2.4.1. Regulacin de velocidad motores C.C.

Control de motores de C.C Circuitos con realimentacin Una de las necesidades de un sistema impulsado por un motor de corriente continua es que su velocidad se pueda mantener constante, ya que en la mayora de las aplicaciones de servomecanismos la velocidad de giro debe ser conocida y plausible de ser controlada desde un circuito de comando. Como esta caracterstica no es propia de los motores de corriente continua, que cambian su velocidad segn la carga mecnica que tienen aplicada, se necesita utilizar un sistema de medicin cuya salida de seal, realimentada en el circuito de manejo de potencia, sea proporcional a la velocidad. Al efecto se utiliza un tacmetro, que es un artefacto que debe generar una seal proporcional a la velocidad real del motor con la mxima precisin posible. Si se aplica una carga mecnica al eje del motor de corriente continua y la velocidad disminuye, esta disminucin se refleja en la seal del tacmetro. Como la seal es ingresada al circuito de control de velocidad del motor, con la configuracin apropiada en este circuito de realimentacin negativa se reajusta la corriente alimentada al motor hasta llevar la velocidad de nuevo al valor deseado. El tacmetro puede ser un generador de CC adosado al mismo eje, y por lo general integrado en la misma carcasa con el motor, o tambin un disco con ranuras o franjas alternadas de color claro y oscuro, con un sistema ptico de lectura que entrega pulsos al enfrentarse las ranuras o bandas sobre un fotosensor. Tambin existen tacmetros (de concepto similar al de bandas o ranuras) que utilizan un sensor magntico (pickup magntico) que detecta el paso de dientes metlicos por delante de l. La seal analgica del tacmetro generador de CC es introducida al circuito por medio de amplificadores operacionales, mientras que la seal del tacmetro de bandas o ranuras, que bsicamente es un pulso, debe ser procesada digitalmente. Los tacmetros de pulsos (a los que tambin se les llama "encoders"), si bien requieren mayor procesamiento de seal para realizar la realimentacin, ofrecen la ventaja adicional de que se pueden contar digitalmente los pulsos y as saber con precisin la cantidad de vueltas y fracciones de vuelta que ha completado el sistema.

Adems de encoder, existe un detector llamado resolver. Un resolver es un sensor formado de un par de bobinas que se excitan con una seal externa. Las bobinas estn colocadas en posiciones ubicadas 90 entre s, de modo que, segn su orientacin, captan con distinta intensidad la seal de corriente alterna (CA).

Esta configuracin da como resultado salidas seno y coseno que tienen una relacin con el ngulo en que est el eje de rotacin del resolver con respecto a la seal de CA. El procesamiento del seno/coseno da como resultado la posicin angular del sensor. Este tipo de

sensor ofrece gran precisin y se sigue utilizando cuando se necesita determinar la posicin absoluta de un eje. En este tutorial vamos a ver como podemos controlar la velocidad y el sentido de giro de un motor de corriente continua. Mas concretamente lo que haremos es montar un circuito que sea capaz de hacer todo ello con un simple potencimetro de forma que cuando el potencimetro este en el centro el motor este parado y cuando se gira el potencimetro a los lados el motor gira a cada lado de forma regulada. Tambin hay la posibilidad de que no haya cambio de sentido y que solo se regule la velocidad del motor con todo el recorrido del potencimetro Esta es una aplicacin con gran demanda ya que se trata de algo aparentemente muy sencillo y que tiene muchas aplicaciones. El control de motores de forma precisa, requiere de un circuito electrnico especializado que realiza la regulacin de la velocidad mediante una tcnica denominada PWM (Pulse Wide Modulation) y que consiste bsicamente en variar la cantidad de tiempo que el motor recibe tensin. Si el motor recibe tensin. de forma constante, este gira a su mxima velocidad y potencia. Con PWM lo que se hace es aplicar la mxima tensin., pero no todo el tiempo, si no a pulsos, con lo que se consigue regular la velocidad manteniendo la potencia del motor. Otro sistema de control consiste en regular la tensin. que se aplica al motor de forma que cuanto menos tensin., menos velocidad. La pega de este sistema es que tambin pierde bastante potencia por lo que no es indicado la mayora de las veces. La segunda funcin que hace el circuito de control de motores, es encargarse del sentido de giro. En una aplicacin sin circuito, hay que cambiar la polaridad del motor para que este cambie el sentido de giro, lo que implica usar algn tipo de conmutador doble que haga la inversin de polaridad. Una ventaja adicional de usar un circuito de control es el hecho de que tenemos arranques y paradas mucho mas suaves, lo cual resulta muy bueno en las mayora de los casos. Todo lo que necesitamos para aparte del circuito de control es un potencimetro y un regulador con sus correspondientes cables de conexin. El material necesario para hacer el control de velocidad es el siguiente:

**S310107 - MD22 CONTROLADOR MOTORES DC DOBLE 5 + 5 AMPERIOS** **S320405 POTENCIOMENTRO LINEAL 47K EJE 6MM.** **S320420 REGULADOR DE TENSION DE 5V 1 AMP TIPO 7805**

Adicionalmente necesitaremos un motor a controlar y si queremos, un mando para el potencimetro como el S320410. El circuito MD22 es capaz de controlar hasta 2 motores de 5 amperios cada uno con una tensin. de 5 a 24 V, segn el motor empleado. Una caracterstica de este circuito es que solo necesita de un potencimetro para hacer todo el trabajo. Consultar la pgina del circuito para mas informacin sobre los diferentes modos de trabajo. Para la aplicacin que queremos hacer lo que hay que hacer es colocar los micro interruptores dil tal y como aparece en la siguiente imagen para seleccionar el modo analgico con inversin Si no queremos la inversin y solo deseamos el control de la velocidad, es necesario levantar el interruptor numero 1. Montaje El montaje es muy sencillo, lo nico que hay que hacer es soldar unos 3 cables al regulador de tensin. y otros tres al potencimetro tal y como aparece en la imagen superior. Primero se conecta el potencimetro tal se conecta el regulador de tensin.

con los otros tres cables. Ahora ya solo queda conectar el motor es las bornas M1 y M1 y la alimentacin de en las bornas GND para el negativo y +V para el positivo. La alimentacin puede proceder de cualquier fuente o batera de 5 a 24 V y con la potencia necesaria para alimentar el motor. En caso de que se quiera controlar 2 motores, el segundo motor se conecta en los bornes M2 y M2 y el segundo potencimetro se conecta igual que el primero con la excepcin de que el cable naranja se conecta a la borna SDA. Tambin se pueden controlar los dos motores de forma simultanea con un solo potencimetro, en ese caso lo que se hace es hacer un puente que una las bornas SCL y SDA