01 Automatismos AutomatasProgramables

Departamento de Diseo Mecnico
Instrumentacion Industrial
CURSO INSTRUMENTACION INDUSTRIAL
1 wojeda@fing.edu.uy
FASES DE ESTUDIO EN LA ELABORACIN DE UN
AUTOMATISMO.
Datos con los que se debe conta!
1- Especificaciones tcnicas del sistema o proceso a automatizar y su correcta
interpretacin.
2- La parte econmica asignada para no caer en el error de elaborar una buena
opcin desde el punto de ista tcnico! pero iniable econmicamente.
"- Los materiales! aparatos! etc.! e#istentes en el mercado $ue se an a utilizar para
dise%ar el automatismo. En este apartado es importante conocer tambin&
- 'alidad de la informacin tcnica de los e$uipos.
- (isponibilidad y rapidez en cuanto a recambios y asistencia tcnica.
Fases.
a- Estud"o #e$"o&
'onocimiento del mayor detalle posible las caracter)sticas! el funcionamiento!
las distintas funciones *elaborar la mayor cantidad de planos posibles del
proceso+! etc.
b- Estud"o t%cn"co econ&'"co&
Es la parte tcnica de especificaciones del automatismo& relacin de materiales!
bastidores! su adaptacin al sistema y al entorno en el $ue se ,aya inscrito! etc.
c- Dec"s"&n ("nal&
En el apartado anterior se ,an debido estudiar las dos posibilidades u opciones
tecnolgicas generales posibles& lgica cableada y lgica programada.
Los par-metros $ue se deben alorar para una decisin correcta pueden ser muc,os y
ariados! p.e.&
- .entajas e inconenientes $ue se le asignan a cada opcin en relacin a
su fiabilidad! ida media y mantenimiento.
- /osibilidad de ampliacin y de aproec,amiento de lo e#istente en cada
caso.
- /osibilidades econmicas y rentabilidad de la inersin realizada en cada
opcin.
- 0,orro desde el punto de ista de necesidades para su manejo y
mantenimiento
Una $e) eal")ado %ste an*l"s"s s&lo queda ado#ta la soluc"&n ("nal ele+"da.
" wojeda@fing.edu.uy
O,CIONES TECNOL-ICAS.
T"#o Fa'"l"a Tecnol&+"ca Sub(a'"l"as Es#ec"("cas
Lgica
'ableada
Elctrica
1els electromagnticos
Electroneum-tica
Electro,idr-ulica
Electrnica Electrnica Est-tica
Lgica
/rogramada
Electrnica
2istemas
3nform-ticos
4icroordenadores
4iniordenadores
4icrosistemas *uniersales espec)ficos+
0utmatas /rogramables
OR-ANI-RAMA DE ELECCIN TECNOLO-ICA
OR-ANI-RAMAS ,ARA DESARROLLAR EL CONTROL DE UN
,ROCESO.
2eg7n sea la opcin tecnolgica elegida&
,ROCESO CON LO-ICA CABLEADA!
,ROCESO CON LO-ICA ,RO-RAMABLE!
E.EM,LOS
Arrancador estrella-triangulo con temporizador -TECNICA CABLEADA
Arrancador estrella-triangulo con temporizador -TECNICA PROGRAADA
: wojeda@fing.edu.uy
CONCLUSION
; wojeda@fing.edu.uy
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De("n"c"&n de Contolado L&+"co ,o+a'able.

/0 Contolado L&+"co ,o+a'able!
Se entiende por controlador lgico programable (PLC), o autmata programable, a
toda mquina electrnica diseada para controlar en tiempo real y en medio
industrial procesos secuenciales.
Esta definicin se est- $uedando un poco desfasada! ya $ue ,an aparecido los micro-
plc=s! destinados a pe$ue%as necesidades y al alcance de cual$uier persona.

10 Contolado L&+"co ,o+a'able.
(e acuerdo con la definicin de la >?E40> *?ational Electrical 4anufacturers
0ssociation+ un controlador programable es& "n aparato electrnico operado
digitalmente, que usa una memoria programable para el almacenamiento interno de
instrucciones para implementar !unciones espec"!icas, tales como lgica,
secuenciacin, registro y control de tiempos, conteo y operaciones aritm#ticas para
controlar, a tra$#s de mdulos de entrada%salida digitales (&'%&(() o analgicos ()
* +,C, - ./ m0, etc.),$arios tipos de mquinas o procesos.

Las entradas pueden recibir se%ales
de tipo digital! por ejemplo&
interruptores! o de tipo analgico!
como son los sensores de
temperatura.
Estas se%ales son transformadas
internamente en se%ales
compatibles con los
microprocesadores y dem-s
circuitos integrados de
procesamiento interno.
2u funcionamiento depende de un programa $ue se le ,a introducido preiamente! con
el cual se ejecuta cierta secuencia en forma completamente autom-tica.
Ca'#os de a#l"cac"&n.
@n autmata programable suele emplearse en procesos industriales $ue tengan una o
arias de las siguientes necesidades&
- Espacio reducido.
- /rocesos de produccin peridicamente cambiantes.
- /rocesos secuenciales.
- 4a$uinaria de procesos ariables.
- 3nstalaciones de procesos complejos y amplios.
- ',e$ueo de programacin centralizada de las partes del proceso.
0plicaciones generales&
- 4aniobra de m-$uinas.
- 4aniobra de instalaciones.
- 2e%alizacin y control.
Aal y como dijimos anteriormente! esto se refiere a los autmatas programables
industriales! dejando de lado los pe$ue%os autmatas para uso m-s personal *$ue se
pueden emplear! incluso! para automatizar procesos en el ,ogar! como la puerta de un
coc,era o las luces de la casa+.
2enta3as e "ncon$en"entes de los ,LC4s.
Entre la $enta3as tenemos&
- 4enor tiempo de elaboracin de proyectos.
- /osibilidad de a%adir modificaciones sin costo a%adido en otros componentes.
- 4)nimo espacio de ocupacin.
- 4enor costo de mano de obra.
- 4antenimiento econmico.
- /osibilidad de gobernar arias m-$uinas con el mismo autmata.
- 4enor tiempo de puesta en funcionamiento.
- 2i el autmata $ueda pe$ue%o para el proceso industrial puede seguir siendo de
utilidad en otras m-$uinas o sistemas de produccin.
B entre los "ncon$en"entes&
- 0diestramiento de tcnicos.
- 'osto C.
C Dbs.& El punto de e$uilibrio a partir del cual su precio es comparable! o incluso
inferior a los tradicionales de lgica cableada disminuye constantemente.
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Estuctua e5tena.
Aodos los autmatas programables! poseen una de las siguientes estructuras&
0 Co'#acta o "nte+ada& en un solo blo$ue est-n todos lo elementos.
- Modula!
Estuctua a'e"cana& separa
las EE2 del resto del autmata.
Estuctua euo#ea& cada
mdulo es una funcin *fuente de
alimentacin! '/@! EE2! etc.+.
E#teriormente nos encontraremos con
cajas $ue contienen una de estas
estructuras! las cuales poseen
indicadores y conectores en funcin del
modelo y fabricante.
/ara el caso de una estructura modular se dispone de la posibilidad de fijar los distintos
mdulos en railes normalizados! para $ue el conjunto sea compacto y resistente.
Los micro-autmatas suelen enir sin caja! en formato Fit! ya $ue su empleo no es
determinado y se suele incluir dentro de un conjunto m-s grande de control o dentro de
la misma ma$uinaria $ue se debe controlar.
0nalog)a entre un /L' y una computadora.
Estructura completa de un /L' y su entorno&
Obs! un ,Lc6 #uede tene co'o una
sal"da ta'b"%n una "'#esoa.
Estructura interna.

Los elementos esenciales! $ue todo autmata programable posee como m)nimo! son&
Secc"&n de entadas & se trata de l)neas de entrada! las cuales pueden ser de tipo digital o
analgico. En ambos casos tenemos unos rangos de tensin caracter)sticos! los cuales se
encuentran en las ,ojas de caracter)sticas del fabricante. 0 estas l)neas conectaremos los
sensores.
Secc"&n de sal"das & son una serie de l)neas de salida! $ue tambin pueden ser de car-cter
digital o analgico. 0 estas l)neas conectaremos los actuadores.
Un"dad cental de #oceso 7C,U8! se encarga de procesar el programa de usuario $ue
le introduciremos.
0dicionalmente! en determinados modelos m-s aanzados! podemos disponer de
funciones ya integradas en la '/@G como reguladores /3(! control de posicin! etc.
Tanto las entadas co'o las sal"das est*n a"sladas de la C,U se+9n el t"#o de
aut&'ata que ut"l"ce'os. No'al'ente se suelen e'#lea o#toaco#ladoes en las
entadas : el%s;o#toaco#ladoes en las sal"das.

Aparte de estos elementos podemos disponer de los siguientes:
- Un"dad de al"'entac"&n! *algunas '/@ la llean incluida+.
- Un"dad o consola de #o+a'ac"&n& $ue nos permitir- introducir! modificar y
superisar el programa de usuario.
- D"s#os"t"$os #e"(%"cos& como nueas unidades de EE2! m-s memoria! unidades de
comunicacin en red! etc.
- Inte(aces! facilitan la comunicacin del autmata mediante enlace serie con otros
dispositios *como un /'+.
Es$uema simplificado de un /L'&
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0r$uitectura de un /L'&
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Me'o"as.
Tipo de
memoria
Sistema
de Programacin
Sistema de
borrado
Ante el corte
de tensin, la memoria...
RAM o 'e'o"a
de lectua0esc"tua
Elctrica Elctrico 2e pierde! es ol-til
ROM o 'e'o"a
de solo lectua
(urante el proceso
de fabricacin
Es imposible su
borrado
2e mantiene
,ROM o 'e'o"a
#o+a'able
Elctrica Es imposible su
borrado
2e mantiene
E,ROM o 'e'o"a
'od"("cable
Elctrica /or rayos
ultraioletas
2e mantiene
EE,ROM o
'e'o"a
'od"("cable
Elctrica Elctrico 2e mantiene
(entro de la '/@ amos a disponer de un -rea de memoria! la cual emplearemos para
diersas funciones&
- Me'o"a del #o+a'a de usua"o& a$u) introduciremos el programa $ue el autmata
a a ejecutar c)clicamente *104+. 1espaldo por una bate<a ta'#&n $ue impide su
borrado.
?DA0& En algunos /L'! la memoria 104 se au#ilia de una memoria sombra del tipo
EE/1D4 i.e. la combinacin de 104 H EE/1D4 resulta m-s fle#ible! pues
act7an como memoria de seguridad ante un fallo en el suministro de energ)a! y
una ez reestablecida sta! el contenido de la EE/1D4 se uelca sobre la 104.
Las soluciones de ste tipo est-n sustituyendo a las cl-sicas 104 H bater)a.
- Me'o"a de la tabla de datos& se suele subdiidir en zonas seg7n el tipo de datos
*como marcas de memoria! temporizadores! contadores! etc.+. Es del tipo 104.
- Me'o"a del s"ste'a& a$u) se encuentra el programa en cdigo m-$uina $ue
monitoriza el sistema *programa del sistema o firmware+. Este programa es ejecutado
directamente por el microprocesadorEmicrocontrolador $ue posea el /L'.
- Me'o"a de al'acena'"ento& se trata de memoria e#terna $ue empleamos para
almacenar el programa de usuario! y en ciertos casos parte de la memoria de la tabla de
datos. 2uele ser de uno de los siguientes tipos& E/1D4! EE/1D4! o IL02J.
'ada autmata diide su memoria de esta forma genrica! ,aciendo subdiisiones
espec)ficas seg7n el modelo y fabricante.
1esumen de memorias de un /L'&
'/@.
La '/@ es el corazn del autmata programable *procesador! memoria y circuitos
au#iliares+. Es la encargada de ejecutar el programa de usuario mediante el programa
del sistema.
2us funciones son&
- 2"+"la $ue el tiempo de ejecucin del programa de usuario no e#cede un determinado
tiempo m-#imo *tiempo de ciclo m-#imo+. 0 esta funcin se le suele denominar
Katc,dog *perro guardi-n+.
- E3ecuta el programa de usuario.
- Cea una imagen de las entradas! ya $ue el programa de usuario no debe acceder
directamente a dic,as entradas.
- Reno$a el estado de las salidas en funcin de la imagen de las mismas obtenida al
final del ciclo de ejecucin del programa de usuario.
- C=equeo del sistema.
/ara ello el autmata a a poseer un ciclo de trabajo! $ue ejecutar- de forma continua&
Un"dades de E;S.

2on los dispositios b-sicos por dnde se toma la informacin de los captadores! en el
caso de las entradas! y por donde se realiza la actiacin
de los actuadores! en las salidas.
2us funciones principales son adaptar las tensiones e
intensidades de trabajo de los captadores a las de trabajo
de los circuitos electrnicos del /L'G realizar una
separacin elctrica entre los circuitos lgicos de los de
potencia! generalmente a tras de optoacopladores! y
proporcionar el medio de identificacin de los
captadores y actuadores ante el procesador.
Leneralmente amos a disponer de dos tipos de EE2& anal&+"cas y d"+"tales.
Entadas!
- 0nalgicas.
2u principio de funcionamiento se basa en la conersin de la se%al analgica a cdigo
binario mediante un conertidor analgicoEdigital *0E(+.
,a*'etos '*s s"+n"("cat"$os de %ste t"#o de '&dulos!
Campo o rango
de
Resolucin Tiempo de
conversin
Precisin
intensidad o
tensin
0 - 10 V 8 bits 1 ms +/- (1% + 1 bit)
4 - 20 mA 8 bits 1 ms en entradas
0 - 10 V 12 bits 1 ms +/- 1%
4 -20 mA 12 bits 1 ms en salidas
- (igitales.
2on las m-s utilizadas y corresponden a una se%al de entrada a un niel de tensin o a la
ausencia de la misma.
En el siguiente es$uema simplificado! se muestra el circuito de entrada por transistor del
tipo ?/?! y en el $ue se destaca como elemento principal! el o#toaco#lado.
2alidas&
En las salidas donde se conectan o acoplan los dispositios de salida o actuadores! e
incluyen un indicador luminoso LE( de actiado.
Ares son los tipos de salidas $ue se pueden dar&
". A el%.
"". A t"ac.
""". A tans"sto.
4ientras $ue la salida a transistor se utiliza cuando los actuadores son a ('! las de rels
y triacs suelen utilizarse para actuadores s '0.
/or ejemplo& circuito de salida a triac&
3nterfaces.
Aodo autmata! salo casos e#cepcionales! posee la irtud de poder comunicarse con
otros dispositios *como un /'+.
Lo normal es $ue posea una EE2 serie del tipo 12-2"2 E 12-522! y efect7an la
comunicacin mediante el cdigo 02'33.
0simismo! permiten la introduccin! erificacin y depuracin del programa mediante
la consola de programacin! as) como la grabacin del programa a disFete! en memoria
E/1D4! comunicacin con un monitor! impresora! etc.
Materia.
4antiene energizada la memoria 104 $ue almacena el programa mientras el /L'
permanece des-energizado. El /L'! con bater)a! generalmente puede mantener el
programa durante alrededor de tres meses.
La ida 7til de la bater)a! ar)a de 1 a " a%os. En a$uellos /L's $ue contienen memoria
no ol-til *EE/1D4 o de cual$uier otro tipo+! la bater)a no es indispensable.
Equ"#os o un"dades de #o+a'ac"&n.
Func"ones #"nc"#ales!
1-Programacin
i. 3ntroduccin de programas.
ii. M7s$ueda de instrucciones o posiciones de memoria.
iii. 4odificacin del programa&
borrado de instrucciones.
insercin de instrucciones.
modificacin de instrucciones.
i. (eteccin de errores de sinta#is o formato.
. .isualizacin del programa de usuario o parte del mismo! contenido en la
memoria de usuario.
i. Iorzamiento del estado de marcas! registros! contadores! temporizadores! etc.
2- Grabacin de programas.
i. En dis$uete mediante impresora.
ii. En c,ip de memoria E/1D4 o EE/1D4.
iii. En papel mediante impresora.
3- Visualizacin y veriicacin din!mica del programa.
i. (el programa o parte de l.
ii. (e entradas y salidas.
iii. (e temporizadores! contadores! registros! etc.
"- #odos de servicio.
i. STO, *off-line+! o salidas en reposo.
ii. RUN *on-line+! o ejecutando programa.
iii. Dtros modos intermedios como Mon"to")ac"&n! etc.
El autmata debe disponer de alguna forma de programacin! la cual se suele realizar
empleando alguno de los siguientes elementos&
Un"dad de #o+a'ac"&n& suele ser en forma de calculadora.
@sualmente se la conoce como >and0=eld
Consola de #o+a'ac"&n& es un terminal a modo de ordenador $ue proporciona una
forma m-s cmoda de realizar el programa de
usuario y obserar par-metros internos del
autmata. (esfasado actualmente.
,C& es el modo m-s potente y empleado en la actualidad. /ermite programar desde un
ordenador personal est-ndar! con todo lo $ue ello supone& ,erramientas m-s potentes!
posibilidad de almacenamiento en soporte magntico! impresin! transferencia de
datos! monitorizacin mediante
software 2'0(0! etc.
(ispositios perifricos.
El autmata programable! en la mayor)a de los casos! puede ser ampliable. Las
ampliaciones abarcan un gran abanico de posibilidades! $ue an desde las redes internas
*L0?! etc.+! mdulos au#iliares de EE2! memoria adicional... ,asta la cone#in con otros
autmatas del mismo modelo.
'ada fabricante facilita las posibilidades de
ampliacin de sus modelos! los cuales
pueden ariar incluso entre modelos de la
misma serie.
NOTA! Configuracin del sistema.
El software de interfaz entre la computadora personal y el /L' puede ser configurado
f-cilmente por el usuario para seleccionar la elocidad de comunicacin! el puerto serial
a utilizar! el puerto paralelo a utilizar por la impresora! los colores de la pantalla! y
opciones de ideo r-pido! entre una gran diersidad de opciones $ue difieren entre
fabricantes de /L' $ue son los desarrolladores del software. 0ctualmente! se presentan
en ambiente Kindows1! y con opciones de tipo com7n a todos los programas! permiten
un ambiente de trabajo amigable.
A040ND (E LD2 'D?A1DL0(D1E2 LDL3'D /1DL1040MLE2.
La clasificacin de los /L's se realiza en funcin del n7mero de sus entradas y salidasG
son admitidos los tres grupos siguientes&
-AMA BA.A & Jasta un m-#imo de 12: entradasEsalidas.
La memoria de usuario de $ue disponen suele alcanzar un alor m-#imo de 5O
de instrucciones.
-AMA MEDIA & (e 12: a 612 entradasEsalidas.
La memoria de usuario de $ue disponen suele alcanzar un alor m-#imo de ,asta
18O de instrucciones.
-AMA ALTA & 4-s de 612 entradasEsalidas.
2u memoria de usuario supera en algunos de ellos los 1<< O de instrucciones.
,RO-RAMACION DEL CONTROLADOR ,LC.
El c"clo!
Lectura de las entradas.
Aratamiento del programa.
Escritura de las salidas.
E /rocesador 4emoria 2
Mus
El /L' se descompone en 5 subconjuntos principales&
1- 3nterfaces de entrada.
2- /rocesador *lee las entradas y en funcin de ellas y de las instrucciones del
programa! escribe las salidas.
"- 4emoria.
5- 3nterfaces de salida.
Los intercambios entre la unidad central y las interfaces de EE2 se realizan de manera
c)clica *algunas decenas de mseg. por ciclo+.
El ciclo de funcionamiento comprende " fases sucesias.
FASE /& 0d$uisicin del estado de las entradas *y memorizacin de las mismas en la
memoria de datos+.
FASE 1! Aratamiento del programa *y actualizacin de las im-genes de las salidas en la
memoria de datos+.
FASE ?! 0ctualizacin de las salidas *las im-genes de las salidas se transfieren a las
interfaces de salida+.
"< wojeda@fing.edu.uy
FASE /& el procesador Pfotograf)aQ! el estado lgico de las entradas y despus transfiere
la imagen obtenida en la memoria de datos.
FASE 1! Ejecucin de operaciones lgicas contenidas en la memoria de programa! una
tras otra ,asta la 7ltima. /ara ello utiliza la imagen del estado de las entradas contenida
en la memoria de datos! y actualiza el resultado de cada operacin lgica en la memoria
de datos *im-genes de las salidas+.
"1 wojeda@fing.edu.uy
FASE ?! copia sobre los mdulos de salida! el conjunto de las im-genes *estados
lgicos de las salidas+ contenidos en la memoria de datos.
TIEM,O DE CICLO DEL ,LC.
El tiempo de ciclo *o de escrutacin+ es el tiempo transcurrido entre 2 escrutaciones de
una entrada f)sica *elctrica+.
La m-#ima duracin del programa de usuario est- controlada por el autmata *watc,dog
del programa+ y no debe rebasar los 16< ms.
"" wojeda@fing.edu.uy
I02E 1
I02E 2
I02E "
Lectura de entradas
Escrutacin del programa
0ctualizacin de salidas
El #o+a'a.
Nota! El tema $ue a continuacin se analizar-! es muy espec)fico ,acia el /L'
particular $ue se $uiera programar. Es por eso $ue fue de nuestro mayor
esfuerzo! generalizar lo mayor posible la informacin $ue sigue.
De("n"c"&n& @n programa es una sucesin o lista en un determinado orden de distintas
rdenes de trabajo tambin llamadas instrucciones y capaz de ,acer ejecutar al
/L' la secuencia de trabajo pretendido.
Instucc"&n u oden de taba3o.
Es la parte m-s pe$ue%a de un programa y consta de dos partes&
operacin.
operando.
Instruccin
Operacin
!u"#
Operand$
dnde#
%&mb$l$ 'ar(metr$
La operacin! es el cdigo de la instruccin. /uede enir como cdigo numrico *<:+ o
cdigo nemnico *0?(+.
El operando es el complemento al cdigo u operacin. 4ediante el operando indicamos
la direccin del elemento de $ue se trate *contadores! temporizadores! EE2! etc.+! as)
como las contadas! temporizaciones! bits de registro de desplazamiento! etc.

En los /L' m-s sencillos! el s)mbolo no aparece! ya $ue al ser fijas las entradasEsalidas
y tener asignados n7meros distintos unas y otras! al indicarle a la '/@ el n7mero! ya
$ueda determinada! en el caso de las entradas la distincin con las marcas internas y las
salidas con el cdigo de la operacin.
La operacin le indica a la '/@ qu% t"ene que =ace *clase de instruccin
$ue ,a de ejecutar+
/or ej.&
0?( *B+& formar una concatenacin serie.
D1 *D+& formar una concatenacin paralelo.
D@A*R+& asignar una salida a lo precedente.
El operando le indica a la '/@ d&nde debe de =acelo *dnde debe realizarse
la instruccin+.
/or ej.&
mdulo nS de entrada

entrada E.1./
2)mbolo /ar-metro
'uando se programa! cada instruccin del programa se aloja en una celda o plaza de
memoria $ue est-n numeradas desde la direccin <<<< ,asta el 7ltimo n7mero! en
funcin de la capacidad de memoriaG en el caso de una memoria de usuario de 1 O
palabras! las direcciones disponibles ser)an de la <<<< a la 1<2".
$ota& se ,a supuesto $ue cada instruccin ocupa una palabra! $ue en general! es de 18
bits o 2 bytes! si la instruccin ocupa m-s de 2 bytes como ocurre en algunos
casos! el n7mero de direcciones disponibles se reduce.
Dtro concepto a tener en cuenta es la l"nea o l"nea de programa. @na l)nea contiene
direccin o paso! operacin y operando! por tanto! se puede decir $ue una l)nea de
programa consta de una instruccin! salo algunos casos en el $ue son necesarias dos
l)neas para alojar una sola instruccin.
/ara poder elaborar un programa no es suficiente con las instrucciones de mando o de
programa! son necesarias otro tipo de instrucciones $ue reciben el nombre de
instrucciones de ser$icio u rdenes de mane1o y por medio de las cuales se consigue la
elaboracin! an-lisis y puesta a punto del programa! as) como otras posibilidades.
E.ECUCION DE ,RO-RAMAS.
'uando se realiza el ciclo de ejecucin peridica! la '/@ realiza! entre otras funciones!
el barrido del programa contenido en la memoria de usuario! desde la casilla! direccin o
l)nea <<<< ,asta la 7ltima posible! seg7n la capacidad de la misma! esto es! efect7a el
c"clo de scan.
En funcin de cmo se efect7e la ejecucin o barrido del programa! se distinguen los
siguientes sistemas! modos o estructuras de programacin&
Ejecucin c)clica o lineal.
Ejecucin con salto condicional.
Ejecucin con salto a subrutinas.
Ejecucin con programas paralelos.
E3ecuc"&n L"neal
El ciclo de barrido de la memoria de usuario se
realiza l)nea tras l)nea.
La '/@ consulta las instrucciones contenidas en la
memoria secuencialmente! una tras otra.
Salto cond"c"onal.
'uando el ciclo de ejecucin de un programa tiene
la posibilidad! preia establecida! de alterar la
secuencia l)nea a l)nea del mismo y dar un salto a
otras l)nea de programa! dejando T l)neas sin
ejecutar.
Salto o subut"nas.
En algunas ocasiones ocurre $ue en un
programa ,ay uno o m-s grupos de
secuencias de instrucciones idnticas
$ue se repiten y $ue ,abr- $ue
reescribir tantas eces como stas se
repitan en dic,o programa principal.
En estos caso! es muy 7til escribir una
sola ez sta secuencia o subrutina! e ir
a ella cuando se re$uiera *por lo gral.
Los /L' de la gama bajo! no contienen
sta posibilidad+.
,o+a'as #aalelos.
En a$uellos casos en $ue con un
7nico /L' $uerramos controlar
arios procesos totalmente
independientes! ste sistema es muy
7til! aun$ue tambin se utiliza
controlando funciones de un proceso
7nico.
Esta #os"b"l"dad no la cont"enen
los ,LC de la +a'a ba3a.
": wojeda@fing.edu.uy
LE?L@0UE2 (E /1DL1040'3V?.
En gral. se podr)a decir $ue los lenguajes de programacin m-s usados son a$uellos $ue
transfieren directamente el es$uema de contactos y las ecuaciones lgicas o los
logigramas! pero stos no son los 7nicos.
Los lenguajes m-s usados&
Ne'&n"co! conocido como lista de instrucciones! booleano. A@L
D"a+a'a de contactos! *ladder diagram+ AO,
,lano de (unc"ones! o blo$ues funcionales FU,
-a(cet ! o diagrama funcional! diagrama de etapas o fases.
Te5to estuctuado *inform-ticos+.
"; wojeda@fing.edu.uy
(ado el siguiente circuito con lgica de rels! eremos como es su programacin en los
diersos! lenguajes nombrados&
?emnicos o booleanos - 0KL.
0lguno de los nemnicos son&
2A1& operacin inicio contacto abierto.
2A1 ?DA& operacin inicio contacto cerrado.
0?( *B+& contacto serie abierto.
D1 *D+& contacto paralelo abierto.
0?( ?DA& contacto serie cerrado.
D1 ?DA& contacto paralelo cerrado.
D@A& bobina de rel de salida.
A41& temporizador.
'?A& contador.
4'2& cone#in de una funcin a un grupo de salidas.
2I1& registro de desplazamiento.
etc.
El ejemplo $uedar)a&
%bservaciones:
/ermite crear programas de control introduciendo la nemotcnica de las operaciones.
El editor 0KL tambin permite crear ciertos programas $ue! de otra forma! no se
podr)an programar con los editores OD/ ni I@/.
Ello se debe a $ue 0KL es el lenguaje natio de la '/@! a diferencia de los editores
gr-ficos en los $ue son aplicables ciertas restricciones para poder dibujar los
diagramas correctamente.
Venta&as:
4-s apropiado para los programadores e#pertos.
En algunos casos 0KL permite solucionar problemas $ue no podr)an solucionarse
con OD/ o I@/
En tanto $ue el editor 0KL se puede utilizar siempre para er o editar un programa
creado con los editores OD/ o I@/! lo contrario no es posible en todos los casos.
2A1 ?DA T1
0?( T2
2A1 ?DA T5
0?( T6
D1 2A1
D1 B1
0?( ?DA T"
D@A B1
(iagrama ladder - OD/.
Es una sucesin de redes de contactos $ue transfieren la informacin lgica de las
entradas a las salidas. El resultado depende de las funciones programadas.
'onsiste en asignar los contactos a las entradas del controlador y las bobinas a los rels !
a las salidas o a los bits internos del /L'.
%bservaciones:
La lgica se diide en unidades pe$ue%as y de f-cil comprensin llamadas llamadas
Psegmentos> o PnetworFsQ
El programa se ejecuta segmento por segmento! de iz$uierda a derec,a.
y luego de arriba a abajo.
Aras alcanzar la '/@ el final del programa! comienza nueamente en la en la primera
operacin del mismo.
Venta&as del lengua&e ladder:
El lenguaje OD/ les facilita el trabajo a los programadores principiantes.
La representacin gr-fica es a menudo f-cil de comprender! siendo popular en el
mundo entero.
El editor 0KL siempre se puede utilizar para isualizar un programa creado en OD/.
'unciones b!sicas:
/lano de funciones - I@/.
Dbserar su similitud con los s)mbolos lgicos o puertas lgicas.
Lrafcet *Lrap,e de 'omande Etape Aransition+.
Es un mtodo gr-fico de an-lisis.
'onsiste en descomponer todo
automatismo secuencial en una
sucesin de etapas! a las $ue est-n
asociadas acciones! transiciones y
receptiidades.
El paso de una etapa a otra est-
condicionada por una transicin.
FUNCIONALIDADES DE BASE.
". LOS TEM,ORIBADORES CTM
2on posiciones de memoria! $ue se actualizan autom-ticamente por el 2D a ritmo de
reloj.
/ermiten sincronizar operaciones de entradasEsalidas! medir tiempos! etc.
Los temporizadores tienen asociados un bit lgico! para indicar su estado.
Los par-metros del temporizador&
Jay ? t"#os *b-sicos+o modos de funcionamiento&
T,! monoestable! permite generar un impulso de duracin precisa *duracin
programable+.
TON& /ermite controlar el retardo en la cone#in *retardo programable+.
TOF! /ermite controlar el retardo en la descone#in *retardo programable+.
@tilizacin en monoestable T,&
@tilizacin del temporizador con retardo en la cone#in TON&
@tilizacin de la temporizacin con retardo en la descone#in TOF&
ii. LD2 'D?A0(D1E2E (E2'D?A0(D1E2 W'i
contar.
descontar.
contarEdescontar.
@n contador es un posicin de memoria $ue se actualiza seg7n unas determinadas
instrucciones.
Arabajan con flanco.
Los par-metros del contador&
""". INSTRUCCIONES DE COM,ARACION
Las instrucciones de comparacion permite cortejar un alor contenido en una tabla de
datos con respecto a un alor fijo.
stas instrucciones se consideran como instruciones de entrada.
Entre otras&
OTRAS FUNCIONALIDADES DE BASE.
OB.ETOS ,ALABRAS.
FUNCION RE-ULACION ANALO-ICA
EDTENSION DE ENTRADAS;SALIDAS
COMUNICACIONES ENTRE ,LCs.
E3e'#los de no'enclaua se+9n d"st"ntos (ab"cantes!
(abricante 'omenclatura utl2ada en los
modulos de entrada
'omenclatura utili2ada en los
modulos de saida
Allen Bradley
*4odelos&
4icrologi# ! 2L'
6<<! /L'6+
I ! A . B ; C
(onde&
I R P3nputQ o Entrada
A R ?7mero de ranura! mdulo o
PslotQ
B R PKordQ o /alabra del mdulo A.
C R ?7mero de PbitQ de la
palabra B E ?7mero del punto de
cone#in.
O ! A . B ; C
(onde&
O R PDutputQ o 2alida
A R ?7mero de mdulo o PslotQ.
B R ?7mero de /alabra o PKordQ
del mdulo A.
C R ?7mero de PbitQ en la
palabra B E ?7mero del punto de
cone#in.
Mitsubishi
*/L' modelo& IT1s ! ...+
D A
(onde&
T R 3nput
A R ?7mero de cone#in en el
mdulo de entradas
7< a n Xn RY< y n R98
F B
(onde&
B R Dutput
B R ?7mero de cone#in en el
mdulo de salidas
7< a n Xn RY< y n R68
Omron
*/L' modelo& /'41! ... +
DDDDD
(onde&
GGGGG a GGH/I son entradas
DDDDD
(onde&
G/GGG a G/H/I son salidas.
Schneider
*/L' modelo& A2T! Z+
C I 1 G I .?
(onde&
I R 3nput
1 R 1acF 2
GI R 4dulo 6
? R /unto de cone#in
C J 1 G I .?
(onde&
J R Duotput
1 R 1acF 2
GI R 4dulo 6
? E /unto de cone#in
Siemens
*/L' series& 6<6 +
DA.B
(onde&
I R 3nput
A R 4dulo
B R /unto de cone#in
FA.B
(onde&
J R 2alida
A R 4dulo
B R /unto de cone#in
CRT!R"S D! S!#!CC"$
C345634&S C0'545054+&S7
(entro de estos criterios se pueden englobar todas a$uellas caracteisticas $ue definen a
este tipo de e$uipos y $ue pueden ser medidas y por tanto comparadas! a saber&
CICLO DE E.ECUCION. 4ide el tiempo $ue el automata tarda en ejecutar una
instruccion o un Fbyte de instrucciones. (epende directamente de la elocidad de la
'/@ del e$uipo e influira directamente en el ciclo de 2'0?.
CA,ACIDAD DE ENTRADAS0SALIDAS. (efine el numero de EE2 $ue se pueden
conectar a un e$uipo.
CARACTERISTICAS DE LAS ENTRADAS0SALIDAS. (eterina el tipo de EE2 $ue
se pueden conectar al automata. (etermina por tanto la forma en $ue el e$uipo se
relaciona con el proceso.
MODULOS FUNCIONALES. 0lgunos tipos de acciones $ue se pueden llear a cabo
sobre el proceso como por ejemplo el posicionaminto de ejes! el control de procesos
continuos! la nocion del tiempo! etc.!
MEMORIA DE ,RO-RAMA. (efine el tama%o de la memoria del autmata
programable y al igual $ue en caso de los /'[s! esta se mide en bytes o m7ltiplos de
bytes.
CON.UNTO DE INSTRUCCIONES. ?o todos los autmatas son capaces de ejecutar
los mismos tipos de instrucciones. /or ejemplo! no todos los autmatas son capaces de
realizar operaciones en coma flotante. Esta caracteristca determinar- la potencia del
e$uipo para afrontar el control de ciertos tipos de procesos.
COMUNICACIONES. Dtra de las caracteristicas m-s importantes a la ,ora de poder
establecer comparaciones entre autmatas es la capacidad $ue tengan para intercambiar
informacin con otros autmatas u otros mdulos de E-2.
,ERIFERIA F ,RO-RAMADORAS. Los autmatas programables pueden ser
complementados con dispositios au#iliares $ue sin ser esenciales para llear a cabo su
principal funcin *controlar un proceso+! si facilitan ciertas tareas secundarias.
(e forma gr-fica se puede confeccionar un diagama $ue permite comparar de manera
isual arios autmatas programables para determinar cual es el $ue mejor se adapta a
nuestras necesidades.
(l pol)gono *ue mayor !rea tenga representar! el autmata m!s potente.
OBS.! En la mayor)a de los casos para llear acabo la eleccin final del aumata es
necesario tener en cuenta otros criterios $ue son dificilmente medibles y por tanto
comparables. 2on los llamados criterios cualitatos.
C345634&S C0L45054+&S7
AFUDAS AL DESARROLLO DEL ,RO-RAMA. Jace referencia a la cantidad de
informacion y ayuda $ue presta la empresa distribuidora del e$uipo a niel local.
FIABILIADAD DEL ,RODUCTO. /or lo general la marca o nombre del fabricante
del e$uipo es un aal suficiente para conocer el grado de fiabilidad del mismo.
SER2ICIOS DEL SUMINISTRADOR. Es muy importante ealuar $ue sericios
e#tra aporta el distribuidor del e$uipo a niel local! tales como& pe$ue%os cursos de
formacin! su precio! el lugar de impaticin y el n7mero de fec,as disponibles!
capacidad para aportar recursos tcnicos! etc.
NORMALIBACION EN ,LANTA. Esta caracter)stica ,ace referencia a la capacidad
del e$uipo para ser conectado e intercambiar informacin de manera correcta y efectia
con el resto de los dispositios y e$uipos $ue ya estn instalados en planta. .endr-
determinada por la capacidad del autmata de soportar est-ndares internacionales de
comunicacin! de programacin! de cone#in! de ar$uitectura! etc.
Atendencia en el pasado reciente era ,acia la \idelizacin\ del cliente mediante el
empleo de sistemas de comunicacin y ar$uiecturas totalmente incompatibles con el
resto de los fabricantes de autmatas.
COM,ATIBILIDAD CON EJUI,OS DE OTRAS -AMAS. 0,ondando en el punto
anterior! incluso puede darse el caso en $ue dos e$uipos del mismo fabricante pero de
gamas distintas no sean compatibles entre s)! desde el punto de ista de la cone#in y la
capacidad de comunicacin.
COSTO. 0un$ue el precio de un producto es un criterio cuantitatio $ue puede ser
medido y comparado! su costo o alor apreciado no lo es. Este ,ace referencia a la
apreciacin de cu-nto caro o barato le parece a una persona un producto.
NOTA!
6stas caracter"stcas cualitati$as a la larga acaban con$irti#ndose en las ms
importantes a la 8ora de seleccionar no tanto qu# equipo adquirir sino de qu#
!abricante en cuestin. 6sto es debido !undamentalmente a que 8oy en d"a todos los
!abricantes proporcionan equipos con caracter"sticas cuantitati$as muy similares, y
con una alta gama de !ormatos. 6sto 8ace que el punto de $ista cuantitati$o no sea
muy determinante a la 8ora de seleccionar el autmata programable ms adecuado.

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