Funciones de transferencia Se define la funcin de transferencia de un sistema continuo o discreto como la relacin en el dominio de la frecuencia compleja entre salida

y entrada con condiciones iniciales nulas

La funcin de transferencia ser, para los casos continuo y discreto, respectivamente:

Las expresiones

Slo son vlidas si las condiciones iniciales son nulas. Respuesta al impulso La funcin de transferencia presentada anteriormente, permite caracterizar un sistema dinmico lineal invariante en el tiempo, en situacin de reposo, mediante una expresin en el dominio de la frecuencia compleja S o Z. La respuesta al impulso logra esa misma caracterizacin, pero en el dominio del tiempo t o K, mediante el estudio del comportamiento del sistema cuando se estimula con una seal especial: el impulso unitario. Caso discreto La funcin impulso unitario discreto

Figura 1.0

Dado un sistema como el de la figura 1.0, la respuesta al impulso es la respuesta del sistema cuando la entrada es el impulso unitario (k) con condiciones iniciales nulas. La respuesta al impulso suele denotarse por h(k), y su transformada Z por H(z). La funcin (k) se define como:

Figura 1.1 Funcin impulso unitario discreto

Una de las caractersticas importantes de la funcin (k) es que su transformada Z es 1, tal como se muestra a continuacin:

Supngase un sistema discreto con condiciones iniciales nulas, con funcin de transferencia F(z), que se excita con el impulso unitario (figura 1.2). La respuesta del sistema, en el dominio de la frecuencia ser el producto de la entrada por la funcin de transferencia:

Figura 1.2 Sistema dinmico discreto estimulado con el impulso unitario

Este hecho pone de manifiesto la relacin que existe entre la respuesta al impulso y la funcin de transferencia (figura 1.3): la funcin de transferencia es la transformada de la respuesta al impulso

Figura 1.3. Relacin entre la respuesta al impulso y la funcin de transferencia. Caso discreto

La respuesta a un impulso genrico Supngase un sistema discreto lineal, que es excitado con la funcin impulso (k), y cuya salida es la respuesta al impulso h(k), tal como el de la figura 1.4(a). Si ese mismo sistema se excita con la funcin impulso, pero retrasada en , la salida debe ser la misma respuesta al impulso retrasada en , como se muestra en la figura 1.4(b) ya que se supone que el sistema es invariante en el tiempo.

Figura 1.4

Por otra parte, debido a que el sistema es lineal, al multiplicar la entrada por un escalar c la salida se multiplicar por el mismo escalar c; por lo tanto, si el sistema recibe como entrada la seal impulso c(k - i), la salida ser ch(k - i), (figura 1.5).

Figura 1.5

Convolucin Una seal discreta cualquiera x(k) es un conjunto de valores en el tiempo, que puede representarse como la suma de infinitos impulsos individuales yi, tal como se muestra en la figura 1.6. Adems, cada uno de los pulsos individuales ui puede representarse como un impulso aplicado en el instante de tiempo i, cuya amplitud es justamente x(i). Dicho de otra forma, cualquier seal puede escribirse como:

Debido a que el sistema es lineal, podemos aplicar el principio de superposicin, y obtener la respuesta del sistema y(k) cuando la entrada es x(k) como la suma debida a cada uno de los impulsos ui (suponiendo condiciones iniciales nulas). Estas respuestas son de la forma que se muestra en la figura 1.5, y por tanto la respuesta y y(k) ser de la forma:

Esta ltima sumatoria corresponde a la convolucin discreta de las seales x(k) y h(k), representada por el operador El resultado anterior no debe sorprender, ya que al aplicar transformada de la igualdad se tiene: a cada lado

y la transformada Z de la respuesta al impulso resulta ser la funcin de transferencia del sistema

Figura 1.6 Descomposicin de una seal discreta

Caso continuo La funcin impulso unitario continuo Para obtener con sistemas continuos un resultado similar el mostrado para sistemas discretos (descrito anteriormente), es necesario contar con una funcin continua cuyas propiedades sean anlogas a las de la funcin impulso discreto; es decir, se necesita una funcin cuya transformada de Laplace sea . Dicha funcin es la funcin impulso o delta de Dirac, generalmente representado por (t). Para presentar la funcin (t), primero consideramos la funcin d(t), cuya grfica se muestra en la figura1.7.

Figura 1.7 Funcin d

Ntese que el rea bajo la grfica de la funcin de

d(t) es 1,

independientemente del valor

, es decir,

Se define la funcin delta de Dirac como la funcin que resulta al disminuir progresivamente, hasta llevarlo al lmite en que tiende a cero:

Esta funcin, cuya grfica se muestra en la figura 1.8 conserva la propiedad segn la cual el rea bajo la grfica es 1

Adems, si calculamos el rea bajo la grfica desde - hasta un valor t el resultado es la funcin escaln unitario (t).

Figura 1.8 Funcin impulso unitario continuo

Por otra parte, consideremos el producto de la funcin d(t) desplazada en el tiempo, con una funcin f(t) cualquiera, y calculemos el rea bajo la grfica de ese producto. (Figura 1.9).

Para valores de suficientemente pequeos, el rea puede hacerse equivalente a la de un rectngulo de base y altura f() , por lo tanto,

El lmite puede introducirse en la integral, con lo que se obtiene

Figura 1.9 rea bajo la curva f(t) d

Respuesta al impulso

Figura 2.0 Sistema dinmico contino

Dado un sistema como el de la figura 2.0 la respuesta al impulso es la respuesta del sistema cuando la entrada es el impulso unitario (t), con condiciones iniciales nulas. La respuesta al impulso suele denotarse por h(t), y su transformada de Laplace por H(s).

Si el sistema continuo tiene una funcin de transferencia F(s), (figura 2.1), la respuesta del sistema, en el dominio de la frecuencia ser el producto de la entrada por la funcin de transferencia:

Este hecho pone de manifiesto la relacin que existe entre la respuesta al impulso y la funcin de transferencia (figura 2.2): La funcin de transferencia es la transformada de Laplace de la respuesta al impulso

De manera semejante al caso discreto puede argumentarse que debido a que el sistema es lineal e invariante en el tiempo, la respuesta del sistema a una seal impulso genrica c(t - ) ser ch(t - ).

Convolucin Una seal cualquiera x(t) puede representarse como la convolucin contnua entre x(t) y (t) identificada con el operador :

La integral es la suma de infinitos trminos (trminos infinitesimales), y por tanto podemos emplear el principio de superposicin para obtener la respuesta del sistema y(t) cuando la entrada es x(t) como la suma debida a cada uno de los trminos infinitesimales (suponiendo condiciones iniciales nulas), es decir:

Al igual que en al caso discreto, la respuesta del sistema a una entrada cualquiera x(t) se puede obtener como la convolucin de esa entrada con la respuesta al impulso. Este resultado concuerda con una afirmacin previa, ya que al aplicar transformada de Laplace a cada lado de la igualdad se tiene:

SISTEMAS DINAMICOS Y MODELACION

ADIEL ARGUELLES PADILLA JHON REBOLLEDO CASTILLO

DOCENTE: OMAR F. RODRIGUEZ ALVAREZ

UNIVERSIDAD DEL MAGDALENA FACULTAD DE INGENIERIAS INGENIRIA ELECTRONICA

SANTA MARTA D.T.C.H. SEPTIEMBRE DE 2013

SISTEMAS DINAMICOS Y MODELACION

ADIEL ARGUELLES PADILLA

DOCENTE: OMAR F. RODRIGUEZ ALVAREZ

UNIVERSIDAD DEL MAGDALENA FACULTAD DE INGENIERIAS INGENIRIA ELECTRONICA

SANTA MARTA D.T.C.H. SEPTIEMBRE DE 2013