Control Automtico

Control por realimentacin de estado

Contenido
Controlabilidad

De estado De salida En tiempo discreto

Realimentacin de estado Clculo de la matriz constante K

Por sustitucin directa Por transformacin a FCC

Ejemplos y ejercicios
E. Interiano 2

Controlabilidad
La controlabilidad trata de la existencia de un

vector de control que puede causar que el estado del sistema llegue a algn estado arbitrario en un tiempo finito. El concepto de controlabilidad es la base para solucionar el problema de la ubicacin de polos Si el sistema es de estado completamente controlable, entonces es posible seleccionar los polos en lazo cerrado deseados (o las races de la ecuacin caracterstica)
E. Interiano 3

Controlabilidad de estado
Partimos del sistema
& = Ax(t ) + Bu(t ) x y (t ) = Cx(t ) + Du(t )

Para que este sistema sea de estado completamente controlable, es necesario y suficiente que la matriz de controlabilidad M de n x nr tenga rango n
M = [B AB A 2 B A n -1B]
E. Interiano 4

Pruebas para la controlabilidad de estado

Si M no es cuadrada, se puede formar la

matriz MM, que es de n x n; entonces si MM es no singular M tiene rango n.

El par [A, B] es completamente controlable si

A y B estn en la Forma Cannica Controlable o FCC, o son transformables a la Forma Cannica Controlable

E. Interiano

Pruebas para la controlabilidad de estado (2)

Si los valores propios de A son diferentes y A

est en la Forma Cannica Diagonal el par [A, B] es completamente controlable si todos los elementos de B no son cero
Si A est en la Forma Cannica de Jordan, el

par [A, B] es completamente controlable si todos los elementos en los renglones de B que corresponden al ltimo rengln de cada bloque de Jordan no son cero
E. Interiano 6

Ejemplo 1: Controlabilidad
Sea el sistema descrito por:
2 1 A= 0 1
1 B= 0

La matriz de controlabilidad es
1 - 2 M = [B AB] = 0 0

Que es singular y por lo tanto el sistema es

no controlable.
E. Interiano 7

Controlabilidad de salida
Sea el sistema

& = Ax(t ) + Bu(t ) x y (t ) = Cx(t ) + Du(t )

El sistema posee controlabilidad de salida completa s y slo s, la matriz de m x (n + 1) r posee rango m

[D CB CAB

CA 2 B CA n-1B]

As, la presencia del trmino Du(t) ayuda a establecer la controlabilidad de la salida.

E. Interiano 8

Controlabilidad de estado en tiempo discreto

Partimos del sistema
x((k + 1)T ) = A d x(kT ) + B d u(kT ) y (kT ) = Cx(kT ) + Du(kT )

Para que este sistema sea de estado completamente controlable, es necesario y suficiente que la matriz de controlabilidad M de n x nr tenga rango n
M = [B d
E. Interiano

Ad Bd

Ad Bd Ad Bd ]
2 n -1
9

Ejemplo 2: Controlabilidad en tiempo discreto

Sistemas completamente controlables
1 x(k + 1) = 0
x1 (k + 1) 2 1 x (k + 1) 0 -2 2 x3 (k + 1) = 0 0 x 4 (k + 1) x5 (k + 1) 0
E. Interiano

0 x1 (k ) 2 + u(k ) - 2 x2 (k ) 3
0 0 x1 (k ) 0 x (k ) 0 2 x 3 ( k ) + 3 1 x 4 (k ) 0 2 -5 x5 ( k ) 1 0 u (k ) 0 1 u 2 (k ) 0 1
10

1 -2 -5 0

Controlabilidad de salida en tiempo discreto

Sea el sistema

x((k + 1)T ) = A d x(kT ) + B d u(kT ) y (kT ) = Cx(kT ) + Du(kT ) El sistema posee controlabilidad de salida completa s y slo s, la matriz de m x (n + 1) r posee rango m

[D CBd

CAd B d CAd Bd ]
n -1

As, la presencia de la matriz D en la ecuacin de salida siempre ayuda a establecer la controlabilidad de la salida.
E. Interiano 11

Controlabilidad de estado completo a partir de G(s) o G(z)

La condicin de controlabilidad necesaria es

que no haya cancelacin polo-cero en la funcin de transferencia o matrices de transferencia; ya que si se produce cancelacin el sistema no se podr controlar en la direccin del modo cancelado.
( z + 0.5) G( z) = ( z + 0.5)( z + 0.8)

Debido a la cancelacin el sistema no es de

estado completamente controlable.

E. Interiano 12

Realimentacin de estado
Tenemos un sistema descrito por & = Ax + Bu x

Hacemos la seal u como u = Kx Sustituyendo obtenemos & = ( A BK ) x(t ) x

E. Interiano 13

Realimentacin de estado
Puede observarse que el nuevo sistema posee una nueva matriz ~ A = ( A BK )

Que posee nuevos valores propios 1, 2, n det( I ( A BK )) = 0

E. Interiano 14

Condicin necesaria y suficiente para la ubicacin arbitraria de polos

La ubicacin arbitraria de los polos para un

determinado sistema, es posible si y solo si, el sistema tiene estado completo controlable, es decir, la matriz M tiene inversa.
Los valores propios de la matriz (A BK)

(que se designan 1, 2, n) son los polos de lazo cerrado deseados

E. Interiano

15

Ejemplo 3: Requisitos
Considere el sistema
1 0 0 & = x x + u 20.6 0 1 y = [1 0]x

se desea colocar arbitrariamente los polos de lazo cerrado en = -1.8 j 2.4 es decir, los valores propios de (A BK) deben ser: 1 = -1.8 + j 2.4 2 = -1.8 j 2.4
E. Interiano 16

Ejemplo 3: Controlabilidad
Verificamos la que la matriz de controlabilidad M tiene rango 2; por lo que el sistema es controlable 0 1 M = [B AB] = 1 0 La ecuacin caracterstica del sistema es 1 2 I A = = + 0 20.6 = 0 20.6 Y las races caractersticas son = 4.539
E. Interiano 17

Ejemplo 3: Solucin por sustitucin directa

Por sustitucin directa de K = [k1, k2] en el polinomio caracterstico deseado
1 0 0 0 I A + BK = + [k1 0 20.6 0 1 k2] =

20.6 + k1

1 = 2 + k 2 + (k1 20.6) + k2

Comparando con (-1)(-2) = 2 + 3.6 + 9 K = [ 29.6 3.6 ]

E. Interiano 18

Realimentacin de estado
Sea T la matriz de transformacin, con M la matriz de controlabilidad T = MW
a1 a2 a 2 a3 W= an1 1 0 1 an1 1 1 0 0 0 0 0

Y con

donde las ai son los coeficientes caractersticos

I A = n + an1n1 + L + a1 + a0
E. Interiano 19

Transformacin a FCC
Se define

como un nuevo vector de estado x

x = Tx

Si el sistema tiene estado completo

controlable, la matriz T tiene inversa.

Utilizando la matriz T se puede transformar el

sistema a la forma cannica controlable:

& = T1 ATx + T1Bu x

E. Interiano

20

Ecuacin caracterstica
La ecuacin caracterstica del sistema realimentado se encuentra como
I ( A BK ) = T 1 (I ( A BK ))T = I T 1 AT + T 1BKT = 0

Donde KT es la matriz de coeficientes

KT = [ 0 1 L n1 ]

Sustituyendo KT en
I T 1 AT + T 1BKT = 0
E. Interiano 21

Ecuacin caracterstica (2)

Obtenemos
0 0 = I 0 a0

0 =

1 0 0 a1
1

0 1 0 a2
0 1

0 0 0 0 + [ 0 1 n1 ] = 1 0 an1 1
0 0 =

(a0 + 0 ) (a1 + 1 ) (a2 + 2 ) ( + an 1 + n 1 )

E. Interiano

= + (an 1 + n 1 )
n

n 1

+ L (a1 + 1 ) + (a0 + 0 ) = 0
22

La matriz K
Igualando los coeficientes del polinomio caracterstico de (A-BK) con los coeficientes de potencias iguales de obtenidos ( 1 )( 2 )L ( n ) = n + n 1n 1 + L1 + 0 = 0
a0 + 0 = 0 0 = 0 a0 a1 + 1 = 1 1 = 1 a1 M an1 + n1 = n1 n1 = n1 an1

KT = [ 0 1 L n 1 ]

K = [ 0 1 L n 1 ] T 1

K = [( 0 a0 ) (1 a1 ) L ( n 1 an 1 )] T 1
E. Interiano 23

Pasos para el diseo generalizado por ubicacin de polos

1. Verifique la condicin de controlabilidad del sistema con M. 2. A partir del polinomio caracterstico de la matriz A, I A = n + an1n1 + L + a1 + a0 determine los valores de ai 3. Determine la matriz de transformacin T que transforma la ecuacin de estado del sistema a la forma cannica controlable (si ya est en FCC, entonces T = I). 4. Utilizando los valores propios i deseados, encuentre el polinomio caracterstico deseado ( 1 )( 2 ) L ( n ) = n + n 1n 1 + L1 + 0 determine los valores de i 5. Determinar la matriz K de ganancia de realimentacin de estado

K = [( 0 a0 ) (1 a1 ) L ( n 1 an 1 )] T 1
E. Interiano 24

Ejemplo 4: Requisitos
Considere de nuevo el sistema del ejemplo 3.
1 0 0 & = x x + u 20.6 0 1 y = [1 0]x

Al igual que en el ejemplo 1, los polos deben estar en: 1,2 = -1.8 +/- j 2.4

E. Interiano

25

Ejemplo 4: Controlabilidad
Ya habamos verificado en el ejemplo 3 que la matriz de controlabilidad M tiene rango 2; por lo que el sistema es controlable

0 1 M = [B AB] = 1 0

La ecuacin caracterstica del sistema es

1 2 I A = = + 0 20.6 = 0 20.6
Y las races caractersticas son = 4.539
E. Interiano 26

Ejemplo 4: Solucin con matriz T de transformacin a FCC

Ya que el sistema est en forma FCC, T = I Se tiene de la ecuacin caracterstica que a0 = -20.6 a1 = 0, De los valores de i deseados (-1)(-2) = ( + 1.8 - j2.4) ( + 1.8 + j2.4) = 2 + 3.6 + 9 1 = 3.6 ,
E. Interiano

0 = 9
27

Ejemplo 4: Solucin (2)

Por lo tanto K = [ (0 a0) K = [ (9 + 20.6) (1 a1) ] T-1 (3.6 0) ] I-1

K = [ 29.6 3.6 ]

E. Interiano

28

Ejemplo 4: Resultados

Compensado Original

Respuesta compensada con u = -Kx

E. Interiano 29

Ejemplo 5: Requisitos
Considere el sistema de orden 3.
0 x & = 2 0 y = [0 1 2 0.5 0 0 x + 0 u 1 0 0

0 1]x

Los polos deben estar en: 1,2 = -1 +/- j 1 3 = -7

E. Interiano 30

Ejemplo 5: Controlabilidad
Verificamos que la matriz de controlabilidad M tiene rango 3; por lo que el sistema es controlable 0.5 0 1 2 M = B AB A B = 0 1 0 0 0 1

La ecuacin caracterstica del sistema es:

I A = + 0 2 + 4 = 0 Y las races caractersticas son 1,2 = 1 j y 3 = -2

3 2
E. Interiano 31

Ejemplo 5: Solucin con matriz T de transformacin a FCC

Ya que el sistema no est en forma FCC, T = M*W Se tiene de la ecuacin caracterstica que a2 = 0, a1 = -2, a0 = 4
2 0 1 W = 0 1 0 1 0 0
E. Interiano

0 0 0.5 T = 0 1 0 1 0 0
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Ejemplo 5: Solucin (2)

De los valores de i deseados (-1)(-2) )(-3) = ( + 1 - j)( + 1 + j)(+7) = 3 + 92 + 16 + 14 2 = 9 , 1 = 16 , K = [ (0 a0) 0 = 14 (1 a1) (2 a2) ] T-1

0 0 1 0 1 0 K = [ (14 - 4) (16 + 2) (9 - 0) ]* K = [ 18 18 10 ] 2 0 0
E. Interiano 33

Anlisis de resultados
Se puede apreciar que la matriz K puede

obtenerse por varios mtodos y que el resultado esperado, para los valores de los polos de lazo cerrado, se cumple en todos los casos
Tambin se puede observar que la

realimentacin de estado, de la forma planteada, no corrige el error de estado estacionario, pues no realimenta la integral del error.
E. Interiano 34

Ejercicios
0.9319 - 0.02414 0.01931 x(k ) + x(k + 1) = u 0.03863 0.99951 0.0003908 y (k ) = [0 1.25] x(k )
1. Encuentre si el sistema es completamente

controlable, 2. Encuentre la matriz K que ubica los polos de lazo cerrado en = 0.6 +/- j0.25 3. Encuentre la matriz K si el sistema controlado debe tener respuesta dead-beat
E. Interiano 35

Referencias
[1] Ogata, Katsuhiko. Ingeniera de Control Moderna, Pearson, Prentice Hall, 2003, 4 Ed., Madrid. [2] Ogata, Katsuhiko. Sistemas de Control en tiempo discreto, Prentice Hall, 1996, 2 Ed., Mxico.

E. Interiano

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