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Universidade Presbiteriana Mackenzie Curso de Engenharia Eletrica´ Controle II Notas de Aula Prof. Marcio Eisencraft

Universidade Presbiteriana Mackenzie

Curso de Engenharia Eletrica´

Controle II

Notas de Aula

Prof. Marcio Eisencraft

Segundo semestre de 2004

Universidade Presbiteriana Mackenzie Curso de Engenharia Eletrica´ Controle II TEORIA Prof. Marcio Eisencraft Segundo

Universidade Presbiteriana Mackenzie

Curso de Engenharia Eletrica´

Controle II

TEORIA

Prof. Marcio Eisencraft

Segundo semestre de 2004

Controle 2 – Aula 1T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2004

2 – Aula 1T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2004 Universidade Presbiteriana Mackenzie Controle 2

Universidade Presbiteriana Mackenzie Controle 2

julho 2004 Universidade Presbiteriana Mackenzie Controle 2 Professor Marcio Eisencraft ( marcioft@mackenzie.com.br )

Professor Marcio Eisencraft (marcioft@mackenzie.com.br) 2º. Semestre 2004

1.

Objetivos

O objetivo da disciplina é ampliar o conhecimento na área de controle

de sistemas lineares, com estudo de aplicações voltadas principalmente para sistemas elétricos e mecânicos. Será usada intensamente a linguagem Matlab para simulação de sistemas.

O conteúdo envolve estudo de técnicas de projeto de sistemas de contro-

le como o Lugar Geométrico das Raízes, resposta em freqüência além de uma introdução às técnicas de controle digital.

2. Aulas de Teoria e Prática

Nas aulas de prática serão vistas aplicações dos assuntos abordados nas aulas de teoria. Em todas as aulas de práticas será utilizada a ferramenta computacional Matlab, principalmente seu ferramental (toolbox) para a á- rea de controle. Será utilizado também o kit didático de levitação ECP.

3.

Avaliação Serão realizadas três avaliações versando sobre o conteúdo visto nas aulas de teoria e de prática.

1

Controle 2 – Aula 1T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2004

O aluno estará aprovado caso consiga média maior ou igual a 7,0 e estará reprovado caso consiga média inferior a 5,5. Se a média ficar entre 5,5 e 6,9 o aluno será aprovado caso possua mais de 80% de presença em aula, caso contrário estará reprovado.

Cada avaliação será constituída de duas notas:

o

Nota da Prova – 0,0 a 9,0

o

Nota de Relatórios da Aula Prática – 0,0 a 2,0

Nas aulas de prática os alunos formarão grupos de um ou dois alunos. Ao final de todas as aulas será passada uma atividade a ser entregue pelo grupo no início da aula prática seguinte. A tolerância para entrega desta atividade é de 10 minutos.

Importante: O relatório deve ser entregue em folha de papel A4 cons- tando dos nomes, números de matrículas e número da aula à qual a a- tividade se refere. FORA DESSAS CONDIÇÕES, O RELATÓRIO NÃO SERÁ ACEITO.

Eventualmente, o professor poderá exigir a entrega de uma atividade du- rante a aula.

Para que o grupo tenha presença nas aulas de prática é indispensável que pelo menos um dos componentes tenha a apostila da aula. Será considerado presente o aluno que estiver em sala no momento em que é realizada a chamada. Não serão abonadas faltas (exceto os casos previstos em lei). A tolerância para entrada em sala é de 30 minutos.

2

Controle 2 – Aula 1T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2004

As provas serão realizadas no horário das aulas de teoria nos seguintes di- as:

 

PROVA

Turma F (6ª feira)

Peso

 

P1

10/09

Peso 1

P2

15/10

Peso 1

P3

A ser definida

Peso 2

4.

Conteúdo Programático

 

O curso é formado por três tópicos principais muito importantes no projeto e análise de sistemas de controle moderno:

1. Técnicas do Lugar das Raízes [NISE, pp. 305-323].

2. Técnicas de Resposta em Freqüência [NISE, pp. 417-458].

3. Sistemas de Controle Digital [NISE, p.558-579].

5. Bibliografia

A cada aula (de teoria e de prática) serão disponibilizadas na Internet no site http://meusite.mackenzie.com.br/marcioft/ notas de aula. Além disso, serão fornecidas listas de exercícios. A principal referência que será utilizada durante todo o curso é:

[NISE] NISE, N. S. Engenharia de Sistemas de Controle. 3ª edição, LTC,

2002.

3

Controle 2 – Aula 1T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2004

Outras referências disponíveis em vários exemplares na biblioteca:

[OGATA] OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 4ª edição, Prentice-Hall do Brasil, 2003.

[DORF] DORF, R.C. Sistemas de controle modernos. 8ª edição, LTC,

2001.

[HAYKIN] HAYKIN, S. S. Sinais e sistemas. 1ª edição, Bookman, 2000.

[PHILLIPS] PHILLIPS, C. L.; HARBOR, R. D. Sistemas de Controle e Realimentação, 1ª edição, Makron Books, 1997.

[OPPENHEIM] OPPENHEIM, A. V.; WILLSKY, A. S. Signals & Sys- tems. 2ª edição, Prentice-Hall, 1997.

[LATHI] LATHI, B. P. Signal Processing & Linear Systems. Berkeley- Cambridge, 1998.

[CHAPMAN] CHAPMAN, S. J. Programação em Matlab para Engenhei- ros, 2ª edição, Thompson, 2003.

6. Horários preferenciais para atendimento 5ª feira – 20h – 21h25min

4

Controle 2 – Aula 1T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2004

Técnicas do Lugar das Raízes Introdução

Bibliografia NISE, N. S. Engenharia de Sistemas de Controle. 3ª. Edição, LTC, 2002. Páginas 301-305.

OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 4ª edição, Prentice-Hall do Brasil, 2003. Páginas 276-

Aula 1T -

277.

1.

Técnicas do Lugar das Raízes

1.1.

Introdução

Como foi visto em Controle 1, os pólos de uma função de transferência de-

terminam várias características qualitativas da resposta de um sistema de controle. Por exemplo, para um sistema de 2ª ordem temos:

o

Estabilidade: o sistema é estável se todos os pólos têm parte real negativa.

o

Resposta transitória: subamortecida se os pólos são complexos conjugados, superamortecida se os pólos são reais e diferentes e com amortecimento crítico de os pólos são reais e iguais.

Lugar das raízes: representação gráfica dos pólos a malha fechada em função da variação de um parâmetro do sistema.

Assim, o lugar das raízes, tratado neste capítulo, fornece a descrição qualitativa do desempenho de um sistema de controle em função da variação de um parâmetro e também serve como uma poderosa ferramenta quantitativa fornecedora de mais informações do que os métodos já estudados. Antes de estudá-lo vamos revisar dois conceitos fundamentais:

o O problema do sistema de controle e

1

Controle 2 – Aula 1T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2004

o Números complexos e suas representações como vetores.

1.1.1. O problema dos sistemas de controle Problema sério dos sistemas de controle: enquanto os pólos da função de transferência em malha aberta são facilmente determinados (comumente são conhecidos por inspeção e não se alteram com mudanças no ganho do siste- ma), os pólos da função de transferência a malha fechada são mais difíceis de determinar (normalmente não podem ser encontrados sem fatorar o polinômio característico do sistema, o denominador da função de transferência). Além disso, os pólos a malha fechada se alteram quando se muda o ganho.

Lembrando:

malha fechada se alteram quando se muda o ganho. Lembrando: Figura 1 – Sistema de controle

Figura 1 – Sistema de controle com realimentação [NISE] Função de transferência em malha aberta: KG(s)H (s)

2

Controle 2 – Aula 1T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2004

Função de transferência em malha fechada:

Exercício:

1. Seja

( )

G s

s

+ 1

= s s +

(

2)

e

H

()

s

s + 3 = s + 4

.

T

( )

s

=

C

()

s

=

()

KG s

R

()

s

1 + KG()s H ()s

(a) Calcule os pólos e zeros do sistema em malha aberta.

(b) Determine a função de transferência em malha fechada. Determine seus zeros.

(c) Verifique que os pólos do sistema em malha fechada são mais difíceis de

calcular e dependem do ganho K .

1.1.2. Representação vetorial de números complexos Número complexo, s = σ + jω = Mθ pode ser sempre descrito como um

vetor.

= M ∠ θ pode ser sempre descrito como um vetor. Figura 2 – Plano complexo

Figura 2 – Plano complexo [NISE]

Quando o número complexo é substituído em uma função complexa F(s), resulta outro número complexo. Por exemplo, se F(s)(= s + a), substitu-

3

Controle 2 – Aula 1T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2004

indo então o número complexo s = σ + jω resulta F(s) = (σ + a)+ jω , outro nú-

mero complexo. Este número é mostrado a seguir.

outro nú- mero complexo. Este número é mostrado a seguir. Figura 3 - F ( s

Figura 3 - F(s) = (σ + a)+ jω [NISE]

Observe que F(s) apresenta um zero em a . Se deslocarmos o vetor de

a unidades para a esquerda, como a seguir, teremos uma representação alter- nativa do número complexo que se origina no zero de F(s) e termina no ponto

s =σ+ jω .

no zero de F ( s ) e termina no ponto s = σ + j

Figura 4 – Representação alternativa para F(s) = (σ + a)+ jω [NISE]

4

Controle 2 – Aula 1T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2004

Concluímos que (s + a) é um número complexo e pode ser representado por

um vetor traçado a partir do zero da função ao ponto s .

vale

F(5 + j2) = 12 + j2 e pode ser obtido traçando a partir do zero da função, -7, um

Por

exemplo,

F(s) = (s + 7)

calculada

no

ponto

s = 5 + j2

vetor até s = 5 + j2 como mostrado a seguir.

j 2 vetor até s = 5 + j 2 como mostrado a seguir. Figura 5

Figura 5 F()s = (s + 7) calculada em s = 5 + j2 [NISE]

Seja então

F

()

s

=

m

i = 1

(

s

+

z

i

)

n

j = 1

(

s

+

p

j

)

=

(

s

+

z

1

)(

s

+

z

2

)

(

s

+

z

m

)

(

s

+

1

)(

s

+

p

2

)

(

s

+

p

n

)

p

.

Uma vez que cada fator complexo pode ser visto como um vetor, a magnitude

M de F(s) em cada ponto s é:

M

m

∏ ( s + z ) i i = 1 = n ∏ ( s
(
s +
z
)
i
i = 1
= n
∏ (
s + p
j )

j = 1

5

Controle 2 – Aula 1T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2004

em que s + z é a magnitude do vetor traçado a partir do zero
em que
s + z
é a magnitude do vetor traçado a partir do zero de F(s) em
− z
i
i
ao ponto s
e
é a magnitude do vetor traçado a partir do pólo de F(s)
em − p
j ao ponto s .

O argumento, θ , de F(s) em qualquer ponto s é:

θ

=

ângulos dos zeros

ângulos dos pólos

=

m

i =

1

(

∠ +

s

z

i

)

n

=

1

j

(

∠ +

s

p

j

)

em que o argumento do zero é o ângulo, medido no sentido trigonométrico, a

partir do eixo real, de um vetor traçado do zero de F(s) em

e o

argumento do pólo é o ângulo, medido no sentido trigonométrico a partir do

eixo real, de um vetor traçado do pólo de F(s) em

z

i

ao ponto s

p

j

ao ponto s .

Exercícios:

2.

Dado

F

( )

s

(

s + = s s +

1

)

(

2)

ométrica vista acima.

, obter F(s) no ponto s = −3 + j4 usando a abordagem ge-

3.

Dado

F

( )

s

(

+

2

)(

s

+

4

)

s = s s

(

+

3)(

s

+

6 )

obter F(s) no ponto s = −7 + j9 nas seguintes for-

mas:

(a) substituindo diretamente o ponto em F(s);

(b) Calculando o resultado usando vetores.

Resp:

0,0339 j0,0899 = 0,096∠ −110,7

o

6

Controle 2 – Aula 2T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2004

Aula 2T -

Definindo o Lugar das Raízes Propriedades do Lugar das Raízes

Bibliografia NISE, N. S. Engenharia de Sistemas de Controle. 3ª. Edição, LTC, 2002. Páginas 305-310.

OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 4ª edição, Prentice-Hall do Brasil, 2003. Páginas 277-

279.

1.2. Definindo o Lugar das Raízes

Vamos definir o que é o lugar das raízes a partir do seguinte exercício.

Exercício 1. Um sistema de câmara de vídeo, semelhante ao mostrado na figura a se- guir, pode acompanhar automaticamente um objeto. O sistema de rastrea- mento consiste em um sensor duplo e um transmissor, em que um compo- nente é montado sobre a câmara e o outro usado pelo objeto. Uma diferen- ça entre as saídas dos dois sensores que recebe energia do transmissor faz com que o sistema gire a câmara para eliminar a diferença e seguir a fonte de energia.

câmara para eliminar a diferença e seguir a fonte de energia. Figura 1 – Câmara de

Figura 1 – Câmara de vídeo do Exercício Um [NISE]

1

Controle 2 – Aula 2T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2004

Admita a representação em diagrama de blocos deste sistema apresentada a seguir.

em diagrama de blocos deste sistema apresentada a seguir. Figura 2 – Diagrama de blocos do

Figura 2 – Diagrama de blocos do sistema do Exercício Um [NISE].

Pede-se:

(a) Encontre a função de transferência em malha fechada

T

( )

s

=

()

C s

R(s)

em fun-

ção de

(b) Os pólos da função de transferência encontrada em (a) variam com K . Preencha a tabela a seguir com o valor destes pólos.

K = K K

1

2

.

K

Pólo 1

Pólo 2

0

   

5

   

10

   

15

   

20

   

25

   

30

   

35

   

40

   

45

   

50

   

2

Controle 2 – Aula 2T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2004

(c)

Localize estes pólos no plano complexo para cada valor de K .

(d)

Com relação ao item (c), retire a localização dos pólos individuais e repre-

sente seu percurso por linhas cheias.

Esta é a representação do percurso dos pólos a malha fechada à medida que o ganho é modificado que chamamos de lugar das raízes.

O lugar das raízes mostra a mudança na resposta transitória resultante da vari- ação do ganho K .

(e) Baseado no lugar das raízes obtido no item (d), determine o intervalo de

valores de K para o qual o sistema é:

i) superamortecido. ii) criticamente amortecido

iii) subamortecido

iv) estável

1.3. Propriedades do Lugar das Raízes

No Exercício Um, chegamos ao lugar das raízes encontrando as raízes do polinômio de segunda ordem no denominador da função de transferência. Considere o que aconteceria se aquele polinômio fosse de quinta ou décima ordem. Encontrar as raízes do polinômio para um número elevado de valo- res de ganho, sem o uso de um computador seria um grande problema. Vamos analisar as propriedades do lugar das raízes. A partir dessas propri- edades, seremos capazes de fazer um esboço rápido do lugar das raízes pa- ra sistemas de ordem superior sem ter que encontrar as raízes do denomi- nador da função de transferência a malha fechada. Seja o sistema de controle geral a seguir:

3

Controle 2 – Aula 2T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2004

2 – Aula 2T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2004 Figura 3 – Sistema de

Figura 3 – Sistema de controle a malha fechada [NISE]

ou,

Já sabemos que

T

()

s

=

()

C s

()

R s

=

()

KG s

1 + KG()s H()s

.

Com base nesta equação, vemos que existe um pólo, s , quando o polinô- mio característico no denominador se anula, ou seja,

KG s H s = −1 = 12m +1 180

() ()

(

)

o

, m = 0,

±1,

± 2,

KG s H () () s = 1 ∠ KG s H () () (
KG s H
() ()
s
= 1
KG s H
() () (
s
=
2 m
+
1
)
o
180

Desta forma, se quisermos saber se um ponto s está no lugar das raízes de um dado sistema, substituímos s em KG(s)H (s) o que resulta num número

complexo.

4

Controle 2 – Aula 2T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2004

Se o ângulo do número complexo for um múltiplo ímpar de 180°, este va- lor de s é um pólo do sistema para um valor particular de K . Qual valor de K ? Uma vez que o critério do ângulo seja atendido, tudo o que resta a satisfazer é o critério da magnitude. Por conseguinte,

K =

1 G s () H(s)
1
G s
()
H(s)

Vamos fazer alguns exercícios.

Exercícios

2. Considere o sistema a seguir:

exercícios. Exercícios 2. Considere o sistema a seguir: Figura 4 - Sistema de controle do Exercício

Figura 4 - Sistema de controle do Exercício Dois [NISE]

5

Controle 2 – Aula 2T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2004

Seja o ponto 2 + j3 . Verifique se ele pertence ao lugar das raízes para algum

valor de K . Resposta: Se este ponto for um pólo em malha fechada, então devemos ter

KG s H s

() () (

= 2m +1 180

)

o

ou

G s H s

( )

( )

=

(

)

2m + 1 180

o já que K é real.

Vimos na aula passada que G(s)H (s) pode ser calculado como a diferença

entre os ângulos dos zeros e os ângulos dos pólos. Da figura seguinte,

dos zer os e os ângulos dos pólos. Da figura seguinte, Figura 5 - Contribuição dos

Figura 5 - Contribuição dos pólos e zeros no ponto 2 + j3 [NISE]

θ +θ θ θ =

1

2

3

4

56,31

o

+

71,57

o

90

o

108,43

o

=−

70,55

o

Por conseguinte, 2 + j3 não é um ponto sobre o lugar das raízes ou, alternati-

vamente, 2 + j3 não é um pólo em malha fechada para nenhum valor do ga-

nho.

6

Controle 2 – Aula 2T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2004

3. Repita o Exercício 2 para

s = −2 + j

2
2

2

. Caso ele seja um ponto do lugar

4.

das raízes, determine para qual valor de K . Para um sistema com retroação unitária com função de transferência no canal direto

()

G s

=

K

(

s + 2

)

2

4

+ s +

(

s

13)

,

faça o seguinte:

(a) Calcule o ângulo de G(s) no ponto (3 + j0) encontrando a soma algébrica

dos ângulos dos vetores desenhados a partir dos zeros e pólos de G(s) para o

ponto dado.

(b)

Determine se o ponto especificado em (a) está sobre o lugar das raízes.

(c)

Se o ponto especificado em (a) estiver sobre o lugar das raízes, encontre o

ganho K , usando os comprimentos dos vetores.

Resp: (a) Soma dos ângulos = 180°

(b)

O ponto está sobre o lugar das raízes

(c)

K = 10 .

7

Controle 2 – Aula 3T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2004

Aula 3T -

Bibliografia NISE, N. S. Engenharia de Sistemas de Controle. 3ª. Edição, LTC, 2002. Páginas 310-313.

OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 4ª edição, Prentice-Hall do Brasil, 2003. Páginas 279-

Esboçando o Lugar das Raízes

294.

1.4. Esboçando o Lugar das Raízes

Como vimos na aula passada, podemos obter o lugar das raízes de um sis-

tema buscando no plano complexo pontos s que satisfaçam:

G s H s

() () (

= 2m +1 180

)

o

Este procedimento pode ser bastante trabalhoso. Veremos nesta aula, como montar um esboço rápido do lugar das raízes praticamente sem fazer contas. Nas próximas aulas, aprenderemos a refinar este esboço e a usar uma fer- ramenta computacional (Matlab) para obter um gráfico preciso.

A. Número de ramos.

Ramo é o caminho que o pólo percorre. Existe um ramo para cada pólo a malha fechada.

O número de ramos do lugar das raízes iguala o número de pólos a malha fechada.

O lugar das raízes do sistema discutido na aula passada (reproduzido a se- guir) apresenta dois ramos, um começando em 0 e o outro em -10.

apresenta dois ramos, um co meçando em 0 e o outro em -10. Figura 1 –

Figura 1 – Diagrama de blocos de um sistema com realimentação [NISE].

1

Controle 2 – Aula 3T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2004

2 – Aula 3T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2004 Figura 2 - Lugar das

Figura 2 - Lugar das Raízes do sistema da Figura 1 [NISE].

B.

Simetria

Cada ponto do lugar das raízes representa um pólo, ou seja, uma raiz do polinômio característico do sistema de controle a malha fechada. Ora, sabemos que um polinômio com coeficientes reais ou tem raízes reais ou complexo conjugadas. Assim, concluímos que:

O lugar das raízes é simétrico em relação ao eixo real.

Novamente, o sistema analisado na aula passada ilustra esta simetria.

o sistema analisado na au la passada ilustra esta simetria. Figura 3 - Simetria no L

Figura 3 - Simetria no Lugar das Raízes do sistema da Figura 1 [NISE].

2

Controle 2 – Aula 3T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2004

C. Segmentos sobre o eixo real.

Façamos uso da propriedade do ângulo para determinar onde existem seg- mentos do eixo real que fazem parte do lugar das raízes. A figura a seguir mostra pólos e zeros de um sistema a malha aberta gené- rico

pólos e zeros de um sistema a malha aberta gené- rico Figura 4 – Determinação dos

Figura 4 – Determinação dos segmentos sobre o eixo real [NISE]

Se tentarmos calcular a contribuição angular dos pólos e zeros em cada

sobre o eixo real, observaremos o seguinte: (1) em

cada ponto, a contribuição de um par de pólos e zeros complexos a malha aberta é zero; (2) a contribuição dos pólos e zeros a malha aberta à esquer- da do ponto respectivo é zero. A conclusão é que a única contribuição de ângulo em qualquer dos pontos sobre o eixo real vem dos pólos e zeros em malha aberta que existem à di- reita do respectivo ponto. Se calcularmos o ângulo em cada ponto usando apenas os pólos e zeros a malha aberta sobre o eixo real, à direita de cada ponto, notamos o seguinte:

(1) os ângulos do eixo real alternam entre 0° e 180° e (2) o ângulo é 180° para regiões do eixo real em que existem à esquerda de um número ímpar de pólos e/ou zeros. A regra seguinte resume o que foi descoberto:

ponto

P ,

1

P ,

2

P

3

e

P

4

3

Controle 2 – Aula 3T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2004

No eixo real, para K > 0 , o lugar das raízes existe à esquerda de um número ímpar de pólos e/ou zeros finitos a malha aberta sobre o eixo real.

Exercício 1. Encontre o LGR sobre o eixo real do sistema de controle mostrado a se- guir (já discutido, em parte, na aula passada).

a se- guir (já discutido, em parte, na aula passada). Figura 5 – Sistema com realimenta

Figura 5 – Sistema com realimentação do Exercício Um [NISE]

D. Pontos de início e término

Onde se inicia (ganho zero) e onde termina (ganho infinito) os ramos do lugar das raízes? Para o sistema padrão,

os ramos do lugar das raízes? Para o sistema padrão, Figura 6 – Sistema com realimentação

Figura 6 – Sistema com realimentação negativa padrão

4

Controle 2 – Aula 3T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2004

fazendo

( )

G s

=

T

()

s

N

D

G

G

()

(s)

s

,

H

()

s

=

N

D

H

H

()

(s)

s

 

N

G

()

s

=

K

D

G

()

s

 

1 +

KN

G

() ()

s N

H

s

   

D G

() ()

s D

H

s

e

T

T

()

s

()

s

=

=

()

KG s

, temos:

 

1 + KG()s H ()s

 

N

()

s

 

K

D

G

G

()

s

D

G

() ()

s D

H

s

D

G

()s ()s

D

H

+ KN

G

()s ()s

N

H

T

()

s

=

KN

G

() ()

s D

H

s

D

G

()s ()s

D

H

+ KN

G

()s ()s

N

H

.

O lugar das raízes é então definido pelas raízes da equação

D G

()s ()s

D

H

+ KN

G

(s)N (s)= 0

H

Fazendo K 0 , a equação (I) torna-se:

D

G

(s)D (s)= 0

H

e

(I)

e vemos que os pólos do sistema a malha fechada nos ganhos pequenos ten- dem aos pólos combinados de G(s) e H (s). Concluímos que o lugar das raízes

se inicia nos pólos de G()s H ()s , a função de transferência a malha aberta.

Para ganhos altos, em que K está tendendo a infinito,

D

G

()s ()s

D

H

+

KN

G

(s)N (s)

H

KN

G

(s)N ()s

H

.

Assim, percebemos que os pólos do sistema a malha fechada para ganhos ele- vados tendem aos zeros combinados de G(s) e H (s). Concluímos assim que o

lugar das raízes termina nos zeros de G(s)H (s), a função de transferência em

malha aberta.

Resumindo:

5

Controle 2 – Aula 3T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2004

O LGR se inicia nos pólos finitos e infinitos de G(s)H (s) e termina nos zeros

finitos e infinitos de G()s H ()s .

Exercício 2. Baseado na regra acima, tente esboçar o LGR do sistema do Exercício

1.

E. Comportamento no infinito: Assíntotas.

A regra D diz que os ramos do LGR começam nos pólos e terminam nos zeros da função de transferência a malha aberta. Mas o que acontece quando esta função de transferência tem um número diferente de pólos e zeros finitos? Por exemplo, a função

()

G s

K

= s s

(

+ 1)( + 2 )

s

tem três pólos (-2, -1 e 0) e nenhum zero finito. E aí?

Na verdade, o problema é que não estamos levando em conta os pólos e zeros infinitos. Toda função de s tem um número igual de pólos e zeros se incluirmos os pólos e zeros infinitos bem como os pólos e zeros finitos. Assim, a função G(s) acima tem três zeros infinitos.

O

Estes zeros no infinito aparecem no lugar das raízes como assíntotas, que são retas para as quais os ramos tendem quando K . Assim,

número de assíntotas num LGR é sempre a diferença entre o número de pó-

los finitos e o número de zeros finitos.

los finitos e o número de zeros finitos.

A seguinte regra, cuja demonstração pode ser encontrada, por exemplo, na página 284 do [OGATA] resume como encontrar as assíntotas num LGR.

6

Controle 2 – Aula 3T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2004

O lugar das raízes tende a retas assintóticas quando o lugar tende ao infinito. Além disso, a equação das assíntotas é dada pelo ponto de intersecção sobre

o eixo real,

σ a , e o ângulo

θ a da seguinte forma:

σ

a

θ

a

=

pólos finitos

zeros finitos

num. pólos finitos

num. zeros finitos

= (

2 k +

1

)

180

o

num. pólos finitos

num. zeros finitos

em que k = 0, ± 1, ± 2, ± 3, e o ângulo é dado em graus no sentido anti-

horário a partir do eixo real positivo.

Vejamos os exercícios a seguir.

Exercícios

3. Esboce o lugar das raízes para o sistema mostrado a seguir.

Esboce o lugar das raízes para o sistema mostrado a seguir. Figura 7 – Sistema do

Figura 7 – Sistema do Exercício Três [NISE]

4. Esboce o lugar das raízes e suas assíntotas para um sistema com retroa-

ção unitária que tenha a função de transferência direta dada a seguir:

()

G s

=

K

(

s

+ 2

)(

s

)(

s

+ 4 + 6 )

7

.

Controle 2 – Aula 4T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2004

Aula 4T -

Bibliografia NISE, N. S. Engenharia de Sistemas de Controle. 3ª. Edição, LTC, 2002. Páginas 313-321.

OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 4ª edição, Prentice-Hall do Brasil, 2003. Páginas

Refinando o esboço do Lugar das Raízes

279-294.

1.5. Refinando o esboço

Revisão: um ponto s do plano complexo está no LGR se

KG(s)H(s) = −1 , (1)

o

que significa que

e

G s H s

() () (

= 2m +1 180

)

seu ganho associado é

K =

1

G()s H()s

o

Na aula passada, aprendemos a esboçar rapidamente o LGR determinan- do:

o

Número de ramos

o

Simetria

o

Segmentos sobre o eixo real

o

Pontos de início e término

o

Assíntotas

Na aula de hoje, aprenderemos a refinar este esboço calculando:

o

Pontos de saída e de chegada sobre o eixo real

o

Pontos de interseção do eixo jω e

o

Ângulos de partida e de chegada

1.5.1. Pontos de saída e de chegada sobre o eixo real Veja a figura a seguir em que foi esboçado um LGR a partir das regras vistas na aula passada.

1

Controle 2 – Aula 4T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2004

2 – Aula 4T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2004 Figura 1 – Exemplo de

Figura 1 – Exemplo de traçado de LGR [NISE]

Este LGR sai do eixo real entre -1 e -2 e retorna a ele entre +3 e +5. O

1 é chamado de ponto de saída

σ , é chamado de ponto de

entrada. Como os dois pólos a malha fechada, os quais estão em -1 e -2 quando K = 0 , movem-se de um deles em direção ao outro, o ganho aumenta a partir do valor zero. Concluímos que o ganho deve ser máximo no eixo real no ponto onde ocorre a saída, em algum lugar entre -1 e -2. Natu- ralmente, o ganho aumenta além deste valor quando os pólos se deslo- cam para o plano complexo. Concluímos que o ponto de partida ocorre no ponto de ganho máximo sobre o eixo real entre os pólos de malha aberta. Usando um raciocínio análogo, podemos concluir que o ganho no ponto de entrada é o mínimo encontrado no eixo real entre os dois zeros. Sendo assim, lembrando que da equação (1),

ponto onde o lugar deixa o eixo real,

σ

e o ponto onde o lugar retorna ao eixo real,

2

2

Controle 2 – Aula 4T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2004

K =

1

G()s H()s

e que nos pontos de chegada e saída s = σ (real) basta derivarmos a equa- ção

K =

1

G()σ H()σ

com relação a σ e fazermos a derivada igual a zero para encontrar os pon- tos de ganhos máximos e mínimos e, portanto os pontos de saída e de che- gada.

Exercício

1. Obter os pontos de saída e chegada para o lugar das raízes da figura

anterior usando o cálculo diferencial.

Uma outra forma de obter os pontos de saída e de chegada sem precisar de derivadas é o chamado método de transição que não será deduzido aqui (ver [NISE]). Seu enunciado é:

Os pontos de saída e de entrada satisfazem a relação m n 1 1 ∑
Os pontos de saída e de entrada satisfazem a relação
m
n
1
1
=
σ
+ z
σ
+ p
i =
1
i
i =
1
i
em que
z
p
i são, respectivamente, os negativos dos zeros e dos pólos de
i e
G()s Hs()s .

Exercício

2. Repita o Exercício 1 sem uso de derivação.

1.5.2. Pontos de interseção com o eixo jω

Os pontos de interseção do eixo jω é um ponto no lugar das raízes que

separa a operação estável do sistema da operação instável.

3

Controle 2 – Aula 4T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2004

Para encontrar o ponto de interseção no eixo jω , podemos usar o crité-

rio de Routh-Hurwitz, já estudado em Controle I, como se segue: for- çando uma linha de zeros na tabela de Routh se obterá o ganho; retor- nando à linha para a equação de polinômio par e determinando as raízes resulta a freqüência do ponto de interseção com o eixo imaginário.

Exercício 3. Para o sistema da figura a seguir, cujo esboço do LGR foi obtido na aula passada, obter a freqüência e o ganho, K , para o qual o lugar das raízes cruza o eixo imaginário. Para que faixa de valores de K o sistema é estável?

imaginário. Para que faixa de valores de K o sistema é estável? Figura 2 – Sistema
imaginário. Para que faixa de valores de K o sistema é estável? Figura 2 – Sistema

Figura 2 – Sistema do Exercício três [NISE]

4

Controle 2 – Aula 4T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2004

1.5.3. Ângulos de partida e chegada Considere a figura a seguir que mostra os pólos e zeros de um sistema em malha aberta, alguns dos quais são complexos.

sistema em malha aberta, alguns dos quais são complexos. Figura 3 – LGR com zeros e

Figura 3 – LGR com zeros e pólos complexos [NISE]

O lugar das raízes se inicia nos pólos a malha aberta e finaliza nos zeros a malha aberta. Para esboçar o lugar das raízes corretamente, precisa- mos calcular o ângulo de partida do lugar das raízes a partir dos pólos complexos e o ângulo de chegada aos zeros complexos. Se admitirmos um ponto ε no lugar das raízes próximo ao pólo com- plexo, a soma dos ângulos traçados a partir de todos os pólos e zeros fi- nitos é um múltiplo ímpar de 180°. Exceto para o pólo próximo ao pon- to ε , admitimos que todos os ângulos traçados a partir de todos os ou- tros pólos e zeros são desenhados diretamente ao pólo que está próximo do ponto ε . Desta forma, o único ângulo desconhecido na soma é o ângulo desenha- do a partir do pólo que está próximo a ε . Podemos buscar a solução pa- ra este ângulo desconhecido, o qual também é o ângulo de partida deste pólo complexo. Portanto, a partir da figura anterior,

θ+θ +θ θ θ +θ =

1

2

3

4

5

6

5

(

2k

+

1

)

180

o

Controle 2 – Aula 4T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2004

ou

De forma totalmente análoga podemos determinar ângulos de chegada a zeros complexos.

θ =θ +θ θ θ +θ

1

2

3

4

5

6

(

2k

+

1

)

180

o

.

Exercícios

4. Dado o sistema com retroação unitária da figura seguinte, encontre o

ângulo de partida dos pólos e esboce o lugar das raízes.

ângulo de partida dos pólos e esboce o lugar das raízes. Figura 4 – Sistema do

Figura 4 – Sistema do Exercício quatro [NISE].

5. [NISE, p.320] Dado um sistema com retroação unitária com função

de transferência do canal direto:

faça o seguinte:

()

G s

=

K

(

s + 2

)

2

4

s +

(

s

13)

(a)

Esboce o lugar das raízes

(b)

Determine o ponto de interseção com o eixo imaginário

(c)

Determine o ganho, K , no ponto de interseção do eixo jω .

(d)

Determine o ponto de entrada.

(e)

Determine o ângulo de partida dos pólos complexos.

RESPOSTAS:

(b)

s = ± j 21

s = ± j 21

(c)

K = 4

(d)

Ponto de entrada = -7

(e)

Ângulo de partida = -233,1°

6

Controle 2 – Aula 5T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2004

Aula 5T -

Bibliografia NISE, N. S. Engenharia de Sistemas de Controle. 3ª. Edição, LTC, 2002. Páginas 321-323.

OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 4ª edição, Prentice-Hall do Brasil, 2003. Páginas 279-

Um Exemplo de LGR

294.

1.6. Um Exemplo de LGR

Revisando: lugar das raízes é o caminho percorrido pelos pólos a malha fe- chada de um sistema à medida que se varia um parâmetro do sistema. Cada ponto s do LGR satisfaz

G s H s

() () (

= 2m +1 180

)

o

1.6.1. Regras básicas para esboçar o lugar das raízes Número de ramos O número de ramos do LGR é igual ao número de pólos a malha fechada.

Segmentos do eixo real Sobre o eixo real, o lugar das raízes existe à esquerda de um número ímpar de pólos e/ou zeros a malha aberta finitos sobre o eixo real.

Pontos de início e de término O lugar das raízes se inicia nos pólos finitos e infinitos de G()s H ()s e termi-

na nos zeros finitos e infinitos de G(s)H (s).

Comportamento no infinito (assíntotas) Sejam n = número de pólos em malha aberta

1

Controle 2 – Aula 5T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2004

m = número de zeros em malha aberta então valem

Número de assíntotas = n m

Ponto de encontro das assíntotas com o eixo real:

σ

A

Ângulos das assíntotas:

θ

A

=

(

2

k +

1

)

180

o

n

m

com k = 0,

=

pólos

zeros

n

m

1,

,

n m 1.

1.6.2. Regras adicionais para refinar o esboço Pontos de entrada e de saída do eixo real O LGR sai do eixo real no ponto onde o ganho é máximo e entra no eixo real no ponto onde o ganho é mínimo.

Cálculo dos pontos de interseção com o eixo jω

Pode-se usar Routh-Hurwitz para determinar o ponto de interseção com o eixo jω .

Ângulos de partida e de chegada O lugar das raízes sai dos pólos complexos (entra nos zeros complexos) a malha aberta segundo ângulos que podem ser calculados da seguinte for- ma: admita um ponto ε próximo ao pólo (zero) complexo. Adicione a este ponto todos os ângulos desenhados a partir dos pólos e zeros a malha aber-

ta. A soma é igual a (

traçado a partir de ε próximo ao pólo (zero), visto que todos os outros pó- los e zeros podem ser considerados ligados ao pólo (zero) complexo pró- ximo ao ponto ε . Calculando o ângulo desconhecido obtém-se o ângulo de partida (ângulo de chegada).

)

2k + 1 180 . O único ângulo desconhecido é o do vetor

o

2

Controle 2 – Aula 5T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2004

Pontos específicos do LGR

Todos os pontos do LGR satisfazem a relação

ganho, K , em qualquer ponto sobre o lugar das raízes é dado por:

G s H s

( ) ( )(

=

)

2k + 1 180

K =

1

G()s H()s

o

. O

Exercícios 1. Esboce o lugar das raízes para o sistema mostrado a seguir e determine o seguinte:

para o si stema mostrado a seguir e determine o seguinte: Figura 1 – Sistema de

Figura 1 – Sistema de controle do Exercício Um [NISE]

(a) O ponto e o ganho exatos onde o lugar cruza a reta de relação de amor-

tecimento 0,45.

(b)

O ponto e o ganho exato onde o lugar cruza o eixo jω .

(c)

O ponto de saída do eixo real.

(d)

A faixa de K na qual o sistema é estável.

2. [NISE, p.322] Dado um sistema com retroação unitária com a seguinte função de transferência do canal direto,

()

G s

=

faça o seguinte:

(a) Esboce o lugar das raízes.

K

(

s

2

)(

s

4

)

(

s

2

+

6

s

+

25)

 

3

Controle 2 – Aula 5T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2004

(b)

Determine o ponto de interseção com o eixo imaginário.

(c)

Determine o ganho, K , no ponto de interseção com o eixo jω .

(d)

Determine o ponto de entrada.

(e)

Determine o ponto onde o lugar cruza a reta de relação de amortecimento

0,5.

(f) Determine o ganho onde o lugar cruza a reta de relação de amortecimento

0,5.

(g) Encontre a faixa de ganho, K , para a qual o sistema é estável.

RESPOSTAS:

(b)

s = ± j4,06

(c)

K = 1

(d) Ponto de entrada = +2,89

(e)

s = −2,42 + j4,18

(f)

K = 0,108

(g)

K

< 1

4

Controle 2 – Aula 7T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2004

Aula 7T -

Bibliografia NISE, N. S. Engenharia de Sistemas de Controle. 3ª. Edição, LTC, 2002. Páginas 417-423. DORF, R.C. Sistemas de Controle Modernos. 8ª edição, LTC, 2001. Páginas 322 – 328.

Técnicas de resposta em freqüência - Introdução

2. Técnicas de Resposta em Freqüência 2.1. Introdução

Método mais antigo do que o de lugar das raízes.

Possui aplicações diferentes; por exemplo, ao se modelar funções de trans- ferência a partir de dados físicos.

ao se modelar funções de trans- ferência a partir de dados físicos. Figura 1 – Analisador

Figura 1 – Analisador de espectro [NISE]

1

Controle 2 – Aula 7T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2004

Veremos o conceito da resposta em freqüência, definindo-a, deduzindo ex- pressões analíticas para a resposta em freqüência, desenvolvendo formas de esboçar a resposta em freqüência e então aplicar o conceito à análise e ao projeto de sistemas de controle.

2.1.1. O conceito da resposta em freqüência

Em regime estacionário, entradas senoidais aplicadas a sistemas lineares geram respostas senoidais de mesma freqüência.

Embora a freqüência da entrada e da saída sejam as mesmas, elas diferem com relação à amplitude e ao ângulo de fase. Estas diferenças são funções da freqüência.

Você já sabe que senóides podem ser representadas por números comple-

xos chamados de fasores. A senóide

M cos ωt + φ é representada por

1

1

(

)

M φ em que a freqüência ω fica implícita.

1

1

Como o sistema provoca alterações tanto na amplitude quanto no ângulo de fase da entrada, podemos pensar no sistema representado por um número complexo, definido de tal modo que o produto do fasor pela função de sis- tema produza a representação do fasor de saída.

Considere o sistema massa-mola da figura a seguir em que é aplicada uma

força senoidal

f

()

t = M cos ωt + φ

i

i

(

)

.

uma força senoidal f () t = M cos ω t + φ i i (

Figura 2 – Sistema massa-mola com entrada senoidal [NISE].

2

Controle 2 – Aula 7T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2004

Definimos então o número complexo M (ω)φ(ω) de forma que

ou

M φ(ω)=(M φ(ω))(Mφ(ω))

O

O

I

I

,

M () ω M () O ω = e φ(ω) φ(ω) φ(ω) = − O
M
()
ω
M
()
O
ω
=
e φ(ω) φ(ω) φ(ω)
=
O
i

M

I

(ω)

Estas equações constituem nossa definição de resposta em freqüência. Chamamos M (ω) de magnitude da resposta em freqüência e φ(ω) de fase

da resposta em freqüência.

2.1.2. Expressões analíticas da resposta em freqüência

Consideremos um sistema LIT com função de transferência G(s). Supo-

nhamos que o sistema seja estável e que X (s) e Y(s) representem a trans-

formada dos sinais de entrada e saída respectivamente.

formada dos sinais de entrada e saída respectivamente. Figura 3 – Sistema LIT no domínio s

Figura 3 – Sistema LIT no domínio s [NISE].

Admitamos que G(s) seja expressa na forma:

em que

simplicidade.

p ,

1

()

G s

p ,

2

=

,

()

p s

(

s

+

p

1

)(

s

+

p

2

)

(

s

+

p

n

)

p

n são os pólos do sistema supostos distintos por

3

Controle 2 – Aula 7T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2004

Consideremos como entrada um sinal senoidal de amplitude A e freqüência ω , x()t = Asin(ωt) cuja transformada de Laplace você já deve saber que é:

X

Nessas condições, temos:

Y

()

s

=

() () ()

G s X

s

=

G s

A

ω

s

2

+

ω

2

()

s

=

= A

ω

2

s +

ω

2

()

P s A

ω

(

s

+

p

1

)(

s

+

p

2

)

(

s

+

p

n

)(

s

+

j

ω )( ω )

s

j

Esta resposta pode ser decomposta em frações parciais como

em que a e a

Y

()

s

=

 

a

 

+

a

+

b 1 b

+

2

+ +

b

n

s

+

j

ω

s

j

ω

s

+

p

1

s

+

p

2

s

+

p

n

são complexos conjugados dados por

a

= A

G

(

j

ω )

2 j

e

a

*

=

A

G

(

j

ω )

2 j

.

Em virtude da estabilidade do sistema, os termos do tipo:

b

i

s

+

p

i

, i = 1,

2,

,

n

correspondem a funções do tempo que tendem a zero quando este se torna su-

(t) corresponde

aos dois primeiros termos da expansão:

ficientemente grande. Sendo assim, a resposta estacionária y

(

)

ω

1

+

G

(

j

)

ω

1

2

j

(

G j

s

+

)

ω

e

j

ω

j

t

ω

+

2

G

(

j

j

ω

)

s j

ω

e

j

t

ω

= A

2

j

2

j

G j

Y

()

s

= A

Antitransformando, vem:

y

()

t

Fazendo

e lembrando que

G () j ω = G () j ω e j ω t − j
G
()
j
ω
=
G
()
j
ω
e
j
ω
t
− j
ω
t
e
− e
= sin

j 2

j Φ

(ω)

e

G j =

ω

(

)

t

α

, temos:

G ( j ω )
G
(
j
ω
)

e −Φ j

(ω)

4

Controle 2 – Aula 7T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2004

y

() t

= A

G

(

j

ω )

sin

(ω

t

(ω))

Assim, vemos que

G

(

j

ω

)

=

( )

G s

s

= j

ω é a resposta em freqüência que defini-

mos em 2.1.1. Ou seja, para um sistema estável,

Resposta em freqüência =

G (

j

ω )

()

= G s

j

ω

2.1.3. Gráficos da resposta em freqüência

A resposta em freqüência,

G jω = M φ

G

G

(

)

pode ser representada grafica-

mente de várias maneiras. As principais são:

o

através de gráficos separados de magnitude e de fase, em função da freqüência;

o

por meio de um gráfico polar, em que o comprimento do fasor é a magnitude e o ângulo do fasor é a fase.

Quando fazemos os gráficos de magnitude e fase separados, a curva de magnitude geralmente é traçada em decibéis (dB) em função da freqüência em escala logarítmica. (dB = 20 log M ). A curva de fase é construída com o

ângulo de fase em função da freqüência em escala logarítmica.

Exercícios Determinar a expressão analítica de magnitude e de fase da resposta em

1.

freqüência de um sistema com função de transferência

5

( )

G s

1

= s + 2

. Traçar

Controle 2 – Aula 7T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2004

também ambos os diagramas de magnitude e de fase separados e em gráfi- co polar. (Use as escalas a seguir para ajudar).

em gráfi- co polar. (Use as escalas a seguir para ajudar). 2. [NISE, p. 423] (a)

2. [NISE, p. 423] (a) Determinar as expressões analíticas para a magnitude e a fase da resposta em freqüência de:

()

G s

1

=

(

s

+

2

)(

s

+

4 )

(b) Construa os gráficos logarítmicos de magnitude e de fase usando a fre- qüência em rad/s na abscissa. (c) Construa um gráfico polar da resposta em freqüência.

RESPOSTA:

1 ( ω ) (a) M = ; φω () ( 2 ) 2 2
1
(
ω )
(a) M
=
;
φω
()
(
2
)
2
2
8
ω
+
(
6
ω
)
⎧ 6 ω − arctan ⎜ ⎛ ⎟ ⎞ , ω ≤ 8 2 ⎝
6
ω
− arctan ⎜ ⎛
⎟ ⎞ ,
ω
8
2
8 −
ω
⎪ ⎪
6
ω
π
+ arctan ⎜ ⎛
⎞ ⎟ ⎤
,
ω
>
8
2
8 −
ω