CONTROL MOTOR

Cmo se controla el movimiento humano? TEORIAS DE CONTROL, MOVIMIENTO VOLUNTARIO Y SISTEMAS DE CONTROL
ANGELO BARTSCH JIMENEZ KINESILOGO, LIC. EN KINESIOLOGA CRISTIAN CUADRA GONZALEZ KINESILOGO, LIC. EN KINESIOLOGA

Cmo el sistema controla el movimiento humano?

Qu variables ocupa el SNC para controlar el movimiento

Cmo estas variables interactan con los reflejos

Cmo las variables se traducen en patrones de movimiento

Control Motor: Programas y Modelos Internos

Paso 1
Paso 2 Paso 3 Paso 4 Paso 5 Paso 6
Posicin Inicial y Final Coordenadas Cartesianas Angulos Articulares??? Cinemtica Inversa

Trayectoria Desde I a F ??? Redundancia Torques Articulares en un patrn Dinmica Inversa Accin Muscular

Potenciales de Accin Seales Centrales Seales Perifricas

MODELO INVERSO

Latash (2008). Synergies. Oxford University Press. Pag. 66- 67

EN CUALQUIER NIVEL DE ANLISIS, EL SISTEMA TIENE MAS ELEMENTOS DE LOS NECESARIOS

PROBLEMA DE LA REDUNDANCIA MOTORA O PROBLEMA DE BERNSTEIN

NIVEL CELULAR IONES

Problema de Bernstein a Nivel Celular

Na1+ Na2+ Na3+ Na 4+

NIVEL UNIDAD MOTORA

NIVEL UNIARTICULAR

Na5+ Na6+ Na7+ Na8+

NIVEL MULTIARTICULAR

Whi ch ions should cross the membrane?

PROBLEMA DE LA REDUNDANCIA MOTORA O PROBLEMA DE BERNSTEIN

NIVEL CELULAR IONES

Bernstein's Problem at the Single Muscle Level

NIVEL UNIDAD MOTORA

MU-1 MU-2 MU-3

NIVEL UNIARTICULAR
Henneman Principle

NIVEL MULTIARTICULAR

F = f1*M1 + f2*M2 + f3*M3

PROBLEMA DE LA REDUNDANCIA MOTORA O PROBLEMA DE BERNSTEIN

NIVEL CELULAR IONES

Bernstein's Problem at the Single Joint Level

NIVEL UNIDAD MOTORA

The Hypothetical Controller

NIVEL UNIARTICULAR

NIVEL MULTIARTICULAR

PROBLEMA DE LA REDUNDANCIA MOTORA O PROBLEMA DE BERNSTEIN

NIVEL CELULAR IONES
NIVEL UNIDAD MOTORA

NIVEL UNIARTICULAR

NIVEL MULTIARTICULAR

COMBINACIONES SON INFINITAS

PROBLEMA DE LA REDUNDANCIA MOTORA O PROBLEMA DE BERNSTEIN

EN CUALQUIER NIVEL DE ANLISIS EL SISTEMA TIENE MAS ELEMENTOS DE LOS NECESARIOS

ELIMINAR LOS GRADOS DE LIBERTAD REDUNDANTES ENCONTRAR UNA NICA SOLUCIN PARA EL PROBELMA

USAR TODOS LOS GRADOS DE LIBERTAD DISPONIBLES, FACILITA FAMILIAS DE SOLUCIONES ADECUADAS

PROBLEMA DE LA REDUNDANCIA MOTORA O PROBLEMA DE BERNSTEIN

QU HARA EL GATO?

OPTIMIZACION EN BASE AL COSTO

Cinemtico: Cintico:
Mnimo tiempo, distancia, velocidad. Mnimo cambio de torque Mnimo Trabajo

Mecnico:
Fisiolgico: Psicolgico:

Mnimo gasto energtico

Mnimo esfuerzo, mas cmodo

ahora en este contexto, vamos a hablar del rol de los distintos elementos que permiten el movimiento

PROPIOCEPTORES:
HUSO MUSCULAR
an extrafusal fiber

Ia BF dyn

II

BF st

CF

an extrafusal fiber
Latash, ML. (2008) Neurophysiological Basis of Movement. 2edicin. Editorial Human Kinetics. Pag 41.

PROPIOCEPTORES:
HUSO MUSCULAR, Fibras Ia
(Ia)
Length action potentials

(V)
(L) (V)

Time

time

Respuesta fibra Ia de huso muscular ante la elongacin de la fibra muscular. La fibra responde de acuerdo a la elongacin y a la velocidad de elongacin.
Latash, ML. (2008) Neurophysiological Basis of Movement. 2edicin. Editorial Human Kinetics. Pag 42.

PROPIOCEPTORES:
HUSO MUSCULAR, Fibras II
Length

action potentials Time

Respuesta de una terminacin secundaria del huso ante la elongacin del musculo. La respuesta no depende de la velocidad
Latash, ML. (2008) Neurophysiological Basis of Movement. 2edicin. Editorial Human Kinetics. Pag 42.

PROPIOCEPTORES
Observar el comportamiento del huso muscular ante estimulacin electrica de la MTN-alfa cuando el msculo se acorta. Fibras Ia y II disminuyen su Fc de descarga

PROPIOCEPTORES
Observar el comportamiento del huso muscular ante estimulacin electrica de la MTN-alfa y gamma. La MTN gamma cambia la sensibilidad de las Fibras Ia y II.

PROPIOCEPTORES
ORGANO TENDINOSO DE GOLGI (OTG), Fibra Ib
Muscle Force

action potentials Time

Latash, ML. (2008) Neurophysiological Basis of Movement. 2edicin. Editorial Human Kinetics. Pag 44. Purves, D. et al. (2004). Neuroscience. Tercera edicion. Sinauer Associates, Incorporated Pag 383

PROPIOCEPTORES
Receptores Articulares
Frequency of Firing

Los RA son ineficientes en rangos intermedios de movimiento. A diferencia de los extremos articulares.
Angle anatomical limits

Latash, ML. (2008) Neurophysiological Basis of Movement. 2edicin. Editorial Human Kinetics. Pag 45.

PROPIOCEPTORES
Qu pasa si se elonga pasivamente el msculo?

Purves, D. et al. (2004). Neuroscience. Tercera edicion. Sinauer Associates, Incorporated.

PROPIOCEPTORES
Qu pasa si se realiza contraccin concntrica?

Purves, D. et al. (2004). Neuroscience. Tercera edicion. Sinauer Associates, Incorporated.

KINESTESIA
Quines son los que informan de la posicin de un segemento? Cul es la contribucin del huso muscular fibras Ia y II? Cul es la contribucin del OTG (Fibras IB)? La relacin msculo tendn es invariable durante el recorrido de un movimiento? El brazo de palanca es el mismo durante todo el recorrido para poder estimar la fuerza?

KINESTESIA
Longitud muscular y la estimacion de posicin articular

En estas imagenes se aprecia la misma longitud muscular en distintos rangos. El estado de activacin del msculo a distintos rangos permite tener valores constantes de longitud de fibra. Lo que varia en ambas condiciones es la longitud del tendn

KINESTESIA
Estimacin del torque: El msculo y los diversos brazos de palanca con ROM

A medida que vara el rango de movimiento vara el brazo de palanca de los msculos , por lo tanto, la fuerza no es la misma durante todo el recorrido del movimiento. As la fuerza muscular por si sola no puede estimar el torque que ejerce el msculo.

KINESTESIA
RA, la zona de nadie y la Isometra
Frequency of Firing Muscle Force ROM

action potentials
1 1 2

Angle anatomical limits Time

En el rango anatmico 1 y 2 la frecuencia de descarga es la misma, por lo que el RA no permite con certeza determinar posicin.

Los RA aumentan su Fc de descarga en isometra.

UNIDAD MOTORA
Unidad funcional del sistema neuromuscular Motoneurona junto a las fibras musculares que inerva

UNIDAD MOTORA

PATRN DE RECLUTAMIENTO FRECUENCIA DE DESCARGA

Purves, D. et al. (2004). Neuroscience. Tercera edicion. Sinauer Associates, Incorporated.

Purves, D. et al. (2004). Neuroscience. Tercera edicion. Sinauer Associates, Incorporated.

UNIDAD MOTORA
CARACTERSTICAS DE MOTONEURONAS:
TAMAO PRINCIPIO DE HENNEMAN
UM PEQUEAS MENOR REOBASE MENOR DURACIN REFRACTARIA

EL MSCULO
MODELO MUSCULAR DE HILL

K 1

K 2
Force

F= FUERZA B = DAMPING K1 AND K2= ELEMENTOS ELSTICOS EN PARALELO Y EN SERIE

Latash, ML. (2008) Neurophysiological Basis of Movement. 2edicin. Editorial Human Kinetics. Pag 35.

EL MSCULO
RETARDO ELECTROMECNICO

Knudson D. (2003) Fundamentals of biomechanics. Pag. 86-88. Editorial kluwer academic.

A NIVEL DE FIBRA

EL MSCULO
Experimento

Rack, PM., Westbury, DR (1969) The effects of length and stimulus rate on tension in the isometric cat soleus muscle. Journal of Physiology. 204, 443-460.

REFLEJOS MUSCULARES
Rol en el Movimiento Humano
central processing unit

efferent nerve

afferent nerve

Componentes de un reflejo. Receptor, va aferente, centro elaborador, via eferente y un ejecutor.

muscle

receptor

Latash, ML. (2008) Neurophysiological Basis of Movement. 2edicin. Editorial Human Kinetics. Pag 74.

REFLEJOS MUSCULARES
Reflejo Monosinptico: R. Estiramiento

Latash, ML. (2008) Synergies. Oxford University Press. Pag. 92

REFLEJOS MUSCULARES
Reflejo H y Respuesta M
central processing unit

Stim

efferent nerve muscle

afferents nerve muscle spindle

Latash, ML. (2008) Neurophysiological Basis of Movement. 2edicin. Editorial Human Kinetics. Pag 75.

REFLEJOS MUSCULARES
Reflejo H y Respuesta M
EMG

H-reflex M-response
time

St EMG

M-response H-reflex time

St EMG

M-response time

St

El incremento de la amplitud de la estimulacin incrementa la respuesta M y disminuye el reflejo H.

Latash, ML. (2008) Neurophysiological Basis of Movement. 2edicin. Editorial Human Kinetics. Pag 76.

REFLEJOS MUSCULARES
Percusin del Tendn
a-motoneuron

muscle
spindle EMG

tap tendon

T-reflex

time Tap

Latash, ML. (2008) Neurophysiological Basis of Movement. 2edicin. Editorial Human Kinetics. Pag 78.

REFLEJOS MUSCULARES
Efecto de la activacin voluntaria en reflejos monosinpticos
voluntary activation a -motoneuron efferent nerve Ia-afferents muscle spindle M-response H-reflex without voluntary activation with voluntary activation time

muscle EMG

St

St

Latash, ML. (2008) Neurophysiological Basis of Movement. 2edicin. Editorial Human Kinetics. Pag 79.

REFLEJOS MUSCULARES
a -MN a Renshaw cell a -MN a-MN g-MN antagonist pool Ia-IN agonist pool a-MN Renshaw cell T-shaped axon Ia-afferent ganglion

antagonist muscle
muscle

agonist muscle

INHIBICIN RECURRENTE

INHIBICIN RECPROCA

Latash, ML. (2008) Neurophysiological Basis of Movement. 2edicin. Editorial Human Kinetics. Pag 79.

REFLEJOS MUSCULARES
OTG
Ib-IN a-MN antagonist pool agonist ganglion pool a-MN

presynaptic membrane synaptic cleft postsynaptic membrane presynaptic inhibition

Ib-afferent antagonist muscle agonist muscle

Golgi TO

Latash, ML. (2008) Neurophysiological Basis of Movement. 2edicin. Editorial Human Kinetics. Pag 79.

REFLEJOS MUSCULARES
OTG
Ib-IN a-MN antagonist pool agonist ganglion pool a-MN

presynaptic membrane synaptic cleft postsynaptic membrane presynaptic inhibition

Ib-afferent antagonist muscle agonist muscle

Golgi TO

Latash, ML. (2008) Neurophysiological Basis of Movement. 2edicin. Editorial Human Kinetics. Pag 79.

REFLEJOS MUSCULARES
Reflejo Fsico y Tnico de Estiramiento

Latash, ML. (2008) Neurophysiological Basis of Movement. 2edicin. Editorial Human Kinetics. Pag 84 y 86.

REFLEJOS MUSCULARES
Reflejo Tnico Vibratorio
Force
a-MNs
St Ia vibrationinduced afferent inflow H-reflex M-response presynaptic inhibition

EMG

time
St

time

vibration

vibration
Latash, ML. (2008) Neurophysiological Basis of Movement. 2edicin. Editorial Human Kinetics. Pag 87.

RESPUESTAS PRE-PROGRAMADAS

Latash, ML. (2008) Synergies. Oxford University Press. Pag. 94 Latash, ML. (2008) Neurophysiological Basis of Movement. 2edicin. Editorial Human Kinetics. Pag 87.

RESPUESTAS PRE-PROGRAMADAS
Ejemplos

Latash, ML. (2008) Neurophysiological Basis of Movement. 2edicin. Editorial Human Kinetics. Pag 87.

SISTEMA UNIARTICULAR

Latash, ML. (2008) Neurophysiological Basis of Movement. 2edicin. Editorial Human Kinetics. Pag 87.

SISTEMA UNIARTICULAR
Tang

Tvel

T1 Tacc

T2

T3

Latash, ML. (2008) Neurophysiological Basis of Movement. 2edicin. Editorial Human Kinetics. Pag 87.

BERNSTEIN Y SISTEMA DE CONTROL MOTOR

Black Box (Centro de Comando Central)
Controla msculos y grados de libertad
El sistema de control debe presentar niveles jerrquicos

Feedback para modular comandos descendentes

Los retados del feedback deben mezclarse con circuitos abiertos. El exceso de grados de libertad lleva a un sobreflujo de ambigedad causada por la redundancia de los grados de libertad (DOF)

Entonces la pregunta es:

CMO DESCUBRIR LAS CARACTERSTICAS DEL CONTROLADOR SI LO NICO MEDIBLE ES EL OUTPUT?

SISTEMAS DE CONTROL
Feedforward y Feedback
CONTROLADOR

Variables de Control

INFORMACION QUE PUEDE O NO SER USADA

EJECUCIN

SISTEMAS DE CONTROL
Feedforward
Se realizan con comandos centrales fijos

CONTROLADOR

VARIABLES CONTROL

EJECUCIN
Ideales para mecanismos donde prima la velocidad del movimiento

Prescinde del feedback.

CIRCUITO ABIERTO

SISTEMAS DE CONTROL
Feedback
CONTROLADOR
Comando
VARIABLES CONTROL

COMPARADOR

El controlador contacta con DEPENDE DE no LA se INTERACCIN feedback DE

SENSOR

ApareceRETRASO el Comparador

OUTPUT

EJECUCIN

Ideales para mecanismos donde GANANCIA prima la precisin del movimiento

CIRCUITO CERRADO

SISTEMAS DE CONTROL
Feedback

Positivo
Amplifica la desviacin de la variable perifrica.

Negativo
Tiende a mantener el valor del output de la variable control.

SISTEMAS DE CONTROL
Feedback

Latash, ML. (2008) Neurophysiological Basis of Movement. 2edicin. Editorial Human Kinetics. Pag 93.

SISTEMAS DE CONTROL
Hiptesis Servo Control (Merton, 1973) Modelo (Bizzi 1976)

Hiptesis del Punto de Equilibrio (Feldman 1966)

Hiptesis de Equilibrio- Trayectoria (Latash, 1998)

SISTEMAS DE CONTROL
Hiptesis de Servo Control
CONTROLADOR

COMPARADOR

Motoneurona

Comando MTN

SISTEMAS DE CONTROL
Hiptesis de Servo Control
Problemas:
Plantea que el movimiento comienza con MTN-
Coactivacion y

Ganancia es considerada mxima

Situaciones experimentales demuestran que RTE no tiene ganancia infinita El modelo permite mnimos cambios de longitud muscular Plantea que la longitud es independiente de la carga externa, sino que es dada centralmente

SISTEMAS DE CONTROL
Modelo
Plantea que los reflejos tienen mnima incidencia en el movimiento
Problema: Reflejo de descarga anula la actividad elctrica del msculo.

Latash, ML. (2008) Neurophysiological Basis of Movement. 2edicin. Editorial Human Kinetics. Pag 97.

SISTEMAS DE CONTROL
Modelo , Hiptesis del Punto de Equilibrio

Fuerza Muscular

Longitud Muscular

Caracterstica

Invariable

REFLEJO TNICO DE ESTIRAMIENTO

SISTEMAS DE CONTROL
Modelo , Hiptesis del Punto de Equilibrio
: Umbral del RTE EP: Longitud a la cual se logra el Punto de Equilibrio El msculo siempre estar activo hacia la derecha de la curva

SISTEMAS DE CONTROL
Modelo , Hiptesis del Punto de Equilibrio

Mecanismo por el cual actua el RTE

SISTEMAS DE CONTROL
Modelo , Hiptesis del Punto de Equilibrio

Caracterstica Invariable (IC): Una persona mantiene una carga a una longitud L1. Al descargar el msculo se ve la secuencia de EP (circulos blancos) Luego se repite el mismo experimento a una longitud distinta y se aprecia el mismo comportamiento

SISTEMAS DE CONTROL
Modelo , Hiptesis del Punto de Equilibrio

En este grafico se muestra un cambio en lo que lleva a un cambio de la CI, es decir, el msculo cambia de una longitud L1 a L2 (EP 0 a EP1). Ahora si el msculo es sometido a una carga isomtrica, va del EP0 al EP2. En ambas condiciones se aprecia el mismo cambio de .

SISTEMAS DE CONTROL
Modelo , Hiptesis del Punto de Equilibrio Model Articular
Torque

Flexion

fl ext

Extension

Flexion

Extension

SISTEMAS DE CONTROL
Hiptesis Equilibrio Trayectoria

SNC

Trayectoria Virtual Actor Final

SISTEMAS DE CONTROL
Hiptesis Equilibrio Trayectoria