Laboratorio De Tpicos Avanzados De Control

Simulacin control de inclinacin de un Avin

HECTOR DAVID CRUZ M 1801061
JORGE HERNANDO CONTRERAS 1801059
Departamento de Ingeniera Mecatrnica
Universidad Militar Nueva Granada
Bogot-Colombia

ABSTRACT:
A proportionalintegralderivative
controller (PID
controller)
is
a
generic control
loop feedback
mechanism A PID controller calculates an "error" value
as the difference between a measured process
variable and a desired set point. The controller attempts
to minimize the error by adjusting the process control
inputs.

Si se lo realimenta con un regulador P resulta

The PID controller calculation (algorithm) involves three

separate constant parameters, and is accordingly
sometimes called three-term
control
denoted P, I, and D. Heuristically, these values can be
interpreted
in
terms
of
time: P depends
on
the present error, I on the accumulation of past errors,
and D is a prediction of future errors, based on current
rate of change.[1] The weighted sum of these three
actions is used to adjust the process via a control
element such as the position of a control valve or the
power supply of a heating element.

La constante de tiempo en lazo abierto es t , en cambio

en lazo cerrado es

Al aumentar K el sistema se hace ms rpido. Adems

la ganancia en lazo abierto es A y en lazo cerrado 1
KA /1+ KA. A medida que K aumenta, la ganancia tiende
a uno, objetivo buscado en el control.

RESUMEN:
El regulador ms usado en control de procesos es el
PID cuya representacin es la siguiente:

De aqu surge la idea de la accin integral cuya funcin

es eliminar el error en rgimen estacionario. El segundo
trmino de la ecuacin (1.1) muestra que esta accin es
proporcional a la integral del error. Por lo tanto este
factor dejar de integrar, es decir se estabilizar, solo
cuando el error sea nulo que es el objetivo buscado.

Siendo u la variable de control y e la diferencia entre la

referencia y la salida. Se observan, dentro del corchete,
tres trminos representando la accin P, I y D
respectivamente.

Por ltimo el trmino D es utilizado para mejorar los

transitorios del sistema y el comportamiento frente a
perturbaciones. Como lo indica su nombre, su tarea es
oponerse a cualquier cambio brusco en el error. Por
ejemplo, en los casos en que el error est prximo al
cero pero variando con una cierta velocidad, el trmino
P no tendra casi efecto pero s el aporte derivativo.

La accin proporcional es el control por realimentacin

ms simple que se pueda obtener. De todos modos ya
incorpora ventajas en el comportamiento dinmico del
sistema en lazo cerrado. Por ejemplo sea un sistema de
primer orden

INTRODUCCION:
Las ecuaciones que gobiernan el movimiento de un
avin es un conjunto de seis ecuaciones diferenciales
no lineales acopladas muy complicado. Sin embargo,
bajo ciertas consideraciones, pueden linealizarse y

desacoplarse en las ecuaciones longitudinal y lateral. El

control de Inclinacin es el problema longitudinal, y en
este ejemplo, disearemos un piloto automtico que
controla la elevacin de un avin (inclinacin entre cola
y proa).

CALCULOS Y RESULTADOS OBTENIDOS:

Despes de discretizar la planta en el papel pasamos la
ecuacin en diferencia que fue hallado por el mtodo de
la derivada hacia atrs en matlab obteniendo el
siguiente cdigo:
function function FPlanta()
%Para FPlanta_PID(0.01,15,3,4)
Gs=tf([1.151 0.1774],[1 0.739 0.921 0]);
tg=0:0.1:50;Step=1;
[xg,tg]=step(Gs,tg);
tgs=0:0.1:50;sen=sin(tgs);
[xgs,tgs]=lsim(Gs,sen,tgs);
Tmax=10;%max(tgs);
subplot(2,1,2);plot(tgs,xgs);grid on;title('Graf Gs Seno');hold on;plot(tgs,sin(tgs),'g');xlim([0 Tmax]);
subplot(2,1,1);plot(tg,xg);grid on;title('Graf Gs Escalon');hold on;plot(tgs,1,'g');xlim([0 Tmax]);
n=Tmax/0.1;
for k=1:n
c(k,1)=k;
c(k,2)=xgs(k);
c(k,3)=sin(tgs(k));
c(k,4)=tgs(k);

OBJETIVOS:
1.
2.

Simular un sistema de elevacin de un avin y

comparar el error terico respectivo al prctico.
Observar la diferencia entre la respuesta teorica
y la respuesta practica aplicando diferentes
entradas tales como por ejemplo seno

d(k,1)=k;
d(k,2)=xg(k);
d(k,3)=1;
d(k,4)=tg(k);
end
c
d

SOFTWARE UTILIZADO:

MatLab

C#

%-------------------------------------------------------------------------

PROCEDIMIENTO:

Obtenemos las siguientes graficas:

1. Discretizar la planta en el dominioz de z:

2. Simular el sistema en MatLab sin aplicarle todava

el pid y observar su respuesta.
3. Aplicar el pid y obervar la respuesta del sistema
aplicando una entrada seno y una step.
4. Comparar el erro del matlab (teorico) repsecto al
obtenido en c# (practico)
5. Concluir
En esta imagen se observa la respuesta de la planta a
una entrada escalo y a una entrada seno este son las
respuestas tericas.

Obteniendo los siguientes datos tabulados

Para escaln terico:
El orden que aparece en las tablas

52.0000
53.0000
54.0000
55.0000
56.0000
57.0000
58.0000
59.0000
60.0000
61.0000
62.0000
63.0000
64.0000
65.0000
66.0000
67.0000
68.0000
69.0000
70.0000
71.0000
72.0000
73.0000
74.0000
75.0000
76.0000
77.0000
78.0000
79.0000
80.0000
81.0000
82.0000
83.0000
84.0000
85.0000
86.0000
87.0000
88.0000
89.0000
90.0000
91.0000
92.0000
93.0000
94.0000
95.0000
96.0000
97.0000
98.0000
99.0000
100.0000

es:

Numero de la muestra, Salida de la planta, Entrada de la

planta, tiempo de la muestra
1.0000
2.0000
3.0000
4.0000
5.0000
6.0000
7.0000
8.0000
9.0000
10.0000
11.0000
12.0000
13.0000
14.0000
15.0000
16.0000
17.0000
18.0000
19.0000
20.0000
21.0000
22.0000
23.0000
24.0000
25.0000
26.0000
27.0000
28.0000
29.0000
30.0000
31.0000
32.0000
33.0000
34.0000
35.0000
36.0000
37.0000
38.0000
39.0000
40.0000
41.0000
42.0000
43.0000
44.0000
45.0000
46.0000
47.0000
48.0000
49.0000
50.0000
51.0000

0
0.0056
0.0221
0.0486
0.0844
0.1286
0.1806
0.2393
0.3040
0.3738
0.4480
0.5257
0.6062
0.6887
0.7726
0.8571
0.9416
1.0255
1.1084
1.1897
1.2690
1.3459
1.4201
1.4912
1.5590
1.6234
1.6841
1.7411
1.7943
1.8437
1.8892
1.9310
1.9690
2.0034
2.0343
2.0619
2.0862
2.1076
2.1262
2.1421
2.1557
2.1671
2.1765
2.1843
2.1905
2.1955
2.1994
2.2025
2.2049
2.2069
2.2087

1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000

0
0.1000
0.2000
0.3000
0.4000
0.5000
0.6000
0.7000
0.8000
0.9000
1.0000
1.1000
1.2000
1.3000
1.4000
1.5000
1.6000
1.7000
1.8000
1.9000
2.0000
2.1000
2.2000
2.3000
2.4000
2.5000
2.6000
2.7000
2.8000
2.9000
3.0000
3.1000
3.2000
3.3000
3.4000
3.5000
3.6000
3.7000
3.8000
3.9000
4.0000
4.1000
4.2000
4.3000
4.4000
4.5000
4.6000
4.7000
4.8000
4.9000
5.0000

2.2103
2.2120
2.2140
2.2163
2.2191
2.2225
2.2266
2.2315
2.2372
2.2439
2.2515
2.2601
2.2697
2.2804
2.2921
2.3048
2.3185
2.3333
2.3489
2.3656
2.3830
2.4014
2.4205
2.4403
2.4608
2.4819
2.5036
2.5257
2.5483
2.5713
2.5946
2.6181
2.6418
2.6657
2.6896
2.7136
2.7376
2.7616
2.7855
2.8093
2.8329
2.8563
2.8796
2.9026
2.9254
2.9479
2.9701
2.9921
3.0138

1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000

5.1000
5.2000
5.3000
5.4000
5.5000
5.6000
5.7000
5.8000
5.9000
6.0000
6.1000
6.2000
6.3000
6.4000
6.5000
6.6000
6.7000
6.8000
6.9000
7.0000
7.1000
7.2000
7.3000
7.4000
7.5000
7.6000
7.7000
7.8000
7.9000
8.0000
8.1000
8.2000
8.3000
8.4000
8.5000
8.6000
8.7000
8.8000
8.9000
9.0000
9.1000
9.2000
9.3000
9.4000
9.5000
9.6000
9.7000
9.8000
9.9000

Posteriormente sacamos la tabulacin de la planta

terica con una entrada seno obteniendo los siguientes
datos:
El orden que aparece en las tablas es:
Numero de la muestra, Salida de la planta, Entrada de la
planta, tiempo de la muestra

1.0000
2.0000
3.0000
4.0000
5.0000
6.0000
7.0000
8.0000
9.0000
10.0000
11.0000
12.0000
13.0000
14.0000
15.0000
16.0000
17.0000
18.0000
19.0000
20.0000
21.0000
22.0000
23.0000
24.0000
25.0000
26.0000
27.0000
28.0000
29.0000
30.0000
31.0000
32.0000
33.0000
34.0000
35.0000
36.0000
37.0000
38.0000
39.0000
40.0000
41.0000
42.0000
43.0000
44.0000
45.0000
46.0000
47.0000
48.0000
49.0000
50.0000
51.0000
52.0000
53.0000
54.0000
55.0000
56.0000
57.0000

0
0.0002
0.0015
0.0049
0.0114
0.0218
0.0368
0.0569
0.0827
0.1143
0.1520
0.1957
0.2454
0.3008
0.3615
0.4270
0.4967
0.5698
0.6456
0.7231
0.8014
0.8795
0.9564
1.0309
1.1021
1.1689
1.2302
1.2851
1.3327
1.3721
1.4026
1.4233
1.4338
1.4336
1.4224
1.3998
1.3659
1.3206
1.2641
1.1966
1.1187
1.0309
0.9338
0.8282
0.7150
0.5953
0.4700
0.3405
0.2077
0.0731
-0.0620
-0.1963
-0.3285
-0.4573
-0.5813
-0.6992
-0.8098

58.0000
59.0000
60.0000
61.0000
62.0000
63.0000
64.0000
65.0000
66.0000
67.0000
68.0000
69.0000
70.0000
71.0000
72.0000
73.0000
74.0000
75.0000
76.0000
77.0000
78.0000
79.0000
80.0000
81.0000
82.0000
83.0000
84.0000
85.0000
86.0000
87.0000
88.0000
89.0000
90.0000
91.0000
92.0000
93.0000
94.0000
95.0000
96.0000
97.0000
98.0000
99.0000
100.0000

0
0
0.0998 0.1000
0.1987 0.2000
0.2955 0.3000
0.3894 0.4000
0.4794 0.5000
0.5646 0.6000
0.6442 0.7000
0.7174 0.8000
0.7833 0.9000
0.8415 1.0000
0.8912 1.1000
0.9320 1.2000
0.9636 1.3000
0.9854 1.4000
0.9975 1.5000
0.9996 1.6000
0.9917 1.7000
0.9738 1.8000
0.9463 1.9000
0.9093 2.0000
0.8632 2.1000
0.8085 2.2000
0.7457 2.3000
0.6755 2.4000
0.5985 2.5000
0.5155 2.6000
0.4274 2.7000
0.3350 2.8000
0.2392 2.9000
0.1411 3.0000
0.0416 3.1000
-0.0584 3.2000
-0.1577 3.3000
-0.2555 3.4000
-0.3508 3.5000
-0.4425 3.6000
-0.5298 3.7000
-0.6119 3.8000
-0.6878 3.9000
-0.7568 4.0000
-0.8183 4.1000
-0.8716 4.2000
-0.9162 4.3000
-0.9516 4.4000
-0.9775 4.5000
-0.9937 4.6000
-0.9999 4.7000
-0.9962 4.8000
-0.9825 4.9000
-0.9589 5.0000
-0.9258 5.1000
-0.8835 5.2000
-0.8323 5.3000
-0.7728 5.4000
-0.7055 5.5000
-0.6313 5.6000

-0.9119
-1.0045
-1.0865
-1.1571
-1.2153
-1.2607
-1.2925
-1.3104
-1.3140
-1.3034
-1.2784
-1.2391
-1.1860
-1.1195
-1.0400
-0.9484
-0.8454
-0.7320
-0.6093
-0.4785
-0.3407
-0.1973
-0.0497
0.1006
0.2523
0.4037
0.5535
0.7002
0.8422
0.9782
1.1069
1.2268
1.3369
1.4360
1.5232
1.5974
1.6581
1.7045
1.7361
1.7526
1.7539
1.7399
1.7106

-0.5507
-0.4646
-0.3739
-0.2794
-0.1822
-0.0831
0.0168
0.1165
0.2151
0.3115
0.4048
0.4941
0.5784
0.6570
0.7290
0.7937
0.8504
0.8987
0.9380
0.9679
0.9882
0.9985
0.9989
0.9894
0.9699
0.9407
0.9022
0.8546
0.7985
0.7344
0.6630
0.5849
0.5010
0.4121
0.3191
0.2229
0.1245
0.0248
-0.0752
-0.1743
-0.2718
-0.3665
-0.4575

5.7000
5.8000
5.9000
6.0000
6.1000
6.2000
6.3000
6.4000
6.5000
6.6000
6.7000
6.8000
6.9000
7.0000
7.1000
7.2000
7.3000
7.4000
7.5000
7.6000
7.7000
7.8000
7.9000
8.0000
8.1000
8.2000
8.3000
8.4000
8.5000
8.6000
8.7000
8.8000
8.9000
9.0000
9.1000
9.2000
9.3000
9.4000
9.5000
9.6000
9.7000
9.8000
9.9000

Posteriormente se desarrollo la parte grafica o

simulacin en c# con un ambiente virtual para mostrar el
comportamiento entre la cola y la proa y compararlo con
la parte terica ya desarrollada en matlab.

DESARROLLO DEL AMBIENTE VIRTUAL:

Entrada seno
Desarrollo completo de c#
Para una entrada seno:

Para una entrada escaln:

CDIGO EN C#

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.ComponentModel;
using System.Data;
using System.Drawing;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.IO;
using System.Windows.Forms;
using ZedGraph;
using Tao.OpenGl;
using Tao.Platform.Windows;

GRAFICA OBTENIDA PRCTICOS:

Entrada escaln

namespace Lab_3
{

public partial class Form1 : Form

{
float Ref = 1;
double count = 0;
float T = 0;
int[] K = new int[1];
float[] Rs = new float[3];
float[] Cs = new float[4];
double[] time = new double[1];
IPointListEdit list1,list2;
FM.LA1 LA1 = new FM.LA1();
FM.LA2 LA2 = new FM.LA2();

Graph.GraphPane.AddCurve("R", new
RollingPointPairList(2000), Color.Blue,
SymbolType.Circle);
list1 = Graph.GraphPane.CurveList[0].Points as
IPointListEdit;
list2 = Graph.GraphPane.CurveList[1].Points as
IPointListEdit;
}
private void DoGraph()
{
Datos.Text += K[K.Length - 1].ToString() + "\t";
Datos.Text +=
decimal.Round((Decimal)Cs[Cs.Length - 1], 2).ToString()
+ "\t";
Datos.Text +=
decimal.Round((Decimal)Rs[Rs.Length - 1], 2).ToString()
+ "\t";
Datos.Text += time[time.Length - 1].ToString() +
"\r\n";
list1.Add(time[time.Length - 1], Cs[Cs.Length 1]);
list2.Add(time[time.Length - 1], Rs[Rs.Length 1]);
Array.Resize(ref Cs, Cs.Length + 1);
Array.Resize(ref Rs, Rs.Length + 1);
Array.Resize(ref time, time.Length + 1);
Array.Resize(ref K, K.Length + 1);
K[K.Length - 1] = K[K.Length - 2] + 1;
if (time[time.Length - 2] >
Graph.GraphPane.XAxis.Scale.Max)
{
Graph.GraphPane.XAxis.Scale.Max =
time[time.Length - 2] + 1;
Graph.GraphPane.XAxis.Scale.Min =
time[time.Length - 2] - 4;
}
Graph.AxisChange();
Graph.Refresh();
}
public void Charge_Animation()
{
Gl.glClear(Gl.GL_COLOR_BUFFER_BIT |
Gl.GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
Gl.glLoadIdentity();
Gl.glEnable(Tao.OpenGl.Gl.GL_DEPTH_TEST);
Gl.glPushMatrix();
Gl.glRotatef(Cs[Cs.Length - 1], 0, 0, 1);
LA1.Dibujar();
Gl.glTranslatef(-350,-30,0);
Gl.glScalef(0.5f, 0.5f, 0.5f);
Gl.glRotatef((float)Ref, 0, 0, 1);
LA2.Dibujar();
Gl.glPopMatrix();
Gl.glDisable(Gl.GL_DEPTH_TEST);
SOC.Draw();
}
#endregion
#region Funciones de control

public Form1()
{
InitializeComponent();
SOC.InitializeContexts();
Charge_Graphics();
Charge_Ambient();
}
#region Funciones de animacion
public void Charge_Ambient()
{
Gl.glMatrixMode(Gl.GL_PROJECTION);
Gl.glViewport(0, 0, SOC.Width, SOC.Height);
//Gl.glRotatef(90, 1, 0, 0);
Gl.glTranslatef(0f, 0f, 0f);
Gl.glOrtho(-600, 600, -400, 400, -1000, 1000);
Gl.glClearColor(0f, 0f, 0.8f, 0);
Gl.glMatrixMode(Gl.GL_MODELVIEW);
Gl.glLoadIdentity();
}
private void Charge_Graphics()
{
Graph.GraphPane.Chart.Fill = new
Fill(Color.FromArgb(240, 240, 240),
Color.FromArgb(250, 250, 250), 100F);
Graph.GraphPane.XAxis.MajorGrid.IsVisible =
true;
Graph.GraphPane.YAxis.MajorGrid.IsVisible =
false;
Graph.GraphPane.XAxis.Scale.Min = 0;
Graph.GraphPane.XAxis.Scale.Max = 10;
Graph.GraphPane.XAxis.Scale.MajorStep = 1;
Graph.GraphPane.YAxis.Scale.Min = 0;
Graph.GraphPane.YAxis.Scale.Max = 5;
Graph.GraphPane.YAxis.Scale.MajorStep = 0.5;
Graph.GraphPane.YAxis.Scale.MinAuto = true;
Graph.GraphPane.YAxis.Scale.MaxAuto = true;
Graph.GraphPane.Title.Text = "Grafica planta";
Graph.GraphPane.XAxis.Title.Text = "Tiempo";
Graph.GraphPane.YAxis.Title.Text = "Amplitud";
Graph.GraphPane.AddCurve("C", new
RollingPointPairList(2000), Color.Green,
SymbolType.VDash);

private void PID()

{
if (sen.Checked == true)
{
Rs[Rs.Length - 1] = (float)
(Ref*Math.Sin(time[time.Length-1]));
}
else
{
Rs[Rs.Length - 1] = Ref;
}
Cs[Cs.Length - 1] = (float)(((3 + 2 * T * 0.759 +
(Math.Pow(T, 2)) * 0.921) * Cs[Cs.Length - 2] - (3 + T *
0.759) * Cs[Cs.Length - 3] + Cs[Cs.Length - 4] +
(Math.Pow(T, 2)) * 1.151 * Rs[Rs.Length - 1] (Math.Pow(T, 2)) * 1.151 * Rs[Rs.Length - 2] +
(Math.Pow(T, 3)) * 0.1774 * Rs[Rs.Length - 1]) / (1 + (T *
0.759) + (Math.Pow(T, 2)) * 0.921));
if (Rs[Rs.Length - 1] > 90) Rs[Rs.Length - 1] =
90;
if (Rs[Rs.Length - 1] < -90) Rs[Rs.Length - 1] =
-90;
}
private void timer1_Tick(object sender, EventArgs
e)
{
time[time.Length - 1] = (Environment.TickCount count) / 1000;
PID();
Charge_Animation();
DoGraph();
}
#endregion
#region Funciones de configuracion
private void Env_Click(object sender, EventArgs e)
{
Rs[0] = Rs[1] = Rs[2] = 0;
Cs[0] = Cs[1] = Cs[2] = Cs[3] = 0;
Ref = RefB.Value;
T = (float)Convert.ToDouble(frec.Text) / 1000;
count = Environment.TickCount;
timer1.Interval = (int)(T * 1000);
timer1.Start();
}
private void Bor_Click(object sender, EventArgs e)
{
Datos.Text = "";
}
private void Gua_Click(object sender, EventArgs e)
{
Datos.SaveFile("../../../../../Datos.txt",
RichTextBoxStreamType.PlainText);
}
private void Parar_Click(object sender, EventArgs
e)
{
Cs = new float[4];
Rs = new float[3];

time = new double[1];

K = new int[1];
list1.Clear();
list2.Clear();
Graph.GraphPane.XAxis.Scale.Min = 0;
Graph.GraphPane.XAxis.Scale.Max = 10;
timer1.Enabled=false;
}
private void Pause_Click(object sender, EventArgs
e)
{
timer1.Enabled=false;
}
private void RefB_Scroll(object sender, EventArgs
e)
{
Ref = RefB.Value;
label6.Text = "Ref: " + Ref.ToString();
}
#endregion
}
}
SE OBTUVIERON LOS SIGUIENTES DATOS

Para entrada escalo:

El

orden

que

aparece

en

las

tablas

es:

Numero de la muestra, Salida de la planta, Entrada de la

planta, tiempo de la muestra
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26

0,01
0,03
0,06
0,10
0,15
0,20
0,26
0,32
0,39
0,46
0,54
0,61
0,69
0,77
0,85
0,93
1,01
1,08
1,16
1,23
1,31
1,37
1,44
1,50
1,57
1,62
1,68

1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1

0,109
0,219
0,328
0,437
0,546
0,655
0,765
0,874
0,983
1,092
1,201
1,311
1,42
1,529
1,638
1,747
1,857
1,966
2,075
2,184
2,294
2,403
2,512
2,621
2,73
2,84
2,949

27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84

1,73
1,77
1,82
1,86
1,90
1,93
1,96
1,99
2,02
2,04
2,06
2,08
2,10
2,12
2,13
2,14
2,15
2,16
2,17
2,18
2,19
2,19
2,20
2,20
2,21
2,22
2,22
2,23
2,24
2,24
2,25
2,26
2,27
2,28
2,29
2,30
2,31
2,32
2,34
2,35
2,36
2,38
2,39
2,41
2,43
2,45
2,46
2,48
2,50
2,52
2,54
2,56
2,58
2,60
2,63
2,65
2,67
2,69

1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1

3,058
3,167
3,276
3,386
3,495
3,604
3,713
3,822
3,932
4,041
4,15
4,259
4,368
4,478
4,587
4,696
4,805
4,914
5,024
5,133
5,242
5,351
5,46
5,57
5,679
5,788
5,897
6,006
6,116
6,225
6,334
6,443
6,552
6,662
6,771
6,88
6,989
7,098
7,208
7,317
7,426
7,535
7,644
7,754
7,863
7,972
8,081
8,19
8,3
8,409
8,518
8,627
8,736
8,846
8,955
9,064
9,173
9,282

85
86
87
88
89
90

2,71
2,73
2,76
2,78
2,80
2,82

1
1
1
1
1
1

9,392
9,501
9,61
9,719
9,828
9,938

Para entrada seno:

0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48

0,00
0,00
0,01
0,02
0,04
0,06
0,08
0,12
0,16
0,20
0,25
0,30
0,37
0,43
0,50
0,57
0,64
0,72
0,79
0,86
0,93
1,00
1,06
1,11
1,16
1,20
1,24
1,26
1,27
1,28
1,27
1,25
1,22
1,18
1,13
1,07
1,00
0,92
0,82
0,73
0,62
0,51
0,39
0,27
0,15
0,03
-0,09
-0,21
-0,33

0,11
0,22
0,32
0,42
0,52
0,61
0,69
0,77
0,83
0,89
0,93
0,97
0,99
1,00
1,00
0,98
0,96
0,92
0,88
0,82
0,75
0,67
0,59
0,50
0,40
0,30
0,19
0,08
-0,02
-0,13
-0,24
-0,35
-0,45
-0,54
-0,63
-0,71
-0,78
-0,85
-0,90
-0,94
-0,97
-0,99
-1,00
-1,00
-0,98
-0,95
-0,91
-0,86
-0,80

0,109
0,218
0,327
0,436
0,546
0,655
0,764
0,873
0,982
1,092
1,201
1,31
1,419
1,528
1,638
1,747
1,856
1,965
2,074
2,184
2,293
2,402
2,511
2,62
2,73
2,839
2,948
3,057
3,166
3,276
3,385
3,494
3,603
3,712
3,822
3,931
4,04
4,149
4,258
4,368
4,477
4,586
4,695
4,804
4,914
5,023
5,132
5,241
5,35

49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91

-0,44
-0,55
-0,65
-0,74
-0,82
-0,89
-0,95
-1,00
-1,03
-1,06
-1,06
-1,06
-1,04
-1,00
-0,96
-0,90
-0,83
-0,75
-0,65
-0,55
-0,44
-0,32
-0,20
-0,07
0,06
0,19
0,32
0,45
0,58
0,70
0,82
0,93
1,03
1,12
1,20
1,26
1,32
1,36
1,39
1,40
1,40
1,38
1,35

-0,73
-0,66
-0,57
-0,48
-0,38
-0,27
-0,17
-0,06
0,05
0,16
0,27
0,37
0,47
0,56
0,65
0,73
0,80
0,86
0,91
0,95
0,98
0,99
1,00
0,99
0,97
0,94
0,90
0,85
0,79
0,72
0,64
0,55
0,45
0,35
0,25
0,14
0,03
-0,08
-0,18
-0,29
-0,39
-0,49
-0,58

5,46
5,569
5,678
5,787
5,896
6,006
6,115
6,224
6,333
6,442
6,552
6,661
6,77
6,879
6,988
7,098
7,207
7,316
7,425
7,534
7,644
7,753
7,862
7,971
8,08
8,19
8,299
8,408
8,517
8,626
8,736
8,845
8,954
9,063
9,172
9,282
9,391
9,5
9,609
9,718
9,828
9,937
10,046

La varianza= 105.88
La desviacin estndar=10.29
Datos estadsticos para la entrada seno:
Media: 0.11
La varianza= 0.28
La desviacin estndar=0.53
Se puede observar el gran cambio que se obtiene al
aplicar entradas diferentes a una misma planta.

CONCLUSIONES:
Reconocimos la diferencia entre el desarrollo
terico de una planta contra uno practico para
identificar sus respuestas para su posterior
comparacin
Observamos mediante herramientas estadsticas
las diferencias entre la respuesta de una misma
planta a diferentes entradas.

REFERENCIAS:
Garca Prez Miguel A, Instrumentacin Electrnica,
Editorial Thompson.

ANALISIS DE LOS DATOS

Se puede evidenciar que a medida q se van tomado las
muestras el error entre lo terico y lo prctico va
aumentando en una baja medida esto se debe a que los
tiempos tomados no son iguales y se empieza a ver un
desfase adems de sus periodos de muestreo
Datos estadsticos para la entrada escaln:
Prcticos:
Media: 4.068