2 Mdulo Prtico

GMR-13: Automao Industrial

Elaborao de Projetos de Automao e Controle

Prof. Jos Jean-Paul Zanlucchi de Souza Tavares Engenharia Mecatrnica/ FEMEC/ UFU Reviso 0 Data 22/09/2011 Responsvel Jos Jean Tavares Observao Rev. Inicial

ndice
ndice.........................................................................................................................................2 Lista de Ilustraes....................................................................................................................3 1. Objetivo:.................................................................................................................................4 2. Introduo:.............................................................................................................................5 2.1 Sistemas de Controle Definies Bsicas.....................................................................5 2.2 Histrico da Automao...................................................................................................6 2.3 Controlador Lgico Programvel.....................................................................................8 3. Projeto de Sistema de Controle Digitais a Eventos Discretos.............................................13 3.1 Grafcet...........................................................................................................................13 4. Do Grafcet ao Diagrama Ladder..........................................................................................23 5. Atividades............................................................................................................................26 6. Bibliografia..........................................................................................................................28

Lista de Ilustraes
Ilustrao 1: Esquema genrico de um sistema de controle com distrbio de sada...................6 Ilustrao 2: Exemplo de linguagem diagrama ladder..............................................................10 Ilustrao 3Exemplo de linguagem de bloco de funes..........................................................10 Ilustrao 4 Exemplo de linguagem estruturada.......................................................................11 Ilustrao 5 Exemplo de linguagem lista de instrues............................................................11 Ilustrao 6: Representao Grfica do Grafcet........................................................................14 Ilustrao 7: Representao de Arcos.......................................................................................15 Ilustrao 8: Representao de Etapas......................................................................................15 Ilustrao 9: Representao da Etapa Inicial............................................................................15 Ilustrao 10: Representao da Etapa Ativa............................................................................16 Ilustrao 11: Descrio das Aes de uma Etapa....................................................................16 Ilustrao 12: Forma de Representao das Aes...................................................................16 Ilustrao 13: Campos de Informao referentes s Aes......................................................16 Ilustrao 14 Diagrama de Contatos Implementados a partir de um Grafcet...........................23 Ilustrao 15 Diagrama de Contatos referente transio Boto de Partida.........................24 Ilustrao 16 Diagrama de Contatos referente Etapa Intermediria...................................24 Ilustrao 17 Diagrama de Contatos referente Ao Abre Vlvula....................................25 Ilustrao 18: CLP ZAP900 HI Tecnologia..............................................................................26 Ilustrao 19: Dispositivo de Encher Sacos..............................................................................27 Ilustrao 20 Dispositivo de Movimentao de Pacotes...........................................................27 Ilustrao 21: Exemplo Criao de Novo Projeto.....................................................................29 Ilustrao 22: Exemplo Preenchimento de Setup do projeto....................................................29 Ilustrao 23: Exemplo de Adio de Controlador Programvel.............................................29 Ilustrao 24: - Exemplo de escolha do Controlador Programvel..........................................30 Ilustrao 25: Exemplo de Adio de Mdulo..........................................................................30

1. Objetivo:
Capacitar o aluno em automao com uso de CLP (Controlador Lgico Programvel), utilizando as metodologias de projeto cascata, trajeto-passo, KV e Grafcet.

2. Introduo:
Em princpio, qualquer grandeza fsica pode ser controlada, isto , pode ter seu valor intencionalmente alterado. Obviamente, h limitaes prticas; uma das inevitveis a restrio da energia de que dispomos para afetar os fenmenos: por exemplo, a maioria das variveis climatolgicas poder ser medida, mas no controlada, por causa da ordem de grandeza da energia envolvida. Nesse aspecto, uma das regras de controle se baseia no fato de existir uma atuao para alterar parmetros capturados por sensores. Todavia, essa abordagem pode ser incua caso os sensores e atuadores no tiverem correlao direta ou indireta, ou seja, de nada adianta aumentar o nvel dgua num reservatrio quando se deseja reduzir a temperatura de um galpo. 2.1 Sistemas de Controle Definies Bsicas Um sistema de controle constitudo de inmeros componentes. A Ilustrao 1 mostra um sistema de controle continuo tpico com distrbio de sada. O bloco G representa o processo (planta ou sistema) a ser controlado, por exemplo, o sistema modelado de controle de posio e velocidade. A varivel u representa a entrada de excitao do mesmo, y a grandeza a ser controlada e d eventuais distrbios no sistema. O bloco H representa o transdutor e a instrumentao relacionada com a grandeza controlada, e algumas vezes incorpora tambm um compensador. A entrada SP define o valor desejado de y (varivel de processo), sendo e o erro (subtrao entre essas duas variveis, o bloco F um fator de escala e/ou filtro. O bloco C simboliza o controlador/compensador necessrio para impor determinadas caractersticas na malha de controle como estabilidade, tempo de acomodao, ultrapassagem mxima, etc.

d SP

F
y

C H

Ilustrao 1: Esquema genrico de um sistema de controle com distrbio de sada

Processo: Operao ou desenvolvimento que evolui progressivamente e continuamente, caracterizada por uma serie de mudanas graduais que se sucedem uma as outras, de um modo relativamente fixo e objetivando um resultado particular ou meta. Processo toda operao a ser controlada. Set Point: Referncia do sistema; o valor desejado na sada. Varivel controlada e varivel manipulada: A varivel controlada a grandeza ou condio que medida ou controlada. A varivel controlada a grandeza ou condio variada pelo controlador de modo a afetar o valor da varivel controlada. A varivel controlada normalmente a grandeza de sada do sistema. Controlar significa medir o valor da varivel controlada e aplicar um valor conveniente da varivel manipulada ao sistema de modo a corrigir ou limitar o desvio entre o valor medido e o valor desejado da varivel controlada. Sistema: Um sistema uma combinao de componentes que atuam em conjunto e realizam certo objetivo. Um sistema no limitado apenas a sistemas fsicos. O conceito de sistema pode ser aplicado a fenmenos abstratos, dinmicos. A palavra sistema deve ser interpretada para designar sistemas fsicos, biolgicos, econmicos e outros. Distrbio: Um distrbio ou perturbao caracterizado por um sinal que tende a afetar de modo adverso o valor da varivel de sada de um sistema. Se um distrbio for gerado internamente no sistema, ele dito um distrbio interno; ou passo que um distrbio externo produzido fora do sistema e se comporta como um sinal de entrada do sistema. Controle com retroao: Controle com retroao ou malha fechada se refere a uma operao que, em presena de um distrbio, tende a reduzir a diferena entre o sinal de sada de um sistema e o sinal de referencia, e que opera baseado nesta diferena. 2.2 Histrico da Automao No incio da industrializao, os processos industriais utilizavam o mximo da fora da mode-obra. A produo era composta por etapas ou estgios, nos quais as pessoas desenvolviam sempre as mesmas funes, especializando-se em certa tarefa ou etapa da produo. Assim temos o princpio da produo seriada. O mesmo ocorria com as mquinas de produo, que eram especficas para uma aplicao, o que impedia seu uso em outras etapas da produo, mesmo que tivesse caractersticas muito parecidas. Com o passar do tempo e a valorizao do trabalhador, foi preciso fazer algumas alteraes nas mquinas e equipamentos, de forma a resguardar a mo-de-obra de algumas funes

inadequadas estrutura fsica do homem. A mquina passou a fazer o trabalho mais pesado e o homem, a supervision-la. Com a finalidade de garantir o controle do sistema de produo, foram colocados sensores nas mquinas para monitorar e indicar as condies do processo. O controle s garantido com o acionamento de atuadores a partir do processamento das informaes coletadas pelos sensores. O controle manual implica em se ter um operador presente ao processo criador de uma varivel fsica e que, de acordo com alguma regra de seu conhecimento, opera um aparelho qualquer (por exemplo: vlvula, alavanca, chave), que por sua vez produz alteraes naquela varivel. O controle diz-se automtico quando uma parte, ou a totalidade, das funes do operador realizada por um equipamento, freqente, mas no necessariamente eletrnico. Controle automtico por realimentao o equipamento automtico que age sobre o elemento de controle, baseando-se em informaes de medida da varivel controlada. Como exemplo: o controle de temperatura de um refrigerador. O controle automtico por programa envolve a existncia de um programa de aes, que se cumpre com base no decurso do tempo ou a partir de modificaes eventuais em variveis externas ao sistema. No primeiro caso temos um programa temporal e no segundo um programa lgico. Automatizar um sistema tornou-se muito mais vivel medida que a eletrnica avanou e passou a dispor de circuitos capazes de realizar funes lgicas e aritmticas com os sinais de entrada e gerar respectivos sinais de sada. Com este avano, o controlador, os sensores e os atuadores passaram a funcionar em conjunto, transformando processo em um sistema automatizado, onde o prprio controlador toma decises em funo da situao dos sensores e aciona os atuadores. Os primeiros sistemas de automao operavam por meio de sistemas eletromecnicos, com rels e contatores. Neste caso, os sinais acoplados mquina ou equipamento a ser automatizado acionam circuitos lgicos a rels que disparam as cargas e atuadores. As mquinas de tear so bons exemplos da transio de um sistema de automao rgida para automao flexvel. As primeiras mquinas de tear eram acionadas manualmente. Depois passaram a ser acionadas por comandos automticos, entretanto, estes comandos s produziam um modelo de tecido, de padronagem, de desenho ou estampa. A introduo de um sistema automtico flexvel no mecanismo de uma mquina de tear tornou possvel produzir diversos padres de tecido em um mesmo equipamento. Com o 7

avano da eletrnica, as unidades de memria ganharam maior capacidade e com isso armazenam todas as informaes necessrias para controlar diversas etapas do processo. Os circuitos lgicos tornaram-se mais rpidos, compactos e capazes de receber mais informaes de entrada, atuando sobre um nmero maior de dispositivos de sada. Chegamos assim, aos microcontroladores responsveis por receber informaes das entradas, associ-las s informaes contidas na memria e a partir destas desenvolver um a lgica para acionar as sadas. Toda esta evoluo nos levou a sistemas compactos, com alta capacidade de controle, que permitem acionar diversas sadas em funo de vrios sinais de entradas combinados logicamente. Uma outra etapa importante desta evoluo que toda a lgica de acionamento pode ser desenvolvida atravs de software, que determina ao controlador a seqncia de acionamento a ser desenvolvida. Este tipo de alterao da lgica de controle caracteriza um sistema flexvel. Os CLPs so equipamentos eletrnicos de controle que atuam a partir desta filosofia. 2.3 Controlador Lgico Programvel Os Controladores Lgicos Programveis ou CLPs, so equipamentos eletrnicos utilizados em sistemas de automao flexvel. So ferramentas de trabalho muito teis e versteis para aplicaes em sistemas de acionamentos e controle, e por isso so utilizados em grande escala no mercado industrial. Permitem desenvolver e alterar facilmente a lgica para acionamento das sadas em funo das entradas. Desta forma, podemos associar diversos sinais de entrada para controlar diversos atuadores ligados nos pontos de sada. O Controlador Lgico Programvel CLP nasceu dentro da General Motors, em 1968, devido a grande dificuldade de mudar a lgica de controle dos painis de comando a cada mudana na linha de montagem. Tais mudanas implicavam em altos gastos de tempo e dinheiro. Sob a liderana do engenheiro Richard Morley, foi preparada uma especificao que refletia as necessidades de muitos usurios de circuitos e rels, no s da indstria automobilstica como de toda a indstria manufatureira. Nascia assim um equipamento bastante verstil e de fcil utilizao, que vem se aprimorando constantemente, diversificando cada vez mais os setores industriais e suas aplicaes, o que justifica hoje um mercado mundial estimado em 4 bilhes de dlares anuais. As principais vantagens do CLP so: menor espao; 8

menor consumo de energia eltrica; reutilizveis; programveis; maior confiabilidade; maior flexibilidade; maior rapidez na elaborao dos projetos; interfaces de comunicao com outros CLPs e computadores.

Linguagens de programao A IEC 1131-3 define cinco linguagens de programao. Embora estas linguagens tenham funcionalidades e estruturas diferentes, so vistas pela norma como uma famlia de linguagens com elementos comuns de estrutura (declarao de variveis, partes organizacionais como funo e mdulos de funes, etc) e de configurao. As linguagens podem ser combinadas aleatoriamente em um projeto de CLP. A padronizao e normalizao destas cinco linguagens representa um compromisso baseado em exigncias histricas, regionais e especficas de cada ramo. Foram introduzidas ampliaes futuras (como o princpio de mdulos de funes ou a linguagem lista de instrues) e exigncias necessrias sobre informaes tcnicas (tipos de dados, etc). Os elementos de linguagem so exemplificados atravs do processamento utilizado na produo de vlvulas. Dois sensores verificam se uma pea com a furao correta se encontra na posio de usinagem. Se a vlvula a ser usinada for do tipo A ou do tipo B - selecionada por duas chaves seletoras - o cilindro avana e pressiona a bucha no orifcio. Diagrama Ladder (LD) ou Diagramas de Contato Diagrama ladder uma linguagem de programao grfica e derivada da representao do diagrama de circuitos de controladores a rel diretamente conectados. O diagrama ladder contm linhas de corrente direita e esquerda do diagrama. Estas esto ligadas atravs de caminhos de corrente com elementos comutadores (contatos normalmente abertos, contatos normalmente fechados) e bobinas.

pea_tipoA

furao ok

pea na posio

bucha_inserida

pea_tipoB

Ilustrao 2: Exemplo de linguagem diagrama ladder

Linguagem de Bloco de funes (FBD) As funes e os mdulos de funes so representados graficamente na linguagem de bloco de funes e conectados entre si atravs de redes de ligao. Esta linguagem tem suas razes no diagrama lgico utilizado para a criao de circuitos eletrnicos.

pea_tipoA pea_tipoB pea_na posio furao_ok

OR

AND

bucha_inserida

Ilustrao 3Exemplo de linguagem de bloco de funes

Linguagem estruturada (AWL) Lista de instrues uma linguagem textual semelhante Assembler e caracterizada por um modelo de mquina simples (processador com apenas um registrador). formada por instrues de controle, compostas por um operador e operandos.
LD OR AND AND ST pea_tipoA pea_tipoB pea_na posio furao_ok bucha_inserida
Ilustrao 4 Exemplo de linguagem estruturada

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As linguagens diagrama ladder, diagrama de funes e linguagem estruturada so definidas, no que se refere linguagem, como as atualmente utilizadas na tecnologia de CLP. Porm, seus elementos se restringem s funes bsicas. Isto as diferencia essencialmente dos dialetos existentes hoje em dia. Sua capacidade de desempenho advm da utilizao irrestrita das funes e dos mdulos de funes. Linguagem lista de instrues (IL) Linguagem lista de instrues uma linguagem de alto nvel baseada na linguagem Pascal. Compe-se de expresses e instrues. As instrues mais importantes esto definidas assim: instrues de seleo como IF ...THEN...ELSE, etc. e instrues de repetio como FOR, WHILE, etc., bem como chamadas de mdulo de funes. bucha_inserida: = (pea_tipoA OR pea_tipoB) AND pea_na posio AND furao_ok;
Ilustrao 5 Exemplo de linguagem lista de instrues

A linguagem lista de instrues possibilita a formulao de vrias aplicaes que vo alm da pura tecnologia de controle, como, por exemplo, problemas algortmicos (algoritmos de controle de alto nvel, etc.) e tratamento de dados (anlise de dados, tratamento de estruturas de dados complexas, etc.). Linguagem seqencial (SFC) A linguagem seqencial um recurso de linguagem utilizado na estruturao de programas de controle orientados por seqncia. Os elementos da linguagem seqencial so passos, transies, desvios alternativos e paralelos. Cada passo representa o status de processamento do programa de controle, podendo ser ativo ou inativo. Um passo composto por aes que, assim como as transies, so formuladas em uma das linguagens da IEC 1131-3. As prprias aes podem conter estruturas seqenciais. Esta caracterstica possibilita a estruturao hierrquica de um programa de controle. A linguagem seqencial , portanto, uma excelente ferramenta para a criao e estruturao de programas de controle. Um exemplo de linguagem seqencial o GRAFCET, que tambm para modelar sistemas a eventos discretos.

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3. Projeto de Sistema de Controle Digitais a Eventos Discretos

O projeto de sistemas de controle digitais a eventos discretos possui simbologia vinculada instrumentao. Essa simbologia est descrita no Anexo 1. Da mesma forma que existe uma simbologia especfica, existem diversas formas de modelagem de sistemas. Uma delas o Grafcet. 3.1 Grafcet Linguagem desenvolvida por universidades francesas com o objetivo de representar processos seqenciais baseada nas Redes de Petri [Murata 1989]. O Grafcet se tornou um padro europeu. Em 1988 foi publicado o padro IEC 848: Preparation of function charts for control system, baseado na linguagem Grafcet. A norma IEC 61131-3 introduziu pequenas modificaes no padro IEC 848 visando acoplar esta quinta linguagem s demais linguagens da suite 1131-3 (LD - Ladder Diagram, FBD Fuction Block Diagram, IL - Instruction List e AWL - Structured Text). Grafcet um mtodo grfico de apoio concepo de sistemas industriais automatizados, que permite representar, atravs de modelos do tipo dos grficos de estados, o comportamento de sistemas seqenciais. A partir do modelo Grafcet de um sistema, pode ser gerado automaticamente o programa do controlador desse sistema. Em geral, mais simples construir o modelo Grafcet do que desenvolver o programa do controlador. Na fase de concepo de sistemas automatizados, o Grafcet oferece a possibilidade de: a) descrever o funcionamento de sistemas complexos atravs de modelos compactos e, dessa forma, estruturar a concepo desses sistemas; b) com base nos modelos, simular o funcionamento dos sistemas e, assim, detectar e eliminar eventuais erros de concepo antes de passar fase de implementao; c) a partir do modelo do sistema, gerar automaticamente o programa do controlador programvel. Relativamente aos grficos de estados convencionais, o Grafcet introduz a possibilidade de representar: a) a sincronizao de operaes entre subsistemas, que podem decorrer de forma simultnea ou alternada;

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b) o funcionamento dos sistemas segundo vrios nveis de detalhe (semelhante programao estruturada); c) as interaes entre sistemas de controle organizados hierarquicamente; O que no possvel representar de forma simples com os grficos de estados. Assim, o Grafcet uma representao grfica que permite exprimir de uma forma bastante clara: a) a sequncia de estados possveis para o sistema; b) as condies que condicionam a transio entre estados. Elementos do Grafcet A representao bsica dos elementos do Grafcet :

Ilustrao 6: Representao Grfica do Grafcet

Arcos Indicam a seqncia do Grafcet pela interligao de uma etapa a uma transio e desta a outra etapa. O sentido convencionado de cima para baixo, quando no for o caso, deve-se indiclo (Ilustrao 7). Etapa (step) Representa um dos estados do sistema, ou de uma parte do sistema. Uma etapa um estado no qual o comportamento do circuito de comando no se altera frente a entradas e sadas. A etapa representada por um retngulo referenciado numericamente (com um nmero/nome na parte superior). Veja a Ilustrao 8.

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Ilustrao 7: Representao de Arcos

Ilustrao 8: Representao de Etapas

Etapa inicial a etapa que se torna ativa logo aps incio do funcionamento do Grafcet e representada por um retngulo com barras laterais ou por dois retngulos concntricos (Il. 9).

Ilustrao 9: Representao da Etapa Inicial

Em um determinado instante, a etapa pode estar ativa ou inativa, determinando a situao do sistema. O conjunto de etapas ativas num determinado instante determina a situao em que se encontra o Grafcet. Para representar uma etapa ativa, coloca-se um ponto (ou outro smbolo) na parte inferior da etapa (Il. 10).

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Ilustrao 10: Representao da Etapa Ativa

Aes Para cada etapa fixam-se as aes a efetuar. A ao representa uma ordem enviada ao processo fsico quando estiver ativa a etapa a que a ao est associada (o que deve ser feito). Representam tambm ordens de comando (como deve ser feito). Cada etapa pode ter uma ou mais aes associadas. Estas aes que realizaro o trabalho de modificar o meio ambiente produzindo trabalho. As ordens de comando contidas em aes atuam sobre: a) Elementos fsicos do mecanismo controlado b) Elementos auxiliares do comando c) Interfaces homem-mquina As aes a serem efetuadas so descritas de modo literal ou simblico no interior de um ou vrios retngulos no lado direto, conforme Ilustrao 11 e 12.

Ilustrao 11: Descrio das Aes de uma Etapa

Ilustrao 12: Forma de Representao das Aes

As aes so representadas num retngulo contendo trs campos, de acordo com a Ilustrao 13.

Ilustrao 13: Campos de Informao referentes s Aes

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O primeiro campo esquerda o qualificador da ao. Ele determina quando a ao ser executada, sendo representados pelas seguintes letras: Nenhum (em branco) : No armazenado, o mesmo que N N : No armazenado, executa enquanto a etapa associada estiver ativa R : Cancela uma ao armazenada S : Armazena uma ao ativa. A ao continuar a ser executada at um qualificador R ser encontrado. L : Ao limitada no tempo, termina aps um perodo estipulado D : Ao adiada no tempo, comea aps um perodo de tempo P : Uma ao pulsada que s executada uma nica vez quando a etapa ativada e uma vez quando a etapa desativada. SD : Armazenada e com atraso de tempo. A ao ativada aps um tempo estipulado mesmo que a etapa associada for desativada antes do tempo de atraso. DS : A ao atrasada no tempo e armazenada. Se a etapa associada desativada antes do perodo de atraso, a ao no armazenada. SL : Armazenada e limitada no tempo. A ao iniciada e executada por um perodo de tempo. M : memorizado MD : memorizado e atrasado MH : memorizado mesmo com queda de energia

Observaes: Uma ao dita armazenada quando continua aps a desativao do estado, at que um qualificador R seja encontrado. Deve-se tomar cuidado com aes armazenadas que comeam muito tempo aps seus estados terem sido desativados porque isto leva a programas confusos e de difcil depurao.

Exemplos de Aes a) Ordem contnua - tipo de ordem de comando cuja emisso depende da ativao da etapa a qual estiver associada.

b) Ordem condicional - tipo de ordem de comando cuja emisso alm da ativao da etapa associada, depende de uma outra condio lgica a ser satisfeita.

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c) Com retardo - trata-se do caso particular de ordem condicional em que a dependncia associada a um retardo de tempo.

d) Limitada no tempo - a ordem emitida logo aps a ativao da etapa, porm, com durao limitada a um valor de tempo especfico.

e) Impulsional - semelhante limitada, mas com tempo de durao infinitesimamente pequeno (corresponde ao ciclo de varredura do CLP comum).

f) Em diversas etapas

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g) Memorizada - ao especfica para ligar (SET) e outra para desligar (RESET).

Aes complexas podem ser definidas fora do Grafcet usando-se as linguagens LD (Ladder Diagram), FBD (Fuction Block Diagram), IL (Instruction List) ou AWL (Structured Text). Uma caixa de ao pode ter opcionalmente uma varivel de indicao que indica o nome de uma varivel que modificada dentro do corpo da ao e que indica que a ao foi completada. Transio

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Indicam as possibilidades de evoluo entre as etapas. Ela representada graficamente por traos nos arcos orientados que ligam as etapas, para representar a evoluo do Grafcet de uma situao para outra. Em um dado instante, uma transio pode estar vlida ou no. Uma transio est vlida quando todas as etapas imediatamente precedentes estiverem ativas. A passagem de uma situao para outra s possvel com a validade de uma transio, e se d com a ocorrncia da transio. Qualquer que seja a seqncia percorrida num Grafcet deve existir sempre uma alternncia entre etapas e transies, isto : a) duas etapas nunca podem estar ligadas diretamente, mas devem estar separadas por uma transio; b) duas transies nunca podem estar ligadas diretamente, mas devem estar separadas por uma etapa. c) A cada transio est associada uma condio lgica denominada receptividade. Receptividade Receptividade uma informao combinatria de informaes exteriores (estado de sensores, contadores, temporizadores, etc.). Ou seja, a receptividade representa uma condio associada a uma transio, cujo valor depende do estado do processo fsico e que autoriza o disparo dessa transio. Quando em estado lgico verdadeiro, ir habilitar a ocorrncia de uma transio vlida. Uma receptividade associada a: a) Variveis lgicas oriundas de sinais de entrada do sistema b) Variveis internas de controle c) Resultado da comparao de contadores e temporizadores d) Informao do estado de uma outra etapa e) Condicionada a uma determinada situao do Grafcet A evoluo de um Grafcet de uma situao a outra (de uma etapa a outra) corresponde ocorrncia de uma transio. Uma transio ocorre quando: a) A trasnsio estiver vlida; e b) A receptividade associada estiver verdadeira. A ocorrncia de uma transio possui tempo de durao impulsional (ciclo de varredura no CLP comum). Na ocorrncia de uma transio, ocorre a desativao de todas as etapas imediatamente precedentes e a ativao de todas as etapas imediatamente seguintes. Particularidade: se uma mesma etapa estiver em condies de ser simultaneamente ativada e desativada, ela permanece ativada. 19

Para a evoluo do Grafcet existem regras que so apresentadas a seguir.

Regras de evoluo O padro IEC 1131-3 define um nmero de restries na maneira como networks SFC so projetados e interpretados para que o resultado final seja livre de ambigidade. Seguem as regras: 1. Duas etapas no podem ser diretamente ligadas. Elas devem ser separadas por uma transio. 2. Duas transies nunca podem estar diretamente ligadas, elas devem ser sempre separadas por uma etapa. 3. Se uma transio a partir de uma etapa leva a duas ou mais etapas, ento estas etapas iniciam seqncias simultneas. Seqncias simultneas continuam independentemente. 4. Quando estiver projetando um SFC o tempo para realizar uma transio, desativar etapas anteriores e ativar etapas posteriores, deve ser considerado nulo. 5. Quando mais do que uma condio de transio verdadeira ao mesmo tempo, o tempo de ativao e desativao das etapas associadas deve ser considerado nulo. O projetista no deve considerar as diferenas de tempo de transies simultneas (condio de corrida). 6. A condio de transio de uma etapa no avaliada at que todo o comportamento resultante da etapa ativa tenha se propagado atravs da unidade de organizao de programa POU. Por exemplo, se uma etapa foi ativada com a sua condio de sada sempre TRUE, todas as aes sero executadas uma vez, antes do estado ser desativado. As regras de evoluo do Grafcet determinam a evoluo da situao do Grafcet, isto , a ativao e a desativao das etapas. Por situao do Grafcet designa-se o conjunto de etapas ativas num determinado instante. So cinco as regras de evoluo: Regra 1: Inicializao A inicializao fixa as etapas ativas no incio do funcionamento. So ativadas incondicionalmente e referenciadas no Grafcet pelo smbolo de etapa inicial: Regra 2: Validao Uma transio pode ser validada ou no validada. A transio validada quando todas as etapas imediatamente precedentes estiverem ativas. S pode ser transposta se: 20

a) quando for validada e, b) quando a receptividade associada transio for verdadeira

Regra 3: Disparo A transposio de uma transio provoca a ativao de TODAS as etapas imediatamente a seguir e a desativao de TODAS as etapas imediatamente precedentes. Regra 4: Disparo simultneo Vrias transies simultaneamente transponveis so simultaneamente transpostas. Regra 5: Ativao/desativao simultnea Se no decurso do funcionamento, uma mesma etapa deve ser desativada e ativada simultaneamente, ele deve ficar ativa (caso raro). Obs: o tempo de transposio de uma transio no pode ser nunca rigorosamente nulo. Idem para etapa.

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4. Do Grafcet ao Diagrama Ladder

Na estrutura do Grafcet existem trs elementos bsicos: transies, etapas e aes. No obstante do Grafcet ser uma ferramenta de modelagem de processos, muitos fabricantes (Siemens, Telemechanique e Klocker Moeller) j possuem Grafcet como linguagem de programao, nas quais as aes so representadas a partir das etapas, e estas, por sua vez, tm origem nas transies. Dessa forma, um diagrama Ladder pode ser dividida em trs partes distintas, isto , uma responsvel pela ocorrncia das transies (representa em maior grau o fluxo do processo), outra responsvel pelas etapas (sequencializa o processo) e, finalmente, uma que realizar as aes operativas (em funo da etapa ativa). A Ilustrao 14 apresenta as partes do programa Ladder referente ao diagrama Ladder.

Transies

Etapas

Aes

Ilustrao 14 Diagrama de Contatos Implementados a partir de um Grafcet

Para transformar um Grafcet em Diagrama Ladder, necessrio criar, inicialmente, as tabelas de relacionamento entre sensores (sensibilidade do Grafcet) e entradas do CLP (I0, I1, .. In), transies e memrias internas (R0, R1, ... Rj), etapas e memrias internas (R10, R11, .. R1j), e aes com sadas do CLP (O0, O1, ... Ok).

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Desenhe o novo Grafcet com a nomenclatura do CLP e, a partir desse novo Grafcet, monte o Diagrama Ladder das transies. As transies sero sadas (bobinas) de entradas que so a(s) etapa(s) anterior(es) (Rx) e a sensibilidade da transio. A Ilustrao 15 mostra como a transio R0 acionada pela etapa anterior (R10) e da sensibilidade I0 (boto de partida S0).

Etapa Inicial Boto de Partida

R10

R10

S0

R0

R0

S0

Ilustrao 15 Diagrama de Contatos referente transio Boto de Partida

Verifique se cada uma das bobinas referentes s transies so acionadas satisfeitas duas condies, a saber, que a etapa anterior esteja ativa e que a receptividade associada seja verdadeira. No exemplo anterior, a transio R0 ser acionada quando for vlida (etapa R10 ativa) e receptividade (Boto de Partida S0) for verdadeira. Em seguida monte as partes referentes s etapas, ligando-as quando a(s) transio(es) anterior(es) for(em) vlida(s) e desligando-as quando a(s) transio(es) posterior(es) for(em) vlida(s). Vale ressaltar que para que as etapas se mantenham ativas, elas mesmas devem estar colocadas como entradas, recursivamente.
R2 Etapa Intermediria R12 R2 R3 R12

R3

R12

Ilustrao 16 Diagrama de Contatos referente Etapa Intermediria

Vale ressaltar que a etapa inicial aquela que deve estar ativa no incio do programa, assim sendo, deve-se acrescentar uma linha no diagrama de contatos que avalie se todas as etapas esto inativas, e, caso afirmativo, ative a etapa inicial. Finalmente, o diagrama referente s aes dever acion-las (bobinas) quando a etapa estiver ativa. A Ilustrao 17 serve de referncia etapa intermediria com a ao de acionar uma vlvula (Sada O2 do CLP).

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R2 Etapa Intermediria Abre Vlvula R12 O2

R12

O2

R3
Ilustrao 17 Diagrama de Contatos referente Ao Abre Vlvula

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5. Atividades (12,5 Pontos)

Relatrio (7,5 Pontos) 1) LADDER: Refaa todas as implantaes das atividades do Mdulo 1, agora fazendo uso do CLP eZap 900 da Hi Tecnologia (Ilustrao 18). (5 Pontos)

Ilustrao 18: CLP ZAP900 HI Tecnologia

2) GRAFCET (2,5 Pontos) 2.1) Monte o mesmo exerccio referente aos projetos cascata e trajeto passo, agora utilizando o Grafcet para programao (1,25 Pontos) 2.2) Peas fundidas devem ser submetidas, em suas extremidades, a jatos de areia. As peas so colocadas manualmente no dispositivo de fixao e fixadas pelo cilindro A. Depois disso, o cilindro B abre, por um tempo pr-determinado (5 seg), a vlvula do jateador. Aps este tempo, o cilindro B fecha a vlvula e o cilindro C desloca o jateador at a outra posio de trabalho. Repete-se a operao de jateamento. Depois de efetuar esta operao, a haste do cilindro C retorna sua posio inicial. O cilindro A solta a pea, que pode ser retirada do dispositivo. A Ilustrao 19 mostra o dispositivo. Modele em GRAFCET e transforme o mesmo em Ladder, implementando no CLP e bancada. (1,25 Pontos)

Ilustrao 19 Dispositivo de Jateamento

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Apresentao (5 Pontos) 1) Compare modelagem em Grafcet com modelagem Trajeto-Passo e Cascata. Avalie como transformar a soluo dos mtodos Trajeto-Passo, Cascata (Diagramas eletropneumtico e eletrohidrulico) e Grafcet em Diagrama Ladder. (1,25 Pontos). 2) Compare a montagem Eletrohidrulica/ Eletropneumtica com a montagem em CLP (1,25 Pontos).

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6. Bibliografia
Murata, T. 1989. Petri Nets: Properties, Analysis and Applications. Proceedings of the IEEE, vol. 77, no. 4, pp. 541-580.

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Apndice 1: Setup Inicial do Projeto no CLP Para o incio de cara programa, ser necessario a repetio desses passos. 1- Abra o programa Spdsw. 2- Clique em Projeto/Novo.

Ilustrao 20: Exemplo Criao de Novo Projeto

3- Preencha os campos de setup do projeto.

Ilustrao 21: Exemplo Preenchimento de Setup do projeto

4- Clique em Programa/Controlador Programvel

Ilustrao 22: Exemplo de Adio de Controlador Programvel

5- Selecione em Equipamento Controladror Programvem eZAP900

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Ilustrao 23: - Exemplo de escolha do Controlador Programvel

6- Na aba denominada Mdulos, selecione a opo SLOT LIVRE, e especifique o mdulo HXM500, e clique em Confirmar.

Ilustrao 24: Exemplo de Adio de Mdulo

7 Ligue o CLP, e clique em Conectar. interessante pausar o CLP logo que ele se Conectar, pois no sabemos o programa que ele esta rodando (se o houver). Pronto, o CLP e o computador esto interligados. Agora, faremos os programas de controle da planta.

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Apndice 2: Editor Ladder Utilizaremos o software Spdsw do CLP eZap900 como exemplo de linguagem Ladder. Na tela principal do programa do controlador clique na aba Programa e depois em Editor Ladder ou utilize o comando Ctrl + F2. A tela mostrada na Ilustrao 31 ser aberta. Depois de efetuar o setup do controlador e ter feito a conexo com o equipamento, clique na aba Programa e depois em Editor Ladder ou utilize o comando Ctrl + F2. A tela mostrada na figura a seguir ser aberta. Os grupos de funes utilizados para programao no CLP eZap900 podem ser selecionadas na parte esquerda da tela, por exemplo: Bsico, Movimento, Matemticas, Comparao, etc. Esta a barra de elementos do programa.

Figura 15) Tela principal do editor ladder. Os Identificadores Para que o programa criado possa ser lido e entendido com mais facilidade pelo usurio, pode-se associar para cada operando utilizado um texto descritor da funcionalidade executada pelo operando no programa. Este descritor deve descrever a funcionalidade do operando dentro do programa ladder associado, de forma a facilitar a compreenso do programa por um usurio qualquer. Ao clicar no boto tela da Ilustrao 32. situado na barra de comandos do editor ser aberta a

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Ilustrao 32: Editor de tags do CLP eZap900

Coluna ID A coluna ID identifica o nmero do operando dentro do grupo selecionado. Associado ao nmero existe um cone que representa o status de utilizao do respectivo operando. Coluna TAG A coluna TAG permite ao usurio definir ou alterar um TAG para o operando. Este apelido (TAG) pode ser apresentado no editor no lugar do operando. Por exemplo, considere uma aplicao onde a entrada digital I0 est conectado a uma chave que liga um motor. Neste caso, pode-se definir o TAG para a entrada I0000 com sendo LIG_MOT. Uma vez definido um tag, sempre que o operando for referenciado no programa ladder, o mesmo ser identificado como LIG_MOT ao invs de I0000. possvel voltar a apresentar o operando associado atravs do comando F2 (operando Tags). Os TAGs podem ser criados dinamicamente editando-se o operando desejado. Coluna DESCRIO A coluna Descrio permite ao usurio definir um texto para identificar a funcionalidade do operando associado dentro do programa ladder. altamente recomendvel que todos os operandos sejam identificados pois este procedimento facilita a compreenso do programa Ladder durante o processo do depurao e posteriormente nas manutenes futuras. Coluna VALOR A coluna Valor apresentada apenas para os operandos que so constantes (Constante Inteira, Constante Real e Constante Texto). Neste caso, o usurio sempre que referenciar uma constante no programa ladder dever especificar o valor da mesma. As constantes inteiras 31

podem assumir valores entre -32768 e 32767 ou podem ser representadas de forma hexadecimal (acrescentando a letra "h" no final do valor), variando entre 0000h e FFFFh. As constantes reais podem variar entre 10 e-34 a 10 e+34. As constantes do tipo texto podem contem at 48 caracteres. O Diagrama Ladder Um diagrama Ladder ou diagrama de rels um padro de documentao definido e utilizado originalmente para documentao de circuitos de comandos eltricos. Este tipo de documentao utiliza normalmente duas barras horizontais para indicar o circuito principal de alimentao e distribui entre estas duas barras os smbolos dos elementos eltricos utilizados no comando implementado, conforme exemplo apresentado a seguir:

Ilustrao 33: Diagrama e Comandos de um Acionamento Eltrico Neste exemplo apresentado o diagrama ladder de um circuito simples de iluminao domiciliar. Nele, os identificadores L e N representam as linhas de energia do circuito eltrico (Fase e Neutro), enquanto SW1 a representao de um interruptor eltrico e L1 representa uma lmpada. Quando a chave SW1 fechada a corrente I circula pela lmpada acendendo-a. Este tipo de diagrama largamente utilizado em esquemas de painis de controle e intertravamento de sinais em mquinas e processos. No exemplo acima o diagrama apresenta uma nica lgica composta por 2 elementos (SW1 e L1). Um diagrama ladder normalmente constitudo de vrias lgicas onde cada uma delas pode conter 1 ou mais elementos. Estes elementos executam aes especficas e so distribudos no diagrama de acordo com a funcionalidade desejada. Contatos e Rels Para efetuar o controle de uma mquina ou processo, necessrio que o equipamento de controle possa ler informaes do processo e possa tambm enviar comandos para controlar o mesmo. No exemplo acima, considerando que o processo a ser controlado pelo equipamento 32

o acendimento da lmpada, seria necessrio que a informao do estado do interruptor fosse enviada para o controlador e o mesmo fosse capaz de ligar e desligar a lmpada. A ilustrao a seguir apresenta como seria a forma de conectar os dispositivos (interruptor e lmpada) no equipamento de controle (Controlador Lgico Programvel).

Ilustrao 34: Diagrama de Ligaes Fsicas do CLP Desta forma, o controlador deveria "ler" o estado do interruptor SW1 e se o mesmo estivesse ligado (fechado) o controlador deveria ligar a lmpada L1 e vice versa. De uma forma genrica, os dispositivos de entrada que fornecem informaes lgicas (ligado/desligado) so representados internamente no controlador lgico programvel como contatos. Estes contatos podem ser basicamente de 2 tipos conforme descrito na ilustrao 35.

Ilustrao 35: Contato NA e NF e Sada em Rel no Software Spdsw do CLP eZap900 Utilizando os smbolos apresentados, o programa do controlador para efetuar o controle da lmpada, conforme o diagrama ladder apresentado anteriormente, pode ser implementado da utilizando um rel da seguinte forma:

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Ilustrao 36: Programa Ladder para Acionar uma Lmpada Note que o diagrama apresentado foi rotacionado de 90 no sentido anti-horrio, de forma que as linhas de energizao agora so representadas pelas 2 linhas verticais do editor. O contato SW1 uma entrada lgica (Digital) do controlador, enquanto o rel L1 uma sada lgica. A linha abaixo com o elemento "End" tem por finalidade indicar o fim do programa ladder. A funo End pode ser encontrada na barra de elementos do programa no subconjunto de funes Fluxo. Utilizando, portanto o Editor Ladder, o usurio pode construir programas em forma de um diagrama ladder, que sero capazes de ler do processo as informaes fornecidas atravs de sensores (chaves, sensores indutivos, ticos, magnticos etc.) e interagir com o mesmo controlando atuadores (vlvulas, motores, lmpadas, cilindros etc.). As condies para que esta atuao acontea ser definida pelas lgicas implementadas no programa de controle. A linguagem Ladder dentro do ambiente possui, alm dos contatos e rels mencionados anteriormente, um vasto conjunto de elementos de controle como blocos Contadores, Flipflops, Temporizadores, blocos de controle PID etc. Uma base de dados com recursos para representao de valores lgicos, inteiros, reais e strings se integram a elementos para execuo de funes matemticas (adio, multiplicao, extrao de raiz quadrada, exponenciao etc.), funes lgicas e de comparao. Todos estes elementos esto disponveis na barra de elementos do editor para utilizao. Alm de permitir a insero dos elementos do programa de controle, o Editor Ladder permite que o usurio inclua textos para documentao das lgicas que so fundamentais para 34

que o programa possa ser facilmente compreendido posteriormente, facilitam o processo de manuteno do software. Sempre que um programa for alterado no editor ladder o usurio dever: A) Compilar o programa corrente e gerar o arquivo de cdigo, B) Transferir o cdigo gerado para o controlador conectado e C) Ativar o depurador para teste. O comando

Compila/Carrega/Depura, representado pelo cone aes.

executa seqencialmente todas estas

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Anexo 1: Simbologia Em Instrumentao O uso correto da simbologia de representao de instrumentos fundamental para a correta apresentao de documentos na rea de controle e instrumentao. Toda esta simbologia foi padronizada pelos rgos normativos, no caso a ISA ( The International Society for Measurement and Control, antiga Instrument Society of America) e a ABNT (Associao Brasileira de Normas Tcnicas). A norma ANSI/ISA Suite 5.1 Instrumentation Symbols and Identification Standard define como cada smbolo formado utilizando elementos grficos, cdigos de identificao alfa-numricos, abreviaes, blocos de funo e linhas de conexo. Em geral, esta notao utilizada lado a lado com a representao dos equipamentos de processo formando um documento denominado diagrama P&I (Process and Instrumentation/ Piping and Instrumentation) ou P&ID (Piping and Instrumentation Diagrams). Nomenclatura de equipamentos industriais Todo equipamento industrial deve ser identificado por seu tag. Este tag formado pelo nome da rea, tipo do equipamento e um nmero seqencial, caso haja mais de um equipamento do mesmo tipo na mesma rea, separados por hfens, o que totaliza oito caracteres. Muitas empresas adotam tags mais longos de 12 ou mais caracteres.

A tabela 1 contm os smbolos dos principais equipamentos utilizados na indstria: Tabela 1: Alguns nomes usuais de equipamentos em portugus Sigla AL BA BP BR CX DV EP HC MB Sigla alternativa Equipamento Alimentador Bomba de gua Bomba de Polpa Britador Caixa Desviador Espessador Hidrociclone Moinho de bolas 36

PE SL TC CN VV

BC SL CD

Peneira vibratria Silo Transportador de Correia Carregador de navios Virador de Vages

Nomenclatura de instrumentos e malhas de controle: Regras bsicas: O nome de um instrumento formado por: 1. Conjunto de letras que o identificam funcionalmente Primeira letra: identifica a varivel medida pelo instrumento Letras subsequentes: descrevem funcionalidades adicionais do instrumento 2. Nmero Identifica o instrumento com uma malha de controle. Todos os instrumentos da mesma malha devem apresentar o mesmo nmero: Exemplo: Instrumento: Registrador controlador de temperatura.

T
Primeira Letra

RC

-2

Letras Nmero da Malha Sufixo Opcional subsequentes Identificao funcional Identificao da Malha Identificao do instrumento

1. As letras usadas na identificao esto codificadas na tabela 2. 2. O que interessa na identificao a funo e no a construo do instrumento. 3. Um registrador de presso diferencial usado para registro de vazo identificado como FR. 4. Um indicador de presso e um pressostato conectado sada de um transmissor de nvel so denominados: LI e LS. 5. Malhas de controle: A primeira letra corresponde varivel medida. Ex: Uma vlvula de controle que varia uma vazo para controlar um nvel denominada LV. 6. Quando as letra C e V so usadas em conjunto, C ( Control) deve preceder V (Valve): Vlvula de controle Manual: HCV 7. As letras modificadoras devem ser colocadas logo aps as letras que modificam.

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8. Para cada funo de um instrumento devero ser colocados junto ao desenho, crculos tangenciais. Exemplo: Um controlador de temperatura com chave de nvel alto. O instrumento pode ser designado como TIC/TSH-3

9. O nmero de letras no deve ultrapassar a 4. Se o instrumento registrador e indicador da mesma varivel, o I de Indicador pode ser omitido. 10. Todas as letras devem ser maisculas. Malhas de controle 1. Se uma malha possui mais de um instrumento com a mesma identificao, adiciona-se um sufixo malha: FV-2A, FV-2B, etc. Para o caso de registro de temperatura multiponto utiliza-se: TE-25-01, TE-25-02, TE-2503, etc. 2. Em fluxogramas no obrigatrio identificar todos os elementos de uma malha. Por exemplo, uma placa de orifcio, uma vlvula e elementos primrios de temperatura podem ser omitidos para representar instrumentos mais importantes. Smbolos para linhas de instrumentao

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O tipo do suprimento designado por duas linhas encima da linha de alimentao: AS ES GS HS NS SS WS Exemplo: Air Supply Electric Supply Gas Supply Hydraulic Supply Nitrogen Supply Steam Supply Water Supply

Smbolos gerais de instrumentos

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Tabela 2: Significado das letras de identificao

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COMBINAES DE LETRAS TPICAS

EXEMPLOS Ex. 1

No diagrama P&I acima os instrumentos so: Classe de equipamento Bombas Vlvulas de controle Vlvula solenide Placas de orifcio Medidores de vazo Vlvula manual Termopares Transmissores de temperatura Indicadores de temperatura Transmissores de nvel Indicadores de nvel Controladores PID Malhas de controle Aquecedores Exemplo 1

Ex. 2

Com relao a este diagrama P&ID, FT 101 representa um transmissor de fluxo montado em campo conectado via sinais eltricos (linha tracejada) para a indicao do fluxo no controlador FIC 101 localizado em um dispositivo de controle/apresentao compartilhado. A extrao da raiz quadrada do sinal de entrada aplicada como parte da fucionalidade do FIC 101. A sada do FIC 101 um sinal eltrico para TY 101 localizado em um local inacessvel ou atrs do painel de instrumentos. O sinal de sada do TY 101 um sinal eltrico (linha com dois traos inclinados) fazendo de TY 101 um I/P (transdutor de corrente para pneumtico). TT 101 e TIC 101 so similares ao FT 101 e FIC 101 mas so de medio, indicao e controle de temperatura. A sada do TIC 101 est conectada via um software interno ou um link de dados (linha com bubbles) para o setpoint (SP) do FIC 101 para formar a estratgia de controle em cascata. Frequentemente os diagrams P&ID incluem uma folha de rosto onde os termos tpicos e comuns, smbolos, numerao dos sistemas, etc. so definidos. No exemplo, o YIC tpico poderia muito bem aparecer na folha de rosto e a forma simplificada do YIC aparecer em todo o diagrama P&ID. O tpico YIC indica uma vlvula ON/OFF controlada por um solenide e est associada com chaves-limite para indicar as condies aberta (ZSH) e fechada (ZSL). Todas entradas e sadas so conectadas a um CLP que acessvel ao operador (losango em um quadrado com uma linha contnua horizontal). A letra Y indica um evento, estado, ou

presena. A letra I detalha a indicao que providenciada, e a letra C significa que o controle realizado neste dispositivo.