UNIVERSIDAD DE PAMPLONA PROGRAMA DE INGENIERA ELECTRNICA

TRABAJO PRESENTADO PARA OPTAR POR ELTITULO DE INGENIERO ELECTRNICO

TITULO: DISEO E IMPLEMENTACION DE UN CONTROL DE MANDO OPTIMIZADO UTILIZANDO MODULACION POR ELIMINACION DE ARMONICOS PARA EL CONTROL DE UN MOTOR TRIFASICO

AUTOR: EDWIN YESIDH RIOS CONTRERAS

DIRECTOR: MSC. JORGE LUIS DIAZ RODRIGUEZ

PAMPLONA COLOMBIA SEPTIEMBRE 2006

ABSTRACT

Design and simulation of a convertor of frequency using modulation PWM for the method of the elimination of harmonic for the control of a motor trifsas, this based on analysis of frequencies of the modulated sign using transformations of Fourier for that this form to eliminate or to diminish to the minimum the undesirable harmonic to generate a wave form fully efficient and that it guarantees the good operation of the motor for that this form to obtain the best profit of the one. Already having the wave forms optimized by means of mathematical analysis and of digital simulations, they are introduced in the DSP 56F801 of motorola the obtained charts, this device is the control of control of the stage of power that adapts these digital signs so that the motor works optimally.

RESUMEN

Diseo y simulacin de un convertidor de frecuencia usando modulacin PWM por el mtodo de la eliminacin de armnicos para el control de un motor trifsico, esto basado en anlisis de frecuencias de la seal modulada usando transformaciones de Fourier para as de esta forma eliminar o disminuir al mnimo los armnicos indeseables para generar una forma de onda plenamente eficiente y que

garantice el optimo funcionamiento del motor para asi de esta forma obtener el mejor provecho de el. Teniendo las formas de onda ya optimizadas por medio de anlisis matemticos y de simulaciones digitales, se introducen en el DSP 56F801 de motorola las tablas obtenidas, este dispositivo es el control de mando de la etapa de potencia que adecua estas seales digitales para que el motor funcione ptimamente.

CONTENIDO INTRODUCCION PROBLEMA JUSTIFICACION OBJETIVOS MARCO TEORICO 1.1 Desarrollo tecnolgico de los convertidores de frecuencia 1.2 Motor de C. A. 1.2.1 Partes del motor 1.2.2 Principio de funcionamiento del motor de induccin. 1.2.3 Parmetros bsicos del motor de induccin. 2. MODULACION PWM 2.1 Fundamentos de la Modulacin por ancho de pulso 2.2. Mtodos de Modulacin por ancho de pulso 2.2.1. Modulacin de pulso simple 2.2.2. Modulacin de pulsos mltiples 2.2.3. Modulacin sinusoidal 2.3. Razn de modulacin (Carrier Ratio) 2.4. Modulacin asincrnica 2.5. Modulacin sincrnica 13 14 16 17 19 19 23 24 24 25 27 30 32 8 9 10 11 12

2.6. ndice de modulacin (Modulation Depth) 2.7. Modulacin por ancho de pulso natural 2.8. Modulacin senoidal con muestreo natural 3. DISPOSITIVOS MOSFET 3.1 Funcionamiento en la regin de corte 3.2 Funcionamiento en la regin hmica 3.3. Funcionamiento en la regin de saturacin 3.4 IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor) 3.5 Inversor de onda cuadrada 4. PROCESADOR DIGITAL DE SEALES DSP 4.1 Zona De Manejo De Datos 5. DESCRIPCION DEL SISTEMA 5.1 Mtodo de la eliminacin de armnicos 5.2 Descripcin de las simulaciones 5.2.1 Simulacin PWM de una fase 5.3 Anlisis de la simetra de la seal modulada 5.4 Construccin de la tabla de tiempos y ngulos de disparo 5.4.1 Obtencin de los tiempos ON-OFF de la seal PWM 5.4.2 Obtencin de los ngulos de disparo de la seal PWM 5.4.3 Obtencin de las tres seales PWM moduladas desfasadas 5.5 Obtencin de otras ondas PWM modulada a partir de las calculadas 5.6 Formas de onda para frecuencias de 40,50 y 60Hz 5.6.1 Formas de onda para una Frecuencia de 40Hz

32 32 36 41 43 44 47 48 53 56 57 59 59 65 67 72 78 80 83 85 90 92 92

5.6.2 Formas de onda para una Frecuencia de 60Hz 5.6.3 Formas de onda para una Frecuencia de 50Hz 6. PRESUPUESTO 7. ANALISIS DE LEGALIDAD 8. PROTECCION E HIGIENE DEL TRABAJO 9. INFLUENCIA AMBIENTAL CONCLUSIONES RECOMENDACIONES BIBLIOGRAFIA ANEXOS

93 94 96 98 99 100 101 102 103 104

INTRODUCCION

Actualmente gran parte de los procesos utilizados en la industria moderna funcionan bajo parmetros de velocidad y cargas variables lo que hace necesario brindar flexibilidad a la hora del control del motor de C.A., ubicando entonces el convertidor de frecuencia como el elemento principal en la optimizacin del uso del motor ya que este permite una variacin de parmetros de forma rpida, robusta y fiable. Un control preciso de la velocidad logra una adecuada productividad, una buena terminacin del producto elaborado y garantiza la seguridad de personas y bienes de la empresa y por ende de la economa social, tambin cabe mencionar el ahorro energtico y de mantenimiento que representa la instalacin de estos dispositivos.

El elevado estudio y desarrollo en las ultimas dcadas de la electrnica de potencia y los microprocesadores entre otros dispositivos de procesamiento digital, han determinado cambios definitivos a la hora de implementar convertidores de frecuencia, en la medida que estos introducen versatilidad y eficacia en etapa de control y modulacin.

El desarrollo de mdulos de control basadas en tcnicas de modulacin PWM optimizados para convertidores de frecuencia permiten adquirir destrezas en el diseo y mantenimiento preventivo y correctivo de los mismos; incentivando su estudio e implementacin tanto en la academia como el sector industrial nacional. 7

Los sistemas de control de cargas trifsicas en procesos industriales, basados principalmente en tecnologas de estado slido capaces de proporcionar tensiones y frecuencias variables, ha motivado la aparicin de tecnologas con elevados ndices de eficiencia, que permiten realizar transferencias controladas de energa desde una fuente, generalmente, alterna de frecuencia fija, o continua, hacia procesos que la demandan de forma discreta.

PROBLEMA

En la actualidad la tecnologa y los procesos a niveles industriales tienden a crecer debido a las grandes demandas y la gran competencia en el mercado, para lograr esto invierten mucho dinero automatizando procesos y haciendo estudios para generar mayores utilidades, y en gran parte de estos procesos estn involucrados motores elctricos que muchas veces no funcionan de forma optima generando as: perdidas en la industria en cuestiones de reparacin, alto consumo de energa y tambin no aprovechando en su totalidad las capacidades tcnicas y de eficiencia que un motor de estos puede llegar a tener.

JUSTIFICACION

En la actualidad los estudios acerca de este tema son de poco conocimiento para nuestra comunidad y para nuestro medio profesional y es necesario que e se creen las bases, experiencia y estudios mas detallados acerca de este tema, adems de la importancia que han llegado a tener los sistemas de modulacin PWM en el campo industrial ya que la mayora de los grandes procesos que involucren movimiento y posicionamiento actan con motores trifsicos y es de gran importancia tener un buen control sobre ellos para as optimizar los procesos, ahorrando dinero y generando as mayores utilidades.

10

OBJETIVO GENERAL

Diseo y simulacin de un convertidor de frecuencia utilizando modulacin PWM por el mtodo de eliminacin de armnicos para el control de un motor trifsico.

OBJETIVOS ESPECIFICOS

Implementar un control digital acorde con las especificaciones matemticas y de control dado por el mtodo de modulacin PWM de eliminacin de armnicos para as generar las formas de onda deseadas.

Simular el sistema de modulacin PWM por el mtodo de eliminacin de armnicos.

Desarrollar el algoritmo que genere la seal PWM en el DSP 56F801.

11

1. MARCO TEORICO

1.1

DESARROLLO FRECUENCIA

TECNOLGICO

DE

LOS

CONVERTIDORES

DE

Para hablar con propiedad del auge actual de los convertidores de frecuencia; enmarcamos su historia con la influencia central de la electrnica de potencia que mostr su primeros y mas radicales pasos con el desarrollo del tiristor o SCR en los aos cincuenta, utilizado ya en el control de velocidad de motores, otros dispositivos de gran importancia en que surgieron para estas aplicaciones aunque para bajas potencias son los TRIACs y los DIAC`s que son conmutadores bidireccionales de varias capas. Tambin cabe mencionar la revolucin mas grande de la electrnica la integracin de varios transistores en un mismo paquete, buscando siempre la miniaturizacin pero en realidad lo que nos interesa anotar es la otra revolucin, menos conocida, que se caracteriza por la tendencia opuesta: Transistores de magnitud creciente, capaces de manejar mayores potencias elctricas. En el oscuro mundo de los semiconductores gigantes la innovacin fundamental lleg hace slo unos aos, y ahora es cuando comienza a imponerse. El desarrollo clave de la electrnica de potencia fue la invencin de un nuevo tipo de transistor, llamado IGBT (siglas en ingls de transistor bipolar de puerta 12

aislada). Se trata de dispositivos semiconductores del tamao de un sello de correos, capaces de agruparse para conmutar corrientes elctricas de hasta 1000 ampre a tensiones de varios miles de volt. Y es de mxima importancia que los IGBT puedan conmutar esas corrientes a velocidades extremadamente rpidas, por lo que aventajan a sus predecesores en todos los terrenos.

La evolucin de los semiconductores se ve claramente reflejada en el manejo que estos empezaron a tener de mayores valores en sus parmetros de voltaje, corriente, potencia y frecuencias de conmutacin, generando en forma acelerada el avance en los reguladores de velocidad.

No solo la electrnica de potencia determin el desarrollo de los convertidores, la electrnica digital con sus dispositivos de estado solid en los aos setenta con los microcontroladores hizo su primer gran aporte; sin detenerse en esta etapa los noventa vieron el nacimiento de un dispositivo que poda manejar grandes frecuencias, y manejar amplios diapasones de control los DSPS.

13

1.2 MOTOR C.A.

El motor es una mquina que convierte energa en movimiento o trabajo mecnico. La energa se suministra en forma de combustible qumico, como gasleo o gasolina, vapor de agua o electricidad, y el trabajo mecnico que proporciona suele ser el Movimiento rotatorio de un rbol o eje; nuestro estudio se limitara bsicamente al Motor elctrico. Los motores elctricos revisten su importancia en la medida en que tengamos en cuenta que las fbricas dependen en gran parte de mquinas, equipos o robots accionados por motores, y estimando que una familia media de un pas desarrollado utiliza ms de 40 motores elctricos, contando todo tipo de mquinas del hogar, herramientas elctricas, acondicionadores de aire y utensilios de aseo sin dejar de mencionar los motores de trenes, tranvas y carros en general. Los motores elctricos se clasifican bsicamente en dos tipos, los de corriente directa y los de corriente alterna, siendo estos ltimos los que corresponden a nuestra investigacin, de los cuales podemos decir que se disean dos tipos bsicos de motores de AC polifsica: los motores sncronos y los motores de induccin, los cuales son los de mas importancia para el control industrial.

14

1.2.1 PARTES DEL MOTOR.

El sistema magntico de una mquina asncrona consta de 2 ncleos: el ncleo exterior fijo que tiene la forma de un cilindro hueco; el estator y el ncleo cilndrico interior giratorio; el rotor. Conjunto mostrado en la fig.1.1

Figura 1.1. Partes del motor

ESTATOR: En las ranuras ubicadas en el lado interior del estator se coloca un arrollamiento trifsico, constituido por 3 arrollamientos iguales (uno por cada fase) desplazados 120 entre s (para un motor con un slo par de polos); los arrollamientos alojados en las ranuras son llamados respectivamente arrollamiento principal o de trabajo y arrollamiento auxiliar o de arranque.

15

ROTOR: Un rotor de tipo jaula de ardilla se compone de tres partes principales. La primera de ellas es el ncleo, formado por un paquete de lminas ochapas de hierro de elevada calidad magntica. La segunda es el eje, sobre el cual va ajustada a presin el paquete de chapas. La tercera es el arrollamiento llamado jaula de ardilla que consiste en una serie de barras de gran seccin, alojadas en sendas ranuras axiales practicadas en la periferia del ncleo y unidas en cortocircuito mediante dos gruesos aros de cobre, situados en cada extremo del ncleo.

1.2.2 PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO DEL MOTOR DE INDUCCIN

En el instante en que se cierra el circuito del motor se activan los devanados de arranque y de trabajo. Al conectar el estator a la red se origina un campo giratorio que originar una Fem. inducida. Esta Fem. inducida, a su vez hace circular una corriente en la espira en cortocircuito (rotor), y por la accin del campo magntico crear cuplas distribuidas a lo largo de la espira haciendo que sta trate de seguir al campo giratorio. Es obvio que la espira nunca podr alcanzar al campo giratorio debido a la cupla resistente, que est compuesta en primer trmino por las prdidas por rozamiento en los cojinetes, y en segundo trmino por la carga que mueve el eje del motor. Es decir que siempre habr una diferencia entre la velocidad n s del campo giratorio y la del rotor n (o la del eje del motor). Por lo tanto, llamaremos velocidad relativa a la diferencia entre ns y n, que para el caso de motores ser positiva. 16

Nres=Ns-N Donde: Ns= Velocidad sincrnica N= Velocidad del rotor. 1.2.3 PARMETROS BSICOS DEL MOTOR DE INDUCCIN.

Estos parmetros son bsicamente los que hacen parte del funcionamiento del motor como son:

Velocidad Sincrnica (Velocidad de Rotacin del Campo Magntico )

Ns=120F/n Donde:

F = Frecuencia n= Numero de polos

Deslizamiento del Rotor: La magnitud caracterstica que determina lascondiciones de trabajo de la mquina asncrona es el resbalamiento, definido en r.p.m como:

S= (ns-n) / ns

17

El resbalamiento es positivo cuando la mquina trabaja como motor y negativo cuando sta trabaja como generador.

Caractersticas de Par y Velocidad

Es la curva que muestra la dependencia entre el par desarrollado por un motor elctrico y su velocidad angular, en general, el comportamiento de esta curva caracterstica de los motores es distinto del de las cargas, pues los motores elctricos tienden a presentar un decrecimiento del par motor para velocidades crecientes.

En esta curva buscamos el punto de operacin optimo del motor segn el proceso en el cual ser empleado; ya que al tener un arranque sin carga vemos que la caracterstica de par es mnima mientras la de velocidad se hace casi igual a la del rotor, caso contrario cuando el arranque se da con carga se requerir mayor par con una notable disminucin en el parmetro de velocidad. El comportamiento de estos parmetros mostrados en la fig. 1.2.

18

Figura 1.2. Curva caracterstica velocidad contra par 2. MODULACION PWM 2.1 Fundamentos de la Modulacin por ancho de pulso (PWM) Una vez elegido los dispositivos de potencia, y con ellos la frecuencia mxima de conmutacin, la cuestin fundamental y que fija de forma determinante los indicadores de la etapa de potencia, va a ser la estrategia de control utilizada para el encendido y apagado de estos dispositivos. Esta, en general, va a depender adems del tipo de dispositivo y la frecuencia de conmutacin, de cuestiones como el criterio de optimizacin (minimizacin de armnicos) y buena repuesta dinmica. El modo de control ms habitual de los dispositivos de potencia en el inversor va a ser la modulacin por ancho de pulso o simplemente PWM.

En la modulacin PWM la frecuencia se controla con pulsos positivos durante medio perodo y pulsos negativos durante el siguiente medio perodo. El circuito 19

de control establece los tiempos de activacin y desactivacin de los dispositivos de potencia, que de acuerdo a la estrategia utilizada, puede ser en los puntos de interseccin entre una tensin sinusoidal denominada onda moduladora o de referencia y una tensin triangular llamada onda portadora. La frecuencia de la tensin sinusoidal debe ser igual a la frecuencia que se desea obtener del convertidor de frecuencia y por tanto, se controla por medio de la seal de

entrada del circuito de control. La relacin entre la amplitud de la tensin sinusoidal y la amplitud de la tensin triangular determina la anchura de los pulsos de tensin que se aplican al motor y por ende el valor de voltaje.

Fig. 2.1. Modulacin por ancho de pulso con portadora triangular En la figura 2.1 tenemos un esquema tpico de modulacin PWM basado en una portadora triangular. Los puntos de corte de la portadora con la seal de referencia se determinarn los instantes de conmutacin de los transistores que configurarn cada rama. En la figura 2.2 podemos ver la simulacin de un esquema de este tipo para un inversor trifsico. En la parte superior se muestra la portadora y los voltajes de referencia, en este caso sinusoidal.

20

Fig. 2.2. Modulacin por ancho de pulso. Voltaje de referencia y seal modulada (a); voltaje de fase (b); voltaje fase - neutro(c) voltaje del neutro (d) Posteriormente, los voltajes de fase - neutro se determinan a partir de los puntos de corte entre las referencias y la portadora. Si el neutro de la carga est aislado, que es el caso ms habitual, el voltaje del neutro, como se planteo anteriormente, ser:

v n0 =

1 (v a 0 + vb0 + vc0 ) 3

Teniendo en cuenta que los valores en los voltajes de fase son v dc 2 y - v dc 2 , esto nos da unos valores posibles en el voltaje de neutro que seran
v n0 = v dc v dc v dc v dc , que por lo tanto, el valor instantneo no va a valer , , , 2 6 2 6

nunca cero. A partir de estos valores y de los voltajes de fase mostrada en la figura 2.2 se deducen los voltajes fase - neutro.

21

Las formas de ondas no sinusoidales, obtenidas a la salida del inversor, se analizan aplicando el desarrollo en series de Fourier. Cuando la onda es peridica, se puede descomponer en la suma de una componente continua, una componente fundamental sinusoidal de la misma frecuencia y una serie de armnicos, tambin sinusoidales, cuya frecuencia es mltiplo de la frecuencia de la onda original.

Si existe simetra de semionda (semiciclos positivos y negativos iguales) desaparece la componente continua y todos los armnicos pares. Si en las tres salidas se generan las mismas formas de onda, desfasadas a 1200, desaparecen todos los armnicos mltiplos de 3. Para la forma de onda de la figura el primer armnico de importancia es el 5 (de secuencia inversa) seguido del 7, 11, etc. Si todo esto se refiere a un motor de corriente alterna, es posible que algunos armnicos contribuyan a que el rotor gire en el sentido correcto, otros crean un campo en sentido contrario y la mayora simplemente lo calientan disminuyendo la eficiencia del sistema. Tambin, debido a la reactancia del motor, los armnicos de frecuencia muy elevada tienen poca influencia en la intensidad y basta eliminar las frecuencias ms bajas. A pesar del nmero reducido de frecuencias armnicas bajas, se producen prdidas suplementarias en el motor y esto se ilustra ms claramente por la recomendacin de los fabricantes de los convertidores PWM de procurar que los motores que estn funcionando de manera continua no estn sometidos a una carga superior al 85-95% del momento nominal. Por ello surge la necesidad de reducir los armnicos en la de salida de inversor, para mejorar sobre todo la eficiencia del sistema convertidor - motor, esto puede

22

lograrse aplicando modulacin por ancho de pulso sinusoidal, donde se acta sobre los tiempos de conduccin siguiendo una ley sinusoidal.

2.2. Mtodos de Modulacin por ancho de pulso

Desde las primeras tcnicas de Modulacin PWM registradas hasta nuestros das, la literatura recoge varios mtodos propuestos, los cuales sern mencionados a continuacin: 2.2.1. Modulacin de pulso simple Este mtodo es la tcnica de modulacin bsica: requiere solamente de dos conmutaciones por ciclo, sin embargo, slo se usa en aplicaciones limitadas, por ejemplo, en alimentacin de motores de induccin de media y baja potencia, debido al gran contenido de armnicos que presenta la onda cuasi cuadrada, lo cual provoca que la operacin del motor de induccin sea ineficiente y tenga un desempeo insatisfactorio a bajas velocidades. A pesar de esta limitacin, esta tcnica ofrece menos prdidas por conmutacin que el resto de las tcnicas.

2.2.2. Modulacin de pulsos mltiples Esta se caracteriza por el empleo de un tren de pulsos por semiperodo. Todos los pulsos tienen el mismo ancho. En este tipo de modulacin, al aumentar el nmero de pulsos o el ancho de los mismos, disminuye el contenido de armnicos relativo

23

de la onda a partir de un nmero de pulsos igual a 10, la reduccin en el contenido de armnicos relativo no es apreciable y la frecuencia en el inversor es muy alta.

Fig.2.3. Fundamentos de la Modulacin por Ancho del Pulsos 2.2.3. Modulacin sinusoidal El contenido de armnicos en el voltaje de salida del convertidor puede ser reducido considerablemente usando un conjunto de pulsos en cada semiperodo. Si esa modulacin se realiza con una funcin sinusoidal, se obtiene una marcada reduccin en el contenido de armnicos de la salida. Esta modulacin fue propuesta originalmente por Schoung y Stemmler. La tcnica de modulacin por ancho de pulso sinusoidal (SPWM), es la ms comnmente utilizada y existen algunas variaciones de la misma, las cuales optimizan algn criterio en particular. En este mtodo, una seal portadora triangular, se compara con una onda moduladora sinusoidal para determinar los instantes de conmutacin. Esta tcnica

24

de modulacin puede ser implementada fcilmente utilizando circuitos analgicos, sin embargo, su implementacin en sistemas digitales o a microprocesadores no resulta fcil, pues el ancho de los pulsos no se puede obtener a travs de funciones analticas. Para la implementacin en este tipo de sistemas, sin embargo, varias tcnicas como la de muestreo natural, regular y optimizado, as como otros mtodos, son usados para calcular el ancho de los pulsos. Adems los mtodos de eliminacin de armnicos han sido propuestos, especficamente para sistemas digitales. El mtodo PWM senoidal, llamado tambin SPWM es muy popular en aplicaciones Industriales y se menciona extensivamente en la literatura. En este tipo de modulacin, en lugar de mantener constante el ancho de todos los pulsos, como sucede en otros esquemas PWM, el ancho de cada pulso vara en proporcin con la amplitud de una onda senoidal modulante que se compara con una onda portadora triangular como se muestra en la fig. 2.4, los puntos de interseccin naturales entre ambas ondas determinan la seal modulada de salida

Fig. 2.4. Principio de la modulacin senoidal con onda portadora triangular.

25

2.3. Razn de modulacin (Carrier Ratio) A la relacin entre la frecuencia de la onda portadora y la frecuencia fundamental se le denomina razn de la portadora o de modulacin. n= f portadora f referencia

Esta razn tiene gran importancia ya que, para disminuir el contenido de armnicas, su valor debe ser alto pues esto permite obtener gran nmero de pulsos por perodo de la onda fundamental. Por otra parte, esto aumenta la frecuencia de apagado y encendido del elemento semiconductor (switching frequency). Este valor est limitado por el tipo de semiconductor utilizado. Para los tiristores esta frecuencia es baja pero para los Transistores Bipolares de Potencia, MOSFET de Potencia, IGBT y MCT esta frecuencia permisible es de un valor mucho ms elevado constituyendo sta una de las ventajas fundamentales de estos dispositivos. Las tensiones desiguales ms prximas a la tensin triangular sern las de mayor amplitud. Si se elige una relacin de n = 6 entre la frecuencia triangular y la frecuencia sinusoidal, la quinta y sptima armnica tendrn una amplitud especialmente elevada. Si n = 15, las decimoterceras, decimoquintas, y decimosptimas armnicas van a ser particularmente importante. Puesto que la reactancia de los devanados del motor aumenta cuando la frecuencia sube, en razn de la autoinduccin de los devanados, las frecuencias armnicas elevadas son menos importantes que las armnicas bajas. Adems, puesto que todas las frecuencias armnicas que puedan ser divididas por tres

26

estn equilibradas por el motor trifsico, la relacin entre la frecuencia triangular y la frecuencia sinusoidal debe ser elevada y divisible por tres. Sin embargo, existen varios motivos para limitar la relacin n: a) Existe un lmite con respecto a la velocidad a la cual los dispositivos de potencia pueden ser activados o desactivados. Adems, cada desactivacin forzada de un tiristor cuesta energa. Por lo tanto una relacin elevada de n (frecuentes desenergizaciones) corresponde a una reduccin del rendimiento del convertidor de frecuencia. Si los tiristores del inversor se sustituyen por transistores es posible reducir las prdidas por desenergizacin. b) Una relacin de n elevada corresponde a numerosos agujeros en la tensin, la cual, por tanto, no puede tomar el valor mximo; sin embargo, este valor es necesario cuando se desea obtener el par mximo a frecuencia nominal del motor. Pero a bajas frecuencias es normal tener una relacin elevada de n, y obtener una tensin que corresponde a la frecuencia.

Todo esto explica por qu la relacin de n disminuye cuando la frecuencia del motor sube. Puesto que los cambios se producen por etapas sucesivas y pueden ser odos normalmente bajo la forma de cambios de velocidad por que la tensin que se utiliza para aplicarla al motor produce un cierto ruido en el motor. Para obtener la tensin mxima a frecuencias superiores a la frecuencia nominal del motor, se utiliza una relacin de n capaz de dar una tensin dotada del mismo aspecto que se obtienen con los convertidores de frecuencia PAM. La elevada relacin de n a frecuencias bajas corresponde a un nmero de frecuencia armnicas y, por tanto, a un funcionamiento suave del motor, incluso a

27

frecuencias muy bajas. Normalmente una portadora del orden KHz puede ser suficiente. Pero hay que tener en cuenta los posibles problemas causados por las vibraciones que puede producir el motor, las bobinas y los propios conductores. Uno de estos problemas es el ruido, ya que el odo humano es muy sensible a sonidos en torno a 2 3 KHz. Las frecuencias de 16 KHz o superiores son prcticamente inaudibles, pero es posible que produzcan demasiadas prdidas de conmutacin. En algunos inversores la frecuencia de la portadora es fija, en otros vara continuamente o se modifica en funcin de la modulacin y en algunos el usuario puede seleccionarla de acuerdo con sus necesidades y las posibles resonancias mecnicas.

2.4. Modulacin asincrnica En la figura 2.2 la frecuencia de conmutacin era constante mientras que la frecuencia de la seal de referencia poda ser variable, por lo que la relacin de frecuencia entre ambas va a ser variable. Es lo que se denomina modulacin asincrnica. La secuencia de disparo de los interruptores obtenida en este caso va a ser en general no peridica y su espectro en frecuencia va a contener armnicos por debajo de la frecuencia de conmutacin. Estos efectos van a tener mayor influencia a medida que disminuye la relacin entre la frecuencia de la portadora y la referencia, lo que va ocurrir en equipos de mayor potencias, donde la frecuencia de modulacin es pequea; a medida que aumenta la frecuencia de conmutacin, va a disminuir la importancia de este efecto.

28

Existen dos mtodos de control de la razn de la portadora: el control asincrnico que mantiene un valor constante de fc en todo el diapasn de regulacin de frecuencia. Esto implica que Rc aumenta continuamente segn f1 se reduce. Este mtodo es muy fcil de realizar utilizando circuitos analgicos pero puede dar lugar a la aparicin de las denominadas subarmnicas, o sea, armnicas inferiores a la fundamental las cuales no son atenuadas ya que el motor puede considerarse un filtro pasa bajo. El otro mtodo es el control sincrnico que se basa en utilizar dos o ms zonas de trabajo en cada una de las cuales se mantiene constante Rc. Este mtodo requiere que Rc cambie de forma discreta en diferentes puntos del diapasn de regulacin de frecuencia. Para la ms fcil realizacin de ste mtodo se recomienda que Rc sea mltiplo de 6 para inversores trifsico, o sea, de la forma:
Rc = 6n

Por ejemplo, supngase que la frecuencia mxima de operacin de un inversor es de 6 KHz y que la frecuencia debe variarse de 100 Hz a 5 Hz. Es conveniente entonces dividir la operacin del inversor en tres zonas como se muestra en la tabla 1 siguiente:

29

Tabla 1 Zonas de operacin del inversor Zona I II III Diapasn de Frec. 100-60 Hz 60-30 Hz < 30 Hz Rc 60 96 192 fcmax 6 kHz 6 kHz 6 kHz

Debe sealarse que, con este mtodo de control al llevarse a cabo la transicin de una zona a la otra pueden ocurrir violentos transitorios de interrupcin en la carga. Para disminuir este fenmeno se acostumbra aplicar cierta histresis al control, o sea, por ejemplo, al pasar de la zona I a la zona II la transicin se puede llevar a cabo a los 62 Hz pero al regresar de la II a la I se hace a 58 Hz.

2.5. Modulacin sincrnica En el caso de bajas frecuencias en la modulacin puede ser interesante sincronizar la portadora y la referencia, lo que va a dar lugar a esquemas de modulacin a frecuencia variable, denominados como modulacin sincrnica. Esta solucin puede presentar problemas durante los transitorios donde la seal de referencia, y por tanto su frecuencia, es cambiante.

2.6. ndice de modulacin (Modulation Depth) Para variar el voltaje se vara la relacin entre el valor mximo de la onda moduladora y el de la portadora. Esta relacin se denomina ndice de modulacin o profundidad de modulacin y se define como:

30

m=

v referencia ( max ) v portadora ( max )

2.7. Modulacin por ancho de pulso natural La mayora de los inversores PWM analgicos implementados utilizan esquemas de control que emplean tcnicas de muestreo natural. Una realizacin prctica, mostrando los rasgos generales de ese modo de muestreo, es ilustrada en la figura 1.5. Esta tcnica de modulacin se denomina PWM de muestreo natural, o sencillamente PWM natural o triangular. En la figura se puede apreciar que una onda portadora triangular es comparada directamente con una onda sinusoidal moduladora, para determinar el instante de conmutacin, y por consiguiente, el ancho del pulso resultante. Es importante sealar que, debido a que los bordes de conmutacin de la modulacin por ancho de pulso, son determinados por la intercepcin instantnea de las dos ondas, el ancho de pulso resultante es proporcional a la amplitud de la onda moduladora en el instante en que ocurre la conmutacin. Esto tiene dos consecuencias importantes: la primera es que los centros de los pulsos de la onda, en la modulacin por ancho de pulso resultante, no estn equidistantes o uniformemente espaciados y la segunda es, que no es posible definir el ancho de los pulsos utilizando expresiones analticas. De hecho, es til mostrar que el ancho de pulso slo puede ser definido utilizando una ecuacin trascendental de la forma: tp = T Vm (sen t1 + sen t 2 ) 1+ 2 2

31

Donde: tp - Ancho del pulso. T - Perodo de la seal moduladora. Vm - Amplitud de la seal moduladora. t1 - Inicio del pulso modulado. t2 - Fin del pulso modulado. Debido a esta relacin trascendental existente entre los tiempos de conmutacin, no es posible calcular directamente el ancho de los pulsos modulados. Por lo tanto, el ancho de los pulsos slo puede ser definido en trminos de una serie de funciones Bessel. Para construir un modelo computacional de la modulacin natural se requiere del proceso ilustrado en la figura 2.5, el cual puede ser simulado directamente en la computadora y el instante de conmutacin de la PWM es determinado usando tcnicas numricas, como los mtodos de Gauss - Seidel o Newton - Raphson. Por ello, dichas ecuaciones no pueden ser utilizadas directamente, excepto en sistemas a microprocesadores con gran capacidad para el clculo aritmtico. Otra solucin es utilizar una computadora para el clculo de los instantes de conmutacin y luego grabarlo en una memoria de slo lectura para su posterior uso, pero esto requiere de un gran espacio de memoria para guardar los anchos de pulso para un amplio rango de voltaje y frecuencia de la salida. Como se ilustra en la figura 2.5, la forma de onda del PWM cambia entre dos niveles de voltaje (+1 y -1) y por consiguiente, es usualmente denominado PWM de dos niveles. Esta forma de onda es tpica de la lnea inversora a CD enlazada con el voltaje de la derivacin o tap central, y como muestra incluye el portador de armnicos de frecuencia.

32

Fig. 2.5. PWM natural de dos niveles Fig. 2.6. PWM natural de tres niveles a - Onda moduladora. a Onda moduladora. b - Onda portadora. b - Onda portadora. c Voltaje PWM. c - PWM de dos niveles. d - Armnico fundamental del voltaje PWM. d - Polaridad del circuito de control. e - Voltaje del PWM de tres niveles. f - Armnico fundamental PWM.

Tambin es posible generar un tercer nivel de la forma de onda de la modulacin por ancho de pulso por conmutaciones entre (+1 y -1) como se muestra en la figura 2.6. Esta forma de modulacin por ancho de pulso de tres niveles es tpica de la forma de onda del voltaje de lnea en inversores monofsicos y trifsicos, no incluye el portador de armnicos de frecuencia. La forma de onda de tres niveles

33

puede ser generada por la combinacin de las formas de onda de PWM de dos niveles de dos fases adecuadamente o generadas directamente como se muestra en la figura 1.6. Como se puede apreciar en la misma, el pulso cambia de polaridad cada medio ciclo, y por consiguiente, el ancho de pulso en este medio ciclo requiere, para ser modulado, del semiciclo positivo de una onda moduladora. La onda no sinusoidal en la figura 1.6 representa la funcin de disparos lgicos o secuencia de disparos, la cual es necesaria aplicar correctamente para la conmutacin de los dispositivos de potencia en el circuito inversor. Una vez obtenidos los modelos computarizados de dos y tres niveles de la PWM natural, entonces, estos pueden ser utilizados como bloque bsico para construir una amplia variedad de sistemas inversores monofsicos y polifsicos con PWM natural.

2.8. Modulacin senoidal con muestreo natural

En la modulacin senoidal con muestreo natural una seal modulante senoidal vm (wt) = Vm sen(wt) se aplica a una seal portadora triangular vc(wt) de amplitud mxima vc y desplazada por una componente de CD como se muestra en la Fig 2.7. Los puntos de interseccin natural de vm (wt) y vc(wt) determinan el tiempo de encendido y la duracin de los pulsos modulados, as, el patrn de pulsos se describe debido al muestreo natural. En la Fig. 2.7 la amplitud V de la seal de salida PWM vo(wt) est determinada por el voltaje de CD de alimentacin (no por el patrn de conmutacin) si el esquema se aplica a un inversor.

34

En las formas de onda PWM el patrn de pulsos depende de la relacin del pico de voltaje modulante Vm al pico de voltaje de la onda portadora Vc , sta relacin a menudo es llamada ndice de modulacin o relacin de modulacin, M.

M = Vm / Vc

Variando el valor del voltaje pico Vm y manteniendo Vc constante se controla el ndice de modulacin, y por consiguiente la seal de salida modulada. El rango usual de M es 0 M 1 .

Fig. 2.7. Forma de onda PWM que se obtiene utilizando SPWM con muestreo natural, p = 12, M = 0.75. Una propiedad bsica de las formas de onda PWM es la relacin entre las frecuencias de la onda portadora y modulante, llamada relacin de modulacin de frecuencia, p. P = fc / fm Donde:

35

fc es la frecuencia de la onda portadora. fm es la frecuencia de la onda modulante.

Si hay un nmero entero de ciclos de la onda portadora en cada ciclo de la onda modulante (p entero) la modulacin es sncrona, y en este caso se dice que ambas seales estn sincronizadas, de otra manera la modulacin es asncrona, y la seal portadora corre libre con respecto a la seal modulante. Si p es un entero impar entonces la forma de onda modulada tiene simetra de media onda (los medios ciclos positivos y negativos son simtricos) y no contiene armnicos de orden par. Con un valor grande de p los armnicos dominantes de la forma de onda PWM son tambin grandes y estn agrupados alrededor de la frecuencia portadora y sus bandas laterales. En operacin trifsica la onda portadora triangular usualmente es simtrica, sin componente de CD. En este esquema se tienen tres ondas senusoidales modulantes, cada una de ellas desplazada 120 y se puede utilizar una portadora comn para las tres fases. Esto se muestra en la Fig. 2.8, as como las formas de onda que se obtienen para un inversor trifsico, en esta, la relacin de frecuencia p = 9 y la relacin de modulacin M es casi la unidad. Para obtener a la salida una onda de frecuencia y voltaje variables, se pueden variar la frecuencia y la amplitud de la onda modulante. Para una operacin trifsica balanceada p debe ser un mltiplo impar de 3. La frecuencia portadora es entonces un mltiplo de 3 de la frecuencia modulante, as, la forma de onda modulada de salida no contiene a la frecuencia portadora o sus armnicos.

36

Fig. 2.8. Formas de onda de voltaje para un inversor trifsico SPWM.

En general, los armnicos k de la forma de onda modulada estn dados por k = np k m Donde: n es el orden armnico de la portadora. m es la banda lateral de la portadora. n ; coeficiente de fourier. El nmero de pulsos por ciclo se determina a partir de P = Fc/2Fs 3. DISPOSITIVOS MOSFET La estructura fsica del Mosfet de acumulacin canal n puede verse en la siguiente figura:

37

Fig.3.1 Mosfet de acumulacin canal n.

Los terminales son drenaje (D), compuerta (G), fuente (S) y sustrato (B). En funcionamiento normal por el terminal sustrato para una corriente despreciable. Para nuestro estudio supondremos que el sustrato se encuentra conectado a una fuente por lo que tendremos un dispositivo de tres terminales. La compuerta se halla aislada del sustrato por una fina capa de oxido (dixido de silicio Si2O) y por este terminal fluye una corriente despreciable. Cuando se aplica a la compuerta una tensin positiva en relacin a la fuente, los electrones se ven atrados a la regin ubicada bajo la compuerta, inducindose una tensin drenaje-fuente. Entonces si se aplica una tensin entre drenaje-fuente fluir una corriente que sale del terminal fuente a travs del canal hasta el terminal drenaje. La corriente del drenaje estar controlada por la tensin que se aplica a la compuerta.

38

La longitud L y la anchura W del canal se muestran en la figura 3.1, la longitud suele estar en el rango [0.2-10] mm y la anchura oscila entre [0.5-500] mm. La capa de xido tiene un espesor entre [0.05-0.1] mm. Las caractersticas del dispositivo dependen de L, W y de parmetros de fabricacin tales como el nivel de dopaje y la anchura del xido. El smbolo del mosfet de acumulacin canal n se muestra en la figura 3.2.

Fig.3.2. Smbolo esquemtico de un Mosfet de acumulacin canal n.

3.1 Funcionamiento en la regin de corte

Consideremos la situacin mostrada en la figura 3.3. Supongamos que se aplica al drenaje una tensn positiva con respecto a la fuente y comenzamos con VGS=0. Observe que en las interfaces drenaje-sustrato y fuente-sustrato aparecen uniones

39

pn. No fluye virtualmente corriente hacia el drenaje ya que la unin drenajesustrato est polarizada en inversa por el generador VDS. A esto se le llama regin de corte. A medida que aumenta VGS el dispositivo permanece en corte hasta que VGS alcanza un valor suficiente llamado tensin umbral Vto. iD=0 para VGS<=Vto

Fig.3.3. Para VGS<Vto la unin pn entre drenaje y sustrato est polarizada en inversa e id=0

3.2 Funcionamiento en la regin hmica Ahora consideremos la situacin que se muestra en la figura 3.4, en la que VGS es mayor que la tensin umbral. El campo elctrico que resulta de la tensin aplicada a la compuerta ha repelido a los huecos de la regin situada bajo la compuerta y

40

ha atrado electrones que pueden fluir con facilidad en la direccin de polarizacin directa a travs de la unin fuente-sustrato. Esta repulsin y atraccin simultneas producen un canal tipo n entre drenaje-fuente. Entonces al aumentar VDS, la corriente fluye hacia el drenaje a travs del canal y de la fuente. Para pequeos valores de VDS la corriente es proporcional a esta y la corriente de drenaje es proporcional al exceso de tensin de la compuerta VGS-Vto.

Fig.3.4. Funcionamiento en la regin hmica Para vGS >Vto, se introduce un canal de material de tipo n en la regin que est bajo la compuerta. A medida que aumenta vGS, el canal se hace ms grueso. Para valores pequeos de vGS, iD es proporcional a vDS. El dispositivo se comporta como una resistencia cuyo valor depende de vGS.

41

Ahora qu sucede si VDS contina aumentando? A causa del flujo de corriente, la tensin entre los puntos del canal y la fuente se hace mayor a medida que nos desplazamos hacia el drenaje. La tensin entre la compuerta y el canal disminuye, con lo que resulta un afilamiento de la anchura del canal, como se muestra en la figura 3.1. A causa de ese afilamiento del canal, su resistencia se hace mayor al aumentar VDS, dando como resultado una menor tasa de crecimiento de iD. Para VDS<vgs-vto y vgs>=vto decimos que el dispositivo trabaja en la regin hmica corriente de drenaje est dada por: iD = k * [2 * (VGS - VTO) * VDS - VDS2] Donde: W KP L 2

K=

[mA V ]
2

KP = mn Cox

(mn: movilidad superficial de los electrones, Cox: capacitancia de la compuerta por unidad de rea)

42

Fig.3.1. A medida que aumenta vDS, el canal se estrecha en el extremo del drenador, e iD se incrementa con ms lentitud. Por ltimo, para vDS> vGS -Vto, iD permanece constante

3.3. Funcionamiento en la regin de saturacin A medida que aumenta la tensin VDS, la tensin compuerta drenaje disminuye, cuando VGD iguala al valor umbral Vto, la anchura del canal en el extremo del drenaje se hace cero. Para posteriores aumentos de VDS, iD es constante, tal como se muestra en la figura 3.1.. A esto se le llama regin de saturacin, en la que tenemos VGS >= Vto y VDS >= VGS - Vto y la corriente viene dada por: iD = K * (VGS - Vto)2 .

43

3.4 IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor) El IGBT es un dispositivo semiconductor de potencia hbrido que combina los atributos del BJT y del MOSFET. Posee una compuerta tipo MOSFET y por consiguiente tiene una alta impedancia de entrada. El gate maneja voltaje como el MOSFET. El smbolo ms comnmente usado se muestra en la figura #. Al igual que el MOSFET de potencia, el IGBT no exhibe el fenmeno de ruptura secundario como el BJT. La estructura del IGBT es similar al un MOSFET de canal n, una porcin de la estructura es la combinacin de regiones n+ , p y n- que forman el MOSFET entre el source S y el gate G con la regin de flujo n- que es el drain D del MOSFET. Otra parte es la combinacin de 3 capas p+ n- p, que crea un transistor de unin bipolar entre el drain D y el source. La regin p acta como colector C, la regin nacta como la base B y la regin p+ acta como el emisor E de un transistor pnp. Entre el drain y el source existen 4 capas p+n-pn+ que forman un tiristor. Este tiristor es parsito y su efecto es minimizado por el fabricante del IGBT.

44

Consideremos que el IGBT se encuentra bloqueado inicialmente. Esto significa que no existe ningn voltaje aplicado al gate. Si un voltaje VGS es aplicado al gate, el IGBT enciende inmediatamente, la corriente ID es conducida y el voltaje VDS se va desde el valor de bloqueo hasta cero. LA corriente ID persiste para el tiempo tON en el que la seal en el gate es aplicada. Para encender el IGBT, la terminal drain D debe ser polarizada positivamente con respecto a la terminal S. LA seal de encendido es un voltaje positivo VG que es aplicado al gate G. Este voltaje, si es aplicado como un pulso de magnitud aproximada de 15, puede causar que el tiempo de encendido sea menor a 1 s, despus de lo cual la corriente de drain iD es igual a la corriente de carga IL (asumida como constante). Una vez encendido, el dispositivo se mantiene as por una seal de voltaje en el gate. Sin embargo, en virtud del control de voltaje la disipacin de potencia en el gate es muy baja.

45

EL IGBT se apaga simplemente removiendo la seal de voltaje VG de la terminal gate. La transicin del estado de conduccin al estado de bloqueo puede tomar apenas 2 s, por lo que la frecuencia de conmutacin puede estar en el rango de los 50 kHz. EL IGBT requiere un valor lmite VGS (TH) para el estado de cambio de encendido a apagado y viceversa. Este es usualmente de 4 V. Arriba de este valor el voltaje VDS cae a un valor bajo cercano a los 2 V. Como el voltaje de estado de encendido se mantiene bajo, el gate debe tener un voltaje arriba de 15 V, y la corriente iD se autolimita.

El IGBT se aplica en controles de motores elctricos tanto de corriente directa como de corriente alterna, manejados a niveles de potencia que exceden los 50 kW.

46

3.5 Inversor de onda cuadrada El inversor va a ser el encargado de generar, a partir del voltaje suministrado por el rectificador, voltajes en general sinusoidales de amplitud y frecuencia variable. Evidentemente, en equipos de potencia, no es posible la utilizacin de semiconductores en zona de potencia lineal, sino que habr de trabajar como interruptores. A la hora de disear el inversor se plantean dos problemas, aunque con una conexin evidente: la eleccin de la etapa de potencia y la estrategia de control.

Los convertidores indirectos un inversor en puente trifsico tienen una estructura similar al de la figura 3.4.1. En general, est formado por seis dispositivos electrnicos de potencia y otros componentes. Las tres lneas que alimentan el motor se conectan secuencialmente al extremo positivo o negativo del circuito intermedio. En el cual el voltaje de CD se asume con una derivacin central por conveniencia para la sntesis de las formas de ondas.

47

Fig. 3.4.1. Inversor a tiristores

Se puede conectar en cada instante un interruptor de la parte superior (el 1, el 3 o el 5), y otro de la inferior (el 2, el 4 o el 6), de manera que siempre queda un borne del motor sin conectar. En este caso cada interruptor solo conduce durante 1/3 del tiempo total, pero as se facilita la conmutacin.

Otra forma de accionar los interruptores es conectar las tres salidas al positivo o al negativo, alternativamente, con un desfasaje de 1200. En estas condiciones el voltaje de cada borne del motor respecto a un punto del circuito intermedio es una onda cuadrada, pero si se analiza lo que sucede entre fase y el neutro (que se define por el promedio del voltaje en las tres salidas) se comprueba que sigue una ley de variacin rectangular algo ms parecida a una sinusoide.

48

Fig. 3.4.2. Formas de onda de los voltajes del inversor

Los voltajes de cada fase con respecto al punto central de CD pueden describirse por series de Fourier:

va0 =

4V 1 1 cos w1t cos 3w1t cos 5w1t + K 3 5

vb0 =

4V 1 1 cos w1t 120 0 cos 3 w1t 120 0 cos 5 w1t 120 0 + K 3 5 4V 1 1 cos w1t + 120 0 cos 3 w1t + 120 0 cos 5 w1t + 120 0 + K 3 5

v c0 =

Donde V = 0.5 v cd .

49

Por lo que los voltajes de lneas se pueden obtener segn:

v ab = v a 0 v b0 vbc = vb0 v c 0 v ca = v c 0 v a 0
Combinando estas ecuaciones se obtienen los voltajes de lneas, los cuales sern:

v a0 = 3

4V 1 1 cos w1t 30 0 0 cos 5 w1t 30 0 cos 7 w1t 30 0 + K 5 7 4V 1 1 cos w1t 90 0 0 cos 5 w1t 90 0 cos 7 w1t 90 0 + K 5 7 4V 1 1 cos w1t + 150 0 0 cos 5 w1t + 150 0 cos 7 w1t + 150 0 + K 5 7

vb0 = 3

v c0 = 3

Para el caso de la figura 3.4.2, en el cual el motor esta conectado en estrella sin neutro, se puede obtener:

v a 0 = v an + v n 0 vb 0 = v bn + v n0 v c 0 = v cn + v n0
Como se considera que la fuente de alimentacin es balanceada, entonces

v an + vbn + v cn = 0 , lo que sumando las ecuaciones de arriba resulta en:

v n0 = 1 (v a 0 + vb0 + v c0 ) 3

Sustituyendo se obtiene:

v a 0 = v a 0 v n0 =

1 (2 v a0 vb0 v c0 ) 3

50

vb0 = vb0 v n0 = v c0 = v c0 v n0 =

1 (2 vb0 v a 0 v c0 ) 3 1 (2 v c0 vb0 vb0 ) 3

El voltaje de fase se puede obtener grficamente como se muestra en la figura 3.4.2 (g) o descrito por la serie de Fourier respectiva como se realiz. Como se puede observar en dicha figura la forma de onda es escalonada en 6 pasos (sixstep), pero su fase esta desfasada 300 del voltaje de lnea.

Para una carga trifsica balanceada y lineal, como es el motor de induccin, los componentes individuales de la corriente de lnea pueden ser calculados para cada componente de la serie de Fourier de voltaje y entonces el resultado puede obtenerse del principio de superposicin. Una onda tpica de corriente con carga inductiva se muestra en la forma de onda v an de la figura 3.4.2 (g).

Tambin se observar que slo existen seis posibles combinaciones de los voltajes de salida, lo que suele representarse como seis vectores situadas a 600 y contrasta con los infinitos valores que puede alcanzar un voltaje sinusoidal. Existe otra posibilidad que se combina con la anterior: Esta es conectar las tres salidas al positivo o al negativo simultneamente para que el voltaje entre ellas sea cero. Esto permite variar la intensidad de la salida de forma continua, aunque el voltaje de entrada sea constante. La estrategia consiste en anular el voltaje a una frecuencia relativamente alta (llamada portadora) y variar el valor medio por la relacin entre los tiempos de conduccin. Como la intensidad no puede cambiar

51

de forma instantnea, gracias a la reactancia de dispersin del motor y otras bobinas que pueden aadirse en serie, sigue una ley de variacin ms suave que se adapta a dicho valor medio. En general, est tcnica se denomina modulacin por ancho de pulso (PWM) y se utiliza principalmente con transistores.

4. PROCESADOR DIGITAL DE SEALES DSP Este dispositivo es el elemento principal de nuestra implementacin. Cuando hablamos de microprocesadores, microcontroladores y DSPs nos referimos en si a una misma familia la de los procesadores digitales de seales ya que en la actualidad, debido a la reduccin de coste y a la elevada potencia de calculo, las diferencias entre ellos son casi inexistentes Las caractersticas principales de los DSPs: Funcionalidad: los microprocesadores actuales se clasifican segn su

arquitectura de programacin en: RISC, que manejan un conjunto reducido de instrucciones, con rpido tiempo de ejecucin. CISC, con muchas instrucciones, de las cuales algunas necesitan muchos ciclos para ejecutarse. SISC, cuenta con un juego especfico de instrucciones para aplicaciones concretas.

Los DSPs ms utilizados incluyendo el de este proyecto son de arquitectura RISC.

52

Arquitectura: otra caracterstica importante para los microprocesadores es su clasificacin segn la estructura interna de estos, que pude ser: Von Neuman: la memoria de programa y la memoria de datos utilizan los mismos buses para el manejo de direcciones, datos y control. Harvard: la memoria de programa y la memoria de datos utilizan buses de direcciones, de datos y de control independientes. Esto permite leer instrucciones a la vez que se ejecutan unas ya ledas. En cuanto a arquitectura interna la mayora de los DSPS son de tipo Harvard, en muchos casos mejorada sper segmentada para acelerar la ejecucin de programas.

4.1 Zona De Manejo De Datos: la estructura interna es orientada a registros, disminuyendo el nmero de transferencias entre el acumulador y la zona de manejo de datos. Poseen varios operadores aritmticos independientes.

Figura 4.1 Estructura General De Un DSP.

53

5. DESCRIPCION DEL SISTEMA 5.1 Mtodo de la eliminacin de armnicos Con la utilizacin de este mtodo, pueden ser eliminados los armnicos indeseables de la onda rectangular y puede ser controlada la componente fundamental de voltaje. En este mtodo son creados fragmentos en la onda cuadrada a ngulos predeterminados, tal como se muestra en la figura 2.12. En esta figura se muestra un semiciclo de la salida con simetra de cuarto de onda. Se puede observar que los ngulos alfa1, alfa2, alfa3 y alfa4 pueden ser controlados para eliminar tres componentes de armnicos y el control de voltaje fundamental. Si en la forma de onda se acomodan ngulos adicionales, entonces pueden ser eliminados un nmero mayor de componentes de armnicos.

Fig. 2.12 Onda de voltaje en el mtodo de eliminacin de armnicos.

La serie general de Fourier de esta onda puede ser expresada de la siguiente forma:

54

v(t ) = (a n cos nwt + bn sennwt )

n =1

2.27 Donde:
an = 1
2

v(t ) cos nwtdwt

0

2.2
bn = 1
2

v(t )sennwtdwt 8
0

2.29 Para la onda con cuarto de onda de simetra por ciclo, existen solamente los armnicos impares con componentes sinusoidales. De esta forma, los coeficientes se expresan de la siguiente forma:

an = 0
2.30

bn =
2.31

v(t )sennwtdwt
0

Asumiendo que la onda tiene una amplitud unitaria, es decir, v(t)=1 o 1, Bn puede ser extendido como:

55

bn = +
k

(+1)sennwtdwt + (1)sennwtdwt + (+1)sennwtdwt +......

0

1 k 1

(1)sennwtdwt + (+1)sennwtdwt
k

2.32 Utilizando la relacin 2.33, el primer y ltimo trmino quedara como se muestra en las ecuaciones 2.34 y 2.35:
2

sennwtdwt = n (cos n

cos n 2 )

2.33
1

sennwtdwt = n (1 cos n )
1 0

2.34

(+1) sennwtdwt =

1 (cos n K ) n

2.35 Integrando las otras componentes de la ecuacin 2.32 y sustituyendo las ecuaciones 2.33 y 2.34 en las mismas se obtiene:

bn =
2.36

k 4 [1 + 2( cos n 1 + cos n 2 ........ + cos n k )] = 4 1 + 2 (1) k cos n k n n k =1

56

Se puede observar que la ecuacin anterior contiene K variables (o sea, alfa1, alfa2, alfa3, alfa4alkak) y se requiere por tanto de K ecuaciones simultaneas para encontrar estos valores. Con K ngulos, la onda fundamental del voltaje puede ser controlada y pueden ser eliminados K-1 armnicos.

Ejemplo: Consideremos que el quinto y sptimo armnicos van a ser eliminados y que la componente fundamental del voltaje es controlada. El tercero y otros armnicos mltiplos de tres pueden ser ignorados si el motor esta conectado en estrella con neutro aislado. En este caso K=3 y de la expresin 2.36 se obtienen las siguientes ecuaciones:

b1 =
2.37

(1 2 cos 1 + 2 cos 2 2 cos 3 )

b5 =
2.38

4 (1 2 cos 5 1 + 2 cos 5 2 2 cos 5 3 ) = 0 5

b7 =
2.39

4 (1 2 cos 7 1 + 2 cos 7 2 2 cos 7 3 ) = 0 7

Las ecuaciones trascendentales no lineales, descritas anteriormente, pueden ser resueltas numricamente para una amplitud especifica y pueden ser determinados los ngulos alfa1, alfa2 y alfa3. Los ngulos alfa obtenidos para diferentes voltajes de salida se muestran en la figura 2.13. Tambin en esta figura se muestran los

57

armnicos de menor orden, sin embargo el efecto de los mismos va a ser muy pequeo, debido a su gran separacin del voltaje fundamental.

Fig. 2.13. Relacin de los ngulos con el voltaje fundamental de salida para la eliminacin de del quinto y sptimo armnicos. En la figura anterior se puede apreciar como el 5 y 7 armnico pueden ser eliminados por debajo del 93.34% del nivel de voltaje (el 100% corresponde a una onda rectangular) donde alfa1=0En la tabla 2.2 se ilustra un segmento de estos ngulos para un salto de voltaje de un 1%. Tabla 2.2: ngulos alfa para Vs desde 93% hasta 100%

58

Vs 93 94 95 96 97 98 99 100*

Alfa1 0 0 0 0 0 0 0 0

Alfa2 15.94 16.17 16.41 16.88 17.34 11.02 4.69 0

Alfa3 22.03 21.56 20.86 20.39 19.92 13.59 7.27 0

* Onda rectangular El mtodo de eliminacin de armnicos puede ser convenientemente realizado a microprocesadores o microcontroladores, utilizando una tabla de referencia de los ngulos calculados previamente. Para un determinado voltaje, los ngulos son calculados y ubicados en la tabla de referencia y el ancho del pulso correspondiente se genera en el dominio del tiempo con ayuda de contadores (down-counters).

Figura 2.14 Espectro de la seal

59

La figura 2.14 muestra la salida de un analizador de espectro de un modulador a microcontroladores con Vs=50% y fs=100Hz. Los ngulos alfa son almacenados con dos lugares decimales despus de la coma. Como la frecuencia fundamental decrece, puede ser aumentado el nmero de ngulos y de esta forma eliminar mayor cantidad de armnicos. El nmero de ngulos por semiciclo o el nmero de conmutaciones por segundo depende de las perdidas por conmutacin en el inversor. Debe tenerse en cuenta que en un numero muy grande ngulos a baja frecuencia requiere una tabla de referencia de ngulos demasiado extensa que dificultara la utilizacin del mtodo. Por esta razn se utilizan esquemas hbridos donde se realiza PWM sinusoidal a baja frecuencia y bajo nivel de voltaje y al alta frecuencia y alto nivel de voltaje se utiliza el mtodo de eliminacin armnicos indeseables ocurren en la transicin hacia el modo PWM sinusoidal y son reducidas considerablemente. El mtodo de eliminacin de armnicos puede ser extendido a una regin de potencia constante, donde el control del voltaje debe ser desarrollado en sistemas de accionamiento de gran exactitud.

5.2 Descripcin de las simulaciones Las simulaciones del sistema fueron realizadas en la versin Demo de Psim 6.1 el cual es un simulador exclusivo para este tipo de aplicaciones. A continuacin veremos paso a paso el desarrollo de las simulaciones hasta llegar a la tabla de tiempos y de ngulos de disparo la cual finalmente ser la que se introducir en el DSP 56F801 de Motorola.

60

A continuacin observaremos la salida y esquema de una onda sinusoidal de 60 Hz obtenida.

Figura 4.1 Esquema para visualizar una onda seno (Psim 6.1)

Figura 4.2 Onda seno Como sabemos para que un motor trifsico funcione se tiene que alimentar de 3

61

seales como la de la fig. 4.2 pero desfasadas una de otra 120 grados. Como se observa en la figura 4.4 que es el resultado de el esquema de simulacion de la figura 4.3.

Figura 4.3 Esquema de simulacin tres ondas seno desfasadas 120 grados

Figura 4.4 Ondas seno desfasadas 120 grados una de otra.

5.2.1 Simulacin PWM de una fase A continuacin observaremos la simulacin de una sola fase ya con la seal PWM modulada y optimizada. Para ello utilizaremos una onda sinusoidal de 60Hz y una portadora de 1800 Hz que nos da como resultado un ndice de modulacin de N=30. Al tener este valor del ndice de modulacin observamos que el mltiplo de

62

tres con esto nos aseguramos que los valores de los armnicos 5 y 7 van a ser mnimos con respecto a la frecuencia fundamental al hacer o aplicar la transformada rpida de Fourier FFT. Las seales tanto como moduladora como portadora son inyectadas en un comparador de voltaje, obteniendo as la seal PWM modulada.

Figura 4.6. Seal moduladora 60Hz

63

Figura 4.7 Seal Portadora onda triangular de 1800Hz

64

Figura 4.8 Obtencin de la seal PWM

Como podemos observar en la figura 4.8 ya obtenemos la seal PWM, pero si observamos detenidamente la seal modulada vemos que tiene simetra de cuarto de onda esto quiere decir que ya de aqu podemos sacar los valores de los ngulos respectivos esto se logro ya que el ndice de modulacin es alto N=30 y adems es mltiplo de tres lo cual como ya se dijo en la seccin anterior nos asegura una buena disminucin de los armnicos impares en especial del 5 y 7 como se ve en la figura 4.9

Figura 4.9 Anlisis espectral de las seales

Tambin de este anlisis podemos decir que al ser la portadora de 1800Hz es inaudible para el odo humano y el entorno de trabajo seria optimo para el medio donde se aplique y para las personas que lo manipulen, tambin los tiempos de

65

conmutacin se adaptan a las especificaciones de los IGBT porque con la seal PWM obtenida aseguro que estos dispositivos que compondran el puente trifsico trabajaran dentro de las zonas de saturacin y de desactivacin de una forma optima y normal sin sobresaturarlos ni sobrepasando sus especificaciones de respuesta en frecuencia de disparo.

5.3 Anlisis de la simetra de la seal modulada Existe una diferencia entre los dems mtodos de modulacin y el de modulacin PWM por eliminacin de armnicos y es que los anteriores a este mtodo son prcticamente anlogos o sus principios tericos y de funcionalidad son totalmente anlogos, mientras que el sistema de eliminar armnicos es mas aplicable a la digitalizacin porque en el se establece exactamente en que ngulos se va a dispara cada IGBT correspondiente en su momento es decir una seal PWM por fase totalmente y exactamente simtrica, en nuestro caso con simetra de un cuarto de onda.

Al tener una simetra en la seal es mas fcil de llevar a an microprocesador o microcontrolador en nuestro caso aun mejor de un DSP ya que tenemos los tiempos y ngulos exactos en los cuales el DSP o el control de mando del sistema de las ordenes a los IGBT para dispararse o desactivarse, y slo bastara con

66

saber los ngulos de un cuarto de onda para formar la onda modulada PWM onda completa por su total simetra.

Figura 5.1 Seal modulada no simtrica N=26.6 y fc=1300Hz

Como podemos ver en la figura 5.1 esta seal no es simtrica, primero por que el ndice de modulacin no es mltiplo de tres N=26.6 y porque grficamente lo podemos observar ya que si detallamos el cuarto de onda no es simetra con el otro, o mejor fijmonos en la parte de la seal cuando se acaba el semiciclo positivo. Ver figura 5.2

67

Figura 5.2 Detalle de la no simetra de la seal

Aqu podemos ver claramente (Fig. 5.2) como cuando la seal seno vuelve a cero, en ese instante de tiempo la onda triangular o portadora esta en un nivel intermedio de sus voltajes picos, esto nos dice que al iniciar el otro semiciclo no tenemos una referencia exacta para poder decir de la simetra de la onda y ya no podremos tomar como base ni un cuarto de onda ni media onda, para as formar la onda completa. En este caso resultara mas fcil obtener la tabla de tiempos para toda la onda completa pero esto dificultara un poco a la hora de querer utilizar estos valores para nuevos ndices de modulacin ptimos y frecuencias de trabajo a la hora de montarlo en un sistema digital.

68

Figura 5.3 Seal PWM con simetra de cuarto de onda N=30

Ahora s observamos con cuidado la figura 5.3 vemos que la seal PWM es totalmente simtrica, o sea que tiene simetra de cuarto de onda ya que su ndice de modulacin es de N=30 con una fc = 1800Hz. Para ver esto con ms detalle veamos las figuras 5.4 y 5.5

69

Figura 5.4. Detalle de la simetra de la seal

En esta grfica (Ver figura 5.4) podemos ver como en la parte donde la seal seno (roja) llega a su valor de 0V en ese mismo instante la seal portadora toma un valor pico exacto y el pulso en ese instante de tiempo de la seal PWM es la mitad de dicho pulso. Con ello concluimos que esta seal tiene simetra pero de media onda ahora miremos si para un cuarto de onda tambin lo debe ser.

70

Figura 5.5. Detalle de la simetra de cuarto de onda de la seal

Observemos en la figura anterior (Ver figura 5.5) que cuando la seal seno o moduladora (rojo) toma su valor pico tambin en ese mismo instante de tiempo la seal triangular o portadora (azul) toma su valor pico y si tomamos como base este punto como base de observacin a lado y lado de dicho punto la seal es totalmente simtrica, estamos hablando tambin de la seal PWM (verde). Sabiendo esto podemos utilizar solo los valores de un cuarto de onda para construir los valores de toda la onda completa y saber de forma exacta los ngulos en los cuales se tienen que activar o desactivar los IGBTs que compondran el puente trifsico. De esta forma es mas ptimo a la hora de llevarlos a un sistema digital en este caso al DSP 56F801 de Motorola porque en base a esta tabla de tiempos podemos obtener no solo la onda completa sino tambin modulaciones con otros ndices de modulacin optimizadas.

71

5.4 Construccin de la tabla de tiempos y ngulos de disparo 5.4.1 Obtencin de los tiempos ON-OFF de la seal PWM Como observamos en la parte anterior vimos como se formaba y las ventajas que tenia el construir una onda PWM optimizada con simetra de cuarto de onda, ahora sabiendo esto se construyo la tabla de valores. Empecemos por observar el cuarto de onda con N=30. Ver figura 6.1

Figura 6.1. Seal modulada con simetra de cuarto de onda N=30

A partir de esta grafica procedemos a anotar los tiempos en alto y bajo de la seal PWM de la siguiente forma:

72

Figura 6.2 Obtencin de tiempos de la seal PWM

La figura 6.2 muestra un tramo de el inicio de la seal con unos tiempos marcados (T0, T1,T2,T3) que son los tiempos en donde la seal PWM (verde) pasa de alto a bajo o viceversa estos tiempo los anotamos con la ayuda de la herramienta Measure, que encontramos en la barra de herramientas de Psim 6.1. En la tabla 6.1.1 vemos los tiempos obtenidos de la grafica all anotamos uno tiempos Tn, T(n-1) y luego la diferencia T(n-1)-Tn el cual va a ser el tiempo que nos va a interesar para la conmutacin de los IGBTs. Por ejemplo si observamos la figura 6.2 vemos que T0=0 y que T1=137.2 microsegundos y la diferencia de estos dos es el tiempo en ON de el primer pulso de la seal PWM T1-T0 = 137.2 microsegundos, luego tomamos a T1=137.2 y T2=400.94 y hallamos su diferencia T2-T1=263.74 microsegundos y as sucesivamente hasta obtener todos los tiempos observados en la tabla 6.1.1

73

T(n-1) 0 137.2 400.94 720.41 932.67 1298.89 1468.27 1882.08 2000.86 2459.69 2536.88 3029.59 3078.90 3591.34 3632.08 4153.5

Tn 137.2 400.94 720.41 932.67 1298.89 1468.27 1882.08 2000.86 2459.69 2536.88 3029.59 3078.59 3591.34 3632.08 4153.5 4169.95

Tn-T(n-1) 137.2 263.74 319.47 212.26 366.22 169.38 413.81 118.78 458.83 77.19 492.71 49 512.44 40.74 521.42 16.45

Tabla 6.1.1 Toma de tiempos para un cuarto de onda (microsegundos) De acuerdo a la tabla anterior obtenemos ya los tiempos de conmutacin de la seal para un cuarto de onda.

ESTADO ON OFF ON OFF ON OFF ON OFF ON OFF ON OFF ON OFF ON OFF

Tiempos (Seg) 137.2 263.74 319.47 212.26 366.22 169.38 413.81 118.78 458.83 77.19 492.71 49 512.44 40.74 521.42 16.45

Tabla 6.1.2 Tiempos resultantes de la seal PWM

74

Ya con estos datos obtenidos en la tabla 6.1.2 podemos construir toda la onda completa, gracias a su simetra a continuacin veremos el vector de tiempos para onda completa modulada.

Vector tiempos media onda = [137.2, 263.74, 319.47, 212.26, 366.22, 169.38, 413.81, 118.78, 458.83, 77.19, 492.71, 49, 512.44, 40.74, 521.42, 16.45, 16.45, 521.42, 40.74, 512.44, 49, 492.71, 77.19, 458.83, 118.78, 413.81, 169.38, 366.22, 212.26, 319.47, 263.74, 137.2] Obsrvese en el vector anterior los tiempos en negrilla, all cuando parte del primer cuarto de onda al segundo cuarto de onda estos tiempos son en estado OFF y luego de all se siguen alternando ON-OFF-ON normalmente.

Vector tiempos onda completa = [137.2, 263.74, 319.47, 212.26, 366.22, 169.38, 413.81,118.78, 458.83, 77.19, 492.71, 49, 512.44, 40.74, 521.42, 16.45, 16.45, 521.42, 40.74, 512.44, 49, 492.71, 77.19, 458.83, 118.78, 413.81, 169.38, 366.22, 212.26, 319.47, 263.74, 137.2, 137.2, 263.74, 319.47, 212.26, 366.22, 169.38, 413.81,118.78, 458.83, 77.19, 492.71, 49, 512.44, 40.74, 521.42, 16.45, 16.45, 521.42, 40.74, 512.44, 49, 492.71, 77.19, 458.83, 118.78, 413.81, 169.38, 366.22, 212.26, 319.47, 263.74, 137.2] Ahora observemos el vector ya completo resultante para la onda completa, obsrvese los tiempos resaltados en negrillas 137.2 es all cuando pasa de la primera mitad de la onda a la otra mitad, estos dos tiempos son en estado ON y luego sigue la secuencia ON-OFF-ON normal.

75

5.4.2 Obtencin de los ngulos de disparo de la seal PWM

Ya con la tabla de tiempos obtenido podemos ya calcular los valores de los ngulos exactos de disparo de la seal PWM, esto lo hacemos de la siguiente forma: Tomamos como base el periodo de la onda moduladora: T=1/F T=1/60 T=0.016666666 seg En este instante de tiempo la seal ha llegado a 360 grados entonces si queremos calcular en que ngulo se dispara la seal a para el primer pulso de la seal realizamos los siguiente tomamos el primer valor de la tabla 6.1.1 el cual es 137.2 microsegundos y hacemos una relacin R entre el periodo total de la seal y este tiempo de disparo: R=T/Tn R=0.016666 / 0.0001372 R=121.4 Ya con esta relacin hacemos la siguiente divisin para hallar el ngulo del primer tiempo de la onda Alfa1=360/121.4 Alfa1=2.96 grados

76

Y de esta forma obtenemos el primer ngulo este procedimiento se realizo para todos los tiempos obtenidos en la seccin anterior.

Angulo (Grados) 0 3 9 16.2 21 29.2 33 42.3 45 55.3 57 68.1 69.2 80.8 81.72 93.45 93.8

Estado ON OFF ON OFF ON OFF ON OFF ON OFF ON OFF ON OFF ON OFF ON

Tabla 6.1.3 ngulos de disparo de la seal para un cuarto de onda Los ngulos para la dems parte de la onda van a ser proporcional gracias a su simetra.

77

5.4.3 Obtencin de las tres seales PWM moduladas desfasadas En esta seccin se explica como obtener las formas de onda PWM para cada una de las fases, en la figura 7.1 vemos el esquema montado en Psim 6.1 para la obtencin de dichas seales.

Figura 7.1 Esquema montado en Psim 6.1 para las tres seales PWM

En la figura 7.1 vemos tres comparadores uno para cada fase y cada uno alimentado con su respectiva seal seno desfasada 120 grados y estas seales se comparan con las misma seal portadora triangular para las tres fases.

78

El resultado de estas simulaciones los vemos a continuacin.

Figura 7.2 Resultado de la modulacin para onda seno con 0 grados de desfase.

79

Figura 7.3 Resultado de la modulacin para onda seno con 120 grados de desfase.

Figura 7.4 Resultado de la modulacin para onda seno con 240 grados de desfase

80

En las figuras anteriores observamos las tres seales ya moduladas, pero si observamos mas detalladamente la seal PWM resultante contiene la mismas secuencias pero con el retraso producido por el desfase de la seal moduladora como se puede apreciar mejor en la figura 7.5

Figura 7.5. Seales PWM para las tres fases Y a continuacin estn las tablas o vectores de tiempos a introducir en el algoritmo del DSP. Vector tiempos onda 0 grados = [ 137.2, 263.74, 319.47, 212.26, 366.22, 169.38, 413.81,118.78, 458.83, 77.19, 492.71, 49, 512.44, 40.74, 521.42, 16.45, 16.45, 521.42, 40.74, 512.44, 49, 492.71, 77.19, 458.83, 118.78, 413.81, 169.38, 366.22, 212.26, 319.47, 263.74, 137.2, 137.2, 263.74, 319.47, 212.26, 366.22, 169.38, 413.81,118.78, 458.83, 77.19, 492.71, 49, 512.44, 40.74, 521.42, 16.45,

81

16.45, 521.42, 40.74, 512.44, 49, 492.71, 77.19, 458.83, 118.78, 413.81, 169.38, 366.22, 212.26, 319.47, 263.74, 137.2] Vector tiempos onda 120 grados = [243.14, 40.74, 521.42, 16.45, 16.45, 521.42, 40.74, 512.44, 49, 492.71, 77.19, 458.83, 118.78, 413.81, 169.38, 366.22, 212.26, 319.47, 263.74, 137.2, 137.2, 263.74, 319.47, 212.26, 366.22, 169.38, 413.81,118.78, 458.83, 77.19, 492.71, 49, 512.44, 40.74, 521.42, 16.45, 16.45, 521.42, 40.74, 512.44, 49, 492.71, 77.19, 458.83, 118.78, 413.81, 169.38, 366.22, 212.26, 319.47, 263.74, 137.2,132.2 , 263.74, 319.47, 212.26, 366.22, 169.38, 413.81,118.78, 458.83, 77.19, 492.71, 49,269] Vector tiempos onda 240 grados = [17.3, 49, 512.44, 40.74, 521.42, 16.45, 16.45, 521.42, 40.74, 512.44, 49, 492.71, 77.19, 458.83, 118.78, 413.81, 169.38, 366.22, 212.26, 319.47, 263.74, 137.2, 137.2, 263.74, 319.47, 212.26, 366.22, 169.38, 413.81,118.78, 458.83, 77.19, 492.71, 49, 512.44, 40.74, 521.42, 16.45, 16.45, 521.42, 40.74, 512.44, 49, 492.71, 77.19, 458.83, 118.78, 413.81, 169.38, 366.22, 212.26, 319.47, 263.74, 137.2, 137.2, 263.74, 319.47, 212.26, 366.22, 169.38, 413.81,118.78, 458.83, 77.19,475.4]

Obtencin de otras ondas PWM modulada a partir de las calculadas Con la tabla obtenida de cuarto de onda de la tabla 6.1.2 podemos obtener seales moduladas para ndices de modulacin diferentes y ptimos asegurando de que sean mltiplos de tres N=30, N=45,N=60;N=120..etc. Ya que al pasar esta tabla al DSP 56f801 de Motorola estos valores los podemos multiplicar cada uno por un valor K entero y as de esta forma podemos obtener diferentes formas de onda todas con una optimizacin buena, para la tabla obtenida si la

82

multiplicamos por K=2 el ndice de modulacin seria de N=60 y es como si de forma anloga estuvisemos trabajando una fc portadora de 3600Hz, y as sucesivamente en dependencia de el ndice de modulacin que queramos obtener, siempre tendiendo en cuenta la limitacin de los tiempos de disparo de los IGBTs. En la siguiente figura vemos las seales moduladas para ndices de modulacin de N=30, N=60, N=120. Ver figura 7.1.1

Figura 7.1.1 Seales PWM con N=30, N=60, N=120

Ahora veamos el anlisis espectral al aplicar la transformada rpida de Fourier FFT de las anteriores seales PWM Ver Figura 7.1.2

83

Figura 7.1.2 Anlisis espectral de las seales PWM

Aqu en esta Figura vemos como al aumentar el ndice de modulacin las componentes armnicas de la seal se van alejando de el armnico fundamental, y tambin observamos que los armnicos 5 y 7 tambin van disminuyendo su valor pero por el contrario los armnicos de mayor valor van aumentando pero estos no influyen o no tienen gran importancia en el desempeo del motor.

5.6 Formas de onda para frecuencias de 40, 50 y 60Hz

En esta seccin observaremos las ondas PWM para frecuencias de 40, 50 y 60 Hz con la misma portadora de utilizada para los anlisis de tiempos de las secciones anteriores.

84

5.6.1 Formas de onda para una Frecuencia de 40Hz

85

5.6.2 Formas de onda para una Frecuencia de 60Hz

86

5.6.3 Formas de onda para una Frecuencia de 50Hz

87

4. ANLISIS ECONMICO Y ADMINISTRATIVO

El mdulo de control elaborado de acuerdo a este estudio demuestra su impacto en la medida en que el prototipo no solo demando gran cantidad de investigacin, sino que presenta muchos campos para continuarla y llevar a cabo una optimizacin mas adecuada para el sector industrial; incrementando el potencial investigativo de la Universidad De Pamplona, y su participacin directa en el avance tecnolgico de la empresa nacional.

Tambin es importante sealar que el desarrollo de este tipo de sistemas pretende incrementar de manera directa su auge comercial, mediante la reduccin de costos; mediante diseo de calidad pero a bajo y porque no con el mantenimiento preventivo y correctivo de estos mdulos de los convertidores de frecuencia ya implementados.

El valor comercial de este modulo es de aproximadamente $600.000; costo justificable si tenemos los valores de sistemas comerciales con similares caractersticas de operacin los cuales oscilan entre 4 y $5.000.000 y que adems se cont con una herramienta de altas prestaciones de procesamiento como un DSP, el cual permite gran versatilidad a la hora de una posible mejora.

88

Descripcin DSP 56f801 MATERIALES IMPRESO ESTUDIO DE DESARROLLO MARCO LEGAL INTERNET TOTAL

Valor $ 250.000 $ 10.000 $ 250.000 $ 80.000 $ 30.000 $ 620.000

89

5. ANLISIS DE LEGALIDAD

En el diseo e implementacin del controlador escalar basado en modulacin PWM de mltiples pulsos, se utilizaron como herramientas de simulacin y diseo las versin Demo de PSIM , que se adquieren de forma gratuita a travs de la red y el software CodeWarrior DEMO como plataforma de desarrollo para el DSP, el cual tambin es gratis, dejando el diseo libre requisitos que comprometan la propiedad intelectual y material del equipo la cual slo le corresponde al autor y a la Universidad de Pamplona.

90

6. PROTECCIN E HIGIENE DEL TRABAJO

A pesar de ser un sistema que maneja niveles de voltaje y corrientes pequeos y que se encuentra correctamente aislado de la red de alta potencia, exige una manipulacin adecuada para prevenir cualquier inconveniente con la electricidad.

El diseo presenta dispositivos de alta confiabilidad y disponibilidad; pero el elemento de control manual para el usuario, el potencimetro demanda al igual que el resto del sistema pero de forma ms exhaustiva en esta parte, de su correspondiente mantenimiento preventivo y un adecuado uso para preservar su funcionalidad al mximo. Perifrico del sistema puede llegar hasta necesitar reemplazo peridico si las condiciones de aseo del equipo y el medio lo requieren.

Este sistema crea un ambiente seguro para el usuario en la medida en no produce chispas ni olores que puedan dificultar su utilizacin.

91

7. INFLUENCIA AMBIENTAL DEL TRABAJO

Este proyecto plantea una respuesta concreta a uno de los problemas ms significativos de la actualidad la conservacin de la energa, el estudio y optimizacin de los convertidores de frecuencia generan aumento de la potencia disponible y su calidad, evitando la sobreexplotacin del medio ambiente por parte de la comunidad, la cual siempre esta en bsqueda de recursos energticos que dan paso al mejoramiento de la calidad de vida.

92

CONCLUSIONES

Este estudio deja claro que en el control de velocidad de motores de forma ptima las estrategias de conmutacin basadas en modulacin por ancho de pulso son las ms adecuadas.

Reafirmamos el gran papel que juegan los entornos de desarrollo y simulacin PSIM en el diseo.

Podemos afirmar que las altas capacidades de procesamiento de los DSPS, mejoran en gran medida el desarrollo de mdulos de control para convertidores.

93

RECOMENDACIONES

El anlisis y elaboracin de un bloque de control para convertidor de frecuencia, basndonos en modulacin PWM mediante eliminacin de armnicos permite sugerir explotar mas la capacidad de procesamiento del DSP, desarrollando mdulos de control, modulaciones PWM optimizadas.

Tambin es importante mencionar la importancia de utilizar herramientas computacionales de emulacin y simulacin para hacer ms viables y eficaces las tareas de diseo e investigacin. Personalmente recomiendo la simulacin de los diseos en varios entornos en paralelo para hacer ms fcil la validacin de estos mediante comparaciones tcnicas.

94

BIBLIOGRAFA

[1].- Daz Rodrguez, J. L. Control Por Campo Orientado del Motor de Induccin con Adaptacin de los Parmetros por Medio de Referencia. Tesis de Maestra, UCLV, Santa Clara, Cuba, 2000. [2].- Pardo G., A. y Daz R., J. L. Aplicacin De Los Convertidores De Frecuencia. Estrategias PWM. Universidad de Pamplona, Colombia 2004 [3].- Pardo G., A. y otros. Fundamentos De Accionamientos Elctricos De Corriente Alterna. Universidad de Camagey, Camagey, Cuba, 1996. [4].- Rashid, M. H. Circuitos Microelectrnicas Anlisis y Diseo. Universidad de Florida, International Thomson Editores.

95

ANEXOS

En la siguiente figura podemos observar el DSP 56F801 de motorota con todas sus respectivas salidas.

DSP 56F801 Podemos observar el DSP 56F801 con sus respectivas salidas conectadas al osciloscopio para visualizar las sealesl.

DSP 56F801 CON SUS RESPECTIVAS SALIDAS

96

Visualizacin de las seales PWM natural con sus ciclos positivos y negativos respectivamente desfasados 120, para que las entienda la lgica de los IGBTs.

SEALES OBTENIDAS CON EL DSP EN EL OSCILOSCOPIO

Montaje completo del PWM natural para generar las 6 seales que van a los IGBTs desfasadas 120 cada una de la otra.

97

MONTAJE COMPLETO DEL PWM NATURAL Practicas para generar las seales en el DSP 56F801, manipulando un osciloscopio de 16 canales Agilent 54622D de 100MHz.

98

PRACTICAS CON EL DSP PARA GENERAR LAS SEALES PWM

99

100

101

ALGORITMO EN EL DSP 56F801 DE MOTOROLA

/**** ALGORITMO PARA GENERAR LAS SEALES PWM OPTIMIZADAS */ /**** UTILIZANDO ELIMINACION DE ARMONICOS PARA EL CONTROL */ /**** DE UN MOTOR TRIFASICO /**** AUTOR: EDWIN YESIDH RIOS /**** UNIVERSIDAD DE PAMPLONA, COLOMBIA /**** SEPTIEMBRE 2006 */ #define M5680X #include "dsp568000x.h" void test(void); */ */ */

static void delay (); int main(void) { int temp=0; int tabla[61]; int i,control1=1,control2=1,control3=1,c,pointer; int con1=0,con2=20,con3=40; int pointer1=1,pointer2=20,pointer3=40; tabla[1]=274; tabla[2]=263; tabla[3]=319; tabla[4]=212; tabla[5]=366;

102

tabla[6]=169; tabla[7]=413; tabla[8]=119; tabla[9]=458; tabla[10]=77; tabla[11]=492; tabla[12]=49; tabla[13]=512; tabla[14]=41; tabla[15]=521; tabla[16]=32; tabla[17]=521; tabla[18]=41; tabla[19]=512; tabla[20]=49; tabla[21]=492; tabla[22]=77; tabla[23]=458; tabla[24]=119; tabla[25]=413; tabla[26]=169; tabla[27]=366; tabla[28]=212; tabla[29]=319; /*** Cuarto de onda ***/

103

tabla[30]=263; tabla[31]=137; tabla[32]=137; tabla[33]=263; tabla[34]=319; tabla[35]=212; tabla[36]=366; tabla[37]=169; tabla[38]=413; tabla[39]=119; tabla[40]=458; tabla[41]=77; tabla[42]=492; tabla[43]=49; tabla[44]=512; tabla[45]=41; tabla[46]=521; tabla[47]=32; tabla[48]=521; tabla[49]=41; tabla[50]=512; tabla[51]=49; tabla[52]=492; tabla[53]=77;

/*** Media onda ***/

/***tres cuartos de onda ***/

104

tabla[54]=458; tabla[55]=119; tabla[56]=413; tabla[57]=169; tabla[58]=366; tabla[59]=212; tabla[60]=319; tabla[61]=263; test(); asm(bfclr while(1) { asm(nop); asm(nop); asm(nop); asm(nop); asm(nop); asm(nop); asm(nop); asm(nop); asm(nop); asm(nop); asm(nop); asm(nop); #$0020,X:GPIOB_DR); //pone 1 en el bit B5 /*** onda completa ***/

105

asm(nop); asm(nop); asm(nop); asm(nop); asm(nop); asm(nop); asm(nop); //****** CONTROL FASE 1 ************ if (tabla[pointer1]==con1) { if (control1==1) { if (pointer1<=31) { asm (bfset #$0020,x:GPIOB_DR); asm (bfclr #$0080,x:GPIOB_DR); } else { asm (bfclr #$0080,x:GPIOB_DR); asm (bfclr #$0020,x:GPIOB_DR); } control1=0; }

106

else { if (pointer1<=31) { asm (bfclr #$0020,x:GPIOB_DR); } else { asm (bfset #$0080,x:GPIOB_DR); } control1=1; } con1=0; pointer1++; if (pointer1==32) { control1=0; } if (pointer1==62){pointer1=1;} }

107

//****** CONTROL FASE 2 ************ if (tabla[pointer2]==con2) { if (control2==1) { if (pointer2<=31) { asm (bfset #$0040,x:GPIOB_DR); asm (bfclr #$0010,x:GPIOB_DR); } else { asm (bfclr #$0010,x:GPIOB_DR); asm (bfclr #$0040,x:GPIOB_DR); } control2=0; } else { if (pointer2<=31) { asm (bfclr #$0040,x:GPIOB_DR); } else

108

{ asm (bfset #$0010,x:GPIOB_DR); } control2=1; } con2=0; pointer2++; if (pointer2==32) { control2=0; } if (pointer2==62){pointer2=1;} } //****** CONTROL FASE 3 ************ if (tabla[pointer3]==con3) { if (control3==1) { if (pointer3<=31) { asm (bfset #$0001,x:GPIOB_DR); asm (bfclr #$0002,x:GPIOB_DR); } else

109

{ asm (bfclr #$0002,x:GPIOB_DR); asm (bfclr #$0001,x:GPIOB_DR); } control3=0; } else { if (pointer3<=31) { asm (bfclr #$0001,x:GPIOB_DR); } else { asm (bfset #$0002,x:GPIOB_DR); } control3=1; } con3=0; pointer3++; if (pointer3==32) { control3=0; }

110

if (pointer3==62){pointer3=1;} } con1++; con2++; con3++; } }

void test(void) { asm (move asm (move asm (move asm (move asm (move asm (move asm (move asm (move } #$0000,x:GPIOB_PER) #$0000,X:GPIOB_PUR) #$0000,X:GPIOB_IAR) #$0000,X:GPIOB_IENR) #$0000,X:GPIOB_IPOLR) #$0000,X:GPIOB_IESR) #$00F3,x:GPIOB_DDR) #$0000,x:GPIOB_DR)

111