TEMA 1: Teoremas fundamentales de la dinmica y ecuaciones de Lagrange Mecnica 2

Resumen TEMA 1: Teoremas fundamentales de la dinmica y ecuaciones de Lagrange

1. Principios de dinmica clsica 1.1. Leyes de Newton
a) Ley de inercia: ennciela! b) 2 ley de Newton: ennciela! c) 3 ley de Newton: Ley de accin y reaccin (ennciela tambin)

1.2. Comentarios a las leyes de Newton

a) Primera ley: Crea el mbito lgico del movimiento: espacio homogneo e istropo, tiempo homogneo Excluye variaciones espontneas de la velocidad

b) Segunda ley: Concepto de masa inerte como magnitud constante, positiva y aditiva

c) Tercera ley: Velocidad infinita del fenmeno de interaccin gravitatoria

1.3. Ley de la gravitacin universal

Fji Fij mi
Concepto de masa pesante

mj

Fij = G

mi m j ri rj
3

(ri rj )

G: Constante de la gravitacin universal (cul es el valor de G?)

- Experimento de Galileo: identificacin numrica de las masas inerte y pesante.

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2. Sistema cintico
a) Definicin: sistema de vectores ligados obtenido al aplicar en cada punto de un sistema material un vector equipolente a m i .v i ( mi es la masa de tal punto y vi , su velocidad). b) - Resultante general: es el momento lineal - cantidad de movimiento -:

p = mi vi y teniendo en cuenta las propiedades del centro de masas, G, p = mi vi = vG mi = M vG

i=1 i=1 i=1 N N

(1)

(M = masa total del sistema )

El momento resultante del sistema cintico respecto de un punto O, se llama momento angular - momento cintico - en dicho punto:

HO = OAi mi vi ( A i punto ocupado por la masa mi )

i=1

- Energa cintica:

T=

1 mi vi2 2 i=1

3. Teoremas de Knig
Teniendo en cuenta las propiedades del centro de masas se puede establecer que:

vi = vG + vri
( v ri es la velocidad de la masa mi en su movimiento relativo respecto a unos ejes con origen en G que se trasladan permanentemente). 1 Teorema:

T=

1 N 1 N 2 = m v mi ( vG + vri )2 i i 2 i=1 2 i=1

Haciendo operaciones (hgalas):

T=

1 2 N 1 2 2 Mv G + mi v ri = Mv G + Tr 2 2 i=1

(siendo Tr =

1 2 mi.v ri ) 2 i=1

2 Teorema:

HG = GAi mi vi = GAi mi ( vG + vri )

i=1 i=1

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TEMA 1: Teoremas fundamentales de la dinmica y ecuaciones de Lagrange Mecnica 2 Haciendo operaciones (hgalas):

HG = GAi mi vri , pues

i=1

GAi mivG = 0
i=1

por qu?

4. Sistema dinmico
a) Definicin: sistema de vectores ligados constituido por las fuerzas actuantes sobre sus puntos materiales. b) - Resultante general:

F = Faci = Fexti + Finti = Fexti

i=1 i=1 i=1 i=1

(pues por la 3 Ley de Newton -

Fint
i=1

=0)

Momento resultante en un punto O:

NO = OAi Faci = OAi Fext i + OAi Fint i = OAi Fext i

i=1 i=1 i=1 i=1

pues por la 3 Ley de Newton

N

OAi Finti = 0
i=1
i

( O )

- Trabajo elemental: dW =

Fac .dri
i=1

( dW no es una diferencial exacta)

5. Teoremas fundamentales de la dinmica

p Ho T Sistema cintico Teoremas fundamentales Sistema dinmico

F No dW

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TEMA 1: Teoremas fundamentales de la dinmica y ecuaciones de Lagrange Mecnica 2 a)

dp =F dt

(demustrelo) o bien, teniendo en cuenta (1) Teorema del momento lineal (demustrelo) y teniendo en cuenta (1):

MaG = F
b)

dHO + vO p = NO dt
dHG = NG dt

Teorema del momento angular

c) dT = dW

(demustrelo)

Teorema de la energa

6. Principio de DAlembert
a) Definicin de fuerza de inercia i

i = miai
b) Enunciado del principio: Faci + i = 0

i = 1...N

Todo sistema material se encuentra en equilibrio cuando se aade a cada punto material su correspondiente fuerza de inercia. c) Comentarios a este principio: - es una nueva perspectiva no causal; sucesin temporal de equilibrios. - posibilidad de aplicar a ese equilibrio el teorema de los trabajos virtuales para determinar las fuerzas de inercia equilibrantes y, por tanto, el movimiento del sistema.

7. Ecuaciones de Lagrange
a) Requisitos que se han de imponer a los sistemas materiales: - formados por slidos indeformables - con enlaces (qu es un enlace? qu tipos existen?) holnomos (qu son enlaces holnomos?) y perfectos (cundo son perfectos los enlaces?) b) Concepto de desplazamiento virtual, elemental, ri : Lleva al sistema desde la configuracin que realmente ocupa a otra infinitamente prxima que poda haber ocupado en el mismo instante:

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ri =

ri q j j=1 q j
n

(el tiempo se congela)

c) Notas matemticas previas:

vi ri =  j q j q vi d ri = q j dt q j

(demuestre estas igualdades)

d) Faci + i = 0 i
N

(Fac
i=1

+ i ) ri = 0

luego: 0 =
N

Faci ri + i ri
i=1 i=1

(2)

i=1 N

Faci ri =

Fap ri
i=1
i

(por qu?)

Fap ri = Fap
i=1
i

i=1

N n ri r ( q j ) = Fapi i q j q j j=1 q j i=1 j=1 n

y de ah se concluye que:

Fac ri = Fap ri = Q jqj

i=1
i

i=1

(3)

j=1

(Qu es Qj y cmo se obtiene en la prctica?)

N n ri r * i ri = miai ri = miai ( q j ) = miai i q j = q j i=1 i=1 i=1 j=1 q j i=1 j=1 N N N n n N

= mi
j=1 i=1

dvi ri q j dt q j

Haciendo las operaciones (hgalas) se llega a:

i ri =
i=1

d j=1 dt

n T T q j q j + q j q = j 1 j

(4)

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TEMA 1: Teoremas fundamentales de la dinmica y ecuaciones de Lagrange Mecnica 2 En definitiva, llevando (3) y (4) a (2):

0 Q jq j
j=1

n d T T q + q j j  j=1 dt q j j=1 q j n

y de aqu a que:

Qj =

d T T  j q j dt q

j = 1, 2...n

(por qu?)

que son las ecuaciones de Lagrange. d) Si, adems, las fuerzas aplicadas fueran conservativas: se demuestra que Q j =

V q j

(demustrelo)

y entonces si L=T-V las ecuaciones de Lagrange toman la siguiente forma:

d L L =0  j q j dt q

j = 1, 2...n

e) En el caso general de que las fuerzas aplicadas fueran unas conservativas y otras no conservativas, las ecuaciones de Lagrange seran:

d L L = Qj  j q j dt q
L=T-V

j = 1, 2...n ,

(V de las fuerzas conservativas)

Q j obtenido tan slo a partir de las fuerzas aplicadas no conservativas.

8. Momentos cannicos. Teorema de conservacin

a) Definicin:

pj =

L q j

es el momento cannico asociado a la coordenada q j

b) Teorema de conservacin: en el caso de que se puedan establecer las ecuaciones de Lagrange y todas las fuerzas aplicadas sean conservativas, si la L = T-V no fuera funcin explcita de una coordenada (por ejemplo qk ), aunque si lo sea de

 k , al aplicar la ecuacin de Lagrange correspondiente a ese coordenada: q

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TEMA 1: Teoremas fundamentales de la dinmica y ecuaciones de Lagrange Mecnica 2

d L L =0  k qk dt q

d L  k = 0 pk = cte =0 p k dt q

* La coordenada qk se llama coordenada cclica o ignorable, en consecuencia el momento cannico asociado a una coordenada cclica se conserva constante durante el movimiento.

9. Teorema de conservacin de la energa

a) Condiciones que hay que imponer al sistema material: Formado por slidos indeformables Con enlaces esclernomos y perfectos Sometido a fuerzas aplicadas conservativas

En estas condiciones:
slidos indeformables dT = dW dT = dWext = dWenl + dWaplic enlaces perfectos dT = dWaplic

Pero si las fuerzas aplicadas son conservativas: Faplic = grad Vi

N enlaces esclernomos N

, luego:

dWaplic = grad Vi dri dWaplic = dVi = dV

i=1 i=1

(V = Vi )
i=1

Finalmente:

dT = dV d(T + V) = 0 T + V = E (constante)
b) A idntico resultado se hubiera llegado mediante las ecuaciones de Lagrange. En efecto, como:

d T T V =  dt q j q j q j
Resultara tambin que:

j = 1,2...n

n d T n  T   j V q q = q j dt q j  j j=1 q j q j j=1 j=1

O bien (obtngalo!):
n d n  T n  T n  T  j V q q q = q j j j  j j=1 q  j j=1 q j dt j=1 q q j j=1

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TEMA 1: Teoremas fundamentales de la dinmica y ecuaciones de Lagrange Mecnica 2 Ahora bien:

j q  q
j=1 n

T
j

= 2T

(por qu?)

 j (q  q
j=1 n

T
j

j +q

T dT )= q j dt

(demustrelo!)

V  dV qj = dt j=1 j

(por qu?)

Luego:

d(2T) dT dV = dt dt dt

T + V = cte

10.

Integrales primeras del movimiento

Las integrales primeras son aquellas ecuaciones que se obtienen al aplicar los teoremas de conservacin, tanto el de conservacin de la energa como el asociado a la existencia de coordenadas cclicas (conservacin del momento cannico). Las ecuaciones asociadas a los teoremas de conservacin son siempre ecuaciones de primer orden, por lo que podran considerarse como procedentes de una primera integracin de las ecuaciones universales de la dinmica que son de segundo orden -. Si hubiera tantas integrales primeras como grados de libertad es posible llegar a establecer unas ecuaciones diferenciales de primer orden de una sola variable, que se conocen como ecuaciones del movimiento unidimensional equivalente, de las que por simples consideraciones geomtricas pueden deducirse propiedades importantes del movimiento del sistema mecnico.

FIN DEL TEMA 1

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