Sistemas de Control Automtico.

Gua 3

Facultad: Ingeniera. Escuela: Electrnica. Asignatura: Sistemas de Control Automtico. Lugar de ejecucin: Instrumentacin y Control (Edificio 3, 2da planta). Se har en dos sesiones

Sistemas de lazo Abierto y lazo cerrado

Objetivo General
Comprender el funcionamiento de sistemas a lazo abierto y lazo cerrado.

Objetivos especficos
Explicar el propsito de cada uno de los elementos que constituyen un sistema en lazo abierto y en lazo cerrado. Analizar el comportamiento de ambos sistemas ante perturbaciones externas e internas. Establecer las diferencias y caractersticas principales de ambos sistemas.

Materiales y equipo
1 FUENTE DE ALIMENTACIN 15 VCD [SO3538-8D]. 1 REFERENCIA DE VOLTAJE [SO3536-5A]. 1 AMPLIFICADOR DE POTENCIA [SO3536-7Q]. 1 SISTEMA CONTROLADO DE TEMPERATURA [SO3536-8T]. 1 SISTEMA MOTOR-GENERADOR [SO3536-8S]. 1 GRAFICADOR X-Y Y-t (PLOTTER). 1 VOLTMETRO DE BOBINA MVIL [SO5127-1H]. 1 INDICADOR DE TEMPERATURA [SO5127-1V]. 1 INDICADOR DE RPM [SO5127-1X]. 1 TERMMETRO 20 PUENTES. 1 SWITCH. 5 HOJAS DE PAPEL MILIMETRADO (El estudiante debe traerlas). 1 CONTROL PID [SO3536-6B] (o en su lugar 1 SUMADOR [SO3536-6A] y 1 CONTROL PROPORCIONAL [SO3536-5T]). VARIOS CABLES.

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Procedimiento
Nota: Lea la gua de laboratorio antes de realizar los procedimientos. Esto le ayudar a clarificar el objetivo perseguido, as como le ahorrar tiempo al ejecutar la prctica, uno de los grupos iniciar con la Parte I y II y el otro grupo con la parte III y IV, luego se intercambian. PARTE I. SISTEMA TRMICO A LAZO ABIERTO 1. Revise que los materiales y equipos indicados se encuentren ya colocados en su puesto de trabajo. En caso contrario, informe de ello al docente de laboratorio. 2. Arme e inserte los mdulos del sistema trmico en el orden que muestra la Figura 3.1.

Figura 3.1. Sistema Trmico de lazo abierto. 3. Reduzca al mnimo las perillas tanto del voltaje de referencia (Set point Value) como las del controlador proporcional P (si est ocupando un controlador PID los interruptores de la parte superior (AB(D) y AB(I)) deben estar hacia arriba), no olvide el puente que conecta los 10VDC con la referencia de voltaje (puente #1) ni el SWITCH 1. 4. Abra tanto el SWITCH 1 como el interruptor que cortocircuita la resistencia en el sistema de control de temperatura (abierto es hacia arriba) 5. Conecte la entrada Y+ y Y- del plotter a la salida del transductor temperatura/voltaje y a tierra respectivamente. 6. Realice los siguientes ajustes en el plotter: Selector de escala de tiempo: 1s/cm

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Selector de operacin: PEN Selector de repeticiones: 1X Selector de escala en Y: 1V/cm Selector de calibracin en Y: CAL 7. Encienda el plotter y trace la referencia de temperatura equivalente a 0 grados (el sistema de temperatura debe estar apagado). 8. Encienda la fuente de alimentacin y trace la grfica de referencia de temperatura ambiente. 9. Conecte el voltmetro (escala de 10V) a la salida del mdulo amplificador de potencia y ajuste este voltaje hasta obtener 8.0 VDC, para ello primero coloque la perilla del voltaje de referencia (SET POINT) al 100%, luego se debe ajustar KP para obtener el voltaje deseado, para ello colquelo en escala x1 y luego aumente lentamente la perilla KP hasta llegar a 8.0 VDC (80 C segn el transductor). 10. Aumente el selector de escala de tiempo del plotter a 5S/cm debe trazar una grfica para estas condiciones, recuerde esperar que la pluma recorra dos o tres centmetros en la hoja de papel milimetrado y cierre el SWITCH 1. 11. Cuando regrese el brazo graficador coloque de nuevo en START el selector para que se contine con la graficacin anterior, pero esta vez cuando la pluma haya recorrido dos o tres centmetros simule una perturbacin en la placa metlica del mdulo de control de temperatura, cerrando el interruptor que cortocircuita la resistencia en el sistema de control de temperatura. 12. Observe el voltaje a la salida del mdulo amplificador de potencia Cmo se comporta el sistema ante una perturbacin externa? ___________________________________________________________________________________ ___________________________________________________________________________________ ___________________________________________________________________________________ 13. Mida la temperatura ambiente con el termmetro y antela_____. Si esa es la temperatura ambiente verdadera Cual es la temperatura real que muestra el indicador al estabilizarse la temperatura?. _____________ indique la escala de temperatura y tiempo en la hoja milimetrada. (Tome en cuenta el selector de tiempo y la linealidad existentes entre las variables del sensor). 14. Abra el interruptor que cortocircuita la resistencia y el SWITCH 1 y espere una vez ms que se estabilice la temperatura despus de aplicada la perturbacin, luego aumente en 10% el valor de Kp con respecto a valor actual (es decir que el medidor muestre aproximadamente 8.8 VDC), y trace sus correspondiente grfica. Haga lo mismo pero ahora disminuyendo Kp en un 10% (7.2VDC) y trace la grfica . Cmo se comporta el sistema ante una perturbacin interna?, comente sus resultados. ___________________________________________________________________________________ ___________________________________________________________________________________ ___________________________________________________________________________________ 15. Calcule el porcentaje de regulacin para ambos casos con perturbacin interna y externa, tomando en cuenta la mxima desviacin de temperatura, y la temperatura de estabilizacin.

% R=

T SS T DES x100 Ecuacin 3.1 T SS

%R: Porcentaje de regulacin. TSS: Temperatura en estado estable. TDES: Desviacin mxima de temperatura.

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PARTE II. SISTEMA TRMICO A LAZO CERRADO 16. Reduzca las perillas del voltaje de referencia y del controlador P o PID al mnimo y abra tanto el SWITCH 1 que coloc en el sistema trmico como el interruptor que cortocircuita la resistencia del sistema trmico. 17. Espere a que el sistema se enfre a temperatura ambiente, ahora se proceder a cerrar el lazo de realimentacin, para ello debe desconectar de tierra la entrada negativa del sumador y conectarla a la salida del transductor temperatura/voltaje. 18. Repita los pasos del 6 al 13 de la parte I. Observe el voltaje de salida del mdulo amplificador de potencia en presencia de la perturbacin. Qu puede concluir? ___________________________________________________________________________________ ___________________________________________________________________________________ 19. Repita el paso 14 y calcule los porcentajes de regulacin para las tres perturbaciones como en el paso 15 de la parte I. Comente sus resultados. ___________________________________________________________________________________ ___________________________________________________________________________________ 20. Reduzca todas las perillas del voltaje de referencia y del controlador P o PID al mnimo y apague la alimentacin en todos los equipos y mdulos utilizados. 21. Retire la pluma del plotter, desconecte los cables y puentes de los mdulos y gurdelos en su lugar. PARTE III. SISTEMA ELCTRICO A LAZO ABIERTO. 22. Revise que los materiales y equipos indicados se encuentren ya colocados en su puesto de trabajo. En caso contrario, informe de ello al docente de laboratorio. 23. Arme e inserte los mdulos del sistema elctrico en el orden que muestra la Figura 3.2.

Figura 3.2. Sistema Elctrico en lazo abierto.

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24. Reduzca al mnimo las perillas tanto del voltaje de referencia (SET POINT) como las del controlador proporcional (si est ocupando un controlador PID los interruptores de la parte superior (AB(D) y AB(I)) deben estar hacia arriba) no olvide el puente que conecta los 10VDC con la referencia de voltaje (puente #1) ni el SWITCH #1. 25. Abra tanto el SWITCH # 1 que se coloc entre el voltaje de referencia y el controlador PID como el interruptor ubicado en la esquina superior derecha del mdulo motor-generador (colquelo en 0). 26. Conecte la entrada Y+ y Y- del plotter a la salida del transductor velocidad/voltaje y a tierra respectivamente. 27. Coloque una hoja de papel milimetrado y realice los siguientes ajustes: Selector de escala de tiempo: 0.5 S/cm Selector de operacin: PEN Selector de repeticiones: 1X Selector de escala en Y: 1 V/cm Selector de calibracin: CAL 28. Encienda la fuente de alimentacin y el plotter y trace la grfica de referencia que equivale a 0 RPM. 29. Cierre el SWITCH 1 y conecte el voltmetro (escala de 10V) a la salida del transductor de velocidad/voltaje y a tierra, se debe ajustar este voltaje hasta obtener 4VDC (4000 RPM), para ello primero coloque la perilla del voltaje de referencia al 70%, luego se debe ajustar KP para obtener el voltaje deseado, para ello colquelo en escala x1 y luego aumente lentamente la perilla KP hasta llegar a 4.0 VDC 30. Abra el SWITCH 1 y trace una grfica, recuerde esperar que la pluma recorra dos o tres centmetros en la hoja de papel milimetrado y cierre el SWITCH 1. 31. A continuacin se simular una perturbacin para ello trace otra grfica y cuando la pluma haya recorrido dos o tres centmetros conecte el generador al motor por medio del interruptor ubicado en la esquina superior derecha del mdulo . Explique el comportamiento de la grfica. ___________________________________________________________________________________ ___________________________________________________________________________________ 32. Calcule el porcentaje de regulacin bajo estas condiciones, con la velocidad de desviacin mxima.

% R=

SS DES x100 Ecuacin 3.2 SS

%R: Porcentaje de regulacin. SS: Velocidad angular en estado estable. DES: Desviacin mxima de velocidad angular.
PARTE IV. SISTEMA ELCTRICO EN LAZO CERRADO. 33. Reduzca las perillas del voltaje de referencia y del controlador P o PID al mnimo , ahora se proceder a cerrar el lazo de realimentacin, para ello debe desconectar de tierra la entrada negativa del sumador y conectarla a la salida del transductor temperatura/voltaje.

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34. Abra tanto el SWITCH # 1 como el interruptor ubicado en la esquina superior derecha del mdulo motor-generador (colquelo en 0). 35. Trace una grfica de referencia 0 RPM. 36. Repita los pasos 28 al 32 de la parte III, observe cuidadosamente ambas grficas. Qu puede concluir? ___________________________________________________________________________________ ___________________________________________________________________________________ 37. Reduzca todas las perillas del voltaje de referencia y del controlador P o PID al mnimo y apague la alimentacin en todos los equipos y mdulos utilizados. 38. Retire la pluma del plotter, desconecte los cables y puentes de los mdulos y gurdelos en su lugar.

Anlisis de Resultados
1. 2. 3. 4. 5. En los circuitos de la Figura 3.1 y 3.2 distinga la planta, el actuador y el transductor. Qu funcin desempea el transductor en los sistemas vistos en la prctica? Qu diferencias existen entre el control de lazo abierto y el control de lazo cerrado? Explique cmo el control de lazo cerrado corrige el error. En qu casos sera conveniente un control de lazo abierto en lugar de uno en lazo cerrado? Ilustre con un ejemplo. 6. Presente las respuestas a las preguntas del procedimiento de la gua.

Investigacin Complementaria
1. Investigue sobre los efectos que la realimentacin tiene sobre la estabilidad, ancho de banda, ganancia global, perturbaciones y sensibilidad del sistema.

Bibliografa
INGENIERA DE CONTROL MODERNA. Tercera Edicin. Prentice Hall. Katsuhiko Ogata, Biblioteca UDB, Clasificacin: Libro interno 629.8 O34 1998. SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO. Sptima Edicin. Prentice Hall. Benjamn Kuo, Biblioteca UDB, Clasificacin: 621.3811 K95 1996. SISTEMAS DE CONTROL LINEAL. Primera Edicin en Espaol. McGraw Hill. Charles Rohrs, Biblioteca UDB, Clasificacin: Libro 621.3811 R739 1994.

Sistemas de Control Automtico. Gua 3 Hoja de cotejo: 3

Gua 3: Sistemas de lazo Abierto y lazo cerrado

Alumno: Docente: Puesto No: GL: Fecha:

EVALUACION % CONOCIMIENTO 25 1-4

Conocimiento deficiente de los siguientes fundamentos tericos: -Elementos que componen un sistema de control. -Funcionamiento de los sistemas a lazo abierto. -Funcionamiento de los sistemas a lazo cerrado. Cumple con uno o ninguno de los siguientes criterios: -Obtiene la grfica de un sistema a lazo abierto y sabe como interpretarla. -Obtiene la grfica de un sistema a lazo cerrado y sabe como interpretarla. -Calcula el porcentaje de regulacin a partir de las grficas. Es un observador pasivo.

5-7
Conocimiento y explicacin incompleta de los fundamentos tericos.

8-10
Conocimiento completo y explicacin clara de los fundamentos tericos.

Nota

APLICACIN DEL CONOCIMIENTO

70

Cumple con dos de los criterios.

Cumple con los tres criterios.

ACTITUD

2.5

2.5

Es ordenado pero no hace un uso adecuado de los recursos.

Participa ocasionalmente o lo hace constantemente pero sin coordinarse con su compaero. Hace un uso adecuado de lo recursos, respeta las pautas de seguridad, pero es desordenado.

Participa propositiva e integralmente en toda la prctica.

Hace un manejo responsable y adecuado de los recursos conforme a pautas de seguridad e higiene.

TOTAL