
u Energa interna por unidad de masa.
V Volumen del cristalizador.
V
L
Volumen de la solucin libre de slidos.
v Volumen especco.
x Momento adimensional de la DTC.
y Concentracin adimensional del modelo isotrmico.
Subndices
e Corriente de alimentacin.
j j-simo momento de la distribucin.
k Corriente arbitraria.
xx
max Valor mximo de la variable o parmetro.
min Valor mnimo de la variable o parmetro.
s Corriente de salida.
Superndices
b Exponente de la sobresaturacin en la cintica de nucleacin.
e Entrada al volumen de control.
g Exponente de la sobresaturacin en la cintica de crecimiento.
h Exponente de la agitacin en la cintica de crecimiento.
o Exponente de la masa total por unidad de volumen en la cintica de
crecimiento.
p Exponente de la agitacin en la cintica de nucleacin.
s Exponente del tamao de cristal en la cintica de crecimiento.
T Transpuesta del arreglo.
Control y Control Difuso
ce
N
Deriva del error.
C
i
Variable controlada.
D
ij
(s) Funcin de transferencia del desacoplador.
e
N
Error.
F Conjunto difuso.
G
P
(s) Funcin de transferencia del proceso.
I Indice de interaccin.
I
e
, L Lmites del error de la derivada del error.
xxi
K Ganancia.
k
e
Factor de escala del error.
k
d
Factor de escala de la derivada del error.
k
i
Factor de escala de la integral del error.
k
u
Factor de escala de la salida difusa.
k
p
Ganancia del proceso.
max Conorma-T difusa.
MGR Matriz de ganancias relativas.
MGEE Matriz de ganancias de estados estacionarios.
min Norma-T difusa.
M
i
Variable manipulada.
r
i
i-sima regla difusa.
s Variable Laplaciana.
U Universo de discurso.
y
m
(k) Variable de salida del sistema.
y
r
(k) Variable de referencia.
Letras griegas
Funcin delta de Dirac.
C Sobresaturacin.
H
c
Calor de cristalizacin.
Momento de la distribucin.
Constante=3.1416.
xxii
Densidad de la solucin.
c
Densidad del cristal.
i,j
Desviacin estndar.
F
Funcin de membresa.
f z
Valor de salida difuso.
Parmetro del modelo isotrmico.
Tiempo de residencia.
Variable independiente adimensional del modelo isotrmico.
xxiii
CAPTULO 1
Introduccin
En este captulo se muestra una introduccin sobre la motivacin de realizar este trabajo.
Adems se plantea el objetivo general de la investigacin y se muestra la justicacin del
porqu utilizar esquemas de control difuso con el propsito de alcanzar una distribucin de
tamao de cristal. Al nal se encuentra la descripcin de la investigacin.
1
1. Introduccin 1.1 Introduccin
1.1 Introduccin
La cristalizacin juega un rol crtico en muchas industrias por una variedad de
razones. En la industria de los semiconductores, por ejemplo, la cristalizacin es
usada para generar cristales cilndricos de silicio. Estos cristales, son deslizados
dentro de semiconductores delgados en los cuales los circuitos integrados son
impresos. Antes de la impresin, la cristalizacin es usada para hacer crecer capas
delgadas de material cristalino semiconductor sobre un chip de silicio usando
un proceso llamado deposicin qumica de vapor. En la industria alimenticia, la
cristalizacin es frecuentemente usada para generar productos de buena textura,
sabor y vida en los estantes. La cristalizacin es usada para producir helados, ali-
mentos secos congelados, goma de mascar, mantequilla, chocolate, sal, queso, caf
y pan. Estos ejemplos realzan la utilidad de la cristalizacin para preparar slidos
con propiedades deseables y consistentes. La cristalizacin es tambin utilizada
para separar y puricar especies qumicas en las industrias petroqumicas, de pro-
ductos comerciales, qumicos nos y productos especializados. De hecho, DuPont,
una de las ms grandes manufactureras de qumicos en el mundo, estim en
1998 (Green, 1988) que aproximadamente 70% de sus productos pasaban a travs
de una etapa de cristalizacin o precipitacin. La cristalizacin es un proceso
crtico para la industria farmacutica. La vasta mayora de los farmacuticos son
manufacturados en slidos, generalmente en forma cristalina. La cristalizacin es
usada para identicar estructuras para el diseo de medicamentos y para aislar
especies qumicas de mezclas de productos de reaccin.
La cristalizacin es un proceso empleado para producir sustancias a gran
escala (producciones mayores de 10
6
ton/a no). Tal es el caso de materiales
inorgnicos como el cloruro de sodio y el sulfato de amonio (fertilizante) y de
materiales orgnicos como el cido adpico (materia prima para el nylon) (Eak et
al., 1996) y en menor escala una gran cantidad de productos farmacuticos.
Dado el extenso uso de la cristalizacin en estas industrias, lograr un
buen control sobre los procesos de cristalizacin es un objetivo que repercute
signicativamente a la economa. En este trabajo, se explica cmo el proceso de
2
1. Introduccin 1.1 Introduccin
cristalizacin es controlado y qu retos se deben superar para lograr un mejor
control.
La cristalizacin a nivel industrial tiene por objetivo obtener un producto que
tenga una distribucin de tamao de cristal (DTC) especca, tamao de grano y
pureza en lugar de un producto aleatorio.
Los clientes estn generalmente interesados en cristales grandes pero con una
DTC uniforme; ya que los cristales pequeos con una amplia DTC promueven
el endurecimiento, apelmazamiento y la formacin de polvo durante el manejo
y almacenamiento. Para el caso del (NH
4
)
2
SO
4
aplicado como fertilizante es
indeseable obtener cristales pequeos por la formacin de polvos y cristales
grandes por su dicultad de difundirse en la tierra de cultivo. Desde el punto
de vista econmico, es deseable incrementar la productividad de la cristalizacin
para hacer el proceso ms rentable.
La operacin del cristalizador se ve afectada signicativamente por los cam-
bios en los requerimientos del producto o en la composicin de la alimentacin y
por los disturbios externos tales como las uctuaciones de presin/temperatura
etc. Estos cambios/disturbios pueden forzar al sistema a un estado inestable
en lazo abierto exhibiendo oscilaciones. Este comportamiento dinmico puede
generar prdidas parciales o totales en la produccin, incrustaciones en el equipo,
endurecimiento, generacin de polvos, etc. En vista de estos problemas es nece-
sario implantar herramientas adecuadas para el control de proceso haciendo uso
de un modelo que prediga las relaciones entre la geometra del cristalizador, las
condiciones de operacin y la calidad del producto.
Para alcanzar una DTC se pueden buscar estrategias de control que permi-
tan manipular ciertas variables como por ejemplo el ujo de la corriente de ali-
mentacin, la temperatura de alimentacin etc. Ciertamente, la DTCse ve dramti-
camente inuenciada por la temperatura a la cual el cristalizador es operado, de-
bido a que la temperatura del cristalizador afecta al grado de sobresaturacin y
las velocidades de nucleacin y crecimiento. Por lo tanto, la manipulacin de las
variables que afectan la temperatura del cristalizador pueden ser usadas para con-
3
1. Introduccin 1.2 Objetivo
trolar la DTC (Myerson, 2002). Newmann (2001) revel tambin que la velocidad
de agitacin puede ser un actuador efectivo para el control de la DTC ya esta va-
riable afecta principalmente a la velocidad de nucleacin, adems de que se debe
tener una velocidad mnima de agitacin para evitar que los cristales se precipiten
o que haya sobresaturaciones locales en las paredes.
1.2 Objetivo
Estudiar la dinmica y estabilidad del proceso continuo de cristalizacin no-isotrmico
caracterizado por los balances de poblacin e implementar un sistema de control basado en
lgica difusa a un equipo experimental, que permita obtener una distribucin de tamao
de cristal (DTC) con una media predeterminada.
El objetivo principal de esta tesis se divide en el siguiente conjunto de sub-
objetivos.
Analizar la estabilidad del modelo a lazo abierto con el propsito de encontrar las
regiones estables de operacin.
Analizar el comportamiento del sistema experimental a lazo abierto y validar el
modelo usado en las simulaciones.
Analizar el efecto de la nucleacin secundaria sobre el tamao medio de los cristales
en determinadas condiciones de operacin usando diferentes velocidades de agitacin.
Generar el programa de computadora que se encargar de controlar el sistema y
adaptarlo al equipo de adquisicin de datos.
Vericar las simulaciones a lazo cerrado contra los datos experimentales a lazo
cerrado del equipo experimental.
1.3 Justicacin
Los procesos continuos son usualmente controlados por controladores del tipo
PID (Proporcional-Integral-Derivativo). Mientras los controladores PID trabajan
bien cuando los procesos bajo control estn cerca de una condicin estable, estos
4
1. Introduccin 1.4 Hiptesis
no lo hacen en otros casos. Por ejemplo, cuando los parmetros del proceso varan
con el tiempo o en donde existen tiempos muertos de proceso. La razn de esto
es que un controlador PID supone que el proceso se comporta estrictamente
en forma lineal; mientras esta simplicacin es apropiada en una condicin
estable, usualmente no trabajan bien cuando el sistema tiene un comportamiento
intrnseco inestable.
La cristalizacin es un proceso complejo y altamente no lineal, frecuentemente
implicando tiempos muertos. Por esta razn una unidad de cristalizacin sin
control exhibe un comportamiento oscilatorio inestable. En este caso el reem-
plazo de un controlador PID por un controlador difuso genera la expectativa
de ser ms prometedor y ms factible que un controlador convencional (Bravi y
Chianese, 2003). Ciertamente, para un sistema complejo, por ejemplo la unidad
de cristalizacin, crear un modelo matemtico y aplicar un algoritmo de control
basado en el modelo puede implicar mucho trabajo, mientras que un algoritmo
de control basado en lgica difusa puede ser implementado en forma mucho ms
simple por el hecho de que no utiliza leyes de control basadas en el modelo y es
inherentemente robusta.
El hecho de mejorar el control del proceso tiene un gran impacto en la
rentabilidad de los procesos, adems de que se deben satisfacer los requerimientos
del cliente en cuanto a la pureza del producto y a la distribucin de tamao de
cristal (DTC). Si la DTC nal y la pureza de los cristales no son aceptables, la
cristalizacin tendr que pasar por nuevas etapas de procesamiento, como son
la molienda o la re-cristalizacin, ocasionando un incremento en el costo del
producto.
1.4 Hiptesis
La aplicacin del esquema de control difuso al proceso de cristalizacin continua
permite obtener una media especicada para la DTC, por medio de la manipu-
lacin de la velocidad de agitacin y del ujo de refrigerante.
5
1. Introduccin 1.5 Alcance del proyecto
1.5 Alcance del proyecto
El alcance de esta investigacin est limitado a:
Sistema qumico: El control del proceso ser llevado a cabo utilizando sulfato
de amonio el cual es un compuesto muy soluble en agua.
Mtodo de cristalizacin: El mtodo empleado para generar la sobresaturacin
puede ser creado por evaporacin, vaco etc. En este proyecto la sobresatu-
racin es generada por enfriamiento.
Tipo de cristalizador. En este trabajo se utiliza un cristalizador continuo
isotrmico del tipo tanque agitado, el cual puede ser congurado para operar
en forma no-isotrmica.
Aspectos de la calidad del producto: La DTC es tomada como la caracterstica
de la calidad del producto. La DTC es considerada la propiedad ms
importante, la cual puede inuenciar la morfologa, la ltravilidad etc.
Esquema de control: Los sistemas de control usados en las simulaciones y
experimentos son el control clsico PIDy el control no lineal basado en lgica
difusa.
Aunque el alcance de este proyecto est limitado por las fronteras del sistema
mencionadas arriba, la metodologa global y el modelo pueden ser adaptados a
otros sistemas, modos de operacin y algoritmos de control.
1.6 Descripcin del trabajo
Esta tesis est organizada en siete captulos. En el captulo dos se presenta una
revisin literaria tanto para la cristalizacin y sus fundamentos como para el
control de cristalizadores continuos. Se hace nfasis en la importancia de los
mecanismos que conlleva el proceso de cristalizacin.
Los captulos tres y cuatro tratan de la modelacin, mediciones del tamao de
cristal y la concentracin. Se analizan las tcnicas de medicin y se desarrolla el
modelo matemtico con base en las leyes fsicas para describir el proceso.
6
1. Introduccin 1.6 Descripcin del trabajo
En el captulo cinco se presentan los fundamentos de control difuso. Se analizan
las tcnicas de control convencional acopladas a control difuso y se presentan los
controladores difusos sus desarrollados en las diferentes plataformas.
En el captulo seis se presenta la metodologa para la experimentacin, y en el
captulo siete se presentan los resultados de la parte terica y experimental de
los controladores difusos aplicados al proceso de cristalizacin. Finalmente en el
captulo ocho se presentan las conclusiones y recomendaciones del proyecto.
7
CAPTULO 2
Revisin de la literatura
Este captulo se enfoca en describir los fundamentos de la cristalizacin, se habla de aspectos
importantes a considerar para llevar a cabo este estudio. Se abordan de manera general
los conceptos bsicos y se analizan algunos aspectos para el control de los procesos de
cristalizacin.
8
2. Revisin de la literatura 2.1 Introduccin
2.1 Introduccin
La cristalizacin es la formacin de una o muchas estructuras cristalinas en
forma de enrejado a partir de una solucin, un slido amorfo o de un gas. La
cristalizacin es una de las tcnicas de separacin ms comunes y antiguas de
la industria qumica, la cual fue usada para producir cloruro de sodio desde
los principios de la civilizacin. En la industria qumica, la cristalizacin es
usada para producir, puricar y recuperar material slido. Un vasto nmero de
productos son manufacturados desde grandes cantidades como el cido adpico
(materia prima para el nylon), el sulfato de amonio (fertilizante), el cido ctrico
(conservador y agente de limpieza) hasta cantidades pequeas como el asprteme
(endulzante) y los esteroides (Eak et al., 1996). En ambos casos la operacin
continua y batch es ampliamente usada.
La cristalizacin de los materiales sensibles a la temperatura es llevada a
cabo por enfriamiento, mientras que para materiales con relativamente curva de
solubilidad-temperatura plana son cristalizados por evaporacin o vaco. De estos
tres grupos, slo la cristalizacin por enfriamiento es discutida aqu y los detalles
para otro tipo de cristalizadores pueden ser encontrados en Myerson (2002).
Un tipo simple de cristalizador continuo por enfriamiento equipado con un
agitador es el cristalizador MSMPR (Mixed Suspension Mixed Product Removal).
Si el magma en el cristalizador es homogneo y la corriente de producto es
representativa del magma, entonces el proceso es llamado no clasicado. Debido a
la simplicidad de operacin y de las suposiciones simplicadas que conlleva, este
tipo de cristalizador ha sido extensamente usado en las investigaciones tericas y
experimentales.
La formacin y evolucin de la vida entera de los cristales dentro del cris-
talizador determinan las caractersticas del producto cristalino (distribucin de
tamao, tamao medio del cristal, pureza, forma, etc.) y por lo tanto de sus
subsiguientes requerimientos de separacin. La evolucin de los cristales est
caracterizada por la compleja interaccin de (a) las cinticas de cristalizacin
9
2. Revisin de la literatura 2.2 Termodinmica de la solucin.
tales como nucleacin, crecimiento, desgaste, disolucin y aglomeracin; (b) las
propiedades de la suspensin v. g. la viscosidad, densidad, difusividad, contenido
de impurezas; (c) las condiciones hidrodinmicas locales v. g. el patrn local de
ujo; (d) la geometra y tipo de cristalizador y (e) otras restricciones impuestas en
el sistema de cristalizacin.
2.2 Termodinmica de la solucin.
2.2.1 Equilibrio de fases.
La solubilidad de un sustancia en un solvente es la mxima concentracin que
puede existir en equilibrio a ciertas condiciones jas y a veces se incrementa
(puede decrecer pero es muy raro) con la temperatura de la solucin.
El diagrama de equilibrio de fases o grco de solubilidad-supersolubilidad,
mostrado en la Figura 2.1, provee un til punto de inicio para considerar
cmo ocurre la cristalizacin y qu tipo de proceso puede ser adecuado para la
produccin de una sustancia en particular. ste puede ser dividido en tres zonas.
Temperatura
C
o
n
c
e
n
t
r
a
c
i
n

Regin Insaturada
Solubilidad
Evaporacin
Vaco
Enfriamiento
Lmite
Metaestable
Regin Labil
Precipitacin
Segundo
Solvente
Figura 2.1: Diagrama de solubilidad-supersolubilidad
10
1. Regin insaturada: Los cristales presentes se disolvern.
2. Regin metaestable: Regin de sobresaturacin, donde los cristales crecern.
3. Regin lbil: Regin en la cual se formaran ncleos espontneamente.
La concentracin de saturacin, tambin llamada solubilidad, representa la
concentracin mnima de soluto para la cual el crecimiento de los cristales puede
ocurrir. El lmite metaestable, por otro lado, indica la concentracin a la cual
ocurrir la indeseable nucleacin espontnea.
2.2.2 Fuerza motora para la cristalizacin.
Una reaccin o transformacin de fase ocurrir cuando el cambio acompaado de
energa libre, G, es negativo. Para que se lleve a cabo el proceso de cristalizacin
la energa libre de las especies disueltas debe ser ms grande que la energa libre
de las especies slidas correspondientes
1
.
G = G
s olido
G
l
iquido
< 0 (2.1)
Deniendo el potencial qumico como la derivada de la energa libre por
el nmero de molculas o iones (n), el cambio de potencial qumico debe ser
negativo.
=
s olido
iquido
=
_
G
n
_
s olido
_
G
n
_
l
iquido
< 0 (2.2)
Cuando estn involucradas mltiples especies, como en el caso de la cristali-
zacin de una sal, se necesita introducir los coecientes estequiomtricos. La dife-
rencia global en potencial qumico puede ser denida como:
=

i, f ase
i, f ase

i, f ase
< 0 (2.3)
Donde
i, f ase
son los coecientes estequiomtricos de las especies i en la fase
dada. Para la cristalizacin del sulfato de amonio la siguiente reaccin se lleva a
cabo (suponiendo disociacin completa):
2
_
NH
+
4
_
ac
+
_
SO
2
4
_
ac
((NH
4
)
2
SO
4
)
s olido
(2.4)
1
Para ms informacin consulte el primer captulo del libro de Mersmann (1995)
11
Durante la cristalizacin las especies inicas solvatadas son consumidas, por
lo que sus coecientes estequimtricos son negativos y las especies cristalinas
son formadas entonces sus coecientes son positivos. As la ecuacin para las
diferencias de potenciales qumicos se reduce a:
=
(NH
4
)
2
SO
4
,s olido
2
(NH
+
4
),ac
(SO
2
4
),ac
(2.5)
El potencial qumico de una especie en una fase dada puede ser expresado
como:
i, f ase
=
o
i, f ase
+ R T ln
_
a
i, f ase
_
(2.6)
Se llega a la frmula:
=
o
(NH
4
)
2
SO
4
,s olido
2
o
(NH
+
4
),ac
o
(SO
2
4
),ac
+
R T
_
ln
_
a
(NH
4
)
2
SO
4
,s olido
_
2 ln
_
a
(NH
+
4
),ac
_
ln
_
a
(SO
2
4
),ac
__ (2.7)
Cuando la solucin est en equilibrio con el slido, tenemos
=
o
(NH
4
)
2
SO
4
,s olido
2
o
(NH
+
4
),ac
o
(SO
2
4
),ac
+
R T
_
ln
_
a
(NH
4
)
2
SO
4
,s olido
_
2 ln
_
a
(NH
+
4
),ac
_
ln
_
a
(SO
2
4
),ac
__
= 0
(2.8)
Restando la Ecuacin 2.7 de la Ecuacin 2.8 y tomando en cuenta que la
temperatura y presin en ambas ecuaciones es la misma, los trminos de actividad
para la fase slida son iguales (a
(NH
4
)
2
SO
4
,solido
= a
(NH
4
)
2
SO
4
,solido
) por lo tanto se
cancelan, conduciendo a la Ecuacin 2.9:
= R T ln
_
_
_
_
a
(NH
+
4
),ac
a
(NH
+
4
),ac
_
_
2
_
_
a
(SO
2
4
),ac
a
(SO
2
4
),ac
_
_
_
_
(2.9)
Debido a que los coecientes de actividad de los iones individuales no pueden
ser independientemente determinados, la actividad media es introducida, la
cual est denida por la Ecuacin 2.10. As se introduce la nocin de que una
solucin electroltica est compuesta de iones en donde todos poseen las mismas
propiedades promedio descritas por la cantidad media.
a
=
_
a
(NH
+
4
),ac
a
(SO
2
4
),ac
_
1
3
(2.10)
12
2. Revisin de la literatura 2.3 Cristalizacin por enfriamiento
La sobresaturacin relativa, , que dene la fuerza motora para la cristaliza-
cin puede ser expresada para el sulfato de amonio como:
=
a
(2.11)
la Ecuacin 2.9 puede ser re-escrita como:
R T
= 3 ln ( +1) = 3 (2.12)
donde la aproximacin ln ( +1) es vlida para sucientemente
pequea ( 1). En este caso tambin es permitido reemplazar la actividad por la
concentracin de las especies que cristalizan. Otra forma comn de expresar la
fuerza motora para la cristalizacin es la relacin de sobresaturacin:
S =
c
(NH
4
)
2
SO
4
c
(NH
4
)
2
SO
4
(2.13)
La relacin de sobresaturacin y la sobresaturacin relativa estn relacionadas
de la siguiente manera.
=
c
(NH
4
)
2
SO
4
c
(NH
4
)
2
SO
4
c
(NH
4
)
2
SO
4
= S 1 (2.14)
La sobresaturacin es frecuentemente expresada como una diferencia de
concentracin:
c = c
(NH
4
)
2
SO
4
c
(NH
4
)
2
SO
4
(2.15)
2.3 Cristalizacin por enfriamiento
La Figura 2.2 muestra el proceso de cristalizacin por enfriamiento a partir de una
solucin. El proceso comienza en el punto A, en el cual la solucin no est saturada
con respecto a las especies i (c
i
< c
i
). El proceso es enfriado hasta el punto B, en el
cual la solucin est sobresaturada (c
i
> c
i
). No existe formacin de cristales en el
punto B, no obstante, debido a que la energa libre de activacin para la nucleacin
es muy alta. Mientras el proceso se enfra ms, el nivel de sobresaturacin
incrementa y la energa de activacin para la nucleacin disminuye. En el lmite
metaestable (punto C), la nucleacin espontnea ocurre, seguida del crecimiento.
Debido a que es difcil un control conable de la nucleacin primaria, sta
13
2. Revisin de la literatura 2.4 Cinticas de cristalizacin.
es comnmente evitada al introducir semillas en la solucin sobresaturada. La
concentracin de soluto decrece mientras las molculas de soluto son transferidas
desde la fase lquida a los cristales que estn creciendo hasta que el equilibrio es
alcanzado en el punto D, en el cual c
i
= c
i
.
Temperatura
C
o
n
c
e
n
t
r
a
c
i
n

A B
Regin Insaturada
Lmite
Metaestable
Concentracin
de
Saturacin c
i
*(T)
Regin Labil
Zona
Metaestable
C
i
C
D
Figura 2.2: Cristalizacin por enfriamiento.
Si nicamente se encuentra saturada la solucin no existir formacin o
crecimiento de cristales. En el caso de que la concentracin de soluto en la solucin
sea menor a la concentracin de saturacin, y existan cristales en el seno, se
producir el fenmeno inverso de la cristalizacin, la disolucin.
2.4 Cinticas de cristalizacin.
La esencia de una caracterizacin efectiva de las cinticas de cristalizacin y
de su aplicacin exitosa en el diseo y anlisis de cristalizadores reside en el
reconocimiento de que todos los eventos cinticos son procesos de velocidad.
Aunque muchos eventos cinticos son identicables en la operacin de un cris-
talizador, las cinticas de cristalizacin en la literatura estn convencionalmente
caracterizadas en trminos de dos procesos dominantes que ocurren en el proceso
de cristalizacin de una solucin, llamados, nucleacin y crecimiento (Tavare,
1995).
14
Aunque una gran cantidad de investigaciones han sido dirigidas a desarrollar
modelos cinticos y soluciones analticas para los procesos de velocidad, en
la literatura se siguen encontrando correlaciones empricas basadas en datos
experimentales. Estas correlaciones estn sujetas a incertidumbres que surgen
principalmente de la simplicacin o idealizacin en la formulacin y evaluacin
del modelo. Las incertidumbres e imprecisiones en los datos experimentales
pueden surgir no slo de una denicin incompleta y control del ambiente
experimental, pero tambin de los errores de medicin.
2.4.1 Nucleacin.
La nucleacin se divide en nucleacin primaria y nucleacin secundaria y cada
una de stas puede presentarse por diferentes mecanismos como se ilustra
en la Figura 2.3. La nucleacin primaria ocurre en ausencia de supercies
cristalinas, mientras que la nucleacin secundaria lleva la participacin activa
de dichas supercies. La nucleacin homognea raramente ocurre en la prctica,
sin embargo, sta es la base de muchas teoras de la nucleacin
2
. La nucleacin
heterognea es usualmente inducida por la presencia de impurezas disueltas. La
nucleacin secundaria conlleva la presencia de cristales y su interaccin con el
ambiente (paredes del cristalizador, impulsor, etc.).

CONTACTO FRICCIN FRACTURA DESGASTE SEPARACIN
NUCLEACIN
PRIMARIA
SECUNDARIA
HOMOGNEA HETEROGNEA
Figura 2.3: Mecanismos de nucleacin.
2
Para ms informacin sobre la nucleacin primaria y sus mecanismos ver por ejemplo el libro
de Myerson (2002)
15
2.4.1.1 Nucleacin Secundaria
La DTC que resulta del proceso de cristalizacin es inuenciada por la velocidad
de nucleacin, la velocidad de crecimiento y el comportamiento hidrodinmico
de la suspensin en el cristalizador.
La nucleacin puede ser iniciada debido a la presencia de cristales padre.
Este fenmeno es llamado nucleacin secundaria. Especialmente cuando el cristal
padre hace contacto con otro objeto, la nucleacin puede ocurrir rpidamente.
Consecuentemente, el nmero de cristales en la suspensin y el movimiento de
estos cristales a travs del cristalizador deben ser considerados con respecto a la
velocidad de nucleacin global (Ottens y de Jong, 1973).
La velocidad de crecimiento puede ser limitada por la transferencia de masa
de soluto que se difunde desde la solucin hacia la interface de los cristales. Para
cierto nivel de sobresaturacin dado, la velocidad de transferencia de masa est
determinada por el nivel de turbulencia en la solucin.
El nivel de turbulencia en la solucin es incorporado en el concepto del
comportamiento hidrodinmico. El comportamiento hidrodinmico tambin
incluye el ujo de la suspensin a travs del cristalizador. Esto puede afectar a la
velocidad de nucleacin pero tambin a la distribucin de tiempo de residencia
de los cristales en la suspensin, esto tiene una inuencia directa en la DTC del
producto nal.
En la mayora de los casos a nivel industrial, la nucleacin secundaria es el
mecanismo dominante. La nucleacin secundaria es el mecanismo que gobierna
durante la cristalizacin de sustancias muy solubles. Recientemente se ha dedi-
cado un enorme esfuerzo por entender y cuanticar los mecanismos y cinticas
de la nucleacin secundaria.
Se pueden distinguir diferentes tipos de nucleacin secundaria dependiendo
de la naturaleza de fuerzas externas tales como la hidrodinmica y las fuerzas
16
mecnicas as como del nivel de sobresaturacin:
Reproduccin inicial
Pequeos fragmentos adheridos a la supercie del cristal son lavados cuando
se introducen a la solucin (sembrado) cristales secos.
Reproduccin por dendritas
Dendritas en forma de aguja formadas en las esquinas o bordes a una alta
sobresaturacin que se rompen debido a las fuerzas de corte.
Nucleacin de contacto o reproduccin por desgaste.
Pequeos pedazos de los cristales grandes debido a las condiciones vigorosas
entre dos cristales, cristales e impulsor o cristales y paredes.
Reproduccin por las fuerzas de corte del uido.
Las fuerzas hidrodinmicas (fuerzas de corte) en lugar de las mecnicas
rompen pequeos pedazos de los cristales padre.
Muchas investigaciones han proporcionado las herramientas para un mejor en-
tendimiento de estos mecanismos. Estos estudios han mostrado que la nucleacin
secundaria es predominantemente debida a la reproduccin por colisin o con-
tacto. Esto es, los ncleos resultan de la colisin de semillas con alguna supercie
por ejemplo otros cristales, las aspas del impulsor o supercies del cristalizador.
Clontz y McCabe (1971) investigaron el efecto de un impacto en la supercie de
un cristal de MgSO
4
7H
2
O. Ellos encontraron que la produccin neta de ncleos
por unidad de rea de contacto incrementaba linealmente cuando se incrementaba
la energa de impacto a una sobresaturacin constante. Observaciones idnticas
han sido reportadas por Denk y Botsaris (1972) y Johnson et al. (1972).
Un modelo para la reproduccin por colisin en un cristalizador del tipo
MSMPR.
Ottens y de Jong (1973) propusieron un modelo generalizado para la nu-
cleacin debida a la reproduccin por colisin en un cristalizador continuo basn-
dose en los datos experimentales de Clontz y McCabe (1971), Denk y Botsaris
(1972) y Johnson et al. (1972). Los cristales en la suspensin pueden chocar con
17
el impulsor, el recipiente, u otros cristales. Para cada tipo de colisin la velocidad
de nucleacin puede ser calculada de acuerdo al siguiente procedimiento. La con-
tribucin a la velocidad de nucleacin neta global de n
0
dL cristales entre el tamao
L y L + dL puede ser escrita como:
dJ
ci
= k
n
c
p
L
E
L
n
0
dL (2.16)
Donde dJ
ci
es la contribucin a la velocidad de nucleacin neta global
_
m
4
seg
1
_
, k
n
es la constante emprica de nucleacin, c es la sobresaturacin,
p es una constante emprica,
L
es la frecuencia de colisin de los cristales entre
el tamao L y L + dL, E
L
es la energa de impacto en la supercie de los cristales
entre el tamao L y L + dL, n
0
es la densidad de poblacin de cristales de tamao
L, y dL es el intervalo de tamao. La constante k
n
incluye los efectos de una
colisin en la orilla de un cristal o en la esquina, el proceso de recuperacin en
la supercie del cristal despus del impacto, y la fraccin de la energa cintica
del cristal usada para la formacin del ncleo. La expresin de la velocidad de
nucleacin debida a la reproduccin por colisin puede ser simplicada en la
Ecuacin 2.16
Para todos los cristales en la suspensin, la velocidad de nucleacin neta global
se vuelve:
J
ci
=
_
J
0
dJ
ci
=
_
L
max
L
x
k
n
c
p
L
E
L
n
0
dL (2.17)
Los tres tipos de colisin: cristal-impulsor (c-ms); cristal-pared (c-ss) y cristal
cristal (c-c) sern consideradas.
Nucleacin debida a las colisiones cristal-impulsor (J
cms
).
El intervalo de tiempo entre dos pasajes subsecuentes de un cristal a travs del
rea de impulsor est denotado como el tiempo de circulacin, t
c
. La frecuencia de
colisin
L
de un cristal con el impulsor es inversamente proporcional al tiempo
de circulacin t
c
.
L
1/t
c
=
vp
/V
c
=
_
Kn
r
D
3
r
_
/V
c
(2.18)
Donde
vp
es la capacidad de bombeado del impulsor, V
c
es el volumen total
del cristalizador, K es el coeciente de descarga del impulsor, n
r
de la velocidad
18
del impulsor, y D
r
es el dimetro del impulsor.
La energa de impacto E
L
es proporcional a la masa m
L
del cristal de tamao L
y al cuadrado de la velocidad de la punta impulsor v
t
E
L
m
L
v
2
t
m
L
(n
r
D
r
)
2
(2.19)
Sustituyendo la Ecuacin 2.18 y 2.19 en la Ecuacin 2.16 se produce
dJ
cms
(c)
p
__
n
3
r
D
5
r
_
/V
c
_
n
0
m
L
dL (2.20)
El grupo
_
n
3
r
D
5
r
_
/V
c
puede ser correlacionado con la energa disipada por el
impulsor por unidad de masa de suspensin , de a cuerdo a
= P
0
_
n
3
r
D
5
r
_
/V
c
(2.21)
Debido a que
_
L
max
L
z
n
o
m
L
dL = M
x
(2.22)
La nucleacin neta global J
cms
se vuelve
J
cms
= k
1
M
x
(c)
p
(2.23)
Donde M
x
es la masa total de cristales en la suspensin arriba del tamao L
x
y
k
1
es una constante emprica. De un anlisis detallado de la Ecuacin 2.23, puede
ser mostrado que la constante k
1
depende del tipo de impulsor
k
1
K/P
0
(2.24)
Sin embargo, la constante k
1
es tambin proporcional a k
n
de la Ecuacin 2.16,
la cual puede depender del tipo de impulsor.
Nucleacin debida a las colisiones Cristal-Pared (J
css
).
Las colisiones de los cristales con las paredes pueden ocurrir en lugares en
donde la suspensin que uye lejos del rea impulsor tiene que cambiar de
direccin. Esta situacin es de hecho comparable con el ujo de la suspensin
a travs del rea del impulsor. Se supone por lo tanto que la expresin de la
velocidad de nucleacin para la reproduccin por colisin cristal-pared es similar
a la Ecuacin 2.23
J
css
= K
2
M
x
(c)
p
(2.25)
19
Nucleacin debida a las colisiones Cristal-Cristal (J
cc
). Se supone que todos
los cristales son esfricos y del mismo tamao L de acuerdo a
M
x
= N
x
6
L
3
s
(2.26)
Donde N
x
es el nmero total de cristales arriba del tamao L
x
por unidad de
volumen de licor madre. La velocidad relativa v
rel
de una particula de tamao L
en los alrededores de la solucin en un uido turbulento puede ser calculada con
la teora de la turbulencia local isotrpica (Levich, 1962)
V
rel
(
s
l/
s
) (
s
/
l
)
1/3
1/3
L
1/3
(2.27)
Donde v
rel
es la velocidad relativa, C
L
es el coeciente de arrastre y
s,l
es la
densidad del slido y del lquido respectivamente.
La frecuencia de colisin se vuelve
= N
x
1
4
L
3
v
rel
(2.28)
La energa de impacto E
L
puede ser escrita
E
L
m
L
v
2
rel
(2.29)
La velocidad global de nucleacin J
cc
se vuelve
J
cc
(c)
p
N
x
E
L
(2.30)
Lo cual conduce a
J
cc
= k
3
M
2
x
(c)
p
(2.31)
Se debe notar que en las constantes k
2
y k
3
la constante de nucleacin k
n
est incluida, la cual puede diferir para los diferentes tipos de colisin. En la
Ecuacin 2.23, 2.25, y 2.31 la misma cantidad M
x
es usada. De hecho, eso no
est permitido. El valor de L
x
diferir para los diferentes tipos de colisin.
Los diferentes valores de L
x
se suponen relativamente pequeos comparados
con L
max
. Por consiguiente, la masa total de cristales entre el tamao 0 y L
x
es
pequea comparada con la masa total de cristales entre 0 y L
max
. Por lo tanto la
20
concentracin real de cristales M se utilizada en la prctica.
Revisin de trabajos en el rea de la nucleacin secundaria
En la nucleacin secundaria se distinguen dos tipos de mecanismos de
reproduccin, la reproduccin supercial y la reproduccin mecnica. En el
primer mecanismo de reproduccin los ncleos potencialmente disponibles
son generados sobre el cristal padre. En el segundo mecanismo, reproduccin
mecnica, los ncleos son producidos por la abrasin.
Youngquist y Randolph (1972) investigaron la nucleacin secundaria para el
sulfato de amonio en un cristalizador CMSMPR a tres diferentes velocidades
de agitacin 545-610-675 rev/min. Ellos obtuvieron evidencia fotogrca del
desgaste de los cristales debido a las colisiones. Finalmente obtuvieron la siguiente
correlacin (Ecuacin 2.32).
B
0
= k
n
N
7.84
G
1.22
M
0.98
T
(2.32)
Su conclusin fue que la gran dependencia de la agitacin sobre la nucleacin
se deba al incremento en la velocidad de agitacin y por ende a la frecuencia de
colisin de los cristales con el impulsor y a que la energa de impacto es mayor a
altas velocidades de agitacin.
Garside y Shah (1980) reportan las cinticas de cristalizacin para una varie-
dad de compuestos y mencionan que existen diferencias para el exponente de
la velocidad de agitacin entre los experimentos y arman que es debido a una
falta de estandarizacin o a una especicacin pobre en las condiciones hidrodi-
nmicas. Ellos muestran que para cristalizadores de geometra similar operando
en un lmite de remocin el exponente de la nucleacin es B
0
N
3
. Adems
mencionan que el exponente tan alto en el trabajo de Youngquist y Randolph
(1972) B
0
N
7.84
es debido al mtodo de determinacin de la nucleacin en el
intervalo de tamao de micrmetros.
Daudey et al. (1990) encontraron la siguiente relacin (Ecuacin 2.33) para la
nucleacin secundaria en un cristalizador CMSMPR para un intervalo de agitacin
21
de 300 a 600 rpm.
B
0
= k
n
G
1.2
c
1.2
N
2.5
4
(2.33)
Ellos armaron que la fuente principal de la nucleacin secundaria es la
reproduccin supercial en los experimentos por evaporacin y por enfriamiento.
Jager et al. (1991), estimaron las cinticas de nucleacin secundaria para el
sistema sulfato de amonio-agua en un cristalizador continuo evaporativo. Ellos
aplicaron cuatro tcnicas para la estimacin de parmetros y concluyeron que la
mejor tcnica fue la estimacin de parmetros no-lineal tomando en cuenta el
tercer o cuarto momento de la distribucin.
Chianese et al. (1993), estudiaron el efecto de la nucleacin secundaria sobre
la DTC en un cristalizador batch, el sistema que estudiaron fue K
2
SO
4
-agua.
Conrmaron que la generacin de fragmentos depende de la densidad del
magma y de sobresaturacin. Ellos incorporaron en su modelo los efectos de la
nucleacin secundaria debida al desgaste, sin embargo, su modelo no predijo el
comportamiento de todos los experimentos.
Heijden et al. (1994), estudiaron un modelo fsico para la nucleacin secundaria
basndose en los mecanismos que ocurren en las micro-estructuras (macro-pasos)
presentes en la supercie de los cristales padre como resultado del crecimiento.
Tambin, estudiaron la dependencia de la nucleacin secundaria de la velocidad
de agitacin y del contenido de slidos de manera similar a la propuesta por
Ottens y de Jong (1973). Ellos concluyeron que la informacin reportada en la
literatura para diferentes sustancias puede ser interpretada por medio del modelo
de reproduccin de supercie propuesto.
Tai y Shih (1996), se basaron en el modelo propuesto por Ottens y de Jong
(1973), al cual le implementaron los efectos de la sobresaturacin interfacial.
La sobresaturacin interfacial la remplazaron por la velocidad de crecimiento
de tal modo que la velocidad de nucleacin tom en cuenta la velocidad de
crecimiento y la sobresaturacin global. Sin embargo, su modelo no fue soportado
por experimentos.
22
Meadhra et al. (1996), modicaron el modelo de leyes de potencia para
cuanticar la nucleacin secundaria. El modelo relaciona a la nucleacin secun-
daria con la velocidad de desgaste de los cristales padre. Se incluyen otros dos
trminos que expresan la distribucin formada por los fragmentos desgastados y
la eciencia de supervivencia tomada en cuenta para el porcentaje de fragmentos
desgastados que crecen despus del paso del desgaste. Ellos concluyen que con
esta modicacin el modelo concuerda mejor con los datos experimentales que
los modelos tradicionales de leyes de potencia para la velocidad de nucleacin
secundaria. Sus conclusiones fueron soportadas con experimentos para el sistema
sulfato de amonio-agua en cristalizadores tipo DTB evaporativos.
Despus de dcadas de mtodos con modelos semi-empricos, Gahn y Mers-
mann (1999a,b) proporcionaron un mtodo cuantitativo para el modelado de
la llamada nucleacin secundaria basndose en el conocimiento cientco del
desgaste y rompimiento. El modelo contempla el clculo de la cantidad mxima
de fragmentos a partir de la energa de impacto.
Neumann et al. (1999), estudiaron el efecto de la velocidad del impulsor
sobre la DTC en un cristalizador continuo. Aplicaron el modelo propuesto por
Gahn y Mersmann (1999a) en un cristalizador continuo del tipo DTB de 1100
y 21 l. Compararon el modelo contra datos experimentales para el sistema
sulfato de amonio-agua y concluyeron que los datos experimentales concuerdan
con precisin con el modelo, pero hay una discrepancia en estado dinmico y
sugieren que es debido a que slo consideraron la nucleacin secundaria y que
probablemente los parmetros que usaron en el modelo no eran los ptimos.
Liiri et al. (2002), simularon la nucleacin secundaria usando el modelo
propuesto por Gahn y Mersmann (1999a) con los balances de poblacin haciendo
uso de la dinmica de uidos computacionales (CFD). Extendieron el modelo
al incluir las velocidades tangenciales de las partculas. Sus resultados para la
nucleacin secundaria mostraron que las colisiones cristal-impulsor fueron la
fuente dominante de los ncleos secundarios. Sus resultados simulados concor-
23
daron con los resultados experimentales reportados para el sistema sulfato de
potasio-metanol.
Lieb y Kind (2004), determinaron el comportamiento por desgaste para el
sistema sulfato de amonio-agua en un cristalizador continuo de circulacin
forzada. Ellos determinaron los parmetros para el modelo propuesto por Gahn y
Mersmann (1999a). El modelo propuesto reprodujo satisfactoriamente la DTC y la
sobresaturacin en estado estable.
El intervalo de velocidad de agitacin cubierta por cualquier investigacin es
muy estrecho. La velocidad mnima de agitacin es jada por la necesidad de
mantener en suspensin todos los cristales y mantener la suspensin mezclada
mientras el lmite superior es jado por la formacin de vrtices y la entrada de
aire. Esto impone un lmite en la precisin con la cual el exponente de N puede
ser determinado.
La nucleacin excesiva es indeseable y debe ser prevenida. Cuando la
velocidad de nucleacin se incrementa, el tamao medio de las partculas dis-
minuye. Como esta variable es uno de los parmetros importantes de calidad
del producto, controlar la nucleacin resulta muy importante en un proceso de
cristalizacin. Como se discuti anteriormente, la nucleacin secundaria se origina
principalmente por la nucleacin de contacto. La nucleacin de contacto puede
ser reducida al usar materiales suaves para el impulsor y ajustar la velocidad
del agitador y si es posible disminuyendo la densidad del magma (Myerson, 2002).
2.4.2 Crecimiento.
Despus de la nucleacin la siguiente etapa en el proceso de cristalizacin es el
crecimiento de los ncleos por la adicin de molculas de soluto desde la solucin
sobresaturada. El crecimiento, junto con la nucleacin, controlan la distribucin
nal de tamao de partcula obtenida en el sistema. Adems, las condiciones y
la velocidad de crecimiento tienen un impacto signicativo sobre la pureza del
24
producto y el hbito del cristal. El entendimiento de la teora del crecimiento
del cristal y las tcnicas experimentales para examinar el crecimiento del cristal
de la solucin son importantes y muy tiles en el desarrollo de procesos de
cristalizacin industrial
3
.
Al menos dos resistencias contribuyen a la determinacin de la cintica de
crecimiento: la integracin o incorporacin de una unidad cristalina (molculas
de soluto) en la supercie de un cristal y el transporte molecular de la unidad
del seno de la solucin a la cara del cristal. Dependiendo de los coecientes de
velocidad del transporte difusivo y de la integracin a la supercie y del nivel
de sobresaturacin, el proceso ser controlado por la difusin, controlado por la
integracin a la supercie o una combinacin de ambas.
En el caso de las sales poco solubles la concentracin de la supercie es
relativamente alta debido a que el paso de integracin es difcil, lo cual hace que
el proceso de cristalizacin sea controlado por la integracin a la supercie. En
el caso de las sales muy solubles, como el sulfato de amonio, la concentracin de
la supercie es relativamente baja debido a que el paso de integracin es rpido.
En tales sistemas la difusin es supuesta a ser la velocidad determinante (Daudey
(1987) y Kitamura y Endo (2006))
El fenmeno de la velocidad de crecimiento es ms complicado por un
fenmeno conocido como dispersin de la velocidad de crecimiento. La dispersin
de la velocidad de crecimiento describe la situacin en la cual cristales del mismo
tamao crecen a velocidades diferentes, an cuando las condiciones en el seno del
cristalizador sean las mismas. Tambin, existe otro fenmeno en donde cristales
de diferente tamao crecen a diferentes velocidades bajo las mismas condiciones
de sobresaturacin, temperatura e hidrodinmica. Este fenmeno es conocido
como crecimiento dependiente del tamao, el cual puede ser explicado por el
hecho de que el tamao del cristal inuencia la hidrodinmica local y as, de este
modo cambia la velocidad de difusin, la cual lleva a una diferente velocidad de
crecimiento.
3
Mas detalles de los conceptos bsicos y de las tcnicas para medir la velocidad de crecimiento
pueden ser encontrado en el libro de Myerson (2002)
25
2.4.3 Aglomeracin.
La aglomeracin es referida al fenmeno en el cual los cristales que colisionan,
se adhieren uno a otro y subsecuentemente crecen como una sola partcula.
Este fenmeno es altamente dependiente del nivel de sobresaturacin y de la
ocurrencia mecnica y de los procesos de la dinmica de uidos. La aglomeracin
es un mecanismo importante en el intervalo de sub-micras y en particular para
sistemas poco solubles. Para un nmero de sistemas muy solubles como el
sulfato de amonio, este proceso solamente observado temporalmente durante las
primeras etapas de cristalizacin despus de la formacin de ncleos pequeos
en casos donde el nivel de sobresaturacin es muy alto (Eek, 1995). Cuando
hay suciente rea supercial en el sistema, el proceso de aglomeracin puede
ser despreciado para propsitos prcticos (para compuestos moderadamente y
fcilmente solubles).
2.4.4 Efectos de las impurezas
La inuencia de impurezas sobre la nucleacin no ha sido entendida del todo
y no puede ser predicha claramente. Es bien sabido que una pequea cantidad
de partculas extraas puede afectar la velocidad de nucleacin, la velocidad de
crecimiento y la solubilidad de la solucin (Rauls et al., 2000). Estas impurezas
frenan o aceleran el fenmeno. La cristalizacin nunca se lleva cabo en un sistema
puro. Por lo tanto todos los procesos de cristalizacin ocurren en presencia de
diferentes impurezas. Rauls et al. (2000) estudiaron la inuencia de las impurezas
sobre las cinticas de cristalizacin del sulfato de amonio. Hicieron experimentos
en un cristalizador continuo con las impurezas de sulfato de aluminio y pinturas
azo amaranto y fucsia. Encontraron que cualquier nivel de impureza presente en
el sistema reduca los coecientes cinticos para el crecimiento y que se suprima la
nucleacin por adsorcin sobre la supercie de los cristales. Se encontr tambin
que debido a las impurezas la zona metaestable se vuelve ms delgada y a altos
niveles de sobresaturacin el sistema puede ser inestable ya que se activa la
nucleacin espontnea y los productos que se forman en estas condiciones tienden
a formar partculas extremadamente nas en forma de aguja.
26
2. Revisin de la literatura 2.5 Sembrado.
2.5 Sembrado.
El sembrado es frecuentemente empleado para evitar el impacto adverso de la
cristalizacin no controlada sin sembrado, llamada incrustacin y las variaciones
en el nmero de ncleos llevando a un producto inconsistente y a una desfa-
vorable DTC con una gran cantidad de nos (Yu et al., 2007). El sembrado es
especialmente importante para sistemas en los cuales es difcil nuclear, porque
en esos casos, se reduce el tiempo de nucleacin lo que en otro caso sera costoso
por la cantidad de tiempo empleado. El sembrado es tambin conocido por
asegurar un producto consistente, debido a que los cristales sembrados tienen
caractersticas especcas y predeterminadas.
En ingeniera de procesos con partculas, el propsito del sembrado es proveer
un rea supercial inicial para el crecimiento de los cristales y evitar la nucleacin
tanto como sea posible. La cantidad de semillas, el tamao de las semillas y
el tiempo de sembrado son parmetros cuantitativos importantes para alcanzar
ese objetivo. Lung-Somarriba et al. (2004) emplearon un procedimiento para
determinar la cantidad y el tamao de cristales sembrados por lo que tomaron
en cuenta el desgaste de los cristales grandes. Ellos propusieron que el tamao de
las semillas deba ser un cuarto ms pequeo que el tamao mximo del producto.
Para determinar la cantidad apropiada de semillas para sembrar ellos utilizaron un
valor de rea supercial crtico obtenido empricamente. De acuerdo con Meadhra
et al. (1996) los cristales de sulfato de amonio comienzan a crecer cuando han
alcanzado un tamao mnimo de 50 micras.
2.6 Control de la DTC.
Los cristalizadores continuos fueron creados para producir grandes cantidades de
fertilizantes y comida. Para manufacturar un producto con una calidad constante
se espera que el cristalizador sea operado en estado estable. Algunas veces,
este estado estable es inestable y con algunos esquemas de control, pequeos
disturbios pueden causar oscilaciones sostenidas del tamao medio de cristal y
de otras propiedades.
27
2. Revisin de la literatura 2.6 Control de la DTC.
Para alcanzar una DTC especca se pueden buscar estrategias de control que
permitan manipular ciertas variables como por ejemplo el ujo de la corriente
de alimentacin, la temperatura de alimentacin, etc.; ciertamente, la DTC se
ve dramticamente inuenciada por la temperatura a la cual el cristalizador
es operado, debido a que la temperatura del cristalizador afecta al grado de
sobresaturacin y las velocidades de nucleacin y crecimiento.
Los principales variables que deben ser controladas en el proceso de cristaliza-
cin son la sobresaturacin de la solucin, el rea supercial del cristal disponible
para el crecimiento y la velocidad de nucleacin. Estas son afectadas por mltiples
variables secundarias, las cuales pueden ser divididas en dos categoras-variables
de diseo del equipo y variables dinmicas que afectan a la cristalizacin (Kramer
y Jansens, 2003).
La manipulacin de las variables que afectan la temperatura del cristalizador
pueden ser usadas para controlar la DTC (Myerson, 2002). Controlar la veloci-
dad de agitacin es sin lugar a duda importante ya que sta variable afecta
directamente a las velocidades de nucleacin y crecimiento. La manipulacin
de la velocidad de agitacin evita las sobresaturaciones locales y promueve un
producto ms uniforme (Tadayyon, 1999).
En cristalizadores industriales la manipulacin del ujo en la corriente de
disolucin de nos provee otra forma de controlar la DTC. La destruccin de nos
es comnmente usada en la industria y ha sido usada en muchas investigaciones
como variable manipulada para alterar la DTC y reducir las oscilaciones en los
cristalizadores continuos (Lei et al. (1971), Randolph et al. (1988)). Los nos son
usualmente clasicados usando el asentamiento por gravedad.
Para el proceso de cristalizacin continua se han realizado investigaciones
sobre la solucin aproximada del balance de poblacin por diferentes mtodos
y sobre la estabilidad del sistema. Jerauld et al. (1983) utilizaron el modelo de
momentos para resolver el balance de poblacin y as analizar la estabilidad del
28
modelo isotrmico, Chiu y Christodes (1999) redujeron el balance de poblacin
por el mtodo de residuales ponderados y emplearon un controlador no lineal
retroalimentado para controlar el modelo propuesto por Jerauld et al. (1983)
controlando uno de los momentos.
El control de los procesos continuos de cristalizacin ha sido un rea de
investigacin activa en las ltimas dcadas. Eek (1995), estudi la estabilizacin
de un cristalizador continuo isotrmico por evaporacin a escala piloto usando
control ptimo. l manipul la velocidad de remocin de nos para controlar la
DTC, el sistema que us en los experimentos fue sulfato de amonio-agua. l logr
estabilizar el sistema, sin embargo no asegur la robustez del controlador. Chiu
y Christodes (2000) utilizaron control no lineal robusto considerando balances
de poblacin inciertos para el control de la DTC en un cristalizador continuo
isotrmico. El-Farra et al. (2001) utilizaron control no lineal con restricciones en
la entrada para el modelo propuesto por Jerauld et al. (1983). Bravi y Chianese
(2003) utilizaron control neuro-difuso para el proceso batch de cristalizacin
controlando la remocin de nos. En cuanto el trabajo hecho por el grupo de
investigacin del ITC en el rea de procesos con partculas, Zempoaltecatl-Sosa
(2006) y Melndez-Gonzlez (2005) reportaron el modelo no-isotrmico de crista-
lizacin continua usando el mtodo de momentos. Zempoaltecatl-Sosa (2006) y
Ochoa-Estopier (2008), utilizaron una tcnica de control predictivo conocida como
QDMC para un cristalizador continuo isotrmico y no isotrmico. Por otra parte,
Melndez-Gonzlez (2005) y Ocampo-Perez (2007) propusieron el sistema de con-
trol no-lineal para el sistema no-isotrmico. Tututi-Avila (2007) y Aguilar-Madera
(2008) desarrollaron un algoritmo de control difuso usando desacopladores para
controlar el modelo no isotrmico de cristalizacin. Sin embargo, ninguno de
estos ltimos esquemas de control fueron probados experimentalmente.
An cuando se han implementado satisfactoriamente algunos algoritmos de
control, siguen existiendo algunos retos para controlar el proceso de cristaliza-
cin. Esto es debido a las incertidumbres asociadas con las cinticas. Parte de la
dicultad es que los parmetros cinticos pueden ser altamente sensitivos a pe-
queas concentraciones de qumicos contaminantes, lo cual resulta en parmetros
29
cinticos que varan con el tiempo. Tambin, muchos cristales son muy frgiles
de tal modo que se pueden romper despus de formarse o pueden aglomerarse,
erosionarse o tener otro efecto supercial difcil de caracterizar. Otra fuente
de incerteza en los cristalizadores industriales est asociada con el mezclado.
Aunque los modelos de cristalizacin comnmente suponen mezclado perfecto,
esta suposicin es rara vez cierta para un cristalizador a escala industrial (Braatz,
2002).
Otro reto en la cristalizacin est asociado con las limitaciones de los sensores.
La concentracin de la solucin debe ser medida con exactitud para especicar a
las cinticas de nucleacin y crecimiento. As mismo se debe calcular con exactitud
la DTC, sin embargo, an con las tcnicas de hoy en da esto sigue siendo un
reto. En los siguientes captulos se aborda brevemente algunas tcnicas para la
medicin de estas variables.
30
CAPTULO 3
Equipo de Cristalizacin.
En este captulo se describe el equipo utilizado en las corridas experimentales, se describen
todos los elementos necesarios para llevar a cabo el control de la DTC, es decir, tanto
el equipo de cristalizacin necesario para llevar a cabo la operacin como el equipo de
adquisicin de datos y el software utilizado.
31
3. Equipo de Cristalizacin.
En la Figura 3.1 se muestra un diagrama del equipo empleado para realizar
las pruebas experimentales, las pruebas se llevaron a cabo en el equipo de
cristalizacin Pignat (Unidad Piloto # 9312122).
M
M
Bao de enfriamiento
Cuba de preparacin
Contenedor de aceite
de calentamiento
Cristalizador
Densmetro
Analizador de Partculas
LAUDA
40,00
Figura 3.1: Diagrama del equipo de Cristalizacin.
El cuerpo del cristalizador es cilndrico con una altura de 16 cm y un dimetro
interno de 16 cm. El cristalizador est construido de acero inoxidable y tiene 3
litros de capacidad. El cristalizador cuenta con una chaqueta la cual acta como
intercambiador de calor y por la cual el refrigerante Kryo 30(etilenglicol+ agua)
es bombeado para calentar o enfriar dependiendo si se quiere que los cristales
crezcan o se disuelvan. La velocidad a la cual el cristalizador es enfriado o
calentado est controlada con un termostato LAUDA RP1800, en el cual se puede
congurar un perl de enfriamiento/calentamiento. El cristalizador tambin
cuenta con un equipo de agitacin Janke & Kunkel modelo RW20DZM que
sirve para mantener la solucin en suspensin y homognea el cual maneja un
impulsor tipo marina con tres aspas. Una corriente del magma es continuamente
removida de la salida del cristalizador por medio de una bomba peristltica. Esta
corriente es enviada al densmetro mPDS 2000, Anton Paar para las mediciones de
densidad. La corriente pasa despus a travs del equipo de medicin de difraccin
lser Mastersizer Malvern para la medicin del tamao de partcula. Y nalmente
la solucin es enviada a la cuba de preparacin, la cuba es de acero inoxidable con
una capacidad de 40 l, est provista de una chaqueta de calentamiento por la cual
uye aceite trmico el cual es calentado por medio de resistencias elctricas en el
32
3. Equipo de Cristalizacin. 3.1 Equipo de medicin.
equipo de calentamiento.
En la operacin continua el cristalizador estar a una temperatura menor que
la de la cuba de preparacin provocndose as la sobresaturacin necesaria para
que se lleve a cabo la cristalizacin por enfriamiento. La temperatura puede
ser registrada dentro y fuera del cristalizador por medio de termopares. En
la Figura 3.2 se muestra el equipo en donde se llevaron a cabo las pruebas
experimentales. De izquierda a derecha se puede observar el tablero de control,
la cuba de preparacin, el cristalizador y el bao de enfriamiento.
Figura 3.2: Fotografa del equipo de Cristalizacin.
3.1 Equipo de medicin.
3.1.1 Introduccin.
La implementacin de tcnicas de medicin en el cristalizador es necesaria debido
al deseo de monitorear y controlar el proceso de cristalizacin para obtener un
producto de calidad. Actualmente no existe ningn equipo que pueda monitorear
33
en forma separada los fenmenos que ocurren en la cristalizacin. Sin embargo,
existen tcnicas que son comnmente encontradas para cuanticar estos procesos:
la sobresaturacin y la distribucin de tamao de cristal.
3.1.2 Medicin de la DTC.
Cuando se trata con mediciones de tamao de partcula y distribucin de tamaos
uno se debe dar cuenta que el tamao de la partcula est fuertemente relacionado
a su forma. El tamao de partcula a ser determinado est siempre basado en la
denicin de un parmetro de tamao con dependencias especcas en la forma
de la partcula. Por ejemplo, si la partcula es esfrica entonces el dimetro o el
radio son considerados para medir en forma precisa el tamao. Para partculas
irregulares, no es posible describir su tamao usando solamente un nmero. El
tamao de partculas no esfricas es por lo tanto usualmente presentado como un
dimetro de esfera equivalente, el cual es asignado sobre la base de longitud, rea
supercial, volumen o alguna otra propiedad (ej. velocidad de sedimentacin).
La distribucin de tamao y forma del material cristalino son propiedades fsicas
importantes del producto nal debido a las relaciones que ellas mantienen con
otras propiedades de las partculas individuales y del conjunto de partculas.
Estas propiedades relacionadas son la supercie especca, la solubilidad, la
ltrabilidad, el asentamiento, el endurecimiento etc., o la combinacin de stas.
Por ejemplo, la solubilidad y la velocidad de disolucin son mayores para
partculas ms pequeas que para las grandes, as un incremento en la supercie
especca tiende a disminuir la velocidad de disolucin. La velocidad de disolu-
cin de producto es un requerimiento de desempeo importante en particular en
la industria farmacutica. Esta velocidad determina si una sustancia introducida
al cuerpo de un ser humano es activa o daina. Uno de los requerimientos del
producto es por lo tanto que el material cristalino exhiba una DTC estrecha.
Tambin la cantidad de licor madre adherido a los cristales despus de la
separacin slido-lquido est directamente relacionada con la supercie espec-
ca de los cristales. Los cristales pequeos pueden contener mas licor madre
34
adherido comparado con los grandes. Despus del secado esto puede resultar en
un producto menos puro con mayor tendencia al endurecimiento.
La DTC y forma del producto cristalino por lo tanto determinan la calidad y
desempeo del producto cristalino nal. Ellos tambin determinan el desempeo
y eciencia de los procesos subsecuentes, ltrado, secado, manejo de los slidos y
almacenamiento.
Con el propsito de lograr la calidad deseada del producto en un proceso
de cristalizacin en trminos de composicin y/o desempeo, se requiere una
instrumentacin adecuada capaz de caracterizar la DTC. Hay una gran cantidad
de tcnicas y equipos comerciales disponibles para medir la DTC. stas se
extienden desde las tcnicas clsicas como el anlisis con tamices y la velocidad
de sedimentacin a contadores pticos de partculas, difraccin y espectroscopa
acstica. Algunas revisiones sobre las tcnicas de tamao de partcula han sido
dadas por Barth y Flippen (1995), Allen (1997) y Heffels et al. (1998). La mayora
de estos mtodos son empleados en forma fuera de lnea y slo unos pocos son
factibles para uso en lnea o in situ.
La tcnica ms usada para medir partculas es hoy en da la difraccin lser.
Esta tcnica ha sido usada para mediciones en lnea de la DTC en cristalizadores
industriales. (ej. Eek (1995); Newmann (2001)) pero al hacerlo, un nmero de
desventajas se vuelve evidente. Las ms crtica est relacionada al hecho que el
uso de esta tcnica est restringida a concentraciones de slido de aproximada-
mente 1.5 %vol., en cristalizadores industriales la concentracin del producto es
generalmente un orden de magnitud mayor. Esto requiere dilucin del producto
para tener una concentracin adecuada.
En aos recientes un nmero de tcnicas nuevas han sido introducidas que
parecen tener la capacidad de medir en suspensiones altamente concentradas
(arriba de 70 %wt.) as evitando las desventajas asociadas con la dilucin del
producto. Algunas de ellas pueden ser operadas en lnea o in situ. Estos sistemas
estn basados en la espectroscopa de atenuacin acstica, retro dispersin
de rayos lser y escaneo con bra ptica. Adems, sistemas de cmaras in
35
situ utilizando un algoritmo rpido de anlisis de imgenes ha sido tambin
desarrollado para medir y monitorear el tamao.
3.1.2.1 Difraccin de rayos lser.
La espectroscopa de difraccin de rayos lser cae dentro de la categora de los
mtodos de escaneo de conjuntos, lo cual implica que el tamao de la distribucin
es deducida de la interaccin entre un conjunto de partculas y la radiacin lser
incidente. A la fecha, la tcnica es probablemente la ms utilizada para medir
partculas. La razn principal para esto es que puede ser aplicada a varios tipos
sistemas con partculas, es rpida, y ofrece un ampliado rango de medicin,
relativamente precisa y puede ser operada sin calibracin.
3.1.2.2 Instrumento de difraccin lser.
La Figura 3.3 da una representacin esquemtica del sistema de difraccin de
rayos lser. La luz monocromtica suministrada por el lser de Ne-He es primero
expandida antes de pasar a travs de un medidor ptico de volumen en el cual un
conjunto de partculas es dispersado.
Detector de
obscuracin
Detector
principal
Celda ptica
con cristales
Lente de
Fourier
Expansor
del rayo
HeNe lser
=632.8 nm
f
)
L
ruta
Figura 3.3: Sistema de difraccin lser.
El tamao del volumen medido es jado por la amplitud del lser inci-
dente y la longitud de la ruta, L
ruta
, entre las ventanas de la celda ptica. La
interaccin de la luz incidente y el conjunto de partculas resulta un patrn de
dispersin con diferentes intensidades de luz a varios ngulos, . En general,
mientras ms pequea sea la partcula ms amplio es el ngulo de difraccin.
La lente de la transformada de Fourier hace que colisione la luz dispersada y
se enfoque en el detector. Este detector puede consistir de 31 canales, los cuales
36
estn espaciados estrechamente en elementos con foto-diodos semicirculares.
La intensidad de la luz grabada en cada elemento es dependiente del tamao,
forma, ndice de refraccin y homogeneidad de las partculas as como de su
orientacin dentro del rayo lser. Una lectura consecutiva de los elementos de
barrido provee un patrn integrado de intensidad, el cual es digitalizado y
despus grabado en la computadora. Un elemento central mide la intensidad
de luz no dispersada y con un clculo, provee una medida de la concentracin
ptica u obscuracin. Algunos instrumentos proveen conguraciones geomtricas
especiales del elemento central con el propsito de automticamente re-centrar o
reenfocar el detector al mover el detector los lentes. La computadora es utilizada
para controlar el instrumento y las mediciones, para el almacenamiento de los
datos y su manipulacin para el clculo de la distribucin de tamaos de partcula.
La interpretacin del espectro de dispersin grabado para producir la distribu-
cin de tamao de partcula conlleva dos operaciones. Primero, se requiere un
modelo ptico apropiado para saber cmo las partculas dispersan la luz. Segundo,
es necesario un procedimiento matemtico de deconvolucin. Al usar un modelo
ptico para calcular los patrones de dispersin por unidad de volumen de partcu-
las en una clase de tamao seleccionada y el procedimiento matemtico de de-
convolucin, se calcula la distribucin en volumen de tamao de partcula, cuyos
patrones de dispersin ajustan mejor con el patrn medido.
3.1.2.3 Especicaciones del equipo de medicin.
En esta investigacin para efectuar la medicin de la DTC se utiliza un equipo
Mastersizer S (Malvern Instruments); el cual permite analizar muestras en
el intervalo dinmico de 0.05 a 3500 m. Este equipo utiliza la tcnica avan-
zada del ngulo bajo de dispersin del rayo lser (He - Ne, = 0.632 m), la cual
est basada en la interaccin entre una fuente de luz incidente y la partcula slida.
El mastersizer emplea dos formas de conguracin ptica para proveer
solamente una especicacin. La primera es el bien conocido mtodo ptico,
llamado ptica convencional de Fourier. El segundo es llamado ptica inversa de
Fourier, usado para permitir que el intervalo de medicin sea extendido hasta 0.05
37
mm.
El sistema de medicin de Malvern est equipado con un lente de Fourier
teniendo la distancia focal f de 300 y 1000 mm. El dominio de medicin y el
nmero de tamao de clase usado para discretizar el dominio de tamao es 0.05
a 3000 micras y ms de 100 clases de tamao, respectivamente. Cada medicin
consiste de 2000 barridos con un retardo de lectura de aproximadamente 10
milisegundos. Antes de cada medicin, la medicin de un blanco (500 barridos)
del licor madre libre de cristales es llevado a cabo. El mastersizer en una exactitud
de 2% del dimetro medio en base volumen.
Es importante mencionar que para un buen funcionamiento del instrumento
de medicin es necesario un ujo mnimo de 12 ml/s. El ujo mximo permisible
para que no exista destruccin de cristales con las bombas peristlticas desde 20
ml/s.
3.1.3 Medicin de la sobresaturacin.
Las propiedades de las partculas cristalinas estn determinadas en el curso
de su proceso de formacin como resultado de la interaccin compleja de las
cinticas de cristalizacin (nucleacin, crecimiento, disolucin, etc.), propiedades
de la suspensin (ej. viscosidad, contenido de impurezas) y las condiciones
hidrodinmicas (segregacin, patrn de ujo etc.) experimentada por los cristales
durante su estancia en el cristalizador. La propiedad ms importante del sistema,
as como la calidad del producto, es la fuerza impulsora de los procesos cinticos
de crecimiento, nucleacin, etc., la cual es la sobresaturacin.
En el cristalizador continuo no isotrmico por ejemplo, la sobresaturacin es
generada debido al enfriamiento. En este tipo de cristalizador, los patrones cclicos
de sobresaturacin ocurren. La ms alta sobresaturacin ocurre en los lmites de
la zona metaestable y empieza a disminuir cuando es alcanzada la zona inestable
as como cuando hay salida de material.
La velocidad con la cual la sobresaturacin es generada est directamente
38
acoplada con la velocidad de enfriamiento por lo que est disponible para ser
monitoreada y controlada. Por otra parte, los procesos locales tales como la
nucleacin secundaria y crecimiento gobiernan la velocidad de reduccin y la
distribucin espacial de la sobresaturacin. Adems, acciones como el mezclado
del uido tienden a incrementar las diferencias locales. Cuando la nucleacin
secundaria se lleva a cabo, la disipacin local de energa se presenta en la vecindad
del impulsor. La disipacin de energa local es decisiva para la formacin de los
fragmentos desgastados y el nivel de sobresaturacin para el crecimiento de
fragmentos desgastados (Mersmann, 1996).
Considerando la complejidad de la interaccin de las cinticas, hidrodinmica
y las propiedades del sistema, el surgimiento de las dicultades para cuanticar
estas interacciones con respecto a la calidad del producto deseado y la inuencia
de la sobresaturacin, parece inevitable monitorear y controlar los niveles de
sobresaturacin a un nivel ptimo de este proceso. En el alcance de esta tesis
la sobresaturacin es monitoreada y controlada indirectamente al controlar la
temperatura de la solucin dentro del cristalizador.
3.1.3.1 Tcnicas para medir la sobresaturacin.
En general, las tcnicas para medir la sobresaturacin estn basadas en el anli-
sis directo ej. evaporacin o secado o en determinaciones directas de alguna
propiedad del sistema. Las propiedades frecuentemente elegidas para medir son
la conductividad elctrica, el ndice de refraccin, la densidad o la velocidad del
sonido en la solucin y la viscosidad de la solucin.
La dicultad principal al usar cualquiera de estas tcnicas es el obtener y
mantener una muestra que reeje la composicin de la solucin en el cristalizador.
Debido a que la mayora de las tcnicas requieren la separacin de la solucin
saturada/sobresaturada de las partculas de soluto antes del anlisis, las tcnicas
de separacin como la ltracin de la sedimentacin (centrfuga) han sido em-
pleadas. Como resultado, el paso de separacin y transportacin ha sido llevado
a cabo con especial cuidado para mantener la composicin de la muestra y para
evitar la adsorcin del soluto en cualquiera de las muestras y del equipo. Otra
39
dicultad surge por el hecho que la dependencia de la propiedad de la solucin,
que debe ser utilizada para las mediciones de la sobresaturacin, en la concen-
tracin de soluto es una funcin fuerte el material en consideracin. Por tanto, la
exactitud de la medicin est directamente relacionada a esta dependencia.
La complejidad de procurar una muestra la cual reeje la composicin de
la solucin y la dependencia de las propiedades de la solucin medida sobre el
material usado, son las razones principales del porqu no hay ningn dispositivo
para la medicin de la sobresaturacin disponible comercialmente, an. Conse-
cuentemente, las tcnicas propuestas en la literatura han sido evaluadas para cada
aplicacin.
Entre las tcnicas actualmente disponibles (conductivimetra, refractrometra,
espectroscopa de infrarrojo, ultrasonido) la medicin de la densidad es probable-
mente la tcnica ms precisa y ms usada encontrada en la literatura (Newmann,
2001). El uso exitoso (principalmente para aplicaciones batch por enfriamiento) es
reportado por varios autores por ejemplo Gutwald y Mersmann (1990), Tadayyon
et al. (2002) y Hojjati y Rohani (2005). En la mayora de estas aplicaciones fue
utilizado un densmetro del tipo oscilador. El sensor de medicin considerado
en este trabajo es un densmetro del tipo oscilador (mPDS 2000), el cual tiene un
intervalo de medicin de 0 a 3 g/cm
3
con una reproducibilidad de 5 10
5
g/cm
3
(Fabricante). La ventaja de esta tcnica es que puede ser utilizada en lnea.
El densmetro mPDS 2000 trabaja de acuerdo a la tcnica del tubo en U
oscilante. El tubo en forma de U est hecho de HastelloyTM. El tubo es excitado
a una oscilacin continua a su frecuencia natural por medio de un sistema de
excitacin electromagntica. Por medio de la frecuencia de oscilacin es obtenida
la densidad de la muestra que uye por el tubo. El periodo de oscilacin y la
temperatura de la muestra se envan a una unidad de evaluacin.
40
3.1.3.2 Correlaciones para estimar la concentracin de la solucin.
Las siguiente correlacin fue propuesta por Enrquez-Torres (2005) para calcular
la concentracin de la solucin en la zona insaturada.
C = 5.9107 +1.9811 10
3
T +5.3275 (3.1)
Donde T esta en
o
C, en g/cm
3
y es vlida en 15 T 60.
Tadayyon et al. (2002) propusieron la siguiente correlacin:
C =
k
1
[1 +
1
(T 273)] +1
k
2
[1 +
2
(T 273)] 1
(3.2)
Donde k
1
,
1
, k
2
y
2
son estimados como -0.9599, 1.9343e-4, 0.5858, 5.4613e-4,
respectivamente, T esta en
o
K y en kg/m
3
. Se obtuvo un valor de R
2
arriba del
99%. Ambas ecuaciones (3.1, 3.2) dan resultados muy simulares.
3.1.3.3 Correlacin de ujo en bombas las peristlticas.
Hay dos bombas peristlticas instaladas fsicamente en el equipo, la bomba que
enva el ujo hacia la cuba de preparacin (Bomba 1) y la bomba que transporta el
ujo de la cuba hacia el cristalizador (Bomba 2). Para regular el ujo de las bombas
se cuenta con unas perillas con graduacin numrica del 0-10; sin embargo, si se
colocan ambas bombas a una misma graduacin o nivel presentan ujos diferentes
(el ujo de la bomba 2 es mayor al ujo de la bomba 1). Por tal motivo fue necesario
hacer una curva que representara el nivel de la bomba en funcin del ujo; lo
anterior se realiz para ambas bombas, esto se hizo con el n de conocer qu valor
de graduacin debera tener la bomba de alimentacin al cristalizador y la bomba
con el ujo de salida para conseguir un mismo ujo. Las curvas para las bombas
se realizaron utilizando agua desionizada.
Las Figuras 3.4 y 3.5 muestran las grcas de nivel contra el ujo para las
bombas 1 y 2.
La Ecuacin 3.3 representa la relacin del nivel en funcin del ujo y para esta
ecuacin se obtuvo un coeciente de correlacin R = 0.9932.
Nivel = 2.117 10
4
q
4
0.00799q
3
+0.08388q
2
+0.126q +0.5292 (3.3)
La Ecuacin 3.4 representa el nivel en funcin del ujo y para esta ecuacin se
obtuvo un coeciente de correlacin R = 0.9913.
Nivel = 2.974 10
5
q
4
0.001566q
3
+0.01211q
2
+0.5796q 3.687 (3.4)
41
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Flujo volumetrico, cm
3
/min
N
i
v
e
l

d
e

l
a

b
o
m
b
a

Datos
Ajuste
Figura 3.4: Nivel vs ujo de la bomba 1 (cristalizador a cuba de preparacin).
10 15 20 25 30
1
2
3
4
5
6
7
8
Flujo volumetrico, cm
3
/min
N
i
v
e
l

d
e

l
a

b
o
m
b
a

Datos
Ajuste
Figura 3.5: Nivel vs ujo de la bomba 2 (cuba de preparacin a cristalizador).
3.1.4 Coeciente Global de transferencia
Para el clculo del coeciente de transferencia de masa, se puede aplicar la
Ecuacin 3.5 descrita por Perry et al. (1997) con todas sus consideraciones
o tambin podemos obtener una modelo a partir de un balance de energa
y utilizando la trasformada de Laplace. Por lo tanto es necesario medir la
temperatura dentro del cristalizador as como la de la camisa, por lo que se
utilizaron dos termopares tipo J.
ln
_
T T
j
T
0
T
j0
_
=
t
(3.5)
donde =
VCp
UA
Partiendo de un balance de energa para el cristalizador representado por la
42
Ecuacin 3.6.
VCp
dT
dt
= UA
_
T
j
T
_
(3.6)
o tambien:
dT
dt
+ T = T
j
(3.7)
aplicando la transformada de Laplace obtenemos
T(s) =
1
(s +1)
T
j
(s) (3.8)
Si consideramos un cambio escaln en la temperatura de la chaqueta de
40
o
C a 20
o
C; el modelo ser vlido siempre y cuando la temperatura de la
chaqueta permanezca constante y en este caso eso es posible ya que el equipo
de enfriamiento cuenta con un controlador PID integrado, el cual hace que la
temperatura a pesar de ganar calor permanece prcticamente constante e igual
a 20
o
C. El equipo de enfriamiento se oper con el nivel mximo de la bomba(ujo
mximo). Se obtuvo el modelo representado por la Ecuacin 3.9.
T(t) = 19.97961e
t/
+20.94292 (3.9)
La Figura 3.6 muestra los datos experimentales y el ajuste del modelo.
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900
22
24
26
28
30
32
34
36
38
40
tiempo, seg
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a
,

C

Datos
Ajuste
Figura 3.6: Temperatura vs. tiempo para el ajuste de U
El ajuste se realiz utilizando la herramienta cftool de Matlab, la constante de
tiempo obtenida fue = 232.4 seg. Para el experimento fueron utilizados 2 l de
agua, por lo que el valor del coeciente global por el rea de transferencia es UA =
43
3. Equipo de Cristalizacin. 3.2 Adquisicin de datos y programas desarrollados.
516.33 cal/min
C. El ajuste anterior presenta un coeciente de determinacin

R
2
= 0.9984.
3.2 Adquisicin de datos y programas desarrollados.
Se adquiri un sistema de adquisicin de datos Compact Daq 9401 (National
Intruments) el cual opera con diferentes mdulos para cada tipo de seal y
aplicacin. El software que se utiliz para el procesamiento de las seales fue
Labview R _ y Labview Signal Express R _ en donde este ltimo tiene la ventaja de
hacer mediciones directas sin necesidad de programar. La Figura 3.7 muestra el
chasis y los mdulos para la adquisicin de datos.
Figura 3.7: Chasis Compact Daq y mdulos para la adquisicin de datos.
3.2.1 Adquisicin de Datos (DAQ).
Cuando se trabaja con un equipo electrnico se requiere una etapa de acondi-
cionamiento que adece la seal a niveles compatibles con el elemento que hace
la transformacin a seal digital. El elemento que hace dicha transformacin es la
tarjeta o mdulo de Adquisicin de Datos. Una vez que las seales elctricas se
transformaron en digitales, se envan a travs del bus de datos dentro de la memo-
ria de la PC, se las puede procesar con un programa de aplicacin adecuado al uso
que el usuario desea, archivarlas en disco duro, gracarlas en pantalla, imprimir-
las, etc.
44
3.2.2 Correlacin corriente-velocidad de agitacin.
Fueron conectados los cables de la caja de control del variador de revoluciones
al modulo NI-9265 el cual puede producir seales analgicas de corriente en el
intervalo 0 a 20 mA. Las diferentes seales de corriente harn que cambie la
velocidad de agitacin (0 a 920 rpm) del cristalizador. Como muestra la Figura 3.8
se gener una seal de 6.7 mA la cual fue enviada al variador de revoluciones y la
respuesta fue de 198 rpm. As, se cambiaron los valores de corriente hasta obtener
un perl de corriente contra rpm. Cabe sealar que se design el valor de 200 rpm
como mnimo para que se mantengan los cristales en suspensin.
200 300 400 500 600 700 800 900
0.008
0.01
0.012
0.014
0.016
0.018
0.02

Velocidad de Agitacin, rpm
C
o
r
r
i
e
n
t
e
,

A
Datos Experimentales
Ajuste
Figura 3.8: Perl de la corriente enviada vs. velocidad de agitacin.
La relacin que representa a la velocidad de agitacin en funcin de la corriente
est representada por la Ecuacin 3.10.
A = 2.682 10
12
N
3
+5.156 10
9
N
2
+9.685 10
6
N +0.004574 (3.10)
Vlida para un intervalo de agitacin 200 N 920. Para esta relacin se
obtuvo R
2
= 0.9999.
3.2.3 Sensor de Flujo.
El sensor de ujo usa una turbina rotatoria con un sensor magntico de efecto
Hall para generar pulsos electrnicos proporcionales al ujo de uido que pasa
por su interior. Estos sensores de bajo ujo para tubos de 3/8" a 1", generan una
onda cuadrada que puede ser enviada a hacia un display o computadora para
45
su medicin y anlisis. El sensor trabaja en un intervalo de 0.2 a 10 galones por
minuto a una temperatura mxima de 200 F y una presin mxima de 500 psi. El
sensor tiene una precisin de 1% en toda su escala. Este sensor posee tres cables
dos de ellos son para la alimentacin de energa del sensor y el tercer alambre es
la seal cuadrada que se genera. El sensor puede funcionar correctamente si existe
una diferencia de potencial de entre 6V y 24V.
Del sensor de ujo y los tres cables que tiene uno de ellos se conect a 12V, el
otro a tierra y el tercero fue el que genera la onda cuadrada como se muestra en la
Figura 3.9.
Seal cuadrada
Tierra
12 V de corriente
Figura 3.9: Cables del sensor de ujo.
Con la ayuda de personal de ingeniera electrnica se realiz un circuito elec-
trnico el cual amplica la seal generada por el sensor y la emite sin ruido. La
seal digital fue leda por el modulo NI-9401 y nalmente transformada a ujo por
un instrumento virtual generado con el software Labview. Se tom en cuenta la
relacin proporcionada por el fabricante en la cual la seal emite 155 pulsos/galn.
Fue generada una seal analgica para ser enviada al mdulo NI-9265, la
seal generada acciona el motor de la electrovlvula. Las diferentes seales de
corriente harn que cambie el ujo de refrigerante (0 a 10, 000cm
3
/min) a travs
del cristalizador. Se design el valor de 500 cm
3
/min como mnimo para que
la bomba del bao de enfriamiento LAUDA no tenga problemas debidos a la
obstruccin por el ujo. La Figura 3.10 muestra la relacin entre la corriente y
el ujo de refrigerante que pasa a travs del cristalizador.
La relacin que representa al ujo de refrigente en funcin de la corriente est
representada por la Ecuacin 3.11.
A = 3.651 10
22
q
5
w
6.945 10
18
q
4
w
+4.937 10
14
q
3
w
1.901 10
10
q
2
w
+9.195 10
7
q
w
+0.006356
(3.11)
Vlida para un intervalo de ujo de refrigerante 500 q
w
10000. Para esta
relacin se obtuvo R
2
= 0.9996.
46
1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
7
8
9
10
11
12
13
x 10
3
Flujo de refrigerante, cm
3
/min
C
o
r
r
i
e
n
t
e
,

A

Ajuste
Figura 3.10: Perl de la corriente enviada vs. Flujo de refrigerante.
3.2.4 DDE-Link (Intercambio dinmico de datos)
Para la adquisicin de datos de tamao medio de los cristal fue necesario generar
un instrumento virtual (VI) en Labview. El instrumento virtual se enlaza con
el de software del Mastersizer por medio equipo del equipo adquisicin datos,
generando entre ellos un enlace para el intercambio dinmico de datos.
El DDE-Link es un protocolo de comunicaciones con el cual uno se puede
comunicar con mltiples aplicaciones en la misma computadora. En las comu-
nicaciones TCP/IP, las aplicaciones abren una lnea de comunicacin y despus
transeren la la de datos. Con DDE, las aplicaciones se mandan mensajes entre
ellos para intercambiar informacin. Por ejemplo, un simple mensaje es enviar
un comando a otra aplicacin. Otros mensajes se encargan de transferir datos y
referenciar los datos por nombre.
Todas las aplicaciones que se comunican a travs de DDE deben estar corriendo
y todas deben enviar a Windows la direccin de su funcin callback antes de
que la comunicacin DDE pueda iniciar. Windows llama a la funcin cuando uno
enva un mensaje DDE a la aplicacin. Un cliente DDE inicia una conversacin con
otra aplicacin, un servidor DDE, al enviar un mensaje de conexin. Despus de
establecer una conexin, el cliente puede enviar comandos al servidor y cambiar o
pedir el valor del dato que maneja el servidor.
47
3.2.4.1 Usando Labview como un cliente DDE.
Al congurar Labview como un cliente DDE, se pueden desarrollar las siguientes
tareas: a) pedir artculos desde una aplicacin usando el comando de peticin de
datos; b) pedir a la aplicacin que envi a Labview un valor cuando ste cambie
usando el comando de noticacin de datos; c) enviar un comando de cadena de
caracteres a la aplicacin dicindole que se ejecute.
Un cliente puede pedir datos de un servidor usando un comando de peticin
de datos o usando un comando de noticacin de datos. Cuando se completa
la conversacin DDE, el cliente enva un mensaje al servidor para cerrar la
conversacin.
3.2.4.2 Servicio, tpicos y artculos de datos para la comunicacin DDE.
Con TCP/IP, se identica el proceso con el cual uno se quiere comunicar
con su direccin en la computadora y el nmero del puerto. Con DDE, se
identica la aplicacin con la que se quiere comunicar referenciando el nombre
del servicio y tpico. Cada servidor toma su nombre de servicio y tpico. Un
servidor generalmente usa su nombre de aplicacin para el servicio, pero no
necesariamente. El servidor ofrece muchos tpicos para que los puedan usar otras
aplicaciones. Con el Mastersizer, por ejemplo, el tpico es prog, el servicio es
Malvern Sizer y el tpico es data. En la Figura 3.11 se muestra el Vi generado en
labview para el intercambio dinmico de datos.
Figura 3.11: Instrumento virtual para el intercambio de datos del Mastersizer.
48
CAPTULO 4
Modelo dinmico del cristalizador.
El modelado fsico de los procesos con partculas y estudio experimental ha sido sujeto a una
extensa investigacin desde la mitad del siglo pasado. Son reas de investigacin frtiles
y de gran importancia en una gran variedad de industrias por ejemplo en la industria
farmacutica, de minerales, de alimentos y petroqumica. Varios fenmenos que envuelven
a los procesos con partculas no estn claros an y para poder desarrollar productos,
minimizar los desechos y controlar la calidad se requiere un buen entendimiento de los
mecanismos que ocurren en estos procesos.
En este captulo se muestra el modelo dinmico de la cristalizacin no-isotrmica,
as como el modelo adimensionalizado, el desarrollo de la interface hecha para el control
experimental y el diseo de los controladores para el control del equipo experimental.
49
4. Modelo dinmico del cristalizador. 4.1 Introduccin
4.1 Introduccin
Las plantas con cristalizadores estn diseadas y subsecuentemente operadas
para satisfacer los requerimientos de calidad y la velocidad de produccin
deseada. En el caso de los cristalizadores operados en continuo los ajustes en las
condiciones de operacin frecuentemente causan un offset en la calidad del pro-
ducto. Bajo ciertas circunstancias esto puede llevar a un comportamiento inestable
permanente del cristalizador. Este comportamiento dinmico de la calidad del
producto puede resultar en prdidas de producto parciales o totales, sobrecargas
en las siguientes etapas de la cristalizacin, una gran incrustacin en los equipos,
endurecimiento, formacin de polvos etc. otras causas adicionales que causan la
dinmica en el cristalizador son los disturbios tales como las uctuaciones en la
temperatura/presin, etc.
Con el propsito de reducir y/o evitar estas inuencias negativas en la
operacin del cristalizador y calidad del producto se requiere un modelo del
proceso de cristalizacin. Una de las caractersticas que debe tener este modelo
es la capacidad de predecir la respuesta del sistema e indicar que variable
del sistema debe ser manipulada para mantener la operacin estable. As, la
capacidad de la simulacin dinmica es un prerrequisito. Un paso esencial en el
desarrollo del proceso es la validacin del modelo sobre la base de datos dinmicos
experimentales.
4.2 Modelado
El modelado detallado del cristalizador continuo requiere del conocimiento del
comportamiento microscpico as como del macroscpico. A escala microscpica,
fenmenos tales como la nucleacin, crecimiento y desgaste de los cristales a causa
de las colisiones cristal-agitador tienen que ser investigados y modelados en forma
cuantitativa (Gerstlauer et al., 2002). A escala macroscpica, los submodelos para
el fenmeno microscpico tienen que ser integrados dentro de un modelo para la
operacin unitaria global.
El modelo matemtico del cristalizador continuo no-isotrmico consiste del
50
4. Modelo dinmico del cristalizador. 4.2 Modelado
balance de poblacin para los cristales reducido por el mtodo de momentos, del
balance de materia para el soluto, de los balances de energa del cristalizador y
la chaqueta y de las ecuaciones que describen la variacin de la concentracin de
saturacin de equilibrio.
4.2.1 Balance de poblacin
El balance de poblacin
1
puede ser expresado como:
n
t
+
(Gn)
L
+ n
d (log V)
dt
= B D
k
Q
k
n
k
V
(4.1)
donde el trmino n/t da el cambio en el nmero de densidad con respecto
al tiempo en un cristalizador batch y tiene el valor de cero en un equipo operado
en continuo en estado estable. El trmino (Gn)/L describe la diferencia entre
cristales creciendo dentro y fuera de un intervalo de tamao de cristal dL debido
a la velocidad de crecimiento del cristal G = dL/dt. El trmino n (d (log V) /dt)
toma en cuenta los cambios en el volumen con respecto al tiempo. Los parmetros
D(L) y B(L) representan la velocidad de muerte y velocidad de nacimiento,
respectivamente; las cuales surgen debido a la aglomeracin de los cristales o su
agotamiento o rompimiento. Finalmente, el trmino que da la suma de todos los
ujos de partculas entrando y saliendo del cristalizador es
k
(n
k
Q
k
/V).
4.2.2 Modelos cinticos
En la literatura han aparecido diferentes modelos para calcular los efectos de la
nucleacin y del crecimiento del sistema sulfato de amonio/agua [Daudey (1987),
Daudey et al. (1990), Eek (1995), Tadayyon et al. (2002), entre otras]. Se seleccion
la expresin reportada por Salcedo-Estrada (2000) modicada, la cual describe la
nucleacin para el sulfato de amonio dentro de la zona metaestable.
B = k
b
c
b
M
o
T
N
p
r
(4.2)
donde B es la nucleacin, k
b
es la constante de la velocidad de nucleacin,
c = (C C
s
) es la sobresaturacin, M
T
es la masa total de los cristales, N
r
es la
1
La deduccin del balance de poblacin ya ha sido reportada por Randolph y Larson (1971a)
51
4. Modelo dinmico del cristalizador. 4.2 Modelado
velocidad de agitacin, b, o y p son exponentes del modelo.
La siguiente expresin reportada por Salcedo-Estrada (2000) describe el
crecimiento para el sulfato de amonio dentro de la zona metaestable y es usada
en el modelo no isotrmico.
G = k
g
c
g
N
h
r
(4.3)
donde G es el crecimiento, k
g
es la constante de la velocidad de crecimiento,
c = (C C
s
) es la sobresaturacin, N
r
es la velocidad de agitacin, g y h son
exponentes del modelo.
4.2.3 Balance de materia
El balance de masa para el soluto en la fase continua est dado por la Ecuacin 4.4,
dM
s
dt
=
d(V
L
C)
dt
=
k
q
k
C
k
R (4.4)
donde M
s
es la masa del soluto disuelto en el solvente, t es el tiempo, V
L
es
el volumen de la solucin libre de slidos, C es la concentracin del soluto, q es
el ujo volumtrico, R expresa la velocidad global de transferencia de masa del
soluto de la solucin a los cristales, k representa las entradas y salidas del sistema
y nalmente est denido por la Ecuacin 4.5, expresa la relacin del volumen
libre de slidos y el volumen total de la solucin, es decir, la fraccin libre de
slidos.
=
V
L
V
= 1
_

0
L
3
k
v
n(L, t)dL (4.5)
donde V
L
es el volumen de la solucin libre de slidos, V es el volumen total
de la solucin, L es el tamao de los cristales, k
v
es un factor de forma de volumen
y n es la densidad de poblacin.
52
4. Modelo dinmico del cristalizador. 4.3 Reduccin del Balance de poblacin
4.2.4 Balance de energa para el cristalizador
El balance de energa est dado por la siguiente expresin:
dE
dt
= (e + Pv)(q)
e
(e + Pv)(q)
s
H
ext
(4.6)
donde E es la energa total del volumen de control, t es el tiempo, e es la
energa total por unidad de masa, P es la presin de la corriente, v es el volumen
especco, es la densidad de la corriente, q es el ujo volumtrico de la corriente,
H
ext
es el calor neto removido (incorporando efectos del sistema de enfriamiento,
evaporacin, prdidas a los alrededores y entradas de energa por mezclado), y los
subndices e y s denotan la entrada y salida al volumen de control respectivamente.
Las ecuaciones 4.4 y 4.6 se utilizan para describir el proceso de cristalizacin
no isotrmico en operaciones por lotes o continuas.
4.3 Reduccin del Balance de poblacin
La naturaleza distribuida del balance de poblacin ha motivado a una extensiva
bsqueda de soluciones, en donde para cada caso se hacen consideraciones y
aproximaciones, que muchas veces se traducen en prdida de precisin, pero en
una ganancia desde el punto de vista del esfuerzo computacional. A continuacin
se presentan algunos mtodos normalmente usados para la solucin del balance
de poblacin:
Mtodo de residuales ponderados.
Mtodo seccional.
Mtodos de discretizacin como, diferencias nitas, lneas, elemento y
volumen nito.
Mtodo de momentos.
El mtodo de momentos ha probado ser bueno en el modelado de cristalizado-
res [Chiu y Christodes (1999), Ulbert y Lakatos (2007)], adems tiene la ventaja de
ser sencillo y de generar solo un conjunto de ecuaciones diferenciales ordinarias,
por lo cual es el mtodo que utilizaremos para la descripcin del sistema.
53
4. Modelo dinmico del cristalizador. 4.4 Sembrado.
4.4 Sembrado.
El sembrado con una distribucin angosta de cristales previene la nucleacin
espontnea y resulta en una mejor DTC. El sembrado es frecuentemente manual.
El tiempo de adicin de los cristales sembrados es muy crtico y se lleva a cabo
cuando no existe nucleacin espontnea. Sin embargo, se puede considerar que la
corriente de entrada contiene cristales. Considerando una corriente de semillas del
mismo tamao se puede utilizar la Ecuacin 4.7 (Youngquist y Randolph, 1972):
e
0
=
M
s
c
k
V
L
3
V
e
i
=
i1
L 1 i 5 (4.7)
Donde M
s
es la masa de semillas alimentadas y V es el volumen de la
suspensin. Por otra parte si se considera que los cristales sembrados no son
todos del mismo tamao, sino que ms bien es una distribucin se puede utilizar
solo la primera Ecuacin de 4.7 para calcular el primer momento de sembrado
y para los dems tomar en cuenta las ecuaciones presentadas por Briesen (2006)
(Ecuacin 4.8), en las cuales se debe denir la media y la desviacin estndar de la
distribucin.
e
0
= a,
e
1
= a,
e
2
= a
_
2
+
2
_
, (4.8)
e
3
= a
_
3
2
+
3
_
,
e
4
= a
_
4
+6
2
2
+3
4
_
,
e
5
= a
_
5
+10
3
2
+15
4
_
...
4.5 Modelo no isotrmico
Adems de las suposiciones de la Subseccin 4.2.1 se consideran las siguientes:
1. La sin y fusin son despreciables y 2. Existe alimentacin de semillas al
sistema. Debido a que se considera sembrado, el modelo a utilizar slo considera
los efectos en la zona metaestable.
54
4. Modelo dinmico del cristalizador. 4.5 Modelo no isotrmico
4.5.1 Zonas metaestable e inestable
La delimitacin de estas zonas es de vital importancia, ya que los efectos
determinantes en cada una de ellas son distintos. Mientras que en la zona
metaestable el efecto del crecimiento es muy marcado y la nucleacin es nma, en
la zona lbil la nucleacin domina de manera contundente. Como ya se vi en el
Captulo 2, en la regin metaestable solo existe cristalizacin si est presente algn
tipo de interfase, ya sea del mismo material o ajeno a ste, y en la regin inestable
la cristalizacin se da de manera espontnea. Basndonos en esto podemos hacer
uso del sembrado de partculas de la misma especie, en ste caso de sulfato de
amonio.
La Figura 4.1 es reportada por Lugo (2005) y proporciona los lmites de la zona
metaestable para el sulfato de amonio.
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0.7
0.72
0.74
0.76
0.78
0.8
0.82
0.84
Temperatura C
g

(
N
H
4
)
2
S
O
4

/

g

H
2
O

Lmite Metaestable
Curva de solubilidad
Figura 4.1: Lmites de la zona metaestable
Las correlaciones empricas en funcin de la temperatura en
o
C, que propor-
cionan el lmite de la zona metaestable y la regin de saturacin son:
C = 1.3179 10
7
T
3
+2.6136 10
6
T
2
+2.6280 10
3
T +0.70758 (4.9)
C
sat
= 1.052 10
5
T
2
+2.236 10
3
T +0.7055 (4.10)
donde C es la concetracin en el lmite metaestable y C
s
es la concentracin
de saturacin (Perry et al., 1997), ambas tienen unidades de g/cm
3
. Estas
correlaciones son muy importantes, debido a que es necesario saber si el sistema
est dentro o fuera de la zona metaestable y as poder controlar el sistema.
55
4.5.2 Modelo reducido para la zona metaestable y zona lbil.
El modelo cintico propuesto por Salcedo-Estrada (2000), LISE, describe el proceso
de cristalizacin del sulfato de amonio dentro de la zona metaestable. Una vez
sustituida la cintica de nucleacin (Ecuacin 4.2) y crecimiento (Ecuacin 4.3) en
el balance de poblacin (Ecuacin 4.1) ste es resuelto por el mtodo de momentos.
Sustituyendo la funcionalidad de R en el balance de materia (Ecuacin 4.4),
desarrollando el balance de energa (Ecuacin 4.6) e incluyendo el balance de
energa para la chaqueta del cristalizador, se obtiene el siguiente conjunto de
ODEs
2
:
d
0
dt
=

e
0
+ B
d
i
dt
=

e
i

i
+ G
i
i = 1...4
dC
dt
=
(C)
0
C +
e
3
C k
v
G
3
(
c
C)
(1 k
v
3
)
dT
dt
=
qC
p
(T
0
T) H
c
c
k
v
VG
3
UA
_
T T
j
_
VC
p
dT
j
dt
=
a
q
a
C
pa
_
T
j
0
T
j
_
+ UA
_
T T
j
_
(UA)
_
T
j
T
a
V
j
C
pa
(4.11)
Donde:
B =
_
_
_
k
b
c
b
M
o
T
N
p
r
zona metaestable
k
b
c
b
N
p
r
e
E
b
RT
zona l abil
y G
i
=
_
_
_
ik
g
c
g
N
h
r

i1
zona metaestable
ik
g
c
g
N
h
r
(a
i
+
i1
) zona l abil
Donde
i
es el i-simo momento de la distribucin,
e
i
es el i-simo momento
de la distribucin de la corriente de alimentacin, t es el tiempo, es el tiempo
de residencia, C es la concentracin del cristalizador, C
0
es la concentracin de la
alimentacin,
0
es la fraccin libre de slidos de la corriente de alimentacin, k
b
es
2
El procedimiento detallado para la reduccin del balance de poblacin empleando las cinticas
propuestas por Salcedo-Estrada (2000) se encuentra en A.5.1. El del balance de materia se
encuentra en A.1.1. El del balance de energa para el interior del cristalizador se encuentra en
A.2.1, y el del balance de energa para la chaqueta del cristalizador se encuentra en A.3.
56
la constante de la velocidad de nucleacin, c = (C C
s
) es la sobresaturacin
relativa, C
s
es la concentracin de saturacin a una temperatura dada, M
T
=
c
k
v
3
es la masa total de los cristales, N
r
es la velocidad de agitacin, b, o y p
son exponentes de la velocidad de nucleacin, k
g
es la constante de la velocidad
de crecimiento, g y h son exponentes de la funcin de crecimiento, es la densidad
de la solucin, V es el volumen total de la solucin, C
p
es la capacidad calorca,
T es la temperatura, T
0
es la temperatura de la alimentacin, H
c
es el calor de
cristalizacin,
c
es la densidad de los cristales, k
v
es el factor de forma de volumen,
U es el coeciente global de transferencia de calor cristalizador-chaqueta, A es el
rea de transferencia de calor cristalizador-chaqueta, T
j
es la temperatura de la
chaqueta,
a
es la densidad del refrigerante, V
j
es el volumen de la chaqueta, C
pa
es
la capacidad calorca del refrigerante, q
a
es el ujo volumtrico del refrigerante,
T
je
es la temperatura de entrada del refrigerante, U
0
es el coeciente global de
transferencia de calor chaqueta-ambiente, A
0
es el rea de transferencia chaqueta-
ambiente y T
es la temperatura del ambiente. La clasicacin de las variables se

encuentra en la siguiente tabla:
Tabla 4.1: Clasicacin de las variables para el modelo
de la zona metaestable.
Tipo Smbolo
Variable manipulada N
r
, q
a
Perturbaciones medibles
Perturbaciones no medibles
Variables de salida medibles
0
,
1
,
2
,
3
, C, T, T
j
Variables de salida no medibles
Variables de estado
0
,
1
,
2
,
3
, C, T, T
j
Vector de parmetros k
b
, o, p, k
g
, g, h, ,
e
j
,
e
, C
e
,. . .
c
, , V, C
p
, T
e
, H
c
, k
v
, U,. . .
A,
a
, V
c
, C
pa
, T
ce
, U
o
, A
o
Variable independiente t
Variables asociadas c, M
T
57
4. Modelo dinmico del cristalizador. 4.6 Recuperacin de la DTC.
4.6 Recuperacin de la DTC.
La transformacin de momentos de la ecuacin de balance de poblacin con
respecto al tamao del cristal resulta en un conjunto de j ecuaciones en trminos de
los primeros j esimos momentos de la DTC. El problema de recuperar la funcin
original del conjunto dado de los primeros j esimos momentos es usualmente
complicado. Obviamente una funcin contina de distribucin, conteniendo una
cantidad innita de informacin, no puede ser especicada exactamente con la
informacin innita contenida en un conjunto de nmeros innitos (
j
). No
obstante, es necesario recuperar la DTC, n, de un conjunto limitado (
j
) con una
precisin adecuada segn los objetivos de la simulacin. Existen dos mtodos que
pueden ser tiles, la inversin de matrices y la expansin de la distribucin en
trminos de la funcin gama (Hulburt y Katz, 1964).
Un mtodo simple y directo es la formulacin de los momentos como una
matriz, su inversin es apropiada para recuperar aproximadamente la funcin de
distribucin, n (Flood, 2002). El j esimo momento puede ser escrito en trminos
de sumatoria (Ecuacin 4.12):
j
=
N
k=1
n
k
L
j
k
L
k
=
N
k=1
a
j
k
n
k
(4.12)
Donde n
k
es el valor de n en el punto medio L
k
de intervalo de tamao L
k
.
El segundo trmino del lado derecho es la versin reescrita del primero represen-
tando una combinacin lineal de los N valores ordenados de la distribucin (n
k
).
En notacin matricial,
m = An (4.13)
Donde la matriz A es la matriz N N de coecientes a
j
k
. As, la solucin
aproximada del balance de poblacin puede ser obtenida como:
n A
1
m (4.14)
Hulburt y Katz (1964) presentaron un mtodo elegante, usando expansin
ortogonal de los polinomios originales asociados de Laguerre basados en la
distribucin gama, para recuperar la funcin de distribucin del conjunto de
momentos principales. En lugar de la distribucin gama, una distribucin
exponencial (la cual es un caso especial de la distribucin gama) puede ser usada
58
4. Modelo dinmico del cristalizador. 4.7 Modelo Adimensionalizado
para los cristalizadores continuos (Tavare, 1995). La distribucin de densidad
de poblacin puede ser aproximada por una expansin ortogonal conteniendo
solamente los momentos de primer orden (Ecuacin 4.15):
n (t, L) =

2
0
1
exp
_
1
L
_
(4.15)
4.7 Modelo Adimensionalizado
4.7.1 Introduccion.
En la cristalizacin se llevan a cabo dos procesos cinticos distintos: La nucleacin
de los cristales y su subsecuente crecimiento. Las ecuaciones de velocidad de
estos procesos son usualmente altamente no-lineales, esta propiedad, as como
las interacciones entre las cinticas, la dinmica de uidos y la distribucin
de tamaos de cristal dan lugar a complejidades en el comportamiento en
estado estable y dinmico de los cristalizadores continuos. La estabilidad y el
comportamiento dinmico de los procesos con partculas han sido estudiadas en
gran medida desde la mitad del siglo XX por muchos investigadores Randolph
y Larson (1971b); Jerauld et al. (1983); Lakatos (1994); Gerstlauer et al. (2006);
Lakatos et al. (2007); Heineken et al. (2007)) entre otros. Uno de los efectos
indeseados del comportamiento dinmico del proceso de cristalizacin es la
aparicin de oscilaciones o el comportamiento de ciclos lmite. En producciones a
gran escala los procesos con partculas son llevados a cabo en procesos continuos
y cambios muy pequeos en los parmetros iniciales del proceso pueden llevar
a cambios indeseables de las cualidades del producto durante la evolucin del
tiempo de produccin de la planta (Heineken et al., 2007). Con el n de estudiar la
estabilidad del sistema se ha desarrollado el modelo adimensional.
4.7.2 Modelo
Deniendo los factores de escala
Introducimos el siguiente conjunto de variables y parmetros adimensionales.
El modelo dinmico del proceso de dimensiones nitas en forma adimensional
est representado por el vector de variables x =
_
x
0
x
1
x
2
x
3
y
_
T
de
59
4. Modelo dinmico del cristalizador. 4.8 Dinmica del cristalizador.
Tabla 4.2: Factores de escala
S
0
= 6k
V
k
3
g
S
3
t
N
3h
r0
S
1
= 6k
V
k
2
g
S
2
t
N
2h
r0
S
2
= 3k
V
k
g
S
1
t
N
h
r0
S
3
= k
V
S
4
=
k
V
4k
g
S
1
t
N
h
r0
S
t
=
1
Tabla 4.3: Parmetros y variables adimensionales

= S
t
t x
m
= S
m
m
m = 0, 1, 2, 3, y =
cc
s0
c
0
c
s0
=
U
0
A
0
V
j
w
C
pw
=

c
c
s0
c
0
c
s0
u
1
=
N
r
N
r0
u
2
=
q
w
q
w0
=
TT
0
T
j0
T
0
=
T
j
T
j0
T
T
j0
=
H
c
c
C
p(T
j0
T
0)
=
UA
VC
p
=
T
T
j0
T
j0
=
T
j0
T
0
T
j0
D
a1
= 6k
V
k
3
g
k
b
S
4
t
S
3gb
c
N
3h+p
r0

o
c
=
q
w0
V
j
=
UA
V
j
w
C
pw
=
T
j0
T
0
T
0
D
a2
= 6k
V
k
b
k
3
g
S
4
t
S
3gb
c
N
3h+p
r0
e

+1
=
T
T
j0
T
0
un espacio de siete dimensiones
7
.
dx
0
d
= x
e
0
x
0
+ Dy
b
u
p
1
dx
i
d
= x
e
i
x
i
+ F
i
y
g
u
h
1
i = 0, 1, 2, ..., 4
dy
d
=
1 y + (y 1) x
e
3
F
3
y
g
u
h
1
( y)
(1 x
3
)
d
d
=
1
F
3
u
h
1
y
g
1
_
+
1
_
d
d
=
_
+
1
_
u
2
( 1)
(4.16)
Donde:
D =
_
_
_
(1 x
3
) D
a1
x
o
3
zona metaestable
D
a2
zona inestable
y F
i
=
_
_
_
x
i1
zona metaestable
(ix
i
+ x
i1
) zona inestable
4.8 Dinmica del cristalizador.
Los cristalizadores operados en continuo frecuentemente exhiben una opera-
cin en estado inestable y desarrollan cambios peridicos en la velocidad de
produccin y en la distribucin del tamao de cristal. La relajacin de este
60
comportamiento dinmico es en general lento, incluso puede darse el caso donde
no exista relajacin (Farrell, 1998). Randolph et al. (1973) propusieron dividir el
comportamiento dinmico en dos categoras: cambiante e inestable. En el primer
caso el sistema es inestable debido a disturbios externos tales como cambios en la
composicin de la alimentacin, uctuaciones en la temperatura o incrustacin
parcial del equipo. En el segundo caso el proceso de cristalizacin por s mismo
es inestable con ocurrencia de oscilaciones sostenidas (ciclo-lmite) de la DTC.
Este comportamiento es provocado an cuando las condiciones de operacin
permanecen constantes ej. en ausencia de disturbios externos.
Nvlt y Mullin (1970) describen el proceso que lleva a la dinmica en la
DTC en una forma cualitativa: un incremento en la sobresaturacin lleva a un
aumento en la velocidad de nucleacin, pero mientras el rea supercial total del
cristal incrementa debido al crecimiento del ncleo, la sobresaturacin decrece
nuevamente, de esta manera disminuye la velocidad de nucleacin. El rea total
supercial disminuye cuando los cristales producidos son aislados o sacados del
sistema, y esto causa un incremento en la sobresaturacin y el establecimiento
de una nueva velocidad de nucleacin y el ciclo se repite. El comportamiento
dinmico en cristalizador continuo bien mezclado puede no ser tan simple bajo
ciertas condiciones. El efecto establecido arriba est sujeto a un considerable
tiempo muerto debido a que los nuevos ncleos formados no tienen supercie
apreciable por un gran tiempo. Antes de que una accin estabilizadora pueda
ocurrir un gran nmero de muchos pueden ser formados los cuales despus
reducirn la sobresaturacin abajo del valor de estado estable. La nucleacin lenta
resultante llevar a una disminucin del rea supercial total debajo del valor
de estado estable. Esto causar un incremento en la sobresaturacin arriba de su
valor de estado estable y y as sucesivamente. El resultado de esta secuencia de
eventos ser la aparicin de ciclos-lmite.
El comportamiento peridico en cristalizadores industriales es ms pronunci-
ado al inicio del proceso de cristalizacin, en el arranque del cristalizador. Bajo
condiciones favorables un estado estable es usualmente alcanzado (Newmann,
2001). Sin embargo, bajo ciertas condiciones de operacin el comportamiento
61
oscilatorio puede continuar por un tiempo considerable.
Este fenmeno ha sido reportado desde mediados del siglo XX y ha sido
observado en la industria por lo cual ha recibido una atencin considerable por
la academia a travs de las ltimas dcadas. Especcamente, comportamientos
sostenidos como ciclos-lmite de la DTC fueron considerados. Casi todos los
modelos investigados estuvieron basados en el balance de poblacin. Los sistemas
bajo consideracin se extienden desde los MSMPR a unidades ms complejas
teniendo destruccin de nos, remocin de licor claro y clasicacin del producto.
La lista publicaciones es grande, por ejemplo: Jerauld et al. (1983), Eak et al. (1996),
Heineken et al. (2007) y Lakatos et al. (2007).
Para lidiar con el comportamiento inestable, en este trabajo se propone estudiar
la estabilidad del sistema de cristalizacin, tambin implementar un algoritmo de
control basado en lgica difusa con la cual se pretende estabilizar el sistema y
obtener un producto con una calidad aceptable.
62
CAPTULO 5
Control Difuso del Proceso de Cristalizacin
Este captulo se enfoca en describir los fundamentos de control difuso. Se hace un anlisis
del control difuso y su relacin con el control convencional (PID), y al nal se muestran
los controladores desarrollados para la estabilizacin del sistema.
63
5. Control Difuso del Proceso de Cristalizacin 5.1 Introduccin
5.1 Introduccin
La aplicacin del control difuso a un amplio intervalo de procesos tales como
intercambiadores de calor, reactores, plantas para la produccin de cemento,
controladores de aeroplanos, puricacin de agua, sistemas de potencia y plantas
nucleares indica que la metodologa del control difuso se est volviendo una
herramienta relevante e importante para el control de procesos complejos (An-
tunes et al., 2005). El trmino difuso hace referencia a la informacin imprecisa o
vaga manipulada por el operador.
Para entender cmo se construye un controlador, es necesario entender la
relacin entre un conjunto clsico y un conjunto difuso. La relacin entre un
elemento y un conjunto clsico es de naturaleza binaria, por ejemplo el elemento
es o no es un miembro del conjunto, en un conjunto clsico no hay un estado
intermedio. Para describir la membresa de un elemento dado, una funcin
especial es denida. Es llamada funcin de membresa y se puede suponer dos
valores 0 (no miembro) y 1 (miembro). En contraste, un conjunto difuso rompe
esta relacin rgida. La funcin de membresa puede suponer cualquier valor
entre [0,1]. Para el conjunto difuso A dado, una funcin de membresa para un
elemento x es escrita como
A
(x).
La base del control difuso es un conjunto de reglas que representan el
conocimiento de un operador de proceso. Cada regla representa una relacin causa
efecto y est formada de manera condicional (Si... Entonces...). Para una condicin
de operacin dada (causa), hay una accin correspondiente (efecto) que debe ser
tomada para controlar el proceso.
5.2 Controlador Difuso.
En el diagrama de bloques de la Figura 5.1, se encuentra el controlador lgico
difuso dentro de un sistema de control retroalimentado. La salida de la planta y(k)
es comparada con la referencia r(k) y si hay una desviacin e(k) = r(k) y(k),
el controlador toma accin de acuerdo a la estrategia de control embebida en las
64
5. Control Difuso del Proceso de Cristalizacin 5.2 Controlador Difuso.
reglas base. La operacin del controlador difuso, en general, es dividida en las
siguientes tres categoras: fuzzicacin, motor de inferencia y desfuzzicacin.
r(k)
Reglas
base
Fuzzificacin
Motor de
Inferencia
Desfuzzificacin Planta
Instrumento
CLD
e(k) +
-
u(k) y(k)
datos
de medicin
Base de
Figura 5.1: Controlador Difuso.
En resumen el bloque de fuzzicacin permite que las variables reales
sean trasladadas en trminos de conjuntos difusos. Un algoritmo de control es
codicado usando declaraciones difusas en el bloque que contiene el conocimiento
base al tomar en cuenta los objetivos de control y el comportamiento del sistema.
En el motor de inferencia difusa, las acciones de control son codicadas por medio
de las reglas de inferencia difusas; los conjuntos difusos apropiados son denidos
sobre los dominios de las variables envueltas; los operadores difusos y los mtodos
de inferencia son formalizados en trminos computacionales y nalmente los
resultados de los clculos difusos son trasladados en trminos de valores reales
para las acciones de control difuso en el bloque de desfuzzicacin.
5.2.1 Variables de entrada y normalizacin
El primer paso en control difuso es tomar los valores fsicos del sistema de
variables y hacer mapas de stos en un dominio normalizado. La normalizacin de
entrada es comnmente usada para conducir a una adecuada transformacin de
los datos reales de entrada al universo de discurso pre-especicado en variables
difusas de entrada del sistema. El controlador difuso comnmente usa el error
e(k) y el cambio en el error ce(k) como variables de entrada. Tales variables son
denidas con la Ecuacin 5.1 y la Ecuacin 5.2, respectivamente.
e(k) = r(k) y(k) (5.1)
ce(k) =
e(k) e(k 1)
T
s
(5.2)
65
donde r(k) y y(k) son la referencia y la entrada, respectivamente, T
s
es el periodo
de muestreo, y e [I
e
, I
e
], ce [I
e
, I
e
], T, I
e
, I
d
R
+
, R
+
denota en conjunto
de todos los valores reales posibles. Para obtener las entradas del controlador
difuso, un valor de referencia r(k) tiene que ser determinado, y la salida del
sistema y(k) debe ser obtenida por un sensor. La normalizacin de e(k) y ce(k)
requiere una transformacin de escala para tener mapas de los valores fsicos de
las variables del sistema en un dominio normalizado. Tales normalizaciones estn
representadas con la Ecuacin 5.3 y la Ecuacin 5.4.
e
N
(k) = k
e
e(k) (5.3)
ce
N
(k) = k
d
ce(k) (5.4)
donde k
e
y k
d
son factores de escala de entrada, e
N
, ce
N
[L, L], y k
e
, k
d
, L R
+
.
5.2.2 Bloque de Fuzzicacin
En el primer bloque dentro del controlador es el de fuzzicacin, ste evala las
mediciones de entrada de acuerdo a la parte antecedente de la regla o premisa.
Cada premisa produce un grado de membresa o pertenencia el cual expresa el
grado de cumplimiento de la premisa.
5.2.3 Reglas Base.
Mientras las ecuaciones diferenciales son el lenguaje del control convencional,
las reglas SI-ENTONCES son el lenguaje del control difuso. Las reglas difusas
sirven para describir la relacin cuantitativa entre las variables en trminos
lingsticos. El nmero de reglas en el controlador depende del nmero de
variables lingsticas. Generalmente las reglas para la representacin de un
problema son construidas con la forma de la Ecuacin 5.5.
r
i
= SI e
N
es A
i
Y ce
N
es B
i
ENTONCES u
f z
es C
ij
(5.5)
donde r
i
denota la i-sima regla difusa; i = 1, 2, 3, ..., n, n es el nmero de reglas
difusas; A
i
y B
i
denotan valores lingsticos de entrada de los conjuntos difusos
de la parte antecedente del e
N
y del ce
N
, respectivamente, C
ij
denota los valores
66
lingsticos de salida de los conjuntos difusos de la parte consecuente para u
f z
.
El mtodo de razonamiento es clasicado con base en la forma de la parte
consecuente: en las reglas difusas tipo Mamdani, C
ij
es un conjunto difuso, mientras
que en las reglas difusas tipo Sugeno, C
ij
es una funcin del tipo z = f
i
(a e
N
+ b
ce
N
+ c), para el modelo de Sugeno de orden cero, el nivel de la salida z es una
constante (a=b=0).
La conectividad ms destacada es and, frecuentemente implementada como
una multiplicacin en lugar del mnimo. Las conectividades and y or son siempre
denidas en pares. Por ejemplo,
/ B min (
/
(x) ,
B
(x)) m
inimo
/ B max (
/
(x) ,
B
(x)) m aximo
Tambin pueden ser,
/ B
/
(x)
B
(x) producto algebr aico
/ B
/
(x) +
B
(x)
/
(x)
B
(x) suma probabil
istica
hay otras deniciones ms complejas (Zimmermann, 1993).
5.2.4 Universo de discurso.
Antes de disear las funciones de membresa es necesario considerar los universos
para las premisas y conclusiones. Una funcin de membresa continua est
denida sobre un universo contino. Una funcin de membresa discreta es
un vector con un nmero nito de elementos. Muchos autores disean los
controladores usando universos estndar. Por ejemplo, un intervalo en nmeros
reales [-1, 1], otra posibilidad es el intervalo [-100, 100] correspondiente al
porcentaje del intervalo completo de la medicin. La eleccin del tipo de datos
puede denir la eleccin del intervalo del universo. Por ejemplo, el intervalo de
voltaje [-5, 5] en voltios puede ser representado como un intervalo de enteros [-50,
50].
5.2.5 Funciones de membresa.
Una funcin de membresa en una representacin grca de la magnitud de
representacin de cada entrada. Son asociadas las ponderaciones con cada una
67
de las entradas que son procesadas, se dene en traslape entre las entradas, y
se determina la respuesta de salida. Las reglas usan las funciones de membresa
de entrada como factores de ponderacin para determinar la inuencia sobre los
conjuntos difusos de salida o conclusin. Una vez que las funciones son inferidas
y escaladas, stas son combinadas en una salida real denida la cual maneja el
sistema.
De acuerdo a la teora de conjuntos difusos la eleccin de la forma y amplitud
de los conjuntos difusos o funciones de membresa es subjetiva, sin embargo
existen algunas reglas heursticas que pueden ayudar:
Cierta cantidad de traslape es deseable; de otra manera el controlador puede
trabajar en un estado denido pobremente, donde ste no regrese a la salida
bien denida.
Si existe una parte no cubierta entre las fronteras de los conjuntos, no
habr ninguna regla que sea evaluada en el hueco. Consecuentemente el
controlador est indenido en ese hueco.
El nmero necesario y suciente de conjuntos depende de la amplitud de los
conjuntos y viceversa.
Las funciones de membresa pueden ser planas en la parte superior, trian-
gulares, trapezoidales o en forma de rampa con hombros horizontales etc. La
Figura 5.2 muestra algunas formas tpicas de las funciones de membresa.
5.2.6 Bloque de Inferencia.
Una mquina de inferencia difusa es una interfase que produce un nuevo conjunto
difuso. La funcin bsica de la mquina de inferencia es calcular el valor global de
la salida de control difusa basada en la contribucin individual de cada regla en la
regla base. Cada contribucin individual representa el valor de la salida de control
difusa calculada por cada regla.
La Figura 5.3 es una construccin grca de la interfase, donde cada una de las
nueve las representa una regla. Considere, por ejemplo, la primera la: si el error
es negativo (la uno, columna uno) y el cambio del error es negativo (la uno,
68
100 0 100
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
(a)
100 0 100
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
(d)
100 0 100
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
(g)
100 0 100
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
(j)
100 0 100
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
(m)
100 0 100
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
(b)
100 0 100
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
(e)
100 0 100
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
(h)
100 0 100
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
(k)
100 0 100
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
(n)
100 0 100
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
(c)
100 0 100
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
(f)
100 0 100
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
(i)
100 0 100
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
(l)
100 0 100
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
(o)
Figura 5.2: Ejemplos de conjuntos primarios. Familias de funciones triangulares
suaves (a-c), triangulares (d-f), trapezoidales suaves (g-i), trapezoidales (j-l). La
ltima columna es un conjunto de nada (m), un conjunto ordinario (n) y un
singleton (o).
columna dos) entonces la accin de control debe ser negativa grande (la uno,
columna tres). Este controlador es entonces, la versin difusa de un controlador
proporcional-derivativo (PD).
Los valores del error y cambio de error estn indicados por las lneas verticales
a travs de la primera y la segunda columna del grco. Para cada regla, el motor
de inferencia busca el valor de la membresa en donde la lnea vertical intersecta
una funcin de membresa.
El grado de activacin
i
de la regla i es el grado de cumplimiento de la premisa
de la regla. La regla i causa un valor de membresa
A,i
(error) correspondiente a la
medicin del error y un valor de membresa
B,i
(cambio de error) correspondiente
a la medicin del cambio de error. Su agregacin es la combinacin,
i
=
A,i
(error)
B,i
(cambio de error)
La operacin- es la conectividad and combinando las dos proposiciones; en
general, puede ser la una combinacin de muchas proposiciones conectadas por
o por .
La activacin de la regla es la derivacin de una conclusin dependiendo del
69
1
output = -34.8
2
3
4
5
6
7
8
9
-100 100 -100 100
Error = 0 Cambio_en_Error = -50
-240 240
AND
Agregacin
5
Activacin
Acumulacin
Desfuzzificacin
Figura 5.3: Construccin grca de la seal de control en un controlador difuso
PD.
grado de activacin. Slo una porcin de cada singleton es activada y es aplicada
la norma-T o la multiplicacin () como el operador de activacin. En la Figura 5.3
slo las reglas 4 y 5 contribuyen.
La regla i debe ser ponderada a priori por un factor de peso
i
[0, 1], el cual
es su grado de cumplimiento. En ese caso el grado de activacin es modicado a
i
=
i

i
El grado de cumplimiento
i
es determinado por el diseador, o un programa
de optimizacin. Todas las conclusiones activadas son acumuladas, usando la
operacin de conjunto unin. Usualmente la acumulacin-max es aplicada, pero
alternativamente la acumulacin-sum puede ser aplicada. En la Figura 5.3, la
activacin- seguida por la acumulacin-max resulta la funcin de membresa:
c
(S
i
) = 0,
4
s
4
,
5
s
5
, 0, 0)
donde S
i
representa al singleton i de la conclusin.
70
5. Control Difuso del Proceso de Cristalizacin 5.3 Controlador Lineal Difuso-PID
5.2.7 Bloque de Defuzzicacin.
El conjunto difuso resultante
c
(Figura 5.3, abajo a la derecha) debe ser convertido
en un solo nmero con el propsito de formar una seal de control a la planta.
Muchos mtodos pueden ser aplicados como ej. el criterio del mximo, medio
del mximo y el centro de gravedad. El ms ampliamente usado es el mtodo de
centro de gravedad o centroide difuso, el cual extrae el valor correspondiente
al centro de gravedad del conjunto difuso descrito en la seal envuelta, y es
computacionalmente eciente.
Con conclusiones singleton (Figura 5.3) y acumulacin-sum, el resultado
desfuzzicado es:
u
f z
=

i

i
S
i
i
aqu S
i
es la posicin del singleton en la regla i en U y
i
es el grado de activacin
de la regla i. Este mtodo tiene la ventaja de que u
f z
es diferenciable con respecto
a los singletons S
i
, una propiedad de ayuda para los algoritmos de optimizacin.
5.2.8 Normalizacin de la salida.
Las reglas junto con el grado de membresa de las funciones de entrada y la
mquina de inferencia, determinan la salida difusa u
f z
(k) en la desfuzzicacin.
Esta salida debe ser normalizada utilizando factores de escala para obtener la
salida real de control u
f
(k).
u
f
(k) = k
u
u
f
(k) (5.6)
donde u
f z
[l
f z
, l
f z
], u
f
[H, H] y k
u
, l
f z
, H R
+
.
5.3 Controlador Lineal Difuso-PID
Los controladores difusos PID son similares a los controladores PID bajo ciertas
suposiciones acerca de la forma de las funciones de membresa y el mtodo de
inferencia (Jantzen, 2007). Un procedimiento de diseo para los controladores
difusos del tipo PID, basndose en la anacin de los controladores PID, es la
siguiente:
1. Anar el controlador PID.
71
5. Control Difuso del Proceso de Cristalizacin 5.4 Controlador Difuso-PI+D
2. Remplazarlo por uno controlador lineal difuso equivalente.
3. Hacer el controlador difuso no-lineal.
4. Anarlo.
La idea es comenzar con el diseo de un controlador PID, estabilizar el sistema
a lazo cerrado y anarlo hasta alcanzar un desempeo satisfactorio. Con un
controlador lineal y el modelo lineal de la planta, es posible hasta esta etapa llevar
a cabo clculos de estabilidad, por ejemplo: mrgenes de ganancia, valores propios
y grcas de Nyquist. Desde los cimientos slidos de la teora de control lineal, es
ms seguro moverse a desarrollar controladores difusos, en lugar de comenzar de
cero. Este procedimiento es ms relevante si ya ha sido implementado el control
PID en una planta.
Jantzen (2007), da una descripcin para el desarrollo de este tipo de controlador
partiendo desde un controlador difuso proporcional hasta llegar al controlador
difuso PD+I.
5.4 Controlador Difuso-PI+D
El control LD convencional puede resultar en errores de estado estable si el
sistema no tiene una propiedad integral inherente. Para mejorar el control difuso
convencional, algunos algoritmos han sido propuestos en la literatura, tal es el
caso del control Difuso-PID. El control difuso tipo PI, usa las mismas entradas
que el control convencional difuso, tiende a ser ms prctico y genera una salida
de control creciente va accin integral a la salida. Como diferencia estructural,
las reglas base del CLD-PI es diferente del CLD convencional con el propsito
de reducir el sobretiro y el tiempo de asentamiento. La estructura del CLD-
PI es mostrado en la Figura 5.4. El CLD-PI es capaz de reducir los errores de
estado estable, sin embargo, es bien conocido que brinda un pobre desempeo
en respuestas dinmicas. El CLD-PID ha sido desarrollado para mejorar las
respuestas dinmicas, la Figura 5.5 muestra el diagrama del CLD-PID, donde k
i
es una constante positiva para la ganancia integral.
72
5. Control Difuso del Proceso de Cristalizacin 5.4 Controlador Difuso-PI+D
e
ce
e
N
ce
N
u
fz
u
f
k
e
k
d
k
u
CLD-PI
Reglas
Base
Figura 5.4: Controlador LD-PI
e
ce
e
N
ce
N
u
fz
u
f
k
e
k
d
CLD-PID
Reglas
Base
k
i
k
u
Figura 5.5: Controlador LD-PID
Jantzen (2007), propone la siguiente relacin entre un controlador PID digital
(Ecuacin 5.7),
u (n) = K
p
_
e (n) +
1
T
i
n
j=1
e (j) T
s
+ T
d
e (n) e (n 1)
T
s
_
(5.7)
y un controlador difuso-PID (Ecuacin 5.8),
U (n) = k
e
k
u
_
e (n) +
k
d
k
i
e (n) +
k
i
k
e
n
j=1
e (j) T
s
_
(5.8)
Comparando las ecuaciones 5.7 y 5.8 las ganancias estn relacionadas como
sigue:
k
e
k
u
= K
p
(5.9)
k
d
k
e
= T
d
(5.10)
k
i
k
e
=
1
T
i
(5.11)
El controlador LD-PID provee todos los benecios del controlador PID, pero
tambin las desventajas referidas a los cambios bruscos derivativos. El error
integral elimina cualquier error de estado estable, pero tambin puede causar
reajuste excesivo.
73
5. Control Difuso del Proceso de Cristalizacin 5.5 Anti Windup.
5.5 Anti Windup.
En un controlador PID la accin integral puede sumar una magnitud ms grande
de lo necesario; se ajusta excesivamente. La accin excesiva en el integrador ocurre
cuando el actuador o elemento nal de control tiene lmites, como por ejemplo un
valor mximo para la apertura de la vlvula o por ejemplo la velocidad mnima y
mxima de agitacin. El actuador permanece en el lmite correspondiente a u
lim
,
mientras el integrador permanece integrando causando que la seal de control
u (n) < u
lim
. Cuando el error cambia de signo, el integrador comienza a cambiar
de direccin, pero el actuador permanece en su lmite hasta que u (n) pasa u
lim
, es
decir hasta que la seal de control regresa al intervalo de operacin del actuador. El
reajuste excesivo puede causar un gran sobretiro, o un comportamiento oscilatorio,
donde la seal del actuador cambia de un extremo al otro. Hay un nmero de
formas que han sido desarrolladas para minimizar los problemas con el reajuste
excesivo.
5.5.1 Integracin Condicional.
Una forma de lidiar con el reajuste excesivo es aplicar integracin condicional,
donde el integrador es apagado cuando se cumple cierta condicin, por ejemplo:
parar de integrar cuando el error de control es grande, o [e[ > e
0
;
parar de integrar cuando el controlador se satura, o u (n) > u
lim
;
limitar el integrador I, por ejemplo [I (n)[ I
0
; o
parar de integrar y asignar un valor jo al integrador cuando una condicin
sea verdadera.
5.5.2 Clculo hacia atrs.
Un mtodo alternativo valioso a la integracin condicional es el clculo hacia atrs,
el cual consiste en recalcular el valor integral cuando el controlador se satura
(Visioli, 2006).
En particular, el valor de la integral es reducido o incrementado (cuando la
salida del controlador es mayor que su valor lmite mximo o cuando est por
74
5. Control Difuso del Proceso de Cristalizacin 5.6 Diseo de los Controladores.
K
p
T
d
s
K
p
K
p
T
i
1
s

1
T
r
u u
e
-y
+
Figura 5.6: Controlador con anti-reset windup.
debajo de su valor lmite, respectivamente) al retroalimentar la diferencia entre
la seal de control saturada e insaturada, como se muestra en la Figura 5.6.
Formalmente, denotando por e
i
la entrada del integrador, es:
e
i
=
K
p
T
i
e +
1
T
r
_
u
u
_
(5.12)
Donde u representa a la entrada sin restricciones y u
la entrada real con res-

tricciones. El tiempo de reseteo T
r
, es un parmetro ajustable que es normalmente
jado igual al tiempo integral, T
i
(Bequette, 2003).
Finalmente, el ltimo mtodo es limitar la entrada del controlador de tal forma
que la seal nunca se satura. Esto frecuentemente lleva a un comportamiento lento
y conservador del sistema a lazo cerrado (Jantzen, 2007).
5.6 Diseo de los Controladores.
Para las corridas experimentales, los controladores difusos son diseados usando
el Toolkit de control PID y lgica difusa de Labview R _, posteriormente son implemen-
tados en Labview R _ usando el Modulo de Control, Diseo y Simulacin.
5.6.1 Control difuso en Labview
Los controladores difusos para la implementacin en tiempo real fueron dis-
eados usando el Toolkit de Lgica Difusa de Labview, en donde un editor de
funciones de membresa permite al usuario denir los trminos lingsticos para
75
las variables de entrada y de salida. Un editor de reglas base es usado para denir
las reglas para generar la seal de salida. El toolkit de lgica difusa es usado para
implementar los controladores difusos por retroalimentacin. Los controladores
difusos en los instrumentos virtuales son usados para la aplicacin en tiempo real.
En este trabajo se controlan dos variables y se manipulan tambin dos de ellas
(sistema MIMO), as el sistema de control consiste de dos controladores difusos
(Lazo T q
a
y L
4,3
N
r
).
Para el diseo de los controladores, utilizamos como entradas el error y la
derivada del error o cambio en el error, para las cuales se seleccionaron los
siguientes conjuntos difusos: Neg: Negativo, Zero: Cero, Pos: Positivo.
e = Neg, Zero, Pos , ce = Neg, Zero, Pos
En la Figura 5.7 se presentan los conjuntos difusos seleccionados.
100 80 60 40 20 0 20 40 60 80 100
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Error y Cambio de Error
G
r
a
d
o
s

d
e

m
e
m
b
r
e
s
aNeg Zero Pos

Figura 5.7: Grados de Membresa vs. Universo del Error y Cambio de Error
El universo de discurso para la variable Error y Cambio en el error seleccionado
es U [100 100] m, mientras que para las variables de salida N
r
y q
a
se asign
un universo de discurso U [200 200], adems se eligi el mtodo de Takagi-
Sugeno de orden cero en donde se asignaron los siguientes valores a las variables
lingsticas de la salida (Singleton):
NB = 200 NM = 100 Zero = 0
PM = 100 PB = 200
En las Tablas 5.1 y 5.2 se presentan las matrices de reglas difusas (25 reglas)
para los lazos de control.
76
Tabla 5.1: Matriz de Reglas del Lazo L
43
N
r
.
ce(k) e(k)
Neg Zero Pos
Neg PB PM Zero
Zero PM Zero NM
Pos Zero NM NB
Tabla 5.2: Matriz de Reglas del Lazo T q
a
.
ce(k) e(k)
Neg Zero Pos
Neg NB NM Zero
Zero NM Zero PM
Pos Zero PM PB
La Figura 5.8 muestra la supercie de control generada para los lazos de
control.
100
50
0
50
100
100
50
0
50
100
200
100
0
100
200
Error
Cambio en Error
S
a
l
i
d
a

d
e

C
o
n
t
r
o
l
Figura 5.8: Supercie de control para los lazos de control
La anacin del sistema puede ser hecha al cambiar las reglas antecedentes o
conclusiones, cambiando los centros de entrada o salida de la funcin de mem-
bresa, o adicionando grados a las funciones de entrada o salida del error positivo,
negativo, cero o bien anando los factores de escala. Estos nuevos conjuntos
generaran reglas adicionales y funciones de membresa que se traslaparan con
77
funciones adyacentes generando un amplio rango de funciones y respuestas.
En este trabajo la anacin de los controladores se realiz utilizando en primera
instancia controladores del tipo PID los cuales fueron anados usando reglas
heursticas como lo describe Jantzen (2007). Posteriormente, los controladores PID
fueron remplazados por los controladores difusos equivalentes y nalmente se
anaron los factores de escala.
78
CAPTULO 6
Mtodo.
En este captulo se presenta la metodologa para poder mantener el valor jado de las
variables controladas a travs de la manipulacin de la velocidad de agitacin y de la
temperatura con lo cual se produce una distribucin de tamao de cristal especca, con
una media de tamao de cristal y una varianza conocida. En el Apndice C, se presentan
las propiedades fsico-qumicas del sulfato de amonio en solucin acuosa.
79
6. Mtodo. 6.1 Preparacin de solucin saturada en la cuba.
6.1 Preparacin de solucin saturada en la cuba.
Para iniciar el proceso de cristalizacin, es necesario preparar una solucin
saturada. La solubilidad del sistema depende fuertemente de la temperatura, por
lo cual las cantidades de solvente (agua destilada) y soluto (sulfato de amonio
grado reactivo) que se utilizan estn determinadas por la temperatura a la cual
se desea saturar la solucin. La metodologa empleada para obtener una solucin
saturada de sulfato de amonio es:
1. Se especica la temperatura de saturacin de la solucin.
2. De acuerdo a los datos de solubilidad obtenidos experimentalmente por
Perry et al. (1997), se determina la concentracin de saturacin a la
temperatura especicada, (Ecuacin 6.1) o su equivalencia en gramos de
sulfato por cada 100 mililitros de agua, (Ecuacin 6.2).
C
sat
= 1.052 10
5
T
2
+2.236 10
3
T +0.7055 (6.1)
C
sat
= 0.001052 T
2
+0.2236 T +70.55 (6.2)
donde T est en

C y es aplicable en el intervalo 10 T 100.
3. Se especica la cantidad de agua requerida y se pesa la cantidad de sulfato
necesaria para saturar la solucin.
4. La cuba de preparacin se mantiene 5

C por encima de la temperatura
especicada y con una de velocidad agitacin constante con el n de que
los cristales se disuelvan completamente Enrquez-Torres (2005).
5. La concentracin de la solucin puede ser vericada utilizando las medi-
ciones de densidad y temperatura (ver Seccin 6.4.1).
6.2 Arranque del equipo de cristalizacin.
1. Se prepara una solucin saturada a 35
C usando 15.993 Kg de sulfato de

amonio en 20 L de agua de acuerdo al procedimiento de la Seccin 6.1.
Esta solucin ocupa un volumen aproximado de 28.8L en la cuba de
preparacin. Se escoge esta cantidad para tener una cantidad suciente para
80
6. Mtodo. 6.3 Control de la temperatura y tamao medio.
poder realizar varias corridas y permitir que el sistema se estabilice en el
cristalizador como proceso continuo. Se verica su concentracin por medio
de la metodologa de la Seccin 3.1.3.2.
2. Se activa el sistema de adquisicin de datos, software y hardware por medio
de las conexiones elctricas y se enciende la computadora central.
3. Se enciende el analizador de partculas, el cual requiere de un tiempo de
45 minutos para la calibracin interna. Se recomienda no efectuar ninguna
medicin con el instrumento durante este periodo de tiempo.
4. Se enciende el bao de enfriamiento (RP1800, LAUDA) y se hace circular
refrigerante a travs del cristalizador a una temperatura 5
C ms alta de la
temperatura de saturacin.
5. La solucin preparada en la cuba (la cual est 5
C por encima de su
temperatura de saturacin) es trasladada al cristalizador por medio de las
bombas peristlticas. La temperatura de la solucin dentro de la cuba de
preparacin y del cristalizador es vericada mediante la interface grca de
Labview.
6. Se energiza la electrovlvula, la cual se cierra completamente; as mismo, se
energiza el variador de revoluciones y con ello el agitador se mantiene en su
valor ms bajo (saturacin), el cual es 400 rpm.
7. La solucin es entonces enviada al analizador de partculas (Mastersizer,
Malvern); desde la computadora del equipo se ajustan los parmetros de
medicin, se efecta la alineacin de los lentes pticos, se realiza la medicin
del background.
6.3 Control de la temperatura y tamao medio.
1. Una vez que se tiene el background de la muestra y que la solucin est
circulando continuamente a travs del densmetro (mPDS 2000, Anton Paar),
se comienzan a grabar datos de densidad y temperatura usando el programa
DAVIS.
81
6. Mtodo. 6.3 Control de la temperatura y tamao medio.
2. Se cierra la circulacin de refrigerante en el bao de enfriamiento y se ja un
valor de referencia (setpoint) de 28
C (Para mantener al sistema dentro de la

zona metaestable, este valor de temperatura puede ser 2 3

C menor que el
valor de sobresaturacin de la solucin).
3. Una vez alcanzado el valor jado de temperatura en el bao de enfriamiento
(el equipo de enfriamiento cuenta con un controlador PID y el valor de
setpoint se ja en el panel de control del mismo equipo), se abre el ujo de
refrigerante (esto se hace manualmente, ya que el equipo puede operar con
circulacin interna o externa).
4. Se inicia el programa en Labview R _, el cual recibe seales de los instrumentos
a travs de los mdulos de adquisicin de datos; estos datos son procesados
y nalmente enviados a los elementos nales de control. Los datos son
almacenados continuamente para su posterior anlisis.
5. Se ja el valor de la temperatura de saturacin de la solucin como setpoint
en el tanque de calentamiento. Cuando se ha alcanzado la temperatura
de saturacin en la cuba, se alimenta el 1% en volumen de semillas al
cristalizador (La alimentacin de las semillas se hace en forma manual).
En este punto ya se tiene control sobre la temperatura de la solucin en el
cristalizador, es decir, la temperatura de la solucin ya se encuentra en el
valor jado.
6. Se analiza el comportamiento del sistema y del controlador con los parme-
tros jados en el controlador; los parmetros se pueden ajustar en lnea para
mejorar los resultados.
7. Una vez terminada la corrida, la solucin es enviada a la cuba y sta
se cierra hermticamente. El cristalizador y las tuberas son limpiados
haciendo circular agua desionizada; el agua es removida haciendo pasar aire
comprimido a travs de las tuberas.
Nota: El tiempo de arranque del proceso es de 180 min, pero la corrida puede
extenderse por un tiempo indenido an sin alimentar ms semillas debido a la
produccin de ncleos por medio de la agitacin.
82
6. Mtodo. 6.4 Sobresaturacin.
6.4 Sobresaturacin.
Lugo (2005) estudi el ancho de la zona metaestable para el sistema sulfato
de amonio/agua (Figura 6.1). l observ que la concentracin de la solucin
disminua al presentarse la nucleacin primaria homognea. Por otra parte, con la
ayuda de esta informacin, Enrquez-Torres (2005) realiz tres experimentos con
una solucin saturada a 25, 30 y 35

C y comprob los resultados obtenidos por
Lugo (2005).
5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55
0.72
0.74
0.76
0.78
0.8
0.82
0.84
0.86
0.88
0.9
Temperatura, C
C
o
n
c
e
n
t
r
a
c
i
n
,

g
/
c
m
3

Lmite Metaestable
Saturacin
30 C
25 C
35 C
Figura 6.1: Grca de la zona metaestable.
En la Figura 6.1 se puede observar que para una solucin saturada a 35
C
la concentracin se mantiene constante hasta los 28
C, sin embargo, la solucin

sobrepasa la lnea de la zona metaestable a los 32
C. Cuando se genera una

gran cantidad de ncleos la concentracin empieza a disminuir, este cambio en
la concentracin es observable en el valor de la densidad de la muestra y en el
anlisis de la distribucin del tamao de cristal.
Para la operacin en continuo del cristalizador sin sembrado de cristales, es
necesario producir una sobresaturacin lo sucientemente grande para que se
formen ncleos. Sin embargo, en este estudio se hace uso del sembrado de cristales
por lo que la sobresaturacin debe ser baja. La Figura 6.1 muestra los diferentes
83
valores de la zona metaestable y su relacin con la temperatura necesaria para
que se genere la sobresaturacin.
En la Tabla 6.1 se muestran los valores de las temperaturas usadas con la
solucin saturada a 35
C para las pruebas experimentales a lazo abierto.

Tabla 6.1: Temperaturas a emplear en la cuba y cristalizador.
Corrida N
r
T
saturaci on
(
C) T
Cristalizador
(
C) T (
C) T
re f rigerante
1 200 35 32 3 26
2 300 34.5 32 2.5 28
3 400 35 32 3 27
4 500 35.7 33 2.7 31
5 600 35.7 33 2.7 31
6 1000 35.7 33 2.7 31
La Tabla 6.2 muestra los valores usados para las corridas a lazo cerrado, es
importante mencionar que en corridas previas a las presentadas se manejaron
sobresaturaciones que sobrepasaban la lnea metaestable, sin embargo, las corridas
presentadas se hicieron a sobresaturaciones bajas para mantener la concentracin
dentro de la zona metaestable.
Tabla 6.2: Temperaturas a emplear para las corridas a lazo cerrado.
Corrida T
saturaci on
(
C) T
Cristalizador
(
C) T (
C) T
re f rigerante
1 34.7 31.5 3.2 30
2 35.3 32 3.3 30
6.4.1 Determinacin de la sobresaturacin usando un den-
smetro.
El procedimiento empleado para determinar la sobresaturacin depende de las
mediciones de la densidad de una muestra para determinar su concentracin y
84
de los datos de solubilidad para obtener la concentracin de saturacin a la tem-
peratura a la cual la muestra fue tomada. Se comienza procurando una muestra
de licor madre libre de cristales, la cual reeja la composicin de la solucin. Se
debe tener cuidado para evitar la introduccin de burbujas en la muestra. La
concentracin de saturacin correspondiente a esta muestra, c
, es obtenida por
medio de los datos de solubilidad a la temperatura a la cual la muestra es tomada,
T
.
Para conocer el valor de la sobresaturacin es necesario saber la concentracin
de la solucin en la cuba de preparacin y en el cristalizador. Podemos conocer
la concentracin en la cuba haciendo circular la solucin por el densmetro; la
solucin debe mantenerse tres o ms grados ms alta de lo que inicialmente
se prepar, despues se registra la temperatura y la densidad en la computa-
dora por medio del programa DAVIS. Lo valores de temperatura y densidad se
introducen a la Ecuacin 3.1 y se obtiene la concentracin de la solucin en la cuba.
Cuando se realiza una corrida experimental se puede obtener la concentracin
de saturacin de la solucin tomando la temperatura de la solucin que pasa por
el densmetro y haciendo uso de la Ecuacin 6.2, y la concentracin de la solucin
usando los datos de temperatura y densidad con la Ecuacin 3.1.Finalmente,
utilizando la Ecuacin 2.15 se puede conocer el valor de la sobresaturacin.
85
CAPTULO 7
Simulaciones y Resultados
En este captulo se presentan los resultados obtenidos para el modelo dinmico del
cristalizador no isotrmico: Dinmica, Estabilidad y Control. Son presentados tambin los
resultados obtenidos con el equipo experimental.
86
7. Simulaciones y Resultados 7.1 Dinmica y Estabilidad.
7.1 Dinmica y Estabilidad.
Como se ha descrito en la Seccin 4.8, es importante analizar la estabilidad
del sistema para conocer las regiones en las cuales el proceso se comporta de
forma estable o inestable. El modelo del sistema se describe en la Seccin 4.5.
La reduccin y adimensionalizacin del modelo condujo a un conjunto nito de
ecuaciones diferenciales ordinarias (Ecuacin 4.16).
La Tabla 7.1 muestra los parmetros de operacin del modelo no-isotrmico.
Adems, el valor del radio crtico r
c
es tomado como 0.1 micras, que es del orden
de magnitud encontrado experimentalmente. Los valores de densidad y capacidad
calorca para el uido de enfriamiento (agua) se tomarn como unitarios. Los pa-
rmetros C
P
, H, UA, U
0
A
0
y fueron obtenidos experimentalmente por Salcedo-
Estrada (2000). La corriente de alimentacin contiene semillas que cumplen con
un radio promedio r = 128 m, el vector de momentos adimensionales para este
sembrado es x
e
i
= (2.5914 10
3
8.7435 10
3
1.4750 10
3
1.6589 10
3
)
T
.
Tabla 7.1: Parmetros de operacin del proceso
Parmetro Valor Parmetro Valor
C
0
0.768 g cm
3
C
P
0.6816 Cal gr
1

C
1
1.244 g cm
3
H 12.03548 Cal gr
1
c
1.770 g cm
3
UA 400 Cal

C
1
min
1
2.6 min U
0
A
0
100 Cal

C
1
min
1
T
0
25

C V 2230 cm
3
T
ce
14

C V
c
820 cm
3
Las cinticas de nucleacin y crecimiento usadas para la zona metaestable
fueron obtenidas por Salcedo-Estrada (2000)
1
. Las cinticas se modicaron con
la nalidad de facilitar la adimensionalizacin. Se hizo un ajuste no lineal de
parmetros utilizando la funcin fmincon de MATLAB, lo cual condujo a las
ecuaciones 7.1 y 7.2.
G = 1.34 10
3
c
1.5
N
1.337
r
(7.1)
1
Para detalles de los parmetros cinticos, revisar el Apndice B.
87
B = 197.59c
0.549
M
0.001
T
N
0.05
r
(7.2)
7.1.1 Estado Estable.
Cuando se eligen los estimados iniciales para el algoritmo numrico, es importante
usar el signicado fsico sobre el posible intervalo de soluciones, por lo que
se delimitaron las regiones factibles para los estados. Por ejemplo, para la
concentracin dentro de la regin metaestable, a 25
C la regin factible es:

0.7958 y 1.2706 en trminos adimensionales. As tambin para la
temperatura adimensional: 2.0833 0.4167 y la temperatura de la chaqueta
adimensional: 0 1. La solucin del estado estable es obtenida cuando
dx/dt = 0. Se encontr que diferentes condiciones iniciales conducan a una sola
solucin. El estado estable encontrado es:
x
eq
= (1.4965 10
3
2.0179 10
3
3.0170 10
3
3.9643 10
3
0.8359 0.2579 0.2646)
T
7.1.2 Comportamiento dinmico
Se selecciona un punto de operacin del sistema, en donde q
a
= 1000 cm
3
/min
y N
r
= 250 rpm (u
1
= 1, u
2
= 1). En la primera simulacin se hace un cambio
escaln en el ujo de refrigerante de u
2
= 1 hasta u
2
= 3 . Los resultados se
muestran en las Figuas 7.1 y 7.2.
7.1.3 Estabilidad del equilibrio.
Si
i
, i = 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7 son los valores propios de la matriz jacobiana J
_
x
eq
_
, el
equilibrio x
eq
es asintticamente estable si y solo si Re
i
< 0 se cumple para cada
i = 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7. La estabilidad del sistema se obtiene mediante el anlisis de los
valores propios
i
calculados numricamente.
i
= [1 1 4.9606 (0.8332 +0.4410i)
(0.8332 0.4410i) 1.2133 0.9999]
T
88
0 50 100
0
0.5
1
1.5
2
2.5
x 10
3
a)
x
0

0 50 100
0.5
1
1.5
2
2.5
3
x 10
3
b)
x
1

0 50 100
1
2
3
4
5
x 10
3
c)
x
3

0 50 100
1
2
3
4
5
x 10
3
d)
x
4

Figura 7.1: Primeros cuatro momentos del modelo adimensional.
7.1.4 Anlisis del plano de fase.
En plano de fase de la Figura 7.3 se puede visualizar el comportamiento dinmico
del sistema, el cual muestra un solo valor de estado estable (mostrado como o)
para todas las condiciones iniciales presentadas.
En la Figura 7.4 se muestra que el sistema se vuelve inestable bajo ciertas
condiciones del proceso. Se aprecia que an para condiciones iniciales dentro de
la zona meteaestable, se presentan oscilaciones sostenidas.
89
21 22 23 24 25
0.75
0.76
0.77
0.78
0.79
a) T, C
C
,

g
/
c
m
3
0 0.1 0.2 0.3 0.4
0.8
0.85
0.9
0.95
1
b)
y
0 50 100
0
0.1
0.2
0.3
0.4
c)
0 100 200 300

100
200
300
400
d) t, seg
L
4
3
,

m
Figura 7.2: (a) c vs T, (b) y vs , (c) vs , (d) L
43
vs t
1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8
x 10
3
1.8
1.9
2
2.1
2.2
2.3
2.4
x 10
3
Momento Cero Adimensional
P
r
i
m
e
r

M
o
m
e
n
t
o

A
d
i
m
e
n
s
i
o
n
a
l
Plano de fase del Cristalizador
Figura 7.3: Plano de fase x
1
vs x
0
.
90
7. Simulaciones y Resultados 7.2 Simulacin a lazo abierto
21 21.5 22
0.75
0.755
0.76
0.765
0.77
0.775
a) T, C
C
,

g
/
c
m
3
0.26 0.28 0.3 0.32 0.34
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
b)
y
0 50 100
0.26
0.28
0.3
0.32
0.34
0.36
c)
0 100 200 300

0
100
200
300
400
500
d) tiempo, s
L
4
3

m
Figura 7.4: Comportamiento inestable del proceso de cristalizacin.
7.1.4.1 Discusin (Estabilidad).
De acuerdo con los resultados del anlisis de los valores propios y de plano
de fase, se encontr un punto de equilibrio cuando se oper el sistema dentro
de la zona metaestable. Este punto de equilibrio condujo a una distribucin
de tamao de cristal unimodal. Se determin que para las condiciones de
operacin con las cuales el sistema alcanzo la zona lbil, el sistema se volvi
inestable, es decir, se observ un comportamiento oscilatorio. El anlisis de
estabilidad, permiti comprender que al operar el equipo experimental dentro
de la regin metaestable, era factible controlar el tamao promedio de los cristales.
7.2 Simulacin a lazo abierto
Las simulaciones a lazo abierto fueron llevadas a cabo para disear el sistema de
control. La Tabla 7.2 muestra los parmetros de operacin del proceso.
Las cinticas de nucleacin y crecimiento obtenidas por Salcedo-Estrada (2000)
91
Tabla 7.2: Parmetros de operacin del proceso
C
0
0.801 g cm
3
10 min
T
0
35

C UA 515 Cal

C
1
min
1
T
ce
30

C V 3000 cm
3
K
v
/6 V
c
3100 cm
3
fueron modicadas con el n de incluir a la nucleacin secundaria
2
.
G = 9.09 10
4
Sr
1.5
(446 0.3515 N
r
)
1.338
(7.3)
B = (1 k
v
3
) 180 Sr
0.562
M
0.001
T
N
0.05
r
(7.4)
Tututi-Avila (2007) report un acoplamiento entre las variables manipuladas,
por lo que es necesario la implementacin de las tcnicas de control descentralizado
3
.
7.2.1 Diseo del sistema de desacoplamiento.
El diseo de los desacopladores conlleva en primera instancia calcular las
respuestas del sistema ante un cambio escaln, para esto, se elige un punto de
operacin. El punto de operacin seleccionado se muestra en la Tabla 7.3.
Tabla 7.3: Punto de operacin.
Parmetro Valor Unidades
q
a
1000 cm
3
min
1
N
r
400 Rpm
En este punto de operacin se obtienen los valores de estado estable, tales
valores son usados como condiciones iniciales de la Ecuacin 4.11.
2
Estas cinticas fueron modicadas usando la informacin experimental de este trabajo
3
Para ms detalles sobre estas tcnicas ver Smith y Corripio (2004)
92
Para obtener las ganancias de estado estable hacemos un cambio escaln de
10% positivo para cada variable manipulada partiendo del punto de operacin
seleccionado. La Figura 7.5 muestra la respuesta de la planta para un cambio
+10% en la varible de entrada q
a
(de 1000 cm
3
/min a 1100 cm
3
/min manteniendo
jo N
r
= 400), mientras la Figura 7.6 muestra la respuesta de la planta para un
cambio +10% en la variable de entrada N
r
(de 400 Rpm a 440 Rpm manteniendo
jo q
a
= 1000).
0 50 100 150
0.12
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0
T vs t
t, min
T
,

C
0 50 100 150
0
2
4
6
8
Media(4,3) vs t
t, min
M
e
d
i
a
(
4
,
3
)
,

m
i
c
r
a
s
Figura 7.5: Respuesta cuando se hace un cambio escaln +10% en la entrada q
a
0 50 100 150
3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
x 10
3
T vs t
t, min
T
,

C
0 50 100 150
10
8
6
4
2
0
Media(4,3) vs t
t, min
M
e
d
i
a
(
4
,
3
)
,

m
i
c
r
a
s
Figura 7.6: Respuesta cuando se hace un cambio escaln +10% en la entrada N
r
De acuerdo a al comportamiento del sistema se consider que las respuestas
a lazo abierto ante un cambio escaln eran de sistemas de segundo orden. La
respuesta de una funcin de transferencia de segundo orden ante un cambio
escaln u/s, en el dominio de Laplace es:
y (s) =
k
p
(
2
s
2
+2 +1)

u
s
(7.5)
93
7. Simulaciones y Resultados 7.3 Simulacin a lazo cerrado.
donde es la constante de tiempo caracterstica, es el factor de amor-
tiguamiento (sin dimensiones), k
p
es la ganancia del proceso y u representa la
magnitud del cambio escaln.
Para caracterizar las respuestas del proceso, es necesario conocer los valores
de y de ; esto es llevado a cabo por medio de un ajuste de parmetros, usando
mnimos cuadrados, los valores son mostrados en la Tabla 7.4:
Tabla 7.4: Parmetros de las respuestas del proceso.
Pares Ganancia Parametros
L
43
N
r
K
11
= 0.2275 = 13.09, = 0.8326, R
2
= 0.9995
L
43
q
a
K
12
= 0.0729 = 16.68, = 0.7631, R
2
= 0.9967
T N
r
K
21
= 6.5831 10
5
= 0.9322, = 0.65, R
2
= 0.7258
T q
a
K
22
= 1.1621 10
3
= 3.087, R
2
= 0.9985
Con los parmetros de la Tabla 7.4 podemos determinar las siguientes
funciones de transferencia:
G
P11
(s) =
0.2275
171.35s
2
+21.797 +1
G
P12
(s) =
0.0729
278.22s
2
+25.457 +1
G
P21
(s) =
6.5831 10
5
0.869s
2
+1.212 +1
G
P22
(s) =
1.1621 10
3
9.53s
2
+6.174 +1
El sistema de desacoplamiento desarrollado es:
D
12
(s) =
G
P12
G
P11
= 0.3204
_
171.35s
2
+21.797s +1
278.22s
2
+25.457s +1
_
D
21
(s) =
G
P21
G
P22
= 0.0566
_
9.53s
2
+6.174s +1
0.869s
2
+1.212s +1
_
7.3 Simulacin a lazo cerrado.
El objetivo de control es estabilizar el cristalizador y lograr una DTC con un
tamao promedio (L
43
) deseado, manipulando el ujo de refrigerante q
a
y la
velocidad de agitacin N
r
. Se desea obtener una media basada en la masa de
cristales por lo que las variables controladas son: L
43
y T, sus set points son jados
en 430 m y 32
C respectivamente.
94
Los factores de escala son anados para cada lazo de control, estos son
mostrados en la Tabla 7.5.
Tabla 7.5: Factores de escala para los controladores difusos
Media N
r
T q
a
k
p
100 k
p
100
k
d
0 k
d
0
k
i
0 k
i
11250
k
u
23 k
u
0.06
En la Figura 7.7 se muestran la evolucin de la variables controladas
Media(4, 3) y T, la evolucin de la temperatura de la chaqueta y la (4, 3).
0 100 200 300
250
300
350
400
450
a) tiempo (min)
L
4
3

(
m
)
0 100 200 300
31
32
33
34
35
b) tiempo (min)
T

(
C
)
Figura 7.7: Evolucin de las variables controladas: a) Media(4, 3), b) Temperatura
del cristalizador.
La Figura 7.8 muestra la evolucin de las variables manipuladas N
r
y q
a
,
en donde claramente se observan las restricciones de entrada impuestas a las
variables manipuladas.
La Figura 7.9 muestra la evolucin de la densidad de poblacin con respecto al
tamao de cristal y respecto al tiempo.
95
0 100 200 300
200
300
400
500
600
700
800
900
tiempo (min)
N
r

(
r
p
m
)
0 100 200 300
500
550
600
650
700
750
800
850
tiempo (min)
q
a

(
c
m
3
/
m
i
n
)
Figura 7.8: Evolucin de las variables Manipuladas
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0
50
100
0
0.5
1
1.5
2
x 10
4
l (cm)
t (min)
n
(#/cm
4
)
Figura 7.9: DTC de la simulacin a lazo cerrado.
7.3.0.1 Discusin (Simulaciones).
Las respuestas a lazo abierto concuerdan con lo que se esperara en la operacin a
nivel laboratorio. Al incrementar el ujo de refrigerante la temperatura desciende
trayendo consigo el crecimiento de los cristales sembrados. Por otra parte, al
incrementar la agitacin ocurre la nucleacin secundaria haciendo que el tamao
promedio disminuya. Los resultados obtenidos usando el modelo de Salcedo-
Estrada (2000) modicado evidencan que es posible generar un algoritmo de
control para mantener a la temperatura y media en los valores jados.
96
7. Simulaciones y Resultados 7.4 Resultados Experimentales.
7.4 Resultados Experimentales.
En esta seccin se presentan los efectos al hacer cambios en la velocidad de
agitacin, el tiempo de residencia, la cantidad de semillas y algunas otras variables
importantes tales como la densidad del magma, tamao medio de cristal y
temperatura. Los datos experimentales son usados para evaluar el desempeo del
modelo.
7.4.1 Experimentos Batch.
Los experimentos batch fueron llevados a cabo con el propsito de vericar el
crecimiento de los cristales y aplicar diferentes velocidades de agitacin para
observar la nucleacin secundaria.
7.4.1.1 Experimento 01.
En este experimento se program un perl rampa para ir de 38 a 28

C en 40
minutos, la solucin estaba saturada a 32.5
C, la adicin de las semillas se hizo una

vez alcanzado este valor de temperatura (a los 15 min). En la Figura 7.10 se muestra
la evolucin del tamao promedio de los cristales y el perl de enfriamiento jado.
10 20 30 40 50 60 70 80
200
300
400
500
Tiempo, min
L
4
3
,

m
i
c
r
a
s
0 10 20 30 40 50 60 70 80
26
28
30
32
34
36
38
Tiempo, min
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a
,

C
Figura 7.10: Evolucin de la L
43
y de la T en el experimento Batch.
La Figura 7.11 muestra la evolucin de la densidad y la sobresaturacin para
97
el experimento batch. El cambio repentino a los 15 minutos es debido a la adicin
del 1% en volumen de semillas.
0 10 20 30 40 50 60 70 80
1.23
1.24
1.25
1.26
Tiempo, min
,

g
/
c
m
3
0 10 20 30 40 50 60 70 80
0.01
0
0.01
0.02
0.03
0.04
Tiempo, min
c
,

g
/
c
m
3
Figura 7.11: Evolucin de la y de la c en el experimento Batch.
7.4.1.2 Experimento 02.
En este experimento se sembraron cristales de 251 micras, durante los primeros
70 minutos, stos crecieron hasta alcanzar 345 micras, durante este tiempo se
mantuvo una agitacin constante de 200 rpm. A partir del minuto 70 se impuso
primero un cambio escaln de 200 rpm a 600 rpm y subsecuentemente otros
cambios. Todos los cambios impuestos son mostrados en la Figura 7.13. El perl
de enfriamiento fue similar al del experimento 01.
0 50 100 150 200 250
100
150
200
250
300
350
400
t, min
L
4
3
,

m
i
c
r
a
s

200 Rpm
600Rpm
800 Rpm
200 Rpm
400 Rpm
600 Rpm
500 Rpm
1000 Rpm
Figura 7.12: Evolucin de la L
43
a diferentes velocidades de agitacin del
experimento Batch.
98
En la Figura 7.13 se muestra a la DTC despus de 70 minutos para una
velocidad de agitacin de 200 rpm (tamao promedio de 379 micras). En los
experimentos a 400, 600 y 800 rpm se muestra que el tamao promedio de los
cristales disminuye a 307, 222 y 173 micras respectivamente. Estos resultados
demuestran que la nucleacin secundaria afecta al tamao promedio de los
cristales y por lo tanto se inere que la velocidad de agitacin puede ser utilizada
como variable manipulada para controlar o para hacer un ajuste no del tamao
promedio de los cristales.
0 200 400 600 800 1000
0
5
10
15
20
200 Rpm
L, m
%
V
o
l
u
m
e
n

L
43
=379m
0 200 400 600 800 1000
0
5
10
15
20
400 Rpm
L, m
%
V
o
l
u
m
e
n

L
43
=307m
0 200 400 600 800 1000
0
5
10
15
600 Rpm
L, m
%
V
o
l
u
m
e
n

L
43
=222m
0 200 400 600 800 1000
0
2
4
6
8
800 Rpm
L, m
%
V
o
l
u
m
e
n

L
43
=173m
Figura 7.13: DTC a diferentes velocidades de agitacin.
La Figura 7.14 muestra las distribuciones de tamaos de cristal para las
diferentes velocidades de agitacin. Claramente se observa una disminucin en
el tamao promedio de los cristales debido a la aparicin de nuevos cristales
surgidos por los diferentes mecanismos de la nucleacin secundaria.
7.4.2 Experimentos-Cristalizacin continua a lazo abierto.
Estos experimento fueron diseados con la nalidad de variar la velocidad de
agitacin y ver su efecto sobre el tamao medio de los cristales en cristalizacin
continua. En estos experimentos se control la temperatura del cristalizador y por
lo tanto el nivel mximo de sobresaturacin, por lo que slo el lazo del tamao
medio de los cristales se mantuvo abierto.
99
0 100 200 300 400 500 600 700 800
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
L, micras
%
V

200 Rpm
400 Rpm
600 Rpm
800 Rpm
Figura 7.14: DTC en %V a diferentes velocidades de agitacin.
7.4.2.1 Experimento a 200 rpm.
En este experimento se sembraron semillas de 290 micras. A partir de la DTC en %
volumen, se obtiene informacin del dimetro promedio y la desviacion estndar
de las partculas. Las condiciones de temperatura y otros valores importantes se
resumen en la Tabla 7.11.
0 20 40 60 80 100 120 140 160
30
32
34
36
Tiempo, min
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a
,

C

Temperatura
Referencia
0 20 40 60 80 100 120 140 160
0
1000
2000
3000
4000
5000
Tiempo, min
q
a
,

c
m
3
/
m
i
n
Figura 7.15: Grcas de la variable manipulada (q
a
bajo control difuso.
La Tabla 7.6 muestra los factores de escala del controlador difuso de temper-
atura.
En la Figura 7.15 se puede observar un sobretiro el cual es producido por un
valor grande del factor de escala integral. En las subsecuentes corridas ese valor
100
Tabla 7.6: Factores de escala para el experimento a 200 rpm.
k
e
k
d
k
i
k
s
25 90 300 -0.15
fue cambiado.
La temperatura de la cuba mostrada en la Figura 7.16 fue mantenida a 35
C).
0 20 40 60 80 100 120 140 160
32
34
36
38
t, min
T
C
u
b
a
,

C
0 20 40 60 80 100 120 140 160
25
30
35
t, min
T
j
c
r
i
s
t
a
l
i
z
a
d
o
r
,

c
m
3
/
m
i
n
Figura 7.16: Grcas de la temperatura en la Cuba y de la salida de la chaqueta del
cristalizador.
Al momento de sembrar los cristales, una cantidad considerable de ellos
pasa a travs del densmetro haciendo que ste realice lecturas muy altas de
densidad, sin embargo, a pocos minutos el valor se estabiliza como lo muestra la
Figura 7.17. Debido que la sobresaturacin se calcul por medio de las mediciones
de densidad, sta se ve entonces afectada. Sin embargo, por la tendencia de la
sobresaturacin se puede inferir la sobresaturacin correcta.
La Figura 7.18 muestra la evolucin del tamao promedio de los cristales a una
velocidad de agitacin constante de 200 rpm. Debido a que el tiempo de residencia
para este experimento fue bajo (4 minutos) y a que la sobresaturacin era alta
(0.012 g/cm
3
), el tamao medio de los cristales se vio afectado y se produjeron
101
0 20 40 60 80 100 120 140 160
1.23
1.24
1.25
1.26
1.27
t, min
,

g
/
c
m
3
0 20 40 60 80 100 120 140 160
0
0.02
0.04
t, min
c
,

g
/
c
m
3
Figura 7.17: Grcas de la densidad y la sobresaturacin en el cristalizador para la
corrida a 200 rpm.
0 20 40 60 80 100 120 140 160
200
250
300
350
400
t, min
L
4
3
,

m
i
c
r
a
s
Tiempo
de
Sembrado
Figura 7.18: Grcas de la evolucin del tamao medio de los cristales a 200 rpm.
oscilaciones las cuales como ya se ha mencionado en los captulos anteriores son
inestabilidades del sistema.
102
En la Figura 7.19 se puede observar que el controlador difuso mantiene el valor
jado de temperatura, se hizo un cambio de setpoint a los 50 minutos.
0 10 20 30 40 50 60 70
30
31
32
33
34
35
t, min
T
c
r
i
s
t
a
l
i
z
a
d
o
r
,

C

Temperatura
Referencia
0 10 20 30 40 50 60 70
30
32
34
36
t, min
T
c
u
b
a
,

C
a
En la Figura 7.20 se puede observar que durante la corrida se mantiene un valor
practicamente constante de la sobresaturacin, dicho valor es 0.08 g/cm
3
.
En la Figura 7.21 se pueden observar al igual que en el experimento a 200 rpm
que las oscilaciones sostenidas o inestabilidades permanecen en el sistema a estas
condiciones. Esto deja en claro que se debe delimitar o saturar la velocidad de
agitacin en un sistema de control en donde se est manipulando esta variable.
Para esta corrida se utilizaron los factores de escala mostrados en la Tabla 7.7
para controlador difuso de temperatura del cristalizador.
k
e
k
d
k
i
k
s
25 90 200 -0.15
103
0 10 20 30 40 50 60 70 80
1.23
1.24
1.25
1.26
1.27
t, min
,

g
/
c
m
3
0 10 20 30 40 50 60 70 80
0.01
0
0.01
0.02
0.03
t, min
c
,

g
/
c
m
3
corrida a 300 rpm.
0 10 20 30 40 50 60 70 80
200
300
400
500
600
t, min
L
4
3
,

m
i
c
r
a
s
En el primer experimento a 400 rpm se manej un tiempo de residencia de 4
minutos y se observ que los ciclos lmite disminuyen casi hasta desaparecer. Sin
embargo, no se apreci un crecimiento considerable de los cristales por lo que
se plante aumentar el tiempo de residencia el cual fue nalmente jado en 10
minutos.
En este experimento se tuvo un problema con el programa de computadora. El
programa estaba prximo a alcanzar el valor jado de temperatura, sin embargo,
ste arroj un error y al reiniciarlo la temperatura del cristalizador estaba por
104
debajo del valor jado. Sin embargo, como se observa en la Figura 7.22, la
temperatura de referencia es alcanzada y mantenida en un intervalo de tiempo
corto.
0 20 40 60 80 100
30
31
32
33
34
35
t, min
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a
,

C

Temperatura
Referencia
0 20 40 60 80 100
0
1000
2000
3000
4000
t, min
q
a
,

c
m
3
/
m
i
n
a
En las Figuras 7.23 y 7.24 se observa al igual que en el experimento anterior que
la temperatura de la cuba permaneci por debajo de la temperatura de saturacin
de la solucin y que la sobresaturacin tambin permanece constante al controlar
tanto la temperatura de la cuba como la del cristalizador.
En la Figura 7.25 se puede observar que las oscilaciones prcticamente han
desaparecido y un valor de estado estable es prcticamente logrado a los 100
minutos.
La estabilizacin del tamao promedio de cristales es atribuida a que una
agitacin de 400 rpm es suciente para mantener a los cristales en suspensin
y para que crezcan homogneamente evitando las sobresaturaciones locales y
promoviendo a que el sistema permanezca dentro de la zona metaestable.
105
0 20 40 60 80 100
32
33
34
35
36
37
Tiempo, min
T
e
m
p
.

d
e

l
a

C
u
b
a
,

C
0 20 40 60 80 100
29
30
31
32
33
Tiempo, min
T
j

c
r
i
s
t
a
l
i
z
a
d
o
r
,

c
m
3
/
m
i
n
cristalizador a N = 400.
0 20 40 60 80 100
1.23
1.24
1.25
1.26
1.27
Tiempo, min
,

g
/
c
m
3
0 20 40 60 80 100
0
0.02
0.04
0.06
Tiempo, min
c
,

g
/
c
m
3
corrida a 400 rpm.
Para esta corrida se utilizaron los factores de escala mostrados en la Tabla 7.8.
Una vez obtenidos estos datos, se procedi a vericar si el modelo matemtico
capturaba la dinmica del sistema, para lo cual se jaron las mismas condiciones
de la corrida en los parmetros del modelo, los resultados son mostrados en
106
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
250
300
350
400
450
500
Tiempo, min
L
4
3
,

m
i
c
r
a
s

k
e
k
d
k
i
k
s
25 90 200 -0.15
la Figura 7.26. La discrepancia entre los datos experimentales y el modelo es
atribuida a las incertidumbres en los parmetros de las cinticas de cristalizacin.
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
250
300
350
400
450
500
tiempo (min)
L
4
3

(
m
)

Modelo
Figura 7.26: Comparacin entre los datos experimentales y el modelo dinmico.
107
A partir del experimento anterior los ujos de entrada y salida del cristalizador
se disminuyeron de 10.4 a 4.2 ml/seg, por lo tanto, los parmetros del controlador
se debieron haber reajustado. Sin embargo, se pens que con estos parmetros se
mantendra a la temperatura en el valor jado. En la Figura 7.27 se muestra que el
controlador opera adecuadamente, pero si la temperatura baja mucho ms all del
valor de referencia se requiere un tiempo considerablemente grande para regresar
a dicho valor de referencia (el valor del factor de escala integral es muy grande),
por lo que fue necesario reajustar los factores de escala.
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180
30
32
34
36
38
40
t, min
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a
,

C

Temperatura
Referencia
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180
0
2000
4000
6000
8000
10000
t, min
q
a
,

c
m
3
/
m
i
n
=10min =10min =4min =4min
a
La Figura 7.28 muestra que hasta que la cuba de preparacin ha alcanzado
un valor de temperatura por debajo de la temperatura de saturacin, se lleva a
cabo el sembrado. Esto ocurre en el minuto 90. La Figura 7.29 muestra que la
sobresaturacin permanece constante y los pequeos picos son generados debido
a la inclusin de burbujas en el sistema.
La Figura 7.30 muestra la evolucin del tamao de los cristales. Se puede
apreciar que aunque parece haber oscilaciones, un valor de estado estable es
alcanzado.
108
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180
32
34
36
38
40
42
t, min
T
e
m
p
.

d
e

l
a

C
u
b
a
,

C
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180
30
32
34
36
38
t, min
T
j

c
r
i
s
t
a
l
i
z
a
d
o
r
,

c
m
3
/
m
i
n
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180
1.23
1.24
1.25
1.26
1.27
t, min
,

g
/
c
m
3
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180
0
0.02
0.04
t, min
c
,

g
/
c
m
3
corrida a 500 rpm.
Para esta corrida se utilizaron los factores de escala mostrados en la Tabla 7.9.
109
90 100 110 120 130 140 150 160 170 180 190
250
300
350
400
450
t, min
L
3
4
,

m
i
c
r
a
s

k
e
k
d
k
i
k
s
25 90 200 -0.15
7.4.3 Experimento a 600 rpm.
La evolucin de la temperatura para este experimento es mostrada en la
Figura 7.31. En esta gura, es posible observar que aunque la temperatura est
muy cercana al valor deseado, ste es logrado despus de un tiempo corto.
0 20 40 60 80 100 120 140 160
30
35
40
t, min
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a
,

C

Temperatura
Referencia
0 20 40 60 80 100 120 140 160
0
5000
10000
t, min
q
a
,

c
m
3
/
m
i
n
a
La Figura 7.32 muestra que una temperatura de la solucin menor a la de
saturacin fue alcanzada a los 58 minutos, momento en el cual se hizo el sembrado.
110
El sembrado a su vez se realiz cuando se tena una sobresaturacin constante de
0.011 g/cm3 (ver Figura 7.33).
0 20 40 60 80 100 120 140 160
32
34
36
38
40
t, min
T
e
m
p
.

d
e

l
a

C
u
b
a
,

C
0 20 40 60 80 100 120 140 160
30
32
34
36
38
t, min
T
j

c
r
i
s
t
a
l
i
z
a
d
o
r
,

c
m
3
/
m
i
n
0 50 100 150
1.23
1.24
1.25
1.26
1.27
t, min
,

g
/
c
m
3
0 50 100 150
0
0.02
0.04
t, min
c
,

g
/
c
m
3
corrida a 600 rpm.
En la Figura 7.34 se observa que el sistema permanece dentro de la zona
metaestable, ya que el sistema se estabiliza en un valor promedio de 370 micras.
111
Cabe destacar que a esta velocidad de agitacin los cristales crecen, pero se
observ la aparicin de nuevos cristales los cuales contribuyen a la disminucin
del tamao promedio, respecto a las corridas a 400 y 500 rpm.
60 70 80 90 100 110 120 130 140 150
300
350
400
t, min
L
4
3
,

m
i
c
r
a
s

En este experimento se utilizaron los parmetros mostrados en la Tabla 7.10
para controlador difuso de temperatura.
k
e
k
d
k
i
k
s
25 90 200 -0.15
7.4.4 Experimento a 1000 rpm.
Esta corrida se hizo con el propsito de vericar si a altas velocidades de agitacin,
no haba problemas con la inclusin de partculas en la corriente de salida. Esto
debido a que una gran cantidad de burbujas deteriora las mediciones en lnea
de la DTC y por lo tanto evita que los controladores operen adecuadamente. Los
factores de escala del controlador de temperatura fueron jados con los mismos
valores que en los experimentos a 300, 400, 500 y 600 rpm. La Figura 7.35 muestra
la temperatura del cristalizador bajo control difuso.
112
0 50 100 150 200
30
35
40
t, min
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a
,

C

Temperatura
Referencia
0 50 100 150 200
0
5000
10000
t, min
q
a
,

c
m
3
/
m
i
n
a
La temperatura de la chaqueta de la cuba es mantenida por debajo de 37.5

C
(Figura 7.36).
0 20 40 60 80 100 120 140 160
32
34
36
38
40
t, min
T
e
m
p
.

d
e

l
a

C
u
b
a
,

C
0 20 40 60 80 100 120 140 160
30
32
34
36
38
t, min
T
j

c
r
i
s
t
a
l
i
z
a
d
o
r
,

c
m
3
/
m
i
n
En la Figura 7.37 se muestra la densidad y la sobresaturacin en este experi-
113
mento. En esta gura se puede observar que debido a la alta agitacin se producen
burbujas las cuales afectan las mediciones. As mismo, las mediciones de tamao
medio de cristal tambin se ven afectadas (Figura 7.38).
0 50 100 150 200
1.23
1.24
1.25
1.26
1.27
t, min
,

g
/
c
m
3
0 50 100 150 200
0
0.02
0.04
t, min
c
,

g
/
c
m
3
corrida a 1000 rpm.
La Figura 7.38 ilustra la evolucin del tamao de los cristales la cual tiende
a disminuir, sin embargo, la inclusin de las burbujas en el sistema afecta al
monitoreo de esta variable. Con los datos de esta corrida se decidi saturar la
velocidad de agitacin a 900 rpm.
0 50 100 150 200
250
300
350
400
t, min
L
4
3
,

m
i
c
r
a
s

114
La Tabla 7.11 resume los experimentos realizados en el cristalizador continuo a
lazo abierto.
Tabla 7.11: Resumen de los experimentos a lazo abierto.
Experimento rpm T
T
setpoint
c
promedio
L
43
Inicial L
43
a 80min
1 200 35 32 4 0.012 286 -
2 300 34.5 32 4 0.008 344 -
3 400 35 32 10 0.012 286 174
4 500 35.7 33 10 0.01 311 91
5 600 35.7 33 10 0.011 304 64
6 1000 35.7 33 10 0.01 310 32
7.4.5 Discusin.
La metodologa seguida para las simulaciones a lazo abierto tom en cuenta
diferentes cambios en la velocidad de agitacin. Estos experimentos con sem-
brado fueron llevados a cabo para determinar las caractersticas del proceso para
implementar los controladores difusos. Fueron llevados a cabo seis experimentos
a diferentes velocidades. En los primeros dos experimentos fueron observadas
inestabilidades, las cuales se presentaron en forma de oscilaciones sostenidas
(ver Figuras 7.18 y 7.21); estas oscilaciones fueron atribuidas a que con una baja
agitacin el sistema alcanzaba la zona inestable. En los subsecuentes experimentos
se observ que las oscilaciones prcticamente desaparecan (ver Figuras 7.25, 7.30
y 7.34, sin embargo, el intervalo de agitacin se acot hasta 900 rpm debido a la
inclusin de burbujas en el sistema a velocidades de agitacin superiores. Adems
de estabilizar el sistema por medio de la agitacin, se observ que al incrementar
la agitacin, el tamao medio de los cristales disminua. La distribucin de tamao
de partcula en cada experimento fue medida cada tres minutos y sta vari entre
286 y 460 micras. La concentracin fue mantenida dentro de la zona metaestable
por medio del controlador difuso de temperatura.
Los experimentos en cristalizacin con sembrado fueron caracterizados por
el crecimiento de las semillas acompaados de la nucleacin secundaria debida
115
principalmente a las colisiones cristal-impulsor. El conjunto de experimentos
fueron llevados a cabo con una adicin constante de semillas expresada como el
1% de la masa inicial de sulfato de amonio en la solucin. El tiempo de residencia
fue cambiado de 4 a 10 min debido a que 4 minutos no era tiempo suciente
para observar un crecimiento apreciable de los cristales. La sobresaturacin se
mantuvo constante durante cada experimento (ver Figuras 7.17, 7.20, 7.24, 7.29,
7.33 y 7.37); al tiempo de adicin de las semillas se observ un pico el la evolucin
de la sobresaturacin.
La nucleacin secundaria fue claramente observada en la distribucin basada
en volumen en el intervalo de 400 a 700 revoluciones por minuto. Para prevenir
la nucleacin primaria homognea se dise un controlador de temperatura, con
el cual se oper el cristalizador dentro de la zona metaestable. El controlador
se dise para que tuviera una accin lenta de control ya que con un cambio
brusco en la accin de control, el controlador tardaba mucho en alcanzar el valor
deseado (Figura 7.27). En la ultimas corridas, se puede observar (ver Figuras 7.31
y 7.35), que la variable manipulada nunca se satura. Esto sugiere que el diseo del
controlador difuso se eligi apropiadamente como algoritmo de control para el
sistema.
Con los resultados presentados en la Subseccin 7.4.2, se pudo concluir que era
factible desarrollar un controlador capaz de estabilizar el sistema y hacer un ajuste
no en el tamao medio de cristal.
116
7. Simulaciones y Resultados 7.5 Corridas a lazo cerrado.
7.5 Corridas a lazo cerrado.
Con los resultados de la Seccin 7.4 se observ que la agitacin es una variable
que afecta a la distribucin de tamao de cristal y al tamao del nal de los
cristales, se gener el lazo de control para controlar el tamao medio de los
cristales manipulando la velocidad de agitacin. Se implement un sistema anti-
resetwindup con el propsito de tener la variable manipulada cercana al valor de
saturacin cuando se encontrara la variable en los lmites impuestos.
7.5.1 Conguracin del equipo.
El equipo fue congurado como se muestra en la Figura 7.39 con el n de llevar a
cabo las corridas experimentales a lazo cerrado.
M
M
Bao de enfriamiento
Cuba de
preparacin
Contenedor de aceite
de calentamiento
Cristalizador
Densmetro
Analizador de Partculas
LAUDA
40,00
Computadora Principal
NI Compact Daq
Bomba 2
Bomba 1
M A S T E R S IZ E R
Electrovalvula
Computadora 2
Figura 7.39: Conguracin del equipo.
7.5.2 Experimento 01.
En la primera corrida se consider estabilizar el cristalizador a un setpoint de
temperatura T = 31.5
C. Se sembraron semillas con una media de 283 micras y

117
se design un setpoint de 400 micras y una vez alcanzado el valor se impuso un
cambio de setpoint negativo de 50 micras. La implementacin del sistema anti-
windup fue exitosa. En la Figura 7.40 se muestra la evolucin de la media usando
control difuso (Figura 7.40 a)) y la variable manipulada N
r
(Figura 7.40 b)), cabe
sealar que la corrida termin prematuramente debido a una falla en el programa.
Sin embargo, es claro el efecto de la agitacin al disminuir el tamao promedio de
los cristales.
80 100 120 140 160 180 200 220 240 260
300
350
400
t, min
L
4
3
,

m
i
c
r
a
s

Temperatura
Referencia
80 100 120 140 160 180 200 220 240 260
400
600
800
1000
t, min
N
r
,

r
e
v
/
m
i
n
Figura 7.40: Grca de la evolucin de L
43
Para el lazo de control de la temperatura, la Figura 7.41 muestra que una vez
anado el controlador fue exitosa la implementacin ya que el valor deseado es
alcanzado y mantenido durante la corrida.
En este experimento se utilizaron los parmetros mostrados en la Tabla 7.12
para los controladores difusos.
Tabla 7.12: Factores de escala para el experimento a lazo cerrado 01
Controlador k
e
k
d
k
i
k
s
k
r
Media 100 100 -15 1 0.5
Temeperatura 25 90 200 -0.15 -
118
0 50 100 150 200 250
30
32
34
36
38
40
t, min
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a
,

C

Temperatura
Referencia
0 50 100 150 200 250
0
2000
4000
6000
8000
10000
t, min
q
a
,

c
m
3
/
m
i
n
a
7.5.3 Experimento 02.
En la segunda corrida se consider estabilizar el cristalizador a un setpoint de
temperatura T = 32
C. Se sembraron semillas con una media de 324 micras y

se design un setpoint de 400 micras. Una vez alcanzado el valor se mantuvo el
sistema en ese valor por 100 minutos y posteriormente se impuso un cambio de
setpoint negativo de 30 micras.
En esta ltima corrida se demuestra la capacidad de los controladores difusos
diseados para seguir al valor deseado en presencia de restricciones de entrada.
La Figura 7.42 muestra que los parmetros de ajuste del controlador de la
temperatura estabilizan al sistema en un tiempo relativamente corto.
119
0 50 100 150 200 250 300 350 400
30
32
34
36
38
t, min
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a
,

C

Temperatura
Referencia
0 50 100 150 200 250 300 350 400
0
2000
4000
6000
8000
10000
t, min
q
a
,

c
m
3
/
m
i
n
a
0 50 100 150 200 250 300 350 400
32
34
36
38
40
t, min
T
C
u
b
a
,

C
0 50 100 150 200 250 300 350 400
30
32
34
36
38
t, min
T
j
c
r
i
s
t
a
l
i
z
a
d
o
r
,

c
m
3
/
m
i
n
cristalizador a lazo cerrado.
120
0 50 100 150 200 250 300 350 400
1.23
1.24
1.25
1.26
1.27
t, min
,

g
/
c
m
3
0 50 100 150 200 250 300 350 400
0
0.02
0.04
t, min
c
,

g
/
c
m
3
corrida 02 a lazo cerrado.
En la Figura 7.45 se muestra la evolucin de la media usando control difuso
(grca de arriba) y la variable manipulada N
r
(grca de abajo). Claramente el
controlador difuso lleva a la seal de salida controlada de un valor jado a otro.
50 100 150 200 250 300 350 400
300
350
400
450
t, min
L
4
3
,

m
i
c
r
a
s

Temperatura
Referencia
50 100 150 200 250 300 350 400
400
600
800
1000
t, min
N
r
,

r
e
v
/
m
i
n
Figura 7.45: Grca de la evolucin de L
43
y de la velocidad de agitacin bajo
control difuso.
121
En la Figura 7.45 se muestra cmo a 130 minutos el controlador ya ha al-
canzado el valor deseado y ste es mantenido por un intervalo de 90 minutos
aproximadamente; posteriormente se le impone un cambio de setpoint al sistema
y se puede observar como el controlador inmediatamente manda la seal de que
se incremente la velocidad de agitacin. El tamao medio de los cristales no tarda
demasiado en disminuir y nalmente una vez que se ha bajado mas all del nuevo
setpoint, el controlador manda la seal de disminuir la agitacin.
Para este experimento se utilizaron los parmetros mostrados en la Tabla 7.13
para los controladores difusos.
Tabla 7.13: Factores de escala para el experimento a lazo cerrado 02
Controlador k
e
k
d
k
i
k
s
k
r
Media 100 100 -15 1 0.5
Temeperatura 25 90 200 -0.15 -
122
CAPTULO 8
Conclusiones
En este captulo se enumeran las conclusiones de este trabajo y nalmente se plantean
algunas recomendaciones para trabajos futuros.
123
8. Conclusiones 8.1 Conclusiones
8.1 Conclusiones
En este trabajo, se consider el control del proceso de cristalizacin para el sistema
sulfato de amonio-agua. La metodologa propuesta contempl la implementacin
de un sistema de control del tamao medio de cristal y de la temperatura del
cristalizador. Fue requerido un modelo matemtico y experimentos a nivel labo-
ratorio para probar el sistema de control desarrollado. Los experimentos fueron
llevados a cabo en un cristalizador de 3 Lt de capacidad. Se lograron mediciones
precisas del tamao medio de cristal utilizando la tcnica de difraccin lser. La
concentracin de solucin fue medida a travs de una correlacin en funcin de la
densidad y la temperatura. Las temperaturas del equipo fueron medidas usando
termopares tipo J.
El modelo dinmico de la cristalizacin continua caracterizado por los balances
de poblacin fue utilizado para analizar la dinmica y estabilidad del sistema as
como para la identicacin de los objetivos de control.
El anlisis de estabilidad suministr informacin valiosa sobre la regin estable
para la operacin del cristalizador. Dicha regin es la zona metaestable del sistema.
Se comprob que la cintica de nucleacin propuesta por Salcedo-Estrada
(2000) no describi adecuadamente el fenmeno de la nucleacin secundaria, sin
embargo, sta fue til ya que se modic y con ello se desarroll el sistema de
control.
Se generaron dos controladores difusos, uno para el control de la temperatura
y otro para control del tamao medio de los cristales. stos se implementaron
tanto en el modelo matemtico como en el equipo experimental y se ajustaron sus
factores de escala. En las corridas experimentales fue necesaria la implementacin
de un sistema Anti-Reset Windup en el lazo de control de la temperatura.
De las corridas experimentales se puede concluir que: a) Se produjeron oscila-
ciones en la DTC debido a la baja agitacin, b) La velocidad de agitacin afecta a
124
8. Conclusiones 8.2 Recomendaciones
la DTC, c) Los ciclos limite se atenuaron al incrementar la velocidad de agitacin
y al mantenerla en el intervalo de 400 a 900 rpm, d) con la nucleacin secundaria
se produjeron nuevas semillas.
El modelo logr capturar la dinmica del sistema, sin embargo, se mostr
cierta discrepancia entre los datos experimentales y el modelo terico, esto fue
atribuido a las incertidumbres en los parmetros del modelo.
La metodologa propuesta fue aplicada exitosamente al proceso de cristaliza-
cin continua el cual exhibe un comportamiento inestable (comportamiento osci-
latorio) a lazo abierto bajo ciertas condiciones. El objetivo de la tesis fue satisfe-
cho ya que el sistema de control desarrollado logr mantener el tamao medio
de los cristales en los valores jados. As, los resultados tericos y experimentales
proveen informacin valiosa para la implementacin del sistema de control en sis-
temas a mayor escala.
8.2 Recomendaciones
En este trabajo, se encontr que las cinticas propuestas no capturaban la dinmica
del proceso continuo de cristalizacin para el sistema sulfato de amonio-agua,
por lo cual es necesario contar con las cinticas de nucleacin y crecimiento que
tomen en cuenta los fenmenos de desgaste por el lado de la nucleacin y de la
dispersin para el crecimiento.
Un reto que prevalece en los cristalizadores industriales es el desarrollo e
instalacin de sensores ms simples y ms baratos de la medicin de la DTC,
de la concentracin y de sobresaturacin en sistemas con partculas. Este punto
se vuelve importante si desea vericar y desarrollar un modelo dinmico ms
detallado. Una tcnica atractiva por ejemplo es la de deteccin de imgenes para
la medicin de la DTC.
Con un modelo dinmico ms detallado, se podran implementar una variedad
de tcnicas de control y vericar las ventajas y desventajas de cada utilizando
125
8. Conclusiones 8.2 Recomendaciones
dicho modelo.
Sera interesante trabajar con diferentes sustancias a cristalizar y vericar si es
aplicable el algoritmo de control.
En la del equipo experimental surgieron algunos inconvenientes, por ejemplo,
el controlador de temperatura de aceite de calentamiento de la cuba no funcion
adecuadamente a bajas temperaturas (10-35

C) y por lo tanto el equipo se oper
en forma semi-manual. As que se propone remplazar este equipo o implementarle
un sistema de control mejorado. Por otra parte se tuvieron problemas con
la mediciones de tamao de cristal, ya que el Mastersizer solo pudo medir
adecuadamente en cierto intervalo de ujo (de 12 a 20 ml/s), esto impide la
medicin en lnea al manejar tiempos de residencia mayores. Por lo que se sugiere
explorar otras tcnicas de medicin (anlisis de imgenes, espectroscopia acstica,
etc.).
126
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134
APNDICE A
Balances
A.1 Balance de materia
El balance de materia para el soluto esta dado por la siguiente expresin (Rawlings
et al., 1993):
dM
s
dt
=
dV
L
C
dt
=
k
q
k
C
k
R (A.1.1)
Donde M
s
es la masa del soluto disuelto en el solvente, t es el tiempo, V
L
es el
volumen de la solucin libre de slidos, C es la concentracin del soluto (M
s
/V
L
),
expresa la relacin del volumen libre de slidos y el volumen total de la solucin,
q es el ujo volumtrico, R expresa la velocidad global de transferencia de masa
del soluto de la solucin a los cristales y k representa las entradas y salidas del
sistema. Deniendo al j-simo momento por la Ecuacin A.1.2 entonces puede
ser expresado por la Ecuacin A.1.3.
j
=
_

0
L
j
n(L, t)dL
=
V
L
V
= 1
_

0
L
3
k
v
n(L, t)dL = 1 k
v
3
(A.1.2)
(A.1.3)
Aprovechando la denicin de , la Ecuacin A.1.1 puede escribirse como:
135
A. Balances A.1 Balance de materia
d ( V C)
dt
=
k
q
k
C
k
R (A.1.4)
Donde V es el volumen total de la solucin. Considerando que el volumen es
constante la Ecuacin A.1.4 se puede escribir como:
d ( C)
dt
=
k
C
k

R
V
(A.1.5)
Donde = V/q es el tiempo de residencia. Desarrollando el diferencial de la
Ecuacin A.1.5 y considerando que existe una entrada y una salida al sistema, se
obtiene la siguiente expresin.
d C
d t
+ C
d
d t
=
( C)
e

( C)

R
V
(A.1.6)
Notar que en la Ecuacin A.1.6 el trmino ( C) no se identic con el subndice
de salida, ya que se aprovecha el hecho de que se trata de un cristalizador bien
mezclado y por lo tanto las propiedades de la solucin son tambin las de la
corriente de salida. Despejando la Ecuacin A.1.6 a favor de la concentracin, se
obtiene la siguiente expresin:
d C
d t
=
( C)
e

( C)

C
d
d t

R
V
(A.1.7)
Retomando la denicin de (Ecuacin A.1.3). La derivada de respecta a t
est dada por la siguiente expresin:
d
d t
= k
v
d
3
dt
(A.1.8)
Substituyendo la Ecuacin A.1.8 en A.1.7 se obtiene la siguiente expresin:
d C
d t
=
( C)
e

( C)

+
k
v
C
d
3
d t

R
V
(A.1.9)
La variacin de
3
respecto a t y R las describen los modelos cinticos
empleados. Por lo tanto, la continuacin del desarrollo del balance de materia
136
A. Balances A.1 Balance de materia
se prosigue en las siguientes secciones para los diferentes modelos cinticos
propuestos.
A.1.1 Cintica: LISE
El cambio de
3
respecto a t descrito por las cinticas de Salcedo-Estrada (2000)
est dado por la Ecuacin A.5.10
1
, para el caso de j = 3, la expresin resultante es:
d
3
dt
=

e
3
+3k
g
S
g
r
N
h
r

2
(A.1.10)
Multiplicando a la Ecuacin A.1.10 por
c
k
v
V, se obtiene:
dM
T
dt
=

c
k
v
V
e
3

c
k
v
V
3
+3
c
k
v
Vk
g
S
g
r
N
h
r

2
(A.1.11)
El primer y segundo trmino a la derecha del signo igual de la Ecuacin A.1.11
se reeren a las corrientes de entrada y salida respectivamente. Mientras que el
tercer trmino se reere a la velocidad global de transferencia de masa del soluto
de la solucin a los cristales. Por lo tanto, R queda denida por:
R 3
c
k
v
Vk
g
S
g
r
N
h
r

2
(A.1.12)
Substituyendo la Ecuacin A.1.10 y A.1.12 en A.1.9, se obtiene:
d C
d t
=
(C)
e
C + k
v
C
e
3
3k
g
k
v
S
g
r
N
h
r

2
(
c
C)
(A.1.13)
Finalmente, sustituyendo , obtenemos:
d C
d t
=
(C)
e
C + k
v
C
e
3
3k
g
k
v
S
g
r
N
h
r

2
(
c
C)
(1 k
v
3
)
(A.1.14)
donde B esta dado por la Ecuacin A.5.2 y k
v
es el factor de forma denido
como /6.
1
El desarrollo de la Ecuacin A.5.10 se encuentra en A.5.1
137
A. Balances A.2 Balance de energa para el cristalizador
A.1.2 Condicin inicial
La condicin inicial para la A.1.14 es:
C(t
0
) = C
0
(A.1.15)
A.2 Balance de energa para el cristalizador
El balance de energa para el cristalizador est dado por:
dE
dt
= (e + Pv)
e
(q)
e
(e + Pv)
s
(q)
s
H
ext
(A.2.1)
Donde E es la energa total (U + E
c
+ E
p
), siendo U la energa interna, E
c
la
energa cintica y E
p
es la energa potencial. Mientras que e representa la energa
por unidad de masa (u + e
c
+ e
p
). P es la presin de la corriente, v es el volumen
especco de la corriente, es la densidad de la corriente, q es el ujo volumtrico
de la corriente, H
ext
es el calor neto removido (incorporando efectos del sistema
de enfriamiento, evaporacin prdidas a los alrededores y entradas de energa al
sistema por mezclado) y los subndices e y s denotan las corrientes de entrada y
salida respectivamente. Si se desprecia la energa cintica y potencial, entonces la
Ecuacin A.2.1 se puede escribir como:
dU
dt
= (u + Pv)
e
(q)
e
(u + Pv)
s
(q)
s
H
ext
(A.2.2)
Dado que H = U + PV, entonces:
dU
dt
=
dH
dt

d(PV)
dt
(A.2.3)
Adems:
h = u + Pv (A.2.4)
138
Susbsituyendo la Ecuacin A.2.3 y A.2.4 en A.2.2, se obtiene:
dH
dt

d(PV)
dt
= (hq)
e
(hq)
s
H
ext
(A.2.5)
Dado que:
H = f (T, n
soluto
, n
solvente
) (A.2.6)
Entonces, el diferencial total de H est dado por:
dH
dt
=
H
T
T
t
+
H
n
soluto
n
soluto
t
+
H
n
solvente
n
solvente
t
(A.2.7)
Dado que:
H
T
= VC
p
;
H
n
soluto
=

H
soluto
;
H
n
solvente
=

H
solvente
(A.2.8)
Donde es la densidad de la solucin, V es volumen de la solucin, C
p
es la
capacidad calorca de la solucin,

H
soluto
es la entalpa molar parcial del soluto
y

H
solvente
es la entalpa molar parcial del solvente. Los balances molares para el
soluto y el solvente estn dados por las siguientes expresiones:
dn
soluto
dt
=
d(VC)
dt
= (qC
soluto
)
e
(qC
soluto
)
s
R
dn
solvente
dt
=
d(VC)
dt
= (qC
solvente
)
e
(qC
solvente
)
s
R
(A.2.9)
(A.2.10)
Donde es la fraccin de volumen libre de slidos (V
L
/V), V
L
es elvolumen
de lquido libre de slidos, V es el volumen total de la suspensin, C es la
concentracin No. de moles/V
L
, q es el ujo volumtrico de la corriente, R expresa
la velocidad global de transferencia de masa del soluto de la solucin a los
cristales y los subndeices e y s denotan las entradas y salidas respectivamente.
Substituyendo las expresiones establecidas en A.2.8 y la Ecuacin A.2.9 y A.2.10
en A.2.7 se obtiene la siguiente expresin:
139
dH
dt
= VC
p
dT
dt
+

H
soluto
[(qC
soluto
)
e
(qC
soluto
)
s
R] +
H
solvente
[(qC
solvente
)
e
(qC
solvente
)
s
R] (A.2.11)
Por otro lado:
(hq)
e
= q
e
_
(h)
e
+
_
C
p
_
e
_
T
e
T
re f
_
= q
e
_

H
soluto
(C
soluto
)
e
+

H
solvente
(C
solvente
)
e
+
_
C
p
_
e
_
T
e
T
re f
_
(hq)
s
= q
s
_
(h)
s
+
_
C
p
_
s
_
T T
re f
_
= q
s
_

H
soluto
(C
soluto
)
s
+

H
solvente
(C
solvente
)
s
+
_
C
p
_
s
_
T T
re f
_
(A.2.12)
(A.2.13)
Substituyendo la Ecuacin A.2.11 a A.2.13 en A.2.5 y despus de simplicar sus
trminos, la expresin resultante es:
VC
p
dT
dt

d(PV)
dt
=
_
qC
p
_
e
_
T
e
T
re f
_
_
qC
p
_
s
_
T T
re f
_
_

H
solvente

H
soluto
_
R H
ext
(A.2.14)
Deniendo a:
H
c
=

H
solvente

H
soluto
(A.2.15)
Donde H
c
es el el calor de cristalizacin o calor de disolucin (dependiendo
del signo con el cual se utilice). El trmino H
ext
est dado por la siguiente
expresin:
H
ext
= UA(T T
c
) (A.2.16)
140
Donde U es el coeciente global de transferencia de calor cristalizador-
chaqueta, A es el rea de transferencia de calor, T es la temperatura del cristali-
zador (temperatura de la solucin) y T
c
es la temperatura de la chaqueta del cris-
talizador. Substituyendo la Ecuacin A.2.15 y A.2.16 en A.2.14 y considerando que
el cristalizador se trabajar a volumen constante y con un udo incompresible, la
expresin resultante es:
VC
p
dT
dt
=
_
qC
p
_
e
_
T
e
T
re f
_
_
qC
p
_ _
T T
re f
_
H
c
R UA(T T
c
) (A.2.17)
En el segundo trmino a la derecha del signo igual de la Ecuacin A.2.17
se omiti el subndice s ya que por tratarse de un cristalizador perfectamente
mezclado las propiedades del cristalizador tambin son las de la corriente de
salida. Adems si tomamos propiedades promedio considerando que en el rango
de operacin la variacin de stas es mnima, podemos hacer q = V/. Deniendo
T
re f
= T
e
y sustituyendo las anteriores dos igualdades en la Ecuacin A.2.17, la
expresin se reduce a:
d T
d t
=
T
e
T
H
c
R
UA(T T
C
)
V C
P
(A.2.18)
La funcionalidad de R depende de las cinticas empleadas.
A.2.1 Cintica: LISE
La expresin para R denida por las cinticas propuestas por Salcedo-Estrada
(2000) est dada por la Ecuacin A.1.12. Substituyndo sta expresin en la
Ecuacin A.2.18 se obtiene:
dT
dt
=
qC
p
(T
0
T) H
c
c
k
v
VG
3
UA
_
T T
j
_
VC
p
(A.2.19)
La condicin inicial para la Ecuacin A.2.19 es:
T(t
0
) = T
0
(A.2.20)
141
A. Balances A.3 Balance de energa para la chaqueta del cristalizador
A.3 Balance de energa para la chaqueta del cristaliza-
dor
El balance de energa para la chaqueta del cristalizador est dada por:
dE
dt
= (e + Pv)
e
(q
a
)
e
(e + Pv)
s
(q
a
)
s
Q (A.3.1)
Donde E es la energa total (U + E
c
+ E
p
), siendo U la energa interna, E
c
la
energa cintica y E
p
es la energa potencial. Mientras que e representa la energa
por unidad de masa (u + e
c
+ e
p
). P es la presin de la corriente, v es el volumen
especco de la corriente, es la densidad de la corriente, q
a
es el ujo volumtrico
de la corriente, Q expresa la transferencia de calor entre el sistema y la chaqueta,
ms el trmino de transferencia de calor entre la chaqueta y el ambiente. Los
subndices e y s denotan las corrientes de entrada y salida respectivamente. Si
se desprecia la energa cintica y potencial, entonces la Ecuacin A.3.1 se puede
escribir como:
dU
dt
= (u + Pv)
e
(q
a
)
e
(u + Pv)
s
(q
a
)
s
Q (A.3.2)
Substituyendo la Ecuacin A.2.3 y A.2.4 en A.3.2, se obtiene:
dH
dt

d(PV)
dt
= (hq
a
)
e
(hq
a
)
s
Q (A.3.3)
Para un sistema incompresible y dado que el volumen de la chaqueta siempre
se mantiene lleno con el refrigerante, V = Constante. Por lo tanto, el trmino
d(PV)/dt es despreciable. Entonces, la Ecuacin A.3.3 se reduce a:
dH
dt
= (hq
a
)
e
(hq
a
)
s
Q (A.3.4)
142
A. Balances A.3 Balance de energa para la chaqueta del cristalizador
Dado que:
H = f (T) (A.3.5)
Entonces, el diferencial total de H est dado por:
dH
dt
=
H
T
T
t
(A.3.6)
El cambio de H respecto a T es igual a VC
p
. Substituyendo sta denicin en
la Ecuacin A.3.6, se obtiene:
dH
dt
=
a
V
j
C
pa
dT
dt
(A.3.7)
Donde
a
es la densidad del refrigerante, V
c
es el volumen de la chaqueta y C
pa
es la capacidad calorca del refrigerante. La entalpa de las corrientes de entrada
y salida se puede evaluar mediante la siguiente expresin:
h =
_
T
T
re f
C
pa
dT = C
pa
_
T T
re f
_
(A.3.8)
Donde T es la temperatura de la chaqueta y T
re f
es la temperatua de referencia
para el sistema. Por otro lado, Q est denido por la siguiente expresin:
Q = UA(T T
c
) + U
0
A
0
_
T
j
T
_
(A.3.9)
Donde U es el coeciente global de transferencia de calor cristalizador-
chaqueta, A es el rea de transferencia de calor, T es la temperatura del
cristalizador (temperatura de la solucin), T
j
es la temperatura de la chaqueta
del cristalizador, U
0
es el coeciente global de transferencia de calor chaqueta-
ambiente, A
0
es el rea de transferencia chaqueta-ambiente y T
es la temperatura
del ambiente. Substituyendo la Ecuacin A.3.7 a A.3.9 en A.3.4, se obtiene:
143
A. Balances A.4 Balance de poblacin
a
V
j
C
pa
dT
c
dt
=
_
a
q
a
C
pa
_
e
_
T
0
T
re f
_
a
q
a
C
pa
_ _
T
j
T
re f
_
+
UA
_
T T
j
_
U
0
A
0
_
T
j
T
_
(A.3.10)
Deniendo T
re f
= T
ce
y sustituyendo esta igualdad en la Ecuacin A.3.10 esta
se reduce a:
d T
j
d t
=
q
a
V
j
_
T
ce
T
j
_
+
U A
_
T T
j
_
a
V
j
C
p a
U
0
A
0
_
T
j
T
a
V
j
C
p a
(A.3.11)
T
j
(t
0
) = T
co
(A.3.12)
A.4 Balance de poblacin
Partimos de la expresin general, reportada por Zempoaltecatl-Sosa (2006).
n
t
+
(nG)
L
+ n
d (Log V)
dt

q
e
n
e
V
+
q
s
n
V
B(L L
0
) = 0 (A.4.1)
El trmino n/t da el cambio del nmero de densidad de poblacin respecto
al tiempo, la expresin (nG) /L describe el crecimiento de los cristales dentro
del intervalo dL, debido a la velocidad de crecimiento G = L/t, el trmino
nd (Log V) /dt toma en cuenta los cambios en el volumen respecto al tiempo (i.e.,
la disminucin en el volumen en un cristalizador evaporativo por lotes, debido a la
evaporacin del solvente), los trminos q
k
n
k
/V dan la suma de todas las partculas
de entrada y salida del sistema, mientras que B(L L
0
) expresa la velocidad de
nucleacin. Como ltima suposicin, si el volumen permanece constante, entonces
la Ecuacin A.4.1, se reduce a:
n
t
+
(nG)
L

q
e
n
e
V
+
q
s
n
V
B(L L
0
) = 0 (A.4.2)
144
A. Balances A.4 Balance de poblacin
Generalizando la Ecuacin A.4.2 para ms de una entrada y salida, la expresin
resultante es:
n
t
+
(nG)
L
=
k
q
k
n
k
V
+ B(L L
0
) (A.4.3)
Si q
k
es negativo se reere a entrada al volumen de control, mientras que si q
k
es positivo entonces se reere a una corriente de salida. La condicin frontera para
la Ecuacin A.4.3 es:
CF : n(0, t) = 0 n(, t) = 0 t 0 (A.4.4)
Es decir, no existen cristales ni de tamao cero y tampoco de tamao innito.
CI : n(L, 0) = f (L) 0 L (A.4.5)
Es decir, el punto inicial es una funcin conocida para la funcin de densidad
de poblacin de los cristales (i.e., distribucin logartmica natural, distribucin
normal, etc). Si L
0
0 se puede demostrar que la Ecuacin A.4.3 es idntica a
(Randolph y Larson, 1971a):
n
t
+
(nG)
L
=
k
q
k
n
k
V
(A.4.6)
La condicin inicial para la Ecuacin A.4.6 est dada por la Ecuacin A.4.5 pero
la condicin frontera est dada por:
CF : n(L
0
, t) =
B
G[
L=L
0
n(, t) = 0 t 0 (A.4.7)
145
A. Balances A.5 Reduccin del balance de poblacin
A.5 Reduccin del balance de poblacin
Existen algunos mtodos para solucionar el balance de poblacin considerando
sus condiciones frontera y su condicin inicial, entre los cuales se pueden
mencionar los siguientes:
Discretizacin
Colocacin ortogonal
Residuos ponderados y
Mtodo de momentos
Estos mtodos tienen como nalidad obtener un conjunto de ecuaciones
diferenciales, las cuales representan una solucin aproximada del balance de
poblacin. Cada mtodo tiene sus ventajas y sus restricciones. El mtodo de
momentos fue introducido por Hulburt y Katz (1964) y posteriormente por
Randolph y Larson (1971a). Sin embargo en el desarrollo posterior seguiremos
la metodologa propuesta por Jerauld et al. (1983). El j-simo momento de una
distribucin est denido por la siguiente expresin
2
:
j
=
_

0
L
j
n dL (A.5.1)
La solucin aproximada del balance de poblacin por el mtodo de momentos,
consiste en completar la denicn del j-simo momento en cada uno de sus
trminos, es decir, multiplicarlos por L
j
e integrarlos de cero a innito. El siguiente
paso es analizar las integrales para los diferentes valores de j. Dado que las
cinticas son las que completan al modelo de cristalizacin, a continuacin se
analizan los diferentes casos.
A.5.1 Cinticas: LISE
El modelo cintico propuesto por Salcedo-Estrada (2000) describe el proceso
de cristalizacin del sulfato de amonio dentro de la zona metaestable. Las
2
En la siguiente deduccin n(L, t) ser escrita como n. Esto es con la nalidad de simplicar la
notacin.
146
cinticas, nucleacin y crecimiento estn dadas por las siguientes expresiones
respectivamente:
B = k
b
S
b
r
M
o
T
N
p
r
G = k
g
S
g
r
N
h
r
(A.5.2)
(A.5.3)
Introduciendo las relaciones constitutivas en el balance de poblacin
Ecuacin A.4.3 se obtiene la siguiente expresin:
n
t
=
n
e

_
n
_
k
g
S
g
r
N
h
r
_
L
+ k
b
S
b
r
M
o
T
N
p
r
(L L
0
) (A.5.4)
En la Ecuacin A.5.4 se considera que pueden existir cristales en la corriente
de alimentacin. Dado que la funcin de crecimiento no depende de L, entonces
puede salir de la derivada. Por lo tanto la Ecuacin A.5.4 puede ser reescrita por
la siguiente expresin:
n
t
=
n
e
k
g
S
g
r
N
h
r
n
L
+ k
b
S
b
r
M
o
T
N
p
r
(L L
0
) (A.5.5)
Multiplicando a cada trmino de la Ecuacin A.5.5 por L
j
e integrndolos de
cero a innito se obtiene la siguiente expresin:
_

0
L
j
n
t
dL =
_

0
L
j
n
e
dL
_

0
L
j
n
dL k
g
S
g
r
N
h
r
_

0
L
j
n
L
dL
+ k
b
S
b
r
M
o
T
N
p
r
_

0
L
j
(L) dL (A.5.6)
Integrando los trminos de la Ecuacin A.5.5, cuando j toma el valor de cero se
obtiene el siguiente conjunto de expresiones:
147
_

0
L
0
n
t
dL =
d
dt
_
_

0
L
0
n dL
_
=
d
0
dt
_

0
L
0
n
e
dL =

e
0
_

0
L
0
n
dL =

0
_

0
L
0
n
L
dL = L
0
n[
0
0
_

0
L
01
n dL = n[
0
= n(0, t) n(, t) = 0
_

0
L
0
(L L
0
) dL = 1
(A.5.7)
Substituyendo los resultados obtenidos de las integrales (Ecuacin A.5.7) en la
d
0
dt
=

e
0
+ k
b
S
b
r
M
o
T
N
p
r
(A.5.8)
Integrando los trminos de la Ecuacin A.5.6, ahora cuando j es mayor a cero
se obtiene el siguiente conjunto de expresiones:
_

0
L
j
n
t
dL =
d
dt
_
_

0
L
j
n dL
_
=
d
j
dt
_

0
L
j
n
e
dL =
e
j
_

0
L
j
n
dL =
_

0
L
j
n
L
dL = L
j
n[
0
j
_

0
L
j1
n dL = 0 j
j1
= j
j1
_

0
L
j
(L L
0
) dL = 0
(A.5.9)
Substituyendo los resultados obtenidos de las integrales (Ecuacin A.5.9) en la
d
j
dt
=
e
j
+ k
g
S
g
r
N
h
r
j
j1
j = 1, 2, . . . (A.5.10)
148
La Ecuacin A.5.8 y el conjunto de expresiones resumidas en la Ecuacin A.5.10
representan la solucin del balance de poblacin para las cinticas propuestas por
Salcedo-Estrada (2000).
A.5.2 Condiciones frontera y condicin inicial
Las condiciones frontera fueron empleadas cuando se necesito evaluar n[
0
en
el desarrollo para las diferentes cinticas. La condicin inicial del balance de
poblacin se tiene que adaptar, con base a la denicin del j-simo momento,
para que sirva como condicin inicial de los sistemas de ODEs que representan la
solucin del balance de poblacin. sto se muestra en la Ecuacin A.5.11.
j
(t
0
) =
_

0
L
j
n(L, 0) dL =
_

0
L
j
f (L) dL (A.5.11)
Donde f (L) es la expresin que dene la funcin de densidad de poblacin de
cristales en el tiempo t = t
0
.
149
APNDICE B
Anlisis Dimensional
B.1 Anlisis dimensional del modelo de momentos
En la Tabla B.1, se describen las unidades y dimensiones de las variables de estado
para el modelo de momentos, donde el subndice s, se reere a la suspensin
(slurry), y el subndice c, esta referido al cristal.
Tabla B.1: Descripcin de variables, unidades y dimensiones del modelo de
momentos.
Nombre Variable Unidades Dimensiones
Momento cero
0
#/cm
3
s
L
3
Momento uno
1
#
_
cm
c
cm
3
s
_
L
3
.L
Momento dos
2
#
_
cm
2
c
cm
3
s
_
L
3
.L
2
Momento tres
3
#
_
cm
3
c
cm
3
s
_
L
3
.L
3
150
B. Anlisis Dimensional B.2 Balance de Materia
B.2 Balance de Materia
Partiendo de la expresin general del balance de materia.
d C
d t
=
( C)
e

( C)

+
k
v
C
d
3
d t

R
V
(B.2.1)
La descripcin de variables, unidades y dimensiones del balance de materia se
muestran en la Tabla B.2.
Tabla B.2: Descripcin de variables, unidades y dimensiones del balance de
materia.
Tiempo t min
Concentracin C g/cm
3
M.L
3
Tiempo de residencia min
Fraccin de lquido s/u s/d
Factor de forma k
v
s/u s/d
Momento tres
3
cm
3
/cm
3
L
3
/L
3
Velocidad de transferencia de masa R g/min M.
1
Volumen de licor V cm
3
L
3
M.L
3
=
M.L
3

M.L
3
+ M.L
3
L
3
.L
3

M.
1
L
3
(B.2.2)
M.L
3
.
1
= M.L
3
.
1
(B.2.3)
B.3 Balance de energa
El balance general de energa esta dado por la Ecuacin A.2.18.
d T
d t
=
T
e
T
H
c
R
UA(T T
C
)
V C
P
(B.3.1)
151
B. Anlisis Dimensional B.4 Balance de energa para la chaqueta
La descripcin de variables, unidades y dimensiones del balance de materia se
muestran en la Tabla B.3.
Tabla B.3: Descripcin de variables, unidades y dimensiones del balance de
energa.
Tiempo t min
Densidad de la solucin g/cm
3
M.L
3
Capacidad calorca de la solucin C
P
cal/(g
C) F.L.M
1
.T
1
Temperatura del cristalizador T

C T
Temperatura de la alimentacin T
e

C T
Flujo volumetrico de alimentacin q cm
3
/min L
3
.
1
rea de intercambio de calor A cm
2
L
2
cristalizador-chaqueta
Calor de cristalizacion H
c
cal/g F.L.M
1
.T
1
Coeciente de transferencia U cal/(min cm
2
C) F.L.
1
.L
2
.T
1
cristalizador-chaqueta
1
Temperatura de la chaqueta T
C

C T
Volumen del cristalizador V cm
3
L
3
M.L
3
.L
3
.F.L.M
1
.T
1
T
= M.L
3
.L
3
.
1
.F.L.M
1
.T.T
F.L.M
1
.M.
1
F.L.
1
.L
2
.T
F.L.
1
= F.L.
1
(B.3.2)
(B.3.3)
B.4 Balance de energa para la chaqueta
El balance general de energa esta dado por la Ecuacin A.3.11.
d T
c
d t
=
q
a
V
c
(T
ce
T
c
) +
U A (T T
c
)
a
V
c
C
p a
U
0
A
0
(T
c
T
a
V
c
C
p a
(B.4.1)
152
B. Anlisis Dimensional B.5 Balance de poblacin
La descripcin de variables, unidades y dimensiones del balance de energa
para la chaqueta de enfriamiento se muestran en la Tabla B.4.
Tabla B.4: Descripcin de variables, unidades y dimensiones.
Tiempo t min
Densidad del refrigerante
a
g/cm
3
M.L
3
Capacidad calorca del refrigerante C
P
a
cal/(g
C) F.L.M
1
.T
1
c

C T
Temperatura de la alimentacin T
c
e

C T
Flujo volumetrico de refrigernte q
a
cm
3
/min L
3
.
1
rea de intercambio de calor A
0
cm
2
L
2
chaqueta-ambiente
Calor de cristalizacion H
c
cal/g F.L.M
1
.T
1
Coeciente de transferencia U
0
cal/(min cm
2
C) F.L.
1
.L
2
.T
1
chaqueta-ambiente
1
C

C T
Volumen de la chaqueta V
c
cm
3
L
3
M.L
3
.L
3
.F.L.M
1
.T
1
T
= M.L
3
.L
3
.
1
.F.L.M
1
.T
1
.T
F.L.
1
.L
2
.T
1
.L
2
.T
F.L.
1
.L
2
.T
1
.L
2
.T
F.L.
1
= F.L.
1
(B.4.2)
(B.4.3)
B.5 Balance de poblacin
Las ODEs obtenidas a partir del balance poblacin se dividen en dos grupos. El
primero corresponde al momento cero y el segundo a el j-simo momento.
153
d
0
d t
=

e
0
+ B (B.5.1)
La descripcin de variables, unidades y dimensiones se muestran en la
Tabla B.5.
Tiempo t min
Momento cero
0
cm
3
L
3
Momento cero en la
e
0
cm
3
L
3
corriente de alimentacin
Velocidad de nucleacin B #/(min cm
3
)
1
.L
3
L
3
=
L
3

L
3
+
1
.L
3
L
3
.
1
= L
3
.
1
(B.5.2)
(B.5.3)
154
La ecuacin general para el j-simo momento es la siguiente.
d
j
d t
=
e
j
+ j G
j1
(B.5.4)
La descripcin de variables, unidades y dimensiones se muestran en la
Tabla B.6.
Tiempo t min
Momento j
j
cm
3
L
j
.L
3
Momento j en la
e
j
cm
3
L
j
.L
3
corriente de alimentacin
Velocidad de crecimiento G cm/min L.
1
L
j
.L
3
=
L
j
.L
3

L
j
.L
3
+ L.
1
.L
j1
.L
3
L
j
.L
3
.
1
= L
j
.L
3
.
1
(B.5.5)
(B.5.6)
155
APNDICE C
Propiedades fsicas
C.1 Solucin saturada del sulfato de amonio
C.1.1 Concentracin de saturacin
De acuerdo a los datos de solubilidad obtenidos experimentalmente por Perry et
al. (1997), la concentracin de saturacin a una temperatura especicada est dada
por :
C
sat
= 1.052 10
5
T
2
+2.236 10
3
T +0.7055 (C.1.1)
donde T est en

C y es aplicable en el intervalo 10 T 100.
C.1.2 Concentracin del lmite metaestable.
La expresin reportada por Lugo (2005) es:
C
lm
= 1.3179 10
7
T
3
+2.6136 10
6
T
2
+2.6280 10
3
T +0.70758
C.1.3 Concentracin de la solucin insaturada.
Correlacin propuesta por Enrquez-Torres (2005) para calcular la concentracin
de la solucin en la zona insaturada.
C = 5.9107 +1.9811 10
3
T +5.3275 (C.1.2)
Donde T esta en
o
C, en g/cm
3
y es vlida en 15 T 60.
156
C. Propiedades fsicas C.2 Sulfato de amonio slido
Correlacin propuesta por Tadayyon et al. (2002)
C =
k
1
[1 +
1
(T 273)] +1
k
2
[1 +
2
(T 273)] 1
(C.1.3)
Donde k
1
,
1
, k
2
y
2
son estimados como -0.9599, 1.9343e-4, 0.5858, 5.4613e-4,
respectivamente, T esta en
o
K y en kg/m
3
.
C.2 Sulfato de amonio slido
C.2.1 Capacidad calorca
La expresin est dada por Perry et al. (1997):
Cp
S
= 0.39
Donde:
Cp
S
= Capacidad calorca del sulfato de amonio slido en cal/gr
C.
Expresin vlida para el intervalo de 2 a 55
C.
C.2.2 Densidad
La expresin est dada por Perry et al. (1997):
c
= 1.769 (C.2.1)
Donde:
c
= Densidad del sulfato de amonio slido en gr/cm
3
Expresin vlida para el intervalo de 20 a 40
C.
C.2.3 Calor de cristalizacin
La expresin est dada por Mersmann (1995):
H
c
= 0.136T 7.54 (C.2.2)
Donde:
H
c
= Calor de cristalizacin del sulfato de amonio en cal/gr.
Expresin vlida para el rango de temperatura de estudio. T = Temperatura en
C.
157
C. Propiedades fsicas C.3 Sulfato de amonio grado reactivo marca Fermont.
C.3 Sulfato de amonio grado reactivo marca Fermont.
En la Tabla C.1 se muestra la composicin del sulfato de amonio grado reactivo
marca Fermont utilizado en la segunda etapa de este trabajo.
Tabla C.1: (NH
4
)
2
SO
4
grado reactivo
Contenido %
(NH
4
)
2
SO
4
99.9
Materia Insoluble 0.003
Residuos despus de ignicin 0.005
Cloruro (Cl) 0.0004
Nitrato (NO
3
) 0.0006
Fosfato (PO
4
) 0.0003
Materiales pesados (como Pb) 0.0003
Hierro (Fe) 0.0003
C.4 Datos adicionales
C.4.1 Impulsor
El impulsor consta de tres aspas de 10 cmde longitud. En la Figura D.3 se muestran
las dimensiones del agitador mayor.
Figura C.1: Vista 3D del impulsor mayor
158
C. Propiedades fsicas C.4 Datos adicionales
Figura C.2: Vista 3D del impulsor menor
El impulsor menor tiene un dimetro de 7 cm el cual consta de 4 aspas y est
situado a 3cm del impulsor mayor.
C.4.2 DTC de las semillas.
La Figura C.3 muestra la DTC de las semillas introducidas al cristalizador para
la corrida a 600 rpm a lazo abierto. El intervalo de tamao de las semillas en los
experimentos de la cristalizacin continua vario desde 280 a 330 micras.
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
0
5
10
15
Diametro del cristal (m)
%

e
n

V
o
l
u
m
e
n
Figura C.3: DTC de las semillas en el experimento a 600 rpm
159
APNDICE D
Interfaces.
LabVIEW es una herramienta grca para pruebas, control y diseo mediante la
programacin. El lenguaje que usa se llama lenguaje G, donde la G simboliza que
es lenguaje Grco.
Los programas desarrollados con LabVIEW se llaman Instrumentos Virtuales,
o VIs, y su origen provena del control de instrumentos, aunque hoy en da
se ha expandido ampliamente no slo al control de todo tipo de electrnica
(Instrumentacin electrnica) sino tambin a su programacin embebida. Entre
sus objetivos estn el reducir el tiempo de desarrollo de aplicaciones de todo tipo
(no slo en mbitos de Pruebas, Control y Diseo) y el permitir la entrada a la
informtica a profesionales de cualquier otro campo.
D.1 Programas en LabVIEW
Como se ha dicho LabVIEW es una herramienta grca de programacin, esto
signica que los programas no se escriben, sino que se dibujan, facilitando su
comprensin. Al tener ya pre-diseados una gran cantidad de bloques, se le facilita
al usuario la creacin del proyecto, con lo cual en vez de estar una gran cantidad de
tiempo en programar un dispositivo/bloque, se le permite invertir mucho menos
tiempo y dedicarse un poco ms en la interfaz grca y la interaccin con el
usuario nal. Cada VI consta de dos partes diferenciadas:
160
D. Interfaces. D.2 VI Flujo de Refrigerante.
Panel Frontal: El Panel Frontal es la interfaz con el usuario, la utilizamos
para interactuar con el usuario cuando el programa se est ejecutando.
Los usuarios podrn observar los datos del programa actualizados en
tiempo real(como van uyendo los datos). En esta interfaz se denen los
controles (los usamos como entradas, pueden ser botones, marcadores etc..)
e indicadores (los usamos como salidas, pueden ser grcas ....).
Diagrama de Bloques: es el programa propiamente dicho, donde se dene
su funcionalidad, aqu se colocan conos que realizan una determinada
funcin y se interconectan (el cdigo que controla el programa . Suele haber
una tercera parte icono/conector que son los medios utilizados para conectar
un VI con otros VIs.
En el panel frontal, encontraremos todo tipos de controles o indicadores, donde
cada uno de estos elementos tiene asignado en el diagrama de bloques una
terminal, es decir el usuario podr disear un proyecto en el panel frontal con
controles e indicadores, donde estos elementos sern las entradas y salidas que
interactuarn con la terminal del VI. Podemos observar en el diagrama de bloques,
todos los valores de los controles e indicadores, como van uyendo entre ellos
cuando se est ejecutando un programa VI.
D.2 VI Flujo de Refrigerante.
Este programa fue desarrollado principalmente para medir la frecuencia de las
seales digitales (binarias) y posteriormente convertirlas en un valor decimal de
ujo de refrigerante. El programa entonces mide y registra el ujo volumtrico
que pasa a travs del sensor de ujo.
En el panel de frontal se muestra el puerto y la lnea del modulo de adquisicin
de datos desde donde se adquiere la seal, as como un led el cual indica que se
est recibiendo una seal en forma de pulsos, la frecuencia de la seal obtenida, el
ujo y un botn de paro que detiene el programa.
161
D. Interfaces. D.2 VI Flujo de Refrigerante.
STOP
Channel Parameters
cDAQ1Mod3/port0/line0
Lines
0
Boolean Data Read
1
Hexadecimal Data Read
0 Bits
2.743735
galones x min
7.0423
Frecuencia
10.386167
Lts x min
10.386167
cm^3/min
Figura D.1: VI Flujo de Refrigerante(Panel Frontal).
En la Figura D.2 se muestra el diagrama de bloques del frecuencmetro. Un
frecuencmetro es un instrumento que sirve para medir la frecuencia, contando
el nmero de repeticiones de una onda (en este caso cuadrada) en un intervalo
de tiempo, mediante el uso de un contador que acumula el nmero de periodos.
El valor contado se indica en el panel frontal y el contador se pone a cero,
para comenzar a acumular el siguiente periodo de muestra. Al nal se hace la
conversin de frecuencia a ujo volumtrico.
El ciclo interno del VI se encarga de contar el nmero de pulsos por segundo,
mientras que el ciclo exterior, guarda la informacin de cada ciclo y actualiza el
valor del ujo de refrigerante.
162
D. Interfaces. D.3 VI Programa Principal
Figura D.2: VI Flujo de Refrigerante(Diagrama de bloques).
D.3 VI Programa Principal
163
S
T
O
P
F
T
0
2
M
C
0
1
4
0
0
S
e
t

P
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C
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0
K
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0
.
5
K
r
Figura D.3: VI Programa Principal(Panel Frontal).
La Figura D.3 muestra el panel frontal del programa principal para las corridas
experimentales a lazo cerrado. El panel frontal costa de los equipos usados,
los controles e indicadores de temperatura, ujo, agitacin y tamao medio de
cristales. Los datos obtenidos del equipo son presentados en forma numrica as
como en forma grca.
164
stop
Set Point Media
CD para controlar Media(4,3)
Media(4,3)
Revoluciones vs tiempo
MISO
file path
error M
1
data
DAQ Assi stant2
C = 2.682E-12*Nr
C
Nr
Revol uci ones
Tab Control
Signals
Write To
Measurement
File3
ti empo transcurri do
data
DAQ Assi stant7 Tcuba
T cristaliz.
Set Poi nt Temperatura
qw
T
MISO
file path 2
c-error T
error T
10
50
10
-4
Temperatura del cristalizador
data
error out
DAQ Assi stant
data
DAQ Assi stant3
C = 2.958E-18*q**4
C
q
Flujo controlador
F l u j o v s ti empo
Temperatura Cristalizador
Ke 2
Kd 2
Ki 2
Ks 2
Signals
Write To
Measurement
File
data
DAQ Assi stant4
Ke 1
Ks 1
Tj crist. out
Media 4,3
Flujo antes del saturador
Revoluciones antes del saturador
Medi a
Media Real
Ki 1
Error
150
E Normal i zado
c-error M
Kd 1
Kr
Figura D.4: VI Programa Principal(Diagrama de bloques).
El diagrama de bloques del programa principal es mostrado en la Figura D.4
En este programa se design un periodo de muestreo de 2.5 segundos. El ciclo
principal consta de dos lazos de control (Lazo T q
a
y lazo L
43
N
r
). Los
componentes principales de los lazos de control son los controladores difusos,
diseados con el toolkit de lgica difusa de LabVIEW. En el lazo de control
del tamao medio se dise adems un sistema anti-reset windup. La seal del
tamao medio de los cristales se obtuvo mediante el intercambio dinmico de
datos con el mastersizer, mientras que para la temperatura del cristalizador se
obtuvo de los termopares y del mdulo de adquisicin de datos correspondiente.
Las seales de control fueron enviadas a travs de los mdulos correspondientes.
165

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DEPARTAMENTO DE INGENIERA QUMICA

s Revoluciones por minuto.

Temperatura del ambiente.

C. El ajuste anterior presenta un coeciente de determinacin

es la temperatura del ambiente. La clasicacin de las variables se

Tabla 4.3: Parmetros y variables adimensionales

la entrada real con res-

aNeg Zero Pos

C usando 15.993 Kg de sulfato de

C (Para mantener al sistema dentro de la

C, sin embargo, la solucin

C. Cuando se genera una

C para las pruebas experimentales a lazo abierto.

C la regin factible es:

0 100 200 300

0 100 200 300

C, la adicin de las semillas se hizo una

C. Se sembraron semillas con una media de 283 micras y

C. Se sembraron semillas con una media de 324 micras y

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