Suyay el robot universal prueba de concepto Suyay o espera/esperanza en quichua es el nombre del proyecto que quiero iniciar en esta

a entrada. Suyay es un robot concebido para la iniciacin en la programacin y la robtica en centros educativos, con el objetivo de brindar una herramienta base para el desarrollo de algoritmos de robots colaborativos, seguidores de lnea, laberinto, y futbolistas. Uno de los objetivos principales es disear a Suyay con sensores, motores, y circuitos integrados que se puedan conseguir en el pas, o en el peor de los casos, se puedan pedir directamente desde China (desde DealExtreme, FocalPrice, IteadStudio, SeeedStudio, etc.), logrando una plataforma de bajo costo, y de software y hardware abierto. El cerebro del robot ser un Pingino (plataforma similar al popular Arduino), ya que en Ecuador no se consigue fcilmente un microcontrolador AVR y lo ms comn en las tiendas de electrnica son los microcontroladores PIC de Microchip. La migracin a Arduino no se descarta, pero la meta es lograr que el robot funcione netamente en libreras de Pingino y luego en ensamblador o en C de Microchip pues en las universidades del pas estos lenguajes son los ms utilizados.

Figura 1. Plataforma Pingino (www.pinguino.cc) El Pingino ser el controlador principal del robot, pero ser una placa aparte, es decir, se requieren shields para configurarlo como: Colaborativo.- o robot SWARM. Ser un shield con los sensores necesarios para la comunicacin con una placa base, y con otros robots. Laberinto.- Shield con sensores de distancia para utilizar a Suyay como un solucionador de laberintos. Futbolista.- Shield con sensores de distancia, y de comunicacin para utilizar a Suyay como un jugador de ftbol autnomo. Seguidor de lnea.- Shield con interruptores pticos para sensar lneas.

Para esto se requerir adems de un Shield de motores, con encoders incrementales y circuitos de potencia requeridos. Un diagrama bsico del robot se muestra a continuacin:

Colaborativo

Futbolista

SPI

Laberinto

Pinguino uC

Controlador de motores

Seguidor de lnea

Figura 2. Esquema del robot universal

Para seleccionar adecuadamente las caractersticas de hardware requerida para cada shield, primero hice un pequeo estudio sobre el estado del arte de cada robot basado en competencias de la robo-copa (http://www.robocup.org/) y en el Concurso Ecuatoriano de Robtica (http://cer.org.ec/). Robot colaborativo Son robots bsicos, de bajo costo y de inteligencia limitada (normalmente procesadores de 8 bits), los cuales se programan individualmente, y que en conjunto logran cumplir una tarea asignada.

Figura 3. Kilobots http://www.eecs.harvard.edu/ssr/projects/progSA/kilobot.html Los principales exponentes de estos robots son: Kilobot de Hardvard http://www.eecs.harvard.edu/ssr/projects/progSA/kilobot.html Swarm bot http://www.swarm-bots.org/ Formica http://warrantyvoidifremoved.com/formica Jasmine http://swarmrobot.org/ I-swarm http://i-swarm.org/MainPage/Project/P_Overview1.htm

Entre otros. Caractersticas communes Comunicacin infrarroja con una base y otros robots Motores de CC sin encoder

http://www.youtube.com/watch?v=CJOubyiITsE

Robot laberinto Robots que resuelven un laberinto de manera autnoma. Son robots muy rpidos, y con inteligencia elevada (la mayora utilizan procesadores de 32 bits con memorias para mapeo del laberinto). No pude encontrar mayor informacin sobre exponentes de estos robots (la mayora est en japons), pero el que me va a servir como referencia es el Green Giant http://www.greenye.net/Micromouse/Micromouse2011-2012.htm

Figura 4. Robot laberinto o micromouse http://www.tomsguide.com/us/micromouse-roboteggtorte-maze,news-8635.html Caractersticas comunes: Motores de CC con encoder Sensores infrarrojos de distancia especiales (para detectar paredes, esquinas, etc) No tienen comunicacin con el computador

http://www.youtube.com/watch?v=CLwICJKV4dw

Seguidor de lnea Uno de los robots ms conocidos y ms fciles de disear (en teora), su objetivo es seguir la lnea en un circuito y llegar a la meta. Existen dos tipos, el normal y el velocista.

Figura 5. Robot seguidor de lnea http://brooksbots.com/FireBall.html Caractersticas comunes: Servomotores (normal), motor de CC (velocista), sin encoder Interruptores infrarrojos para sensar la lnea No tienen comunicacin con el computador

http://www.youtube.com/watch?v=JDxIorDI1VQ

Robot futbolista Uno de los robots ms difciles de disear (desde mi punto de vista). Su objetivo es jugar un partido de ftbol de manera autnoma. El partido se juega en equipos de 5 robots, los cuales

reciben rdenes desde el computador para ejecutar movimientos, con retroalimentacin mediante una cmara situada en la parte superior de la cancha. Los robots futbolistas de categora mundial son muy avanzados, utilizan procesadores de 32 bits, controladores de motores basados en FPGAs y sistemas de comunicacin robustos. Tampoco pude encontrar informacin detallada, pero en la pgina de la robocopa se puede descargar los diseos y funcionamiento de los equipos ganadores. http://robocupssl.cpe.ku.ac.th/teams:teams

Figura 6. Robot futbolista http://chronicle.com/blogs/tweed/robots-with-goals-and-a-plan-toreach-them/24534 Caractersticas comunes: Motores brushless (alta velocidad, y alto torque) con encoder Circuito de comunicacin con el computador (inalmbrico, Zigbee, o radiocomunicacin) No requiere de comunicacin directa con otros robots, el computador se encarga de correr el algoritmo requerido

http://www.youtube.com/watch?v=SWailYLssyc

Por lo tanto, el hardware que ir en Suyay ser el siguiente: Controlador para motores brushless con encoder incremental Mdulos de comunicacin infrarroja (SWARM), e inalmbrica (soccer) Interruptores infrarrojos para el seguidor de lnea

Sensores de distancia (micromouse)

Es un proyecto muy ambicioso, pero pretendo alcanzar caractersticas mixtas entre los diferentes mdulos, es decir, Suyay no ser un robot de clase mundial para competencia, pero ser una plataforma genrica para la programacin bsica de cada categora.

En las prximas semanas har algunos avances en el control de motores, y en los sensores utilizados para el primer prototipo. Esperemos todo salga como espero, si tienen alguna sugerencia o si les gusta la idea pueden contactarme por este medio.

Hasta una prxima entrega, adis.