UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSE DE CALDAS FACULTAD

TECNOLOGICA
TECNOLOGIA ELECTRONICA DINMICA DE SISTEMAS
MODELOS EMPRICOS Y DINMICA LAGRANGIANA
Profesor: Frank Nixon Giraldo Ramos
Alumno: Andrs Garca Piragua 20131383032
1. Describa los tipos de modelos de procesos para estimar la respuesta al paso (IPD,
FOPTD o FOLPD, SOPDT o SOLPD, etc.) para el diseo de sistemas de control,
defnalos, cules son sus parmetros y cul es el modelo ms ampliamente usado y
porque.

En primera instancia debemos considerar, para que sirven dichos modelos es decir en
que instancia se deben usar y la razn de estos. La variedad de arquitecturas de control
descritas en muchos textos se ve limitada o sesgada al no considerar que la respuesta
que los procesos o las plantas tienen, estn limitados a un retardo de reaccin, es decir
que no siempre reaccionan a una seal de control inmediatamente si no que tienen un
atraso (Time delay), esto implica que entre las reglas de ajuste de los controladores de
deben tener en cuenta para hacerlos rpidos y robustos, y por ende por supuesto si
queremos que el desempeo del proceso no se vea deteriorado cuando un controlador
por no tener estos atrasos se ve muy mal ajustado, por ello tenemos entonces 4
modelos distintos entre los ms comunes que varan en cuanto a la forma de cmo
considerar dicho atraso para los sistemas:

Integrator Plus Delay (IPD) su modelo esta dado por:

()

First Order Lag Plus time Delay (FOLPD) su modelo esta dado por:

()

First Order Lag Plus Delay (FOLIPD) su modelo esta dado por:

()

)

Second Order System Plus Time Delay (SOPTD o SOSPD)

()

()

) (

)

Los smbolos nos indican lo siguiente:
Km = Gain of the FOLPD process model
Kc = Proportional gain of the controller
Tm = Time constant of the FOLPD process model
= damping factor of the compensated system
tm = time delay of the FOLPD process model, t = t
m
/(t
m
+ T
m
)
Las reglas de ajuste de los controladores definidas para PI y PID, asumen que el proceso viene
exactamente modelado por un First order lag plus delay (FOLPD). Porque la primera y ms
conocida regla de ajuste para los controladores sugerida en 1942 estaba modelada por esta
misma. El modelo del proceso con el modelo de los parmetros estimados usaban el mtodo del
punto y la tangente, usando formulas simples para el ajuste de parmetros.
Por dems cabe agregar que las dems reglas de ajuste de control se podran subdividir en:
Reglas de ajuste basadas en respuesta al paso.
Reglas de ajuste basadas en minimizar un criterio apropiado de desempeo.
Reglas de ajuste que dan una respuesta especifica en lazo cerrado.
Reglas de ajuste robusto, con criterio de estabilidad y desempeo robusto
especifico implementado en el diseo del proceso.
Reglas de ajuste basadas en la toma apropiada de parmetros en la ultima
frecuencia(ultmate frecuency)

2. Sintonice un controlador P, PI, PD, Y PID, con el mtodo de Ziegler Nichols,
Primero reescribimos el sistema
()

( )( )( )( )

( )( )( )( )

Aplique un retardo de un segundo al sistema debido al procesamiento del sensor y
compare los resultados.

Primero aplicamos al sistema una seal paso para verificar que el sistema responde
como una S de lo contrario no podemos aplicar Ziegler Nichols.



Efectivamente describe una forma de S al estimulo del paso.
Lo siguiente es determinar el parmetro L (retardo) y la constante de tiempo (T).
Definimos el siguiente cdigo para encontrar dichas respuestas y lo colocamos en un .m
para sacar rpidamente el retardo (L) y la constante (T)
Gs=tf([0 0 0 0 64],[1 15 70 120 64]) % funcin de transferencia
step(Gs)
% voy a generar una seal paso mas estricta
hold on
dt=0.05; %pasos de tiempo
t=0:dt:10;
y=step(Gs,t)% aplico mi seal paso
dy=diff(y)/dt% saco la derivada aproximada
[m,p]=max(dy) % obtengo la derivada mayor
yi=y(p)
ti=t(p)
L=ti-yi/m %saco el retardo
Tao=(y(end)-yi)/m+ti-L % saco la constante de tiempo
grid on

K=1
L= 0.5027
Tao=2.1889
R=K/tao=0.00731


Me apoyo en la tabla de Ziegler NIchols

Tipo de Regulador Kp Ti Td
P 1/L*R - -
PI 0.9/(L*R) 3.33*L -
PID 1.2/(L*R) 2*L 0.5*L



La respuesta del sistema para los 3 controladores es la siguiente, en la cual los
controladores que tienen el integral llegan a error estacionario cero, pero evidentemente
el criterio no cumple el propsito de dejar un sobre impulso menor al 20%, pues la seal
del controlador P tiene 0.3V de sobre impulso cerca del 30%, peor an para los PI PID
que tienen sobre impulso de 0.5V que es aproximadamente el 50%, lo que muestra que
el criterio de ziegler nichols no es optimo aun con las constantes calculadas debemos
seguir ajustando experimentalmente hasta encontrar la mejor respuesta segn los
criterios que estemos considerando de error en estado estacionario, Mximo sobre
impulso y tiempo de estabilizacin.


Aplicando el retardo de un segundo debido al sensor aplicamos el respectivo bloque a la
simulacin, en ella no hemos cambiado las constantes de los controladores


El controlador evidentemente ya no funciona. Si re clculo las constantes dado que el
L= L+1 del atraso tendra lo siguiente, las dems constantes quedan igual.

K=1
L= 1.5027
Tao=2.1889
R=K/tao=0.00731

Tipo de regulador Kp Ti Td
P 1,45664471
PI 1,31098024 5,00894991
PID 1,74797365 3,0054 0,75135

L= 1,5027

tao= 2,1889

k= 1

R=k/tao 0,45685047


Ac vemos como un re clculo de las constantes mejora la respuesta de la planta,
confirmamos la efectividad del mtodo para un Control proporcional, los dems
sistemas PI PID no responden si bien podemos calcular las ganancias del sistema por
Ziegler-Nichols tenemos un control que no es robusto, simplemente brinda una base de
parmetros que podramos continuar cambiando uno a uno experimentalmente hasta
encontrar el valor adecuado de constantes para un desempeo optimo del controlador.

Vemos como un retardo tan alto de un segundo en el sensor implica que el sistema ya
no responde, mximo el retardo mediante la prueba de ensayo y error evidencia que el
retardo de un sensor debe ser menor de 0.1 segundo, de lo contrario el sistema casi que
se vuelve incontrolable.

3. Describa el controlador PID de ISA e indique como calcular sus parmetros de
control.
El PID ideal esta modelado con base en una salida U(s) de proceso igual a la accin de
control G(s), producto el sistema E(s) de forma:
() () ()
el controlador PID tiene muchas variaciones por lo cual se consideran hasta 46 variaciones que
funcionan en diferentes plantas. As que se modela como el PID ideal a la siguiente estructura.

()

)
Su figura de representacin es la siguiente:

El control PID ideal tiene una realimentacin unitaria. De esta estructura de control se
desprenden muchos equivalentes como lo es el paralelo, ideal en paralelo, sin interaccin,
paralelo sin interaccin, y el ISA.
En el Handbook de reglas de controladores PI & PID encontramos un controlador sin
interaccin basado en una estructura de 2 grados de libertad. Es etiquetado como controlador
ISA-PID (Leva and Colombo, 2001) su forma es:
()

)()

)()

Esta estructura es usada en productos como: :
(a) Bailey Net 90 PID PV and SP product (McMillan, 1994)
(b) Yokogawa SLPC products with = - l , = - 1 , N=10 (McMillan, 1994)
(c) Omron E5CK digital controller with = 1 and N=3 (ISMC, 1999).

El diagrama esta dado de la siguiente forma

De la cual tenemos
Kc= Constante de Proporcional
Ti= Constante de Integrador
Td= Constante de derivacin
, Son constantes de diseo

Para sintonizar el controlador existen hasta 46 reglas como mencionbamos antes pero la que se
explica a continuacin se basa en un mtodo que se llama la reaccin a la curva de proceso.
Para un controlador PID ideal los parmetros estn dados por:

Km = Ganancia del modelo = proporcin de cambio, de estado estable en salida de proceso a
cambio en estado estable de entrada del proceso.
Tm=Constante de tiempo del modelo
m= Atraso de tiempo en el modelo
Notamos en la grafica como la tangente corta con el eje x en el tiempo de atraso y el punto de
inflexin de la salida del proceso.
Adems para un modelo FOLPD de forma:

()

Tienen varias reglas segn el criterio de uso.

Las siguientes imgenes son tomadas de Handbook PID & PI controller tunning rules Pag.
218-221 donde explican detalladamente los clculos y constantes de cada criterio.








4. Obtenga el modelo del sistema dinmico puente gra de prtico Gantry- Crane
por dinmica Lagrangiana.










5. robot
6. robot

7. Encuentre el modelo del sistema dinmico bola y viga por dinmica Lagrangiana.