Introducción A La Geometría Diferencial

Introduccin a la geometra diferencial
Bruno Stonek
bruno@stonek.com
17 de septiembre de 2013
Estas notas estn inspiradas en los cursos 2011-2012 de Introduccin a la geometra
diferencial, dictados por el Prof. Miguel Paternain.
La primera parte es continuacin directa de mis notas de Clculo III. De esta forma,
variedad signicar subvariedad diferenciable de
n
sin borde, diferenciable signicar de
clase C
, etc.
En la segunda parte se redenirn estos conceptos para trabajar entonces con varieda-
des abstractas.
He optado por relegar ciertas partes del curso que no son tan centrales, pero cuyos
resultados se precisan (en el caso de la primera parte) o son importantes ejemplos (en el
caso de la segunda parte), a apndices. Sugiero leer la primera parte en orden, remitindose
a los apndices cuando sus resultados sean citados.
2
ndice general
I Topologa diferencial y el teorema de Gauss-Bonnet 6
1. Valores regulares 7
1.1. Teorema fundamental del lgebra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2. Teorema de Sard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2. Variedades con borde 18
2.1. Productos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.2. Preimagen de valor regular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.3. Teorema de punto jo de Brouwer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3. Inmersiones, sumersiones, encajes 25
4. Chichones y particiones de la unidad 28
5. Homotopas e isotopas 31
5.1. Homotopas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
5.2. Isotopas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
6. Teora del grado mdulo 2 38
7. Teora del grado de Brouwer 41
8. Campos de vectores 46
8.1. Teorema de la bola peluda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
8.2. En coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
8.3. Pushforward . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
8.4. ndice de una singularidad de un campo de vectores . . . . . . . . . . . . . . . 50
8.4.1. En
n
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
8.4.2. En variedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
8.5. Teorema de Poincar-Hopf . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
8.5.1. Poincar-Hopf para n-variedades en
n
. . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
8.5.2. Singularidades no degeneradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3
NDICE GENERAL
8.5.3. Poincar-Hopf en general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
8.6. Caracterstica de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
9. Teorema de Gauss-Bonnet 69
Apndice A. Grupos de matrices 76
A.1. SO(n) es conexo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
A.2. GL
+
n
() es conexo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Apndice B. Teorema del entorno tubular 81
B.1. Fibrado normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
B.2. Entornos tubulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Apndice C. Campos gradiente 88
C.1. Propiedades bsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
C.2. Existencia de campos de vectores cuyas singularidades son aisladas . . . . . . 90
C.2.1. Funciones de Morse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
II Geometra riemanniana 96
1. Variedades abstractas 97
1.1. Variedades y mapas diferenciables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
1.2. Espacio tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
1.3. Diferencial de un mapa entre variedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
1.3.1. Clculos en coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
1.4. Fibrado tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
1.5. Campos de vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
1.5.1. Corchete de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
2. Mtricas riemannianas 117
3. Conexiones 122
3.1. Compatibilidad con la mtrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
3.2. Simetra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
3.3. Conexin de Levi-Civita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
4. Derivada covariante 130
5. Geodsicas 138
5.1. Mapa exponencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
6. Minimizacin local 144
4
NDICE GENERAL
Apndice A. Plano hiperblico 155
Bibliografa 162
ndice alfabtico 163
5
Parte I
Topologa diferencial y el teorema de
Gauss-Bonnet
Captulo 1
Valores regulares
Recordemos algunas deniciones.
Denicin 1.0.1. Sean M y N variedades y f : M N un mapa diferenciable. Un punto
x M se dice punto regular de f si d f
x
: T
x
M T
f (x)
N es sobreyectivo. En caso contrario
se dice que x es un punto crtico de f .
Un punto y N es un valor regular de f si f
1
(y) no contiene puntos crticos. En caso
contrario se dice que y es un valor crtico de f .
Ejemplo 1.0.2. Sea f :
n
un mapa diferenciable, x
n
. Entonces d f
x
(v) =f (x)v,
y por lo tanto x es un punto crtico si y slo si f (x) =0.
Observacin 1.0.3. Si y N f (M), entonces y es un valor regular de f .
Si C M es el conjunto de puntos crticos de f , entonces el conjunto de valores
crticos de f es el conjunto f (C) N, y su complemento es el conjunto de valores
regulares de f .
Si M y N tienen la misma dimensin y x M, entonces por el teorema de las
dimensiones x es un punto regular si y slo si d f
x
es un isomorsmo lineal. En
particular, en este caso se aplica el teorema de la funcin inversa en los puntos
regulares.
Si dimM <dimN, entonces todos los puntos de M son puntos crticos de f .
Observacin 1.0.4. Sean M una m-variedad, N una n-variedad y sea f : M N una funcin
diferenciable. El conjunto R de puntos regulares de f : M N es abierto en M. En efecto,
si m < n esto es obvio pues R= por el ltimo tem de la observacin anterior.
Supongamos entonces m n. Dado x M, el diferencial d f
x
: T
x
M T
f (x)
N puede
representarse como una matriz nm. El punto x es regular si y slo si existe una submatriz
n n con determinante no nulo, por lgebra lineal. Por continuidad del determinante y
de las derivadas parciales, deducimos que si x es un punto regular, entonces hay todo un
entorno abierto de x formado por puntos regulares.
7
Lema 1.0.5. Sean M y N variedades de la misma dimensin con M compacta. Sea f : M N
un mapa diferenciable. Si y N es un valor regular de f , entonces f
1
(y) es un conjunto nito.
Demostracin. Si y N f (M) no hay nada que probar. Supongamos entonces que f
1
(y)
no es vaco.
Para ver que es nito, basta ver que f
1
(y) es compacto y discreto.
Es compacto, pues ]y] N es cerrado y al ser f continua es f
1
(y) cerrado. Como M
es compacta, entonces f
1
(y) es compacto.
Es discreto: si x f
1
(y), por el teorema de la funcin inversa existe U
x
M un
entorno abierto de x tal que f |
U
x
: U
x
f (U
x
) es un difeomorsmo; en particular se
cumple f
1
(y) U
x
=]x].
Lema 1.0.6 (de la pila de discos). Sean M y N variedades de la misma dimensin, con M
compacta. Sea f : M N un mapa diferenciable, y sea y N un valor regular de f . Entonces
existe un entorno abierto U N de y tal que:
f
1
(U) =
k
_
i =1
U
i
, donde U
i
M son abiertos dos a dos disjuntos,
f |
U
i
: U
i
U es un difeomorsmo para todo i =1, . . . , k.
Demostracin. Si y no tiene preimgenes, entonces lo mismo ocurre en un entorno abierto
de y, ya que f (M) N es compacto y por tanto cerrado. De esta forma, el teorema se
cumple trivialmente.
Por el lema 1.0.5, f
1
(y) es nito, as que supongamos que f
1
(y) =]x
1
, . . . , x
k
]. Como
los x
i
son puntos regulares, por el teorema de la funcin inversa existe V
i
M entorno
abierto de x
i
tal que f (V
i
) N es abierto y f |
V
i
: V
i
f (V
i
) es un difeomorsmo, para
todo i .
Como ]x
1
, . . . , x
k
] M es nito, podemos suponer que los V
i
son dos a dos disjuntos,
achicndolos si fuera necesario. Sea U =
_
k
i =1
f (V
i
)
_
_
_
f
_
M
k
_
i =1
V
i
__
. De esta forma,
U N es abierto y f
1
(U)
k
_
i =1
V
i
(ver gura 1.1).
Deniendo U
i
:= f
1
(U) V
i
se satisface la tesis.
Corolario 1.0.7. En las hiptesis del lema anterior, la funcin y #f
1
(y) es localmente
constante en el conjunto de valores regulares de f . Es decir, para todo valor regular y N de
f existe un entorno abierto U N de y tal que #f
1
(y) =#f
1
(y
/
) para todo y
/
U.
Demostracin. Sean U N y U
i
M como en el lema de la pila de discos. Si y
/
U,
entonces f
1
(y
/
) =]y
1
, . . . , y
k
] con y
i
U
i
, y por lo tanto #f
1
(y) =#f
1
(y
/
).
Observacin 1.0.8. Toda funcin localmente constante es continua.
Ejemplo 1.0.9. La funcin y #f
1
(y) del corolario 1.0.7 puede no ser constante, como
muestra la gura 1.2 que representa un mapa f : S
1
S
1
.
8
V
1
V
2
V
k
U
f
.
.
.
x
1
x
2
x
k
y
Figura 1.1: Pila de discos
#f
1
(y) =1
#f
1
(y
/
) =3 y
y
/
Figura 1.2
9
1.1 Teorema fundamental del lgebra
N
(z)
z
Figura 1.3: Proyeccin estereogrca
1.1. Teorema fundamental del lgebra
Como aplicacin, demostraremos el teorema fundamental del lgebra.
Denicin 1.1.1. Identiquemos con el conjunto ](x, y, 0) : x, y ]
3
. Sea
N =(0, 0, 1) y S =(0, 0, 1).
La proyeccin estereogrca sobre el polo norte es la funcin
N
: S
2
]N], donde
N
(z) es el punto en el que la recta que une z con N corta a S
2
]N] (ver gura 1.3).
Anlogamente se dene
S
: S
2
]S], la proyeccin estereogrca sobre el polo
sur.
Proposicin 1.1.2. Las proyecciones estereogrcas sobre el polo norte y sobre el polo sur son
difeomorsmos.
Demostracin. Hallemos una expresin explcita para
N
para ver que es diferenciable. Sea
z .
Los puntos de la recta que une z con N son de la forma t z +(1 t )N, con t [0, 1].
Buscamos el t =0 para el cual |t z +(1 t )N| =1.
|t z +(1 t )N|
2
=t z +(1 t )N, t z +(1 t )N
=t z, t z +2t z, (1 t )N +(1 t )N, (1 t )N
= t
2
|z|
2
+(1 t )
2
pues z N y |N| =1
Igualando a 1 y despejando, como t =0 conseguimos t =
2
1+|z|
2
. En conclusin,
N
(z) =
2z
1 +|z|
2
+
_
1
2
1 +|z|
2
_
N
para todo z , y por lo tanto
N
es diferenciable.
Anlogamente se halla
1
N
y se observa que es diferenciable, probando que
N
es un
difeomorsmo.
La prueba de que
S
es un difeomorsmo es anloga.
10
N
N
(z)
z
1
S

N
(z)
S
Figura 1.4
Lema 1.1.3. Para todo z , z =0 se cumple que
1
S

N
(z) =
1
z
. En particular, se cumple
que (
1
S

N
)
1
=
1
S

N
.
Demostracin. Argumentos de geometra plana prueban que los dos tringulos sombrea-
dos de la gura 1.4 son semejantes, y por lo tanto por el teorema de Tales se tiene que
|
1
S

N
(z)| =
1
|z|
.
Como
1
S

N
(z), z y 0 estn alineados, entonces
1
S

N
(z) =|
1
S

N
(z)|
z
|z|
=
1
|z|
z
|z|
=
z
|z|
2
=
1
z
Proposicin 1.1.4. Sea p : un polinomio a coecientes complejos. Existe una nica
funcin diferenciable f : S
2
S
2
que hace conmutar el siguiente diagrama:
S
2
]N]
f
/
S
2
]N]
N
O
p
/
N
O
(1.1)
Demostracin. Denimos f como en el diagrama en S
2
]N], y denimos f (N) =N. Esta
es la nica forma de hacer que f sea continua, pues los polinomios tienden a innito en el
innito.
Debemos ver que f es diferenciable. Basta ver que es diferenciable en un entorno de
N. Sea U S
2
un entorno abierto de N tal que S U y S f (U). Para ver que f |
U
es
diferenciable, basta ver que

f es diferenciable, donde

f est denida mediante el siguiente
11
diagrama conmutativo:
U
f |
U
/
f (U)
1
S
(U)
S
O
f
/

1
S
( f (U))
S
O
Como
S
(0) =N entonces 0
1
S
(U). Entonces
f (0) =
1
S
( f (
S
(0))) =
1
S
( f (N)) =
1
S
(N) =0
Ahora calculamos

f (z) para z =0.
f (z) =
1
S
f
S
(z)
=
1
S

N
p
1
N

S
(z) pues z =0
S
(z) =N
=
1
S

N
p (
1
S

N
)
1
(z)
=
1
p(
1
z
)
por el lema 1.1.3
Por lo tanto si p(z) =a
n
z
n
+ +a
1
z +a
0
con a
n
=0, entonces
p
_
1
z
_
=a
n
1
z
n
+ +a
1
1
z
+a
0
de donde
f (z) =
1
a
n
1
z
n
+ +a
1
1
z
+a
0
=
z
n
a
n
+ +a
1
z
n1
+a
0
z
n
Esta expresin prueba que tomando U sucientemente chico,

f es diferenciable, pues
el denominador no se anula en cero, y entonces no se anula en un entorno de cero por
continuidad.
Teorema 1.1.5 (fundamental del lgebra). Todo polinomio no constante a coecientes com-
plejos p : es sobreyectivo, y en particular tiene una raz compleja.
Demostracin. Sea f : S
2
S
2
como en la proposicin 1.1.4. Veamos que f es sobreyectiva,
terminando la demostracin por conmutatividad del diagrama (1.1).
Observar que los puntos crticos de f son los puntos crticos de p, y estos son los ceros
de la derivada p
/
, pues al ser p un polinomio es una funcin holomorfa, y por lo tanto
satisface | p
/
(z)|
2
=| det d p
z
|.
Como p
/
es un polinomio, entonces tiene nitas races, y por lo tanto f tiene nitos
puntos crticos, y en particular el conjunto de valores crticos de f tambin es nito. Por
12
1.2 Teorema de Sard
lo tanto el conjunto de valores regulares de f es conexo, al ser el complemento en S
2
de
nitos puntos.
Como S
2
es compacta, el corolario 1.0.7 arma que la funcin z #f
1
(z) es local-
mente constante en el conjunto de valores regulares de f que es conexo, as que es una
funcin constante en los valores regulares de f .
Sea z S
2
; veamos entonces que #f
1
(z) =0. Si z es un valor crtico de f no hay nada
que probar. Supongamos entonces que z es un valor regular de f .
Si fuera #f
1
(z) = 0, entonces #f
1
(z
/
) = 0 para todo z
/
S
2
valor regular de f . Por
lo tanto f (S
2
) ]valores crticos de f ] que es nito. Para ver que esto es absurdo, basta
observar que al ser p : un polinomio no constante entonces toma innitos valores.
En efecto, podemos escribir p = q + i r para ciertos q, r : polinomios a
coecientes reales. Ahora bien, p|
= q|
: es un polinomio real de grado mayor o

igual a 1, as que como se observa fcilmente por tcnicas de clculo, toma innitos valores.
En particular, p toma innitos valores.
1.2. Teorema de Sard
Veamos ahora que los valores regulares son ubicuos.
Teorema 1.2.1 (Sard). Sea U
n
un conjunto abierto y f : U
p
una funcin diferen-
ciable. Entonces el conjunto de valores crticos de f tiene medida de Lebesgue nula.
Recordemos que un subconjunto A
n
tiene medida de Lebesgue nula si para to-
do > 0 existe ]B
i
]
i
una familia numerable de bolas de
n
tales que A
_
i =1
B
i
y
i =1
vol(B
i
) <.
Corolario 1.2.2 (Brown). En las hiptesis del teorema de Sard, el conjunto de valores regulares
de f es denso en
p
.
Demostracin. En
p
, un conjunto de medida cero no contiene abiertos no vacos.
El teorema de Sard se extiende a variedades. Si M es una variedad y A M es un
subconjunto, decimos que tiene medida cero si para toda parametrizacin : U
n
M
se tiene que
1
(A) U tiene medida de Lebesgue nula.
Como toda variedad tiene una base numerable (en el sentido topolgico), se obtiene
que si f : M N es un mapa diferenciable entre variedades, entonces el conjunto de
valores crticos de f tiene medida cero en N, y por lo tanto los valores regulares de f son
densos en N. Ver apndice de [GP] para ms detalles.
Demostracin (del teorema de Sard). Lo hacemos por induccin en n. Se cumple trivial-
mente para n =0, pues
0
=]0]. Para cada n >0 dividiremos la prueba en tres etapas.
13
1.2 Teorema de Sard
Sea C
i
U el conjunto de puntos donde todas las derivadas parciales de orden i
de todas las funciones coordenadas de f se anulan. De esta forma, si C es el conjunto de
puntos crticos de f ,
C C
1
C
k
C
k+1
. . .
Las etapas son:
1. f (C C
1
) tiene medida nula,
2. f (C
k
C
k+1
) tiene medida nula, para todo k 1,
3. existe un k 1 tal que f (C
k
) tiene medida nula.
Esto prueba que f (C) tiene medida nula, pues se descompone as:
f (C) = f (C C
1
) f (C
1
C
2
) f (C
k1
C
k
) f (C
k
)
Demostracin de 1. Sea x C C
1
. Entonces x es un punto crtico de f tal que al-
guna derivada primera de alguna funcin coordenada de f no se anula. Sin prdida de
generalidad suponemos que
f
1
x
1
(x) =0.
Denimos un cambio de coordenadas h que nos permita usar la hiptesis de induccin
y el teorema de Fubini.
Sea h : U
n
denida como h(x
1
, . . . , x
n
) = ( f
1
(x
1
, . . . , x
n
), x
2
, . . . , x
n
). Entonces el
diferencial d h
x
es un isomorsmo, pues
det d h
x
=det
_
f
1
x
1
(x)
0 I
n1
_
=
f
1
x
1
(x) =0
Por el teorema de la funcin inversa, existe V U entorno abierto de x tal que
V
/
:= h(V) es abierto y h|
V
: V V
/
es un difeomorsmo.
Denimos g := f |
V
h|
1
V
: V
/
p
.
V
h|
V
/
f |
V
V
/
g
,}
p
Observar que el conjunto de puntos crticos de g es h(V C).
Armacin: g(t
n1
V
/
) t
p1
, i.e. g mantiene los hiperplanos x
1
= t ,
para todo t .
Demostracin Si (t , x
2
, . . . , x
n
) V
/
= h(V), entonces
(t , x
2
, . . . , x
n
) = h(x
1
, . . . , x
n
) =( f
1
(x
1
, . . . , x
n
), x
2
, . . . , x
n
)
14
1.2 Teorema de Sard
para algn x
1
tal que (x
1
, . . . , x
n
) V. Aplicando g,
g(t , x
2
, . . . , x
n
) = g h(x
1
, . . . , x
n
) = f (x
1
, . . . , x
n
) =( f
1
(x
1
, . . . , x
n
), y
2
, . . . , y
p
)
=(t , y
2
, . . . , y
p
)
Por lo tanto para todo t podemos denir g
t
: (t
n1
) V
/
t
p1
como la
restriccin de g a ese hiperplano. Podemos pensar que g
t
toma valores de
n1
y devuelve
valores de
p1
.
Armacin: Los puntos de (t
n1
) V
/
son crticos para g si y slo si lo son para
g
t
.
Demostracin: En efecto, si x =(t , x
2
, . . . , x
n
) (t
n1
) V
/
, entonces g
1
(x) = t , y
por lo tanto
d g
x
=
_
1 0
d( g
t
)
x
_
Entonces d g
x
no es sobreyectiva si y slo si d( g
t
)
x
no lo es, pues la primera columna
es linealmente independiente con el resto.
Por hiptesis de induccin, el conjunto de valores crticos de g
t
tiene medida nula en
t
p1
. Por la armacin previa, esto implica que los valores crticos de g en el hiper-
plano t
p1
son un conjunto de medida nula. Pero el conjunto de valores crticos de g
es g h(V C) = f (V C), as que f (V C)(t
p1
) tiene medida nula para todo t .
Podemos aplicar entonces el teorema de Fubini para conjuntos de medida nula, que
dice que si A
p
es un subconjunto compacto que cumple que A (t
p1
) tiene
medida nula en t
p1
para todo t , entonces Atiene medida nula en
p
. Para poder
aplicarlo, achicamos V si es necesario para que V U.
Por el teorema de Fubini, f (V C) tiene medida nula en
P
. Pero V es un entorno
de x C C
1
: como
p
admite una base numerable (en el sentido topolgico), entonces
existen numerables V
i
tales que f (V
i
C) tiene medida nula y
f (C C
1
)
_
i =1
f
_
V
i
(C C
1
)
_
Como f (V
i
(C C
1
)) f (V
i
C) entonces f (V
i
(C C
1
)) tiene medida nula
para todo i , y por lo tanto
_
i =1
f (V
i
(C C
1
)) tiene medida nula. Como f (C C
1
) est
contenido en l, entonces tambin tiene medida nula.
15
1.2 Teorema de Sard
Demostracin de 2. Sea x C
k
C
k+1
. Entonces existe alguna coordenada de f cuya
derivada k-sima, que llamamos w, cumple w(x) =0 y
w
x
i
(x) =0 para algn i . Sin prdida
de generalidad supondremos i =1.
Denimos h : U
n
como h(x
1
, . . . , x
n
) =(w(x
1
, . . . , x
n
), x
2
, . . . , x
n
).
Como
w
x
1
(x) =0, entonces d h
x
es un isomorsmo, por un argumento anlogo al de
la parte anterior. Por el teorema de la funcin inversa, existe V U un entorno abierto
de x tal que V
/
:= h(V) es abierto y h|
V
: V V
/
es un difeomorsmo.
Denimos g := f |
V
h|
1
V
: V
/
p
.
V
h|
V
/
f |
V
V
/
g
,}
p
Observar que h(V C
k
) 0
n1
, por denicin de h y pues w se anula en los
puntos de C
k
.
Sea g
0
: (0
n1
) V
/

p
denida como la restriccin de g a ese hiperplano.
Podemos pensar que g
0
toma valores de
n1
, as que por hiptesis de induccin, los
valores crticos de g
0
son un conjunto de medida nula en
p
.
Observar que todo punto de h(V C
k
) es un punto crtico de g
0
: en efecto, si
x V C
k
,
d g
h(x)
r.c.
= d f
h
1
h(x)
d(h
1
)
h(x)
= d f
x
d(h
1
)
h(x)
=0
pues como x C
k
entonces d f
x
=0.
En conclusin, g
0
h(V C
k
) = g h(V C
k
) = f (V C
k
Recordemos que V es un entorno de x C
k
C
k+1
; por un argumento anlogo al de
la parte anterior, concluimos que f (C
k
C
k+1
Demostracin de 3. Sea k >
n
p
1: veamos que f (C
k
) tiene medida nula. Sea >0.
Sea I U un cubo de arista . Probaremos que f (C
k
I ) tiene medida nula; como
C
k
se puede cubrir por numerables de estos cubos, esto termina la demostracin.
Por el teorema de Taylor, existe c >0 tal que
|f (x +h) f (x)| c|h|
k+1
(1.2)
para todo x C
k
I tal que x +h I .
Sea r > 0. Dividimos I en r
n
cubos de arista

r
. Sea J uno de estos cubos, y sea
x C
k
J . Entonces todo punto de J se puede escribir como x +h donde |h|
_
n
r
.
De la desigualdad (1.2) deducimos entonces que f (C
k
J ) est incluido en un cubo de
arista c
_
_
n
r
_
k+1
centrado en f (x). Por lo tanto
vol( f (C
k
J )) c
p
(
_
n)
p(k+1)
1
r
p(k+1)
=: a
1
r
p(k+1)
16
1.2 Teorema de Sard
Uniendo para todo cubo J ,
vol( f (C
k
I )) =
vol( f (C
k
J )) r
n
a
1
r
p(k+1)
=ar
np(k+1)
para todo r >0. Como k >
n
p
1, entonces np(k+1) <0 y entonces lm
r +
ar
np(k+1)
=0.
Esto prueba que vol( f (C
k
I )) =0, terminando la demostracin.
Ejemplo 1.2.3. Sean M, N variedades con dimM < dimN y sea f : M N una funcin
diferenciable. Entonces el teorema de Sard arma que f (M) N tiene medida cero.
Utilizaremos la siguiente observacin a menudo, rerindonos al resultado mentado
tan solo como el teorema de Sard.
Observacin 1.2.4. Sea ] f
i
: M N]
i
una familia numerable de funciones diferenciables
entre M y N variedades. Entonces el conjunto de valores crticos de todas las f
i
a la vez
tiene medida cero, pues la interseccin de numerables conjuntos de medida cero tiene
medida cero.
17
Captulo 2
Variedades con borde
2.1. Productos
Proposicin 2.1.1. Sea M una m-variedad y N una n-variedad con borde. Entonces M N
y N M son (m+n)variedades con borde cuyos bordes satifsacen (M N) = M N y
(N M) = N M.
Demostracin. Ejercicio para el lector (ya lo hicimos en Clculo III).
Observar que el producto de dos variedades con borde no tiene por qu ser una varie-
dad con borde: tomar [0, 1] [0, 1], por ejemplo.
Un caso particular que surge a menudo es el de M [0, 1]: es una variedad con borde
de dimensin m+1, y (M [0, 1]) =(M 0) (M 1).
Si M y N son orientadas, entonces M N adquiere una orientacin producto, que
describimos a continuacin.
Observar primero que dado (x, y) M N, entonces T
(x,y)
(M N) ~ T
x
M T
y
N
cannicamente. Si =]v
1
, . . . , v
m
] y =]w
1
, . . . , w
n
] son bases de T
x
M y T
y
N respecti-
vamente, denotemos por ( 0, 0 ) a la base ](v
1
, 0), . . . , (v
m
, 0), (0, w
1
), . . . , (0, w
n
)] de
T
x
M T
y
N.
Denimos una orientacin en M N, deniendo el signo de ( 0, 0 ) como el
producto de los signos de y de . La vericacin de que esto dene una orientacin en
M N es un ejercicio para el lector.
Consideremos ahora el caso particular de [0, 1] M.
Proposicin 2.1.2. Sea M una variedad orientada. Orientemos [0, 1]M con la orientacin
producto. Orientemos ([0, 1] M) =(0M) (1M) como borde de M [0, 1]. Entonces
el difeomorsmo M 1M, x (x, 1) preserva orientacin, y el difeomorsmo M 0M,
x (0, x) revierte orientacin.
18
2.2 Preimagen de valor regular
M 1 M 0
orientacin n
(1,x)
=(1, 0)
positiva
Figura 2.1: Orientacin de [0, 1] S
1
Demostracin. Probemos que M 1 M, x (1, x) preserva orientacin: la otra arma-
cin se demuestra anlogamente.
Si (1, x) 1 M, entonces el vector normal saliente en (1, x) es n
(1,x)
=(1, 0) como se
aprecia en la gura (2.1).
Toda base de T
(1,x)
(1 M) ~ 0 T
x
M es de la forma 0 , donde es una base de
T
x
M. Por denicin de la orientacin borde,
sg(0 ) =sg(n
(1,x)
, 0 )
Utilizando la denicin de la orientacin producto, deducimos que
sg((n
(1,x)
, 0 ) =sg(1 0, 0 ) =sg(1) sg() =sg()
de donde es una base positiva de T
x
M si y slo si 0es una base positiva de T
(1,x)
(1M),
probando el teorema.
2.2. Preimagen de valor regular
Los siguientes enunciados son adaptaciones directas de teoremas de Clculo III a varie-
dades.
Teorema 2.2.1. Sea f : M N una funcin diferenciable entre variedades, y N un valor
regular de f . Entonces f
1
(y) M es una variedad de dimensin dimM dimN.
Teorema 2.2.2. Sea M una variedad y g : M una funcin diferenciable. Si y es
un valor regular de g, entonces g
1
((, y]) M es una variedad con borde de dimensin
dimM, y g
1
((, y]) = g
1
(y).
Lo mismo vale para g
1
([y, +)).
Proposicin 2.2.3. Sea f : M N una funcin diferenciable. Si a N es tal que f
1
(a) es
una variedad, probar que T
p
( f
1
(a)) =ker d f
p
para todo p f
1
(a).
Ahora demostraremos otro teorema de preimagen de valor regular para variedades con
borde.
19
U
f
1
(y)
m1
g
1
(y)
x z
T
z
( g
1
(y))
0
Figura 2.2
Teorema 2.2.4. Sea f : M N una funcin diferenciable entre variedades, donde M es una
variedad con borde. Sean m =dimM, n =dimN. Sea y N un valor regular de f y de f |
M
.
Entonces f
1
(y) M es una variedad con borde de dimensin mn, y
f
1
(y) = f
1
(y) M
Demostracin. Como el enunciado es local, podemos suponer sin prdida de generalidad
que f :
m
n
.
Sea x f
1
(y). Si x est en el interior de
m
, entonces estamos localmente en el caso
del teorema 2.2.1, luego se aplica la misma demostracin. Podemos suponer entonces que
x
m
.
Por denicin de diferenciabilidad y del diferencial, existe U
m
un entorno abier-
to de x y g : U
n
una funcin diferenciable tal que g|
U
m = f |
U
m, y cumple
d g
x
/ = d f
x
/ para todo x
/
U
m
. De esta forma, como x es un punto regular de f
entonces tambin lo es de g.
Como x es un punto regular de g y el conjunto de puntos regulares es abierto (obser-
vacin 1.0.4), podemos considerar que U es sucientemente chico de manera que todos
sus puntos sean puntos regulares de g. Esto signica que y es un valor regular de g, y por
lo tanto por el teorema 2.2.1, g
1
(y) U es una variedad de dimensin mn.
Sea : g
1
(y) denida por (x
1
, . . . , x
m
) = x
m
. Es la restriccin de la proyeccin
de
m
sobre su ltima coordenada.
Armacin: 0 es valor regular de .
Demostracin: Sea z
1
(0). Queremos probar que d
z
: T
z
( g
1
(y)) es so-
breyectivo. Basta ver que es no nulo. Como es la restriccin de una transformacin
lineal, entonces d
z
tambin es la proyeccin sobre la ltima coordenada. De esta forma,
d
z
(v) =0 para todo v T
z
( g
1
(y)) si y slo si T
z
( g
1
(y))
m1
0.
Queremos probar, pues, que T
z
( g
1
(y))
m1
0.
Como y es valor regular de f |

m entonces y es valor regular de g|

m. Como
z g
1
(y)
1
(0) = g
1
(y)
m
, entonces d( g|

m)
z
es sobreyectivo. Pero g es
20
una extensin diferenciable de g|

m, as que
d( g|

m)
z
= d g
z
|
T
z
(
m
)
= d g
z
|
m1
0
Pensando d g
z
|
m1
0
como un mapa lineal
m1
n
, concluimos por el teorema de
las dimensiones que m1 =dimker(d g
z
|
m1
0
) +n, de donde
dim(ker d g
z
(
m1
0)) = mn 1 (2.1)
Como g : U
n
y z g
1
(y), entonces ker d g
z
= T
z
( g
1
(y)), lo cual implica que
tiene dimensin mn.
Por lo tanto si T
z
( g
1
(y))
m1
0, entonces (2.1) sera igual a la dimensin de
T
z
( g
1
(y)) que es mn, llegando a una contradiccin.
Por el teorema 2.2.2, tenemos entonces que
1
([0, +)) es una variedad con borde de
dimensin mn, y su borde es
1
(0). Pero
1
([0, +)) = g
1
(y)
m
= U f
1
(y);
como x es arbitrario y U es un entorno de x, deducimos que f
1
(y) es una variedad con
borde.
Adems
1
(0) = g
1
(y)
m
= U f
1
(y)
m
y por el teorema 2.2.2,
1
(0) =
1
([0, +)) = (U f
1
(y))
Por lo tanto (U f
1
(y)) = U f
1
(y)
m
; como x es arbitrario y U es un entorno
de x, entonces ( f
1
(y)) = f
1
(y)
m
.
Ejemplo 2.2.5. La hiptesis de que y sea valor regular de f |
M
se precisa para que la
conclusin sea cierta.
En efecto, sea f :
2
denida como f (x, y) = y x
2
. Entonces
f (x, y) =(2x, 1) =(0, 0)
para todo (x, y)
2
. Luego f no tiene puntos crticos, y en particular 0 es un valor
regular.
Por otro lado, observar que f |

2 (x) = x
2
, luego 0 no es valor regular de f |

2 ya
que ( f |

2 )
/
(0) =0.
La tesis del teorema 2.2.4 no se cumple, pues = f
1
(0) = f
1
(0)
2
=](0, 0)].
Utilizaremos el siguiente teorema de clasicacin, cuya demostracin se encuentra por
ejemplo en el apndice de [Mil].
Teorema 2.2.6 (de clasicacin de 1-variedades). Toda 1-variedad conexa con borde es difeo-
morfa a S
1
, , [a, b) o [a, b].
21
2.3 Teorema de punto jo de Brouwer
Proposicin 2.2.7. Toda 1-variedad compacta con borde Asiempre tiene un nmero par de
puntos en el borde.
Demostracin. Observamos primero que el nmero de componentes conexas de Aes nito.
En efecto: supongamos por absurdo que existe una sucesin (C
n
) de componentes conexas
de M diferentes. Sea x
n
C
n
para todo n. Por compacidad de A, existe una subsucesin
convergente de (x
n
): x
n
k
x A. Como Aes localmente conexa, existe un entorno abierto
y conexo U A de x, contradiciendo que x
n
k
x y cada x
n
k
est en una componente
conexa diferente.
Por lo tanto, por la clasicacin de 1-variedades se tiene que A es una unin disjunta
de una cantidad nita de copias de S
1
y de intervalos compactos, cuyo borde consiste
entonces en una cantidad par de puntos (dos por cada intervalo).
2.3. Teorema de punto jo de Brouwer
Aplicaremos ahora los resultados de la seccin anterior para demostrar el teorema de
punto jo de Brouwer.
Teorema 2.3.1 (de la no-retraccin). Sea M una variedad compacta con borde. Entonces no
existe una funcin diferenciable f : M M tal que f |
M
=id
M
.
Demostracin. Supongamos por absurdo que existe una tal f . El teorema de Sard garantiza
que existe y M un valor regular de f y de f |
M
.
Por el teorema 2.2.4, f
1
(y) es una 1-variedad con borde, y cumple
( f
1
(y)) = f
1
(y) M =]x M : f (x) = y] =]y] (2.2)
ya que f |
M
=id
M
.
Se aplica adems la proposicin 2.2.7: ( f
1
(y)) tiene una cantidad par de puntos en
el borde, contradiciendo (2.2).
Teorema 2.3.2 (punto jo de Brouwer, versin diferenciable). Sea D
n
el disco unitario
cerrado. Sea f : D D una funcin diferenciable. Entonces f tiene un punto jo.
Demostracin. Por absurdo, supongamos que f (x) = x para todo x D. Entonces f (x)
y x determinan una recta en
n
. Esta recta corta a D en dos puntos; le llamamos (x)
al que est del lado de x (ver gura 2.3). Esto determina una funcin : D D que
cumple |
D
=id|
D
Si probamos que es diferenciable, habremos llegado a una contradiccin con el
teorema de la no-retraccin, terminando la demostracin.
Escribimos (x) = x +t (x)u(x), donde u(x) =
xf (x)
|xf (x)|
, y t (x) 0. Basta terminar que
t es diferenciable.
22
(x)
x
f (x)
D
u(x)
Figura 2.3
x
f (x)
u(x)
Figura 2.4
(x) D |(x)|
2
=1 x +t u, x +t u =1
|x|
2
+2x, t u +t
2
|u|
2
=1
t
2
+2x, ut +|x|
2
1 =0
t =
2x, u
_
4x, u
2
4(|x|
2
1)
2
t =x, u +
_
x, u
2
+1 |x|
2
donde al nal nos quedamos con la solucin de signo positivo pues debe ser t 0.
Para vericar la diferenciabilidad de t , basta vericar que el trmino debajo de la raz
no se anula.
x, u
2
+1 |x|
2
=0
0
x, u
2
=
0
|x|
2
1
_
x, u =0
|x| =1
lo cual es absurdo, como indica la gura 2.4: f (x) estara fuera de D.
Ahora podemos utilizar un resultado de anlisis para demostrar el teorema en el caso
en que f es tan solo continua.
Teorema 2.3.3 (Stone-Weierstrass). Sea D
n
un subconjunto compacto. Entonces los
polinomios
n
son densos en el espacio de funciones continuas C(D, ) con la norma del
mximo.
23
Observacin 2.3.4. Digamos que P = (P
1
, . . . , P
n
) : D
n
es un polinomio si P
1
, . . . , P
n
son polinomios. Entonces con el teorema de Stone-Weierstrass concluimos que los polino-
mios son densos en C(D,
n
).
Teorema 2.3.5 (punto jo de Brouwer). Sea D
n
el disco unitario cerrado. Sea f : D
D una funcin continua. Entonces f tiene un punto jo.
Demostracin. Por absurdo, supongamos que existe una f : D D continua tal que
f (x) = x para todo x D. Observar que |f | 1.
Como D es compacto, la funcin continua D , x |x f (x)| tiene un mnimo
que debe ser positivo, llammosle u. De esta forma, |f id| u >0.
Por el teorema de Stone-Weierstrass, para todo > 0 entonces existe P : D
n
un
polinomio tal que |f P| <. No es necesariamente P(D) D, as que lo ajustamos:
|P| =|P f + f | |f P| +|f | < +1
Por lo tanto
P
1+
: D D es una funcin diferenciable.
Por el teorema 2.3.2,
P
1+
tiene un punto jo. Veamos que, por otro lado, |
P
1+
id| >0,
llegando a una contradiccin.
_
_
_
_
_
P
1 +
id
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
f id
_
f
P
1 +
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
|f id|
_
_
_
_
_
f
P
1 +
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
Por otro lado,
_
_
_
_
_
f
P
1 +
_
_
_
_
_
=
1
1 +
|f +f P|
1
1 +
(
<
|f P|+
1
|f |) <
2
1 +
<2
Combinando estas dos desigualdades, |
P
1+
id| |u 2| > 0 tomando <
u
2
,
terminando la demostracin.
24
Captulo 3
Inmersiones, sumersiones, encajes
Denicin 3.0.6. Sea f : M N un mapa diferenciable entre variedades, p M.
Si d f
p
es inyectivo, decimos que f es una inmersin en p.
Si d f
p
es sobreyectivo, decimos que f es una sumersin en p.
Decimos que f es una inmersin (resp. sumersin) si lo es en todo punto.
Si f es una inmersin que es un homeomorsmo sobre su imagen, decimos que es un
encaje (en ingls: embedding).
No entraremos en gran detalle en el estudio de las inmersiones, sumersiones y encajes
(para ello, ver [Lee1], captulos 7 y 8). Nos interesa no obstante probar primero una
propiedad importante de los encajes: si f : M N es un encaje, entonces f (M) es una
variedad y f : M f (M) es un difeomorsmo.
Veamos primero que esto ocurre localmente para las inmersiones.
Proposicin 3.0.7. Sea U
n
un abierto, p U y f : U
k
una inmersin en p. Existe
U
0
U un entorno abierto de p tal que f (U
0
) es una variedad y f |
U
0
: U
0
f (U
0
) es un
difeomorsmo.
Demostracin. Como d f
p
es inyectivo, entonces dimImd f
p
= n y por lo tanto
dim(Imd f
p
)
= k n. Existe pues un isomorsmo lineal A:

kn
(Imd f
p
)
.
Denimos F : U
kn
k
como F (x, y) = f (x) +Ay. Se verica fcilmente que
dF
( p,0)
(u, v) = d f
p
(u) +Av. Este diferencial es inyectivo. En efecto, si dF
( p,0)
(u, v) = 0
entonces d f
p
(u) = A(v), luego d f
p
(u) ImA = (Imd f
p
)
. Debe cumplirse entonces

que d f
p
(u) =0 y por tanto Av =0. Como f es una inmersin en p y Aes un isomorsmo,
entonces u = v =0.
Por el teorema de la funcin inversa, existen U
0
n
y V
0
kn
entornos abiertos
de p y de 0 respectivamente tales que F (U
0
V
0
)
k
es abierto y
F |
U
0
V
0
: U
0
V
0
F (U
0
V
0
)
25
es un difeomorsmo. Observar que F (U
0
0) = f (U
0
).
Entonces F (U
0
V
0
)
k
es un abierto que contiene a f (U
0
), y
F |
U
0
0
: U
0
0 F (U
0
V
0
) f (U
0
)
es un difeomorsmo. Por denicin, esto prueba que f (U
0
) es una variedad (identicando
U
0
0 con U
0
). Esto prueba tambin que f : U
0
f (U
0
) es un difeomorsmo.
Corolario 3.0.8. Sean U
n
un abierto y f : U
k
un encaje. Entonces f (U) es una
variedad, y f es un difeomorsmo sobre su imagen.
Demostracin. Sea x
0
U. Por la proposicin 3.0.7, existe U
0
U abierto tal que f (U
0
)
es una variedad y f |
U
0
: U
0
f (U
0
) es un difeomorsmo. Esto prueba que f (U) es una
variedad, pues x
0
U es arbitrario.
Como f es un homeomorsmo sobre su imagen, entonces f (U
0
) f (U) es abierto,
i.e. existe un abierto W
k
tal que f (U
0
) = f (U) W.
Como adems f
1
|
f (U
0
)
=( f |
U
0
)
1
: f (U
0
) U
0
es diferenciable, entonces f
1
|
f (U)W
es diferenciable. El punto x
0
U es arbitrario, as que esto prueba que f
1
es diferenciable.
Observacin 3.0.9. La proposicin anterior y su corolario se generalizan mutatis mutandis
a mapas entre variedades, pero la demostracin es ms complicada (ver [Lee1], teorema
8.3 y lema 8.18).
Observacin 3.0.10. Sea f : M N un mapa diferenciable, donde M y N son variedades
de la misma dimensin. Entonces f es un encaje si y slo si f (M) N es abierto y f es
un difeomorsmo sobre su imagen.
Veamos ahora que toda variedad M
k
es localmente un conjunto de nivel de una
sumersin, y en particular es localmente una preimagen de valor regular.
Corolario 3.0.11. Sea M
k
una n-variedad. Entonces para todo p M existe W
k
un entorno abierto de p y una sumersin g : W
kn
tal que M W = g
1
(0).
Demostracin. Usamos la construccin de la demostracin de la proposicin 3.0.7. Sea
: U M una parametrizacin con (q) = p. Observar que es una inmersin en q.
Sea A:
kn
(Imd
q
)
=T
p
M
un isomorsmo lineal. Denimos

F : U
kn
k
, F (x, y) :=(x) +Ay
Sean U
0
U un entorno abierto de q, V
0

kn
un entorno abierto de 0 tales que
F (U
0
V
0
)
k
es abierto y F |
U
0
V
0
: U
0
V
0
F (U
0
V
0
Sean W = F (U
0
V
0
)
k
y :
n
kn
kn
la transformacin lineal denida
como (x, y) = y. Sea g : W
kn
denida como g = (F |
U
0
V
0
)
1
. Entonces
g
1
(0) =W M, y g es una sumersin: en efecto, si x W, entonces
d g
x
r.c.
= d
F |
1
U
0
V
0
(x)
d(F |
1
U
0
V
0
)
x
= d(F |
1
U
0
V
0
)
x
26
es sobreyectivo, pues lo es y d(F |
1
U
0
V
0
)
x
es un isomorsmo.
Observacin 3.0.12. El corolario anterior se generaliza de la siguiente manera. Sea N una
k-variedad y M N una n-subvariedad, donde esto signica que la inclusin i : M N
es un encaje. Entonces para todo p M existe W N un entorno abierto de p y una
sumersin g : W
kn
tal que W M = g
1
(0). Ver [Lee1], proposicin 8.12.
27
Captulo 4
Chichones y particiones de la unidad
Sea X un espacio topolgico y A, B X son cerrados tales que AB =X. Si Y es otro
espacio topolgico, para denir un mapa continuo X Y basta denir dos funciones,
una AY y otra B Y que coincidan en AB (lema A.7 de [Lee1]).
Si queremos hacer algo similar en el contexto diferencial, tenemos que ser un poco ms
cuidadosos si queremos que el resultado nos quede diferenciable. Para ello es que hay que
introducir funciones chichn y particiones de la unidad.
Proposicin 4.0.13. Sean a, b con 0 < a < b. Existe una funcin diferenciable
:
n
[0, 1], llamada funcin chichn, tal que |
B(0,a)
=1 y |
n
B(0,b)
=0.
Esbozo de la demostracin. La funcin f : , f (t ) =
_
_
_
0 si t 0
e
1
t
si t >0
(ver gura 4.1a)
es diferenciable, como se puede probar con tcnicas de clculo (ver lema 2.20 de [Lee1]).
Ahora se trata sencillamente de modicar adecuadamente esta funcin.
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
(a) Grco de f
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.5 2 2.5 3 3.5
(b) Grco de
2,3
Figura 4.1
28
1
b a a b
Figura 4.2: Grco de
a,b
a
b
Figura 4.3: Grco de :
2
[0, 1]
Denimos
a,b
: [0, 1] como
a,b
(t ) =
_
_
0 si t <a
f (t a)
f (t a)+f (bt )
si a t b
1 si t > b
(ver gura
4.1b). Es una funcin diferenciable.
Ahora denimos
a,b
: [0, 1] como
a,b
(t ) =
_
_
_
b,a
(t ) si t <0
b,a
(t ) si t 0
(ver gura
4.2). Es una funcin diferenciable, y es la versin unidimensional de nuestra deseada.
Denimos :
n
[0, 1] como (x) =
a,b
(|x|) (ver gura 4.3) y ya est.
Gracias a estos chichones en
n
se demuestra el teorema de particin de la unidad, que
recordamos a continuacin.
Teorema 4.0.14 (particin de la unidad). Sea M una variedad y sea =]U
i
]
i I
un cubri-
miento abierto de M. Existen funciones diferenciables ]
i
: M [0, 1]]
i I
tales que:
sop
i
U
i
,
29
i I
i
(x) =1 para todo x M,
todo punto de M tiene un entorno que intersecta a lo sumo nitos sop
i
.
El conjunto ]
i
]
i I
se llama particin de la unidad de M subordinada a .
Demostracin. Ver [Lee1], teorema 2.25.
Como consecuencia del teorema de particin de la unidad, podemos denir chichones
en variedades.
Teorema 4.0.15 (existencia de chichones). Sea M una variedad, A M cerrado y U M
abierto con A U. Existe una funcin diferenciable : M [0, 1], llamada funcin chichn,
tal que |
A
=1 y |
MU
=0.
Demostracin. Sea U
0
= U y U
1
= M A, y sea ]
0
,
1
] una particin de la unidad
subordinada al cubrimiento abierto ]U
0
, U
1
]. Como
1
|
A
= 0, entonces
0
|
A
= 1, luego
tomando =
0
ya est.
Otra consecuencia del teorema de particin de la unidad que utilizaremos ms tarde,
es el siguiente
Lema 4.0.16 (de extensin). Sea M una variedad, A M cerrado, y f : A
k
una funcin
diferenciable. Para todo U M abierto tal que A U, existe una funcin diferenciable
f : M
k
tal que

f |
A
= f y sop(

f ) U.
Demostracin. Ver [Lee1], lema 2.27.
30
Captulo 5
Homotopas e isotopas
5.1. Homotopas
Denicin 5.1.1. Sean f , g : M N mapas diferenciables entre variedades. Decimos que
una funcin F : M [0, 1] N es una homotopa si es diferenciable y F (x, 0) = f (x) y
F (x, 1) = g(x), para todo x M.
Denotaremos a F (x, t ) por F
t
(x), para todo x M, t [0, 1].
Para probar que esto es una relacin de equivalencia utilizaremos chichones.
Proposicin 5.1.2. Sean M y N variedades. La relacin ser homotpico a en los mapas
diferenciables M N es una relacin de equivalencia.
Demostracin. Claramente es idntica. Es simtrica, pues si F es una homotopa tal que
F
0
= f y F
1
= g entonces G(x, s ) = F (x, 1s ) es una homotopa tal que G
0
= g y G
1
= f .
Veamos que es transitiva. Supongamos que F y G son homotopas tales que F
0
= f ,
F
1
= g, G
0
= g, G
1
= h. Sea :=1
3
,
2
3
como arriba.
Sean F
0
(x, t ) = F (x, (t )) y G
0
(x, t ) =G(x, (t )). Denimos
H(x, t ) =
_
_
_
F
0
(x, 2t ) si t [0,
1
2
)
G
0
(x, 2t 1) si t [
1
2
, 1]
Entonces H es diferenciable, por lo tanto es una homotopa que cumple H
0
= f ,
H
1
= h.
Podemos decir entonces que f y g son homotpicos, en cuyo caso escribiremos
f ~ g.
Observacin 5.1.3. En la demostracin anterior fue necesario introducir los chichones para
garantizar la diferenciabilidad de la homotopa. Si tan solo nos interesara su continuidad,
no habra sido necesario: las habramos podido pegar sin introducir F
0
y G
0
.
31
5.2 Isotopas
Observacin 5.1.4. En la denicin de homotopa se puede remplazar el intervalo [0, 1]
por otro intervalo compacto no vaco [a, b], lo cual puede a veces resultar conveniente y
no introduce una mayor generalidad.
Observacin 5.1.5. Sean M
f
/
f
/
/ N
g
/
g
/
/ Z mapas entre variedades. Si f ~ f
/
mediante
una homotopa F y g ~ g
/
mediante una homotopa G, entonces g f ~ g
/
f
/
.
En efecto, H : M [0, 1] Z denida por H(x, t ) = G(F (x, t ), t ) es la homotopa
deseada.
5.2. Isotopas
Denicin 5.2.1. Sean f , g : M N difeomorsmos. Decimos que F : M [0, 1] N
es una isotopa si:
F es diferenciable,
las funciones M N, x F (x, t ) son diferenciables para todo t [0, 1],
F (x, 0) = f (x) y F (x, 1) = g(x) para todo x M.
Denotaremos a F (x, t ) por F
t
(x), para todo x M, t [0, 1].
Observacin 5.2.2. 1. Anlogamente a como hiciramos con las homotopas, se demues-
tra que la relacin ser isotpico a es de equivalencia en los difeomorsmos M N.
Por lo tanto, podemos decir que f y g son isotpicos.
2. Si f , g son difeomorsmos isotpicos, entonces son mapas homotpicos.
Ejemplo 5.2.3. Sea X :
n

n
un campo diferenciable tal que |X(x)| c para todo
x
n
. Consideremos la ecuacin diferencial autnoma x =X(x).
Las soluciones estn denidas para todo tiempo por la hiptesis de acotacin y el
teorema de escape de compactos. Gracias al teorema de Picard, tenemos denido el ujo
de X, :
n
n
, donde t
t
(x) :=(x, t ) es la nica solucin maximal que en
tiempo 0 vale x. Es una funcin diferenciable por el teorema de diferenciabilidad respecto
de las condiciones iniciales.
Observar que
0
= id
n . Recordar la propiedad de grupo:

t +s
=
t

s
para todo
t , s , . Deducimos entonces que
t
es un difeomorsmo para todo t , cuya inversa es
t
.
En conclusin, :
n
[0, 1]
n
es una isotopa entre id
n y
1
.
A continuacin introducimos dos resultados muy tiles en la teora que desarrollare-
mos a posteriori: el lema de homogeneidad y el lema de isotopa.
32
5.2 Isotopas
y
Figura 5.1: El campo Y y algunas de sus curvas integrales
y
B(0, 1)
B(0, r )
B(0, 1)
Figura 5.2: El campo X y algunas de sus curvas integrales
Lema 5.2.4. Sea y B(0, 1)
n
. Existe h :
n
n
un difeomorsmo isotpico a id
n tal
que h(0) = y y la isotopa deja jos los puntos fuera de B(0, 1).
Demostracin. Sea Y :
n
n
el campo constante Y( p) = y para todo p
n
. Su ujo
es :
n
n
, (x, t ) = x +t y (ver gura 5.1).
Observar que
1
(0) = y; modicando el campo Y adecuadamente conseguiremos un
campo cuyo ujo en tiempo 1 tambin valga y, pero que adems sea constante fuera de
B(0, 1) en todo tiempo.
Sea r (0, 1) tal que y B(0, r ). Sea :
n
[0, 1] el chichn tal que |
B(0,r )
= 1,
|
n
B(0,1)
=0. Sea X :
n
n
el campo X =Y (ver gura 5.2).
Sea :
n

n
el ujo de X. Como X|
B(0,r )
= Y|
B(0,r )
y
1
(0) = y B(0, r ),
entonces
1
(0) = y.
Adems X|
n
B(0,1)
=0, luego
t
(x) = x para todo x
n
B(0, 1), t . Por lo tanto
:
n
[0, 1]
n
es una isotopa entre id
n y
1
, donde
1
(0) = y, y la isotopa deja
jos los puntos fuera de B(0, 1).
Lema 5.2.5 (de homogeneidad). Sea N una variedad conexa. Para todo x, y N existe
f : N N un difeomorsmo isotpico a id
N
tal que f (x) = y.
Demostracin. Sea Diff
0
(N) el grupo de los difeomorsmos de N isotpicos a id
N
. Tene-
mos una accin Diff
0
(N) N N, f x := f (x).
33
5.2 Isotopas
La tesis del lema dice que esta accin es transitiva. En otras palabras, debemos probar
que esta accin tiene una sola rbita. Como N es unin disjunta de las rbitas, entonces
por la conexin de N basta probar que las rbitas son abiertas.
Sea x N. Queremos ver que existe W N un entorno abierto de x donde todos los
puntos estn en la misma rbita.
Sea : B(0, 2) N una parametrizacin tal que (0) = x. Sea W := (B(0, 1)). Sea
q B(0, 1). Veamos que existe h Diff
0
(N) tal que h(x) =(q).
Por el lema 5.2.4, existe h :
n

n
un difeomorsmo isotpico a id
n tal que la
isotopa deja jos los puntos fuera de B(0, 1) y h(0) = q.
Denimos h : N N como
h( p) =
_
_
_
h
1
( p) si p (B(0, 2))
p si p N (B(0, 2))
Claramente h es un difeomorsmo. Adems h es isotpico a id
N
. En efecto, si
F :
n
[0, 1]
n
es una isotopa entre h e id
n , entonces F : N [0, 1] N de-

nida por
F ( p, t ) =
_
_
_
F (
1
( p), t ) si p (B(0, 2))
p si p N (B(0, 2))
es una isotopa entre h e id
N
, que adems cumple h(x) =h
1
(x) =h(0) =(q), y ya
est.
Observacin 5.2.6. Sea M una variedad y sea f : M M un difeomorsmo isotpico a id
M
.
Entonces f preserva orientacin.
Se puede probar que si dimN 2, entonces Diff(N), el grupo de difeomorsmos de
N, acta k-transitivamente en N para todo k 1. Esto signica que para todo par de
k-uplas (x
1
, . . . , x
k
), (y
1
, . . . , y
k
) N
k
con x
i
= x
j
, y
i
= y
j
si i = j existe un difeomorsmo
f : N N tal que f (x
i
) = y
i
para todo i =1, . . . , k.
En el siguiente lema identicamos M
n
(), el conjunto de matrices nn con coecientes
reales, con
n
2
.
Lema 5.2.7. Sea f :
n
n
una funcin diferenciable tal que f (0) =0. Existe una funcin
diferenciable g :
n
M
n
() tal que f (x) = g(x)x para todo x
n
y g(0) = d f
0
.
Demostracin. Sea x
n
. Denimos h :
n
mediante
h(t ) = f (t x) (5.1)
34
5.2 Isotopas
Por el teorema fundamental del clculo (coordenada a coordenada), se tiene
_
1
0
h
/
(t ) dt = h(1) h(0) = f (x) f (0) = f (x)
Por otro lado, por la regla de la cadena,
_
1
0
h
/
(t ) dt =
_
1
0
d f
t x
x dt =
_
_
1
0
d f
t x
dt )
_
x
donde consideramos d f
t x
GL
n
().
Por lo tanto, si denimos g :
n
M
n
() como g(x) =
_
1
0
d f
t x
dt entonces se tiene
que f (x) = g(x)x para todo x, y adems g(0) =
_
1
0
d f
0
dt = d f
0
.
Sea r :
n
n
denida como r (x
1
, . . . , x
n
) = (x
1
, x
2
, . . . , x
n
) la reexin en torno
del eje Ox.
Lema 5.2.8 (de isotopa). Sea f :
n
n
un difeomorsmo que preserva (resp. revierte)
orientacin tal que f (0) =0. Existe una isotopa F
t
entre f e id
n (resp. r ) tal que F

t
(0) =0
para todo t [0, 1].
Demostracin. Denimos F :
n
[0, 1]
n
como
F (x, t ) =
_
_
_
f (t x)
t
si t =0
d f
0
x si t =0
(5.2)
Observar que F
t
(0) = 0 para todo t [0, 1] y que F
0
= d f
0
, F
1
= f . Claramente F
t
es un
difeomorsmo para todo t [0, 1].
Para probar que F es diferenciable usamos el lema 5.2.7: existe una funcin diferen-
ciable g :
n
M
n
() tal que f (x) = g(x)x para todo x
n
y g(0) = d f
0
. Por lo
tanto
F (x, t ) =
_
_
_
g(t x)t x
t
si t =0
d f
0
x si t =0
=
_
_
_
g(t x)x si t =0
g(0)x si t =0
= g(t x)x
para todo (t , x)
n
[0, 1], y entonces F es diferenciable.
Supongamos que f preserva orientacin. Entonces det d f
0
> 0, y por lo tanto
d f
0
GL
+
n
() que es conexo por el teorema A.2.1.
Existe pues una curva diferenciable : [0, 1] GL
+
n
() que une d f
0
con id
n (ver
observacin 5.2.9 debajo). Denimos entonces G :
n
[0, 1]
n
como G(x, t ) =(t )x:
esta es una isotopa entre d f
0
e id
n que cumple G
t
(0) =0 para todo t [0, 1].
35
5.2 Isotopas
En conclusin, f es isotpico a d f
0
por una isotopa que deja jo a 0, y d f
0
es isot-
pico a id
n por otra isotopa que deja jo a 0. Por transitividad (observacin 5.2.2.1) esto
termina la demostracin de este caso.
Si f revierte orientacin, entonces det d f
0
<0 y por lo tanto existe una curva diferen-
ciable : [0, 1] GL
n
() que une d f
0
con r (corolario A.2.2). La misma demostracin
del caso anterior concluye el lema.
Observacin 5.2.9. Sea U
n
un abierto. Puede probarse que U es conexo si y slo si U
es conexo por caminos diferenciables. El recproco es conocido. Una manera de probar la
armacin directa es: dados dos puntos, unirlos por una curva recta a trozos cuyos trozos
son rectas paralelas a los ejes, y usar las funciones del comienzo del captulo 4 para alisar
las esquinas.
Corolario 5.2.10. Todo difeomorsmo de
n
que preserva (resp. revierte) orientacin es isot-
pico a id
n (resp. r ).
Demostracin. Sea f un difeomorsmo que preserva orientacin, y sea y := f (0). Por el
lema de homogeneidad, existe un difeomorsmo g :
n

n
isotpico a id
n tal que
g(y) =0.
Entonces g f :
n

n
es un difemorsmo que preserva orientacin tal que
( g f )(0) = 0. Por el lema de isotopa, g f es isotpico a id
n . Entonces si

= deno-
ta la relacin de isotopa,
_
_
_
g f

=id
n
g

=id
n
= id
n

= g f

= f = f

=id
n
terminando la demostracin de este caso.
Si f revierte orientacin, la demostracin de f

= r es anloga.
Observacin 5.2.11. Sean M, N variedades. Si f , g : M N son encajes, una isotopa entre
f y g se dene como una funcin diferenciable F : M [0, 1] N tal que F (x, 0) = f (x),
F (x, 1) = g(x) y la funcin x F (x, t ) es un encaje para todo t [0, 1].
Tendremos ocasin de utilizar una generalizacin del lema de isotopa a esta situacin:
en lugar de tomar un difeomorsmo de
n
, se toma un encaje f : U
n
donde U
n
es un abierto convexo
1
; se toma id
U
en lugar de id
n (resp r
U
); la isotopa es F
t
: U
n
.
Observar que la misma demostracin funciona, pues como U es convexo, entonces
x U t x U para todo t [0, 1], y por lo tanto las deniciones (5.1), (5.2) siguen
siendo vlidas, etc.
1
Recordar que por la observacin 3.0.10, en este caso f es un encaje si y slo si f (U) es abierto y f es
un difeomorsmo sobre su imagen.
36
5.2 Isotopas
El caso en que f revierte orientacin se adapta de la misma forma siendo r cualquier
difeomorsmo que revierte orientacin. Por ejemplo, si U es simtrico respecto de algn
eje (por ejemplo (x
1
, x
2
, . . . , x
n
) U (x
1
, x
2
, . . . , x
n
) U) podemos tomar la misma r
de antes.
37
Captulo 6
Teora del grado mdulo 2
Dado un mapa entre variedades de la misma dimensin donde el dominio es compac-
to, ya sabemos que la preimagen de un valor regular es un conjunto nito (lema 1.0.5).
Asimismo vimos que la cantidad de preimgenes de un valor regular no es globalmente
constante en los valores regulares en general (ejemplo 1.0.9). Pero s lo ser si la tomamos
mdulo 2, y a probar eso nos dirigimos.
Denicin 6.0.12. Sean M y N variedades de la misma dimensin, con M compacta y N
conexa con borde. Sea f : M N.
Dado y N valor regular de f , denimos el grado mdulo 2 de f relativo a y como el
nico entero en ]0, 1] que cumple deg
2
( f , y) #f
1
(y) (md 2).
En lo que queda del captulo, M y N son variedades de la misma dimensin, con M
compacta y N conexa con borde, a menos que se especique de otra forma.
Lema 6.0.13 (de homotopa). Sean f , g : M N mapas diferenciables homotpicos. Si
y N es valor regular de f y de g, entonces deg
2
( f , y) =deg
2
( g, y).
Demostracin. Sea F : M [0, 1] N una homotopa tal que F
0
= f y F
1
= g.
Supongamos primero que y es tambin valor regular de F .
Observar que y es valor regular de F |
(M[0,1])
pues F |
M0
= f y F |
M1
= g. Por el
teorema de preimagen de valor regular 2.2.4, F
1
(y) es una 1-variedad con borde, y cumple
F
1
(y) = F
1
(y) (M [0, 1]) = F
1
(y) (M 0 M 1)
=[F
1
(y) (M 0)] [F
1
(y) (M 1)]
= f
1
(y) | g
1
(y)
donde | denota la unin disjunta.
38
Por lo tanto # F
1
(y) =#f
1
(y) +#g
1
(y). Como F
1
(y) es una 1-variedad compacta
con borde, entonces por la proposicin 2.2.7 tiene un nmero par de puntos en el borde.
Es decir, #f
1
(y) +#g
1
(y) 0 (md 2), y por lo tanto #f
1
(y) #g
1
(y) (md 2). En
conclusin, deg
2
( f , y) =deg
2
( g, y).
Supongamos ahora que y no es valor regular de F .
Como las funciones y
/
#f
1
(y
/
) e y
/
#g
1
(y) son localmente constantes en los
valores regulares de f y de g respectivamente (corolario 1.0.7), existe un entorno abierto
U N de y donde estas funciones son constantes.
Por el teorema de Sard, existe z U que es valor regular de f , g y F . Por lo tanto
#f
1
(y) =#f
1
(z) #g
1
(z) =#g
1
(y) (md 2)
Ahora podemos probar que el grado mdulo 2 no depende del valor regular elegido.
Teorema 6.0.14. Sea f : M N un mapa diferenciable. Si y, z N son valores regulares de
N, entonces deg
2
( f , y) =deg
2
( f , z).
Demostracin. Por el lema de homogeneidad, existe h : N N un difeomorsmo isotpi-
co a id
N
tal que h(y) = z. Consideremos h f : M N.
Observar que (h f )
1
(z) = f
1
(h
1
(z)) = f
1
(y). Adems z es valor regular de h f ,
ya que si x (h f )
1
(z), entonces
d(h f )
x
r.c.
= d h
f (x)
d f
x
= d h
y
d f
x
que es sobreyectivo, pues d h
y
es un isomormo al ser h un difeomorsmo y d f
x
es
sobreyectivo al ser x un punto regular de f . Por lo tanto deg
2
(h f , z) =deg
2
( f , y).
Por otro lado, como h es isotpico a id
N
, en particular h ~id
N
, y por tanto h f f .
Como z es valor regular de h f y de f , por el lema de homotopa se tiene entonces que
deg
2
( f , z) =deg
2
(h f , z).
En conclusin, deg
2
( f , y) =deg
2
( f , z).
Denicin 6.0.15. Si f : M N es un mapa diferenciable, denimos deg
2
( f ), el grado
mdulo 2 de f , como deg
2
( f , y) donde y N es un valor regular de f .
Observacin 6.0.16. Esta denicin tiene sentido en virtud del teorema de Sard y del
teorema 6.0.14.
Corolario 6.0.17. Si f , g : M N son mapas diferenciables homotpicos, entonces tienen el
mismo grado mdulo 2.
Demostracin. Por el teorema de Sard existe y N valor regular de f y de g. El resultado
se deduce del lema de homotopa y de la denicin de deg
2
.
39
El grado mdulo 2 nos da entonces una condicin necesaria para que dos mapas sean
homotpicos.
Ejemplo 6.0.18. Sea M una variedad compacta y conexa. Entonces deg
2
(id
M
) =1.
Ejemplo 6.0.19. Consideremos S
1
. Sea f
k
: S
1
S
1
denida como f
k
(z) = z
k
. Entonces
deg
2
( f
k
) k (md 2).
Por lo tanto si n y m tienen distinta paridad, f
n
y f
m
no pueden ser homotpicos.
Si n y m tienen la misma paridad, no podemos decir nada. Resultar que f
n
~ f
m
si y
slo si n = m, pero para ello precisamos introducir un invariante ms fuerte, el grado de
Brouwer.
Aplicacin 6.0.20. Sea M una variedad compacta conexa con #M > 1. Entonces M no se
puede contraer a un punto, i.e. id
M
no es homotpica a un mapa constante. Decimos que M no
es contrctil.
Demostracin. Tenemos que deg
2
(id
M
) =1, pero el grado mdulo 2 de un mapa constante
f : M M es nulo, pues al ser #M >1 existe y M f (M), que es un valor regular de f
sin preimgenes.
Ejercicio 6.0.21. Probar que si M
f
/
N
g
/
P son mapas diferenciables en las hiptesis
del grado mdulo 2, entonces deg
2
( g f ) =deg
2
( g) deg
2
( f ).
40
Captulo 7
Teora del grado de Brouwer
Si ahora nuestras variedades son orientables, podemos denir una teora del grado ms
potente que el grado mdulo dos.
Denicin 7.0.22. Sea T : V W un isomorsmo de espacios vectoriales orientados.
Denimos
sg(T) =
_
_
_
1 si T preserva orientacin
1 si T revierte orientacin
=
det T
| det T|
Observacin 7.0.23. Si V
S
/
W
T
/
Z son isomorsmos de espacios vectoriales orien-
tados, entonces sg(S T) =sg(S) sg(T).
Denicin 7.0.24. Sean M, N variedades orientadas de la misma dimensin, con M com-
pacta y N conexa. Sea f : M N un mapa diferenciable, y sea y N un valor regular de
f . Denimos el grado (de Brouwer) de f en y como
deg( f , y) =
xf
1
(y)
sg(d f
x
)
Es decir, si y N es un valor regular de f , en vez de considerar la cantidad de preimge-
nes de y mdulo 2 como hiciramos en el captulo anterior, consideramos las preimgenes
de y con signo: cada preimagen suma 1 o resta 1 segn si en esa preimagen f preserva o
revierte orientacin.
En lo que queda del captulo, M y N son variedades orientadas de la misma dimensin,
con M compacta y N conexa, a menos que se especique de otra forma.
Observacin 7.0.25. Sea f : M N un mapa diferenciable, y sea y N un valor regular
de f . Entonces deg( f , y) deg
2
( f , y) (md 2), sencillamente porque una suma de 1 una
cantidad par (resp. impar) de veces es par (resp. impar)
41
Veamos ahora que si un mapa diferenciable en las hiptesis del grado es una restriccin
al borde, entonces su grado es cero.
Lema 7.0.26 (del borde). Supongamos que M = W, donde W es una variedad compacta
con borde. Sea f : M N un mapa diferenciable. Consideremos M con la orientacin borde.
Si existe un mapa diferenciable F : W N tal que F |
M
= f , entonces deg( f , y) =0.
Para demostrar este lema es conveniente introducir una orientacin en una variedad
dada como preimagen de valor regular.
Denicin 7.0.27. Sea F : W N un mapa diferenciable entre variedades orientadas,
donde W tiene borde. Sea y N un valor regular de F y de F |
W
. Denimos la orientacin
preimagen de la variedad F
1
(y) de la siguiente manera.
Dado x F
1
(y), declaramos como positiva una base ]u
1
, . . . , u
wn
] T
x
F
1
(y) tal
que cuando se completa a una base positiva ]u
1
, . . . , u
wn
, v
1
, . . . , v
n
] T
x
W se tiene que
]d f
x
(v
1
), . . . , d f
x
(v
n
)] T
y
N es una base positiva.
Es un ejercicio probar que esta denicin no depende de las bases consideradas, y que
dene una orientacin en W (ver [OR], pp. 89-90 para una resolucin).
Ahora podemos demostrar el lema.
Demostracin. Supongamos primero que y N es valor regular de f y tambin de F .
Por el teorema 2.2.4, F
1
(y) es una 1-variedad compacta con borde, as que como
dijimos en la demostracin de 2.2.7, es una unin disjunta de nitas copias de S
1
y de
intervalos compactos. Adems,
F
1
(y) = F
1
(y) W = f
1
(y)
y entonces las copias de S
1
no pueden cortar a W, y las copias de intervalos tienen dos
puntos en W, los extremales (ver gura 7.1).
Basta entonces probar que el signo del diferencial de f es opuesto en los dos extremos
de cada intervalo de F
1
(y). Sea A uno de estos.
Dotamos a A F
1
(y) de la orientacin preimagen. Como A es una 1-variedad orien-
tada, existe un campo tangente unitario v
1
en A, orientado positivamente.
Sea a el extremo de A donde v
1
apunta hacia dentro de W, y b el extremo donde
apunta hacia afuera (ver gura 7.1).
Veamos que sg(d f
b
) = 1. Anlogamente se probar que sg(d f
a
) = 1, terminando la
demostracin de este caso.
Escribamos v
1
:= v
1
(b). Podemos completar ]v
1
] T
b
A a una base positiva
]v
1
, v
2
, . . . , v
n
] T
b
W
Como v
1
es un vector saliente, por denicin de la orientacin borde en M esto signica
que ]v
2
, . . . , v
n
] T
b
M es una base positiva.
42
A
W
a
b
Figura 7.1
Como ]v
1
] T
b
A est orientado positivamente (al ser el campo v
1
compatible con la
orientacin de A) y ]v
1
, v
2
, . . . , v
n
] es positiva, por denicin de la orientacin preimagen
esto signica que ]d f
b
(v
2
), . . . , d f
b
(v
n
)] T
y
N es una base positiva.
Es decir, d f
b
: T
b
M T
y
N manda la base positiva ]v
2
, . . . , v
n
] en la base posi-
tiva ]d f
b
(v
2
), . . . , d f
b
(v
n
)], y por lo tanto d f
b
preserva orientacin. Esto prueba que
sg(d f
b
) =1.
Supongamos ahora que y es valor regular de f pero no de F .
Por el corolario 1.0.7, la funcin y
/
#f
1
(y
/
) es localmente constante en los valores
regulares de f . La funcin x sg(d f
x
) tambin es localmente constante, y por lo tanto
y
/
deg( f , y
/
) es localmente constante en los valores regulares de f .
Existe entonces un entorno abierto U de y donde deg( f , y
/
) = deg( f , y) para todo
y
/
U. Por el teorema de Sard, existe z U tal que z es valor regular de F y de f .
Por lo recin probado, deg( f , z) =0, y por lo tanto deg( f , y) =0.
Observacin 7.0.28. Sea f : M N un mapa diferenciable, y N valor regular de f .
Si M = X Y es la descomposicin en componentes conexas de M con la orientacin
inducida, entonces deg( f , y) =deg( f |
X
, y) +deg( f |
Y
, y). En efecto,
deg( f , y) =
xf
1
(y)
sg(d f
x
) =
xf
1
(y)X
sg(d f
x
) +
xf
1
(y)Y
sg(d f
x
)
=deg( f |
X
, y) +deg( f |
Y
, y)
La misma observacin vale mutatis mutandis cuando M se descompone en nitas compo-
nentes conexas.
Lema 7.0.29 (de homotopa). Sean f , g : M N mapas diferenciables homotpicos. Si
y N es valor regular de f y de g, entonces deg( f , y) =deg( g, y).
43
Demostracin. Sea F : M [0, 1] N una homotopa tal que F
0
= f y F
1
= g. Por el lema
7.0.26, deg(F |
([0,1]M)
, y) =0. Entonces usando la observacin anterior y la proposicin
2.1.2,
0 =deg
_
F |
([0,1]M)
, y
_
=deg
_
F |
0M)(1M)
, y
_
=deg
_
F |
0M
, y
_
+deg
_
F |
1M
, y
_
=deg( f , y) +deg( g, y)
Veamos ahora que el grado de Brouwer no depende del valor regular escogido.
Proposicin 7.0.30. Sea f : M N un mapa diferenciable. Si y, z N son valores regulares
de f , entonces deg( f , y) =deg( f , z).
Demostracin. Por el lema de homogeneidad, existe h : N N un difeomorsmo iso-
tpico a la identidad tal que h(y) = z. Como h es isotpico a id
N
, entonces h preserva
orientacin (observacin 5.2.6), y h f es homotpico a f .
Observar que z es valor regular de h f , pues h es un difeomorsmo y z es valor
regular de f . Entonces por el lema de homotopa se tiene deg(h f , z) =deg( f , z). Ahora
bien, usando la observacin 7.0.23,
deg( f , z) =deg(h f , z) =
x(hf )
1
(z)
sg d(h f )
x
r.c.
=
h( f (x))=z
sg(d h
f (x)
d f
x
)
=
f (x)=y
sg(d f
x
)
=deg( f , y)
Denicin 7.0.31. Si f : M N es un mapa diferenciable, denimos deg( f ), el grado (de
Brouwer) de f , como deg( f , y) donde y N es un valor regular de f .
Observacin 7.0.32. Esta denicin tiene sentido en virtud del teorema de Sard y del
teorema 7.0.30.
Corolario 7.0.33. Si f , g : M N son mapas diferenciables homotpicos, entonces tienen el
mismo grado.
Demostracin. Por el teorema de Sard, existe y N valor regular de f y de g. El resultado
se deduce del lema de homotopa y de la proposicin 7.0.30.
44
Usaremos la frmula del siguiente ejercicio a menudo:
Ejercicio 7.0.34. Probar que si M
f
/
N
g
/
P son mapas diferenciables en las hiptesis
del grado, entonces deg( g f ) =deg( g) deg( f ).
Ejemplo 7.0.35. 1. Sea M una variedad orientada, compacta y conexa. Entonces
deg(id
M
) =1.
2. Sea f : M N un difeomorsmo. Entonces deg( f ) = 1 segn si f preserva o
revierte orientacin.
3. Sea k y consideremos S
1
. Sea f
k
: S
1
S
1
denida como
f
k
(z) =
_
_
z
k
si k 1
1 si k =0
z
k
si k 1
Entonces deg( f
k
) = k para todo k . Esto prueba que hay mapas S
1
S
1
de todos
los grados posibles.
Observar que f
n
es homotpico a f
m
si y slo si n = m; comparar con el ejemplo
6.0.19.
Ejercicio 7.0.36. En general, dos mapas con el mismo grado pueden no ser homotpicos.
Probar que si T
2
= S
1
S
1
, entonces el mapa f : T
2
T
2
, f (z, w) =(z, zw) tiene grado
1 pero no es homotpico a la identidad.
El fenmeno del ejercicio anterior no puede ocurrir en mapas cuyo codominio es
una esfera. En efecto, un teorema de Hopf arma que si M es una variedad compacta y
orientada y f , g : M S
n
son mapas diferenciables, entonces deg( f ) =deg( g) si y slo si
f y g son homotpicos (ver [Mil], 7).
Ejemplo 7.0.37. 1. Sea r
i
:
n
n
, r
i
(x
1
, . . . , x
i
, . . . , x
n
) =(x
1
, . . . , x
i
, . . . , x
n
) la ree-
xin en torno del eje Ox
i
. Como r
i
es un difeomorsmo que revierte orientacin,
entonces deg r
i
=1.
2. Sea a : S
n
S
n
el mapa antipodal (o la antpoda): a(x) = x. Como S
n

n+1
,
entonces a = r
1
r
n+1
. Por lo tanto dega =(1)
n+1
.
En particular, si n es par, entonces dega =1, y por lo tanto el mapa antipodal no
es homotpico a la identidad.
Si n =2k1 es impar, entonces S
n
k
, S
n
=](z
1
, . . . , z
k
) :
_
|z
1
|
2
+ +|z
k
|
2
=1],
y F : S
n
[0, 1] S
n
denida como F (z
1
, . . . , z
k
, t ) = (e
i t
z
1
, . . . , e
i t
z
k
) es una
homotopa entre el mapa antipodal y la identidad.
En conclusin, el mapa antipodal de S
n
es homotpico a id
S
n si y slo si n es impar.
45
Captulo 8
Campos de vectores
Denicin 8.0.38. Sea M
k
una variedad. Un campo de vectores (diferenciable) en M
es una funcin diferenciable X : M
k
tal que X( p) T
p
M para todo p M.
Decimos que p M es una singularidad de X si X( p) =0.
Denotaremos por (M) al conjunto de campos de vectores en M. Observar que es un
-espacio vectorial y un C
(M)-mdulo, con la accin ( f X)( p) := f ( p)X( p).

8.1. Teorema de la bola peluda
Observacin 8.1.1. Sea X : S
n
n+1
una funcin diferenciable. Entonces X es un campo
de vectores en S
n
si y slo si p, X( p) =0 para todo p S
n
, pues T
p
S
n
=] p]
.
Ahora aplicaremos la teora del grado de Brouwer para demostrar una generalizacin
de un teorema clsico: S
2
no admite un campo de vectores sin singularidades.
Teorema 8.1.2 (de la bola peluda). S
n
admite un campo de vectores sin singularidades si y
slo si n es impar.
Demostracin. Probemos primero que si n es par entonces S
n
no admite un campo de
vectores sin singularidades.
Por absurdo, supongamos que existe X (S
n
) tal que X( p) = 0 para todo p S
n
.
Podemos por lo tanto dividirlo por su norma, as que suponemos sin prdida de generalidad
que |X( p)| =1 para todo p S
n
.
Denamos una homotopa entre la antpoda de S
n
e id
S
n , llegando a una contradiccin
con el ejemplo 7.0.37.2.
Denimos F : S
n
[0, ] S
n
como F ( p, t ) =(cos t ) p +(sen t )X( p). Est denida,
pues
F ( p, t ), F ( p, t ) =cos
2
(t )
=1
|p|
2
+2sen t cos t
=0
p, X( p) +sen
2
(t )
=1
|X( p)|
2
=1
46
8.2 En coordenadas
Adems F ( p, 0) = p y F ( p, ) =p, por lo tanto F es la homotopa buscada.
Veamos ahora que S
2n1
2n
admite un campo de vectores sin singularidades.
Denimos X : S
2n1
2n
como
X(x
1
, . . . , x
2n
) =(x
2
, x
1
, x
4
, x
3
, . . . , x
2n
, x
2n1
)
Claramente X es diferenciable y p, X( p) = 0 para todo p S
2n1
, por lo tanto
X (S
2n1
). Adems |X( p)| =|p| =1 para todo p S
2n1
, luego X es un campo de
vectores en S
2n1
sin singularidades.
La demostracin de la primera parte del teorema anterior se resume as: si existiera un
campo X sin singularidades en S
2n
, entonces podramos denir una homotopa entre la
identidad y la antpoda, desplazando cada punto p hacia p en la direccin del semicrculo
mximo determinado por X( p).
8.2. En coordenadas
k
una n-variedad, p M, : U M una parametriza-
cin alrededor de p. Sea ]e
i
]
i

n
la base cannica. Denimos E
i
: (U)
k
como
E
i
((q)) = d
q
(e
i
).
Decimos que ]E
i
]
i
es el referencial local asociado a la parametrizacin . Observar que
]E
i
( p)]
i
es una base de T
p
M para todo p (U).
Proposicin 8.2.2. Sea M
k
una variedad, : U (U) M una parametrizacin y
]E
i
]
i
su referencial local asociado. Entonces
E
i
=
k
_

k
x
i

1
_
para todo i . En particular, E
i
((U)) para todo i .
Demostracin. Sea

p U y p :=(
p). Entonces
E
i
( p) = d
p
(e
i
) =
_

k
x
j
(
p)
_
k, j
e
i
=
k

k
x
i
(
p)
Obtenemos ahora una manera local de vericar que un campo de vectores es diferen-
ciable:
Corolario 8.2.3. Sea X : M
k
una funcin tal que X( p) T
p
M para todo p M.
Entonces X (M) si y slo si existe un atlas ] : U M] tal que si X|
(U)
=
i
a
i
E
i
para
ciertas funciones (U) , entonces a
i
C
((U)).
47
8.3 Pushforward
8.3. Pushforward
Denicin 8.3.1. Sean M
k
y N
p
variedades, y sea f : M N un difeomor-
smo. Si X : M
k
es tal que X( p) T
p
M para todo p M, denimos una funcin
f
(X) : N
p
tal que f
(X)(q) T
q
N, llamada el pushforward de X por f , de la siguiente
manera:
f
(X)(q) = d f
f
1
(q)
(X( f
1
(q)))
Es decir, si q = f ( p) entonces f
(X)(q) = d f
p
(X( p)).
Observacin 8.3.2. Si f no es un difeomorsmo entonces el pushforward no puede denir-
se, en general.
Proposicin 8.3.3. Sea
0
(M) el -espacio vectorial de las funciones X : M
k
tales que
X( p) T
p
M para todo p M, de manera que f
:
0
(M)
0
(N). El pushforward satisface
las siguientes propiedades:
1. (id
M
)
=id
0
(M)
,
2. Si M
f
/
N
g
/
P son difeomorsmos entre variedades, entonces ( f g)
= f
.
3. Si f : M N es un difeomorsmo entre variedades, entonces f
:
0
(M)
0
(N) es
un isomorsmo de -espacios vectoriales, y ( f
1
)
=( f
)
1
.
Demostracin. Ejercicio para el lector.
Queremos ver que si X (M) entonces f
(X) (N). Para ello, encontremos

primero la expresin de f
(X) en coordenadas locales.

Proposicin 8.3.4. Sean M
k
y N variedades y sea f : M N un difeomorsmo. Sea
X : M
k
p
M para todo p M. Sean : U M y
: V N parametrizaciones. Sea

f la expresin en coordenadas locales de f , i.e. f : U V
hace conmutar el siguiente diagrama:
M
f
/
N
U
f
/
V
O
Sean ]E
i
]
i
y ]F
j
]
j
los referenciales locales asociados a y a respectivamente. Escribimos
X|
(U)
=
i
a
i
E
i
con a
i
: (U) funciones. Entonces si f ((U)) (V) =, se tiene
f
(X|
(U)
)|
(V)
=
i , j
(a
i
f
1
)
_
_
_

f
j
x
i
f
1

1
_
_
_
F
j
(8.1)
48
8.3 Pushforward
En otras palabras, si p (U) y q := f ( p) (V),
p :=
1
( p) entonces
f
(X)(q) =
i , j
a
i
( p)

f
j
x
i
(
p)F
j
(q)
Demostracin. Calculemos:
f
(X)(q) = d f
p
(X( p)) = d f
p
_
i
a
i
( p)E
i
( p)
_
=
i
a
i
( p) d f
p
(E
i
( p))
Tenemos entonces que calcular d f
p
(E
i
( p)). Si q :=
1
(q), entonces
d f
p
(E
i
( p)) = d f
p
(d
p
(e
i
))
r.c.
= d( f )
p
(e
i
)
= d(

f )
p
(e
i
)
r.c.
= d
q
(d

f
p
(e
i
))
=
_

s
x
j
( q)
_
s , j
_
_
_

f
k
(
p)
x
r
_
_
_
k,r
e
i
=
_
_
_
k

s
x
k
( q)

f
k
x
j
(
p)
_
_
_
s , j
e
i
=
s ,k

s
x
k
( q)

f
k
x
i
(
p) e
s
=

f
k
x
i
(
p)
s

s
x
k
( q) e
s
=

f
k
x
i
(
p)d
q
(e
k
)
=

f
k
x
i
(
p)F
k
(q)
Esto termina la demostracin.
Observacin 8.3.5. Cuando calculamos d f
p
(E
i
( p)) obtuvimos que la matriz asociada de
d f
p
en las bases ]E
i
]
i
y ]F
j
]
j
es la matriz jacobiana de

f , como era esperable.
Observacin 8.3.6. Sea M una n-variedad y X : M
k
tal que X( p) T
p
M para todo
p M. Sea : U M una parametrizacin. Escribimos X|
(U)
=

i
a
i
E
i
con
a
i
: (U) . Hagamos un abuso de notacin y consideremos e
i
(U) denido
como e
i
(q) = e
i
para todo q U, donde a la derecha e
i

n
es el i -simo vector de la base
cannica de
n
. Entonces
(X|
(U)
) =
i
(a
i
)e
i
49
8.4 ndice de una singularidad de un campo de vectores
En efecto, esto se deduce de la proposicin 8.3.4 tomando como f a
1
, o simplemente
aplicando
a la expresin de la derecha.
Corolario 8.3.7. Si f : M N es un difeomorsmo entre variedades y X (M), entonces
f
(X) (N).
Demostracin. La expresin (8.1) da una expresin local para el pushforward que prueba
que es diferenciable, en virtud del corolario 8.2.3.
Por una demostracin libre de coordenadas del corolario anterior, ver [Lee1b], p.183,
donde se utiliza que el diferencial total d f : T M TN es diferenciable.
Observacin 8.3.8. Tenemos entonces denido un mapa f
: (M) (N). La pro-

posicin 8.3.3 se adapta a este mapa. De esta forma, el pushforward dene un functor
: Difeo Vect
, donde Difeo es la categora cuyos objetos son variedades diferencia-

bles y cuyas echas son los difeomorsmos.
Para vericar que un campo es diferenciable, basta ver que lo es su expresin en el
espacio eucldeo.
Corolario 8.3.9. Sea X : M
k
p
M para todo p M.
Entonces X (M) si y slo si existe un atlas ] : U M] tal que
1
(X|
(U)
) (U)
para toda .
Demostracin. Si : U M es una parametrizacin, denotemos por ]E
i
]
i
al referencial
asociado y escribamos X|
(U)
=
i
a
i
E
i
con a
i
: (U) . Entonces
X (M)
8.2.3
existe un atlas ] : U M] tal que a
i
C
(M) para todo i

existe un atlas ] : U M] tal que a
i
C
(U) para todo i

8.3.6
8.2.3
existe un atlas ] : U M] tal que
1
(X|
(U)
) (U) para toda
8.4. ndice de una singularidad de un campo de vectores
Sea X un campo en una variedad M. Si p M es tal que X( p) =0, entonces se puede
demostrar que existen U, U
/
M abiertos, p U y h : U U
/
un difeomorsmo de tal
forma que h lleva las curvas integrales de X|
U
en curvas integrales de un campo constante
en U
/
. Es decir, en un punto donde el campo no se anula, la dinmica es localmente trivial
(ver gura 8.1; ver [Lee1b], teorema 9.22 para un enunciado preciso y su demostracin).
Nos interesa entonces el comportamiento del campo en sus singularidades (aisladas):
es all donde est la informacin interesante del campo. Gran evidencia de este hecho es el
teorema de Poincar-Hopf, que demostraremos en este captulo.
50
~
p
X( p)
Figura 8.1: La dinmica en un punto que no es una singularidad es localmente trivial
Denamos pues el ndice de una singularidad aislada de un campo de vectores en una
variedad. Para ello, lo denimos primero para un campo en
n
.
8.4.1. En
n
Denicin 8.4.1. Sea U
n
un abierto y X : U
n
un campo de vectores. Sea z U
una singularidad aislada de X, es decir, existe >0 tal que en B(z, ) la nica singularidad
de X es z.
Denimos el ndice de X en z como ind
z
(X) =deg

X, donde
X : B(z, ) S
n1
,

X( p) :=
X( p)
|X( p)|
Es decir, ind
z
(X) cuantica el cambio en la direccin de X en torno de z.
Lema 8.4.2. La denicin anterior no depende del utilizado.
Demostracin. Sean 0 <
0
<
1
de manera que X no se anula en B(z,
1
) ]z].
Sea M :=B(z,
1
)B(z,
0
). Es una variedad con borde orientada y compacta. Observar
que M = B(z,
1
) ( B(z,
0
)) con la orientacin borde.
Sea F : M S
n1
, F ( p) =
X( p)
|X( p)|
. Por el lema del borde y la observacin 7.0.28, se tiene
0 =deg(F |
M
) =deg(F |
B(z,
1
)
deg(F |
B(z,
0
)
)
Ejemplo 8.4.3. 1. Sea X :
n
n
, X( p) := p, el campo identidad. El origen es una
singularidad aislada, llamada repulsor (ver gura 8.2).
Se tiene que

X : B(0, 1) S
n1
es

X( p) = p, luego

X = id
S
n1 y por lo tanto
ind
0
(X) =degid
S
n1 =1.
2. Sea X :
n

n
, X( p) := p. El origen es una singularidad aislada, llamada
atractor.
Se tiene que

X : B(0, 1) S
n1
es

X( p) =p, luego

X =a, el mapa antpoda de
S
n1
. Por lo tanto ind
0
(X) =dega =(1)
n
.
51
Figura 8.2: Repulsor en
2
Figura 8.3: Atractor en
2
3. Sea X :
2
2
, X(x, y) :=(y, x). Este campo exhibe un fenmeno de circulacin
alrededor del origen (ver gura 8.4). El origen es una singularidad aislada. Su ndice
es 1.
4. Sea X :
2
2
, X(x, y) :=(x, y). Identicando
2
con , es X(z) = z. El origen
es una singularidad aislada, llamada punto de silla (ver gura 8.5).
Tomando B(0, 1), se observa que

X =a, luego ind
0
(X) =1 por el ejemplo anterior.
5. Sea X :
2
2
, X(z) := z
2
. Este campo exhibe un fenmeno de dipolo (ver gura
8.6). El origen es una singularidad aislada. Por el ejemplo 7.0.35.3, es ind
0
(X) =2.
6. Sea X :
2
2
, X(z) := z
3
(ver gura 8.7). El origen es una singularidad aislada.
Por el ejemplo 7.0.35.3, es ind
0
(X) =3.
7. Utilizando el ejemplo 7.0.35.3, podemos conseguir todos los enteros distintos de
cero como ndices de una singularidad aislada de algn campo en
2
. El campo de la
gura 8.8 tiene una singularidad aislada en el origen con ndice cero.
Veriquemos que el ndice de una singularidad de un campo de vectores se preserva
por pushforwards.
52
Figura 8.4: Circulacin alrededor del origen. Se exhiben algunas curvas integrales.
Figura 8.5: Punto de silla en
2
. Se exhiben algunas curvas integrales.
Figura 8.6: Dipolo
53
Figura 8.7: Una singularidad de ndice 3, con algunas curvas integrales del campo
Figura 8.8: Una singularidad de ndice 0, con algunas curvas integrales del campo
54
Lema 8.4.4. Sea U
n
un abierto y convexo, y f : U
n
un encaje con f (0) = 0. Sea
X (U) con una singularidad aislada en 0. Entonces ind
0
(X) =ind
0
( f
(X)).
1
Demostracin. Supongamos primero que f preserva orientacin.
Por la observacin 5.2.11 que sigue al lema de isotopa, existe una isotopa f
t
: U
n
tal que f
0
= id
U
, f
1
= f y f
t
(0) = 0 para todo t [0, 1]. Consideremos los campos
Y
t
:=( f
t
)
(X) ( f
t
(U)).
Armacin: existe r >0 tal que f
t
est denido en B(0, r ) e Y
t
no tiene singularidades
en B(0, r ), para todo t [0, 1].
Demostracin: Sea r
0
>0 tal que X no tiene singularidades en B(0, r
0
) ]0]. Entonces
Y
t
no tiene singularidades en f
t
(B(0, r
0
)) ]0], pues al ser f
t
un difeomorsmo es d( f
t
)
p
un isomorsmo para todo p.
Debemos ver que existe r >0 tal que B(0, r ) f
t
(B(0, r
0
)) para todo t [0, 1].
Supongamos que esto es falso. Existen entonces p
n
B(0, r
0
), t
n
[0, 1] tales que
lm
n
f
t
n
( p
n
) =0. Por compacidad de B(0, r
0
) y de [0, 1], existen subsucesiones convergen-
tes p
n
k
p
0
B(0, r
0
), t
n
k
t
0
[0, 1]. Por lo tanto f
t
0
( p
0
) = 0 con p
0
B(0, r
0
), lo
cual contradice que f
t
0
sea un difeomorsmo ya que f
t
0
(0) =0 y p
0
=0.
Denimos entonces F : B(0, r ) [0, 1] S
n1
como F ( p, t ) =
Y
t
( p)
|Y
t
( p)|
. De esta forma,
F ( p, 0) =
X( p)
|X( p)|
=

X( p) y F ( p, 1) =
f
(X)( p)
|f
(X)( p)|
=
(X)( p)
y por lo tanto F es una homotopa entre

X y

f
(X). Como el grado es invariante por

homotopas, entonces deg

X =deg
(X) y por lo tanto ind

0
(X) =ind
0
( f
(X)).
Supongamos ahora que f revierte orientacin. Sea r :
n

n
una reexin, de
manera que r r =id
n . Entonces f =( f r ) r : es composicin de un difeomorsmo

que preserva orientacin y una reexin. Por la parte anterior y las propiedades del
pushforward, basta ver que ind
0
(r
(X)) =ind
0
(X).
Observar que r es una isometra lineal. Supongamos que r ( p) = q. Entonces
(X)(q) =
r
(X)(q)
|r
(X)(q)|
=
d r
p
(X( p))
|d r
p
(X( p))|
=
r (X( p))
|r (X( p))|
=
r (X( p))
|X( p)|
= r
_
X( p)
|X( p)|
_
= r (
X( p))
= r

X r
1
(q)
1
Observar que f
(X) tiene sentido, pues por la observacin 3.0.10 es f (U) abierto y f : U f (U) es
un difeomorsmo.
55
p
(U)
U
0
1
Figura 8.9
Por lo tanto

r
(X) = r

X r
1
= r

X r , y entonces por el ejercicio 6.0.21:
ind
0
(r
(X)) =deg(
(X)) =deg(r

X r ) =(1) deg(
X) (1) =ind
0
(X)
8.4.2. En variedades
Denicin 8.4.5. Sea M una variedad, X (M) y p M una singularidad aislada de X.
Sea : U M una parametrizacin tal que (0) = p. Denimos el ndice de X en p (ver
gura 8.9) como
ind
p
(X) =ind
0
(X|
(U)
)
Para vericar que este concepto est bien denido, precisamos del siguiente
Lema 8.4.6. La denicin anterior no depende de la parametrizacin utilizada.
Demostracin. Sean : U M, : V M parametrizaciones tales que (0) = p =(0).
Podemos suponer que (U) =(V). Como
n
es localmente convexo, podemos adems
suponer que U es convexo.
Sea f : U V, f :=
1
. Observar que f (0) =0.
(U) =(V)
U
8
f
/
V
f
Sean Y :=
1
(X|
(U)
) y Z :=
1
(X|
(V)
). Queremos probar que ind
0
(Y) =ind
0
(Z).
Observar que f
(Y) =Z. En efecto,

f
(Y) = f
(X|
(U)
) =( f
1
)
(X|
(U)
) =
1
(X|
(V)
) =Z
La demostracin se termina entonces aplicando el lema 8.4.4.
56
8.5 Teorema de Poincar-Hopf
Figura 8.10: En negro, el mapa de Gauss; en rojo, un campo saliente
8.5. Teorema de Poincar-Hopf
8.5.1. Poincar-Hopf para n-variedades en
n
n
una n-variedad con borde orientada. Dotando a M de la
orientacin borde, existe un nico campo normal saliente y unitario g : M S
n1
: le
llamamos mapa de Gauss de M (o de M).
Explcitamente, g ( M) es el nico campo que satisface g( p) (T
p
M)
saliente,
|g( p)| =1, para todo p M.
Un campo X (M) se dice saliente si X( p), g( p) > 0 para todo p M, i.e. si
X( p) y g( p) forman un ngulo en (
2
,

2
) para todo p M (ver gura ??).
Probaremos primero el teorema de Poincar-Hopf en el contexto de la denicin
anterior.
Observacin 8.5.2. Si M es compacta, entonces un campo en M tiene slo singularidades
aisladas si y slo si tiene nitas singularidades.
Lema 8.5.3. Sea M
n
una n-variedad compacta con borde orientada, y sea X (M)
un con nitas singularidades, sin singularidades en M. Entonces
X( p)=0
ind
p
(X) =deg

X
donde

X : M S
n1
est denido como

X( p) =
X( p)
|X( p)|
.
Demostracin. Sean p
1
, . . . , p
k

M las singularidades de X. Como son aisladas, existen
B
i

M bolas de centro p
i
dos a dos disjuntas. Sea N = M
k
_
i =1
B
i
; es una n-variedad
compacta con borde donde X no tiene singularidades (ver gura 8.11). Dotamos a N de la
misma orientacin que M.
Sea F : N S
n1
denida como F ( p) =
X( p)
|X( p)|
. Por denicin, deg F |
B
i
= ind
p
i
(X)
para todo i y F |
M
=

X.
57
p
1
p
2
N
p
3
Figura 8.11
Observar que N = M
k
_
i =1
( B
i
) pues la orientacin de B
i
como borde de N es
la opuesta a la que le induce M. Por el lema del borde, tenemos que deg F |
N
= 0, y en
virtud de la observacin 7.0.28,
0 =deg F |
M
i =1
deg F |
B
i
= deg

X =
k
i =1
ind
p
i
(X)
Ahora ya podemos probar un caso particular del teorema de Poincar-Hopf, que nos
servir en la demostracin del caso general.
Proposicin 8.5.4. Sea M
n
una n-variedad compacta con borde orientada, y sea X un
campo saliente en M con nitas singularidades. Entonces
X( p)=0
ind
p
(X) =deg g
donde g es el mapa de Gauss de M.
Demostracin. Utilizando la nomenclatura del lema 8.5.3, slo nos falta probar que deg

X =
deg g. Para ello, veamos que

X y g son mapas homotpicos.
Sea G : M [0, 1] S
n1
denida como G( p, t ) =
t g( p)+(1t )
X( p)
|t g( p)+(1t )
X( p)|
.
Est bien denida, i.e. t g( p) +(1t )
X( p) =0 para todo ( p, t ): en efecto, para t =0 y

t =1 es claro, y para t =0, 1 si fuera t g( p) +(1 t )
X( p) =0, entonces

X( p) =
<0
t
1t
g( p)
lo cual contradice que X sea saliente.
Por lo tanto G es una homotopa entre G
0
=

X y G
1
= g, lo cual termina la demostra-
cin.
58
8.5.2. Singularidades no degeneradas
Para demostrar el teorema de Poincar-Hopf estudiaremos primero el caso en que
las singularidades del campo son no degeneradas. Denimos primero este concepto en
abiertos de
n
, y luego en variedades.
Denicin 8.5.5. Sea U
n
un abierto, y X : U
n
un campo de vectores. Sea
p U una singularidad de X. Decimos que p es una singularidad no degenerada de X si
dX
p
:
n
n
es un isomorsmo lineal, i.e. si X es un difeomorsmo local en p.
Ejemplo 8.5.6. (cf. ejemplo 8.4.3)
1. Sea X(x, y) = (x, y) el repulsor. Entonces dX
0
=
_
1 0
0 1
_
y por lo tanto 0 es una
singularidad no degenerada de ndice 1.
2. Sea X(x, y) =(x, y) el atractor. Entonces dX
0
=
_
1 0
0 1
_
y por lo tanto 0 es
una singularidad no degenerada de ndice 1.
3. Sea X(x, y) =(x, y) el punto de silla. Entonces dX
0
=
_
1 0
0 1
_
y por lo tanto 0
es una singularidad no degenerada de ndice 1.
4. Sea X(x, y) =(2y, 2x) una homotecia de la circulacin. Entonces dX
0
=
_
0 2
2 0
_
y por lo tanto 0 es una singularidad no degenerada de ndice 1.
El lector habr observado que todas las singularidades no degeneradas de este ejemplo
tienen ndice 1, que es adems el signo de la transformacin lineal dX
0
. Probaremos que
esto vale en general en la proposicin 8.5.10.
Ahora extendemos la denicin de singularidad no degenerada a variedades.
Lema 8.5.7. Sea M
k
una n-variedad, X (M) y p M una singularidad de X. En-
tonces dX
p
: T
p
M
k
cumple dX
p
(T
p
M) T
p
M, y si : U
n
es una parametrizacin
con (0) = p, entonces el siguiente diagrama conmuta:
T
p
M
dX
p
/
T
p
M
n
d
0
O
d(
1
(X|
(U)
))
0
/
n
d
0
O
59
Demostracin. Sea : U M una parametrizacin con (0) = p y ]E
i
]
i
su referencial
local asociado. Escribimos
X|
(U)
=
i
a
i
E
i
donde a
i
C
((U)).
Observar que a
i
( p) = 0 para todo i , pues 0 = X( p) =

i
a
i
( p)E
i
( p), pero como
]E
i
( p)]
i
es base de T
p
M, entonces a
i
( p) =0 para todo i .
Sea V T
p
M, V = d
0
(v) con v T
0
U =
n
. Entonces v = (0) para cierta
: (, ) U con (0) =0.
dX
p
(V) = dX
p
(d
0
(v))
r.c.
= d(X )
0
(v)
= d(X )
(0)
( (0))
r.c.
=
d
dt
_
_
_
_
_
t =0
(X )(t )
=
i
d
dt
_
_
_
_
_
t =0
(a
i
)(t ) E
i
( p) +
i
=0
a
i
( p)
d
dt
_
_
_
_
_
t =0
(E
i
)(t )
=
i
d
dt
_
_
_
_
_
t =0
(a
i
)(t ) E
i
( p)
Como ]E
i
( p)]
i
es base de T
p
M, esto prueba que dX
p
(V) T
p
M.
Probemos ahora que el diagrama conmuta. Dado v
n
, lo escribimos como antes:
v = (0) para cierta : (, ) U con (0) =0. Siguiendo la cuenta donde la dejamos,
dX
p
(d
0
(v)) =
i
d
dt
_
_
_
_
_
t =0
(a
i
)(t ) E
i
( p)
r.c.
=
i
d(a
i
)
(0)
( (0))E
i
( p)
=
i
d(a
i
)
0
(v)d
0
(e
i
)
= d
0
_
i
d(a
i
)
0
(v) e
i
_
Para terminar de probar que el diagrama conmuta, basta ver que
i
d(a
i
)
0
(v) e
i
= d(
1
(X|
(U)
))
0
(v)
60
Pero esto es cierto, pues por la observacin 8.3.6 se tiene que
(X|
(U)
) =
i
(a
i
) e
i
Denicin 8.5.8. Sea M una variedad, X (M) y p M una singularidad de X.
Decimos que p es una singularidad no degenerada si dX
p
: T
p
M T
p
M es un isomorsmo
lineal.
Observacin 8.5.9. Por el teorema de la funcin inversa, un campo es un difeomorsmo
local en una singularidad no degenerada, por lo tanto las singularidades no degeneradas
son aisladas.
Proposicin 8.5.10. Sea M una variedad y X (M). Si p M es una singularidad no
degenerada de X, entonces ind
p
(X) =sg(dX
p
); en particular, ind
p
(X) =1.
Demostracin. Basta probarlo para el caso de un campo en un abierto U
n
con la
singularidad no degenerada en 0.
En efecto: sea : U M una parametrizacin tal que (0) = p. Entonces por de-
nicin, ind
p
(X) = ind
0
(
1
(X|
(U)
)). Por el lema 8.5.7, como d
0
es un isomorsmo
entonces dX
p
es un isomorsmo si y slo si d(
1
(X|
(U)
)) lo es. Es decir, p es una singu-
laridad no degenerada de M si y slo si 0 es una singularidad no degenerada de
1
(X|
(U)
).
Esto prueba la armacin.
Suponemos entonces que X (U) donde U
n
es abierto, y 0 U es una
singularidad no degenerada de X.
Por el teorema de la funcin inversa, existe U
0
U un entorno abierto y convexo de 0
tal que X(U
0
) es abierto y X|
U
0
: U
0
X(U
0
Supongamos primero que X|
U
0
preserva orientacin, de manera que sg(dX
0
) =1. Por
la observacin 5.2.11 que sigue al lema de isotopa, existe una isotopa X
t
: U
0
n
tal
que X
t
(0) =0 para todo t [0, 1], X
0
=X|
U
0
y X
1
=id
U
0
.
Sea a > 0 tal que B(0, a) U
0
. Como X
t
es difeomorsmo para todo t y X
t
(0) = 0,
entonces X
t
no tiene singularidades en B(0, a) para todo t . Denimos
F : B(0, a) [0, 1] S
n1
, F ( p, t ) :=
X
t
( p)
|X
t
( p)|
Entonces F es una homotopa entre F
0
=

X y F
1
=
id
B(0,a)
a
que tiene grado 1, luego
1 =deg

X =ind
0
(X), y esto termina la demostracin en este caso.
Supongamos ahora que X|
U
0
revierte orientacin, de manera que sg(dX
0
) =1. Pode-
mos achicar U
0
para que (x
1
, x
2
, . . . , x
n
) U (x
1
, x
2
, . . . , x
n
) U
0
. La misma demostra-
cin de recin, mutatis mutandis, prueba que

X es homotpico a
r
a
como en la observacin
5.2.11. Como deg
r
a
=1, esto termina la demostracin.
61
Ejemplo 8.5.11. Toda singularidad no degenerada tiene ndice 1, pero el recproco
es falso: hay singularidades con ndice 1 que son degeneradas.
En efecto, sea X :
2
2
denido como X(x, y) =(x(x
2
+y
2
), y(x
2
+y
2
)). Entonces
0 es una singularidad aislada de X, y en cualquier circunferencia en torno de X se
tiene que X es la identidad, luego ind
0
(X) =1. Sin embargo,
dX
(0,0)
=
_
3x
2
+y
2
2xy
2xy x
2
+3y
2
_
_
_
_
_
_
(0,0)
=
_
0 0
0 0
_
luego 0 es una singularidad degenerada de X.
Por el lema anterior, las singularidades de los ejemplos de 8.4.3 que tienen ndice
=1 deben ser degeneradas.
Veamos ahora que podemos explotar una singularidad degenerada en un nmero
nito de singularidades no degeneradas, sin alterar el ndice total.
Teorema 8.5.12. Sean M una n-variedad compacta y X (M) un campo con nitas
singularidades. Existe un campo Y (M) tal que todas sus singularidades son no degeneradas
y

X( p)=0
ind
p
(X) =

Y(q)=0
ind
q
(Y).
Demostracin. Sea p M una singularidad de X. Sea : U M una parametrizacin
tal que (0) = p y tal que en (U) la nica singularidad de X es p. Por denicin,
ind
p
(X) =ind
0
(
1
(X)) con
1
(X) (U). Escribamos X

0
:=
1
(X).
Sean B, B
0
U bolas centradas en 0 tales que B
0
B. Como B B
0
es compacto, existe
r := mn
qBB
0
|X
0
(q)|. Observar que como X no tiene singularidades en (U) ] p]
entonces X
0
no tiene singularidades en U ]0]. Por lo tanto r >0.
Sea : U [0, 1] una funcin chichn tal que
B
0
=1, |
UB
=0. Por el teorema de
Sard, existe v
n
valor regular de X
0
tal que |v| <
r
2
.
Denimos Y
0
(U) como Y
0
=X
0
v. Observar que Y
0
coincide con X
0
fuera de
B. Adems, las singularidades de Y
0
deben estar en B
0
. En efecto, si q U B entonces
Y
0
(q) =X
0
(q) =0, y si q B B
0
, entonces
|Y
0
(q)| =|X
0
(q) (q)v|
r
|X
0
(q)|
<r /2
(q)|v|
r
2
>0
Por lo tanto, como Y
0
|
B
0
=X
0
v, entonces q es una singularidad de Y
0
si y slo si q B
0
y X
0
(q) = v.
Ahora bien, las singularidades de Y
0
son no degeneradas. En efecto, si q U es una
singularidad de Y
0
, entonces q B
0
y X
0
(q) = v. Como Y
0
|
B
0
= X
0
|
B
0
v, entonces
d(Y
0
)
q
= d(X
0
)
q
que es sobreyectivo (y por lo tanto un isomorsmo) pues v es valor regu-
lar de X
0
. Por lo tando d(Y
0
)
q
es un isomorsmo, i.e. q es una singularidad no degenerada
de Y
0
.
62
Adems,

Y
0
(q)=0
ind
q
(Y
0
) = ind
0
(X
0
). En efecto, si

X
0
: B S
n1
est denido como
X
0
(q) =
X
0
(q)
|X
0
(q)|
=
Y
0
(q)
|Y
0
(q)|
, entonces ind
0
(X
0
) =deg

X
0
=

Y
0
(q)=0
ind
q
(Y
0
) por el lema 8.5.3.
Observar que Y|
UB
=X|
UB
. De esta forma, si hacemos este procedimiento con todas
las singularidades de X y hacemos el pushforward de todos los campos Y
0
obtenidos,
podemos pegarlos a un campo Y (M) que cumple lo deseado.
8.5.3. Poincar-Hopf en general
Ahora ya podemos demostrar el teorema de Poincar-Hopf. Utilizaremos los resulta-
dos de la seccin C.1.
Teorema 8.5.13 (Poincar-Hopf). Sean M
k
una variedad compacta y X (M) un
campo con un nmero nito de singularidades. Sea > 0 tal que N
(M) satisface el teorema

del entorno tubular (teorema B.2.2). Entonces
X( p)=0
ind
p
(X) =deg g
donde g : N
(M) S
k1
es el mapa de Gauss de N
(M), considerando a N
(M) con la
orientacin de
k
.
Demostracin. Por el teorema 8.5.12, podemos suponer que las singularidades de X son
no degeneradas.
La idea es extender X a un campo Y (N
(M)) saliente que tenga las mismas sin-

gularidades que X y que tengan el mismo ndice; aplicndole a Y la proposicin 8.5.4 se
concluir el teorema.
Denimos Y : N
(M)
k
como Y( p +v) = X( p) +v, para todo p +v N
(M)
en la escritura del teorema del entorno tubular (que llamaremos escritura estndar en el
resto de la prueba; ver gura 8.12). Observar que Y(x) = X(r (x)) + x r (x) para todo
x N
(M), luego Y es diferenciable. Claramente Y|

M
=X.
Veriquemos que Y es saliente a N
(M), i.e. que Y(x), g(x) > 0 para todo

x N
(M). Para ello debemos calcular g.

Sea : N
(M) denida como ( p + v) = |v|

2
para todo p + v N
(M) en
escritura estndar. Observar que N
(M) =
1
(
2
), luego T
x
( N
(M)) =](x)]
para
todo x N
(M) (proposicin C.1.3). Adems (x) es un vector saliente (proposicin

C.1.7).
Entonces g(x) =
(x)
|(x)|
para todo x N
(M). Para calcular g debemos entonces

calcular .
Armacin: ( p +v) =2v para todo p +v N
(M) en escritura estndar.

63
p
X( p)
M
N
(M)
p +v
Y( p +v)
Figura 8.12: El campo Y
Demostracin: Sea x = p +v N
(M) en escritura estndar. Para calcular (x) basta

calcular d
x
.
Sea V T
x
(N
(M)). Entonces V = (0), donde : I N
(M) es una curva con

(0) = x. Pora todo t I podemos escribir (t ) = p(t ) +v(t ) en escritura estndar. De
esta forma, p +v = p(0) +v(0) y por lo tanto p = p(0), v = v(0). Ahora,
d
x
(V)
r.c.
=
d
dt
_
_
_
_
_
t =0
((t )) =
d
dt
_
_
_
_
_
t =0
( p(t ) +v(t )) =
d
dt
_
_
_
_
_
t =0
|v(t )|
2
=2v(0), v(0)

=2v(0),

p(0) + v(0) =2v(0), (0) =2v, V
donde en usamos que v(0),

p(0) =0 ya que v(0) T
p(0)
M
y

p(0) T
p(0)
M.
Como ( p +v), V = d
p+v
(V) =2v, V para todo V T
x
(N
(M)), esto prueba

que ( p +v) =2v.
En conclusin, g( p +v) =
v
para todo p +v N
(M) en escritura estndar.

Ahora podemos vericar que Y es un campo saliente. Sea p +v N
(M) en escritura
estndar. Entonces
Y( p +v), g( p +v) =
_
X( p) +v,
v
_
=
1
_
_
_
_
T
p
M
X( p),
T
p
M
v
=0
+|v|
2
_
_
_
_
=
= >0
Observar que las singularidades de Y son las de X: en efecto, si p +v N
(M) est en
escritura estndar, entonces como X( p) T
p
M y v T
p
M
,
Y( p +v) =0 X( p) +v =0 X( p) =0 = v p +v M y X( p +v) =0
64
8.6 Caracterstica de Euler
Por la proposicin 8.5.4,

Y( p)=0
ind
p
(Y) =deg g. Como las singularidades de X y las de
Y coinciden, basta probar que ind
p
(Y) =ind
p
(X) para toda singularidad de X. Sea p M
una singularidad de X.
Como estamos asumiendo que las singularidades de X son no degeneradas, enton-
ces por la proposicin 8.5.10 se tiene que ind
p
(X) = sg(dX
p
). Veamos entonces que
det(dX
p
) = det(dY
p
). Esto probar que sg(dX
p
) = sg(dY
p
) y que las singularidades de
Y son no degeneradas, de manera que ind
p
(Y) = sg(dY
p
). Se tendr, pues, la igualdad
ind
p
(Y) =ind
p
(X), lo cual terminar la demostracin.
Descomponemos
k
=T
p
M T
p
M
y calculamos dY
p
:
k
k
en cada sumando
directo.
Sea v T
p
M
. Sea : I N
(M) denida como (t ) = p +t v: est bien denida

para I sucientemente chico de manera que |t v| para todo t I . Tenemos
(0) = p, (0) = v.
Ahora calculamos:
dY
p
(v)
r.c.
=
d
dt
_
_
_
_
_
t =0
Y((t )) =
d
dt
_
_
_
_
_
t =0
Y( p +t v) =
d
dt
_
_
_
_
_
t =0
(X( p) +t v) = v
de donde dY
p
|
T
p
M
=id
T
p
M
.
Sea u T
p
M. Entonces u = (0) para cierta curva : I M tal que (0) = p.
Ahora calculamos:
dY
p
(u)
r.c.
=
d
dt
_
_
_
_
_
t =0
Y((t ))
Y|
M
=X
=
d
dt
_
_
_
_
_
t =0
X((t ))
r.c.
= dX
(0)
( (0)) = dX
p
(u)
y por lo tanto dY
p
|
T
p
M
= dX
p
.
En denitiva, dY
p
=
_
dX
p
0
0 id
T
p
M
_
y por lo tanto det dY
p
= det dX
p
. Esto termina la
demostracin.
8.6. Caracterstica de Euler
Por el corolario C.2.11, en toda variedad compacta existe un campo de vectores con
nitas singularidades. En virtud de este resultado y del teorema de Poincar-Hopf podemos
hacer la siguiente denicin.
65
Denicin 8.6.1. Sea M una variedad compacta y X (M) con nitas singularidades.
Denimos la caracterstica de Euler de M como

(M) =

X( p)=0
ind
p
(X).
Observacin 8.6.2. En virtud del ejercicio recin mencionado y del teorema 8.5.12 se tiene
entonces que toda variedad compacta admite un campo de vectores cuyas singularidades
son no degeneradas.
Observacin 8.6.3. La caracterstica de Euler de una variedad compacta se dene clsicamen-
te de otra manera, utilizando triangulaciones. Se prueba que ambas deniciones coinciden.
Ver [GP], captulo 3, 7, u [OR], 7.4 para ms detalles.
Ejercicio 8.6.4. Probar que si M y N son variedades difeomorfas, entonces

(M) =
(N).
El ejercicio anterior nos dice que la caracterstica de Euler es un invariante diferenciable.
El teorema de Poincar-Hopf muestra entonces la obstruccin topolgica que una variedad
compacta dada impone a los campos de vectores que admite: sus singularidades no pueden
ser de cualquier tipo.
Proposicin 8.6.5. Sean M, N variedades compactas. Entonces (M N) =(M)(N).
Demostracin. Sean X (M), Y (N) campos de vectores cuyas singularidades son
no degeneradas. Sea Z (M N) denido como Z = (X, Y). Sea ( p, q) M N una
singularidad de Z, i.e. X( p) =Y(q) =0.
Observar que dZ
( p,q)
=
dX
p
0
0dY
q
, luego como p y q son singularidades no degeneradas
de X y de Y respectivamente, se tiene que ( p, q) es una singularidad no degenerada de Z.
Tenemos entonces que ind
( p,q)
(Z) =sg(dZ
( p,q)
) =sg(dX
p
) sg(dY
q
).
Por lo tanto
(M N) =
Z( p,q)=0
ind
( p,q)
(Z) =
X( p)=0
Y(q)=0
sg(dX
p
) sg(dY
q
)
=
X( p)=0
ind
p
(X)
Y(q)=0
ind
q
(Y)
=
(M)
(N)
Ejemplo 8.6.6. 1.

(S
n
) =
_
_
_
2 si n es par
0 si n es impar
: para todo n denimos el campo norte-sur
en S
n
: es X : S
n
n+1
denido como
X( p) = P
T
p
S
n (S) = P
] p]
(S) = S S, p p
donde P
W
indica la proyeccin ortogonal sobre el subespacio W, y S = e
n
es el
polo sur (ver gura 8.13). Sea N = e
n
el polo norte.
66
p
X( p)
S
N
Figura 8.13: Campo norte-sur en S
2
Observar que N y S son las nicas singularidades de X. Adems, ind
N
(X) =1 (pues
X =id) e ind
S
(X) =(1)
n
(pues en este caso

X =a siendo a el mapa antipodal de
S
n1
).
Entonces

(S
n
) =1 +(1)
n
obteniendo lo que buscbamos. En particular, S
2
tiene
caracterstica de Euler 2, y podemos concluir el teorema de la bola peluda como caso
particular del teorema de Poincar-Hopf.
2. Sea T
n
:=(S
1
)
n
el toro n-dimensional. Entonces

(T
n
) =0, pues en virtud del tem
anterior y de la proposicin 8.6.5 se tiene que

(T
n
) =(
(S
1
))
n
=0.
Proposicin 8.6.7. Sean M una n-variedad y T :
n

n
una isometra lineal. Sea
X (M) un campo con una singularidad en p M. Entonces
ind
p
(T X) =sg(T) ind
p
(X)
Demostracin. Observar primero que como T es una isometra lineal, entonces es un
isomorsmo lineal y por lo tanto las singularidades de T X son las de X.
Tenemos que ind
p
(T X) = deg(
T X) donde

T X : B( p, ) S
n1
est denida
como

T X(x) =
T(X(x))
|T(X(x))|
. Entonces explotando el hecho que T es una isometra lineal se
tiene, para x M,
T X(x) =
T(X(x))
|T(X(x))|
T(X(x))
|X(x)|
=T
_
X(x)
|X(x)|
_
=T(
X(x))
de donde

T X =T

X. Por lo tanto
ind
p
(T X) =deg(
T X) =deg(T) deg(
X) =sg(T) ind
p
(X)
67
Veamos ahora que la caracterstica de Euler slo es interesante para variedades de
dimensin par:
Proposicin 8.6.8. Sea M una variedad compacta de dimensin impar. Entonces (M) =0.
Demostracin. Sean X (M) con nitas singularidades y n = dimM. Consideremos
X (M): tiene las mismas singularidades. Observar que por la proposicin 8.6.7 se
tiene que ind
p
(X) = sg(a) ind
p
(X) = (1)
n
ind
p
(X) = ind
p
(X) siendo a :
n
n
,
a(x) :=x. Entonces
(M) =
X( p)=0
ind
p
(X) =
X( p)=0
ind
p
(X) =
(M)
y por lo tanto

(M) =0.
Observacin 8.6.9. Se puede probar que si M es una variedad compacta y conexa tal que
(M) =0 entonces admite un campo de vectores sin singularidades (ver p.146 de [GP]).
68
Captulo 9
Teorema de Gauss-Bonnet
En la seccin 8.5.1 denimos el mapa de Gauss para el borde de una n-variedad orien-
tada con borde en
n
. Observar que en este caso M es una (n 1) variedad en
n
, que
consideramos orientada con la orientacin borde. Podemos entonces denir el mapa de
Gauss con ms generalidad.
Denicin 9.0.10. Decimos que M
n+1
es una hipersupercie si es una n-variedad
compacta orientada. El mapa de Gauss de una hipersupercie es el campo normal saliente y
unitario g : M S
n
, donde saliente signica que si p M y (v
1
, . . . , v
n
) es una base positiva
de T
p
M, entonces ( g( p), v
1
, . . . , v
n
) es una base positiva de
n+1
con la orientacin usual.
Observar que no se precisa que M sea compacta para que la denicin del mapa de
Gauss tenga sentido, sin embargo lo denimos en este caso porque es el que nos interesa.
Notamos adems que en realidad en el caso compacto y conexo esta denicin no generali-
za realmente a la anterior, pues toda hipersupercie compacta y conexa es el borde de una
variedad (ver teorema de separacin de Jordan-Brouwer, [GP] p. 89).
Del teorema de Poincar-Hopf tenemos que si M
k
es una variedad compacta,
entonces

(M) = degG donde G : N
(M) S
k1
es el mapa de Gauss del entorno
tubular. Qu pasa si M
n+1
es una hipersupercie?
Si dimM es impar, ya vimos que

(M) = 0. Pero si no, si M
2n+1
es una hipersu-
percie, probemos que

(M) =2deg g donde g : M S
2n
es el mapa de Gauss de M (ver
gura 9.1).
Teorema 9.0.11. Sea M
2n+1
una hipersupercie y g : M S
2n
el mapa de Gauss de M.
Entonces (M) =2deg g.
Demostracin. Denamos un campo adecuado en M para calcular

(M).
Por el teorema de Sard, existe a S
2n
valor regular de g y de g. De esta forma, a y
a son valores regulares de g. Proyectamos ortogonalmente a sobre T
p
M y a ese vector
le llamamos X( p) (ver gura 9.2), i.e.
a =a, g( p)g( p) +X( p) = X( p) =a, g( p)g( p) a
69
Figura 9.1:

(S
2
) = 2 = 2deg( g). En rojo, la esfera S
2
; la regin delimitada por las otras
dos esferas concntricas forman un entorno tubular N
(S
2
), del cual est dibujado el mapa
de Gauss. Es clave observar que el grado de la antpoda de S
2
es 1, y la esfera de adentro
de N
(S
2
) est orientada negativamente. Por lo tanto el grado del mapa de Gauss del
entorno tubular es 1 +(1)(1) =2. Este caso es sencillo porque es fcil calcular el grado
del mapa de Gauss de un entorno tubular de S
2
. Una parte importante de la prueba del
teorema 9.0.11 es denir un campo X en la hipersupercie a partir del cual calcular

(M).
70
p
M
X( p)
a
g( p)
T
p
M
Figura 9.2
Tenemos entonces denido X (M).
Hallmosle las singularidades a X. Tenemos que X( p) = 0 a = a, g( p)g( p).
Por lo tanto si X( p) =0, tomando normas conseguimos que 1 =a, g( p). De esta forma,
X( p) =0 g( p) =a
lo cual es, de hecho, geomtricamente claro de la denicin de X.
Como a y a son valores regulares de g, entonces g
1
(a) y g
1
(a) son nitos, por el
lema 1.0.5. Por lo tanto X tiene nitas singularidades, y entonces

(M) =

X( p)=0
ind
p
(X).
Ahora queremos calcular estos ndices.
Armacin: Si p M es una singularidad de X, entonces dX
p
=d g
p
, donde g( p) =
a. En particular, las singularidades de X son no degeneradas.
Demostracin: Sea v T
p
M. Entonces v = (0) para cierta curva : (, ) M con
(0) = p. Calculemos:
dX
p
(v)
r.c.
=
d
dt
_
_
_
_
_
t =0
X((t )) =
d
dt
_
_
_
_
_
t =0
(a, g((t ))g((t )) a)
=
_
a,
d
dt
_
_
_
_
_
t =0
g((t ))
_
g((0)) +a, g((0))
d
dt
_
_
_
_
_
t =0
g((t ))
r.c.
= a, d g
p
(v)g( p) +a, g( p)d g
p
(v)
Ahora bien, g((t )), g((t )) =1 para todo t , derivando obtenemos
d
dt
_
_
_
_
_
t =0
g((t )), g((t )) =0
r.c.
= 2g( p), d g
p
(v) =0 = a, d g
p
(v) =0
y por lo tanto a, d g
p
(v) =0. Del clculo anterior deducimos que
dX
p
(v) =a, g( p)d g
p
(v) =a, ad g
p
(v) =d g
p
(v)
para todo v T
p
M, y por lo tanto dX
p
= d g
p
si g( p) = a. En ambos casos dX
p
es un isomorsmo, pues tanto a como a son valores regulares de g, de donde d g
p
es
71
sobreyectivo y por lo tanto d g
p
= dX
p
es un isomorsmo.
Por la proposicin 8.5.10, obtenemos que si ind
p
(X) =sg(dX
p
) para toda singularidad
p M de X. Calculemos la caracterstica de Euler de M:
(M) =
X( p)=0
ind
p
(X) =
g( p)=a
ind
p
(X) +
g( p)=a
ind
p
(X)
=
g( p)=a
sg(dX
p
) +
g( p)=a
sg(dX
p
)
=
g( p)=a
sg(d g
p
) +
g( p)=a
sg(d g
p
)
=deg( g) +(1)
2n

g( p)=a
sg(d g
p
)
=2deg( g)
donde en

= usamos la proposicin 8.6.7. Esto termina la demostracin.
Veamos ahora la frmula del grado, que vincula la operacin analtica de integracin
con el invariante topolgico del grado. Primero, un lema.
Lema 9.0.12. Sean M, N dos n-variedades compactas orientadas. Sean f , g : M N mapas
homotpicos. Si
n
(N), entonces
_
M
f

() =
_
M
g
().
Demostracin. Sea F : [0, 1] M N una homotopa, con F
0
= f y F
1
= g. Sea

n
(N). Consideremos F
()
n
([0, 1] M). Observemos que como es una
n-forma y dimN = n, entonces d = 0, de manera que 0 = F
(d)
n+1
([0, 1] M).
Ahora aplicamos el teorema de Stokes, donde en [0, 1] M consideramos la orientacin
producto (ver seccin 2.1). Recordando que el pull-back y la derivada exterior conmutan,
obtenemos, utilizando la proposicin 1.3.3:
0 =
_
[0,1]M
F
(d) =
_
[0,1]M
d(F
) =
_
([0,1]M)
F
() =
_
M
f

() +
_
M
g
()
Teorema 9.0.13 (Frmula del grado). Sean M, N dos n-variedades compactas orientadas,
con N conexa. Sea f : M N un mapa diferenciable. Si
n
(N), entonces
_
M
f

() =deg f
_
N
(9.1)
Observacin 9.0.14. Este teorema generaliza el teorema de Clculo III que dice que si f
es adems un difeomorsmo, entonces
_
M
f

() =
_
N
segn si f preserva o revierte
orientacin. Utilizaremos este teorema en su demostracin.
72
Demostracin. Caso local: si y N es un valor regular de f , entonces existe U N
entorno abierto de y tal que para toda
n
(N) con sop U, se cumple la frmula
(9.1).
Demostracin del caso local: Por el lema de la pila de discos, existe U N un entorno
abierto de y tal que f
1
(U) =
n
_
i =1
U
i
, donde U
i
M son abiertos dos a dos disjuntos tales
que f |
U
i
: U
i
U es un difeomorsmo para todo i .
Sea
n
(N) con sop U. De Clculo III sabemos que sop f

() = f
1
(sop),
y por lo tanto sop f

() f
1
(U) =
n
_
i =1
U
i
. Ahora calculamos:
_
M
f

() =
_
n
_
i =1
U
i
f

() =
n
i =1
_
U
i
f

()
=
n
i =1
_
U
i
( f |
U
i
)
() =
n
i =1
sg(d f
x
i
)
_
U
por la observacin 9.0.14
=
_
_
_
xf
1
(y)
sg(d f
x
)
_
_
_
_
U
=deg f
_
N

Ahora demostremos el caso general. Por el teorema de Sard, existe y N valor regular
de f . Sea U N un entorno abierto de y como en el enunciado del caso local. Por el lema
de homogeneidad, para todo z N existe h
z
: N N un difeomorsmo isotpico a id
N
tal que h
z
(y) = z. Entonces N =
_
zN
]z] =
_
zN
h
z
(U). Entonces ]h
z
(U)]
zN
es un cubri-
miento abierto de N que es una variedad compacta: admite entonces un subcubrimiento
nito que denotamos =]h
1
(U), . . . , h
m
(U)].
Sea
n
(N). Sea ]
1
, . . . ,
m
] una particin de la unidad subordinada al cubrimiento
. Podemos entonces descomponer =
1
+ +
m
con sop
i
h
i
(U) para todo i ,
deniendo
i
=
i
para todo i . Probemos el lema para
i
. Como h
i
es isotpico a id
N
,
entonces h
i
f es homotpico a f . Observar que
sop(h
i
(
i
)) = h
1
i
(sop
i
) h
1
i
(h
i
(U)) = U
y por lo tanto le podemos aplicar el caso local a
i
. Usando adems el resultado del lema
9.0.12, conseguimos:
_
M
f

(
i
) =
_
M
(h
i
f )
(
i
) =
_
M
f

(h
i
(
i
)) =deg f
_
N
h
i
(
i
)
Ahora bien, al ser h
i
: N N un difeomorsmo isotpico a id
N
, preserva orientacin.
Por la observacin 9.0.14, es
_
N
h
i
(
i
) =
_
N

i
, y de la frmula anterior concluimos que
_
M
f

(
i
) =deg f
_
N
i
73
Ahora basta usar la linealidad de la integral:
_
M
f

() =
_
M
f

_
m
i =1
i
_
=
m
i =1
_
M
f

(
i
) =
m
i =1
deg f
_
N
i
=deg f
_
N
Ya podemos meternos de lleno con el teorema de Gauss-Bonnet.

n+1
una hipersupercie. Denimos la curvatura Gaussiana
de M como K : M , K( p) =det(d g
p
) para todo p M.
Observar que K C
(M).
Observacin 9.0.16. Si g : M S
n
es el mapa de Gauss de una hipersupercie y p M,
entonces d g
p
: T
p
M T
g( p)
S
n
.
Observemos que T
g( p)
S
n
= T
p
M. En efecto, g( p), v = 0 para todo v T
p
M al ser
g normal, y g( p), w = 0 para todo w T
g( p)
S
n
, pues en general x, w = 0 para todo
x S
n
, w T
x
S
n
. Al ser T
p
M y T
g( p)
S
n
subespacios de dimensin n 1, se tiene entonces
que T
p
M =]g( p)]
=T
g( p)
S
n
, y por lo tanto T
p
M =T
g( p)
S
n
.
En conclusin, d g
p
: T
p
M T
p
M.
La magnitud de la curvatura en un punto mide cun curvado est el espacio en ese
punto, midiendo cun rpido se mueve el vector normal en un entorno de ese punto.
La curvatura en un punto es un dato geomtrico, que claramente no se preserva por
difeomorsmos de la variedad. Algo muy interesante que el teorema de Gauss-Bonnet
nos da es que la integral global de la curvatura s es invariante por difeomorsmos de
la variedad, pues se expresa a travs de la caracterstica de Euler que es un invariante
diferenciable (ejercicio 8.6.4).
Teorema 9.0.17 (Gauss-Bonnet). Sea M
2n+1
una hipersupercie. Entonces
_
M
KdV =
1
2
(M) vol(S
2n
)
donde dV
2n
(M) es la forma de volumen de M.
Demostracin. Sea g : M S
2n
el mapa de Gauss de M. Sea
(
S
2n
) la forma de
volumen de S
2n
. Entonces por la frmula del grado y el teorema 9.0.11, se tiene que
_
M
g
() =deg g
_
S
2n
=deg( g) vol(S
2n
) =
1
2
(M) vol(S
2n
)
Basta ver entonces que g
() =KdV. Sea p M. Entonces aplicando una proposicin de

Clculo III sobre el pull-back lineal al mapa d g
p
: T
p
M T
p
M, obtenemos que
g
()( p) = d g
p
(( g( p))) =det(d g
p
)( g( p))
74
Ahora basta ver que ( g( p)) = dV( p). Para ver esto, observemos que la forma multilineal
( g( p))
2n
(T
g( p)
S
2n
) =
2n
(T
p
M) vale 1 en toda base ortonormal positiva por ser
la forma de volumen de S
2n
, luego por ser dV la forma de volumen de M debe ser
( g( p)) = dV( p). Esto termina la demostracin.
Ejemplo 9.0.18. Sea S una supercie regular. El teorema de Gauss-Bonnet dice entonces
que
_
S
KdV =2
(M)
75
Apndice A
Grupos de matrices
Nuestro objetivo en este apndice es probar que el espacio topolgico
GL
+
n
() :=]AGL
n
() : det A>0]
es conexo.
A.1. SO(n) es conexo
Denicin A.1.1. Un grupo G es un grupo topolgico si es adems un espacio topolgico
tal que las operaciones GG G, ( g, h) g h y G G, g g
1
son continuas, donde
GG tiene la topologa producto.
Si X es un espacio topolgico y G es un grupo topolgico, una accin continua de G
en X es una accin GX X que es una funcin continua.
Ejemplo A.1.2. 1. Si G es un grupo topolgico y H < G es un subgrupo, entonces
G/H, el conjunto cociente, es un espacio topolgico con la topologa cociente.
2. GL
n
() es un grupo topolgico con la topologa heredada de
n
2
, para todo n 1.
La accin GL
n
()
n
n
, A x :=Ax es una accin continua.
3. Sea n 1. Denimos el grupo ortogonal O(n) y el grupo especial ortogonal SO(n),
O(n) :=]AGL
n
() : A
t
A= I ], SO(n) :=]A O(n) : det A=1]
Son subgrupos de GL
n
(), y son por lo tanto grupos topolgicos con la topologa
del subespacio.
Se puede probar que O(n) es isomorfo al grupo de simetras de S
n
, y que SO(n) es
isomorfo al grupo de rotaciones de S
n
(es decir, de las simetras de S
n
que preservan
orientacin).
76
A.1 SO(n) es conexo
4. En virtud del tem anterior, SO(n +1) acta en S
n
como A v :=Av. Es una accin
continua, y es transitiva.
En efecto, si v, w S
n
, tomemos ]v
2
, . . . , v
n+1
] T
v
S
n
y ]w
2
, . . . , w
n+1
] T
w
S
n
bases ortonormales positivas, donde S
n
est orientada como borde de B
n
.
Como v y w son salientes a S
2
, entonces ]v, v
2
, . . . , v
n+1
], ]w, w
2
, . . . , w
n+1
]
n+1
son bases ortonormales positivas, as que existe A SO(n +1) que lleva la primera
en la segunda, por lgebra lineal. sta cumple Av = w.
Lema A.1.3. Si G es un grupo topolgico y H <G es un subgrupo, entonces el mapa cociente
: G G/H es abierto.
Demostracin. Sea U G abierto. Por denicin de la topologa cociente, (U) G/H
es abierto si y slo si
1
(U) G es abierto.
Observar que
1
(U) = UH =
_
hH
Uh, y que G G, g g h es un homeomor-
smo para todo h H tal que la imagen de U es Uh. As que Uh es abierto para todo
h H, luego UH es abierto y por lo tanto (U) es abierto.
Lema A.1.4. Sean G un grupo topolgico compacto, X un espacio topolgico Hausdor y
x X. Si G acta continua y transitivamente sobre X, entonces G/Stab(x) es homeomorfo a
X, donde Stab(x) <G denota el estabilizador de x en G.
Demostracin. Por la propiedad universal del cociente para espacios topolgicos, si
H :=Stab(x) entonces existe una nica funcin continua : G/H X que hace conmu-
tar el siguiente diagrama:
G
ggx
/
X
G/H
<
En efecto, si g g
/
entonces g x = g
/
x, pues si g
/
= g h con h Stab(x) entonces
g
/
x =( g h) x = g (h x) = g x. Queda entonces denida mediante ( g H) = g x.
Como G es compacto y es continua y sobreyectiva, entonces G/H es compacto. Co-
mo adems X es Hausdor, entonces es cerrada. Para ver que es un homeomorsmo,
basta vericar entonces que es biyectiva.
es inyectiva:
( g H) =( g
/
H) g x = g
/
x g
1
g
/
Stab(x) = H g
/
= g h
para cierto h H, luego g H = g
/
H.
es sobreyectiva: si y X, como la accin de G en X es transitiva entonces existe
g G tal que g x = y, luego ( g H) = y.
Proposicin A.1.5. O(n) es compacto para todo n 1.
77
A.1 SO(n) es conexo
Demostracin. Consideremos la norma |A| :=sup
vS
n |Av| en GL
n
(R). Esta norma de-
ne en GL
n
(R) la topologa que tiene como subconjunto de
n
2
, pues todas las normas en
n
2
son equivalentes.
Si A O(n) entonces Av S
n
para todo v S
n
y por lo tanto |A| = 1, luego
O(n) GL
n
() es acotado.
Adems O(n)
n
2
es cerrado, pues O(n) = f
1
(I ) donde f : M
n
() M
n
() es el
mapa continuo f (A) :=A
t
A.
Entonces O(n)
n
2
es cerrado y acotado, y por lo tanto es compacto.
Corolario A.1.6. SO(n) es compacto para todo n 1.
Demostracin. Observar que SO(n) = det
1
(I ), donde det : O(n) es la funcin
determinante, que es una funcin continua. Por lo tanto SO(n) O(n) es cerrado. Como
O(n) es compacto, entonces SO(n) es compacto.
Observar que
SO(n) ~
__
B 0
0 1
_
: B SO(n)
_
luego podemos considerar SO(n) < SO(n +1).
Proposicin A.1.7.
SO(n+1)
SO(n)
es homeomorfo a S
n
.
Demostracin. En el ejemplo A.1.2.4 describimos una accin continua y transitiva de
SO(n +1) en S
n
. Consideremos e
n
:=(0, . . . , 0, 1) S
n
, H :=Stab(e
n
). Entonces se verica
fcilmente que
H =]A SO(n +1) : Ae
n
= e
n
] =](
B 0
0 1
) : B SO(n)] = SO(n)
Por el corolario A.1.6, tenemos que SO(n +1) es compacto. Se aplica entonces el lema
A.1.4 para concluir que SO(n +1)/SO(n) es homeomorfo a S
n
.
Una extensin de grupos topolgicos conexos es conexa:
Lema A.1.8. Sea G un grupo topolgico y H < G un subgrupo. Si H y G/H son conexos,
entonces G es conexo.
Demostracin. Supongamos que G no es conexo, y por lo tanto G = UV con U, V G
abiertos disjuntos no vacos. Por lo tanto G/H =(G) =(U)(V). Veamos que (U)
y (V) son disjuntos, llegando a una contradiccin porque (U), (V) son abiertos por
el lema A.1.3 y G/H es conexo por hiptesis.
Supongamos que (U) y (V) no son disjuntos. Existe entonces x (U) (V), es
decir: existen u U, v V, h H tales que u = h v. Por lo tanto
_
_
_
Hv U =
Hv V = pues id
H
H, v V
(A.1)
78
A.2 GL
+
n
() es conexo
Ahora, H es conexo y Hv es homeomorfo a H, as que Hv es conexo. Por otro lado,
como G = UV entonces Hv =(HvU)(HvV) es una descomposicin en abiertos
no vacos por (A.1), que son disjuntos pues U V =, llegando a una contradiccin.
Corolario A.1.9. SO(n) es conexo para todo n 1.
Demostracin. Por induccin en n. Claramente SO(1) = ]1] es conexo. Supongamos
ahora que SO(n) es conexo.
Por el lema A.1.7, SO(n +1)/SO(n) es homeomorfo a S
n
. Tanto S
n
como SO(n) son
conexos, as que se aplica el lema A.1.8 para concluir que SO(n +1) es conexo.
A.2. GL
+
n
() es conexo
Teorema A.2.1. GL
+
n
() es conexo para todo n 1.
Demostracin. Recordemos de lgebra lineal la descomposicin polar: si AGL
n
(), en-
tonces hay una nica descomposicin A= PO donde P es una matriz simtrica positiva
(i.e. Pv, v >0 para todo v =0) y O es una matriz ortogonal.
Sea AGL
+
n
() y A= PO su descomposicin polar. Observar que como P es simtri-
ca, es diagonalizable: P =T
_
_
_
_
1
0
.
.
.
0
n
_
_
_
_
T
1
. Como P es positiva, si Pv =v, v =0
entonces Pv, v =|v| >0, de donde >0. Por lo tanto los valores propios
i
de P son
positivos.
En particular, P tiene determinante positivo. Esto implica que O tiene determinante
positivo, pues 0 <det A=det P det O.
Para probar el teorema veremos que podemos unir Acon la identidad I , pues as vemos
que GL
+
n
() es conexo por caminos y por lo tanto conexo.
Para ver esto, basta ver que podemos unir A con O por una curva en GL
+
n
(), pues
como SO(n) es conexo podemos unir O con I por una curva en SO(n) GL
+
n
(), y
concatenndolas habremos unido A con I .
Unamos primero P con I por una curva en GL
+
n
(). Si t [0, 1], denimos
P
t
:=T
_
_
_
_
t +(1 t )
1
0
.
.
.
0 t +(1 t )
n
_
_
_
_
T
1
Sea : [0, 1] GL
+
n
() denida como (t ) = P
t
. Es una curva continua que une
P con I . Por lo tanto t P
t
O es una curva continua que une PO = A con I O = O,
terminando la demostracin (ver gura A.1).
79
A.2 GL
+
n
() es conexo
GL
+
n
()
SO(n)
A O
P
I
Figura A.1
Sea GL
n
() :=]AGL
n
() : det A<0].
Corolario A.2.2. Las componentes conexas de GL
n
() son GL
+
n
() y GL
n
().
Demostracin. La funcin determinante det : GL
n
() ]0] es continua, as que
tenemos una descomposicin GL
n
() = GL
+
n
() GL
n
(), donde ambos son abiertos
disjuntos no vacos. Basta ver que ambos son conexos.
Por el teorema A.2.1, GL
+
n
() es conexo. Sea AGL
n
(). La funcin
GL
+
n
() GL
n
(), X AX
es un homeomorsmo, as que GL
n
() es conexo, terminando la demostracin.
80
Apndice B
Teorema del entorno tubular
B.1. Fibrado normal
Para construir el entorno tubular de una variedad, construimos primero el brado
normal.
Denicin B.1.1. Sea M
k
una variedad. Denimos el brado normal de M,
T
M =]( p, v) : p M, v T
p
M
]
k
k
Observar que esta denicin depende fuertemente del espacio ambiente
k
.
Lema B.1.2. Si A :
k

kn
es una transformacin lineal sobreyectiva, entonces A
t
:
kn
k
es inyectiva, y su imagen es (ker A)
.
Demostracin. A
t
es inyectiva: si A
t
x =0, entonces 0 =A
t
x, y =x, Ay para todo
y
k
. Como A es sobreyectiva, esto implica que x, x
/
=0 para todo x
/

kn
, y
por lo tanto x =0.
Im(A
t
) (ker A)
: sean x
kn
, y ker A. Entonces
A
t
x, y =x, Ay =x, 0 =0
y por lo tanto A
t
x (ker A)
.
ImA
t
=(ker A)
: pues uno est incluido en el otro y

dimImA
t
= k n =dim(ker A)
Proposicin B.1.3. Sea M

k
una variedad. Entonces T
M es una variedad de dimensin

k.
81
B.1 Fibrado normal
T
p
U
1
(U)
M
Figura B.1
Demostracin. Sea n =dimM. Por el corolario 3.0.11, si p M entonces existe W
k
un entorno abierto de p y una sumersin g : W
kn
tal que W M = g
1
(0).
Sea : T
M M la proyeccin, (q, v) := q (ver gura B.1). Es continua por ser la

restriccin de la funcin continua
k
k
, (q, v) q.
Por el lema B.1.2, d g
t
x
:
kn
(ker d g
x
)
= T
x
M
es un isomorsmo para todo

x U, y entonces el siguiente mapa est bien denido y es biyectivo:
: U
kn
1
(U) T
M, (x, v) :=(x, d g
t
x
(v))
Si probamos que es un difeomorsmo entonces ya est, pues como U es difeomorfo
a un abierto de
n
entonces el entorno
1
(U) de ( p, v) resultar difeomorfo a un abierto
de
k
. Por el corolario 3.0.8, basta ver que es una inmersin y un homeomorsmo
sobre su imagen.
es una inmersin: sea (x, v) U
kn
. Entonces
d
(x,v)
: T
x
M T
v
(
kn
)
k
k
por el ejercicio B.1.4.
Sea (X, V) T
x
M T
v
(
kn
). Entonces X = (0), V =

(0) para ciertas curvas
: (, ) M, : (, )
kn
tales que (0) = x, (0) = v.
82
B.1 Fibrado normal
Sea G(x, v) := d g
t
x
(v), de forma que (x, v) =(x, G(x, v)). Entonces
d
(x,v)
(X, V)
r.c.
=
d
dt
_
_
_
_
_
t =0
((t ), (t ))
r.c.
=
_
(0),
G
x
((0), (0))

(0) +
G
v
((0), (0))

(0)
_
=
_
X,
G
x
(x, v) X +
G
v
(x, v) V
_
=
_
X,
G
x
(x, v) X +d g
t
x
(V)
_
(B.1)
Por lo tanto si d
(x,v)
(X, V) =(0, 0) entonces X =0, de donde d g
t
x
(V) =0 y por lo
tanto V =0 tambin, por ser d g
t
x
un isomorsmo. Esto prueba que d
(x,v)
(X, V)
es inyectiva.
es un homeomorsmo: resta probar que
1
es continua. Para ver esto, veamos
que si (x
n
, v
n
) (x, v) entonces x
n
x, v
n
v.
(x
n
, v
n
) =(x
n
, d g
t
x
n
(v
n
)) (x, v) =(x, d g
t
x
(v))
_
_
_
x
n
x
d g
t
x
n
(v
n
) d g
t
x
(v)
Si existe N tal que v
n
=0 para todo n >N, entonces d g
t
x
(v
n
) =0 para todo n >N,
y entonces d g
t
x
(v) =0, de donde v =0 y v
n
v.
En caso contrario, (v
n
) tiene una subsucesin (que seguiremos llamando (v
n
)) tal
que v
n
=0 para todo n.
Armacin (v
n
) est acotada.
Demostracin Supongamos que no lo est. Existe pues una subsucesin (v
n
k
) tal que
|v
n
k
| . Entonces
d g
t
x
n
k
(v
n
k
) =|v
n
k
| d g
t
x
n
k
_
v
n
k
|v
n
k
|
_
(B.2)
Como S
1
es compacta, tomando otra subsucesin si fuera necesario, podemos supo-
ner que
v
n
k
|v
n
k
|
z S
1
.
Como es continua, entonces d g
t
x
n
k
_
v
n
k
|v
n
k
|
_
d g
t
x
(z) = 0 ya que z = 0 y d g
t
x
es un isomorsmo. Por lo tanto por (B.2) debe ser |d g
t
x
n
k
(v
n
k
)| , lo cual es
absurdo pues d g
t
x
n
k
(v
n
k
) d g
t
x
(v).
83
B.2 Entornos tubulares
Entonces toda subsucesin (v
n
k
) de (v
n
) tiene una subsucesin convergente,
v
n
k
j
w, donde w depende de la subsucesin (v
n
k
). Como es continua, entonces
(x
n
k
j
, v
n
k
j
) (x, w), pero adems (x
n
k
j
, v
n
k
j
) (x, v), luego (x, v) =(x, w).
Al ser biyectiva, debe ser v = w y por lo tanto v
n
k
j
v. Esto prueba que
v
n
v.
Ejercicio B.1.4. Sean M, N variedades. Entonces T
( p,q)
(M N) = T
p
M T
q
N para todo
( p, q) M N.
Observacin B.1.5. Se tiene que T
(x,0)
(T
M) =T
x
M (T
x
M)
. En efecto, la ecuacin (B.1)

nos da que para todo (X, V) T
x
M T
v
(
kn
),
d
(x,0)
(X, V) =
_
X,
G
x
(x, 0) X +d g
t
x
(V)
_
(B.3)
Observar ahora que
G
x
(x, 0) X =0. En efecto: sea h(x) :=G(x, 0). Sea : (, ) U
tal que x =(0), X = (0). Entonces
G
x
(x, 0) X = d h
(0)
( (0))
r.c.
=
d
dt
_
_
_
_
_
t =0
h((t )) =
d
dt
_
_
_
_
_
t =0
G((t ), 0) =
d
dt
_
_
_
_
_
t =0
d g
t
(t )
(0) =0
Entonces la ecuacin (B.3) nos da d
(x,0)
(X, V) =(X, d g
t
x
(V)), y por lo tanto
T
(x,0)
(T
M) =Imd
(x,0)
=T
x
M (T
x
M)
B.2. Entornos tubulares

Denicin B.2.1. Sea M
k
una variedad, y sea >0. Denimos el -entorno tubular
de M como el conjunto cerrado de puntos en
k
a distancia de M:
N
(M) :=]y
k
: p M |p y| ]
=] p +v
k
: p M, |v| ]
Al ser N
(M)
k
cerrado, es una k-variedad con borde para todo >0. El siguiente
teorema arma que para todo sucientemente chico se tiene que todo punto de N
(M)
tiene un nico punto ms cercano en M.
Teorema B.2.2 (del entorno tubular). Sea M
k
una n-variedad compacta. Para todo
> 0 sucientemente chico se tiene que N
(M) es una k-variedad con borde de manera que

todo elemento de N
(M) se puede escribir de manera nica como p+v, con p M y v T

p
M
tal que |v| . Los puntos del borde son aquellos con |v| =.
Se cumple tambin que para tales , el mapa r : N
(M) M, r ( p + v) = p donde
p M, v T
p
M
, |v| es diferenciable.
84
g
1
((,
2
])
M
Figura B.2
Demostracin. Sea g : T
M denida como g(x, v) =|v|

2
. De esta forma, para todo
>0,
g
1
((,
2
]) =](x, v) T
M : |v| ] (B.4)
(ver gura B.2).
Veamos que todo
2
> 0 es valor regular de g, probando que (B.4) es una k-variedad
con borde, cuyo borde es g
1
(
2
) =](x, v) T
M : |v| =] (teorema 2.2.2).

Sea entonces (X, V) T
x
M T
v
(
kn
). Por lo tanto X = (0), V =

(0) para ciertas
curvas : (, ) M, : (, )
kn
tales que (0) = x, (0) = v. Entonces
d g
(x,v)
(X, V)
r.c.
=
d
dt
_
_
_
_
_
t =0
g((t ), (t )) =
d
dt
_
_
_
_
_
t =0
|(t )|
2
=2
(0), (0) =2v, V

y por lo tanto d g
(x,v)
=2v, =0 si v =0. Esto prueba que todo
2
>0 es valor regular
de g.
Ahora trasladamos los vectores de g
1
((,
2
]) a donde deben estar. Consideremos
la funcin diferenciable f : T
M
k
denida como f (x, v) = x +v. Observar que para
todo >0,
f ( g
1
((,
2
])) =N
(M)
Probaremos que f |
g
1
((,
2
))
es un difeomorsmo sobre su imagen para todo >0 su-
cientemente chico. Por el ejercicio B.2.3, basta ver que f |
g
1
((,
2
))
es un difeomorsmo
local inyectivo para todo >0 sucientemente chico.
Por la observacin B.1.5 se tiene que T
(x,0)
(T
M) =T
x
M (T
x
M)
. De esta forma,
d f
(x,0)
: T
x
M (T
x
M)
k
, d f
(x,0)
(X, V) =X +V
pues f es la restriccin de la transformacin lineal
n
kn
k
, (X, V) X +V. Por
lo tanto, identicando T
x
M (T
x
M)
~T
x
M (T
x
M)
=
k
, se obtiene d f
(x,0)
=id
k , y
en particular es un isomorsmo.
Por el teorema de la funcin inversa, para todo x M existe W
x
T
M un entorno
abierto de (x, 0) tal que f (W
x
) es abierto y f |
W
x
: W
x
f (W
x
85
M
2
W
1
W
2
W
3
x
v
y
w
Figura B.3: (x, v), (y, w) W
2
Los conjuntos W
x
forman un cubrimiento abierto de M0 en T
M. Como M es com-
pacta, M0 se cubre con una cantidad nita de estos abiertos: llammosles ]W
x
1
, . . . , W
x
m
].
Por el lema del cubrimiento de Lebesgue, para todo > 0 sucientemente chico se
tiene que si (x, v), (y, w) T
M verican |x y|, |v|, |w| < 2 entonces (x, v), (y, w)

pertenecen a un mismo W
x
i
(ver gura B.3).
Esto prueba que f |
g
1
((,
2
))
es un difeomorsmo local para todo >0 sucientemen-
te chico, pues si (x, v) g
1
((,
2
)), entonces g(x, v) =|v|
2
<
2
, i.e. |v| <, y por
lo tanto (x, v) W
x
donde f es un difeomorsmo local.
Adems f |
g
1
((,
2
))
es inyectiva para todo >0 sucientemente chico: si es como en
el prrafo anterior, entonces si (x, v), (y, w) g
1
((,
2
)), i.e. |v|, |w| <, y cumplen
f (x, v) = f (y, w), i.e. x +v = y +w, entonces
|x y| =|v w| |v| +|w| <2
y por lo tanto (x, v), (y, w) pertenecen a un mismo W
x
i
donde f es un difeomorsmo
sobre su imagen. Como f (x, v) = f (y, w), esto prueba que (x, v) =(y, w) y por lo tanto
f |
g
1
((,
2
))
es inyectiva.
Hemos probado entonces que f |
g
1
((,
2
))
es un difeomorsmo sobre f ( g
1
((,
2
)))
para todo >0 sucientemente chico. Por denicin de f , esto prueba que todo punto de
f ( g
1
((,
2
))) se escribe de manera nica como p +v con p M, v T
p
M
, |v| .
Esto tambin es cierto para N
(M) = f ( g
1
((,
2
])) para sucientemente chico,
pues si
/
satisface que f |
g
1
((,
2
))
es un difeomorsmo sobre su imagen para todo tal
que 0 <
/
, entonces f |
g
1
((,
2
])
es un difeomorsmo sobre N
(M) para todo tal

que 0 < <
/
, y por lo tanto tales satisfacen la conclusin del teorema.
Probemos ahora que la funcin r denida en el enunciado es diferenciable. Dado
un que satisface la conclusin del teorema, sea : g
1
((,
2
]) M denida como
86
Figura B.4
( p, v) = p. Esta funcin es diferenciable, pues es la restriccin de la funcin diferenciable
k
, ( p, v) p. Tenemos el siguiente diagrama conmutativo:
N
(M)
r
/
( f |
g
1
((,
2
])
)
1
M
g
1
((,
2
])
9
(B.5)
Entonces r es composicin de funciones diferenciables, y por lo tanto es diferenciable.
Ejercicio B.2.3. Sea f : M N un mapa diferenciable entre variedades. Si f es un difeo-
morsmo local inyectivo, entonces f (M) N es abierto (y por tanto es una variedad), y
f es un difeomorsmo sobre su imagen.
Observacin B.2.4. 1. En la demostracin del teorema, cuando encontramos un
/
para
el que todos los puntos de todo N
(M) y no solo los de f ( g

1
((,
2
))) se escriben
de manera nica como p + v, p M, v T
p
M
, |v| , para todo <

/
, fue
realmente necesario achicar el
/
. Por ejemplo, B(0, 2)
2
es un entorno tubular
de S
1
: es N
1
(S
1
), pero el origen no tiene una nica escritura p +v como requerimos.
2. La funcin r del teorema es una retraccin de N
(M) sobre M, i.e. satisface r |

M
=id
M
.
Adems es una sumersin, pues el diagrama (B.5) exhibe a r como composicin de
dos sumersiones.
3. N
(M) es difeomorfa a M [, ] y en particular es compacta ya que M lo es, y es

orientable pues es una k-variedad con borde en
k
y por lo tanto la podemos dotar
de la orientacin de
k
.
4. La conclusin del teorema es falsa si M no es compacta (ver gura B.4).
Sin embargo, si permitimos que el del entorno tubular vare diferenciablemente
con el punto, entonces s existe un teorema de entorno tubular incluso para varieda-
des no compactas (ver [Lee1], teorema 10.19).
87
Apndice C
Campos gradiente
El objetivo de este apndice es introducir los campos gradiente en variedades, probar
sus propiedades bsicas, y dar una aplicacin a la existencia de campos de vectores cuyas
singularidades son aisladas.
C.1. Propiedades bsicas
Recordar que si U
n
es abierto y g : U es una funcin diferenciable, entonces
g : U
n
es un campo de vectores (diferenciable). Generalicemos esto.
Denicin C.1.1. Si M
k
es una variedad y f : M es una funcin, denimos
el gradiente de f como f : M
k
mediante el teorema de representacin de Riesz:
considerando d f
p
: T
p
M , existe un nico vector en T
p
M, que llamamos f ( p), que
cumple d f
p
=f ( p), .
Observacin C.1.2. Si M es un abierto de
k
y f es diferenciable, este gradiente coincide
con el gradiente clsico.
Proposicin C.1.3. Sea M una variedad y f C
(M). Si a es tal que f

1
(a) es una
variedad, entonces T
p
( f
1
(a)) =]f ( p)]
para todo p M.
Demostracin. Por la proposicin 2.2.3, se tiene que T
p
( f
1
(a)) = ker d f
p
. Como
d f
p
=f ( p), , entonces ker d f
p
=]f ( p)]
, de donde T
p
( f
1
(a)) =]f ( p)]
.
Encontremos la expresin del gradiente de una funcin en coordenadas locales.
Sean M una n-variedad, : U M una parametrizacin y ]E
i
]
i
su referencial local
asociado. Sea g
i j
: (U) denida como g
i j
( p) =E
i
( p), E
j
( p). Como E
i
((U))
para todo i , entonces g
i j
C
((U)) para todo i , j .

88
C.1 Propiedades bsicas
Observemos ahora que para todo p (U) la matriz ( g
i j
( p)) es denida positiva, i.e.
es simtrica y cumple

i , j
g
i j
( p)x
i
x
j
> 0 para todo x = (x
1
, . . . , x
n
)
n
tal que x = 0.
Claramente es simtrica, y adems si x =(x
1
, . . . , x
n
) =0, entonces
i , j
g
i j
( p)x
i
x
j
=
i , j
d
q
(e
i
), d
q
(e
j
)x
i
x
j
=
_
d
q
_
i
x
i
e
i
_
, d
q
_
_
_
j
x
j
e
j
_
_
_
_
=|d
q
(x
1
, . . . , x
n
)|
2
>0
pues d
q
es un isomorsmo y x =0.
En particular, ( g
i j
( p)) es invertible, pues toda matriz denida positiva es invertible (en
efecto, si A M
n
() es una matriz denida positiva, entonces v
t
Av >0 para todo v =0;
en particular, Av =0 para todo v =0, i.e. A tiene rango n y por lo tanto es invertible).
Denimos entonces ( g
i j
( p)) = ( g
i j
( p))
1
. Observar que g
i j
C
((U)) para todo

i , j .
Lema C.1.4. Sea M una variedad, f : M una funcin, : U M una parametrizacin
y ]E
i
]
i
su referencial local asociado. Entonces
(f )|
(U)
=
i , j
_
f
x
j

1
_
g
i j
E
i
Demostracin. Escribimos (f )|
(U)
=

j
a
j
E
j
para ciertas funciones a
j
: (U) .
Ahora, si p M, entonces
d f
p
(E
i
( p)) =f ( p), E
i
( p) =
_
j
a
j
( p)E
j
( p), E
i
( p)
_
=
j
a
j
( p) g
i j
( p)
Por otro lado, si p =(q) entonces se tiene, gracias a la observacin C.1.2:
d f
p
(E
i
( p)) = d f
p
(d
q
(e
i
))
r.c.
= d( f )
q
(e
i
)
=( f )(q), e
i
=
_
j
( f )
x
j
(q)e
j
, e
i
_
=
( f )
x
i
(q)
Juntando estas dos expresiones se obtiene que
j
a
j
( p) g
i j
( p) =
( f )
x
i
(q)
89
C.2 Existencia de campos de vectores cuyas singularidades son aisladas
Esta es la expresin del producto de la matriz ( g
i j
( p)) por el vector (a
i
( p)); invirtiendo la
matriz, se obtiene
a
i
( p) =
j
g
i j
( p)
( f )
x
j
(q)
Como (f )|
(U)
=
i
a
i
E
i
, concluimos que
(f )|
(U)
=
i , j
_
( f )
x
j

1
_
g
i j
E
i
Corolario C.1.5. Si M es una variedad y f C
(M), entonces f (M).

Demostracin. Se deduce del corolario 8.2.3.
Observacin C.1.6. De la proposicin anterior y la observacin 8.3.6, deducimos que
((f )|
(U)
) =
i , j
( f )
x
j
( g
i j
) e
i
La siguiente proposicin con N =
n
es un resultado de Clculo III. La misma demos-
tracin se adapta a este caso ms general.
Proposicin C.1.7. Sea N una variedad y f : N una funcin diferenciable que tiene a
a como valor regular, de manera que M := f
1
((, a]) es una variedad con borde tal
que M = f
1
(a). Sea p M. Entonces f ( p) T
p
M es un vector saliente a M.
C.2. Existencia de campos de vectores cuyas singularida-
des son aisladas
Observacin C.2.1. Si M es una variedad y f C
(M), entonces p es una singularidad de

f si y slo si es un punto crtico de f , por denicin: d f
p
=f ( p), .
Recordemos que si U
n
es un abierto y f : U es una funcin diferenciable
con un punto crtico en q, decimos que q es un punto crtico no degenerado si el diferencial
segundo d
2
f
q
:
n
n
es un isomorsmo, i.e. si la matriz hessiana H =
_

2
f
x
i
x
j
(q)
_
i , j
es invertible.
Denicin C.2.2. Sea M una variedad y f C
(M) tal que p M es un punto crtico

de f . Sea : U M una parametrizacin tal que (0) = p. Decimos que p es un punto
crtico no degenerado de f si 0 es un punto crtico no degenerado de f C
(U).
90
Debemos ver que la denicin anterior tiene sentido, i.e. que no depende de la eleccin
de la parametrizacin. Sean : U M, : V M parametrizaciones tales que (0) =
p =(0). Podemos suponer que (U) =(V). Si 0 es un punto crtico no degenerado de
f , debemos ver que tambin lo es de f . Observar que f = ( f ) h, donde
h : U V es h =
1
. Basta entonces demostrar el siguiente
Lema C.2.3. Sea U
n
abierto y f C
(U) tal que 0 es un punto crtico no degenerado

de f . Sea V
n
abierto y h : V U un difeomorsmo tal que h(0) =0. Entonces 0 es un
punto crtico no degenerado de f h.
Demostracin. Sea

f = f h, y sean H y

H las matrices hessianas de f y

f en 0 respecti-
vamente. Debemos ver que si det(H) =0 entonces det(

H) =0. Ahora bien,

f
x
j
(x)
r.c.
=
s
f
x
s
(h(x))
h
s
x
j
(x)
Derivando de nuevo y evaluando en cero, como h(0) =0 entonces
2
f
x
i
x
j
r.c.
=
r,s
2
f
x
r
x
s
(0)
h
r
x
i
(0)
h
s
x
j
(0) +
s
f
x
s
(0)
2
h
s
x
i
x
j
(0)
Como 0 es un punto crtico de f , entonces
f
x
s
(0) =0 para todo s y por lo tanto la segunda
sumatoria es nula. La frmula anterior se convierte entonces en el desarrollo del coeciente
(i , j ) de un producto de matrices, de manera que
H =(d h
0
)
t
Hd h
0
Como h es un difeomorsmo, entonces d h
0
es un isomorsmo, y por lo tanto det(d h
0
) =0.
De esta forma, como det(

H) = det(d h
0
)
2
det(H) obtenemos que si det(H) = 0 entonces
det(

H) =0, terminando la demostracin.
Proposicin C.2.4. Sea M una variedad y f C
(M). Entonces p M es una singularidad

no degenerada de f si y slo si es un punto crtico no degenerado de f .
Demostracin. Sea : U M una parametrizacin tal que (0) = p. Si p es una singula-
ridad de f , o equivalentemente un punto crtico de f (observacin C.2.1), entonces por
el lema 8.5.7 se tiene que d(f )
p
: T
p
M T
p
M y el siguiente diagrama conmuta:
T
p
M
d(f )
p
/
T
p
M
n
d
0
O
d(
1
((f )|
(U)
))
0
/
n
d
0
O
91
Como d
0
son isomorsmos, entonces p es una singularidad no degenerada de f si y
slo si d(
1
((f )|
(U)
))
0
es un isomorsmo. Calculemos este diferencial, utilizando la
observacin C.1.6,
d(
1
((f )|
(U)
))
0
=
i , j
d
_
( f )
x
j
( g
i j
)
_
0
e
i
=
i , j
_
( f )
x
j
(0) d( g
i j
)
0
+ g
i j
( p) d
_
( f )
x
j
_
0
_
e
i
Ahora bien, si p es un punto crtico de f , entonces 0 es un punto crtico de f , pues
d( f )
0
r.c.
= d f
p
d
0
= 0 por ser d f
p
= 0. Por lo tanto ( f )(0) = 0 y entonces
( f )
x
j
(0) =0 para todo j . De esta forma, el clculo anterior sigue as:
d(
1
((f )|
(U)
))
0
=
i , j
g
i j
( p) d
_
( f )
x
j
_
0
e
i
=( g
i j
( p))
i , j
_
d
_
( f )
x
i
_
0
_
i
=( g
i j
( p))
i , j
_
_
_
2
( f )
x
j
x
i
e
j
_
_
_
i
=( g
i j
( p))
i , j
_
d
2
( f )
0,i
_
i
donde d
2
( f )
0,i
es la i -sima coordenada del diferencial segundo d
2
( f ) :
n
n
.
Como ( g
i j
( p))
i , j
es una matriz invertible, entonces d(
1
((f )|
(U)
))
0
(v) =0 si y slo
si d
2
( f )
0,i
(v) =0 para todo i , si y slo si d
2
( f )(v) =0. Entonces d(
1
((f )|
(U)
))
0
es un isomorsmo si y slo si d
2
( f ) lo es.
Esto prueba que p es una singularidad no degenerada de f si y slo si 0 es un punto
crtico no degenerado de f .
C.2.1. Funciones de Morse
Denicin C.2.5. Sea M una variedad y f C
(M). Decimos que f es una funcin de

Morse si sus puntos crticos son no degenerados.
Nuestro objetivo ahora es ver que hay muchas funciones de Morse.
Primero, un lema de lgebra lineal.
Lema C.2.6. Sea V un -espacio vectorial con producto interno, y sea ]e
1
, . . . , e
k
] V
una base ortonormal. Sea W V un subespacio de dimensin n 1. Existen i
1
, . . . , i
n
tales
que P
S
|
W
: W S es un isomorsmo, donde S es el subespacio generado por ]e
i
1
, . . . , e
i
n
] y
P
S
: V S es la proyeccin ortogonal sobre S.
92
Demostracin. Sea 0 =]w
1
, . . . , w
n
] una base de W. Escribamos w
r
=
k
i =1
r
i
e
i
para todo
r =1, . . . , n.
Sea A=(
r
i
)
i ,r
M
kn
() la matriz que en la columna r tiene los coecientes de w
r
.
Observar que las columnas de A son linealmente independientes pues los vectores w
r
lo
son. Por lo tanto la matriz A tiene rango n, y en particular existen n las linealmente
independientes, llammosles i
1
, . . . , i
n
.
Sea S el subespacio generado por ( =]e
i
1
, . . . , e
i
n
]. Observar que la matriz asociada a
P
S
|
W
de la base 0 a la base ( es la matriz (
r
i
j
)
j ,r
M
n
() que resulta de quedarse slo
con las las de A que encontramos recin. En efecto,
P
S
|
W
(w
r
) =
n
j =1
w
r
, e
i
j
e
i
j
=
n
j =1
_
k
t =1
r
t
e
t
, e
i
j
_
e
i
j
=
n
j =1
r
i
j
e
i
j
Esto prueba que P
S
|
W
es un isomorsmo, pues tiene una matriz asociada cuyas las
son linealmente independientes.
La variedad
n

k
admite un sistema de coordenadas muy sencillo, que consiste
en poner ceros en k n coordenadas de
k
. Veamos que localmente podemos hacer algo
anlogo para variedades M
k
cualesquiera.
Lema C.2.7.
1
Sea M
k
una variedad de dimensin n 1, p M y ]e
i
]
i
la base cannica
de
k
. Existen ndices i
1
, . . . , i
n
y un sistema de coordenadas : W (W) S ~
n
, donde
W M es un entorno abierto de p y S
k
es el subespacio generado por ]e
i
1
, . . . , e
i
n
].
Demostracin. Por el lema C.2.6, existen i
1
, . . . , i
n
tales que si S
k
es el subespacio
generado por ]e
i
1
, . . . , e
i
n
] entonces P|
T
p
M
: T
p
M S es un isomorsmo, donde P :
k
S
es la proyeccin ortogonal sobre S.
Consideremos P|
M
: M S. Entonces d(P|
M
)
p
= P|
T
p
M
: T
p
M S es un isomorsmo.
Por el teorema de la funcin inversa, existe W M tal que P(W) S es abierto y
P|
W
: W P(W) es un difeomorsmo. Deniendo = P|
W
terminamos la demostracin.
Dados una variedad M
k
y un punto a
k
, denimos f
a
C
(M) como
f
a
= f +a, , i.e. f
a
( p) = f ( p) +a, p para todo p M.
Lema C.2.8. Sea U
n
un abierto y f C
(U). Entonces f
a
: U es una funcin de
Morse para casi todo a
n
(con la medida de Lebesgue de
n
).
Demostracin. Si x =(x
1
, . . . , x
n
) U y a =(a
1
, . . . , a
n
)
n
, entonces
f
a
(x) = f (x) +x
1
a
1
+ +x
n
a
n
1
Ver [Lee1b], teorema 5.8 para el enunciado general, remplazando M
k
por M N donde M es una
subvariedad de N.
93
de manera que
f
a
x
i
(x) =
f
x
i
(x) +c
i
para todo i , y por lo tanto ( f
a
) =f +a. De esta
forma, x es un punto crtico de f
a
si y slo si f (x) =a.
Observar adems que f y f
a
tienen derivadas segundas iguales, luego para todo x la
matriz hessiana de f
a
en x es la matriz asociada al diferencial segundo d
2
f
x
= d(f )
x
.
En conclusin, todo punto crtico de f
a
es no degenerado si y slo si a es valor
regular de f . Por el teorema de Sard, a es valor regular de f para casi todo a
n
,
concluyendo la demostracin.
Proposicin C.2.9. Sea M
k
una variedad y f C
(M). Entonces f
a
es una funcin de
Morse para casi todo a
k
(con la medida de Lebesgue de
k
).
Demostracin. Dado p M, consideramos un sistema de coordenadas como en el lema
C.2.7. Por el segundo axioma de numerabilidad, podemos cubrir M con entornos coorde-
nados como en el lema.
Sea W uno de estos entornos coordenados, y sea : W
n
el sistema de coordenadas.
Componiendo con una isometra si es necesario, podemos suponer que proyecta W
en el subespacio generado por los primeros n vectores cannicos de
k
, de forma que
considerando W
n
kn
, es (x
1
, x
2
) = x
1
.
Dados c
kn
y b
n
, denamos f
(b,c)
C
((W)) como sigue, y calculemos:

f
(b,c)
((x)) := f
(0,c)
(x) +b, (x) (C.1)
= f (x) +(0, c), x +b, (x)
= f (x) +(0, c), x +(b, 0), x por def. de
= f (x) +(b, c), x
= f
(b,c)
(x) (C.2)
Observemos que ( f
(0,c)
)
b
= f
(b,c)
: si x W,
( f
(0,c)
)
b
((x))
def.
= f
(0,c)
((x)) +b, (x)
(C.2)
= f
(0,c)
(x) +b, (x)
(C.1)
= f
(b,c)
((x))
Podemos entonces aplicar el lema C.2.8: para todo c
kn
y casi todo b
n
se tiene
que f
(b,c)
es de Morse. Pero la igualdad (C.2) muestra que f
(b,c)
= f
(b,c)
|
W
; como es
un difeomorsmo, esto prueba que f
(b,c)
|
W
es de Morse para todo c y casi todo b.
Sea D
W
el conjunto de puntos a
k
tales que f
a
|
W
no es una funcin de Morse. Lo
recin probado muestra que para todo c
kn
se tiene que D
W
(
n
c)
k
tiene
medida cero.
Por el teorema de Fubini (que podemos aplicar por el ejercicio 20, p. 47 de [GP]) se
tiene que D
W

k
tiene medida cero. Como el conjunto de puntos a
k
tal que f
a
no
es de Morse es la unin de los D
W
que son una cantidad numerable, deducimos que f
a
es
de Morse para casi todo a.
94
Observacin C.2.10. Tomando f = 0 conseguimos para toda M una funcin de
Morse en M que es restriccin de una transformacin lineal
k
.
Se deduce de la proposicin anterior que las funciones de Morse en M son densas en
las funciones C
2
(M, ) con la topologa C
2
. Ver [Mat], seccin 2.2c.
Corolario C.2.11. Sea M una variedad. Existe un campo de vectores en M cuyas singularida-
des son no degeneradas, y en particular son aisladas.
Demostracin. Por la proposicin C.2.9, existe f C
(M) una funcin de Morse. Por

la proposicin C.2.4, las singularidades del campo f (M) son no degeneradas. En
particular, son aisladas por la observacin 8.5.9.
95
Parte II
Geometra riemanniana
Captulo 1
Variedades abstractas
En este captulo redenimos el concepto de variedad, de funcin diferenciable entre
variedades, de espacio tangente, etc.
1.1. Variedades y mapas diferenciables
Denicin 1.1.1. Sea M un espacio topolgico y n . Decimos que M es una n-variedad
topolgica si es Hausdor, satisface el segundo axioma de numerabilidad, y es localmente
eucldeo de dimensin n, es decir, para todo p M existe un homeomorsmo sobre su
imagen : U M, donde U
n
es un abierto y p (U).
Decimos que es una parametrizacin de M. Si p (U), decimos que es una
parametrizacin alrededor de p.
Observacin 1.1.2. Se puede probar que el nmero n es nico, es decir, que una n-variedad
topolgica (no vaca) no puede ser homeomorfa a una m-variedad topolgica a menos
que m = n. Este es el teorema de invariancia de dimensin, que es sencillo de probar en
el caso de variedades diferenciables y difeomorsmos, pero no es nada trivial en el caso
topolgico. Ver [Lee1b], teorema 17.26 para una demostracin.
Denicin 1.1.3. Sea M una variedad topolgica. Sean : U M y : V M dos
parametrizaciones de M tales que (U) (V) =. Escribamos

U =
1
((U) (V))
y

V =
1
((U) (V)).
El cambio de coordenadas de a es el mapa
1
|
U
:

U

V.
Un atlas de M es un conjunto de parametrizaciones tales que sus imgenes son un
cubrimiento abierto de M.
No es nuestro objetivo estudiar las variedades topolgicas en general. Nos restringire-
mos a las variedades diferenciables, aquellas donde podemos hacer clculo. Como ahora
M no es un subconjunto de algn
k
, no tiene sentido nuestra denicin de Clculo III
de variedad diferenciable. Veamos cmo remediar esto.
97
1.1 Variedades y mapas diferenciables
Denicin 1.1.4. Sea M una variedad topolgica. Si , son dos parametrizaciones de
M, decimos que son compatibles si U V = o si U V = y el cambio de coordenadas
es una funcin diferenciable.
Un atlas diferenciable de M es un atlas tal que sus parametrizaciones son compatibles.
Observacin 1.1.5. Las parametrizaciones de un atlas diferenciable son tales que sus cambios
de coordenadas son difeomorsmos, pues si : U M, : V M son parametrizaciones
tales que (U) (V) =, entonces tanto
1
como
1
son diferenciables, y son
uno inverso del otro.
Nos gustara denir una estructura diferenciable en una variedad topolgica como un
atlas diferenciable. Pero debemos atender a un problema tcnico, y es que claramente
deseamos que por ejemplo los siguientes dos atlas diferenciables de
n
,
]id
n ], ]id
B(x,1)
: x
n
]
denan ambos la estructura de variedad diferenciable usual de
n
.
Podramos denir estructura diferenciable como una clase de equivalencia de atlas di-
ferenciables bajo una relacin de equivalencia adecuada, pero puede resultar difcil de
manejar. Hacemos entonces la siguiente
Denicin 1.1.6. Sea M una variedad topolgica. Un atlas diferenciable es maximal
si no est contenido estrictamente en ningn otro atlas, en el sentido que cualquier para-
metrizacin de M que sea compatible con toda parametriazacin del atlas ya est en
.
Una estructura diferenciable en M es un atlas diferenciable maximal.
Denicin 1.1.7. Una n-variedad diferenciable es un par (M, ) donde M es una n-
variedad topolgica y es una estructura diferenciable en M.
En general sobreentenderemos y diremos sencillamente que M es una variedad
diferenciable.
Observacin 1.1.8. Una variedad topolgica puede tener estructuras diferenciables
diferentes.
Existen variedades topolgicas que no admiten estructuras diferenciables.
Se dene el concepto de orientacin de una variedad diferenciable de la misma forma
que hiciramos en Clculo III.
La siguiente proposicin es til a la hora de determinar explcitamente una estructura
diferenciable en una variedad topolgica.
Proposicin 1.1.9. Sea M una variedad topolgica.
1. Todo atlas diferenciable de M est contenido en un nico atlas diferenciable maximal,
la estructura diferenciable determinada por .
98
2. Dos atlas diferenciables de M determinan la misma estructura diferenciable si y slo si
su unin es un atlas diferenciable.
Demostracin. Ejercicio para el lector. El atlas diferenciable maximal de la parte 1 es el
conjunto de todas las parametrizaciones de M que son compatibles con las de .
A partir de ahora, variedad signicar variedad diferenciable en el sentido de la deni-
cin 1.1.7, y atlas signicar atlas diferenciable en el sentido de la denicin 1.1.4.
Ejemplo 1.1.10. 1. Toda variedad con la denicin de la Parte I es una variedad con la
denicin nueva.
2. Si M es una n-variedad y U M es un abierto, entonces U es una n-variedad.
3. Si V es un -espacio vectorial de dimensin n <, entonces es una n-variedad. En
efecto, poniendo una norma en V (e.g. eligiendo un isomorsmo V ~
n
y trans-
portando una norma de
n
a V ) se determina una topologa en V (que no depende
de la norma utilizada, pues en dimensin nita todas las normas son equivalentes).
Si :
n
V es un isomorsmo lineal, entonces ]] es una estructura diferenciable
en V.
4. M
nm
() es una variedad de dimensin n m.
5. Observar que GL
n
() M
n
() es abierto, pues GL
n
() = det
1
( ]0]) y la fun-
cin determinante det : M
n
() es continua. Por el tem 2, GL
n
() es una
variedad de dimensin n
2
.
Supongamos que queremos dotar a un conjunto de una estructura de variedad. De-
beramos primero dotarlo de una estructura de espacio topolgico Hausdor con base
numerable, y luego de una estructura diferenciable. Esto puede ser engorroso. El siguiente
lema nos facilita el trabajo, haciendo todo al mismo tiempo.
Lema 1.1.11. Sea M un conjunto. Supongamos que ]U
] es una familia de abiertos de

n
, y
que
: U
M son funciones inyectivas tales que:

1. M es cubierto por una cantidad numerable de conjuntos de la forma
(U
),
2. Si
(U
(U
) =: W =, entonces
1
(W),
1
(W)
n
son abiertos, y el mapa
(
)
1
|
W

(W)
:
1
(W)
1
(W) es diferenciable,
3. Si p, q M, p = q entonces o existe U
tal que p, q
(U
), o existen U
, U
tales
que
(U
),
(U
) son disjuntos y p U
, q U
,
entonces M tiene una nica estructura de variedad respecto de la cual cada
es una parame-
trizacin.
99
Demostracin. Digamos que A M es abierto si y slo si
1
(A) U
es abierto para
todo . Esto dota a M de la topologa nal respecto de ]
], y por lo tanto
es continua
para todo .
El resto de la demostracin se deja de ejercicio para el lector.
Diremos que un mapa entre variedades es diferenciable si lo es en coordenadas locales:
Denicin 1.1.12. Sean M, N variedades diferenciables. Decimos que f : M N es
diferenciable si para todo p M existen parametrizaciones : U M alrededor de p y
: V N alrededor de f ( p) de modo que f ((U)) (V) y el mapa
f :=
1
f : U V
es diferenciable.
(U)
f
/
(V)
U
f
/
V
O
Decimos que

f es la representacin de f en las coordenadas de y .
Observacin 1.1.13. Como los cambios de coordenadas son funciones diferenciables,
la denicin anterior no depende de las parametrizaciones utilizadas.
Si f : M N es una funcin entre variedades y todo p M tiene un entorno abierto
U tal que f |
U
es diferenciable, entonces f es diferenciable.
Si f : M N es una funcin diferenciable entre variedades, entonces es continua,
pues en un entorno de cada punto es de la forma

f
1
, una composicin de
funciones continuas.
La composicin de mapas diferenciables entre variedades es diferenciable.
Denicin 1.1.14. Una funcin f : M N entre variedades es un:
difeomorsmo si es diferenciable, biyectiva, y f
1
: N M es diferenciable,
difeomorsmo local en p M si existe un entorno abierto U M de p tal que
f (U) N es abierto y f : U f (U) es un difeomorsmo,
difeomorsmo local si es un difeomorsmo local en p para todo p M.
Observacin 1.1.15. Toda parametrizacin : U (U) M es un difeomorsmo.
Observar primero que por el ejemplo 1.1.10.2, (U) M es una variedad, y por lo tanto
100
la armacin tiene sentido. Los siguientes dos diagramas conmutativos muestran que
: U (U) es un difeomorsmo.
U

/
(U)
U
id
U
O
id
U
/
U
O
(U)

1
/
U
U
O
id
U
/
U
id
U
O
Ejemplo 1.1.16. 1. Sea M una variedad y U M un abierto, de manera que es una
variedad como observamos en el ejemplo 1.1.10.2. La inclusin i : U M es un
difeomorsmo.
2. Sea V un -espacio vectorial de dimensin n < , entonces vimos en el ejemplo
1.1.10.3 que es una n-variedad. Si :
n
V es un isomorsmo lineal, entonces es
un difeomorsmo.
3. En particular, M
nm
() es una variedad difeomorfa a
nm
.
Observacin 1.1.17. La denicin abstracta de variedades es til por diversas razones, pero
no porque sea ms general que la que tenamos antes. En efecto, toda n-variedad abstracta
puede ser encajada en
2n+1
: este es el teorema de Whitney. Ver [Lee1b], teorema 6.15.
Ejercicio 1.1.18. 1. Sea X un espacio topolgico y G un grupo que acta por homeomor-
smos en X, esto es, tenemos una accin G X X tal que para todo g G el
mapa X X, x g x es un homeomorsmo.
Consideramos el espacio de rbitas X/G con la topologa cociente respecto del mapa
: X X/G, x [x].
Probar que X/G es de Hausdor si y slo si
para todo x, x
/
X tales que (x) =(x
/
) existen entornos V de x y V
/
de
x
/
tales que V ( g V
/
) = para todo g G
2. Probar que un grupo G acta por homeomorsmos en un espacio topolgico X si
y slo si la accin GX X es un mapa continuo, donde en G est la topologa
discreta y en GX est la topologa producto.
Decimos que una accin por homeomorsmos de un grupo G en un espacio topo-
lgico X es propiamente discontinua
1
, si
para todo x X existe un entorno abierto U X de x tal que g U U =
para todo g = e.
1
La terminologa es desafortunada, sin duda: uno dira que nada puede ser continuo y propiamente dis-
continuo a la vez. Es por ello que algunos autores le llaman accin de cubrimiento a una accin propiamente
discontinua.
101
1.2 Espacio tangente
3. Sea M una variedad y G un grupo que acta por difeomorsmos en M, esto es,
tenemos una accin GM M tal que para cada g G el mapa M M, x g x
es un difeomorsmo.
Probar que si M/G es de Hausdor y la accin es propiamente discontinua, enton-
ces M/G admite una estructura diferenciable compatible con la topologa cociente
respecto de : M M/G de manera que sea un difeomorsmo local.
4. Probar que M/G es orientable si y slo si existe una orientacin de M tal que los
mapas M M, x g x preservan orientacin.
5. Dotar al toro abstracto n-dimensional, T
n
=
n
/
n
de una estructura diferenciable
como en el tem anterior, y probar que es orientable.
6. El espacio proyectivo n-dimensional P
n
es el cociente S
n
/
2
donde la accin de
2
= ]1, 1] en S
n

n+1
es a x = ax. Probar que P
n
es una variedad y que es
orientable si y slo si n es impar. Probar que P
1
es difeomorfo a S
1
.
1.2. Espacio tangente
La denicin de espacio tangente que dimos para variedades encajadas en
k
como en
Clculo III no se generaliza de manera obvia al contexto abstracto. Hay distintas maneras
de denir el espacio tangente a un punto en una variedad abstracta; optamos por la de
[Lee1].
La observacin fundamental es que si a
n
, un vector v
n
determina un operador
v
_
_
_
a
: C
(
n
) , f
f
v
(a) que es -lineal y satisface la regla de Leibniz. Un tal
operador se llamar derivacin en a, y veremos que el espacio vectorial de todas las
derivaciones en a es isomorfo a
n
, el espacio tangente en a a
n
con la denicin que ya
tenemos. Esto justica la denicin general de espacio tangente a una variedad M en un
punto p como el conjunto de todas las derivaciones en p, una nocin que tiene sentido en
variedades.
Olvidemos ahora que ya le habamos dado un sentido a la notacin T
p
M, pues le
daremos uno nuevo.
Denicin 1.2.1. Sea a
n
. Una funcin D
a
: C
(
n
) es una derivacin en a si:
D
a
es -lineal,
D
a
satisface la regla de Leibniz: D
a
( f g) = f (a)D
a
( g) + g(a)D
a
( f ).
Denimos T
a
(
n
) como el -espacio vectorial de las derivaciones en a, con las operaciones
punto a punto.
102
Ejemplo 1.2.2. Si a, v
n
, entonces

v
_
_
_
a
T
a
(
n
). Observar que si ]e
i
]
i
es la base
cannica de
n
y v =
i
v
i
e
i
, entonces

v
_
_
_
a
=
i
v
i
x
i
_
_
_
a
.
Veamos que toda derivacin en un punto de
n
es una derivada direccional. Primero,
un lema.
Lema 1.2.3. Sea a
n
y D T
a
(
n
).
1. Si f C
(
n
) es una funcin constante, entonces Df =0.
2. Si f , g C
(
n
) y f (a) = g(a) =0, entonces D( f g) =0.
Demostracin. 1. Basta probarlo para f = 1, pues luego D(c f ) = c Df = 0 para todo
c . Si f =1, entonces
Df = D( f f ) = f (1)Df + f (1)Df =2Df
y por lo tanto Df =0.
2. D( f g) = f (a)Dg + g(a)Df =0.
Proposicin 1.2.4. Sea a
n
. Entonces :
n
T
a
(
n
), v

v
_
_
_
a
es un isomorsmo
lineal. En particular, T
a
(
n
) tiene dimensin n y tiene como base a
_

x
i
_
_
_
a
_
n
i =1
.
Demostracin. Claramente la funcin denida es lineal. Escribamos a =(a
1
, . . . , a
n
).
es inyectiva: sea v
n
tal que

v
_
_
_
a
=0. Escribamos v =
i
v
i
e
i
, y sea x
j
C
(
n
)
la proyeccin sobre la j -sima coordenada. Entonces usando el ejemplo 1.2.2,
0 =
v
_
_
_
_
_
a
(x
j
) =
i
v
i
x
j
x
i
(a) = v
j
para todo j . Por lo tanto v =0, y es inyectiva.
es sobreyectiva: sea D T
a
(
n
). Sea v
i
= D(x
i
), donde x
i
C
(
n
) es la proyeccin
sobre la i -sima coordenada. Sea v =
i
v
i
e
i
. Veamos que D =

v
_
_
_
a
.
Sea f C
(
n
). Por el teorema de Taylor con resto (teorema A.58 de [Lee1]), existen
r
1
, . . . , r
n
C
(
n
) tales que r
i
(a) =0 para todo i y
f (x) = f (a) +
i
f
x
i
(a)(x
i
a
i
) +
i
r
i
(x)(x
i
a
i
)
103
para todo x
n
. Podemos ver la expresin anterior como una igualdad entre funciones,
a la que le aplicamos D:
Df =
=0
D( f (a)) +
i
f
x
i
(a)(D(x
i
)
=0
D(a
i
)) +
i
D(
=0
r
i
(x)(x
i
a
i
)) (1.1)
=
i
f
x
i
(a)D(x
i
) =
i
f
x
i
(a)v
i
=
f
v
(a)
donde en (1.1) los primeros dos trminos marcados son nulos por el lema 1.2.3.1, y el
segundo por el lema 1.2.3.2, ya que r
i
(a) =0 y (x
i
a
i
)(a) =0.
Por lo tanto D =

v
_
_
_
a
, y es sobreyectiva.
Observacin 1.2.5. No es difcil probar tambin que si V es un -espacio vectorial de
dimensin nita, entonces T
a
(V) ~V.
Denicin 1.2.6. Sea M una variedad y p M. Una funcin D
p
: C
(M) es una
derivacin en p si es -lineal y satisface la regla de Leibniz: D
p
( f g) = f ( p)D
p
g +g( p)D
p
f
para todo p M.
El -espacio vectorial de todas las derivaciones de M en p se llama espacio tangente a p
en M, y lo denotamos por T
p
M.
Ejemplo 1.2.7. En el caso particular M =
n
con la estructura diferenciable usual, la
proposicin 1.2.4 muestra que T
a
(M) ~
n
.
Observacin 1.2.8. El lema 1.2.3 se adapta mutatis mutandis a un punto p M y
D
p
T
p
M.
Observacin 1.2.9. Los resultados del captulo 4 de la Parte I valen en variedades abstractas.
Las referencias que dimos al libro [Lee1] hacen las demostraciones en este contexto, de
hecho. Utilizaremos entonces estos resultados sin reparos.
Veamos que el espacio tangente a una variedad en un punto es un concepto puramente
local.
Proposicin 1.2.10. Sea M una variedad, p M y D T
p
M. Si f , g C
(M) son tales

que existe U M entorno abierto de p tal que f |
U
= g|
U
, entonces Df = Dg.
Demostracin. Sea h = f g. Por linealidad de D, basta ver que Dh =0.
Por el teorema 4.0.15 de la Parte I, existe una funcin chichn C
(M) con
|
sop(h)
= 1, |
] p]
= 0. Por lo tanto h = h. Como h( p) = ( p) = 0, la observacin
1.2.8 nos da que 0 = D(h) = Dh, terminando la demostracin.
104
1.3 Diferencial de un mapa entre variedades
1.3. Diferencial de un mapa entre variedades
Denicin 1.3.1. Sea f : M N un mapa diferenciable entre variedades, y sea p M.
Denimos el diferencial de f en p como
d f
p
: T
p
M T
f ( p)
N, d f
p
(D)() = D( f ) para todo C
(N)
Para ver que el diferencial est bien denido, debemos vericar que d f
p
(D) T
f ( p)
N
para todo D T
p
M. Claramente es -lineal, y
d f
p
(D)() = D( f ) = D(( f )( f ))
=( f ( p))D( f ) +( f ( p))D( f )
=( f ( p))d f
p
() +( f ( p))d f
p
()
para todo , C
(N), luego d f
p
(D) satisface la regla de Leibniz y por lo tanto es una
derivacin en f ( p).
Observacin 1.3.2. Sea M una variedad y p M. Si f C
(M), entonces d f
p
(v)
T
f ( p)
~ para todo v T
p
M. La identicacin T
f ( p)
~ est dada por el mapa D
D(id
). As que si hacemos un abuso de notacin y denotamos por d f

p
(v) a d f
p
(v)(id
)
, tenemos que d f
p
(v) = d f
p
(v)(id
) = v(id
f ) = v( f ). En conclusin,
d f
p
(v) = v( f ) para todo f C
(M), v T
p
M
f
/
N
g
/
P mapas diferenciables entre variedades, y p M.
Se satisfacen las siguientes propiedades:
1. d f
p
: T
p
M T
f ( p)
N es -lineal,
2. Regla de la cadena: d( g f )
p
= d g
f ( p)
d f
p
,
3. d(id
M
)
p
=id
T
p
M
,
4. Si f es un difeomorsmo, entonces d f
p
: T
p
M T
f ( p)
N es un isomorsmo lineal, y
d f
1
p
= d( f
1
)
f ( p)
.
Observacin 1.3.4. Una variedad punteada es un par (M, p) donde M es una variedad y
p M. Denimos una echa (M, p) (N, q) como un mapa diferenciable M N tal que
p q. De esta forma, tenemos una categora Diff
de variedades punteadas.
La proposicin anterior dice que hay un functor Diff
Vect
, que manda (M, p) en

T
p
M, y que manda f : M N en d f
p
: T
p
M T
q
N.
105
Proposicin 1.3.5. Sea M una variedad, U M un abierto e i : U M la inclusin. Para
todo p U el diferencial di
p
: T
p
U T
p
M es un isomorsmo.
Demostracin. Sea B M un entorno abierto de p tal que B U.
di
p
es inyectivo: sea D T
p
U tal que di
p
(D) = 0. Sea f C
(U). Por el lema de

extensin, existe

f C
(M) tal que

f |
B
= f |
B
. Por la proposicin 1.2.10, tenemos
Df = D(
f |
U
) = D(
f i ) = di
p
(D)(
f ) =0
y por lo tanto D =0.
di
p
es sobreyectivo: sea E T
p
M. Denimos D C
(U) como Df = E

f donde

f
es cualquier extensin de f a M tal que

f |
B
= f |
B
(usamos el lema de extensin de nuevo).
Por la proposicin 1.2.10, esta denicin no depende de la extensin considerada. Adems,
D es claramente una derivacin. Ahora bien,
E g = E(g|
U
) = E(
g i ) = D( g i ) = di
p
(D)( g)
para todo g C
(M), y por lo tanto E = di

p
(D), probando que di
p
es sobreyectivo y
Tenemos entonces una manera cannica de identicar T
p
U con T
p
M. Consideraremos
pues que T
p
U =T
p
M.
Proposicin 1.3.6 (Teorema de la funcin inversa). Sea f : M N un mapa diferenciable
entre variedades y sea p M. Entonces f es un difeomorsmo local en p M si y slo si
d f
p
: T
p
M T
f ( p)
N es un isomorsmo lineal.
Demostracin. Supongamos que f es un difeomorsmo local en p M. Existe entonces
U M un entorno abierto de p tal que f (U) N es abierto y f |
U
: U f (U) es un
difeomorsmo. Por la proposicin 1.3.3.4, tenemos que d( f |
U
)
p
: T
p
U T
f ( p)
f (U) es
un isomorsmo lineal. Por lo que acabamos de probar, tenemos que d f
p
: T
p
M T
f ( p)
N
es un isomorsmo lineal.
Recprocamente, supongamos que d f
p
es un isomorsmo lineal. Tomando coorde-
nadas en M y N, le aplicamos el teorema de la funcin inversa a la representacin en
coordenadas de f y concluimos el resultado.
Terminamos la seccin deniendo la derivada de una curva en un punto.
Denicin 1.3.7. Sea : [a, b] M una curva (i.e. es una funcin diferenciable). Para
todo t [a, b] denimos
/
(t ) T
(t )
M como (t ) = d
t
(1).
106
1.3.1. Clculos en coordenadas
Sea : U M una parametrizacin de una n-variedad M tal que (u) = p. En
particular, es un difeomorsmo sobre su imagen, y por tanto d
u
: T
0
(
n
) T
p
M es
un isomorsmo lineal.
Como
_

x
i
_
_
_
u
_
n
i =1
es una base de T
u
(
n
) (proposicin 1.2.4), entonces
una base de T
p
M es
_

x
i
_
_
_
_
_
p
_
n
i =1
, donde

x
i
_
_
_
_
_
p
:= d
u
_

x
i
_
_
_
_
_
u
_
(1.2)
y en particular dimT
p
M = n. Si D T
p
M, entonces D se escribe de forma nica como
D =
i
a
i
x
i
_
_
_
p
, y de hecho a
i
= D(x
i
), donde x
i
C
(M) es x
i
= x
i
, este ltimo
x
i
C
(U) siendo la proyeccin sobre la i -sima coordenada. La funcin x

i
C
(M) se
llama la i -sima funcin coordenada de .
Decimos que la base de T
p
M de (1.2) es la base inducida por .
Si f C
(M), entonces
f
x
i
_
_
_
_
_
p
:=
x
i
_
_
_
_
_
p
( f ) = d
u
_

x
i
_
_
_
_
_
u
_
( f ) =
x
i
_
_
_
_
_
u
( f ) =
( f )
x
i
(u)
Es decir,
f
x
i
_
_
_
_
_
p
=
( f )
x
i
(u)
O sea, el operador

x
i
_
_
_
p
deriva la representacin en -coordenadas de f respecto de x
i
y
la evala en u =
1
( p).
Veamos ahora que si f es un mapa entre abiertos del espacio eucldeo, entonces su
diferencial nuevo coincide con el clsico.
Proposicin 1.3.8. Sean U
n
, V
m
abiertos. Sea f : U V un mapa diferenciable.
Entonces si d f
p
: T
p
(
n
) T
f ( p)
(
m
) es el diferencial de la denicin 1.3.1 y d f
p
:
n
m
es el diferencial usual, tenemos el siguiente diagrama conmutativo:
T
p
(
n
)
d f
p
/
T
f ( p)
(
m
)
n
~
O
d f
p
/
m
~
O
donde los mapas verticales son los isomorsmos de la proposicin 1.2.4.
107
Demostracin. Calculamos d f
p
: T
p
(
n
) T
f ( p)
(
m
) en la base
_

x
i
_
_
_
p
_
i
de T
p
(
n
). Si
C
(
m
), entonces
d f
p
_
_
_

x
i
_
_
_
_
_
p
_
_
_
() =
x
i
_
_
_
_
_
p
( f )
r.c.
=
m
j =1

y
j
( f ( p))
f
j
x
i
( p)
=
_
_
_
m
j =1
f
j
x
i
( p)
y
j
_
_
_
_
_
f ( p)
_
_
_
()
y por lo tanto
d f
p
_
_
_

x
i
_
_
_
_
_
p
_
_
_
=
m
j =1
f
j
x
i
( p)
y
j
_
_
_
_
_
f ( p)
(1.3)
En conclusin, la matriz asociada a d f
p
: T
p
(
n
) T
f ( p)
(
m
) es la matriz jacobiana
de f , probando el teorema.
Proposicin 1.3.9. Sea M una n-variedad, N una m-variedad, f : M N un mapa diferen-
ciable, p M, y sean : U M, : V N parametrizaciones tales que f ((U)) (V).
Sea

f : U V la representacin en coordenadas de f . Entonces si
_

x
i
_
_
_
p
_
i
y
_

y
j
_
_
_
_
f ( p)
_
j
son las bases inducidas por las parametrizaciones y en T
p
M y T
f ( p)
N respectivamente,
d f
p
_
_
_

x
i
_
_
_
_
_
p
_
_
_
=
m
j =1

f
j
x
i
( p)
y
j
_
_
_
_
_
f ( p)
(1.4)
Demostracin. Supongamos que (u) = p y (u
/
) = f ( p). Tenemos los siguientes dos
cuadrados conmutativos:
M
f
/
N
U
f
/
V
O
T
p
M
d f
p
/
T
f ( p)
N
T
p
(
n
)
d
u
O
d

f
p
/
T
f ( p)(
m
)
d
u
/
O
donde el segundo se obtiene a partir del primero gracias a la regla de la cadena. Ahora
108
1.4 Fibrado tangente
calculamos:
d f
p
_
_
_

x
i
_
_
_
_
_
p
_
_
_
= d f
p
_
d
u
_

x
i
_
_
_
_
_
u
__
= d
u
/
_
d

f
p
_

x
i
_
_
_
_
_
u
__
= d
u
/
_
_
_
m
j =1

f
j
x
i
( p)
y
j
_
_
_
_
_
f ( p)
_
_
_
usando (1.3)
=
m
j =1

f
j
x
i
( p)
y
j
_
_
_
_
_
f ( p)
Veamos ahora cmo se relacionan dos bases de T
p
M inducidas por parametrizaciones
diferentes.
Proposicin 1.3.10. Sea M una variedad, p M, y : U M, : V M parametri-
zaciones tales que (u) = p = (u
/
). Sean
_

x
i
_
_
_
p
_
i
y
_

x
i
_
_
_
p
_
i
las bases inducidas por las
parametrizaciones y respectivamente. Entonces
x
j
_
_
_
_
_
p
=
i
x
i
x
j
(u)
x
i
_
_
_
_
_
p
(1.5)
donde en la expresin
x
i
x
j
debe entenderse que x
i
C
((U)) es la i -sima funcin coordenada

de .
Por lo tanto si v =
i
a
i
x
i
_
_
_
p
=
j
a
j
x
j
_
_
_
_
p
T
p
M, obtenemos
a
j
=
i
x
i
x
j
(u) a
i
(1.6)
1.4. Fibrado tangente
Denicin 1.4.1. Sea M una variedad. El brado tangente de M es
T M :=
_
pM
T pM =]( p, v) : p M, v T
p
M]
La proyeccin del brado tangente es el mapa : T M M, ( p, v) := p.
Si f : M N es un mapa diferenciable entre variedades, el diferencial total es el mapa
d f : T M TN denido como d f ( p, v) =( f ( p), d f
p
(v)).
109
1.4 Fibrado tangente
Proposicin 1.4.2. Si M es una n-variedad, entonces T M tiene una estructura de 2n-variedad
de manera que es diferenciable y si f : M N es un mapa diferenciable entre variedades,
entonces d f : T M TN tambin lo es.
Demostracin. Usaremos el lema 1.1.11. Sea : U M una parametrizacin de M. De-
nimos : U
n
T M, una parametrizacin putativa, de la siguiente manera. Sea
(u, v) U
n
. Escribimos v =
i
v
i
e
i
. Denimos entonces
(u, v) =
_
_
_
(u),
n
i =1
v
i
x
i
_
_
_
_
_
(u)
_
_
_
(1.7)
Observar que es biyectiva sobre su imagen, pues tiene inversa dada por el mapa
(U
n
) U
n
,
_
p,
i
a
i
x
i
_
_
_
p
_
1
( p),
i
a
i
e
i
_
.
Sea : V M otra parametrizacin de M; consideraremos

: V
n
T M. Sea
W = (U)

(V) T M. Sea (u, v) U
n
. Si (u) =(u
/
), tenemos
1
(u, v) =

1
_
_
_
(u),
i
v
i
x
i
_
_
_
_
_
(u)
_
_
_
=

1
_
_
_
(u),
i , j
x
j
x
i
(u
/
) v
j
x
i
_
_
_
_
_
(u)
_
_
_
usando (1.6)
=
_
_
_
u
/
,
i , j
x
j
x
i
(u
/
) v
j
e
i
_
_
_
y por lo tanto

1
es diferenciable. Los otros tems del lema 1.1.11 se verican rpida-
mente. Esto prueba que T M es una 2n-variedad diferenciable.
Para probar que es diferenciable, basta observar que su representacin en las coorde-
nadas de y es el mapa : U
n
U, (u, v) = u que es diferenciable.
Para ver que d f es diferenciable, basta observar que su representacin en las coordena-
das que recin describimos para T M y para TN es diferenciable, lo cual se hace de manera
sencilla gracias a la expresin (1.3).
Observacin 1.4.3. La ecuacin (1.7) que dene una parametrizacin de T M termina
quedando as:
(u, v) =((u), d
u
(v)) (1.8)
Decimos que es la parametrizacin de T M inducida por .
f
/
N
g
/
P mapas diferenciables entre variedades. Se satis-
facen las siguientes propiedades:
110
1.5 Campos de vectores
1. d( g f ) = d g d f ,
2. d(id
M
) =id
T M
,
3. si f es un difeomorsmo, entonces d f : T M TN tambin lo es, y (d f )
1
= d( f
1
).
Demostracin. Se deduce automticamente de la proposicin 1.3.3.
Observacin 1.4.5. Sea Diff la categora de variedades diferenciables. Tenemos entonces
denido un functor tangente Diff Diff, tal que a f : M N le asocia d f : T M TN.
1.5. Campos de vectores
Denicin 1.5.1. Sea M una variedad. Un campo de vectores (diferenciable) en M es una
funcin (diferenciable) X : M T M tal que X =id
M
.
Denotaremos por (M) al -espacio vectorial de los campos diferenciables en M, con
las operaciones punto a punto.
Observacin 1.5.2. La denicin anterior dice que un campo de vectores es una
seccin diferenciable del brado tangente. Observar que si p M, entonces X( p) =
( p, v) para cierto v T
p
M por la condicin X =id
M
. Abusaremos la notacin e
identicaremos X( p) con v, i.e. supondremos X( p) T
p
M.
(M) es un C
(M)-mdulo, con la accin ( f X)( p) = f ( p)X( p) para todo p M.

Proposicin 1.5.3. Sea M una n-variedad y X : M T M un campo de vectores. Sea
: U M una parametrizacin y sea
_

x
i
_
_
_
p
_
i
la base de T
p
M inducida por , para to-
do p (U). Dado p (U) escribamos X( p) =
i
a
i
( p)

x
i
_
_
_
p
donde a
i
: (U) son
funciones.
Entonces X|
(U)
es diferenciable si y slo si a
i
C
((U)) para todo i .

Demostracin. La parametrizacin induce una parametrizacin : U
n
T M de
T M denida en (1.8). La representacin de X|
(U)
en las coordenadas de y de es
entonces

X : U U
n
, denida as:
X(u) =
_
u,
n
i =1
a
i
((u)) e
i
_
donde ]e
i
]
i
es la base cannica de
n
. Claramente

X es diferenciable si y slo si a
i
es
diferenciable para todo i , terminando la demostracin.
111
A partir de ahora, por campo de vectores entenderemos campo de vectores diferen-
ciable.
Sea M una variedad, : U M una parametrizacin de M y
_

x
i
_
_
_
p
_
i
la base de T
p
M
inducida por , para todo p (U). Entonces la asignacin p

x
i
_
_
_
p
es un campo de
vectores en (U) para todo i , que llamamos

x
i
((U).
Denicin 1.5.4. Decimos que
_

x
i
_
i
es el referencial local asociado a la parametrizacin
. A menudo lo denotaremos sencillamente por ]e
i
]
i
.
Observacin 1.5.5. Si X (M), podemos escribir X|
(U)
=

i
a
i
x
i
donde
a
i
C
((U)). Decimos que a

i
son las funciones componentes de X para la pa-
rametrizacin .
En general, un referencial local en una n-variedad M es una n-upla ]E
i
]
n
i =1
de campos
de vectores denidos en un abierto V M de tal forma que ]E
i
( p)]
n
i =1
T
p
M es
una base para todo p V.
Los campos de vectores operan sobre las funciones:
Denicin 1.5.6. Sea M una variedad, X (M), V M abierto y f C
(V). Deni-
mos X( f ) =X f : V como (X f )( p) =X( p)( f ).
Observacin 1.5.7. 1. La funcin X f debe entenderse como la derivada de f en la
direccin de X, pues por la observacin 1.3.2, d f
p
(X( p)) = X( p)( f ) = (X f )( p).
Observar que entonces X f ( p) solo usa de X el valor X( p) y depende de los valores
de f en apenas un entorno de p.
2. En particular, usando el lema 1.2.3.1 y la observacin 1.3.2 deducimos que si f es
una funcin constante, entonces X f =0.
3. Si f C
(M), no confundir X f C
(M) con f X (M).

Lema 1.5.8. En el contexto de la denicin 1.5.6, se tiene que X f C
(V).
Demostracin. Sean p V y : U M parametrizacin tal que (u) = p. Entonces si
X|
(U)
=
i
a
i
x
i
con a
i
C
((U)),
X f ( p) =X( p)( f ) =
_
_
_
i
a
i
( p)
x
i
_
_
_
_
_
p
_
_
_
( f )
=
i
a
i
( p)
f
x
i
( p)
=
i
a
i
((u))
u
i
( f )(u)
112
y por lo tanto X f es diferenciable.
Ejemplo 1.5.9. En particular, si : U M es una parametrizacin,
_

x
i
_
i
es el referencial
local asociado y f C
((U)) entonces
f
x
i
C
((U)) para todo i .

Observacin 1.5.10. 1. Si X (M) y f , g C
(M), entonces f (X g) = ( f X) g.
Escribimos entonces sencillamente f X g.
2. Todo X (M) dene un mapa C
(M) C
(M), f X f que es -lineal, y

adems satisface la siguiente regla de Leibniz:
X( f g) = f X g + gX f
Un mapa -lineal C
(M) C
(M) que cumple esta regla de Leibniz se llama

derivacin; se puede probar (ver [Lee1] p. 87) que las derivaciones de C
(M) estn
en correspondencia con los campos de vectores de M.
El siguiente lema nos ser de utilidad ms adelante.
Lema 1.5.11. Sean M una variedad, p M, v T
p
M. Existe un campo de vectores
X (M) tal que X( p) = v.
Demostracin. Sea : U M una parametrizacin y ]e
i
]
i
su referencial local asociado.
Escribamos v =
i
v
i
e
i
( p). Sea : M [0, 1] una funcin chichn tal que |
] p]
= 1 y
|
M(U)
=0. Denimos X de la siguiente manera:
X(q) =
_
_
_
(q)
i
v
i
e
i
(q) si q (U)
0 si no
Entonces X (M) y X( p) = v.
1.5.1. Corchete de Lie
Sean X, Y (M), f C
(M). Entonces X f C
(M), de manera que podemos

considerar YX f :=Y(X f ) C
(M). Sin embargo, la operacin f YX f no cumple la

regla de Leibniz en general, y por lo tanto por la observacin 1.5.10.2 no dene en general
un campo de vectores. Un contraejemplo sencillo se obtiene en
2
, considerando X =

x
i
e Y =

y
.
Sin embargo, XY YX s resultar un campo de vectores.
Proposicin 1.5.12. Sea M una variedad y X, Y (M). Entonces [X, Y] (M), donde
[X, Y]( p)( f ) :=X( p)(Y f ) Y( p)(X f )
113
para todo p M, f C
(M).
Explcitamente, si : U M es una parametrizacin,
_

x
i
_
i
es el referencial local
asociado y X|
(U)
=
i
a
i
x
i
, Y|
(U)
=
j
b
j
x
j
, entonces la expresin en coordenadas locales
de [X, Y] es
[X, Y]|
(U)
=
i
_
a
i
b
j
x
i
b
i
a
j
x
i
_

x
j
=
k
_
X(b
k
) Y(a
k
)
_

x
k
(1.9)
Demostracin. Sean p (U), f C
(M). Calculemos:
[X, Y]( p)( f ) =
i
a
i
( p)
x
i
_
_
_
_
_
p
(Y f )
j
b
j
( p)
x
j
_
_
_
_
_
p
(X f )
=
i
a
i
( p)
x
i
_
_
_
_
_
p
_
_
_
j
b
j
f
x
j
_
_
_
j
b
j
( p)
x
j
_
_
_
_
_
p
_
i
a
i
f
x
i
_
=
i
a
i
( p)
j
b
j
x
i
( p)
f
x
j
( p) +
i
a
i
( p)
j
b
j
( p)
2
f
x
i
x
j
( p)
j
b
j
( p)
i
a
i
x
j
( p)
f
x
i
( p)
j
b
j
( p)
i
a
i
( p)
2
f
x
j
x
i
( p)
=
i
a
i
( p)
j
b
j
x
i
( p)
f
x
j
( p)
i
b
i
( p)
j
a
j
x
i
( p)
f
x
j
( p)
=
_
_
_
i
_
a
i
b
j
x
i
b
i
a
j
x
i
_

x
j
_
_
_
( p)( f )
=
k
_
_
X(b
k
) Y(a
k
)
_

x
k
_
( p)( f )
Como X(b
k
), Y(a
k
) C
(M) para todo k por el lema 1.5.8, entonces [X, Y] (M)

por la proposicin 1.5.3, cubriendo M por entornos coordenados.
Observacin 1.5.13. En la demostracin de la proposicin anterior, pudimos cancelar dos
sumandos en virtud de la igualdad de las derivadas cruzadas. Esto requerira un poco
ms de formalidad. Queda como ejercicio para el lector formalizar la expresin

2
f
x
i
x
j
para
f C
(M), y probar la igualdad de las derivadas cruzadas en este contexto.

Denicin 1.5.14. El campo [X, Y] de la proposicin anterior se llama el corchete de Lie
del campo X con el campo Y.
Proposicin 1.5.15. El corchete de Lie [, ] : (M) (M) (M) satisface las si-
guientes propiedades:
114
1. -bilinealidad,
2. antisimetra: [X, Y] =[Y, X] para todo X, Y (M),
3. identidad de Jacobi: para todo X, Y, Z (M), se cumple
_
[X, Y], Z
_
+
_
[Y, Z], X
_
+
_
[Z, X], Y
_
=0
4. para todo X, Y (M), f , g C
(M), se cumple
[ f X, gY] = f g[X, Y] +( f X g)Y ( gY f )X
Demostracin. Ejercicio a cargo del lector.
Observacin 1.5.16. Las propiedades 1, 2 y 3 de la proposicin anterior nos dicen que
(M) es un lgebra de Lie con este corchete de campos de vectores que hemos denido.
La siguiente proposicin es esencialmente una reformulacin del hecho que las deriva-
das cruzadas son iguales.
Proposicin 1.5.17. Sea M una variedad, : U M una parametrizacin y ]e
i
]
i
el referen-
cial local asociado. Entonces
[e
i
, e
j
] =0
Demostracin. Se deduce automticamente de la frmula (1.9) para el corchete de Lie
en coordenadas locales, observando que las funciones componentes de e
k
para son
constantes para todo k, y aplicando la observacin 1.5.7.2.
Ejercicio 1.5.18. Sea M una variedad. Si
1
(M) y X (M), denimos (X)
1
(M)
como (X)( p)(v) =(X( p))(v).
1. Probar que si
1
(M) y X, Y (M) entonces
d(X, Y) =X((Y)) Y((X)) ([X, Y]) (1.10)
2. Sea ]E
i
] un referencial local en M y ]
i
] su co-referencial local asociado; esto es,
]
i
( p)] (T
p
M)
es la base dual de ]E
i
( p)] T
p
M para todo p M. Supongamos
que b
i
j k
, c
i
j k
son las funciones diferenciables que satisfacen que
d
i
=
j <k
b
i
j k
k
, [E
j
, E
k
] = c
i
j k
E
i
Entonces b
i
j k
=c
i
j k
.
Esto nos dice que la derivada exterior es en algn sentido dual al corchete de Lie;
en particular, muestra que si conocemos los corchetes de Lie de los campos de un
referencial local, podemos calcular las derivadas exteriores de las 1-formas de su
co-referencial local asociado, y viceversa.
115
La ecuacin (1.10) se generaliza a k-formas (ver proposicin 14.32 de [Lee1b]). Su
expresin es considerablemente ms complicada, pero permite dar una denicin libre de
coordenadas de la derivada exterior (cf. la discusin al inicio de la pgina 372 de [Lee1b]).
116
Captulo 2
Mtricas riemannianas
Una mtrica riemanniana en una variedad M es una asignacin de un producto interno
a cada T
p
M que vara diferenciablemente con el punto p M. Observar que esta denicin
es formalmente similar tanto a la de campo de vectores (asignacin diferenciable de un
vector en T
p
M a cada p M) y a la de forma diferencial (asignacin diferenciable de una
forma multilineal alternada en T
p
M a cada p M). Como hiciramos con campos (y
como podramos haber hecho con las formas diferenciales), podemos formalizar esto de la
siguiente forma. Sea S
2
M el brado de las formas bilineales simtricas, i.e.
S
2
M :=
_
pM
S
2
(T
p
M) =]( p, g) : p M, g S
2
(T
p
M)]
donde si V es un espacio vectorial, entonces S
2
(V) es el espacio vectorial de las formas
bilineales simtricas en V.
A S
2
M se le puede dar una estructura diferenciable tal que : S
2
M M, ( p, g) := p
sea diferenciable, como ya hicimos con el brado tangente. Entonces una mtrica rieman-
niana se puede denir como seccin diferenciable g de este brado tal que g
p
S
2
(T
p
M)
sea adems denida positiva para todo p M. Es decir, g : M S
2
M es una funcin dife-
renciable tal que g =id
M
y si g( p) =: ( p, g
p
), entonces g
p
S
2
(T
p
M) es un producto
interno.
Esta denicin tiene la ventaja de ser muy compacta, pero como en realidad no la
utilizaremos, daremos directamente la denicin en coordenadas. Queda como ejercicio
para el lector interesado ver que son equivalentes.
Denicin 2.0.19. Sea M una variedad. Dada una parametrizacin : U M, conside-
remos
_

x
i
_
_
_
p
_
i
, la base de T
p
M inducida por . Llammosle ]d x
i
|
p
] a su base dual en
(T
p
M)
1
, de manera que ]d x
i
|
p
d x
j
|
p
] es una base de
2
(T
p
M
), el espacio vectorial de
las formas bilineales en T
p
M.
1
Siempre le llamaremos as a la base dual de la base inducida por una parametrizacin dada en T
p
M, a
menos que indiquemos lo contrario.
117
Una mtrica riemanniana es una funcin g que asigna a cada punto p M un producto
interno g
p
en T
p
M tal que para toda parametrizacin , si
g
p
=
i , j
g
i j
( p) d x
i
|
p
d x
j
|
p
(2.1)
para todo p (U) entonces g
i j
C
((U)) para todo i , j .

Decimos que las funciones g
i j
de (2.1) son los coecientes de la mtrica en las coordena-
das de .
Un par (M, g) donde M es una variedad y g es una mtrica riemanniana, se llama una
variedad riemanniana. Si no hay riesgo de confusin, sobreentenderemos g y diremos que
M es una variedad riemanniana.
Escribiremos v, w
p
para designar a g
p
(v, w), o aun sencillamente v, w.
Ejercicio 2.0.20. Probar que para determinar una mtrica riemanniana en una variedad
basta ver que los coecientes de la mtrica son diferenciables para apenas un atlas de M.
Observacin 2.0.21. 1. Para todo p (U), la matriz ( g
i j
( p))
i , j
es denida positiva, i.e.
es simtrica y la funcin [v, w] := v
t
( g
i j
)w dene un producto interno en T
p
M, o
equivalentemente, es simtrica y todos sus valores propios son positivos.
2. g
i j
( p) =
_

x
i
_
_
_
p
,

x
j
_
_
_
_
p
_
. En efecto,
_

x
i
_
_
_
_
_
p
,

x
j
_
_
_
_
_
p
_
p
=
n
k,s =1
g
ks
( p)(d x
k
|
p
d x
s
|
p
)
_
_
_

x
i
_
_
_
_
_
p
,

x
j
_
_
_
_
_
p
_
_
_
= g
i j
( p)
Si V es un espacio vectorial y V
, escribiremos
2
:=
2
(V
).
Ejemplo 2.0.22. La mtrica estndar en
n
: en las coordenadas usuales de
n
, denimos
g
i j
( p) =
i j
para todo i , j y todo p
n
. Entonces si v, w
n
=T
p
(
n
), y v =
i
v
i
e
i
,
w =
j
w
j
e
j
:
g
p
(v, w) =
n
k,s =1
ks
(d x
k
|
p
d x
s
|
p
)
_
_
_
i
v
i
e
i
,
j
w
j
e
j
_
_
_
=
n
k=1
v
k
w
k
=v, w
i.e. la mtrica riemanniana denida por estos coecientes dene el producto interno usual
en
n
.
De esta forma, la mtrica usual de
n
es g =
n
i =1
(d x
i
)
2
.
Ejemplo 2.0.23. Sea M
3
una supercie regular. Entonces M es una variedad rieman-
niana restringiendo a cada T
p
M
3
el producto interno de
3
. Los coecientes de la
mtrica en las coordenadas de una parametrizacin son los coecientes de la primera
118
forma fundamental. En efecto, si : U M es una parametrizacin con (u, v) = p,
entonces
g
11
( p) =
_

x
_
_
_
_
_
p
,

x
_
_
_
_
_
p
_
=
_
d
(u,v)
_
_
_

u
_
_
_
_
_
(u,v)
_
_
_
, d
(u,v)
_
_
_

u
_
_
_
_
_
(u,v)
_
_
_
_
=
u
(u, v),
u
(u, v) =: E(u, v)
Anlogamente g
12
( p) = F (u, v) y g
22
( p) =G(u, v), y por lo tanto
( g
i j
)
i , j
=
_
E F
F G
_
Observacin 2.0.24. Toda variedad M admite una mtrica Riemanniana. En efecto, pode-
mos cubrir M por entornos coordenados; en cada entorno coordenado podemos poner
una mtrica riemanniana transriendo la de
n
a travs de la parametrizacin; ahora jun-
tamos todas estas en una mtrica riemanniana para M usando una particin de la unidad
subordinada al cubrimiento. Ver [Lee1b], proposicin 13.3 para ms detalles.
Otra manera menos elemental de probar este resultado es apelar al teorema de Whitney,
encajando M en algn
k
y restringiendo el producto interno de
k
a cada uno de los
T
p
M, p M.
Una mtrica riemanniana en una variedad nos permite recuperar conceptos geomtri-
cos que no tenemos en una variedad abstracta a secas.
Denicin 2.0.25. Sea (M, g) una variedad riemanniana.
Si v T
p
M, su norma es |v| =
_
v, v.
Si v, w T
p
M son dos vectores no nulos, su ngulo es el nico [0, ] que
satisface cos =
v,w
|v||w|
.
Dos vectores v, w T
p
M son ortogonales si v, w =0.
Si : [a, b] M es una curva diferenciable a trozos, su longitud es () =
_
b
a
|
/
(t )| dt .
Como en Clculo III, se prueba que la longitud es invariante por reparametrizaciones
de la curva.
Observacin 2.0.26. Se puede probar que si M es una variedad riemanniana conexa y
denimos d : M M como
d( p, q) =nf
_
() : : [0, 1] M curva diferenciable a trozos , (0) = p, (1) = q
_
entonces (M, d) es un espacio mtrico, y d dene la misma topologa en M que la que
tiene como variedad. Ver teorema 13.29 de [Lee1b].
119
Introduzcamos los isomorsmos de variedades riemannianas.
Denicin 2.0.27. Sean M, N variedades riemannianas y f : M N una funcin diferen-
ciable. Decimos que f es una isometra si es un difeomorsmo que cumple
d f
p
(v), d f
p
(w)
f ( p)
=v, w
p
para todo p M, v, w T
p
M; es decir, si es un difeomorsmo y d f
p
: T
p
M T
f ( p)
N es
una isometra lineal para todo p M.
Decimos que f es una isometra local si es un difeomorsmo local tal que d f
p
: T
p
M
T
f ( p)
N es una isometra lineal para todo p M.
Observacin 2.0.28. Si f : M N es una isometra entre variedades riemannianas conexas,
entonces es una isometra de espacios mtricos, con la mtrica de la observacin 2.0.26.
Observar que la maquinaria de las formas diferenciales funciona igual en variedades
abstractas. Si (M, g) es una n-variedad riemanniana orientada, existe una nica forma
dV
n
(M), llamada forma de volumen, que vale 1 en toda base ortonormal positiva de
T
p
M para todo p M. La demostracin es la misma que la de Clculo III; remitimos al
lector a la proposicin 15.29 de [Lee1b] si desea ms detalles.
Proposicin 2.0.29. Sea (M, g) una n-variedad riemanniana orientada, : U M una
parametrizacin compatible con la orientacin y
_

x
i
_
i
el referencial local asociado. Entonces
si dV
n
((U)) es la forma de volumen de (U),
dV =
_
det ( g
i j
)
i , j
d x
1
d x
n
donde d x
i
=

x
i

1
((U)).
Demostracin. Sea p (U). Como dV es una forma de grado mximo, entonces
dV = f d x
1
d x
n
para cierta f C
((U)). Sea (e
1
, . . . , e
n
) T
p
M una base ortonormal positiva.
Escribamos

x
i
_
_
_
p
=
j
a
i j
e
j
. Observar que det((a
i j
)) >0 al estar ambas bases orienta-
das positivamente. Ahora calculamos. Por un lado,
dV( p)
_
_
_

x
1
_
_
_
_
_
p
, . . . ,

x
n
_
_
_
_
_
p
_
_
_
= f ( p)(d x
1
d x
n
)
_
_
_

x
1
_
_
_
_
_
p
, . . . ,

x
n
_
_
_
_
_
p
_
_
_
= f ( p)
Por otro lado,
dV( p)
_
_
_

x
1
_
_
_
_
_
p
, . . . ,

x
n
_
_
_
_
_
p
_
_
_
= dV( p)
_
_
_
j
a
1j
e
j
, . . . ,
j
a
n j
e
j
_
_
_
=det((a
i j
)) dV( p)(e
1
, . . . , e
n
)
=det((a
i j
))
120
Conseguimos entonces que f ( p) =det((a
i j
)) >0. Seguimos calculando:
g
i k
( p) =
_

x
i
_
_
_
_
_
p
,

x
k
_
_
_
_
_
p
_
=
_
j
a
i j
e
j
,
r
a
k r
e
r
_
=
j
a
i j
a
k j
que es el coeciente (i , k) de la matriz A
t
A, donde A=(a
i j
). Por lo tanto
det(( g
i j
( p))) =det(A
t
A) =(det A)
2
=( f ( p))
2
de donde se deduce la tesis tomando raz cuadrada, ya que f ( p) >0.
Ejemplo 2.0.30. Si M
3
es una supercie regular orientada, la proposicin anterior
junto con el resultado del ejemplo 2.0.23 permite recuperar la siguiente frmula para la
forma de rea
dA=
_
EGF
2
d x dy
que ya conocamos de Clculo III.
Ejemplo 2.0.31. Sea = ](x, y)
2
: y > 0] el semiplano superior estricto. La mtrica
hiperblica, o mtrica de Poincar en es
g
(x,y)
=
d x
2
+dy
2
y
2
De esta forma, en cada punto (x, y) esta mtrica es la usual modicada por un factor
escalar
1
y
2
.
En el apndice consideraremos este ejemplo con ms detalle.
Ejercicio 2.0.32. Sea M una variedad riemanniana con una accin por difeomorsmos de
un grupo G, que es propiamente discontinua y tal que M/G es una variedad (cf. ejercicio
1.1.18).
1. Decimos que la accin de G en M es por isometras si para todo g G el mapa
M M, x g x es una isometra.
Probar que si G acta por isometras en M entonces M/G admite una mtrica
riemanniana de modo que : M M/G es una isometra local.
2. Dotar al toro abstracto T
n
=
n
/
n
de una mtrica localmente isomtrica a
n
. El
toro con esta mtrica se denomina toro plano.
121
Captulo 3
Conexiones
Queremos denir el concepto de geodsica en una variedad riemanniana. Las geod-
sicas seran curvas que localmente minimizaran la distancia, generalizando entonces las
rectas en el plano.
En
n
, una curva es una recta si y slo si puede ser reparametrizada a una curva con
aceleracin cero. Queremos denir una geodsica en una variedad M como una curva en M
tal que su aceleracin vista desde M es cero. Por ejemplo, si M
n
es una subvariedad
de
n
, podemos denir una geodsica en M como una curva : [0, 1] M tal que la
proyeccin ortogonal de (t )
n
a T
(t )
M. Pero esta aceleracin tangencial no tiene
sentido en una variedad riemanniana abstracta.
El problema es que (t
0
) tal y como lo conocemos es lm
h0
(t
0
+h) (t
0
)
h
, lo cual no tiene
sentido en abstracto, pues (t
0
) T
(t
0
)
M y (t
0
+ h) T
(t
0
+h)
M, y no sabemos restar
vectores de dos espacios tangentes diferentes.
Nos hace falta una conexin en la variedad: una pieza adicional que permite derivar cam-
pos de vectores a lo largo de curvas, y por lo tanto derivar a lo largo de , conectando
los puntos de .
Deniremos una conexin en una variedad abstracta, y luego veremos que en toda
variedad riemanniana podemos denir una conexin de manera cannica.
Denicin 3.0.33. Una conexin afn (o simplemente conexin) en una variedad M es una
funcin
: (M) (M) (M), (X, Y)
X
Y
tal que:
1. es -bilineal,
2. es C
(M)-lineal en la primera variable, i.e.

f X
Y = f
X
Y para todo f C
(M),
X, Y (M),
3. satisface la regla de Leibniz en la segunda variable:
X
( f Y) =(X f )Y + f
X
Y para
todo f C
(M), X, Y (M).
122
Podemos pensar que
X
Y es como una derivada de Y a lo largo de X.
Veamos ahora cmo luce la conexin en coordenadas locales.
Denicin 3.0.34. Sea M una variedad con una conexin . Sea : U M una parame-
trizacin, y sea ]e
i
]
i
el referencial local asociado. Denimos los smbolos de Christoel de
asociados a la parametrizacin como las funciones
k
i j
C
((U)) que satisfacen
e
i
e
j
=
k
i j
e
k
(3.1)
Proposicin 3.0.35. Sea M una variedad con una conexin . Sea : U M una parame-
trizacin, y sea ]e
i
]
i
el referencial local asociado. Sean X, Y (M).
Escribamos X|
(U)
=
i
a
i
e
i
, Y|
(U)
=
j
b
j
e
j
con a
i
, b
j
C
((U)). Entonces
(
X
Y)|
(U)
=
k
_
_
_
X(b
k
) +
i , j
k
i j
a
i
b
j
_
_
_
e
k
(3.2)
Por lo tanto, para determinar una conexin en (U) basta determinar los smbolos de Chris-
toel.
Demostracin. Calculamos, usando las propiedades de la conexin:
X
Y =
i
a
i
e
i
Y =
i
a
i
e
i
Y =
i
a
i
e
i
_
_
_
j
b
j
e
j
_
_
_
=
i
a
i
e
i
(b
j
e
j
)
=
i
a
i
j
_
e
i
(b
j
) +b
j
e
i
e
j
_
=
j
a
i
e
i
(b
j
)e
j
+
j
a
i
b
j
k
i j
e
k
=
j
_
i
a
i
e
i
(b
j
)
_
e
j
+
j
a
i
b
j
k
i j
e
k
=
j
X(b
j
)e
j
+
j
a
i
b
j
k
i j
e
k
=
k
X(b
k
)e
k
+
k
_
_
_
i , j
k
i j
a
i
b
j
_
_
_
e
k
=
k
_
_
_
X(b
k
) +
i , j
k
i j
a
i
b
j
_
_
_
e
k
123
3
una supercie regular y sean X, Y (M). Entonces
X
Y( p) := P
T
p
M
(dY
p
(X( p)))
dene una conexin en M, donde P
T
p
M
:
3
T
p
M es la proyeccin ortogonal sobre
T
p
M. En efecto, la -bilinealidad y C
(M)-linealidad en la primera variable se verican

fcilmente, pues tanto el diferencial como la proyeccin son -lineales. Veriquemos la
regla de Leibniz, que se deduce de la regla de Leibniz para los diferenciales:
X
( f Y)( p) = P
T
p
M
(d( f Y)
p
(X( p))) = P
T
p
M
(d f
p
(X( p))Y( p) + f ( p)dY
p
(X( p)))
= d f
p
(X( p))P
T
p
M
(Y( p)) + f ( p)P
T
p
M
(dY
p
(X( p)))
=(X f )( p)Y( p) + f ( p)
X
Y( p)
ya que Y( p) T
p
M.
Observacin 3.0.37. 1. El valor
X
Y( p) slo usa de X su valor en el punto p.
Es decir, si X, X, Y (M), p M son tales que X( p) = X( p), entonces se tiene
que
X
Y( p) =
X
Y( p).
En efecto, si : U M es una parametrizacin en torno de p y ]e
i
]
i
es el referencial
local asociado, escribamos X|
(U)
=

i
a
i
e
i
, X|
(U)
=

i
a
i
e
i
. Si X( p) = X( p),
entonces a
i
( p) =a
i
( p), y
X(b
k
)( p) =X( p)(b
k
) =X( p)(b
k
) =X(b
k
)( p)
y por lo tanto
X
Y( p) =
X
Y( p), por la expresin (3.2).
2. El valor
X
Y( p) slo usa de Y su valor en un entorno de p.
Es decir, si X, Y, Y (M) son tales que existe U M abierto tal que Y|
U
=Y|
U
,
entonces (
X
Y)|
U
=(
X
Y)|
U
.
En efecto: sea Z = X Y. Por -linealidad de la conexin en la segunda variable,
basta ver que (
X
Z)|
U
=0.
Sea p U y sea B M un entorno abierto de p tal que B U. Sea : M [0, 1]
una funcin chichn tal que |
MU
= 0, |
B
= 1. Observar que Z = 0, y por lo
tanto
X
(Z) =0. Usando la regla de Leibniz y las observaciones 1.5.7.1 y 1.5.7.2,
conseguimos que
0 =
X
(Z)( p) =
=0
X()( p) +
=1
( p)
X
Z( p) =
X
Z( p)
y por lo tanto (
X
Z)|
U
=0.
124
3.1 Compatibilidad con la mtrica
3. Toda variedad admite una conexin. La demostracin directa es similar a la que
esbozamos en la observacin 2.0.24: ver [Lee2], proposicin 4.5 para ms detalles.
Otra manera de proceder es esta. En breve probaremos que toda variedad rieman-
niana admite una conexin (que adems satisface ciertas propiedades). Como por
la observacin 2.0.24 toda variedad admite una mtrica riemanniana, entonces en
particular toda variedad admite una conexin.
Denicin 3.0.38. Sea M una variedad, U M un abierto, p U, v T
p
M e Y (M).
Denimos
v
Y( p) T
p
M como
X
Y( p), donde X (M) es tal que X( p) = v.
Esta denicin es correcta: un tal X siempre existe por el lema 1.5.11, y
v
Y( p) no
depende de la eleccin de X por la observacin 3.0.37.1.
3.1. Compatibilidad con la mtrica
Si X, Y (M) entonces X, Y C
(M), donde X, Y( p) := X( p), Y( p). En

particular, esto nos permite hacer las siguiente
Denicin 3.1.1. Sea M una variedad riemanniana con una conexin . Decimos que
es compatible con la mtrica de M si satisface la siguiente regla de Leibniz:
ZX, Y =
Z
X, Y +X,
Z
Y
para todo X, Y, Z (M).
3
una supercie regular con la conexin del ejemplo 3.0.36.
Veamos que es compatible con la mtrica de M heredada de
3
. Sean X, Y, Z (M). Sea
: (, ) M una curva con (0) = p, (0) =Z( p). Sea f C
(M) la funcin denida

como f ( p) =X( p), Y( p). Calculemos: si p M,
ZX, Y( p) =(Z f )( p) =Z( p)( f ) = (0)( f ) = d f
p
( (0))
r.c.
=
d
dt
_
_
_
_
_
t =0
f ((t )) =
d
dt
_
_
_
_
_
t =0
X((t )), Y((t ))
r.c.
= dX
p
(Z( p)), Y( p) +X( p), dY
p
(Z( p))
=P
T
p
M
(dX
p
(Z( p))), Y( p) +X( p), P
T
p
M
(dY
p
(Z( p)))
=
Z
X( p), Y( p) +X( p),
Z
Y( p)
donde en

= usamos que Y( p), X( p) T
p
M.
125
3.2 Simetra
3.2. Simetra
Resulta que la compatibilidad con la mtrica, una condicin que parece muy razonable,
no es suciente para determinar una nica conexin en una variedad riemanniana. Hace
falta otro requisito (ms misterioso).
Denicin 3.2.1. Una conexin en una variedad M es simtrica si
X
Y
Y
X =[X, Y]
para todo X, Y (M).
Observacin 3.2.2. A veces a una conexin simtrica se le dice libre de torsin, pues su
torsin, : (M) (M) (M), (X, Y) :=
X
Y
Y
X [X, Y] es idnticamente
nula.
Remitimos al lector a la pregunta What is torsion in dierential geometry intuitively?
en MathOverow (ver [Wei]).
Lema 3.2.3. Una conexin en una variedad M es simtrica si y slo si
k
i j
=
k
j i
para todo
i , j , k y toda parametrizacin.
Demostracin. Dados una parametrizacin : U M y campos X, Y (M), escriba-
mos X|
(U)
=

i
a
i
e
i
, Y|
(U)
=

j
b
j
e
j
donde ]e
i
]
i
es el referencial local asociado a .
Usando las expresiones (3.1), (3.2) y (1.9) para los smbolos de Christoel y la conexin y
el corchete en coordenadas locales, obtenemos
es simtrica
X
Y
Y
X =[X, Y]
k
_
_
_
X(b
k
) +
i , j
k
i j
a
i
b
j
_
_
_
e
k
+
k
_
_
_
Y(a
k
) +
i , j
k
i j
b
i
a
j
_
_
_
e
k
=
k
_
X(b
k
) Y(a
k
)
_
e
k

k
_
X(b
k
) Y(a
k
)
_
e
k
+
i , j
k
i j
a
i
b
j
e
k
=

k
_
X(b
k
) Y(a
k
)
_
e
k
+
i , j
k
i j
b
i
a
j
e
k
i , j
k
i j
a
i
b
j
e
k
=
i , j
k
i j
b
i
a
j
e
k

k
i j
=
k
j i
para todo i , j , k
126
3.3 Conexin de Levi-Civita
3
una supercie regular, con la conexin del ejemplo 3.0.36.
Veamos que es simtrica. Para ello, basta vericar que los smbolos de Christoel de una
parametrizacin coinciden con los de Clculo III, que cumplen la propiedad del lema 3.2.3.
Sea : U M una parametrizacin con (0) = p y sea ]e
i
]
i
su referencial local
asociado. Designemos por
k
i j
a los smbolos de Christoel de Clculo III y por
k
i j
a los
denidos por la ecuacin (3.1). Lo que queremos vericar es que el siguiente diagrama
conmuta.
M
k
i j
/
k
i j
/
id
O
Lo vericaremos para i = j = k = 1, para los dems la demostracin es anloga.
Tenemos entonces
uu
(0) =
1
11
(0)
u
(0) +
2
11
(0)
v
(0) +e(0)N(0)
e
1
e
1
( p) =
1
11
( p)e
1
( p) +
2
11
( p)e
2
( p) = P
T
p
M
(d(e
1
)
p
(e
1
( p)))
Por lo tanto como ]
u
(0),
v
(0)] = ]e
1
( p), e
2
( p)] es base de T
p
M, basta vericar que
d(e
1
)
p
(e
1
( p)) =
uu
(0).
Sea ]
i ,
j ,
k]
3
la base cannica. Entonces:
d(e
1
)
p
(e
1
( p)) = d(e
1
)
(0)
(d
0
(
i ))
r.c.
= d(e
1
)
0
(
i )

= d(
u
)
0
(
i ) =
uu
(0)
donde en

= usamos que e
1
((q)) = d
q
(
i ) =
u
(q) para todo q U, y por lo tanto
e
1
=
u
.
3.3. Conexin de Levi-Civita
Teorema 3.3.1 (de Levi-Civita). Sea M una variedad riemanniana. Existe una nica cone-
xin en M simtrica y compatible con la mtrica de M, que llamamos conexin de Levi-Civita
de M.
Demostracin. Unicidad: supongamos que es una tal conexin en M. Entonces, si
X, Y, Z (M), la condicin de compatibilidad con la mtrica nos da que
XY, Z =
X
Y, Z +Y,
X
Z
YZ, X =
Y
Z, X +Z,
Y
X
ZX, Y =
Z
X, Y +X,
Z
Y
127
Usando la simetra en el ltimo trmino de cada lnea, obtenemos:
XY, Z =
X
Y, Z +
Y,
Z
X +Y, [X, Z]
YZ, X =
X
X
X
X
XX
Y
Z, X +Z,
X
Y +Z, [Y, X]
ZX, Y =
Z
X, Y +
X
X
X
X
XX
X,
Y
Z +X, [Z, Y]
Ahora sumamos los dos primeros trminos y restamos el ltimo: los trminos marcados
se cancelan, obteniendo
XY, Z +YZ, X ZX, Y =2
X
Y, Z +Y, [X, Z] +Z, [Y, X] X, [Z, Y]
Despejando el nico trmino en el que aparece la conexin, obtenemos
X
Y, Z =
1
2
_
XY, Z +YZ, X ZX, Y
Y, [X, Z] Z, [Y, X] +X, [Z, Y]
_
(3.3)
Como el lado derecho no depende de la conexin, entonces si
/
es otra conexin simtrica
y compatible con la mtrica, se tiene que
X
Y, Z =
/
X
Y, Z =
X
Y
/
X
Y, Z =0
para todo X, Y, Z (M). Por el lema 1.5.11, en cada punto p M puedo encontrar un
Z (M) tal que Z( p) = v dado cualquier v T
p
M, as que por la no-degeneracin del
producto interno concluimos que
X
Y( p) =
/
X
Y( p) para todo X, Y (M), p M,
i.e. =
/
.
Existencia Basta probar que existe una conexin simtrica y compatible en cada en-
torno coordenado de un atlas para M, pues luego la unicidad nos asegura que las conexiones
de diferentes entornos coordenados coinciden donde se intersectan, pudiendo entonces
denir una conexin en todo M.
Sea : U M una parametrizacin con referencial local asociado ]e
i
]
i
. Queremos
que se cumpla la igualdad (3.3), que si se la aplicamos a X = e
i
, Y = e
j
, Z = e
k
obtenemos
e
i
e
j
, e
k
=
1
2
_
e
i
e
j
, e
k
+e
j
e
k
, e
i
e
k
e
i
, e
j
_
ya que el corchete de Lie de los campos del referencial local son nulos (proposicin 1.5.17).
Recordemos que g
i j
= e
i
, e
j
y que
e
i
e
j
=

r

r
i j
e
r
, as que la ecuacin anterior
queda as:
r
i j
g
r k
=
1
2
_
e
i
g
j k
+e
j
g
ki
e
k
g
i j
_
Observar que el lado izquierdo de la ecuacin anterior es el coeciente (i , k) de una
multiplicacin de matrices. Ya observamos que la matriz ( g
i j
( p))
i , j
es denida positiva
128
para todo p (U), as que en particular es invertible. Llammosle ( g
r m
( p))
r,m
a la
matriz inversa de la matriz ( g
r m
( p))
r,m
; multiplicando por esta matriz, obtenemos que
m
i j
=
1
2
k
_
e
i
g
j k
+e
j
g
i k
e
k
g
i j
_
g
km
(3.4)
Queremos que los smbolos de Christoel de en la parametrizacin cumplan la
ecuacin (3.4), as que denimos la conexin mediante esos smbolos de Christoel como
en la proposicin 3.0.35.
Resta vericar que as denida es una conexin en (U) y que es compatible con la
mtrica; esto son vericaciones a cargo del lector. Es claro de la frmula (3.4) que
m
i j
=
m
j i
para todo i , j , m, as que es simtrica por el lema 3.2.3.
Observacin 3.3.2. La frmula (3.3) se llama frmula de Koszul para la conexin de Levi-
Civita, y la frmula (3.4) se llama segunda identidad de Christoel para la conexin de
Levi-Civita.
Ejemplo 3.3.3. Ya vericamos que la conexin en una supercie regular M
3
del ejemplo
3.0.36 es compatible con la mtrica (ejemplo 3.1.2) y es simtrica (ejemplo 3.2.4), as que
es la conexin de Levi-Civita de M.
Ahora que ya sabemos que la conexin que denimos en una supercie regular es la
conexin de Levi-Civita, sabemos que vale la segunda identidad de Christoel, que expresa
los smbolos de Christoel en trminos de E, F, G y sus derivadas primeras. En Clculo
III ya habamos conseguido tales expresiones: observar que conseguimos las mismas. Esto
es coherente, pues ya sabemos que los smbolos de Christoel nuevos coinciden con los
de Clculo III (ejemplo 3.2.4).
129
Captulo 4
Derivada covariante
Denicin 4.0.4. Sea M una variedad y : I M una curva en M. Un campo de vectores
a lo largo de es una funcin diferenciable V : I T M tal que el siguiente diagrama
conmuta:
I
V
/
!
T M
M
Si V(t ) =((t ), v(t )), abusaremos la notacin e identicaremos V(t ) con v(t ) T
(t )
M.
Denotaremos por () al conjunto de los campos de vectores a lo largo de .
Observacin 4.0.5. 1. Sea : U M una parametrizacin tal que (I ) (U), y
sea
_

x
i
_
i
su referencial local asociado. Como hiciramos en la proposicin 1.5.3
para campos de vectores, es fcil probar que V : I T M es un campo de vec-
tores a lo largo de si y slo si V(t ) T
(t )
M para todo t I y si escribiendo
V(t ) =
i
a
i
(t )

x
i
_
_
_
(t )
se tiene que a
i
C
(I ) para todo i .
2. () es un -espacio vectorial y un C
(I )-mdulo, con las operaciones punto a

punto.
Ejemplo 4.0.6. 1. Con la notacin de la observacin anterior, sea e
i
: I T M denida
como e
i
(t ) =

x
i
_
_
_
(t )
. Entonces e
i
(), y todo V () se puede escribir como
V =
i
a
i
e
i
con a
i
C
(I ) para todo i .
2. Sea x : I U, x =(x
1
, . . . , x
n
) tal que (x(t )) =(t ). Entonces
=
i
x
i
e
i
130
Figura 4.1: No hay manera de extender a
2
el campo de vectores a lo largo de esta curva:
el problema est en el punto de autointerseccin.
Es una consecuencia directa de la regla de la cadena: en efecto, si t I ,
(t ) = d
t
(1) = d( x)
t
(1)
r.c.
= d
(t )
(d x
t
(1))
= d
(t )
( x(t )) = d
(t )
_
i
x
i
(t )e
i
_
=
i
x
i
(t ) e
i
(t )
En particular, obtenemos que ().
Observacin 4.0.7. Un campo de vectores a lo largo de una curva puede no poder extenderse
a un campo de vectores en M (ver gura 4.1).
Denicin 4.0.8. Sea M una variedad y : I M una curva. Una derivada covariante a
lo largo de es un mapa
D
d t
: () () tal que:
1. es -lineal,
2. satisface la regla de Leibniz:
D( f V)
d t
= f
/
V + f
DV
d t
para todo V (), f C
(I ).
Veamos ahora que una conexin nos permite determinar una derivada covariante, es
decir, una manera de derivar campos de vectores a lo largo de curvas.
Proposicin 4.0.9. Sea M una variedad con una conexin , y sea : I M una curva.
Existe una nica derivada covariante
D
d t
a lo largo de que satisface que si V () se
puede extender a Y (M), i.e. si existe Y (M) tal que V(t ) =Y((t )) para todo t I ,
entonces
DV
d t
(t ) =
(t )
Y((t ))
para todo t I .
Demostracin. Unicidad: veamos que hay unicidad para una tal derivada covariante a lo
largo de restringida a cada entorno coordenado. Cubriendo la variedad con entornos
coordenados, esto prueba la unicidad de una tal derivada covariante a lo largo de .
131
Sea : U M una parametrizacin tal que (U) (I ) = , y sea
_

x
i
_
su referen-
cial local asociado. Restrinjmonos a los t tales que (t ) (U). Sea
D
d t
una derivada
covariante a lo largo de como en el enunciado, en este entorno coordenado.
Sea e
i
(t ) =

x
i
_
_
_
(t )
. Escribamos (t ) = (x
1
(t ), . . . , x
n
(t )) y V =
i
a
i
e
i
. Por las pro-
piedades de una derivada covariante, se tiene que
DV
d t
=
D
d t
_
i
a
i
e
i
_
=
i
_
a
/
i
e
i
+a
i
De
i
d t
_
(4.1)
pero e
i
() es un campo de vectores a lo largo de que se puede extender a (U)
como

x
i
_
_
_, as que
De
i
d t
(t ) =
(t )
x
i
_
_
_
_
_
((t )) =
j
x
j
x
j
_
_
_
_
x
i
_
_
_
_
_
((t ))
=
j
x
i
(t )

x
j
_
_
_
_
x
i
_
_
_
_
_
((t ))
=
j
x
j
(t )
k
j i
((t ))
x
k
_
_
_
_
_
(t )
=
j
x
j
(t )
k
j i
((t ))e
k
(t )
Por lo tanto, siguiendo la cuenta de (4.1), conseguimos que
DV
d t
(t ) =
i
a
/
i
(t )e
i
(t ) +
i , j
a
i
(t ) x
j
(t )
k
j i
((t ))e
k
(t )
En denitiva,
DV
d t
(t ) =
k
_
_
_
a
/
k
(t ) +
i , j
a
j
(t ) x
i
(t )
k
i j
((t ))
_
_
_
e
k
(t ) (4.2)
y por lo tanto un tal operador es nico en cada entorno coordenado.
Existencia: si : U M es una parametrizacin con (U) (I ) =, denimos
DV
d t
en (U) (I ) mediante la expresin (4.2). Se debe vericar que esto dene efectivamente
una derivada covariante: son cuentas que quedan a cargo del lector.
Si : V M es una parametrizacin tal que (U)(V)(I ) =, denimos
DV
d t
en
(V) (I ) de la misma forma. Por unicidad en (U) (V) (I ), la expresin para la
derivada covariante determinada por o por coinciden. Cubriendo (I ) por entornos
coordenados, podemos denir
DV
d t
a lo largo de toda la curva.
132
A partir de ahora, si M es una variedad riemanniana con una conexin y : I M
es una curva, entenderemos que
D
d t
es la derivada covariante a lo largo de determinada
por la proposicin anterior.
Observacin 4.0.10. La ecuacin (4.2) nos da la expresin en coordenadas locales para la
derivada covariante que dene una conexin.
3
una supercie regular. Sea : I M una curva. Si V (),
denimos
DV
d t
(t ) = P
T
(t )
M
_
dV
d t
(t )
_
donde P
T
(t )
M
:
3
T
p
M es la proyeccin ortogonal sobre T
(t )
M.
Esta es la derivada covariante que resulta de la conexin denida en el ejemplo 3.0.36
(que vericamos que es compatible con la mtrica en el ejemplo 3.1.2).
En efecto,
DV
d t
satisface la denicin de derivada covariante (vericacin a cargo del
lector), y si V(t ) =Y((t )) entonces se cumple
DV
d t
(t ) =
(t )
Y((t )):
(t )
Y((t )) = P
T
(t )
M
_
dY
(t )
( (t ))
_
r.c.
= P
T
(t )
M
_
d(Y )
d t
(t )
_
= P
T
(t )
M
_
dV
d t
(t )
_
=
DV
d t
(t )
Proposicin 4.0.12. Sea M una variedad riemanniana con una conexin compatible con
la mtrica. Sea : I M una curva. Para todo V, W () se cumple
d
dt
V, W =
_
DV
d t
, W
_
+
_
V,
DW
d t
_
(4.3)
Demostracin. Sea : U M una parametrizacin y
_

x
i
_
su referencial local asociado.
Como podemos cubrir la curva por entornos coordenados, podemos suponer sin prdida
de generalidad que (I ) (U).
Sean e
i
(), e
i
(t ) :=

x
i
_
_
_
(t )
. Veriquemos primero que para todo i , j se cumple
d
dt
e
i
, e
j
=
_
De
i
d t
, e
j
_
+
_
e
i
,
De
j
d t
_
(4.4)
Sea t
0
I , p :=(t
0
), v := (t
0
). Sea f C
((U)), f := g
i j
=
_

x
i
,

x
j
_
. Entonces
d
dt
_
_
_
_
_
t =t
0
e
i
(t ), e
j
(t ) =
d
dt
_
_
_
_
_
t =t
0
f ((t ))
r.c.
= d f
p
(v) = v( f )
133
Por el lema 1.5.11, existe X ((U)) tal que X( p) = v. Entonces siguiendo el clculo
(4.4) y utilizando la compatibilidad de con la mtrica,
d
dt
_
_
_
_
_
t =t
0
e
i
(t ), e
j
(t ) =X( p)( f ) =X( f )( p)
=X
_

x
i
,

x
j
_
( p)
=
__
x
i
,

x
j
_
+
_

x
i
,
X
x
j
__
( p)
=
_
De
i
d t
(t
0
), e
j
(t
0
)
_
+
_
e
i
(t
0
),
De
j
d t
(t
0
)
_
Como t
0
I es arbitrario, esto prueba la ecuacin (4.4).
Por linealidad, basta ahora probar la ecuacin (4.3) para V = g e
i
y W = e
j
, donde
g C
((U)). Sea t
0
I . Calculemos:
d
dt
_
_
_
_
_
t =t
0
( g e
i
)(t ), e
j
(t ) =
d
dt
_
_
_
_
_
t =t
0
g(t )e
i
(t ), e
j
(t )
= g
/
(t
0
)e
i
(t
0
), e
j
(t
0
) + g(t
0
)
d
dt
_
_
_
_
_
t =t
0
e
i
(t ), e
j
(t )
= g
/
(t
0
)e
i
(t
0
), e
j
(t
0
) + g(t
0
)
__
De
i
d t
(t
0
), e
j
(t
0
)
_
+
_
e
i
(t
0
),
De
j
d t
(t
0
)
__
=
_
D( g e
i
)
d t
(t
0
), e
j
(t
0
)
_
+
_
( g e
i
)(t
0
),
De
j
d t
(t
0
)
_
Como t
0
I es arbitrario, esto termina la demostracin.
Transporte paralelo
Los resultados de esta seccin quedan como ejercicio para el lector interesado, que
puede consultarlos por ejemplo en el captulo 2 de [dC].
Denicin 4.0.13. Sea M una variedad y una conexin en M. Si : I M es una curva
y V (), decimos que V es paralelo si
DV
d t
=0.
Ejemplo 4.0.14. Si M =
2
con la conexin usual, entonces un campo paralelo a lo largo
de una curva es un campo constante sobre la curva (ver gura 4.2).
El siguiente resultado abarca a la proposicin 4.0.12.
Proposicin 4.0.15. Sea M una variedad riemanniana con una conexin . Son equivalen-
tes:
134
Figura 4.2
1. es compatible con la mtrica,
2. para toda curva : I M y V, W () se cumple
d
dt
V, W =
_
DV
d t
, W
_
+
_
V,
DW
d t
_
3. para toda curva : I M y P, P
/
() paralelos se cumple que la funcin P, P
/
es
constante.
Observacin 4.0.16. En particular, si P, P
/
() son paralelos entonces |P|, |P
/
| y el
ngulo entre P y P
/
son constantes.
Una aplicacin del teorema de Picard nos da el siguiente teorema.
Teorema 4.0.17. Sea M una variedad con una conexin . Sea : I M una curva, t
0
I
y V
0
T
(t
0
)
M. Existe un nico V () paralelo tal que V(t
0
) =V
0
, llamado transporte
paralelo de V
0
a lo largo de .
Si : I M, t
0
, t
1
I , sea P
t
0
t
1
: T
(t
0
)
M T
(t
1
)
M denido como P
t
0
t
1
(v) = V(t
1
)
donde V es el transporte paralelo de v a lo largo de .
Proposicin 4.0.18. El mapa P
t
0
t
1
: T
(t
0
)
M T
(t
1
)
M es una isometra lineal, y en particular
preserva normas y ngulos.
Proposicin 4.0.19. La derivada covariante se recupera a partir del transporte paralelo, de la
siguiente manera:
DV
d t
(t
0
) = lm
t t
0
(P
t
0
t
)
1
(V(t )) V(t
0
)
t t
0
Observar que conseguimos conectar T
(t
0
)
M con T
(t )
M: es lo que dijimos al comien-
zo del captulo 3 que queramos lograr.
Si es una curva cerrada en
2
, si se transporta paralelamente un vector a lo largo de
toda la curva, se vuelve al mismo lugar (ver gura 4.3).
No ocurre lo mismo en S
2
, como se puede apreciar en la gura 4.4. Si transportamos
paralelamente un vector por el camino AN B A, no obtenemos el mismo vector,
obtenemos un vector que forma un ngulo con el original.
135
Figura 4.3: El grupo de holonoma de
2
es trivial
N
A B
Figura 4.4: El grupo de holonoma de S

2
es no trivial
136
Si p M, consideremos todas las isometras de transporte paralelo P : T
p
M T
p
M
que resultan de todas las curvas cerradas basadas en p. Se obtiene un subgrupo del grupo
de isometras de T
p
M, llamado grupo de holonoma en p.
Es geomtricamente claro que el grupo de holonoma de cualquier punto en
2
es
trivial, mientras que el grupo de holonoma de cualquier punto en S
2
es SO(2), el grupo
de rotaciones del plano.
137
Captulo 5
Geodsicas
Denicin 5.0.20. Sea M una variedad con una conexin, : I M una curva y
D
d t
la
derivada covariante a lo largo de . Decimos que es una geodsica si () es paralelo,
i.e. si
D
d t
=0
Decimos que es una geodsica maximal si es una geodsica que no puede denirse en un
intervalo mayor.
Ejercicio 5.0.21. Probar que una isometra local entre variedades con sendas conexiones
preserva geodsicas.
Ejercicio 5.0.22. Probar que en
n
con la conexin usual las geodsicas son las rectas
parametrizadas con velocidad constante.
Proposicin 5.0.23. Sea M una variedad con una conexin. Toda geodsica en M tiene rapidez
constante, i.e., si : I M es una geodsica, entonces | | es una funcin constante.
Demostracin. Veamos que | |
2
es constante. Para ver esto, veamos que su derivada es nula.
Usando la proposicin 4.0.12, obtenemos que
d
dt
, =2
_
D
d t
,
_
=0
pues al ser una geodsica, es
D
d t
=0.
Observacin 5.0.24. Sea S
3
una supercie regular con la conexin usual. Del ejem-
plo 4.0.11 deducimos que una curva en S parametrizada con rapidez constante es una
geodsica si y slo si su aceleracin
//
(s ) es normal al plano tangente T
(s )
S, para todo s .
Utilizando la unicidad de las geodsicas deducimos que en S
2
las geodsicas son los
arcos de crculo mximo parametrizados con velocidad constante.
138
5.1 Mapa exponencial
Veamos cmo queda la ecuacin de la geodsica en coordenadas locales. Sea : U M
una parametrizacin con (U) (I ) = , y sea
_

x
i
_
su referencial local asociado. Sea
(x
1
, . . . , x
n
)(t ) U de manera que (t ) = (x
1
(t ), . . . , x
n
(t )) all donde la expresin tiene
sentido. De esta forma, (t ) =
i
x
i
(t ) e
i
(t ), donde e
i
(t ) =

x
i
_
_
_
(t )
.
Utilizando la expresin (4.2) de la derivada covariante en coordenadas locales, se obtie-
ne
0 =
D
d t
(t ) =
k
_
_
_
x
k
(t ) +
i , j
x
i
(t ) x
j
(t )
k
i j
((t ))
_
_
_
e
k
(t )
Hagamos un abuso de notacin y denotemos por
k
i j
(t ) a
k
i j
((t )). Restrinjamos a los
tiempos t tales que (t ) (U): sea A=
1
((I ) (U)). Entonces |
A
es geodsica si y
slo si
x
k
+
i , j
k
i j
x
i
x
j
=0 para todo k =1, . . . , n (5.1)
Esta es la ecuacin de las geodsicas. Es un sistema homogneo de ecuaciones diferenciales
de segundo orden.
Observar que es una geodsica si y slo si existe un atlas tal que, si es
tal que (U) (I ) = y escribimos (t ) = (x
1
(t ), . . . , x
n
(t )), entonces se satisface el
sistema (5.1).
Proposicin 5.0.25. Sea M una variedad con una conexin. Para todo p M, v T
p
M existe
un intervalo abierto I con 0 I y una geodsica : I M tal que (0) = p, (0) = v.
Dos tales geodsicas coinciden all donde estn ambas denidas. En particular, existe una nica
geodsica maximal
v
en M tal que
v
(0) = p,
v
(0) = v.
Demostracin. Sean p M, v T
p
M. Sea : U M una parametrizacin con (0) = p.
Una curva en (U), (t ) =(x
1
(t ), . . . , x
n
(t )) es una geodsica si y slo si
x
k
+
i , j
k
i j
x
i
x
j
=0 para todo k =1, . . . , n
Por el teorema de Picard, existe un intervalo I y una curva (x
1
, . . . , x
n
) : I U que satisface
el sistema anterior y tiene condiciones iniciales (0) = p, (0) = v. Denimos : I M
como = (x
1
, . . . , x
n
). Entonces es la geodsica buscada.
El resultado de unicidad y de existencia de una nica geodsica maximal se deduce de
la unicidad en el teorema de Picard y de la unicidad de una solucin maximal.
5.1. Mapa exponencial
El siguiente lema es muy razonable: si recorremos la geodsica ms rpido por un
factor a, obtenemos una geodsica con dominio achicado proporcionalmente en el mismo
139
factor. Recprocamente, recorriendo la geodsica ms lento podemos conseguir que est
denida en un intervalo mayor.
Lema 5.1.1 (homogeneidad de las geodsicas). Sea M una variedad con una conexin. Sean
p M, v T
p
M. Si el dominio de
v
es (, ) entonces para todo a el dominio de
av
es
_
a
,

a
_
, y se cumple
v
(at ) =
av
(t ) para todo t
_
a
,

a
_
Demostracin. Denimos h :
_
a
,

a
_
M como h(t ) =
v
(at ). Veamos que h es una
geodsica maximal tal que h(0) = p y

h(0) = av, y por lo tanto debe ser h =
av
, termi-
nando la demostracin.
Claramente h(0) = p. Sea : U M una parametrizacin. Escribamos entonces
v
(t ) =(x
1
(t ), . . . , x
n
(t )) para todo t tal que
v
(t ) (U). Sea x
i
(t ) := x
i
(at ) all donde
la expresin de la derecha tiene sentido.
Supongamos primero que (0) = p. Entonces
h(t ) =
v
(at ) =(x
1
(at ), . . . , x
n
(at )) =( x
1
(t ), . . . , x
n
(t ))
Ahora bien,

x
i
(t ) =
d
dt
x
i
(at ) = a x
i
(at ), y en particular

h(0) = av, como muestra el
siguiente clculo:
h(0) =
d
dt
_
_
_
_
_
t =0
( x
1
(t ), . . . , x
n
(t ))
r.c.
= d
0
_
x
i
(0) e
i
_
=a d
0
_
i
x
i
(0) e
i
_
=a
v
(0) =av
Veriquemos ahora que h es una geodsica. Supongamos entonces que : U M es una
parametrizacin tal que (U)
v
(I ) = arbitraria (i.e. no neceasariamente alrededor de
p). Veriquemos que se satisface el sistema (5.1):
x
k
(t ) +
i , j
k
i j
(t )
x
i
(t )
x
j
(t ) =a
2
x
k
(at ) +
i , j
k
i j
(t ) a x
i
(at ) a x
j
(at )
=a
2
_
_
_
x
k
(at ) +
k
i , j
k
i j
(t ) x
i
(at ) x
j
(at )
_
_
_
=0
al ser
v
una geodsica.
Por lo tanto h es una geodsica maximal (pues
v
lo es) que satisface que
v
(0) = p y

v
(0) = v, de manera que h =
av
.
140
Proposicin 5.1.2. Sea M una variedad con una conexin. Existe un abierto T M que
contiene a todos los vectores nulos (q, 0) sobre el que la aplicacin exp : M denida como
exp(q, w) =
w
(1), es diferenciable.
El mapa exp : M se llama mapa exponencial de M.
Demostracin. Sea : U M una parametrizacin. Escribamos (t ) =(x
1
(t ), . . . , x
n
(t )).
El teorema de Picard y la diferenciabilidad respecto de las condiciones iniciales implican
que existe una funcin diferenciable
x : (, ) B(0,
1
) B(0,
2
)
n
, B(0,
1
) U, B(0,
2
)
n
tal que t x(t , x
0
, v
0
) es la solucin maximal del sistema (5.1) con condiciones iniciales
(x
0
, v
0
) B(0,
1
) B(0,
2
).
Observar que x(0, 0, 0) = 0 luego reduciendo el dominio de x podemos suponer que
su imagen cae dentro de U. Por el lema de homogeneidad de las geodsicas, achicando
2
podemos adems suponer que
x : (2, 2) B(0,
1
) B(0,
2
) U
Denamos : B(0,
1
) B(0,
2
) U como (x
0
, v
0
) = x(1, x
0
, v
0
). De esta forma, el
mapa (1, 1) U, t (x
0
, t v
0
) es la nica solucin maximal de (5.1) con condiciones
iniciales (x
0
, v
0
), por la ltima cuenta en la prueba del lema de homogeneidad.
Ahora transportamos esta funcin al brado tangente.
Sea la parametrizacin de T M inducida por , i.e.
: U
n
T M, (x, v) =((x), d
x
(v))
Sea = (B(0,
1
) B(0,
2
)) T M.
Denimos exp : M mediante el siguiente diagrama conmutativo:
exp
/
M
B(0,
1
) B(0,
2
)

O
/
U
O
De esta forma, exp es diferenciable. Observar que si (q, w) entonces (q, t w)
para todo t [1, 1].
Veriquemos que exp(q, t w) =
w
(t ) para todo t [1, 1]. Dado (q, w) sea
w
n
tal que d
1
(q)
( w) = w. Entonces:
exp(q, t w) =( (
1
(q), t w)) =(x(1,
1
(q), t w)) =(x(t ,
1
(q), w))
Por lo tanto t exp(q, t w) es una geodsica maximal que pasa por (x(0,
1
(q), w)) = q,
y tal que

t
_
_
_
t =0
exp(q, t w)
r.c.
= d
1
(q)
( w) = w. Debe ser entonces exp(q, t w) =
w
(t ).
141
En particular, la denicin de exp es independiente de , luego podemos repetir la
construccin en cada entorno coordenado, y por unicidad de las geodsicas conseguimos
un mapa exp denido en un abierto T M que contiene a todos los puntos de la forma
( p, 0) T M.
Denicin 5.1.3. Sea M una variedad con una conexin, y sea p M. Sea
p
=T
p
M,
donde es el de la proposicin 5.1.2. Denimos el mapa exponencial en p que denotamos
exp
p
como la composicin
p

/
exp
/
M .
Explcitamente, exp
p
(v) =
v
(1).
Denicin 5.1.4. Sea M una variedad con una conexin, y sea T M como en la
proposicin 5.1.2. Denimos el ujo geodsico como el mapa : (, ) M,
(t , p, v) =
v
(t ).
Observacin 5.1.5. 1. El mapa exp
p
es diferenciable por ser composicin de mapas
diferenciables.
2. Si M es una variedad riemanniana con la conexin de Levi-Civita, tomaremos como
p
a una bola B(0, ) T
p
M, donde la bola es respecto de la mtrica en T
p
M
inducida por el producto interno de la mtrica riemanniana.
3. El lema de homogeneidad de las geodsicas nos da que exp
p
(t v) =
v
(t ).
4. El lema de homogeneidad de las geodsicas expresado en trminos del ujo geodsico
nos dice que (t , p, av) =(at , p, v).
Geomtricamente, exp
p
(v) es el punto de M obtenido al desplazarse por una unidad de
tiempo a partir de p a lo largo de la geodsica que pasa por p con velocidad v, de manera
que exp
p
(v) est denido para valores de v sucientemente chicos.
Podemos interpretar exp
p
(v) de otra manera similar.
Observar que (1, q, v) =
_
|v|, q,
v
|v|
_
; adems, la curva : t
_
t , q,
v
|v|
_
est
parametrizada por longitud de arco, pues por la proposicin 5.0.23, se tiene que
| (t )| =| (0)| =
_
_
_
_
_
v
|v|
_
_
_
_
_
=1
De esta forma, exp
p
(v) es desplazarse desde p una longitud igual a |v| por una geodsica
que pasa por p con velocidad
v
|v|
.
Ejercicio 5.1.6. Probar que el mapa exponencial exp
p
: T
p
(
n
) =
n
n
es la identidad.
Proposicin 5.1.7. Sea M una variedad con una conexin y sea p M. Entonces
d(exp
p
)
0
=id
T
p
M
y en particular exp
p
es un difeomorsmo local en 0.
142
Demostracin.
d(exp
p
)
0
(v)
r.c.
=
d
dt
_
_
_
_
_
t =0
exp
p
(t v) =
d
dt
_
_
_
_
_
t =0
t v
(1) =
d
dt
_
_
_
_
_
t =0
v
(t ) = v
para todo v T
p
M, de donde d(exp
p
)
0
=id
T
p
M
. Por el teorema de la funcin inversa, exp
p
es un difeomorsmo local en 0.
En la gura (6.3) se puede apreciar el mapa exponencial de la esfera S
2
. Observar que
no es un difeomorsmo global, por ejemplo, tomando p =N el polo norte: tras recorrer
un tiempo todas las geodsicas que empiezan en N estn en el polo sur.
Denicin 5.1.8. Sea M una variedad riemanniana con la conexin de Levi-Civita, y sea
p M. Una bola normal en p es un entorno abierto de p en M de la forma exp
p
(B(0, r )),
donde B(0, r ) T
p
M es tal que B(0, r ) est incluida en un abierto donde exp
p
es un
difeomorsmo sobre su imagen.
Proposicin 5.1.9. Sea M una variedad riemanniana con la conexin de Levi-Civita, y sea
p M. Si B = exp
p
(B(0, r )) es una bola normal en p y q B, entonces existe una nica
geodsica [0, 1] B que une p con q dentro de B.
Demostracin. Como q B =exp
p
(B(0, r )) y exp
p
es un difeomorsmo en B(0, r ), existe
entonces v B(0, r ) tal que q =exp
p
(v). Por lo tanto la curva
: [0, 1] M, (t ) :=
v
(t ) =exp
p
(t v)
es una geodsica que cumple que ([0, 1]) B y (0) = p, (1) = q.
Supongamos ahora que : [0, 1] B es una geodsica con (0) = p, (1) = q. Sea
w = (0). Las geodsicas y t exp
p
(t w) tienen velocidad inicial w, luego son iguales.
Observar que t w B(0, r ) para todo t [0, 1], pues exp
p
(t w) =(t ) B =exp
p
(B(0, r ))
y exp
p
es un difeomorsmo en B(0, r ). En particular, w B(0, r ). Pero
exp
p
(w) =(1) = q =exp
p
(v)
y al ser exp
p
inyectiva en B(0, r ), debe ser v = w. Por lo tanto y son geodsicas
denidas en [0, 1] con igual velocidad inicial, as que son iguales.
Observacin 5.1.10. Una variedad riemanniana con la conexin de Levi-Civita es completa
si las geodsicas estn denidas en toda la recta real. Por ejemplo, toda variedad compacta
es completa.
El teorema de Hopf-Rinow arma que si M es una variedad completa y p, q M,
entonces existe una geodsica entre p y q, y esta geodsica realiza la distancia d( p, q) (ver
[dC], teorema 2.8).
143
Captulo 6
Minimizacin local
Nuestro objetivo ahora es probar que las geodsicas minimizan localmente las distan-
cias entre los puntos. Observar que decimos localmente: por ejemplo en S
2
si tomamos
dos puntos p, q no diametralmente opuestos, slo yendo por un crculo mximo por un
lado se minimizar la distancia. En la gura 6.1 vemos una geodsica entre p y q que
no minimiza la distancia entre p y q. Si los puntos p y q son diametralmente opuestos,
entonces hay innitas geodsicas que unen p con q, y todas minimizan la distancia d( p, q).
Considerando como variedad al abierto
2
](0, 0)]
2
, observamos que entre los
puntos (1, 0) y (1, 0) no hay geodsicas que minimicen la distancia (y de hecho, no hay
ninguna curva que realice la distancia).
Denicin 6.0.11. Sea M una variedad. Una supercie parametrizada en M es un mapa
diferenciable : J
1
J
2
M, donde J
1
, J
2
son intervalos.
Si (s
0
, t
0
) J
1
J
2
, sean
s
0
: J
2
M, t (s
0
, t ) y
t
0
: J
1
M, s (s , t
0
), las curvas
coordenadas.
Denimos

s
_
_
_
_
_
(s
0
,t
0
)
:=
/
t
0
(s
0
) = d
(s
0
,t
0
)
_
_
_

s
_
_
_
_
_
(s
0
,t
0
)
_
_
_
T
(s
0
,t
0
)
M
p q
Figura 6.1: La geodsica marcada no minimiza la distancia entre p y q
144
s
t
t
0
t
0

t
_
_
_
(s ,t
0
)
Figura 6.2: Supercie parametrizada
y

t
_
_
_
_
_
(s
0
,t
0
)
:=
/
s
0
(t
0
) T
(s
0
,t
0
)
M = d
(s
0
,t
0
)
_
_
_

t
_
_
_
_
_
(s
0
,t
0
)
_
_
_
T
(s
0
,t
0
)
M
Dado (s
0
, t
0
) J
1
J
2
, consideremos los siguientes campos de vectores a lo largo de las
curvas coordenadas (ver gura 6.2):
t

s
_
_
_
_
_
(s
0
,t )
(
s
0
), s

t
_
_
_
_
_
(s ,t
0
)
(
t
0
)
Lema 6.0.12 (de simetra). Sea : J
1
J
2
M una supercie parametrizada, donde M es
una variedad con una conexin simtrica. Sea (s
0
, t
0
) J
1
J
2
, y sean
D
d t
y
D
d s
las derivadas
covariantes a lo largo de
s
0
y de
t
0
respectivamente. Entonces
D
d t
_
_
_

s
_
_
_
_
_
(s
0
,t )
_
_
_
(t
0
) =
D
d s
_
_
_

t
_
_
_
_
_
(s ,t
0
)
_
_
_
(s
0
)
Demostracin. Podemos suponer sin prdida de generalidad que existe : U M una
parametrizacin tal que (J
1
J
2
) (U). Sea
_

x
i
_
el referencial local asociado.
Escribamos (s , t ) = (
1
(s , t ), . . . ,
n
(s , t )). Sea (s
0
, t
0
) J
1
J
2
. Derivando, obtene-
mos

s
_
_
_
_
_
(s
0
,t )
r.c.
=
i

i
s
_
_
_
_
_
(s
0
,t )
x
i
_
_
_
_
_
(s
0
,t )
(6.1)
145
Aplicamos
D
d t
y evaluamos en t
0
:
D
d t
_
_
_

s
_
_
_
_
_
(s
0
,t )
_
_
_
(t
0
)
=
i
_
_
_
d
dt
_
_
_

i
s
_
_
_
_
_
(s
0
,t )
_
_
_
(t
0
)
x
i
_
_
_
_
_
(s
0
,t
0
)
+

i
s
_
_
_
_
_
(s
0
,t
0
)
D
d t
_
_
_

x
i
_
_
_
_
_
(s
0
,t )
_
_
_
(t
0
)
_
_
_
#
=
i
_
_
_

2
i
t s
_
_
_
_
_
(s
0
,t
0
)
x
i
_
_
_
_
_
(s
0
,t
0
)
+

i
s
_
_
_
_
_
(s
0
,t
0
)
_

t
|
(s
0
,t
0
)
x
i
_
((s
0
, t
0
))
_
_
_
i
t s
_
_
_
_
_
(s
0
,t
0
)
x
i
_
_
_
_
_
(s
0
,t
0
)
+
i , j

i
s
_
_
_
_
_
(s
0
,t
0
)

j
t
_
_
_
_
_
(s
0
,t
0
)

x
j
x
i
((s
0
, t
0
)) (6.2)
En
#
= usamos que

x
i
_
_
_
(s
0
,t )
(
s
0
) se extiende a

x
i
_
_
_ ((U), luego
D
d t
_
_
_

x
i
_
_
_
_
_
(s
0
,t )
_
_
_
(t
0
) =

s
0
(t
0
)
x
i
(s
0
, t
0
) =
t
|
(s
0
,t
0
)
x
i
((s
0
, t
0
))
En

= usamos la ecuacin anloga a (6.1) pero habiendo derivado respecto de t .
Esto concluye la demostracin, pues la expresin (6.2) es simtrica en las variables s
y t , ya que
x
j
x
i
=
k
i j
x
k
, y al ser la conexin simtrica, es
k
i j
=
k
j i
para todo
i , j , k.
Lema 6.0.13 (de Gauss). Sea M una variedad riemanniana con la conexin de Levi-Civita.
Sea p M. Sea v T
p
M tal que exp
p
(v) est denido. Si w T
p
M, entonces
_
d(exp
p
)
v
(v), d(exp
p
)
v
(w)
_
=v, w
Observar que exp
p
: B(0, ) T
p
M M, entonces d(exp
p
)
v
: T
v
(T
p
M) T
exp
p
(v)
M.
Pero al ser T
p
M un espacio vectorial, sencillamente T
v
(T
p
M) ~T
p
M, as que considerando
v, w T
v
(T
p
M), la expresin del lema de Gauss tiene sentido.
El lema nos dice en particular que la imagen de una esfera sucientemente chica en
torno de 0 en T
p
M es enviada por el mapa exponencial a una curva (llamada esfera geodsica)
perpendicular a todas las geodsicas originadas en p (llamadas geodsicas radiales), i.e. v w
implica d(exp
p
)
v
(v) d(exp
p
)
v
(w) (ver gura 6.3).
Demostracin. Descomponemos T
v
(T
p
M) como la suma directa del subespacio generado
por v y su subespacio perpendicular. Por la linealidad del producto interno en la segunda
variable y de d(exp
p
)
v
, basta probar el lema para w = v y para w v.
146
p T
p
S
2
Figura 6.3: El mapa exponencial de S
2
Supongamos primero que w = v. Usando la proposicin 5.0.23, obtenemos que
|d(exp
p
)
v
(v)|
2
r.c.
=
_
_
_
_
_
d
dt
_
_
_
_
_
t =1
exp
p
(t v)
_
_
_
_
_
2
=
_
_
_
_
_
d
dt
_
_
_
_
_
t =1
t v
(1)
_
_
_
_
_
2
=
_
_
_
_
_
d
dt
_
_
_
_
_
t =1
v
(t )
_
_
_
_
_
2
=|
v
(1)|
2
=|
v
(0)|
2
=|v|
2
probando el lema en este caso.
Supongamos ahora que w v. Como exp
p
(v) est denido, existe > 0 tal que
exp
p
(t v(s )) est denido, para 0 t 1, < s < , donde v : (, ) T
p
M es una
curva con v(0) = v, v
/
(0) = w y tal que s |v(s )| es una funcin constante (ver gura
6.4).
Denimos una supercie parametrizada
: (, ) [1, 1] M, (s , t ) =exp
p
(t v(s ))
Observar que t (s
0
, t ) es la geodsica t
v(s
0
)
(t ) para todo s
0
, pues
(t , s
0
) =exp
p
(t v(s
0
)) =
t v(s
0
)
(1) =
v(s
0
)
(t )
Entonces

t
_
_
_
_
_
(s ,t )
=
t
_
_
_
_
_
(s ,t )
exp
p
(t v(s ))
r.c.
= d(exp
p
)
t v(s )
(v(s )) (6.3)

s
_
_
_
_
_
(s ,t )
=
s
_
_
_
_
_
(s ,t )
exp
p
(t v(s ))
r.c.
= d(exp
p
)
t v(s )
(t v
/
(s )) (6.4)
147
exp
p
0
p
v
w
exp
p
(v)
exp
p
(w)
M
T
p
M
Figura 6.4
Tomando (s , t ) =(0, 1), obtenemos que

t
_
_
_
_
_
(0,1)
= d(exp
p
)
v
(v),

s
_
_
_
_
_
(0,1)
= d(exp
p
)
v
(w)
Lo que queremos probar entonces es que
_

t
_
_
_
_
_
(0,1)
,

s
_
_
_
_
_
(0,1)
_
=0 (6.5)
Armacin:
d
dt
_

t
_
_
_
_
_
(0,t )
,

s
_
_
_
_
_
(0,t )
_
=0.
148
Demostracin: Sea t
0
[1, 1].
d
dt
_
_
_
_
_
t =t
0
_

t
_
_
_
_
_
(0,t )
,

s
_
_
_
_
_
(0,t )
_
=
_
D
d t

t
_
_
_
_
_
(0,t )
(t
0
),

s
_
_
_
_
_
(0,t
0
)
_
+
_

t
_
_
_
_
_
(0,t
0
)
,
D
d t

s
_
_
_
_
_
(0,t )
(t
0
)
_
(6.6)
=
_

t
_
_
_
_
_
(0,t
0
)
,
D
d t

s
_
_
_
_
_
(0,t )
(t
0
)
_
=
_

t
_
_
_
_
_
(0,t
0
)
,
D
d s

t
_
_
_
_
_
(s ,t
0
)
(0)
_
por el lema de simetra
=
1
2
d
ds
_
_
_
_
_
s =0
_

t
_
_
_
_
_
(s ,t
0
)
,

t
_
_
_
_
_
(s ,t
0
)
_
por compatibilidad con la mtrica (6.7)
En

= usamos que el primer sumando de (6.6) es nulo, pues al ser t (0, t ) una geodsica,
se tiene que
D
d t

t
_
_
_
(0,t )
(t
0
) =0.
Seguimos calculando: al ser t (s , t ) la geodsica t
v(s )
(t ), conseguimos gracias a
la proposicin 5.0.23 que
_
_
_
_
_
_

t
_
_
_
_
_
(s ,t
0
)
_
_
_
_
_
_
2
=|
v(s )
(t
0
)|
2
=|
v(s )
(0)| =|v(s )| =|v(0)| =|v|
Por lo tanto la expresin de (6.7) es nula, lo cual prueba la armacin.
Hemos probado entonces que la funcin t
_

t
_
_
_
(0,t )
,

s
_
_
_
(0,t )
_
es constante. En
particular, usando las expresiones (6.3) y (6.4) y la proposicin 5.1.7 conseguimos que
_

t
_
_
_
_
_
(0,1)
,

s
_
_
_
_
_
(0,1)
_
=
_

t
_
_
_
_
_
(0,0)
,

s
_
_
_
_
_
(0,0)
_
=
_
d(exp
p
)
0
(v), d(exp
p
)
0
(w)
_
=v, w
=0
probando la igualdad (6.5) y terminando la demostracin.
Ahora podemos probar que las geodsicas minimizan localmente las distancias.
149
B
p
q
Figura 6.5
Teorema 6.0.14. Sea M una variedad riemanniana con la conexin de Levi-Civita. Sea
p M y sea B M una bola normal en p. Sea : [0, 1] B una geodsica dentro de B, y sea
q =(1). Entonces (c) () para toda curva c : [0, 1] M tal que c(0) = p, c(0) = q.
1
Adems, si (c) =(), entonces c es una reparametrizacin de .
Demostracin. Escribamos B =exp
p
(B(0, r )), de manera que exp
p
sea un difeomorsmo
en un abierto que contiene a B(0, r ).
Supongamos primero que c([0, 1]) B. Podemos suponer que c(t ) = p para todo
t (0, 1], pues si c(t
0
) = p para cierto t
0
(0, 1] con c(t ) = p para todo t (t
0
, 1],
entonces (c) >(c|
[t
0
,1]
), y c|
[t
0
,1]
es una curva que vale p slo en t
0
(ver gura 6.5).
Utilicemos coordenadas polares. Como c(t ) B para todo t y c(t ) = p para todo
t =0, podemos escribir c(t ) =exp
p
(r (t )v(t )) para todo t (0, 1], donde r : (0, 1]
+
,
v : (0, 1] T
p
M con |v(t )| =1 para todo t . Denimos r (0) =0.
Denimos
: (0, 1] (0, 1] B, (r, t ) =exp
p
(r v(t ))
de modo que c(t ) =(r (t ), t ). Entonces por la regla de la cadena,
c
/
(t )
r.c.
=

r
_
_
_
_
_
(r (t ),t )
r
/
(t
0
) +

t
_
_
_
_
_
(r (t ),t )
Ahora bien,

r
_
_
_
_
_
(r (t ),t )
=
r
_
_
_
_
_
(r (t ),t )
exp
p
(r v(t ))
r.c.
= d(exp
p
)
r (t )v(t )
(v(t ))

t
_
_
_
_
_
(r (t ),t )
=
t
_
_
_
_
_
(r (t ),t )
exp
p
(r v(t ))
r.c.
= d(exp
p
)
r (t )v(t )
(r (t )v
/
(t )) (6.8)
1
La conclusin se puede resumir como () = d( p, q) con la distancia introducida en la observacin
2.0.26.
150
Usando el lema de Gauss, conseguimos que
_

r
_
_
_
_
_
(r (t ),t )
,

t
_
_
_
_
_
(r (t ),t )
_
= r (t )
_
d(exp
p
)
r (t )v(t )
(v(t )), d(exp
p
)
r (t )v(t )
(v
/
(t ))
_
= r (t )v(t ), v
/
(t )
=0
As que por el teorema de Pitgoras,
|c
/
(t )|
2
=
_
_
_
_
_
_

r
_
_
_
_
_
(r (t ),t )
_
_
_
_
_
_
2
|r
/
(t )|
2
+
_
_
_
_
_
_

t
_
_
_
_
_
(r (t ),t )
_
_
_
_
_
_
2
(6.9)
Como r (r, t ) = exp
p
(r v(t )) =
r v(t )
(1) =
v(t )
(r ) es una geodsica, entonces tiene
rapidez constante igual a |v(t )| =1, y por lo tanto
_
_
_
_
_
_

r
_
_
_
_
_
(r (t ),t )
_
_
_
_
_
_
=|
v(t )
(r (t ))| =|v(t )| =1
De la ecuacin (6.9) deducimos que para todo t , se tiene
|c
/
(t )|
2
|r
/
(t )|
2
+
_
_
_
_
_
_

t
_
_
_
_
_
(r (t ),t )
_
_
_
_
_
_
2
|r
/
(t )|
2
(6.10)
Integrando,
(c) =
_
1
0
|c
/
(t )| dt
_
1
0
|r
/
(t )| dt
_
_
_
_
_
_
1
0
r
/
(t ) dt
_
_
_
_
_
=|r (1) r (0)| = r (1) (6.11)
y por lo tanto
(c) r (1) (6.12)
Sea v = (0), de manera que (t ) =
v
(t ) para todo t . Entonces v = r (1)v(1), pues
exp
p
(v) =
v
(1) = q =exp
p
(r (1)v(1)). Por lo tanto
() =
_
1
0
| (t )| dt =
_
1
0
| (0)| dt =|v| = r (1)
De la desigualdad (6.12) deducimos que (c) ().
Probemos ahora la segunda parte del teorema. Supongamos que (c) =().
Armacin: |c
/
(t )| =|r
/
(t )| para todo t .
151
B
p
q
c
1
a
c
1
Figura 6.6
Demostracin: como (c) =() = r (1), entonces la desigualdad (6.11) es una igualdad,
as que
_
1
0
|c
/
(t )| dt =
_
1
0
|r
/
(t )| dt . La desigualdad (6.10) nos da que |c
/
(t )| |r
/
(t )| > 0
para todo t , as que en conclusin |c
/
(t )| =|r
/
(t )| para todo t .
Por lo tanto la desigualdad (6.10) es una igualdad, as que utilizando la expresin (6.8)
conseguimos que
0 =

t
_
_
_
_
_
(r (t ),t )
= d(exp
p
)
r (t )v(t )
(r (t )v
/
(t ))
Como (exp
p
)|
B(0,r )
es un difeomorsmo y r (t )v(t ) B(0, r ), entonces d(exp
p
)
r (t )v(t )
es un
isomorsmo lineal, y por lo tanto debe ser r (t )v
/
(t ) =0 para todo t , de donde v
/
(t ) =0
para todo t y v es una funcin constante.
Entonces v(t ) = v(1) =
v
r (1)
, de donde
c(t ) =exp
p
(r (t )v(t )) =exp
p
_
r (t )
v
r (1)
_
=exp
p
_
r (t )
r (1)
v
_
=
v
_
r (t )
r (1)
_
Como
v
(t ) =(t ) para todo t , deducimos que c es una reparametrizacin de .
Supongamos ahora que c([0, 1]) B. En este caso podemos escribir c como la
concatenacin c
1
c
2
, siendo c
1
una curva que une p con a B, el primer punto donde
c corta a B (ver gura 6.6). Como tenemos el teorema probado para el caso en que la
imagen de la curva est en B, entonces (c
1
) (
1
), siendo
1
una geodsica que une p
con a dentro de B (proposicin 5.1.9). Por lo tanto
(c) >(c
1
) (
1
) >()
al ser a B y q B, probando que (c) >(). En particular (c) () y adems no
puede darse en este caso que (c) =().
152
Corolario 6.0.15. Si q B, entonces d( p, q) =(), siendo la nica geodsica que une p
con q dentro de B y d la funcin distancia de la observacin 2.0.26.
En particular, B M es la bola abierta de centro p y radio r con esta distancia.
Demostracin. Para la segunda armacin, basta observar que
B =exp
p
(B(0, r )) =]
v
(1) : |v| < r ] =]
v
(1) : (
v
) < r ]
Ahora queremos ver el recproco, i.e. si una curva es minimizante entonces es una
geodsica. Para ello precisamos la siguiente
Proposicin 6.0.16. Sea M una variedad riemanniana con la conexin de Levi-Civita. Para
todo p M existe W M un entorno abierto de p y un > 0 tal que exp
q
(B(0, )) W
para todo q W y exp
q
(B(0, )) es una bola normal de q.
Decimos que W es un entorno totalmente normal de p (es un entorno normal de
todos sus puntos, con un radio que no depende del punto).
Demostracin. Sea p M. Sea T M como en la proposicin 5.1.2. Denimos
F : M M como F (q, v) = (q, exp
q
(v)). Entonces gracias a la proposicin 5.1.7,
tenemos que
dF
( p,0)
=
_
I
0 I
_
Por el teorema de la funcin inversa, existe
/
entorno abierto de ( p, 0) tal que
F (
/
) M M es un entorno abierto de F ( p, 0) = ( p, p) y F |
/ :
/
F (
/
) es un
difeomorsmo.
Como
/
es abierto y por la denicin de , podemos suponer que
/
=V
/
B(0, )
para cierto V
/
M entorno abierto de p, y >0 tal que B(0, ) T
p
M.
Sea W M un entorno abierto de p de tal forma que WW F (
/
). De esta forma,
si q W entonces qW F (qB(0, )) por cmo son
/
y F en la primera coordenada.
Por lo tanto, por denicin de F en la segunda coordenada se tiene que W exp
q
(B(0, ))
para todo q W.
Adems F |
/ es un difeomorsmo, y por lo tanto exp

q
(B(0, )) es una bola normal en
q.
Observacin 6.0.17. Esta proposicin junto con el teorema 6.0.14 prueban la siguiente
versin ms fuerte de la proposicin 5.1.9: para todo p M existe W M un entorno
abierto de p y un >0 tal que para todo q
1
, q
2
W existe una nica geodsica de longitud
< que minimiza la distancia entre q
1
y q
2
.
Se puede probar algo ms fuerte: para todo p M y todo >0 sucientemente chico,
la bola normal de radio centrada en p es convexa. Un subconjunto S M se dice convexo
si para todo p, q S existe una nica geodsica de longitud d( p, q) contenida en S. Ver
[dC], captulo 3, seccin 4.
153
Corolario 6.0.18. Sea M una variedad riemanniana con la conexin de Levi-Civita. Si
: [0, 1] M es una curva que une p con q tal que () = d( p, q), entonces se puede
reparametrizar a una geodsica.
Demostracin. Sea t [0, 1] y W M un entorno totalmente normal de (t ). Sea
I [0, 1] un intervalo cerrado tal que t I y (I ) W. Entonces |
I
: I W une
dos puntos de una bola normal, por cmo es W.
Por la hiptesis sobre y por el teorema 6.0.14, se tiene que (|
I
) es la longitud de
una geodsica que une estos dos puntos en W. Por el teorema 6.0.14, |
I
es una reparame-
trizacin de esta geodsica.
Este argumento vale para todo t , as que es una reparametrizacin de una geodsica.
154
Apndice A
Plano hiperblico
Estudiemos con mayor profundidad al plano hiperblico, introducido en el ejemplo
2.0.31.
Sea = ](x, y)
2
: y > 0] el semiplano superior estricto. Es una variedad de
dimensin 2, al ser un abierto de
2
.
La mtrica hiperblica, o mtrica de Poincar en es
g
(x,y)
=
d x
2
+dy
2
y
2
De esta forma, en cada punto (x, y) esta mtrica es la usual modicada por un factor
escalar
1
y
2
.
Coecientes de la mtrica Consideremos id : como parametrizacin. Calcule-
mos los coecientes de la mtrica:
_
_
E(x, y) =(1, 0), (1, 0)
(x,y)
=
1
y
2
F (x, y) =(1, 0), (0, 1)
(x,y)
=0
G(x, y) =(0, 1), (0, 1)
(x,y)
=
1
y
2
y por lo tanto
( g
i j
(x, y))
i , j
=
_
1
y
2
0
0
1
y
2
_
Smbolos de Christoel Para calcular los smbolos de Christoel usamos la segunda
identidad de Christoel (3.4): por ejemplo, para
1
11
,
1
11
=
1
2(EGF
2
)
(GE
x
F (2F
x
E
y
)) =0
155
Anlogamente, calculamos los dems smbolos, consiguiendo:
_
1
11
=
2
12
=
1
22
=0
2
11
=
1
y
1
12
=
2
22
=
1
y
Curvatura La curvatura de una supercie abstracta con una mtrica riemanniana se
dene a travs de la siguiente frmula de Clculo III, que expresa la curvatura en trminos
de los coecientes de la primera forma fundamental y de los smbolos de Christoel (es
una de las ecuaciones de Gauss):
K :=
1
E
_
(
2
11
)
y
(
2
12
)
x
+
1
11
2
12
+
2
11
2
22
1
12
2
11
(
2
12
)
2
_
Deducimos inmediatamente que la curvatura del plano hiperblico es 1.
Geodsicas
1
Para encontrar las geodsicas del plano hiperblico, resolveremos la ecua-
cin de las geodsicas. En este caso, toda geodsica (t ) =(x(t ), y(t )) satisafece el siguiente
sistema de ecuaciones diferenciales de segundo orden no lineales:
_
x
2
y
x y =0
y +
1
y
( x
2
y
2
) =0
(A.1)
Supongamos primero que x es constante. Entonces y satisface
y
1
y
y
2
=0
Esta es una ecuacin diferencial autnoma de segundo orden no lineal. El truco para
resolverlas es introducir una variable v = y. De esta forma, por la regla de la cadena,
y = v =
dv
dy
dy
d t
= v
dv
dy
de donde la ecuacin diferencial queda as:
dv
dy
=
v
y
Esta es una ecuacin diferencial de primer orden separable. Integrando, obtenemos que
v = c
1
y, as que y = c
1
y. En conclusin, las geodsicas con x constante satisfacen
y(t ) = c
1
e
c
2
t
1
En esta seccin encontramos directamente las geodsicas. Se ofrece un camino alternativo en el pargrafo
Minimizantes, que utiliza los resultados del pargrafo Isometras de
2
.
156
y en particular estn denidas en todo .
Supongamos ahora que x no es constante, de manera que x = 0. Por la regla de la
cadena, tenemos que
dy
d x
d x
d t
=
dy
d t
, as que
dy
d x
=
y
x
. Derivemos respecto de x:
d
2
y
d x
2
=
d
d x
_
y
x
_
r.c.
=
y x y x
x
2

1
x
(A.1)
=
1
x
3
_
x
1
y
( y
2
x
2
) y
_
2
y
x y
__
=
1
y
1
x
2
( y
2
x
2
2 y
2
) =
1
y
_
1 +
y
2
x
2
_
=
1
y
_
1 +
_
y
x
_
2
_
=
1
y
_
1 +
_
dy
d x
_
2
_
Nos queda entonces la ecuacin diferencial
y
d
2
y
d x
2
+
_
dy
d x
_
2
=1
que utilizando la regla del producto, se simplica a
d
d x
_
y
dy
d x
_
=1
Integrando, obtenemos y
dy
d x
= x +
a
2
, que es una ecuacin diferencial de variables se-
parables. Separando e integrando nuevamente, obtenemos que
y
2
2
=
x
2
2
+
a
2
x +
b
2
; en
denitiva,
x
2
+y
2
=ax +b, o equivalentemente,
_
x
a
2
_
2
+y
2
= b
a
2
4
Por lo tanto las geodsicas con x no constante describen semicircunferencias centradas en
el eje Ox.
Ejercicio A.0.19. Probar que si parametrizamos una semicircunferencia como
t (t ) =A+B tanh(t ) +i sech(t )
2
entonces es una geodsica de

2
. Deducir que las geodsicas de
2
estn denidas en
todo .
2
Como dos puntos de
2
estn o sobre una recta vertical o sobre una semicircunfe-
rencia centrada sobre el eje Ox, deducimos que dos puntos cualesquiera de
2
se pueden
unir mediante una nica geodsica parametrizada por longitud de arco.
2
Se aplica entonces el teorema de Hopf-Rinow (observacin 5.1.10) que concluye que las geodsicas son
las curvas minimizantes de
2
. Cuando estudiemos las isometras de
2
podremos dar otra demostracin
de este hecho, sin usar el teorema de Hopf-Rinow (ver pargrafo Minimizantes).
157
P
Figura A.1: Por el punto P pasan innitas rectas paralelas a
La geometra hiperblica Si denimos como recta en
2
a una geodsica, entonces
se satisfacen todos los axiomas de la geometra eucldea, salvo el postulado quinto. Bajo la
formulacin de Playfair (1795), este dice que
Por un punto exterior a una recta, se puede trazar a lo sumo una paralela a la recta
dada.
3
La gura (A.1) muestra que este enunciado falla en la geometra hiperblica. Se resolvi
as en el siglo XVIII (Gauss, Lobachevski, Bolyai) una problemtica planteada por Euclides:
es el quinto postulado independiente de los otros?
[La imposibilidad de demostrar el postulado de las paralelas] es el escndalo de la
geometra y la desesperacin de los gemetras.
Jean le Rond dAlembert
Isometras de
2
Nuestro objetivo ahora es probar que todas las isometras de
2
que preservan la orientacin estndar son transformaciones de Mbius T de la forma

T(z) =
az +b
c z +d
, a, b, c, d , ad b c =1 (A.2)
Sabemos de anlisis complejo que la composicin de transformaciones de Mbius se co-
rresponde con la multiplicacin de matrices, de manera que el grupo de isometras de
2
que preservan la orientacin ser isomorfo al grupo especial lineal proyectivo
PSL
2
() :=
SL
2
()
]I ]
=
__
a b
c d
_
: a, b, c, d , ad b c =1
_
Ejercicio A.0.20. Vericar que una T : como en (A.2) satisface T() .
Adems, una T como en (A.2) es un difeomorsmo de , con inversa dada por
T
1
(w) =
dwb
c w+a
, y preserva la orientacin estndar de
2
, al ser holomorfa.
3
Del resto de la axiomtica se deduce que siempre existe una.
158
Veriquemos ahora que una T como en (A.2) es una isometra. Usemos la identica-
cin de con
2
. Si z = x +i y, entonces
T(x, y) =
1
c
2
(x
2
+y
2
) +2c d x +d
2
_
ac(x
2
+y
2
) +(ad +b c)x +b d, (ad b c)y
_
(A.3)
de manera que el diferencial de T en p =(x, y)
2
es
dT
p
=
ad b c
(c
2
(x
2
+y
2
) +2c d x +d
2
)
2
_
(c x +d)
2
c
2
y
2
2(c x +d)c y
2(c x +d)c y (c x +d)
2
c
2
y
2
_
Sean V =(v
1
, v
2
), W =(w
1
, w
2
) T
p
2
=
2
. Entonces si T( p) =(u, v),
dT
p
(V), dT
p
(W)
2 =
1
v
2
dT
p
(V), dT
p
(W)
2 =
1
v
2
V
t
dT
t
p
dT
p
W (A.4)
Calculemos dT
t
p
dT
p
. Observar que dT
p
es de la forma dT
p
=
_

_
, de manera que
dT
t
p
dT
p
=
_
2
+
2
0
0
2
+
2
_
. Este coeciente
2
+
2
es
2
+
2
=
(ad b c)
2
(c
2
(x
2
+y
2
) +2c d x +d
2
)
4
_
((c x +d)
2
c
2
y
2
)
2
+4(c x +d)
2
c
2
y
2
_
=
(ad b c)
2
(c
2
(x
2
+y
2
) +2c d x +d
2
)
2
Por lo tanto
dT
t
p
dT
p
=
_
_
_
(adb c)
2
(c
2
(x
2
+y
2
)+2c d x+d
2
)
2
0
0
(adb c)
2
(c
2
(x
2
+y
2
)+2c d x+d
2
)
2
_
_
_
Comparar con el segundo trmino de (A.3); de esta forma, si seguimos la cuenta que
comenzamos en (A.4),
dT
p
(V), dT
p
(W)
2 =
1
v
2
V
t
_
_
_
(adb c)
2
(c
2
(x
2
+y
2
)+2c d x+d
2
)
2
0
0
(adb c)
2
(c
2
(x
2
+y
2
)+2c d x+d
2
)
2
_
_
_
W
=
1
y
2
V
t
_
1 0
0 1
_
W
=V, W
2
y entonces T es una isometra.
Todas las isometras de
2
que preservan orientacin son de la forma (A.2).
Recordamos el siguiente resultado de anlisis complejo: toda funcin holomorfa
2

2
biyectiva y conforme (con la mtrica plana) es de la forma (A.2) (captulo
8, teorema 2.4 de [SS]).
159
Como en la mtrica hiperblica tenemos que E =G y F =0, entonces esta mtrica es
conforme a la eucldea (es un ejercicio de Clculo III), por lo tanto los ngulos hiperblicos
son los mismos que los ngulos eucldeos. Deducimos que una isometra hiperblica de
2
es en particular una aplicacin conforme respecto de la mtrica eucldea. Esta observacin
y el teorema recin citado concluyen lo deseado.
Minimizantes Sea 0 < a < b y sea : [a, b]
2
tal que (t ) = (0, t ) para todo t .
Probemos que realiza la distancia entre sus extremos, i.e. d((a), (b)) =().
Para ver esto, consideramos una curva cualquiera : [a, b]
2
tal que (a) =(a),
(b) =(b). Escribamos (t ) =(x(t ), y(t )). Entonces
() =
_
b
a
| (t )| d t =
_
b
a
_
x(t )
2
+ y(t )
2
y(t )
2
d t
_
b
a
| y(t )|
y(t )
d t
_
b
a
y(t )
y(t )
d t =
_
b
a
d t
t
=log(b/a)
Por otro lado,
() =
_
b
a
d t
t
=log(b/a)
entonces () (). Como es arbitraria, esto prueba que realiza la distancia entre
sus extremos, y de hecho la distancia vale log(b/a): a medida que el extremo inferior de
se acerca al eje Ox, la longitud aumenta exponencialmente.
Probemos ahora que las semicircunferencias centradas en el eje Ox son minimizantes
de
2
. Sea C una circunferencia centrada en el eje Ox que lo corta en dos puntos a y b. Por
anlisis complejo, existe una transformacin de Mbius del plano extendido, T :

tal que T(C) es una recta vertical que corta al eje Ox en un punto p, con T(a) = p y
T(b) =(ver gura A.2).
Sea B el eje Ox. Como T es de Mbius y B es una recta, T(B) es una recta o una
circunferencia. Como b B y T(b) = , entonces T(B) y por lo tanto T(B) debe
ser una recta.
Toda transformacin de Mbius es un mapa conforme, as que debe preservar el ngulo
recto que hay entre B y T(C): esto es, T(B) debe ser una recta perpendicular a T(C), que
pasa por p ya que a B y entonces p =T(a) B. Por lo tanto T(B) =B.
Como T es holomorfa, entonces T preserva orientacin; como adems T(B) =B, en-
tonces necesariamente T(
2
)
2
. Por el resultado de anlisis complejo que recordamos
al nal pargrafo anterior, los coecientes de T son reales, y por lo tanto T es de la forma
(A.2): es entonces una isometra del plano hiperblico.
En particular, T
1
:
2

2
lleva geodsicas en geodsicas (ejercicio 5.0.21). Lla-
mmosle ahora C a C
2
. Observar que T
1
(T(C)) = C: como T(C) es una recta
160
T
B
C
p a
b
T(C)
Figura A.2
A B
P
Q
x
0
r
Figura A.3
vertical, la podemos parametrizar a una geodsica, y por lo tanto podemos parametrizar
C a una geodsica. Como para cualquier par ( p, v) T
2
existe una recta vertical o una
semicircunferencia centrada en el origen que pasa por p con velocidad v, por unicidad
de las geodsicas deducimos que estas son todas las geodsicas de
2
. Esto da una manera
diferente de hallar las geodsicas a la del pargrafo Geodsicas.
Pero hemos probado algo ms. Como T
1
es una isometra, entonces preserva distan-
cias. En particular, preserva la propiedad de minimizacin: como ya probamos que T(C)
es minimizante (al ser una recta vertical), entonces T
1
(T(C)) =C es minimizante.
En conclusin, las curvas minimizantes de
2
son las rectas verticales y las semicircun-
ferencias centradas en el eje Ox.
Ejercicio A.0.21. Sean P, Q
2
. Probar que
d(P, Q) =
_
_
_
_
_
log
_
AP/BP
AQ/BQ
_
_
_
_
_
_
donde A, B son los puntos indicados en la gura (A.3) y AP, BP, AQ, BQ son distancias
eucldeas. (Sugerencia: utilizar la parametrizacin t (x
0
+ r cos t , r sen t )).
161
Bibliografa
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[OR] Enrique Outerelo y Jess Ruiz, Mapping degree theory, Vol. 108. American Mathe-
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[Shif] Theodore Shifrin, Dierential Geometry: A First Course in Curves and Surfaces,
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[SS] Stein Shakarchi
[Wei] Jan Weidner, What is torsion in dierential geometry intuitively?, http://
mathoverflow.net/questions/20493.
[Tu] Loring Tu, An Introduction to Manifolds, Springer Science+ Business Media, 2011.
162
ndice alfabtico
Accin
por difeomorsmos, 102
por homeomorsmos, 101
por isometras, 121
propiamente discontinua, 101
Accin continua, 76
ngulo, 119
Antpoda, 45
Atlas, 97
diferenciable, 98
maximal, 98
Atractor, 51
Bola normal, 143
Cambio de coordenadas, 97
Campo
de vectores, 46, 111
a lo largo de una curva, 130
paralelo, 134
norte-sur, 66
Caracterstica de Euler, 66
Chichn, 28
Circulacin, 52
Clasicacin de las 1-variedades, 21
Coecientes de la mtrica, 118
Conexin, 122, 125
compatible con la mtrica, 125
simtrica, 126
Corchete de Lie, 114
Curva, 106
Derivacin, 102, 104, 113
Derivada, 106
covariante, 131
Difeomorsmo, 100
local, 100
Diferencial, 105
total, 109
Dipolo, 52
Distancia en una variedad riemanniana,
119
Ecuacin de las geodsicas, 139
Embedding, 25
Encaje, 25
Entorno totalmente normal, 153
Entorno tubular, 84
Esfera geodsica, 146
Espacio
proyectivo, 102
tangente, 104
Estructura diferenciable, 98
Frmula
de Koszul, 129
del grado, 72
Fibrado
normal, 81
tangente, 109
Flujo
de una ecuacin diferencial, 32
geodsico, 142
Forma de volumen, 120
Funcin
chichn, 28, 30
163
BIBLIOGRAFA
coordenada, 107
diferenciable, 100
Funciones componentes, 112
Geodsica, 138
radial, 146
Gradiente, 88
Grado
de Brouwer, 41, 44
mdulo 2, 38
Grupo
de holonoma, 135
especial ortogonal, 76
ortogonal, 76
topolgico, 76
Homotopa, 31
ndice de una singularidad, 51, 56
Inmersin, 25
Isometra, 120
local, 120
Isotopa, 32, 36
Lema
de extensin, 30
de Gauss, 146
de homogeneidad, 33
de homogeneidad de las geodsicas,
140
de homotopa, 38, 43
de isotopa, 35
de la pila de discos, 8
de simetra, 145
del borde, 42
Longitud, 119
Mapa
antipodal, 45
de Gauss, 57
Mapa exponencial, 141
Mtrica
hiperblica, 121, 155
riemanniana, 117
Norma, 119
Orientacin, 98
Orientacin preimagen, 42
Ortogonalidad, 119
Parametrizacin, 97
Particin de la unidad, 29
Proyeccin, 109
Proyeccin estereogrca, 10
Punto
crtico, 7
de silla, 52
regular, 7
Pushforward, 48
Referencial local, 47, 112
Representacin en coordenadas, 100
Repulsor, 51
Signo, 41
Smbolos de Christoel, 123, 127
Singularidad, 46
no degenerada, 59, 61
Sumersin, 25
Supercie parametrizada, 144
Teorema
de Gauss-Bonnet, 74
de Hopf, 45
de Hopf-Rinow, 143
de la bola peluda, 46
de la funcin inversa, 106
de la no-retraccin, 22
de Levi-Civita, 127
de particin de la unidad, 29
de Poincar-Hopf, 63
de preimagen de valor regular, 19
de punto jo de Brouwer, 22, 24
de Sard, 13
164
BIBLIOGRAFA
de Stone-Weierstrass, 23
de Whitney, 101
del entorno tubular, 84
fundamental del lgebra, 12
Toro, 102
plano, 121
Torsin, 126
Transporte paralelo, 135
Valor
crtico, 7
regular, 7
Variedad
cociente, 102
completa, 143
contrctil, 40
diferenciable, 98
riemanniana, 118
topolgica, 97
165

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Introducción A La Geometría Diferencial

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Introduccin a la geometra diferencial

: es un polinomio real de grado mayor o

= k n. Existe pues un isomorsmo lineal A:

. Debe cumplirse entonces

un isomorsmo lineal. Denimos

n . Recordar la propiedad de grupo:

n , entonces F : N [0, 1] N de-

n (resp. r ) tal que F

(M)-mdulo, con la accin ( f X)( p) := f ( p)X( p).

(X) (N). Para ello, encontremos

(X) en coordenadas locales.

: (M) (N). La pro-

, donde Difeo es la categora cuyos objetos son variedades diferencia-

(M) para todo i

(U) para todo i

(X). Como el grado es invariante por

(X) y por lo tanto ind

n . Entonces f =( f r ) r : es composicin de un difeomorsmo

(Y) =Z. En efecto,

X( p) =0 para todo ( p, t ): en efecto, para t =0 y

(X) (U). Escribamos X

(M) satisface el teorema

(M)) saliente que tenga las mismas sin-

(M), luego Y es diferenciable. Claramente Y|

(M), i.e. que Y(x), g(x) > 0 para todo

(M). Para ello debemos calcular g.

(M) denida como ( p + v) = |v|

(M) (proposicin C.1.3). Adems (x) es un vector saliente (proposicin

(M). Para calcular g debemos entonces

(M) en escritura estndar.

(M) en escritura estndar. Para calcular (x) basta

(M)). Entonces V = (0), donde : I N

(M) es una curva con

(M)), esto prueba

(M) en escritura estndar.

(M) denida como (t ) = p +t v: est bien denida

Ya podemos meternos de lleno con el teorema de Gauss-Bonnet.

() =KdV. Sea p M. Entonces aplicando una proposicin de

: pues uno est incluido en el otro y

Proposicin B.1.3. Sea M

M es una variedad de dimensin

M M la proyeccin, (q, v) := q (ver gura B.1). Es continua por ser la

es un isomorsmo para todo

. En efecto, la ecuacin (B.1)

B.2. Entornos tubulares

(M) es una k-variedad con borde de manera que

(M) se puede escribir de manera nica como p+v, con p M y v T

M denida como g(x, v) =|v|

M : |v| =] (teorema 2.2.2).

(0), (0) =2v, V

M verican |x y|, |v|, |w| < 2 entonces (x, v), (y, w)

(M) para todo tal

(M) y no solo los de f ( g

, |v| , para todo <

(M) sobre M, i.e. satisface r |

(M) es difeomorfa a M [, ] y en particular es compacta ya que M lo es, y es

(M). Si a es tal que f

((U)) para todo i , j .

((U)) para todo

(M), entonces f (M).

(M), entonces p es una singularidad de

(M) tal que p M es un punto crtico

(U) tal que 0 es un punto crtico no degenerado