TEORIA DE CONTROL Problemas integradores

CONTROL AUTOMATICO DE PROCESOS INGENIERIA QUIMICA

UTN Facultad Regional Delta
Ing. Eduardo Pedro GENZONE - Profesor Ordinario Titular Ing. Carlos ECHEVERRIA - Jefe de Trabajos Pr Prcticos

Indice Temtico:
Problema N 1 Anlisis del funcionamiento de un reactor qumico. Problema N 2 Control de nivel de lquido. Problema N 3 Anlisis del comportamiento dinmico de una masa con movimiento compuesto.

Bibliografa: Captulo 10 - Control de Sistemas Continuos. Problemas Resueltos. A. Barrientos R. Sanz. Edicin 1996. Editorial Mc Graw Hill.

Problema N 1
Anlisis del funcionamiento de un reactor qumico

La figura 10.10-1 representa una cubeta de seccin S constante, en la que tiene lugar una reaccin qumica. A la cubeta llega un compuesto A disuelto en la corriente de entrada, con concentracin cAi (t), temperatura Ti (t) y caudal Qi. Tras la reaccin, se transforma en un compuesto B, que sale con la corriente de salida, por rebose, a travs de un aliviadero situado a 1 dm de la base de la cubeta. Esta corriente de salida tiene una concentracin de A cA(t), temperatura T(t) y caudal q(t).

Problema N 1
Anlisis del funcionamiento de un reactor qumico
Puesto que la reaccin genera calor, se ha dispuesto un sistema de refrigeracin de la cubeta mediante una camisa, por la que circula agua de refrigeracin a una temperatura Ti (t). El reactor tiene un agitador, por lo que se supondr que la temperatura y concentracin del lquido en su interior es constante y coincidente con los valores de la corriente de salida. Las ecuaciones fsicas que modelan este sistema son: Balance de materia: Incremento A = Entrada A - Salida A - Desaparicin A por reaccin: VcA(t) = Qi [cAi(t) - cA(t)] - K1 V e - E / T (t) cA(t) Balance de energa: Incremento energa = Entrada energa - Salida energa + Calor desprendido en la reaccin - Calor eliminado por la camisa del reactor. V T(t) = Qi [Ti (t) - T (t)] - VJ e - E / T (t) cA(t) - K2 [T (t) - TC (t)] siendo V el volumen de lquido en el interior del reactor y siendo J = 16.24, K1 = 8.12, E = 100 y K2 = 0.75 constantes del sistema. La seccin del reactor es S = 3 dm2 y el caudal de alimentacin, Qi = 2 l/h, se ha supuesto constante.

Problema N 1
Anlisis del funcionamiento de un reactor qumico
Se pide: 1. Encontrar los valores de las variables en el punto de funcionamiento dado por Ti 0 = 37.5 C, Cai0 = 10 g/l y Tc0 = 20 C. 2. Linealizar las ecuaciones en torno al punto de funcionamiento anterior. 3. Dibujar el diagrama de bloques del sistema. 4. Encontrar las funciones de transferencia entre las entradas CAi(s), Ti(s) y Tc(s) y la salida CA(s). 5. Determinar el efecto sobre cA (t) de un incremento en 1 C en la temperatura de la camisa. 6. Reescribir las ecuaciones del sistema en el caso de que la salida del lquido de la cubeta no se produjera por rebosamiento, sino por gravedad a travs de un orificio situado en la parte inferior de la misma. Nota: Supngase que todas las unidades de variables y constantes son coherentes.

Problema N 1
Anlisis del funcionamiento de un reactor qumico
Solucin del Problema N 1
1. Las ecuaciones del sistema, dando valores a las constantes, son: 3 x 1 d cA (t) = 2 [cAi (t) - cA (t)] - 8 x 12 x 1 e- 100 / T (t) cA(t) 3 x 1 d T (t) = 2 [Ti (t) - T (t)] + 3 x 1 x 16,24 e- 100 / T (t) cA(t) - 0,75 [T (t) - TC (t)] En el punto de funcionamiento, se supondr que la reaccin est estabilizada, siendo las derivadas de todas las variables nulas. Por tanto: 0 = 2 (10 - cA0) - 8,12 x e- 100 / T (t) cA0 0 = 2 (37,5 - T0) + 3 x 16,24 x e- 100 / T0 cA0 - 0,75 (T0 - 20) Despejando de ambas ecuaciones cA0 e igualando dichas expresiones, se elimina cA0 : 20 x 48,72 e- 100 / T0 = (2,75 T0 - 90) x (2 + 24,56 e- 100 / T0) T0 = [177,16 / (e- 100 / T0 + 12,18)] + 32,73 Y a partir de esta expresin es posible obtener por iteracin T0: T0 = 38,7168; 39,7007; 39,933; 39,9867; 39,9988; 40. Por lo tanto, T0 = 40. Y de cualquiera de las dos ecuaciones en el equilibrio, se obtiene cA0= 5.

Problema N 1
Anlisis del funcionamiento de un reactor qumico
2. Las ecuaciones linealizadas en este punto de funcionamiento son: 3 dcA (t) = 2 [ cAi (t) - cA (t)] - 2436 / T02 e- 100 / T (t) cA0 T (t) - 24,36 e- 100 / T (t) cA (t) 3 d T (t) = 2 [ Ti (t) - T (t)] - 4872 / T02 e- 100 / T (t) cA0 T (t) + 48,72 e- 100 / T (t) cA (t) - 0,75 [T (t) - Tc (t)] es decir: 3 dcA (t) = 2 cAi (t) - 2 cA (t) - 0,625 T (t) - 2 cA (t) 3 d T (t) = 2 Ti (t) - 2 T (t) + 1,25 T (t) + 4 cA (t) - 0,75 T (t) - 0,75 Tc (t) Y por tanto: 3 dcA (t) + 4 cA (t) = 2 cAi (t) - 0,625 T (t) 3 dT (t) + 1,5 T (t) = 2 Ti (t) + 4 cA (t) + 0,75 Tc (t)

Problema N 1
Anlisis del funcionamiento de un reactor qumico
3. Las ecuaciones del sistema en transformadas de Laplace son: (3s + 4) CA (s) = 2 CAi (s) - 0,625 T (s) (3s + 1,5) T (s) = 2 Ti (s) + 4 CA (s) - 0,75 Tc (s) y el diagrama de bloques resulta:

Problema N 1
Anlisis del funcionamiento de un reactor qumico
4. La representacin equivalente del diagrama anterior con flujogramas es:

Problema N 1
Anlisis del funcionamiento de un reactor qumico
Se tiene: Bucles (B1j): B11 = 1/(3s + 4) 4 1/(3s + 1.5) (-0.625) = -0.2778/(s + 0.5) (s + 1.33) Parejas de bucles disjuntos (B2j): Ninguna. Determinante (1 - B1j + B2j - ): = 1 - B11 = (s2 + 1.83 s + 0.9428) / [(s + 0.5) (s + 1.33)] Para la primera funcin de transferencia: M1(s) = CA (s) / CAi (s) Trayectos directos: T1 = 2 x 1 / (3s + 4) = 0.667 / (s + 1.33) Cofactor: 1 = 1 Funcin de transferencia: M1(s) = CA (s) / CAi (s) = 1 T1 / = [0.667 (s + 0.5)] / (s2 + 1.83 s + 0.9428)

Problema N 1
Anlisis del funcionamiento de un reactor qumico
Para la segunda funcin de transferencia: M2(s) = CA (s) / Ti (s) Trayectos directos: T1 = 2 x 1 / (3s + 1.5) (- 0.625) 1 / (3s + 4) = - 0.1389 / (s + 0.5) (s + 1.33) Cofactor: 1 = 1 Funcin de transferencia: M2(s) = CA (s) / Ti (s) = 1 T1 / = (- 0.1389) / (s2 + 1.83 s + 0.9428) Para la tercera funcin de transferencia: M3(s) = CA (s) / Tc (s) Trayectos directos: T1 = 0.75 x 1 / (3s + 1.5) (- 0.625) 1 / (3s + 4) = - 0.0521 / (s + 0.5) (s + 1.33) Cofactor: 1 = 1 Funcin de transferencia: M3(s) = CA (s) / Tc (s) = 1 T1 / = (- 0.00521) / (s2 + 1.83 s + 0.9428)

Problema N 1
Anlisis del funcionamiento de un reactor qumico
5. Los polos del sistema estn situados en las races de p(s) = s2 + 1.83 s + 0.9428, lo que quiere decir que s = - 0.9 0.3249 i. El cambio brusco a 21 C en la temperatura de la camisa, supondr que la concentracin vara a: cA () = lim s 0 s 1 / s M 3 (s) = - 0.0055 sobre un valor inicial de 5, siendo por tanto inapreciable. 6. Si la salida es por gravedad, el caudal de salida q (t) depender de la altura, en lugar de ser constante, segn la relacin: q (t) = K h (t) Con ello, el volumen de la cubeta sera variable segn la expresin: v (t) = S h (t) Y las ecuaciones quedaran: q i (t) = q (t) + d/dt v (t) v (t) = S h (t) d [v (t) cA (t)] / dt = q i (t) cAi (t) - q (t) cA (t) - K1 v (t) - E / T (t) cA (t) d [v (t) cA (t)] / dt = q i (t) Ti (t) - q (t) T (t) + v (t) J - E / T (t) cA (t) - K2 [ T (t) - T c (t) ]

Problema N 2
Control de nivel de lquido

Problema N 2
Control de nivel de lquido
Se sabe que: El controlador LC tiene una funcin de transferencia de primer orden con un polo en el origen, un cero en - 0.1 y constante Kc. El DPC responde a la ecuacin: d2/dt hm + 2 d/dt hm + hm = 2h La vlvula de control de salida de lquido se comporta como un sistema de primer orden de constante de tiempo 2s y ganancia esttica 3. El rea de la base del depsito es constante y de valor A = 5. Se pide: 1. Funcin de transferencia: a. DPC: Gm = Hm / H b. Controlador: Gc = C / E c. Vlvula: Gf = Q0 / C d. Proceso: Gp = H / Q0 y Gg = H / Qi 2. Diagrama de bloques del sistema en el que aparezca claramente la correspondencia de cada bloque con el sistema fsico. 3. Funcin de transferencia M1 entre el nivel real H y el caudal de entrada Qi (se supondr caudal de entrada constante).

Problema N 2
Control de nivel de lquido
4. Estabilidad de este sistema en funcin de Kc. 5. Estabilidad del sistema de funcin de transferencia M2 = H / Hsp en funcin de Kc (se supondr caudal de entrada constante). Respuestas: 1. Gm (s) = 2 / (s2 + 2s + 1) Gc (s) = Kc (s + 0.1) / s Gf (s) = 1.5 / (s + 0.5) Qi (s) = As H(s) Gp (s) = - 1 / 5s Gd (s) = 1 / 5s 2.

3. Como hsp es constante, su incremento ser nulo, por lo que Hsp (s) = 0. 4. - 0.3906 < Kc < 0 5. dem a 4. dado que la ecuacin caracterstica es coincidente.

Problema N 3 Anlisis del comportamiento dinmico de una masa con movimiento compuesto
El sistema de la figura 10.3-1 consta de un motor que hace girar horizontalmente un muelle de constante elstica K2 y masa despreciable, con una masa M en su extremo. El par proporcionado por el motor es proporcional (K1) a la tensin de alimentacin (v). Existe friccin viscosa a la rotacin B1 y a la traslacin B2. Se pide: 1. Ecuaciones fsicas. 2. Linealizacin en el punto v0 = 50 V. 3. Diagrama de bloques. 4. Funcin de transferencia R/V y W/V. 5. Valores finales de r y w si v se incrementa en dos unidades.
Datos: K1= 0.004 Nm/V K2= 1200 Nm/V B1= 0.01 Nm/rad s-1 M = 0.5 Kg R = 2 m en reposo B2= 0.02 Nm/rad s-1

Problema N 3 Anlisis del comportamiento dinmico de una masa con movimiento compuesto
Respuestas: 1. M d2/dt r - M r w2 + K2 (r - R) = - B2 d2/dt r M r2 d/dt w - 2 M r d/dt w = K1 v - B2 w 2. d2/dt r + 0.04 d/dt r + 2000 r = 96 w d/dt w + 0.035 w + 16.6 d/dt r = 0.0014 v 3.

4. r () = 2.438 m w () = 20.8 rad s-1