INTRODUCCIN

Los sistemas de control han jugado un papel muy importante en los ltimos tiempos ya
que gracias al control automtico se ha logrado revolucionar la ingeniera a pasos q g g g p
agigantados y se desarrollan tecnologas totalmente autmatas como lo son: vehculos
espaciales, telecomunicaciones, robots, automatizacin de procesos de manufactura,
etc.
Debido a las exigencias de la industria, los ingenieros deben tener un buen
conocimiento del control automtico con motivo de aligerar tareas y lograr desempeos
ptimos de las maquinas y procesos ptimos de las maquinas y procesos.
El movimiento de los animatronics son realizados principalmente por motores de
i t di t corriente directa.
Los motores de corriente directa (CD) son maquinas que convierten energa elctrica de
cd en energa mecnica. Estos motores han sido ampliamente cuando se requeran
amplias variaciones de velocidad.
En una maquina de cd hay dos devanados principales:
Devanados del inducido. Estn definidos como aquellos en los cuales es inducido
voltaje, y j , y
Devanados de campo. Estn definidos como aquellos que producen el flujo
magntico principal en la maquina.
En una maquina de cd, los devanados del inducido estn localizados en el rotor y los
devanados de campo estn localizados en el estator.
Para propsitos de anlisis, es necesario establecer el modelo matemticos para el
motores de cd para aplicaciones de control en animatronics. Para tal aplicacin se p p p
utiliza la configuracin con excitacin separada:
Las ecuaciones de voltaje en armadura y voltaje de campo expresados en forma
t i i l
0
f f FF f
a r AF a AA a
V r L i
V L r L i

e
+
( ( (
=
( ( (
+

matricial son:
a r AF a AA a

Mientras que la ecuacin que describe el movimiento del rotor se representa por un
balance entre el torque elctrico y el torque mecnico:
de
r
e m r L
d
J T B T
dt
e
e =
En el caso del motor de CD controlado por armadura se considera que el voltaje de En el caso del motor de CD controlado por armadura se considera que el voltaje de
excitacin del estator es constante (k
v
=L
AF
i
f
), y el rotor se alimenta mediante una fuente
independiente. Tomando en cuenta esta consideracin y definiendo a i
a
(t) y
r
(t) como
variables de estado: variables de estado:
1
0
1
a v
a a a
AA AA AA
r k
i i V
L L L d
T dt
k B
e e

( (
( (
( ( (
( ( = +
( ( (
( (

1
0
r r L
i m
T dt
k B
J J J
e e

( (

( (

Donde las matrices del modelo de espacio de estado estn dadas por:
1
0
a v
r k
( (
( (
| |
0
; ; ; 0 1 0
1
0
a v
AA AA AA
i m
L L L
A B C D
k B
J J J
( (
( ( = = = =

( (
( (
J J J
( (

Mientras que su representacin en diagrama de bloques queda dada por:
Considerando que el sistema esta libre de perturbaciones, T
L
=0, la funcin de
transferencia que relaciona la salida,
r
, con la entrada, V
a
, est dada por:
( )
2
( )
( )
i r
a AA AA m a m i v
k s
V s s L J s L B ra J r B k k
e
=
+ + + +
Tomando los parmetros de un motor de CD de 6V:
6 2 6
1 06 10 ; 6 04 10 ; 7 ; J Kg m B N m s r

= = = O
6
1.06 10 ; 6.04 10 ; 7 ;
120 ; 1.41 10
m a
AA v i
J Kg m B N m s r
L mH k k

= = = O
= = =
2
( ) 11.084
( ) 64.03 332.38
r
a
s
V s s s
e
=
+ +
Con el propsito de controlar la velocidad del motor de CD se incluye un controlador
PID:
Los valores de los parmetros del controlador debern mantener la velocidad del motor
en el valor deseado.
1.2 ; 2 ; 0.5
p i d
T
K T L T L
L
= = = Regla de Ziegler-Nichols:
Modelo
PID
La respuesta del sistema en lazo p
cerrado con el controlador ante una
entrada escaln (
r
=1 rps.), se
muestra en la figura:
6
7
8
4
5
w
r
(
r
a
d
/
s
)
1
2
3
El sistema logra controlar la variable
de salida en un corto tiempo, sin
embargo se observa un sobre
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
1
t(s)
impulso de aproximadamente 15%.
6
Respuesta del controlador (
r
=1
rps.):
3
4
5
1
2
3
c
(
V
)
-1
0
c(t) en estado estable de 0.1 V.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-2
t(s)
La respuesta del sistema en lazo
cerrado con el controlador ante una
8
entrada escaln (
r
=1 rps.), y una
perturbacin (T
L
=0.002 Nm):
5
6
7
El sistema responde adecuadamente
ante la perturbacin que se presenta.
3
4
5
w
r
(
r
a
d
/
s
)
ante la perturbacin que se presenta.
1
2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
t(s)
6
Salida del controlador ante
perturbaciones (T
L
=0.002 Nm):
4
5
1
2
3
c
(
V
)
(t) t d t bl d 1 1 V
-1
0
1
c(t) en estado estable de 1.1 V.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-2
t(s)
Hemos observado que ante un motor pequeo el controlador PID tiene un excelente
desempeo en lograr la velocidad deseada; cuando se busca alcanzar una posicin la p g ; p
respuesta tambin es satisfactoria.
Cuando los esfuerzos del robots sean mayores pueden utilizar motores de CD aunque Cuando los esfuerzos del robots sean mayores pueden utilizar motores de CD aunque
los esfuerzos del controlador generan demasiadas perdidas en potencia, por lo cual se
utilizan motores de transmisin directa (motores de CD sin flecha donde los eslabones
del robot estn fijos al rotor y estator) para estos motores el controlador PID diseado j y ) p
presenta un excelente desempeo.