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Cours de Rgulation
Responsable Pdagogique :
Eric Magarotto
Avertissement : Ce document est constitu de notes de cours et ne prtend donc ni l'originalit, ni l'exhaustivit. Ces notes doivent beaucoup aux emprunts fait de nombreux ouvrages et dirents travaux de collgues. Ce document est une version provisoire qui s'adresse aux tudiants du dpartement Gnie Chimique et Gnie des Procds de l'IUT de Caen. Il contient les notes du cours (environ 15 h).
I Systmes Elmentaires
II Notions de Performances
Chapitre 4 Stabilit
4.1 4.2 4.3 4.4 Le concept . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 Critre de Routh-Hurwitz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 Lieu des ples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 Rsum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Correction Tout ou rien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 Correcteur Proportionnel (P) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 Correcteurs actions proportionnelle et intgrale (PI) . . . . . . . . . . . . . . . 65 Correcteurs actions proportionnelle et drive (PD) . . . . . . . . . . . . . . . 70 Correcteurs actions proportionnelle, intgrale et drive (PID) . . . . . . . . . 72 A propos de la commande... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 Mthodes temporelles de synthse des correcteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 Stratgies de Rgulations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Chapitre 7 Identication
7.1 7.2 7.3 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80 Prsentation du problme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81 Quelques mthodes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
92 95 96
ii
Remerciements
L'ensemble de l'quipe pdagogique et administrative de l'IUT dpartement Gnie Chimique et Gnie des Procds qui m'a apport son aide et sa conance en me donnant la responsabilit pdagogique de la partie rgulation des procds. Mes assistants (moniteurs) M. Pouliquen, M. Dinh, M. Sekher et P. Pognant-Gros qui ont eectus les TD et TP en ma compagnie. Ils ont aussi particip activement l'laboration des textes de TD et TP. Par leurs remarques, ils m'ont aussi permis d'amliorer ce document de cours pour en faire une version dcente. Les tudiants de deuxime anne des promotions 2002 et 2003 qui m'ont support et qui, par leurs remarques, m'ont permis d'amliorer (notamment de rendre accessible) ce cours, les TD et les TP.
iii
Outils mathmatiques
Ce cours ncessite la matrise de certains outils mathmatiques tels que : la transforme de Laplace ; les nombres complexes ; la drivation et l'intgration ; l'algbre de base et celui de blocs fonctionnels.
iv
Premire partie
Systmes Elmentaires
Chapitre 1
1.1 Introduction
Le contrle est un concept de sens commun. On en trouve des exemples dans le monde naturel, dans le monde vivant (par exemple la rgulation de la temprature du corps humain). Les premires ralisations datent de l'antiquit (rgulation de niveau d'eau). Il a toutefois fallu attendre le19me sicle pour que les proprits des boucles de rgulation soient tudis de manire formelle. Depuis les progrs sont constants. La Rgulation est une partie de la science technique appele Automatique. On considre gnralement que l'automatique (et donc la rgulation) a dbut dans les annes 1930, avec les premiers asservissements de position et surtout une premire dnition de la stabilit ; naturellement, des systmes fonctionnement autonome existaient auparavant (les automates), mais ils n'taient pas thoriss. Aprs ces premiers pas, tout s'acclra, avec le dveloppement des premires mthodes de synthse de correcteurs au cours de la dcennie 1940-1950, puis ds 1960, avec l'explosion de l'informatique. Aujourd'hui l'automatique est partout : dans la vie quotidienne : chauage, appareils photographiques, lecteurs CD, lecteurs DVD, machines laver, domotique, . . . dans l'industrie : chimie, industrie manufacturire, mtallurgie, industrie plastique, production d'nergie, environnement, automobile, . . . dans l'agriculture : alimentation du btail, rgulation de temprature d'levages industriels, rgulation d'hygromtrie pour des cultures sous serres, . . . dans l'aronautique : aviation civile et militaire, missiles, satellites, navette spatiale,. . . dans la mdecine : examens lourds, thrapie embarque, chirurgie assiste,. . . 2
entres
SYSTEME
gure 1.1: Notion de systme
sorties
Les systmes que l'on abordera dans ce cours possdent les caractristiques suivantes :
Reprsentation : un systme est gnralement reprsent par un schma fonctionnel sous forme
de rectangle. Les signaux d'entre appliqus ce rectangle sont caractriss par des ches entrantes et annotes. L'action de ces entres produit de cette manire (causale ) des eets, mesurs par des signaux de sortie, reprsents par des ches sortantes et annotes. Ce mode de reprsentation est dtaille la section 1.6.
SISO/MIMO : les entres que l'on dcide d'appliquer au systme (et les sorties de ce systme) peuvent tre multiples : on parlera de systme MIMO (Multi-Input Multi-Output, multientres multi-sorties), ou uniques : on parlera de systme SISO (Single-Input Single Output,
mono-entre mono-sortie). L'objectif de ce cours se limitera aux systmes SISO.
Nature des Entres : les entres aectant un systme peuvent tres de direntes natures (voir
gure 1.2) : la commande e(t) : elle a pour but d'exercer une action entranant le fonctionnement souhait du systme ; la perturbation d(t) : il s'agit d'une entre particulire (car elle est indpendante de notre dcision) qui trouble le fonctionnement dsir du systme.
d(t) e(t)
Systme
s(t)
Modle : un systme est caractris par des relations entres/sorties exprimes sous la forme de
lois mathmatiques.
Systme Linaire : les lois mathmatiques entre l'entre et la sortie sont des quations diren-
tielles linaires. Un systme linaire possde les proprits de superpositionet de proportionnalit. Le principe de superposition permet (entre autres) de dcomposer l'tude de systmes complexes en sous-systmes plus simples tudier.
Invariant dans le temps : le fonctionnement du systme est le mme quelque soit le moment
l'instant o on l'utilise les coecients des quations direntielles sont constants et rels.
Exemple : Moteur
Considrons un moteur (voir gure 1.3) courant continu comme un systme physique dont l'entre de commande sera la tension U et la sortie, la vitesse (angulaire) de rotation de l'arbre moteur .
U(t) Moteur courant continu (t)
gure 1.3: Un systme : un moteur courant continu La relation mathmatique entre (t) et U (t) caractrisera le moteur en tant que systme.
Exemple : chauage
Considrons maintenant le chauage d'une pice, comme schmatis par la gure.
ACTIONNEUR tension lectrique entre ( commande) nergie calorifique PROCESSUS temprature vraie THERMOMETRE sortie mesure CAPTEUR temprature mesure
RADIATEUR ELECTRIQUE
PIECE A CHAUFFER
gure 1.4: Systme de chauage d'une pice Ce systme est constitu du processus physique, ici la pice chauer. Il est aussi constitu d'un capteur qui prlve sur le systme la grandeur de sortie (ici la temprature) pour en donner la mesure (achage). De plus, il transforme (convertit) souvent cette mesure en un signal de mme nature que l'entre (encore appele, consigne ou rfrence). Le systme contient aussi un actionneur qui agit sur l'entre. C'est l'organe d'action qui apporte l'nergie au systme pour produire l'eet souhait.Le modle du systme comprend l'agglomration de l'actionneur, du processus et du capteur.
Synthtiser une loi de commande (un correcteur) an d'obtenir un systme performant : prcis, rapide et stable, tout en s'aranchissant des inuences nfastes des perturbations. Le systme ainsi corrig (asservi, rgul) devra assurer deux objectifs : la poursuite : suivre une entre de consigne (rfrence). On dsire asservir la sortie l'entre (la sortie doit ressembler le plus possible l'entre) et ainsi assurer des performances (stabilit, rapidit, prcision). La rgulation : annuler (ou diminuer) les eets de la (ou des) perturbation(s).
Dnition 1.2 (capteur). Un capteur est un organe qui transforme une grandeur physique quel-
conque en une autre grandeur physique (gnralement lectrique) pouvant tre transporte et traite plus facilement. Par exemple, on peut trouver des capteurs de position, de vitesse, de dbit, de temprature, de pression, de niveau, de pH, de densit, de masse, de conductivit, d'oxygne ou de gaz carbonique, de concentration, etc... s Dnition 1.3 (actionneur). Un actionneur est un organe qui est capable d'apporter de l'nergie ou de la matire dans une boucle de rgulation, en fonction de l'information fournie par le rgulateur (ou bien le correcteur). Par exemple, un moteur lectrique associ son amplicateur de puissance reprsente un actionneur. Les vannes et les pompes sont d'autres actionneurs... s On se placera dans le cas ideal en faisant les approximations suivantes : Les actionneurs n'introduisent ni retard, ni distorsion, mais on ne doit pas oublier qu'ils ont une action limite par des saturations (butes). Le capteur est lui aussi suppos excellent. Sa prcision et sa rapidit sont deux critres importants. On tiendra compte en rgulation, des bruits (perturbations de sortie) qu'il est susceptible d'introduire dans la chane de rgulation
Cette solution est envisageable dans le cas o le systme est parfaitement connu (ce qui est thoriquement impossible) et dans le cas o l'obtention d'une mesure de la sortie n'est pas conomiquement possible. L'exemple typique est celui de la machine laver (le linge ou bien la vaisselle) fonctionnant sur la base de cycles pr-programms ne possdant pas d'informations quant la mesure du degr de salet (du linge ou bien de la vaisselle). Si une quelconque perturbation l'aecte ou si le systme n'est pas parfaitement connu (poids ou type du linge, quantit de vaisselle ou qualit de l'eau variable), le rsultat escompt peut varier sensiblement... On peut reprsenter un systme en boucle ouverte par le schma de principe suivant :
e(t)
Correcteur
consigne
u(t)
Actionneur
commande
gure 1.5: Systme en BO
s(t)
Processus
sortie
Dans le cas de l'exemple 1.2.1 du chauage, un de nos objectifs sera d'assurer une temprature constante dans la pice, quels que soient les ventuels changements qui peuvent intervenir : conditions mtorologiques, courant d'air . . . Avec un tel systme, ce challenge n'est pas tenable puisque, si l'on mesure la temprature de la pice, on ne se sert pas de cette mesure pour ragir sur l'entre du systme. En rsum, la BO (boucle ouverte) possde les inconvnients suivants : On ne peut commander/asservir/rguler des systmes instables (nous reviendrons plus en dtail sur la notion de stabilit lors d'un prochain cours), Les perturbations ont des eets indsirables non compenss, Il est dicile d'obtenir une sortie possdant la valeur souhaite avec prcision et rapidit. Ces problmes vont tre rsolus (ou sensiblement amliors) par l'introduction d'un feedback notion de boucle ferme (BF).
Systme
s(t)
Capteur
Sortie relle
gure 1.6: Systme en BF Si on compare la mesure de la sortie du systme une grandeur de consigne (ou rfrence), on sera capable d'agir sur la grandeur d'entre du systme (la commande), pour en corriger le fonctionnement. Dans le cas du systme de chauage de l'exemple 1.4, on obtient le schma de principe dcrit par la gure 1.7 suivante :
Chaine Directe ent re ( consigne ) sortie
+
CORRECTEUR
PIECE A CHAUFFER
signal d'erreur
mesure
THERMOMETRE
Chaine de Retour
gure 1.7: Systme en boucle ferme : chauage d'une pice On notera sur ce schma la prsence d'un organe charg d'eectuer la comparaison des signaux d'entre (consigne encore appele rfrence) avec la mesure. En ralit (dans la pratique), on ne 6
compare pas directement la consigne la mesure mais plutt des tensions reprsentant ces deux grandeurs. Avec la boucle ferme on introduit la notion d'asservissement.
Dnition 1.4 (systme dynamique). Un systme dynamique est un systme dont l'tude
ne peut tre ralise qu'en prenant en compte les valeurs passes du phnomne. Les grandeurs de sorties dpendent des valeurs prsentes et passes des grandeurs d'entres. s
Exemple : chauage
Reprenons l'exemple du chauage. Supposons que l'on veuille faire passer la temprature de la pice de 20 C 30 C. L'inertie thermique en fait un systme lent. Il apparat vident que la temprature de la pice un instant donn dpend de la temprature l'instant prcdent. Le systme du chauage de la pice est un systme dynamique.
Dnition 1.5 (Modle mathmatique). On dnit le modle mathmatique d'un systme dy-
namique comme un ensemble d'quations qui reprsentent le comportement dynamique du systme avec la prcision souhaite. Il est obtenu en crivant les lois de la physique qui rgissent le comportement du systme (lois fondamentales de la dynamique, bilan des forces, de matire, etc...). s
Remarque 1.2. Il ne sert pas grand chose de vouloir obtenir par les quations un modle ma-
(1.1)
o la variable p est une variable complexe (on pourra aussi trouver la notation anglo-saxonne o la variable p est remplace par la variable s). s
L [f (t)] =
0
ept dt =
ept p
=
0
1 p
(1.2)
= pF (p) f (0)
(1.3)
(1.4)
(1.5)
(1.6)
La dmonstration de cette proprit est du mme ordre que celle du thorme de la valeur initiale. Attention : ceci est valable uniquement pour les signaux stables (= sinus). En eet, il faut que le signal de sortie possde un rgime permanent constant ou born
Facteur d'chelle :
1 L [f (at)] = a F p a
(1.7)
Multiplication par t :
(p) L [tf (t)] = dF dp
(1.8)
Division par t :
L
f (t) t
p F (p)dp
(1.9)
Thorme du retard :
L [f (t T )] = epT F (p) pour tout T 0
(1.10)
(1.11)
Fonctions priodiques : Soit g(t) une fonction priodique de priode T , et f(t) la fonction telle
que : f (t) =
g (t), si t [0, T [ alors, on a : 0, sinon.
(1.12)
On peut remarquer que : f (t) = g (t) g (t T ). Par consquent : F (p) = G(p) epT G(p) = 1 epT G(p)
Y (p) p2 + 2p = p + 4
Ce qui permet d'crire, par transforme inverse de Laplace (utiliser les tables) :
y (t) = t + 3 et e2t
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f (t) t
(t) impulsion unit (Dirac) 1(t) chelon unit 1(t ) ch. unit retard de 1(t) 1(t ) impulsion rect. _ _ t tn eat teat t2 eat tn eat
L [f (t)] = F (p) 1 1 eat ebt (p + a)(p + b) ba p 1 bebt aeat (p + a)(p + b) ba 1 1 1 1+ (beat aebt ) p(p + a)(p + b) ab ab 1 1 1 eat p ( p + a) a 1 1 1 (at + 1)eat 2 p ( p + a)2 a 1 1 at 1 + eat 2 2 p (p + a) a 1 1 eat + ((a b)t 1) ebt 2 (a b) (p + a)(p + b)2 1 ebt ect eat + + (a b)(a c) (c b)(a b) (a c)(b c) (p + a)(p + b)(p + c)
f (t) t
11
1.5.1 Dnition
Dnition 1.7 (Fonction de Transfert). La fonction de transfert d'un systme continu est le
rapport de la transforme de Laplace de sa sortie sur la transforme de Laplace de son entre en Sortie(p) considrant les conditions initiales nulles : F (p) = s Entre(p)
Remarques :
Le concept de fonction de transfert permet de reprsenter le comportement dynamique du systme de manire algbrique(le rapport sortie / entre est variable dans le temps). La fonction de transfert est une caractristique indpendante de l'amplitude et de la nature de l'entre du systme. C'est un modle entre-sortie qui ne contient aucune information sur la structure interne physique du systme 12
gure 1.8: Circuit RC On peut crire la relation entre la tension d'alimentation u(t) de ce circuit et le courant qui y circule i(t) :
u(t) = Ri(t) + 1 C i(t)dt
ou bien encore :
u (t) = Ri (t) + 1 i(t) C
On a considr les conditions initiales (u(0) et i(0)) nulles. En eet, la tension initiale au borne de la rsistance et l'intensit initiale du condensateur son nulles. On obtient ainsi la fonction de transfert :
F (p) =
I (p) U (p)
Cp 1+RCp
Nous allons voir comment obtenir le modle d'un systme mcanique reprsentatif d'un grand nombre de problme.
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Exemple : amortisseur
Considrons le systme dcrit par la gure 1.9 :
gure 1.9: Systme Masse - Ressort Par application du Principe Fondamental de la Dynamique, l'quation direntielle rgissant le comportement de la masse M soumise une force u(t) est donne par :
M y (t) + f y (t) + Ky (t) = ut
En appliquant la transforme de Laplace cette quation et en choisissant la positiony (t) de la masse comme sortie, on obtient la fonction de transfert du systme comme le rapport de Y (p) sur U (p), soit :
G(p) =
Y (p) U (p)
1 M p2 + f p + K
D'autres exemples seront traits plus en dtails lors des sances de TD...
Dnition 1.8 (Ordre). L'ordre du systme est le degr le plus lev du polynme du dnominateur appel polynme caractristique.
s
Exemple :
T (p) =
2p+3 p2 +5p+10
Dnition 1.9 (Ple(s)). Le(s) ple(s) sont les racines du dnominateur (le polynme carac-
tristique) de la fonction de transfert. Le nombre de ples correspond l'ordre du systme. Il peuvent tre rels ou complexes puisque les coecients du dnominateur sont rels. s Un systme est susamment caractris par la nature et le positionnement dans le plan complexe de ses ples (lieu des ples).
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Exemple :
2p+3 Le systme dcrit par la fonction de transfert T (p) = p2 +5 est un systme du deuxime p+10 ordre. Il possde alors 2 ples complexes conjugus p1 = 2.5 + j 1.94 et p2 = 2.5 j 1.94.
rgime transitoire : volution de la sortie dans le temps suite une variation de l'entre. Il est dlimit par les rponses initiale et nale. C'est la raison d'tre de la rgulation La sortie et la commande sont maintenues constantes. On atteint une amplitude constante de la sortie quelque soit le temps. On l'appelle aussi rgime stationnaire, d'quilibre ou tabli. s Remarque : On associe souvent les notions de dynamique transitoire et statique permanent.
1.6.2 Construction
Etudions en premier lieu l'organe responsable de la comparaison entre l'entre de consigne et la mesure. Cet organe est appel comparateur :
Consigne
+ -
Signal d'erreur
Mesure
gure 1.10: Un comparateur : Signal d'erreur = Consigne - Mesure Ce comparateur peut comporter plus de deux entres, comme indiqu sur la gure 1.11.
b
+
a
+ c
Dans le cas gnral les schmas blocs peuvent tre trs ramis et comporter plusieurs boucles imbriques. Toutefois, on pourra, en rgle quasi-gnrale, utiliser le schma-blocs standard sous la forme de la gure 1.12.
e(t)
+ -
(t)
+ G1(p) +
gure 1.12: Schma-blocs d'un systme en boucle ferme Avec e(t) : signal d'entre, consigne, rfrence ; u(t) : commande ; s(t) : signal de sortie ; p(t) : perturbation de commande (car p(t) agit (s'ajoute) sur la commande du systme G2 (p)) ; (t) : signal d'erreur (sortie du comparateur) ; G1 (p) : fonction de transfert du correcteur (on dit aussi rgulateur, voire contrleur) ; G2 (p) : fonction de transfert du systme commander ( rguler et asservir). G2 (p) contient les fonctions de transfert de l'actionneur et du capteur. Pour obtenir le schma bloc d'un systme, la dmarche de construction est la suivante : crire les quations de la physique associes chaque lment constituant le systme appliquer la transforme de laplace calculer la fonction de transfert associe chaque lment en supposant les conditions initiales nulles identier les relations inter-signaux et signaux-blocs tracer le schma fonctionnel simplier le schma et le mettre (le plus souvent possible) sous la forme de la gure 1.12
donc :
X(p)
G1(p)
Y1(p)
+
Y(p) X(p) G1(p)+G2(p)
Y(p)
G2(p)
Y2(p)
donc :
+ -
(p)
G(p)
Y(p)
X(p)
G(p) 1+H(p)G(p)
Y(p)
M(p)
H(p)
gure 1.15: Boucle ferme
Y (p) = (p)G(p) On peut crire : (p) = X (p) M (p) M (p) = H (p)Y (p)
+ -
(p)
G1(p)
Y1(p)
G2(p)
Y(p)
M(p)
H(p) X(p)
+ -
e( p)
G1(p)
Y1(p)
G2(p)
Y(p)
M(p)
H(p) G2(p)
+ -
(p)
G1(p)
Y1(p)
G2(p)
Y(p)
M(p)
H(p) X(p)
+ -
e( p)
G1(p)
Y1(p)
G2(p)
Y(p)
gure 1.17: Dplacement d'un lien avant En pratique, on simpliera toujours en premier lieu les boucles les plus internes (les plus imbriques). Pour simplier un schma-blocs, il sera possible d'utiliser les techniques graphiques exposes ci-avant, ou des techniques calculatoires. C'est l'objet de l'exemple qui suit.
X(p)
+ -
+ -
G1
+
c H2
X(p)
H1 G2 H2 G3 G3 Y(p)
+ -
+ -
G1
X(p)
+
G1
G2G3 1+H1G2G3
Y(p)
1+ H2 G3
G1 (p)G2 (p)G3 (p) 1+H1 (p)G2 (p)G3 (p)+H2 (p)G1 (p)G2 (p)+G1 (p)G2 (p)G3 (p)
On peut retrouver ce rsultat par le calcul : Y = aG3 a = bG2 donc : Y = [(X Y H2 a) H1 Y ] G2 G3 b = c H1 Y c = dG1 d = X Y H2 a Ce qui conduit au rsultat souhait.
Remarque 1.3. Maintenant que nous possdons et matrisons la reprsentation graphique (schma
bloc) des systmes, nous allons pouvoir commencer l'tude de dirents types de systmes en leur appliquant des entres canoniques (impulsion, chelon, rampe) et en tudiant les rponses (temporelles) ces entres qui permettront de caractriser ces systmes. C'est le but du prochain chapitre ... s
19
Chapitre 2
2.1 Objectifs
L'ide de ce chapitre est de poursuivre l'tude des systmes dynamiques. Conformment ce qui a t nonc auparavant, nous allons soumettre un systme lmentaire des signaux lmentaires appels entres canoniques. Les systmes les plus lmentaires (les plus simples) sont des systmes du premier ordre dont l'tude temporelle va tre dtaille ci aprs.
Dnition 2.1. L'analyse temporelle consiste tudier la rponse d'un systme reprsent par sa
fonction de transfert un signal d'entre variant dans le temps
s
Le signal d'entre peut en principe tre quelconque. Toutefois, pour obtenir une expression analytique, nous utiliserons des signaux lmentaires (impulsion, chelon, rampe). Ceci se justie par le fait que l'on peut dcomposer tout signal en une somme de signaux lmentaires.
(2.1)
o x(t) et y (t) reprsentent respectivement l'entre et la sortie du systme. Outre l'intrt purement pdagogique de cette partie (elle permet de travailler sur la reprsentation la plus simple possible, sous quelques hypothses simplicatrices), il faut noter qu'un grand nombre de systmes physiques peuvent tre reprsents par des modles du premier ordre. 20
La transforme de Laplace de l'quation 2.1, o les conditions initiales sont considres nulles, permet d'obtenir facilement la forme gnrale de la fonction de transfert des systmes du premier ordre :
Y (p) 1 1/b = = X (p) ap + b 1+ a bp
F (p) =
(2.2)
En utilisant les changements de variables K = 1/b et = a/b on obtient la forme (appele forme standard) d'une fonction de transfert d'un systme du premier ordre :
F (p) =
K 1+ p
(2.3)
F (s) possde 2 paramtres essentiels : K et . y (t) Le gain statique du systme K s'exprime dans la mme unit que le rapport x(t) . Pour un systme stable (la sortie est constante en rgime permanent), le gain statique reprsente la valeur prise par sa rponse une entre en chelon unitaire quand t . La constante de temps du systme s'exprime en secondes et caractrise la vitesse (dynamique) de raction d'un systme.
Ces deux grandeurs susent caractriser tout systme du premier ordre : ce sont sesgrandeurs (paramtres) caractristiques.
(2.4)
Y (p) =
= y (t) =
L1
(2.5)
K La tangente l'origine de cette rponse a pour coecient directeur : y (0) = 2 (la pente de la tangente est gale la drive en ce point).
On peut montrer facilement que l'intersection de cette tangente l'origine avec l'axe des temps se fait t = comme indiqu sur la gure 2.1. 21
Impulse Response
rponse impulsionnelle de G(s) = 2 / (1+0.5p) 2
1.8
1.6
1.4
1.2
Amplitude
amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0 0 2 4 6 8 10 12
gure 2.1: Rponse impulsionnelle d'un systme du premier ordre La gure suivante (gure 2.2) permet de se rendre compte de l'inuence de sur la rponse impulsionnelle :
Rponse impulsionnelle en fonction de
From: U(1) 1
0.9
0.8
0.7
0.6
y(t) / K
To: Y(1)
0.5
= 1,2,3,5
0.4
0.3
0.2
0.1
0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
temps t
gure 2.2: Rponse impulsionnelle d'un systme du premier ordre en fonction de On remarque donc que inuence la rapidit du systme (le temps que le systme met pour revenir l'tat initial aprs une impulsion) mais ne modie pas l'allure gnrale de la courbe. La variation de K ne fait que dplacer le point de dpart de cette courbe de rponse. Par souci de clart, cette courbe est normalise par rapport K . 22
(2.6)
Y (p) =
= y (t) = AK 1 e
L1
(2.7)
Remarque 2.1. D'aprs le thorme de la valeur nale, on a : lim y (t) =lim pY (s) = AK . La
rponse atteint donc un rgime nal stable. Le coecient directeur de la tangente l'origine est donn par : y (0) = AK s .
t p0
Dnition 2.2 (temps de rponse). On appelle temps de rponse d'un systme, le temps que
met la rponse indicielle du systme pour ne plus sortir d'un intervalle de5% autour de sa rponse nale (les anglo-saxons utilisent couramment une rfrence 2%). On considre alors que le rgime permanent est obtenu au bout d'un temps gal au temps de rponse du systme (la sortie est alors quasi-quivalente au gain statique K amplitude de l'entre). L'volution de la sortie jusqu'au temps de rponse correspond alors au rgime transitoire. Cette dnition est valable quelque soit l'ordre du systme considr. s
Pour dterminer le temps de rponse d'un systme du premier ordre, il sut de trouvertr (pour temps de rponse) tel que : y (tr ) = 0.95AK . C'est dire :
y (tr ) = AK 1 e
tr
= 0.95AK = e = 0.05
tr
et donc : tr = ln 0.05
3 .
Dnition 2.3 (erreur statique). Si le systme est stable, on appelle erreur statique (aussi
erreur de position), la dirence que l'on relve sur une rponse indicielle, entre l'entre et la sortie d'un systme lorsque t . s
Pour un systme du premier ordre, on peut calculer l'erreur statique comme suit :
t
= A(1 K )
L'erreur statique n'est donc nulle que pour les systmes du premier ordre dont le gain statique K est unitaire. On l'exprime en pourcentage (en divisant par A. Elle est alors indpendante de l'amplitude A de l'entre ! ! !
Remarque 2.2.
La tangente l'origine coupe l'axe horizontal y = AK pour t = . La rponse indicielle est la drive de la rponse impulsionnelle. 23
Pour un systme du premier ordre, la constante de temps est donc le temps au bout duquel la rponse indicielle atteint 63, 2% de son rgime nal.
rponse indicielle de G(s) = 1 / (1+2p) 1 0.95 0.9 0.85 0.8 0.75 0.7 0.65 0.6
95 % du rgime permanent
63 % du rgime permanent
Amplitude
0.55 0.5 0.45 0.4 0.35 0.3 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0 0 1 2
t=
3 4 5 6
tr = 3
7
10
11
12
Time (sec.)
gure 2.3: Rponse indicielle d'un systme du premier ordre De la mme faon que pour la rponse impulsionnelle, on peut se rendre compte de l'inuence de et de K sur la rponse indicielle en consultant les gures 2.4 et 2.5 :
Rponse indicielle en fonction de
From: U(1) 1
0.9
0.8
0.7
0.6
To: Y(1)
y(t)
0.5
= 1,2,3,5
0.4
0.3
0.2
0.1
0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
temps t
gure 2.4: Rponse indicielle d'un systme du premier ordre en fonction de On remarque donc que inuence la rapidit du systme (le temps que met le systme pour parvenir rejoindre l'entre) mais ne modie pas l'allure gnrale de la courbe. 24
2.5
To: Y(1)
K = 1,2,3
1.5
y(t)
0.5
0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
temps t
gure 2.5: Rponse indicielle d'un systme du premier ordre en fonction de K La variation de K ne fait que translater verticalement la courbe mais ne modie pas la rapidit du systme (temps de rponses identiques).
(2.8)
Les quations 2.3 et 2.8 permettent d'crire l'expression de la rponse d'un systme du premier ordre une rampe :
K A = AK 1 + p p2
L1
Y (p) =
1 + p2 p p+
t
= y (t) = AK t + e
(2.9)
Dnition 2.4 (erreur de tranage). On appelle erreur de tranage (aussi erreur de vitesse),
la dirence que l'on relve entre l'entre et la sortie d'un systme, lorsque t , pour une entre en rampe. Cette dnition est valable quelque soit l'ordre du systme considr. s Dans le cas d'un systme du premier ordre, on a :
t
= lim At(1 K ) + e
t
= lim [At(1 K ) + ]
t
par consquent :
6 amplitude
erreur de tranage =
5 temps
10
gure 2.6: Rponse d'un systme du premier ordre une rampe quand K=1
Y (p) X (p)
k0 +k1 p 1+ p
On note la prsence d'un zro (solution du numrateur). Il y a alors modication de la rponse indicielle. En eet, si on cherche la rponse (avec C.I. nulles), on s'aperoit que la rponse indicielle dbute k1 / .
1 p
Y (p) =
(2.10)
26
(2.11)
Dans ce cas la rponse indicielle diverge (elle crot indniment). La notion de gain statique n'a pas de sens ici car nous n'avons pas de rgime permanent.
(2.12)
En eet, en se basant sur le thorme du retard (voir relation 1.10), on en dduit la fonction temporelle f (t T ) qui est bien la fonction retarde d'une valeur T . Exemple 2.1. A titre d'exemple, on peut constater l'eet d'un retard de 2.5 s sur la rponse in2.5p dicielle d'un systme de fonction de transfert F (p) = e1+2p (ce qui pourrait illustrer le fait qu'on allume le radiateur, la pice ne chaue pas immdiatement ...) :
rponse indicielle du premier ordre avec retard : F(p) = e 0.5
2.5t
/(p+2)
0.45
0.4
0.35
0.3
y(t)
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
3 t
27
Chapitre 3
3.1 Gnralits
Ce chapitre permet d'tudier le comportement des systmes linaires invariants du deuxime ordre. Par dnition, ces systmes obissent une quation direntielle du deuxime ordre coecients constants :
x(t) = a d2 y (t) dy (t) +b + cy (t) 2 dt dt
(3.1)
o x(t) et y (t) reprsentent respectivement l'entre et la sortie du systme. La transforme de Laplace de l'quation 3.1, o les conditions initiales sont considres nulles, permet d'obtenir facilement la forme gnrale de la fonction de transfert des systmes du premier ordre :
G(p) =
2 K0 Y (p) 1 = 2 = 2 2 X (p) ap + bp + c p + 20 p + 0
(3.2)
K est appel gain statique du systme. 0 est la pulsation propre non amortie du systme (elle s'exprime en radians par seconde). est le facteur d'amortissement du systme. Ces trois grandeurs susent caractriser tout systme du deuxime ordre : ce sontses grandeurs caractristiques. 28
(3.3)
2 . Selon que sera suprieur Le discriminant rduit associ cette quation est : = ( 2 1)0 ou infrieur 1, l'quation 3.3 admettra des solutions relles ou complexes conjugues.
>1 0 0 2 1 =
1 12 K (1+p1 )(1+p2 )
=1
1 0 = 0 F (p) = (1+K p0 )2
<1 0 0 F (p) = 1 2
2 K0 2 p2 +20 p+0
On voit donc que les ples sont de natures direntes selon la valeur de . Les rponses temporelles vont donc s'tudier en fonction de la valeur de .
(3.4)
3.3.1.1 > 1
Dans ce cas on peut crire la transforme de Laplace de la rponse impulsionnelle comme suit :
Y (p) = F (p)X (p) = F (p) K = (1 + p1 )(1 + p2 ) K 1 2 = 1 2 1 + 1 p 1 + 2 p
y (t) =
(3.5)
tmax =
1 2 1 2
ln
1 2
et y (tmax ) =
K 1 2
2 1
2 1 2
1 2
1 1 2
3.3.1.2 = 1
Dans ce cas la transforme de Laplace de la sortie d'un systme du deuxime ordre soumis une entre en impulsion est donne par l'quation suivante :
2 K K0 = (1 + p1 )2 (p + 0 )2
Y (p) =
donc :
2 te0 t y (t) = K0
Cette courbe a la mme allure que dans le cas o > 1, comme le montre la gure 3.1. Le maximum 1 0 est alors atteint pour : tmax = et son amplitude est : y (tmax ) = K e . 0
3.3.1.3 < 1
Dans ce cas la transforme de Laplace de la sortie d'un systme du deuxime ordre soumis une entre en impulsion est donne par l'quation suivante :
2 K0 2 p2 + 20 p + 0 2 K0 = 2 (1 2 ) (p + 0 )2 + 0
Y (p) =
K0 1 2
0 1 2 2 (1 2 ) (p + 0 )2 + 0
donc :
K0 y (t) = e0 t sin(0 2 1
1 2 t)
(3.6)
On peut remarquer que le signal 3.6 est oscillant ( cause desin(0 1 2 t)) et amorti ( cause de e0 t ). On note P = 0 1 2 la pulsation propre amortie du systme. La priode de ces 30
2 P
Une tude de la fonction 3.6 montre qu'elle possde des extremas aux points d'abscisses :t = 1 2 1 arctan + k . 2
0 1
0.6 zeta=0.5 0.5
0.4
zeta=0.7
0.3
zeta=1
0.2
zeta=1.5 zeta=2
0.1
zeta=3
-0.1
10
12
14
16
18
20
temps en secondes
gure 3.1: Rponse impulsionnelle en fonction de pour 0 x La variation de provoque des maxima sur les rponses impulsionnelles de plus en plus levs.
dy t0 dt
3.3.2.1 > 1
Dans ce cas, on obtient par transformation de Laplace inverse de Y (p) :
y (t) = AK 1
1 1 2 t t
1 e
2 e
(3.7)
Une tude plus pousse de la fonction montre l'existence d'un point d'inexion lorsque le temps a pour valeur :
ti = 1 2 ln 1 2 1 2
31
On peut remarquer que la rponse impulsionnelle du systme correspond la drive de sa rponse indicielle.
3.3.2.2 = 1
Y (p) =
2 AK0 p(p + 0 )2
e T
avec
T = 1/0
C'est le cas de l'amortissement critique et l'allure de la rponse est sensiblement analogue au cas prcdent. Le point d'inexion se situe au point d'abscisse ti = T .
3.3.2.3 < 1
2 AK0 2) p(p2 + 20 p + 0
Y (p) =
On trouve :
y (t) = AK 1 1
1 2
e0 t sin(p t + )
avec p = 0
1 2 et = arcsin
1 2
De nouveau, nous obtenons des oscillations amorties de pulsation p . Il est alors possible de dterminer l'amplitude des dpassements successifs. Le maximum de la fonction est obtenu lorsque la drive de y (t) par rapport au temps est nulle. Soit :
dy = AK dt 0 1 2 e0 t sin(p t + ) 1 1 2 e0 t p cos(p t + )
32
tmax = tmax =
arctan k 0 1 2
1 2
+ k arcsin( 1 2 )
1 0 1 2
sin( + ) sin()
1 2
avec = arcsin( 1 2 )
= AK 1 + (1)k+1 e
k 2
1
Remarque 3.2.
suivante :
La dure entre 2 dpassements successifs est constante. Elle est appele pseudo-priode et est note TP . s Direntes rponses indicielles, en fonction du facteur d'amortissement sont donnes par la gure 3.2.
1.6 zeta=0.2 1.4
1.2
1 zeta=1
0.8
0.2
0 0
10
12
14
16
18
20
temps en secondes
Question99::quelles quellessont sontles lesdiffrentes diffrentes rponses rponses possibles possibles dun dun 2 Question 2
))== TT((pp Ao Ao
ordre ordre ? ?
p p 2 p 1 + 2m p + 1 + 2m 0 + 0
00 00
A A00 :: amplification amplification statique statique ou ou en en continu continu m : coefficient damortissement m : coefficient damortissement 0 : pulsation propre : pulsation propre 0 To0 = 2/0 priode propre
caractristiques
- pas de dpassement D = 0
allure
caractristiques
m m
caractristiques caractristiques
1
m>1
-- systme systme trs trs lent lent si si m m est est lev lev
- si m>>1 alors
m m> >1 1
t r 5% =
>1
3mTo
1 1
t
t t
1
t r 5% = 0,75.To
1 1
=1
- deux valeurs de m utiles : 0,7 et 0,43 - si m = 0,7 on a D = 4% le temps de rponse est minimal
t t
Tp 1
0,45.de Tom utiles : 0,7 et 0,43 -t deux valeurs r 5% = - deux valeurs de m utiles : 0,7 et 0,43
temps de 0,0 85 .rponse tle To ,45 .To est minimal 5% == rt
sim m==0,43 0,7 on - -si on a aD D= = 4% 20% sitemps m = 0,7 a D = vaut 4% le de rponse le temps deon rponse est minimal
<1
- si mT = 0,43 (minimal) on a D = 20% pseudo-priodique, = 0.7 D = 4%, tr = 0.45 0de rponse m < 1 - le si temps m = 0,43 on To a D =vaut 20%
- la pseudo-priode de loscillation vaut :
p le 1 m 2vaut ,85rponse .To = 0de t temps
trr 5% = 0,45.To
5%
Tp Tp 1 1
m<1
T =
r 5% r 5%
= 0,85.To
Trs souvent, les caractristiques de performances sont spcies en terme de rponse transitoire 1 m2 une entre en chelon facile gnrer. En gnral, la rponse (indicielle pour notre tude) transitoire laisse apparatre des oscillations amorties avant d'atteindre un rgime permanent (voir gure 3.3).
t t
gure 3.3: Caractristiques Transitoires Il est alors possible (et intressant)de spcier sur la rponse indicielle les caractristiques suivantes : 34
2 p
1 2
y (max)y () y ()
3.3.2.6 Inuence de 0
Considrons x, on peut remarquer l'inuence de la variation de 0 sur la rponse indicielle (voir gure 3.4).
rponse indicielle pour 0 de 0.5 5 pour amortissement critique
From: U(1) 1.4
1.2
0.8
To: Y(1)
0.6
0.4
0.2
0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
temps
gure 3.4: Rponse indicielle en fonction de 0 pour = 1 On remarquera que l'augmentation de 0 provoque une rapidit de la rponse indicielle de plus en plus leve. On observe le mme phnomne pour les systmes apriodiques sur la gure 3.5 :
rponse indicielle pour 0 de 0.5 5 pour pseudoamortissement
From: U(1) 1.4
1.2
0.8
To: Y(1)
0.6
0.4
0.2
0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
temps
2 aK0 p2 (p2 + 20 p + 0 2 )
On peut remarquer que la rponse y (t) une rampe unit (a=1) est l'intgrale de la rponse indicielle unitaire. +) Par le Thorme de la valeur nale, on obtient : y (0+ ) = 0 et dy(0 = 0. dt Comme pour les systmes du premier ordre, on peut calculer l'erreur de tranage du systme tudi lorsque K = 1. En utilisant le Thorme de la valeur nale, l'erreur de tranage est :
x(+) y (+) =lim p[X (p) Y (p)] = a
p0
2 0
L'erreur de tranage est proportionnelle la quantit2/0 qui joue le rle que jouait la constante de temps dans le cas d'un systme du premier ordre. On appelle quelquefoisconstante de tranage Ct l'inverse de cette quantit, de sorte que :
x(+) y (+) = a/Ct
avec
Ct = 0 /2
Dans le cas o K = 1, l'erreur de tranage est innie et les signaux d'entre et de sortie divergent. Plusieurs rponses du systme (pour dirents ) sont traes sur la gure 3.7. 36
20 18 16 14 12 10 8 6 zeta=0.1 4 2 0 0 zeta=5
10
12
14
16
18
20
gure 3.7: Rponse du systme une rampe pour {0.1, 0.5, 1, 1.5, 2, 3, 5}
Un systme d'ordre lev comporte un grand nombre de ples (rels ou complexes conjugus) et tous ne possdent pas la mme inuence sur les rponses temporelles. Sur l'exemple ci dessous on remarque qu'il n'y a plus de dirence en rgime permanent. Le rsultat mis en vidence par cet exemple possde plusieurs consquences : un systme d'ordre lev possde, la plupart du temps, 1 ou 2 ples dominants et se comporte donc comme un systme du premier ou du deuxime ordre. on peut simplier la fonction de transfert d'un systme d'ordre lev en ne conservant que le (ou les) ple(s) dominant(s) (approximation par un systme du premier ou du deuxime ordre). en pratique, un ple peut tre nglig ds qu'il est 3 4 fois suprieur au prcdent . 37
. Au fur et mesure que l'on avance dans le temps, ces termes s'teignent les uns aprs les autres. En eet, le terme en exp(22t) dcrot trs rapidement et devient trs vite ngligeable. Au contraire les termes correspondant aux ples situs les plus proches de l'origine du plan complexe conservent plus longtemps leur inuence sur l'allure de la rponse temporelle. Dans notre cas, -1 est le ple lent et -6 et -22 sont les ples rapides. On parle alors deple dominant pour le ple -1. La forme de la rponse dpend essentiellement des ples dominants. Les ples les plus loigns ne jouent que sur la forme du dbut du rgime transitoire comme le montre la gure 3.8 (o 1 1 l'on a trac les rponses indicielles des systmes d'ordre 1 : 1+ p , d'ordre 2 : (1+p)(1+ p ) et H (p) :
6
rponse indicielles (plein : ordre1, pointills : ordre2, tirets : ordre3) 1
0.9
0.8
0.7
0.6
amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
3 temps
gure 3.8: Rponse indicielles et ples dominants Ce qui est plus visible si on trace l'erreur entre les 3 systmes :
erreurs sur rponse indicielle 0.16
0.14
0.12
0.1
amplitude
0.08
0.06
0.04
0.02
5 temps
10
38
Deuxime partie
Notions de Performances
39
Poursuite
Le problme de poursuite consiste ce que la sortie du systme suive au mieux son entre (en gnral, la consigne). Le systme doit tre : prcis : en rgime permanent, la sortie doit atteindre au plus prs le niveau demand par la consigne ; rapide : la sortie doit atteindre la valeur de consigne le plus rapidement possible. Le temps de rponse doit tre le plus petit possible. La situation des ples dans le plan complexe en est responsable.
Rgulation
Le systme est soumis une (ou des) perturbation(s). Malgr celle-ci, il doit tre : prcis : la sortie doit atteindre au plus prs le niveau de l'entre mme si une perturbation vient tenter de l'en carter ; rapide : il doit eacer l'inuence de la perturbation. La sortie doit revenir le plus vite possible au niveau souhait. .
Commande
La commande applique au systme doit tre limite (notamment en amplitude) an d'viter un mauvais fonctionnement : au mieux l'actionneur sature et la commande applique au systme est maximale (dans ce cas, il 'y a plus de rgulation), au pire on risque de dtruire l'actionneur ou le systme... Ces qualits s'valuent en gnral en appliquant au systme une entre en forme d'chelon. On verra dans la pratique que ces exigences de performances ne peuvent tre satisfaite de manire idale. On adoptera alors un compromis en fonction des priorits du cahier des charges. 40
Chapitre 4
Stabilit
Sommaire
4.1 4.2 4.3 4.4 Le concept . . . . . . . . . . Critre de Routh-Hurwitz . Lieu des ples . . . . . . . . Rsum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 43 45 46
4.1 Le concept
Un systme est dit stable si sa rponse une entre borne (consigne, signal de rfrence ou perturbation dont l'amplitude n'augmente pas indniment) est borne. Cette notion de stabilit est assez dlicate apprhender, toutefois on peut en avoir une vue assez juste en considrant la gure 4.1, o une balle roule sur une surface.
gure 4.1: Stabilit : exemple de la balle qui roule Sur la gure 4.1, les points A, B , C , D, E et F sont des points d'quilibre : A et F sont des points d'quilibre instable puisqu'une trs petite excitation (une pichenette) sut pour que la balle quitte ces points et s'en loigne irrmdiablement. E et G sont des points d'quilibre stable puisque la balle y retournera aprs une petite excitation. Les autres points sont dits points d'quilibre neutre car une petite excitation loigne la balle mais celle-ci ne diverge pas. On ne parle dans cet exemple que de stabilit locale puisque si les perturbations sont susamment grandes, la balle quittera les points E et G sans y revenir. De manire plus simpliste, on 41
Chapitre 4. Stabilit
pourra considrer la stabilit comme une condition ncessaire pour un dplacement un nouveau point d'quilibre ou bien un retour au point d'quilibre initial suite une excitation (entre) borne.
Exemple : Rservoir
Considrons le remplissage d'un rservoir soutirage de dbit constant (voir gure 4.2).
Qe
Qp
gure 4.2: Un systme instable : un reservoir dbit de sortie constant Le procd est en boucle ouverte. Supposons que le systme est l'quilibre l'tat initial (c'est dire que QE est rgle de manire compenser exactement le dbit de sortie QP . Un changement de commande (variation de QE ) dstabilise le systme (sans pour autant provoquer sa destruction !). En eet, une augmentation de QE provoque un dbordement tandis qu'une diminution provoque la vidange du reservoir. On remarque qu'on atteint pas d'autre point d'quilibre et qu'on ne revient pas non plus au point d'quilibre initial. Le systme en boucle ouverte est donc instable. Deux notions importantes sont donc lies celle de stabilit : celle de point de fonctionnement stable ou instable celle de domaine de stabilit Pour les systmes linaires invariants dans le temps, la stabilit peut-tre dnie simplement et de manire algbrique comme suit : un systme linaire invariant dans le temps sera stable si et seulement si les ples de sa fonction de transfert ont une partie relle ngative.
Im
Zone
de
0
Re
stabilit
gure 4.3: Position des ples et stabilit Il sut donc, pour tudier la stabilit d'un systme, de dterminer les ples de sa fonction de transfert :
F (p) = an pn
(4.1)
42
(4.2)
Cette rsolution n'est pas toujours aise. On utilisera en gnral d'autres techniques pour tudier la stabilit des systmes : critre de Routh, critre de Nyquist . . .
. . .
p0
avec :
bn = bn1 an1 an2 an an3 an1 an1 an4 an an5 = an1 bn an3 an1 bn1 bn bn an5 an1 bn2 = bn
. . .
cn = cn1
. . .
Le critre de Routh-Hurwitz dit que le nombre de ples instables (c'est dire partie relle positive) est gal au nombre de changements de signe dans la premire colonne du tableau construit ci-dessus. Par consquent, si tous les lments de la premire colonne du tableau sont de mme signe, le systme est stable. En pratique, dirents cas peuvent se produire suivant que la premire colonne comporte ou non un terme nul. 43
Chapitre 4. Stabilit
p4 p3 p2 p1 p0
1 7
7.171.17 7 102 .177.6 7
102 7
17 17
7.61.0 7
6 0 0
p4 p3 p2 p1 p0
1 7
17 6 17 0 0
14, 57 6 14, 12 0 6 6
Tous les termes de la premire colonne sont positifs, le systme de fonction de transfertG(p) = 1 est donc stable. p4 +7p3 +17p2 +17p+6
p4 p3 p2
1 2
3 4
5 0 =5 0
Tous les termes de la premire colonne ne sont pas de mme signe donc le systme est instable. De plus, il y a deux changements de signe (de 1 -6 et de -6 5), par consquent on peut armer que le systme possde deux ples instables.
p5 1 p4 p3 p2 p1 2
2 4
1 1 0 0 0
0.5 0 c1 1 d1 0 0
p0 1
Si un terme de la premire colonne est nul et que tous les termes de la mme ligne ne sont pas nuls, on remplace le terme nul par un trs petit de mme signe que les termes de la premire c1 1 colonne (ici : positif). Ds lors on obtient : c1 = 4 1 < 0 et d1 = 0.5c 0.5 > 0. 1 Tous les termes de la premire colonne ne sont pas de mme signe donc le systme est instable. De plus, il y a deux changements de signe, par consquent on peut armer que le systme possde deux ples instables. 44
p3 1 4 p2 2 8 p1 0 0 p0 8 0
Quand tous les termes d'une mme ligne sont nuls, cela peut traduire deux phnomnes dirents : soit on est en prsence de deux ples rels opposs : +a et a, dans ce cas le systme est instable. soit on est en prsence de deux ples imaginaires purs opposs : +a et a, dans ce cas le systme est marginalement stable. Pour analyser la stabilit , on construit alors l'quation auxiliaire, c'est dire l'quation forme partir des coecients de la ligne prcdent la ligne uniformment nulle :
Z (p) = 2p2 + 8 = 2(p + 2)(p 2)
Les racines de cette quation auxiliaire sont racines de l'quation caractristique du systme. Ici on obtient p1,2 = 2, par consquent le systme est marginalement stable.
p1 4 1, 5K
4 1,5 .
on construit l'quation
10 1,5 )(p
Chapitre 4. Stabilit
- wo 1- z 2
4.4 Rsum
Soit un systme linaire possdant une entre x(t) et une sortie y(t), et dfini par sa transmittance d Laplace G(p) compose dun numrateur N(p) et dun dnominateur D(p).
Les ples de la transmittance G(p) sont les racines du dnominateur et se trouvent donc en rsolvan lquation D(p) = 0.
On dmontre quun systme linaire est stable si tous ses ples ont une partie relle ngative.
gure 4.6: Stabilit : deuxime ordre (sur rponse impulsionnelle)
gure 4.7: Allure des rponses impulsionnelles et stabilit versus lieu des ples
Ces rsultats sappliquent videmment la transmittance en boucle ferme T(p) dun systme asservi e 47 on peut donc prvoir la stabilit dun systme boucl en cherchant ses ples.
Chapitre 5
Prcision et Rapidit
Sommaire
5.1 5.2 5.3 5.4 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 Classe d'un systme asservi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 Eets d'une perturbation sur l'erreur permanente . . . . . . . . . . 53 Rapidit et prcision dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5.1 Introduction
On utilisera dans la suite les notations de la gure 1.1 suivante :
Signal d'erreur (p) Correcteur
+
entre (consigne) X(p)
C(p)
Systme G(p)
Sortie Y(p)
Mesure : M(p)
Capteur H(p)
La valeur nale du signal d'erreur (encore appele erreur en rgime permanent) pour direntes entres se visualise sur les rponses aux entres canoniques sur la gure 5.2 ci-dessous : 48
Lorsquon parle de prcision pour un systme asservi, on sous-entend toujours quon se place en rgime permanent. En effet, durant le rgime transitoire, la sortie est toujours assez diffrente de la consigne. On demande simplement au rgime transitoire dtre court . Ce rgime transitoire est tudi pour un signal dentre en chelon et est caractris par le temps de monte tm ( de 10% 90%) et surtout par le temps de rponse 5%. 5.1. Introduction Pour valuer les performances dun systme asservi au niveau de la prcision, on tudie sa rponse des signaux de forme standard dont les plus importants sont : lchelon, la rampe et lentre parabolique.
Figure 33. Les erreurs dun asservissement de position attaqus par des signaux standards
F (p) =
(5.1)
Le systme de la gure 1.1 est prcis si le signal d'erreur nit par s'annuler : lim (t) = 0.
t
o T (p) est la fonction de transfert en boucle ouverte (sans perte de gnralits, on peut intgrer le terme H (p) dans G(p) et se ramener au schma standard avec retour unitaire. Le calcul prcdent montre que le signal d'erreur dpend : du signal d'entre du systme : X (p) donc de x(t). de la fonction de transfert du systme en boucle ouverte : T (p). On distingue en gnral deux types d'erreurs, dont les consquences sont de natures direntes : l'erreur transitoire (erreur dynamique) qui disparat avec le temps et que l'on retrouvera chaque variation de la consigne. l'erreur en rgime permanent (erreur statique) : lim (t) =lim p(p), qui caractrise la prcision du systme asservi. Dnition 5.1 (Poursuite). On appelle problme de poursuite le fait de garantir que la sortie y (t) suive au mieux (sans cart) l'entre x(t). Pour cela, on doit assurer une erreur statique nulle (ou minimale) en rgime permanent, soit () = 0. s 49
t p0
(t)
1 p3+5p2+2p+1
y(t)
T (p) =
p3
5p2
K + 2p + 1
Avec K = 0.5, on peut constater que () = 2/3 66% sur la gure 5.1.
Step Response
erreur statique 1.2
0.8
Amplitude
()
0.6
0.4
0.2
0 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (sec.)
1 , p2
K p3 +5p2 +2p+1
p0
10
entre
Amplitude
()
sortie
0 0 2 4 6 8 10 12
Time (sec.)
50
on obtient :
(p) = p (1 X (p)p (1 + a1 p + a2 p2 + . . . ) + a1 p + a2 p2 + . . . ) + K (1 + b1 p + b2 p2 + . . . ) () =lim p(p) =lim
p0 p0
donc :
X (p)p+1 p + K
(5.2)
L'erreur permanente dpend donc de l'entre et de la classe du systme, c'est dire du nombre d'intgrateurs (termes en p ) prsents dans la chane directe. Attention : ne pas confondre ordre et classe ! ! !
E0 p p + K
donc :
() =
E0 1+K
L'erreur de position est donc nulle pour tout systme de classe suprieure ou gale 1.
E0 p1 p + K
donc :
() =
E0 K
L'erreur de tranage est donc nulle pour tout systme de classe suprieure ou gale 2. 51
23) Influence de laest classe dun systme surentre la prcision: L'erreur en rgime d'acclration l'erreur dans le cas d'une en t2 . On parle aussi d'erreur permanente d'ordre 2 ou erreur d'acclration . la= pratique, on l'quation dpasse rarement la classe E0 Dans ce cas :Dans X (p) , donc 5.2 devient : 2 puisque chaque intgration introduit une rotation de p3 phase supplmentaire de 90 degrs, ce qui diminue dautant la marge de phase ! E0 p2 ( ) = lim Intressons-nous au systme le plus p0 simple, p + Kle systme de classe = 0, dont la transmittance ne contient aucune intgration, mais une ou plusieurs constantes de temps : donc : To pour = 0 ou 1 lim p0 T ( p) = To T ( p) = () = E0 pour = dont 2 lquivalent est K p )... (1 + 1 p)( 1 + 2 0 pour > 2
L'erreur en rgime d'acclration est nulle pour tout systme de classe suprieure ou gale 3. lerreur statique pour une entre en chelon ye(t) = U scrit : Dnition 5.2 (Erreur d'ordre quelconque). En rgle gnrale, l'erreur permanente d'ordre m U m + 1, nie (constante) pour tout systme de est nulle pour tout systme deU classe1suprieure lim . lerreur nest pas nulle = p = 0 p classe m et innie pour tout systme de classe infrieure mstatique . s
p 1 + T ( p) 1 + To
5.2.5 Rsum
Par contre, elle peut toujours tre diminue en augmentant lamplification de la chane directe, dans des limites compatibles avec une stabilit correcte. Le tableau ci-dessous donne les valeurs des erreurs en fonction de la classe du systme :
classe 0 1 2 3 lerreur de tranage pour une entre en rampe : yd(t) = at scrit : E0 0 chelon E 0 0 0 p 1+K
= lim p0 p.
Figure 35. Allure de lerreur pour un systme de classe 0 et de classe 1.
E0 0 0 K le systme de E0 K 0
52
gure 5.3: Allure des erreurs en fonction de la classe du systme On calcule facilement les erreurs suivant le type dentre et la classe. Les rsultats sont rsums dans le tableau ci-dessous :
x(t)
+ -
(t)
+ G1(p) +
rgulation). Pour cela, on annule le signal de consigne x(t) et on tudie la fonction de transfert
qui relie l'entre de perturbation au signal d'erreur. Si le systme de la gure 5.4 n'est soumis qu' la perturbation w(t), il est possible de le reprsenter comme sur la gure 5.5.
w(t) + + G1(p) - (p) G2(p) yw(t)
L'objectif est d'tudier l'inuence des perturbations sur la prcision des rponses (problme de
gure 5.5: Systme perturb : perturbation seule Si l'on note w le signal d'erreur du la seule perturbation, on peut crire :
w (p) = Y (p) = G1 G2 1 W (p) 1 + G1 G2 G1 G1 G2 1 pW (p) 1 + G1 G2 G1
donc :
w () =lim p(p) = lim
p0 p0
et avec
donc :
w () =lim
p0
K p pW (p) K1 p + K
(5.3) 53
La classe d'un systme asservi vis vis d'une perturbation est gale aunombre d'intgrateurs contenus dans la partie de la boucle comprise entre l'erreur et le point d'application de la perturbation. 0 En conclusion, pour assurer le rejet d'une perturbation de classe n ( W (p) = E pn ), il faut que le systme G1 (p) soit de classe quivalente la classe de la perturbation.
donc :
w () =lim
p0
E0 K p K 1 p + K
E 0 K K1 1+K w () =
E0 K1
2.5
1.5
0.5
y sortie
0
0.5
10
15
20
25
30
gure 5.6: G1 (p) de classe 1 et G2 (p) de classe 0 avec perturbation de classe 1 (chelon)
2.5
1.5
0.5
y sortie
0
0.5
10
15
20
25
30
gure 5.7: G1 (p) de classe 0 et G2 (p) de classe 1 avec perturbation de classe 1 (chelon) 54
donc :
w () =lim
p0
E0 K p K1 p(p + K )
E0 K w () = E0K1 1+K K1 0
==0 = 0 et = 1 = 0 et = 1 = 0 et = 1
2.5
1.5
0.5
y sortie
0
0.5
10
15
20
25
30
gure 5.8: G1 (p) de classe 1 et G2 (p) de classe 0 avec perturbation de classe 2 (rampe)
16
14
12
Ramp x entre
10
1 p+1 consigne G1
y
2
sortie
10
15
20
25
30
gure 5.9: G1 (p) de classe 0 et G2 (p) de classe 1 avec perturbation de classe 2 (rampe)
rponse. On ne peut donc esprer rendre un processus plus rapide qu'en modiant son signal de commande. Ce dernier fera l'objet du prochain cours.
gure 5.10: Systme lent et rapide Dans un premier temps, nous allons analyser la rapidit des systmes en fonction de la situation des ples.
5.4.1 rapidit
Dnition 5.3 (mode). On a vu prcdemment que la nature (l'allure) de la rponse (indicielle
par exemple) dpend des ples (solutions du dnominateur). Ainsi, les ples : rels correspondent des modes apriodiques complexes conjugus des modes oscillants
s Dans le cas de ples rels, il sut de les loigner de l'axe imaginaire pour augmenter la rapidit. Dans le cas des ples complexes, c'est plus dlicat puisque les ples ne se dplacent plus seulement horizontalement (sur l'axe des rels) mais aussi verticalement (axe des imaginaires). Il reste alors considrer les constantes de temps associes chaque ple.
La dure des transitoires (termes exponentiels) d'un systme d'ordre quelconque est dtermin par l'ensemble des constantes de temps associes chaque mode/ple. Imposer une condition du type i < M AX revient placer les ples gauche d'une verticale 1/M AX dans le plan complexe :
Dnition 5.4 (rapidit). Le temps de disparition de la composante transitoire associe un mode dnit la rapidit de ce mode i = 1/Re(pi ). Les modes les plus rapides sont donc ceux associs aux ples les plus loigns de l'axe imaginaire. s
Pour considrer uniquement la rapidit, on se place amortissement constant (sur une diagonale sur laquelle se dplacent les ples). Les loigner de l'origine revient augmenter la rapidit comme le montre la gure 5.14 :
5.4.2 Amortissement
La prcision dynamique est caractrise par le rgime transitoire, donc par l'amplitude du dpassement dans le cas des ples complexes. Il existe une relation directe entre la valeur de l'amortissement et l'amplitude du dpassement (voir chapitre 3).
gure 5.14: Prcision / amortissement et situation des ples Assurer une bonne prcision dynamique revient garantir un dpassement de quelques % (en fonction du cahier des charges). Au plus l'amortissement est faible, au plus le dpassement est important. On peut se souvenir (voir chapitre 3) que le temps de rponse (rapidit) est minimal pour un facteur d'amortissement = 0.7. On cherchera alors placer les ples dans la zone non hachure dlimite par les demi-droites 45 degrs (qui reprsentent le meilleur compromis dpassement/rapidit) comme le montre la gure 5.15 ci-dessous :
58
Troisime partie
59
Chapitre 6
Correction PID
Sommaire
6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 6.9 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 Correction Tout ou rien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 Correcteur Proportionnel (P) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 Correcteurs actions proportionnelle et intgrale (PI) . . . . . . . 65 Correcteurs actions proportionnelle et drive (PD) . . . . . . . . 70 Correcteurs actions proportionnelle, intgrale et drive (PID) . 72 A propos de la commande... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 Mthodes temporelles de synthse des correcteurs . . . . . . . . . . 73 Stratgies de Rgulations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
6.1 Introduction
Dans le chapitre prcdent, nous avons dcrit les performances obtenues par divers types de systmes. Corriger (ou rguler) un systme, c'est amliorer ses performances intrinsques (prcision, rapidit, rgulation, limitation de la commande tout en garantissant sa stabilit). En eet, le processus possde son fonctionnement propre et (souvent) quelques dfaut par rapport aux objectifs souhaits. Par exemple : il oscille trop longtemps sous l'eet d'une perturbation (systme mal amorti) il est, au contraire, trop lent (inertie trop importante) il a tendance driver, diverger (sa sortie ne reste pas constante alors que l'entre l'est) Le but de ce chapitre est de prsenter quelques mthodes de synthse des correcteurs permettant de satisfaire un certain nombre de performances et d'obtenir un systme bien rgl : 60
P B% =
100 k
La bande proportionnelle reprsente le pourcentage de l'entre du correcteur ncessaire un changement de 100% de sa sortie. Par exemple, K = 2 ou bien BP % = 50 signie qu'une variation de 50% de (t) entrane une variation de 100% de u(t). s 61
x(t)
+ -
(t)
+ K +
Ou encore
Y (p) = K denG(p) numG(p) X (p) + W (p) numG(p) + K denG(p) numG(p) + K denG(p)
6.3.2 Performances
Pour tudier les performances (stabilit, prcision statique et dynamique), il nous faut tudier la boucle ferme. Le faire dans le cas gnral reprsenterai une trop grande dicult. Nous allons plutt dtailler ces tudes sur des systmes du premier ordre de classe 0 et 1.
W(p) X(p) + -
e(p)
U(p) +
+ A 1+p
Y(p)
gure 6.2: Systme de classe zro et correcteur P La sortie Y (p) est donne par l'quation 6.1 :
Y (p) =
AK 1+AK X (p) + 1+ AK p
1 1+AK W (p) + 1+ AK p
(6.1)
62
On constate que le systme en boucle ferme a une constante de temps 1+ AK , qui est plus petite que . Le systme est donc plus rapide en boucle ferme. De plus, si l'entre x(t) est un chelon unit, le rgime permanent, en l'absence de perturbation w(t) est donn par :
y () = AK 1 + AK
(6.2)
(6.3)
Ce rsultat a t obtenu dans le cas gnral pour un systme de classe zro. On peut remarquer 1 que l'introduction du correcteur proportionnel a permis de placer le ple du systme initialP1 = 1 + AK en PK = , et par consquent de modier la dynamique du systme (dplacement du ple vers la gauche donc amlioration de la rapidit). Si x(t) = 0 et si w(t) est un chelon unit, alors l'cart entre l'entre et la sortie du systme 2 () = 0 y () est donn par :
2 () = 1 1 + AK
(6.4)
(6.5)
Lorsque K est grand (K ), cette erreur tend vers 1, alors que 1 (t) et 2 (t) tendent vers zro. Le systme devient donc prcis et insensible la perturbation. Bien sr, ce cas ( K ) n'est pas physiquement raliste, puisque plus K augmente, plus l'inuence des dynamiques (ici ngliges) se fait sentir, et plus les phnomnes de saturation (limitation des actionneurs) interviennent. On peut donc en conclure que l'insensibilit aux perturbations et la prcision du systme ne sont pas ralisables l'aide d'un correcteur proportionnel, sur un systme de classe zro.
(p)
U(p) +
+ A p(1+t p)
Y(p)
(6.6)
et =
1 4A
1 2 AK
cas 1 K >
: on a aaire un systme du deuxime ordre pseudo-priodique, car < 1. Dans ce cas les ples sont complexes conjugus. Les ples se dplacent la verticale, donc on n'amliore plus la rapidit. Par contre, on dtriore la prcision dynamique (dpassement de plus en plus important) L'erreur (p) est donne par :
(p) =
A p2 + 20 p X ( p ) 2 2 W (p) p2 + 20 p + 0 p2 + 20 p + 0
(6.7)
Lorsque x(t) est un chelon unit, et en l'absence de perturbation p(t), le rgime permanent est donn par :
y () = A
l'erreur de position par : 1 () = 0 1 . et l'erreur de tranage par : 2 () = AK Comme dans le cas prcdent, ce rsultat tait attendu car le modle du systme en boucle ouverte est de classe 1. On constate que la prsence d'un intgrateur dans la chane directe, a permis d'avoir un systme prcis par rapport l'chelon, et que l'erreur de tranage est constante. 1 cas 2 K > : le systme est pseudo-priodique, avec un premier dpassement : 4A 4AK 1 D1 % = e (6.8) et un temps d'atteinte du premier dpassement :
t1 = 4AK 1
(6.9)
Maintenant, lorsque l'entre x(t) = 0 et que la perturbation p(t) est un chelon unit, on peut crire :
A A () = lim (t) = lim (x(t) y (t)) =lim 2 = 2 t t p0 p + 20 p + 0 K
A . On peut donc rendre le systme moins sensible aux et en rgime permanent on a : y () = K perturbations, et 3 () 0, en augmentant (de manire innie) le gain K .
Une augmentation de ce dernier, entrane une diminution du facteur d'amortissement , ce qui augmente le caractre oscillatoire de la rponse jusqu' l'instabilit. 64
6.3.3 Conclusion
Le correcteur action proportionnelle ne permet pas de raliser de bonnes performances en termes de prcision statique et dynamique et en rejet de perturbation . Un faible gain K donne gnralement un systme stable, mais une erreur de position importante. Par contre, une grande valeur de K , donne une meilleure erreur de position mais des mauvaises performances en transitoire : plus K augmente, plus on tend vers l'instabilit.
o (t) est le signal d'entre du correcteur (ou signal d'erreur) et u(t) est le signal de sortie du correcteur (ou signal de commande). On peut naturellement crire la fonction de transfert de ce correcteur P I :
C (p) = KP . KI U (p) KI 1 = KP + =K 1+ (p) p Ti p = K (1 + Ti p) Ti p
(6.10)
avec K = KP et Ti =
s Ce correcteur (de classe 1) reprsente l'association de deux actions (P et I) et est reprsent par le schma fonctionnel de la gure 6.4 :
K
(p)
K Ti p
+ +
U(p)
x(t)
+ -
(t)
+ K(1+ 1 ) Ti p +
Soit
Y (p) =
6.4.2 Performances
6.4.2.1 Correcteur P I et systme de classe zro
Considrons l'exemple du systme du premier ordre prcdent en prsence d'un correcteurP I , et d'une perturbation P (p) reprsent par la gure 6.6.
W(p) X(p) + -
(p)
K(1+
1 Ti p
U(p) +
+ 1 1+t p
Y(p)
gure 6.6: Correcteur PI et systme d'ordre 1 & classe 0 La sortie Y (p) est donne par :
Y (p) =
2 = o 0 K Ti 1 2 (1 + T p) 0 i p X ( p ) + 2 2 W (p) p2 + 20 p + 0 p2 + 20 p + 0
(6.11)
et =
1+K 2
Ti K .
(6.12)
(6.13)
de mme, lorsque x(t) = 0 et w(t) est un chelon unit, l'erreur de position devient :
2 () = lim (0 y (t)) = lim p(2 (p)) = 0
t p0+
(6.14)
Ti .
Le comportement du systme dpend donc de K et de . Si = 1 (ou bien encore = Ti ), c'est dire si le zro du correcteur est gal au ple du systme, alors 1 puisque 1 + K 2 K . Par consquent, si = 1, le systme est apriodique. Les ples du systme en boucle ferme sont les racines de l'quation caractristique :
2 p2 + 20 p + 0 =0 1 c'est dire : p1 = et p2 = K .
(6.16)
(6.17)
On constate que la fonction de transfert en boucle ferme, en l'absence de perturbation, est celle d'un systme du premier ordre de gain statique unit et de constante de temps K ; on est donc en prsence d'un systme prcis et rapide. On constate aussi que les ples p1 et p2 sont confondus si K = 1, ce qui correspond = 1. On remarque par ailleurs que si < 1, alors > 1, pour tout K . Pour nir, si > 1, alors : > 1 si K 2 ( 1) (1 2) < 1 si K < 2 ( 1) (1 2) La gure 6.7 montre la rponse du systme de la gure 6.6 pour une entrex(t) en chelon unit et une perturbation w(t) nulle, dans le cas o = 1.
1 K= 5 0.9
0.8 K = 1.5
0.7
0.4
0.3
0.2
0.1
gure 6.7: Rponse du systme 6.6 pour = 1 et K variable La gure 6.8 montre la rponse du systme de la gure 6.6 pour une entrex(t) en chelon unit et une perturbation w(t) nulle, dans le cas o < 1. 67
0.4
0.3
0.2
0.1
gure 6.8: Rponse du systme 6.6 pour < 1 et K = 1 La gure 6.9 montre la rponse du systme de la gure 6.6 pour une entrex(t) en chelon unit et une perturbation w(t) nulle, dans le cas o > 1. On constate qu'il existe un dpassement pour les direntes valeurs de K , mme lorsque K < 2 ( 1) (1 2), c'est dire mme lorsque > 1 ; cel est du la prsence d'un zro dans la fonction de transfert entre l'entre et la sortie du systme.
1.2 K=9 1 K=7 K=5 0.8
0.6
K=3
K=1 0.4
0.2
0 0
(p)
K(1+
1 Ti p
U(p) +
+ 1 p(1+t p)
Y(p)
gure 6.10: Correcteur PI et systme de classe 1 La fonction de transfert, en boucle ouverte et en l'absence de perturbation est donne par : 68
C (p)G(p) =
K (1 + Ti p) Ti p2 (1 + p)
(6.18)
(6.19)
Ce systme du troisime ordre peut tre instable. Les conditions de stabilit sont donnes par le critre de Routh :
p3 p2 Ti KTi 0 K 0 0 0 0 0
Ti KTi2 KTi 1 p Ti p0 K
La condition ncessaire et susante de stabilit (si K , Ti et sont tous trois positifs) est que 1 Ti > . Le zro du correcteur (T ) doit donc tre plus proche de l'axe imaginaire que le ple du i 1 systme ( ). La stabilit du systme impose donc une contrainte sur le choix du correcteurP I . Si on utilisait une action intgrale seule, le systme en boucle ferme serait instable, comme le 1 montre l'absence de terme en p, au dnominateur de la fonction de transfert : F (p) = . 3 Ti p + Ti p2 + 1 L'action intgrale n'est donc pas utilise seule. La sortie du systme de la gure 6.10 est donne par :
Y (p) = F (p)X (p) + H (p)W (p)
(6.20)
o : F (p) =
Ti
p2 (1
K (1 + Ti p) Ti p et H (p) = 2 + p) + K (1 + Ti p) Ti p (1 + p) + K (1 + Ti p)
et l'erreur par :
(p) = X (p) Y (p) = Ti p2 (1 Ti + p) Ti p X (p) W (p) 2 + p) + K (1 + Ti p) Ti p (1 + p) + K (1 + Ti p)
1 (p) 2 (p)
(6.21)
p2 (1
On constate donc que lorsque x(t) est un chelon ou une rampe, et en l'absence de perturbation w(t), et sous condition de stabilit (Ti > ), alors : 1 () = 0. De mme, lorsque la perturbation w(t) est un chelon, et en l'absence de signal d'entre x(t) : 2 () = 0. Le systme ainsi corrig peut donc tre quali de prcis et d'insensible aux perturbations. 69
6.4.3 Conclusion
L'introduction d'un correcteur P I permet d'amliorer la prcision et de rejeter les perturbations de type chelon. Par contre, ce type de correcteur possde certaines limitations sur l'amlioration de la rapidit et peut mme introduire uneinstabilit du systme en boucle ferme.
(6.22)
avec K = Kp et KTd = Kd . et o (t) est l'entre du correcteur et u(t) est sa sortie (la commande). La fonction de transfert de ce type de correcteur est donne par :
C (p) = U (p) = K (1 + Td p) . (p) s
(p)
KTd p
+ +
U(p)
Considrons titre d'exemple, le systme de classe un prcdent, de fonction de transfert : 1 G(p) = , associ, dans une boucle de rgulation, un correcteur P D. Ce systme est 1(1 + p) reprsent par la gure 6.12.
W(p) X(p) + -
(p)
K(1+Td p)
U(p) +
+ 1 p(1+t p)
Y(p)
X (p) +
p2 +
1 1+KTd
p+
W (p)
(6.23)
(6.24)
o : 0 =
et =
1+ KTd . 2 K
(6.25)
(6.26)
L'quation 6.25 montre que l'erreur statique, pour une entre x(t) en chelon, est nulle. Par 1 1 contre, cette erreur statique, pour une perturbation w(t) en chelon, vaut : 2 = K . 0 Ce dernier rsultat peut tre compar celui de l'action proportionnelle. Le correcteur P D permet donc d'agir sur le transitoire du systme de classe un. Le rejet de perturbation impose d'augmenter K , ce qui rend le systme apriodique. Lorsque = Td , le systme devient (en l'absence de perturbation), un systme du premier ordre de 1 fonction de transfert F (p) = KK +p , de constante de temps K , et prcis vis vis d'une sollicitation x(t) en chelon.
(6.27)
ou bien encore :
U (p) = Kd p (p)
(6.28)
Cette action n'a d'eet que lorsqu'il y a variation de l'erreur ; elle n'a aucun eet sur le fonctionnement en rgime permanent. Les correcteurs P D permettent donc de modier le rgime transitoire 71
et sont utiliss pour rduire les oscillations et ainsi garantir la stabilit des systmes. L'action drive dcrite par les quations 6.27 et 6.28 est idale, et ne peut pas tre ralise dans la pratique. Elle est gnralement approche par une fonction de transfert de la forme (PD ltr) :
U (p) K (1 + Td p) = d (p) 1+ T Np
(6.29)
(6.30)
avec
1 5
<<
1 20 .
De plus, si un changement brutal de point de fonctionnement se produit (variation en chelon), elle gnre une rponse impulsive, qui entrane une saturation du correcteur. Ces inconvnients peuvent tre vits en utilisant la drive de la sortie y (t) au lieu de celle de (t). Ce qui conduit modier le schma-blocs de synthse en imbriquant plusieurs boucles (correction tachymtrique).
u(t) = KP (t) + KI
( )d + Kd
d(t) dt
(6.31)
(6.32)
s
x(t)
+ -
( t)
K(1+ 1 +T p) Ti p d
+ +
72
Ce type de correcteur permet de raliser des performances telles que la stabilit, la rapidit et la prcision grce la combinaison des trois actions P , I et D (la structure peut tre srie, parallle ou mixte et tudier leurs dirences dborde du cadre de ce cours). Ceci peut se faire en ajustant les paramtres associs ces actions.
6.6.2 conclusion
L'introduction d'un correcteur P ID permet de runir les dirents avantages de chaque action, toutefois, son rglage, donc le poids donner chaque action, est plutt dlicat.
Cette mthodeen (longue fastidieuse) est illustre rgime et transitoire du systme boucl. par le schma 6.14 :
Figure 47. Influence des rglages du correcteur PID sur la rponse du systme asservi.
La figure suivante permet de se faire une ide de linfluence des diffrents rglages sur le comportement
De toutes les mthodes de rglage des rgulateurs PID de processus industriels, une des plus utilises est celle propose par J.G . Ziegler et N.B. Nichols.
Si K (A sur la gure) est grand, la correction est nergique donc rapide mais le risque de dpassements ettapes d'oscillations s'accrot. Si K est petit, la correction est molle Les de rglage, pour un rgulateur PID parallle, sont les suivantes : mais il y a moins de risques d'instabilit. appliquer lentre du systme un chelon (signal carr) L'action intgrale assure une erreur minimale ou nulle. Ti doit tre accorde la constante augmenter le gain jusqudu la valeur Amax qui rend le systme justela instable (pompage) de temps dominante (qui mesure l'inertie processus). Si Ti est trop petit, commande monte trop vite laisser au systme le temps de dmarrer progressivement. Si Ti est sans relever la priode doscillation To du systme instable trop grand, la commande est molle et le dmarrage est trop lent. calculer le gain optimal : Ko = Amax/1,7 Td ragit la vitesse de variation de l'erreur. L'action drive permet d'amliorer la stabilit calculer la constante de temps de lintgrateur i = 0,85.To/ Amax et la rapidit dusystme corrig (rgul).
Plutt que de procder par essais successifs, Ziegler et Nichols ont propos (ds 1941) des mthodes exprimentales (base sur des essais indiciels) permettant de dterminer les paramtres d'un correcteur P ID. Ces mthodes ont t mises au point l'aide de simulations du comportement de divers modles, reprsentant des systmes physiques. 74
0.8
0.6
0.4
0.2
0 Tu -0.2 0 2 4 Ta 6 8 10 12 14 16 18 20
gure 6.15: Rponse Indicielle On trace tout d'abord la tangente au point d'inexion de la courbe de rponse indicielle, puis on relve les valeurs de Tu et Ta . Cette rponse peut tre approche par : G(p) = Ae 1+pTa Les rgles de Ziegler et Nichols ont conduit au tableau 6.1 : Rgulateur
P PI P ID K
Ta Tu
pTu
Ti
Ta Tu Ta Tu Tu 0.3
Td 0 0 0.5 Tu
0.9 1.2
2 Tu
tableau 6.1: Mthode de Ziegler et Nichols (boucle ouverte) Remarque 6.2. Certains processus ( gain statique lev) ncessite une adaptation de la partie K
(gain proportionnel) du correcteur PID. Une nouvelle version de ce tableau propose de diviser les valeurs de la colonne K par le gain statique A du systme. s La fonction de transfert du correcteur P ID obtenu est donc la suivante :
C (p) = K 1 + = 0.6Ta p 1 + Td p Ti p 2p + Tu 1 Tu = 1.2
2
Ta Tu
1+
1 + 0.5Tu p 2Tu p
+ p2
75
soit :
C (p) = 0.6Ta p p+ 1 Tu
2
(6.33)
Ce correcteur possde un zro double en T1u et un ple simple l'origine. Lorsqu'il n'est pas possible d'ouvrir la boucle de rgulation, Ziegler et Nichols proposent un essai en boucle ferme.
0.6
T
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
10
15
20
25
30
35
40
45
50
gure 6.16: Ziegler-Nichols en boucle ferme : pompage On relve ds lors la valeur de K , note Kc , qui a produit le pompage, ainsi que la valeur de la priode Tc des oscillations. Les valeurs des paramtres du rgulateur sont donns par le tableau 6.2. Rgulateur
P PI PD P ID K 0.5 Kc 0.45 Kc 0.71 Kc 0.6 Kc 0.5 Tc 0.83 Tc 0.15 Tc 0.125 Tc Ti Td
Remarque 6.3. Cette mthode est aussi appele mthode 4 : 1. Elle est cens donner un rglage
1 pour lequel la sortie prsente des dpassements successivement diviss par 4 (exemple :D2 = D 4 ). Il s'agit d'une mthode simple et rapide ; Un pompage entretenu peut causer des dommages aux actionneurs (exemple : pompe en TP niveau d'eau...) ; Cette mthode peut se rvler inecace en prsence d'un retard ; On ne prend en compte qu'un seul critre de rglage ( 4 : 1) ; Cette mthode permet d'eectuer des essais sans ouvrir la boucle de rgulation (ce qui n'est pas ngligeable en terme de cot conomique au niveau industriel !). s
D1 % = 20%
(en poursuite)
Ta 0.7 T u Ta 0.7 T u
4Tu
Ta 0.95 T u
2.3Tu
Ta 1.2 T u
2.4Tu 0.42Tu
2Tu 0.42Tu
On cherche dterminer un correcteur P ID pour ce systme, l'aide de la deuxime mthode de Ziegler et Nichols. Pour cela, on considre dans un premier temps que l'on associe le systme de fonction de transfert G(p) un correcteur P , dans une boucle ferme retour unitaire. On dtermine ensuite la valeur du gain Kc du correcteur qui produit une limite de stabilit, de la manire suivante : La fonction de transfert en boucle ferme est : F (p) = Le critre de Routh appliqu ce systme donne :
p3 p2 1 5 6 0 0 0 0 0
K . p3 +5p2 +6p+K
K 0
K p1 30 5 p0 K
donc Kc = 30. An de dterminer la priode des oscillations Tc , on va en calculer la pulsation c , en annulant simplement l'quation caractristique associe la fonction de transfert du systme en boucle 2 + 6 2 = 0 qui ferme : (c )3 + 5 (c )2 + 6c + 30 = 0 ou bien encore : 30 5c c c 2 2 = 6 et donc T = 2 = donne : c c c 6 Le correcteur P ID propos par Ziegler et Nichols a pour paramtres :
K = 0.6Kc =1.8 Ti = 0.5Tc =1.280 Td = 0.12Tc =0.308
2 dbits). Par exemple, on trouve frquemment les rapports entre le dbit d'eau et celui du ractif ajout, le rapport entre le dbit de l'eau use (puration) et celui des boues recycles, le rapport entre le dbit d'un combustible et celui de l'air de combustion ; La rgulation en cascade : il s'agit d'un systme combin constitu en gnral de plusieurs rgulateurs. le signal de sortie de chaque rgulateur se comporte comme le signal de consigne du suivant. Elle permet de corriger rapidement les uctuations des signaux d'entre ds son apparition et avant d'intervenir dans la boucle classique de rgulation, notamment pour les systmes lents. Par exemple, on a intrt a limiter les variations de la temprature du uide dont on veut rguler le dbit dans une digestion anarobie ; La rgulation boucles multiples (retour tachymtrique) : on asservit plusieurs signaux de manire indpendantes. Par exemple, il est intressant de rguler sparment le courant de la tension d'un moteur ; La rgulation modle interne et prdicteur de Smith : il s'agit d'un rgulateur de type PI complt par un rgulateur charg de compenser le retard. Son nom vient du fait que ce rgulateur comporte le modle du procd. Le retard est dlocalis (extrait de la boucle principale de rgulation et peut ainsi tre compens ; La rgulation adaptative : le rgulateur modie (adapte) ses paramtres en fonction des volutions passes de la sortie. Souvent utilise dans les systmes composition chimique (rgulation de pH) ; La commande robuste : permet de garantir un niveau de performances lev malgr les variations de paramtres et les perturbations sur un systme ; malgr etc...
79
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n
1
Identification Strejc
T 1000
Ta 1000
0,005
500 500
0,05
50 1,5
100
20 0,1 2 10
50
2,5 0,2 3
20 5
0,5
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)4 4
Identification Strejc - Naslin h1 h2 50 Tn
0 4
45
2.5
40 65
35
Tn
1.5
30 h1 25
h2
t0
20 45 1
t0 2
W49 @4H $ S T V
10
$ F 83F Q F $ 7 7 $3pu @48qE 4E & '0$6V W8fV Wc c @4I4Iw2 E 2 8Es @$(7 u 2 8qD F &(34) & $ H '0F 8) iw0ID H & F H(34$A7 D0H ) Iw2 8E A i Ei Ei $& S u @& F 7 F E D & F 2 8 3@682 '02 9 H D '0'0$(34$D E 7 F 86Ip$ H '6$ & K = 1 t1 = 1.8 t2 = 5.0 h1 = 0.29 h2 = 0.56 i $& i $ &342 8Q0V 34D 8ECQ $(Q D E i43pu 2 4& $ 84F H7 $ EPH ) E @47 & D & ECE @4F D 8 & E(V
3.4 TN
1.7
t0
2.2
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%s#t 't
U U
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